自动驾驶车辆的控制方法及装置

By calculating the collision time, steering wheel angle percentage, and lateral control deviation to determine the total risk value, and dynamically adjusting the speed limit, the problem of trajectory deviation caused by errors in the planning and control modules of the autonomous driving system is solved, and safe control of the vehicle is achieved in restricted scenarios.

CN122143950BActive Publication Date: 2026-07-17GUANGZHOU XIAOMA HUIXING TECH CO LTD
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Patent Information

Authority / Receiving Office
CN · China
Patent Type
Patents(China)
Current Assignee / Owner
GUANGZHOU XIAOMA HUIXING TECH CO LTD
Filing Date
2026-04-30
Publication Date
2026-07-17

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Abstract

本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置。其中，该方法包括：确定自动驾驶车辆以当前运动状态行驶到与障碍物发生碰撞时所需的碰撞时间；根据方向盘的实际方向盘转角与最大转向能力参数确定方向盘转角占比；根据自动驾驶车辆的当前实际位置与规划路径确定自动驾驶车辆的横向控制偏差；根据碰撞时间、方向盘转角占比以及横向控制偏差确定车辆的总风险值；根据总风险值，通过线性插值方式计算车辆的目标限速值；利用目标限速值约束车辆的当前行驶速度，以控制自动驾驶车辆。本发明解决了相关技术中在自动驾驶系统中，规划与控制模块在一些受限场景下容易存在误差，使得车辆实际行驶轨迹与规划轨迹可能存在偏差，容易导致碰撞的技术问题。
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