一种考虑多因素的自动驾驶车辆纵向控制方法及系统

Abstract

本发明提出了一种考虑多因素的自动驾驶车辆纵向控制方法：S1，通过车载感知装置获取自动驾驶车辆纵向控制所需的控制状态信息；S2，基于获取的控制状态信息及他车运动状态，选择不同工况下所对应的纵向控制策略；S3，考虑驾乘舒适性、天气状况及道路车速限值，对加速度及目标巡航车速设置条件约束；S4，针对不同的控制策略，利用控制算法计算自动驾驶车辆纵向控制的目标加（减）速度，并输出该目标加（减）速度用于控制车辆加（减）速，完成纵向控制。本发明综合考虑他车运动状态、驾乘舒适性和外界天气状况三方面影响因素，在保证纵向控制功能的同时，提高了自动驾驶车辆纵向控制的安全性，以及驾乘人员的舒适性。

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