一种点云配准方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆

By performing concatenated encoding and decoding on the geometric feature maps of point clouds and map elements at the vehicle end, the registration of point clouds and map elements was achieved, solving the problem of low information update efficiency under the condition of lightweight high-precision maps, and improving the accuracy and efficiency of map updates.

CN117670954BActive Publication Date: 2026-07-17BEIJING BAIDU NETCOM SCI & TECH CO LTD
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Patent Information

Authority / Receiving Office
CN · China
Patent Type
Patents(China)
Current Assignee / Owner
BEIJING BAIDU NETCOM SCI & TECH CO LTD
Filing Date
2023-12-05
Publication Date
2026-07-17

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Abstract

本公开提供了一种点云配准方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶和环境感知技术领域。具体实现方案为：提取车辆上传感器采集的目标点云的第一几何特征图，对第一几何特征图进行级联方式的编码处理和解码处理，提取第一几何特征图的隐藏特征，得到第一编码特征图和第一解码特征图；获得第二编码特征图和第二解码特征图；对第一编码特征图和第二编码特征图进行配准，得到第一配对区域；在第一解码特征图和第二解码特征图中确定第一配对区域对应的第二配对区域；对第二配对区域进行配准，得到配准结果。应用本公开实施例提供的方案能够实现点云与地图中记录的地图要素之间的配准。
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