可行驶区域的确定方法、装置及存储介质

CN116136599BActive Publication Date: 2026-07-17SUZHOU AUTOMOBILE RES INST OF TSINGHUA UNIV (WUJIANG) +1
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Patent Information

Authority / Receiving Office
CN · China
Patent Type
Patents(China)
Current Assignee / Owner
SUZHOU AUTOMOBILE RES INST OF TSINGHUA UNIV (WUJIANG)
Filing Date
2021-11-17
Publication Date
2026-07-17

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Abstract

本申请公开了一种可行驶区域的确定方法、装置及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方案通过多步骤的筛选，可以得到实际区域的地势较为平坦，并且相对地面高度值较小的可行驶地面栅格，从而可以提高可行驶区域的确定方法的鲁棒性。该方法包括：对点云数据进行点簇的划分，划分结果为每个点簇对应扇环状栅格地图中的一个扇环状栅格；根据点簇中各点在垂直于地面方向上的参差程度，从扇环状栅格中筛选出候选地面栅格；根据候选地面栅格与扇环状栅格地图的中心点的距离，以及候选地面栅格对应的点簇中各点在垂直于地面方向上的高度值，从候选地面栅格中筛选出可行驶地面栅格；根据可行驶地面栅格确定可行驶区域。
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