A control method and system for achieving disturbance rejection consensus in a heterogeneous multi-agent system

Abstract

本发明提出一种异构多智能体系统实现抗扰一致性的控制方法及系统，涉及网络化多智能体系统技术领域。所述异构多智能体系统内的通信拓扑结构由齐次Markov链描述的随机过程进行切换；所述方法由部署于每个智能体上的控制单元执行，在每个控制周期循环中，每个智能体基于其自身实际状态、触发状态以及邻居智能体实际状态确定是否触发本智能体的状态信息更新；若触发更新，则更新本智能体的触发状态并将其向邻居智能体广播；基于本智能体自身以及邻居智能体的触发状态，通过依赖于当前Markov链模态的分布式控制器，计算本智能体的当前控制输入；将当前控制输入施加于本智能体的执行机构。本发明克服了时变拓扑、扰动和通信带宽受限对抗扰一致性控制的影响。

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