一种基于神经网络的人形机器人平衡控制方法及系统
CN122210653BActive Publication Date: 2026-07-17TIANJIN SKY STAR TECH DEV CO LTD
Patent Information
- Authority / Receiving Office
- CN · China
- Patent Type
- Patents(China)
- Current Assignee / Owner
- TIANJIN SKY STAR TECH DEV CO LTD
- Filing Date
- 2026-05-19
- Publication Date
- 2026-07-17
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Figure CN122210653B_ABST
Abstract
本发明公开了一种基于神经网络的人形机器人平衡控制方法及系统，具体涉及机器人程序控制技术领域，用于解决视觉传感器退化时因缺乏退化响应导致控制器内部产生矛盾表征和关节力矩指令高频振荡的问题；通过获取视觉图像和惯性数据并分别输入视觉支路与惯性支路，基于视觉支路末层输出特征向量的统计特性判定视觉图像是否处于退化状态，在判定退化时鉴别自激振荡状态，未识别自激振荡时从惯性数据中提取基频分量能量与泛频分量能量并计算配比值，将扰动区分为外部瞬时冲击扰动或持续性摇摆扰动，对外部瞬时冲击扰动立即重置视觉支路输出连接权重，对持续性摇摆扰动逐步降低视觉支路输出连接权重至零，在感知退化边界处抑制控制器自身致失稳现象。
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