一种基于约束因子图的三维磁矢量和PDR融合导航方法

CN116839587BActive Publication Date: 2026-07-17HANGZHOU DIANZI UNIV
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Patent Information

Authority / Receiving Office
CN · China
Patent Type
Patents(China)
Current Assignee / Owner
HANGZHOU DIANZI UNIV
Filing Date
2023-07-04
Publication Date
2026-07-17

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Abstract

本发明公开了一种基于约束因子图的三维磁矢量和PDR融合导航方法，使用三维磁矢量数据构建地磁指纹接口，估算行人步长和航向角的量测值，以及地磁量测值。引入包含航向角估计量的旋转矩阵表示姿态，构建约束因子图模型，将各种量测值进行融合，并引入约束条件缩小搜索空间。利用变量重映射，将不可微分有约束的原目标函数转化为可微分无约束的等价函数，在新的变量空间中利用Adam梯度优化算法求解参数，输出导航轨迹的预测值。该方法利用旋转矩阵估计姿态实现地磁指纹的动态匹配，并限制了因子更新范围，约束姿态矩阵的可行域，提高匹配成功率与抗地磁异常的能力。
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