AIRCRAFT COLLISION AVOIDANCE SYSTEM

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D E S C R I Z I O N E d e l b r e v e tt o p e r i n v e n z i o n e i n d u s t r i a l e dal titolo: S I S T E M A P E R E V I T A R E C O LLI S I O N I D I V E L I V O L I S E TTO R E T E C N I C O D E LL’ I N V E N Z I O N E L a p r e s e n t e i n v e n z i o n e è r e l a t i v a i n g e n e r a l e a d u n s i s t e m a d i c o n t r o ll o d i u n w v e i c o l o , i n d e tt a g l i o a d u n s i s t e m a d i c o n t r o ll o d e ll a d i n a m i c a d i u n v e l i v o l o ; i n 10 m a gg i o r d e tt a g l i o , d i u n w v e l i v o l o s e n z a e q u i p a ggi o . I n p a r t i c o l a r e , l a p r e s e n t e i n v e n z i o n e è r e l a t i v a a d u n s i s t e m a d i c o n t r o ll o d i u n a f l o tta d i v e l i v o l i l s e n z a e q u i p a gg i o . ST ATO D E LL' A R T E C o m e è n o t o , s o n o s t a t i s v i l u pp a t i e s t u d i a t i d i v e r s i s i s t e m i d i g u i d a a u t o n o m a p e r v e l i v o l i s e n z a e q u i p a gg i o ( U A V ; U n m a nn e d A e r i a l V e h i c l e ) . I n o l t r e , è n o t a 1 ’ e s i g e n z a d i s v i l u pp a r e s i s t e m i d i c o n t r o llo p e r f a r c o ll a b o r a r e v e l i v o l i s e n z a e q u i p a gg i o con 20 v e l i v o l i l c o n e q u i p a gg i o ( q u i n d i con u n p i l o t a a b o r d o ) ; o vv e r o , s i s t e m i d i c o n t r o llo n e l c o n t e s t o del M a nn e d U n m a nn e d T e a m i n g ( M U M - T ) , c h e c o n s e n t e una m a ggi o r e f l e ssi b i l i t a e s i c u r e zza n e ll e o p e r a z i o n i a e r ee, c o n s e n t e n d o a v e l i v o l i s e n z a e q u i p a gg i o d i s v o l g e r e c o m p i t i a d a l t o r i s c h i o o d i n d i ff i c i l e a cc e ss o , m e n t r e i v e l i v o l i con e q u i p a gg i o p o ss o n o c o n c e n t r a r s i s u c o m p i t i c h e r i c h i e d o n o u n i n t e r v e n t o u m a n o . S o n o s t a t i s v i l u ppa t i diversi a l g o r i t m i e m e t o d i m a t e m a t i c i p e r l a g u i da a u t o n o m a d i v e l i v o l i s e n z a e q u i p a gg i o ; i n p a r t i c o l a r e , l ' a l g o r i t m o d i c o n s e n s o , a d e s e m p i o , è s t a t o a m p i a m e n t e u t i l i zz a t o p e r questi s c o p i g r azie alla sua semplicità e flessibilità. In dettag lio, è s t a t o s v i l u pp a t o u n a l g o r i t m o d i c o n s e n s o p e r i l c o n t r o llo d i u n a f l o tta d i v e l i v o l i s e n z a e q u i p a ggi o , a d e s e m p i o , a l 10 f i n e d i d i s p o r l i e m a n t e n e r l i i n una f o r m a z i o n e p r e d e f i n i t a . L ' a l g o r i t m o d i c o n s e n s o p u ò essere u t i l i zz a t o i n q u a l s i a s i s i s t e m a d i s t r i b u i t o i n c u i s i d e s i d e r a r a gg i u n g e r e u n a cc o r d o , t r a d i v e r s i a g e n t i , s u uno o diversi o b i e tt i v i c o m u n i a l f i n e d i a gg i o r n a r e l o s t a t o d i t a l i a g e n t i e d i i m p o rr e d i n a m i c h e s i m i l i o c o m u n i s u g l i s t a t i i n f o r m a t i v i d i c i a s c u n o d i t a l i a g e n t i . È i n o l t r e n o t o c h e l ' a l g o r i t m o , o d a pp r o cc i o , d i c o n s e n s o flood control , training , development teamless gg io typically implements all zz going a 20 strategic distributed control , where each aircraft uncrewed ( or true , unagent ) suits its own position on the base the position of aircraft without crew gg ionsaround . The ideadibase is that of to achieve a common goal and to maintain it at the same time n a default deformation scheme , calculated , at the flo tt adequatewithoutequipment today . The typical formulation of the consensus problem is the seguente: A 4 , ( t ) = v ; ( t ) ; i n c u i , % ( t ) è l a d e r i v a t a t e m p o r a l e d e ll o s t a t o d e ll ' i - e s i m o agente d e ll a f l o tt a d i v e l i v o l i e v i ( t ) è u n s e g n a l e o p r o t o c o ll o d i g u i d a ; a s e c o n d a d e l p r o t o c o llo s c e l t o , p o ss o n o essere s v i l u pp a t i diversi t i p i d i a l g o r i t m i ( a d e s e m p i o , c o n s e n s o d i p r i m o e s e c o n d o o r d i n e ) . T u tt a v i a , q u e s t o a pp r o cci o d i c o n s e n s o n o n i n c l u d e 10 n a t i v a m e n t e u n a m e t o d o l o g i a o tecnica p e r l ’ e v i t a m e n t o d e ll e c o ll i s i o n i ( o ss i a l a p o ssi b i l i t a d i e v i t a r e o s t a c o l i ) , c h e è e ss e n z i a l e n e l c o n t r o llo d e ll a f l o tt a d i w v e l i v o l i s e n z a e q u i p a gg i o p e r e v i t a r e c o ll i s i o n i r e c i p r o c h e tra i v e l i v o l i s e n z a e q u i p a gg i o . E n o t o c h e u n a d e lle s o l u z i o n i p i ù c o m u n i , a l f i n e d i c e r c a r e d i e v i t a r e l e c o ll i s i o n i con o s t a c o l i , è 1 ’ i m p i e g o d i u n a l g o r i t m o d e i C a m p i P o t e n z i a l i A r t i f i c i a l i ( A P F ) ; c h e r a pp r e s e n t a u n a m e t o d o l o g i a c o n s o l i d a t a e a m p i a m e n t e u t i l i zz a t a n e l c a m p o d e l c o n t r o ll o dei veicoli a u t o n o m i p e r 20 l a g u i d a e l ' e v i t a m e n t o degli o s t a c o l i . Q u e s t o a l g o r i t m o A P F s i b a s a s u ll ' i d e a d i m o d e ll a r e l ' a m b i e n t e c i r c o s t a n t e c o m e u n c a m p o d i f o r z e , d o v e g l i o s t a c o l i g e n e r a n o c a m p i p o t e n z i a l i r e p u l s i v i c h e i n f l u e n z a n o i l m o v i m e n t o del v e i c o l o . n N e ll ' a m b i t o d e ll a g u i d a dei veicoli a u t o n o m i , l ' A P F è s t a t o i m p i e g a t o c o n s u cc e ss o p e r guidare veicoli m o b i l i i n a m b i e n t i c o m p l e ss i e d i n a m i c i , c o n s e n t e n d o l o r o d i e v i t a r e gl i o s t a c o l i e r a gg i u n g e r e i l o r o o b i e tt i v i i n modo sicu ro e d e ff i c i e n t e . L ' a l g o r i t m o è s t a t o a ppl i c a t o i n diversi c o n t e s t i , t r a c u i l a r o b o t i c a m o b i l e , l a n a v i g a z i o n e s u b a c q u e a , e l ' a u t o m a z i o n e i n d u s t r i a l e . C o m e è n o t o , l ’ a l g o r i t m o è i n grado d i a ss o c i a r e , a c i a s c u n o s t a c o l o i n d i v i d u a t o , u n p o t e n z i a l e a r t i f i c i a l e 10 r e p u l s i v o a l f i n e d i f a r a ll o n t a n a r e i l v e l i v o l o sen za e q u i p a gg i o d a t a l e o s t a c o l o . Q u e s t o a l g o r i t m o p e r e v i t a r e c o ll i s i o n i è b a s a t o s u f o r z e v i r t u a l i r e p u l s i v e c a l c o l a t e s u ll a b a s e d i c a m p i p o t e n z i a l i a r t i f i c i a l i . È i n o l t r e n o t o c h e t a l e a l g o r i t m o A P F p u ò essere c o m b i n a t o c o n l ’ a l g o r i t m o d i c o n s e n s o p e r i l c o n t r o llo d e ll a f o r m a z i o n e ; i n p a r t i c o l a r e , a cc o pp i a n d o c o m a n d i i n d i c a t i v i d i u n c o n s e n s o c o n c a m p l p o t e n z i a l i a r t i f i c i a l i r e p u l s i v i . P e r t a n t o , l e f o r z e r e p u l s i v e v i r t u a l i l v e n g o n o c a l c o l a t e ( a l d i s o tt o d i u n a s o g l i a d e f i n i t a ) i n a gg i u n t a a ll ' a l g o r i t m o 20 d i g u i d a w u t i l i zz a t o , a d e s e m p i o , p e r l a guida e i l m a n t e n i m e n t o d e lla f o r m a z i o n e d e ll a f l o tt a d i v e l i v o l i s e n z a e q u i p a gg i o . L ’ a l g o r i t m o p e r m e tte i n o l t r e d i c a l c o l a r e c o m a n d i d i g u i d a d e ll’ A P E F i n b a s e a lle f o r z e r e p u l s i v e v i r t u a l i c a l c o l a t e . L ’ a l g o r i t m o è p r o g e tt a t o p e r ott enere n c o m a n d i d i g u i d a p e r 1 l v e l i v o l o a gg i u n g e n d o u n c o m a n d o i n d i c a t i v o d e l c o n s e n s o d e t e r m i n a t o a q u e llo d e ll' A P F : ACc ma = {consenSuSc ma}LE apEr rorrowive + {APFe high ss AVOIDANCE It is also notochetalalg orithmisonin ability to work learn it . However , the APF algorithm can be subject to minimum location could compromise the capacity of the aircraft do gg iungerei his object ie tti voinmoe ffi cace 10 It is importantnot that you should search for it. obstacle maintaining a devil formation , they are also implementatealcunemet odologieutili zz ando linear model levels ; you had it , you could have picked them up m e t o d o l o g i e n o n p e r m e tto n o d i m a n t e n e r e i n m o d o e ff i c a c e l a f o r m a z i o n e d i v o l o o d i r a gg i u n g e r e l ’ o b i e tt i v o p r e d e f i n i t o . I n " C o n s e n s u s o f s e l f - d r i v e n a g e n t s wi t h a v o i d a n c e o f c o ll i s i o n s " , L i g i a n P e n g , Y a n g Z h a o , Baomei Tian, J u e Z h a n g , B i n g - H o n g W a n g , H a i - T a o Z h a n g , e Tao Zhou p r o p o n g o n o d i d e f i n i r e u n a f o r z a r e p u l s i v a i n b a s e a lla d i s t a n z a con 20 l ’ o s t a c o l o ; m a a n c h e t a le a pp r o cci o p u d essere s o gg e tt o a m i n i m i l o c a l i . E i n o l t r e noto c h e i n “ D i s t r i b u t e d c o lli s i o n a v o l d a n c e m e t h o d b a s e d o n c o n s e n s u s among m o b i l e robotic a g e n t s . I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l o f Imaging and R o b o t i c s ” , S o r i a n o , A n g e l & B e r n a b e u , E . J . & V a l e r a , Àngel & V a ll é s , n M a r i n a p r o p o n g o n o u n m e t o d o , c h e è t u tta v i a l i m i t a t o a d a pp l i c a z i o n i b i d i m e n s i o n a l i . È i n o l t r e noto c h e i n “ E d g e - w e i g h t e d c o n s e n s u s - b a s e d f o r m a t i o n c o n t r o l s t r a t e g y w i t h c o ll ision a v o i d a n c e ” , R i cca r d o F a l c o n i , Lorenzo S a b a tt i n i , C r i s t i a n S e cc h i , C e s a r e F a n t u zz i and Claudio M e l c h i o rr i p r o p o n g o n o u n a f o r z a r e p u l s i v a i n t e g r a t a con l ’ a l g o r i t m o d i c o n s e n s o d a a ff i n a r e ; tale a pp r o cci o è l i m i t a t o a d a pp l i c a z i o n i b i d i m e n s i on a l i e s i nota c h e n o n è d i s a cc o pp i a b i l e d a ll ’ a l g o r i t m o d i g u i d a . O GG E TT O E R I A SS U N T O DELL' I N V E N Z I O N E I l R i c h i e d e n t e h a p o t u t o o sse r v a r e c h e l e s o l u z i o n i s e c o n d o l ’ a r t e n o t a , s e ppu r s o dd i s f a c e n t i s o tto c e r t i a s p e tt i , s o n o passibili d i m i g l i o r a m e n t i . I n d e tta g l i o , t a l i s o l u z i o n i note s o n o s o gg e tt e a m i n i m i l o c a l i c h e p o t r e bb e r o c o m p r o m e tt e r e l a c a p a c i t à d i u n v e i c o l o , i n d e tt a g l i o u n v e l i v o l o , d i r a gg i u n g e r e u n a p o s i z i o n e o b i e tti v o . I n m a gg i o r d e tt a g l i o , l e s o l u z i o n i n o t e , q u a n d o u n o s t a c o l o è a ll i n e a t o con l a p o s i z i o n e 20 obiett i vo d a r a gg i u n g e r e l u n g o l a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o del v e i c o l o , s o n o s o gg e tt e a d u n m i n i m o locale e n o n s o n o i n g r a d o d i r i s o l v e r e i l c o n f l i tto c h e s i p r e s e n t a . I n p a r t i c o l a r e , i n t a l e c o n d i z i o n e , 11 v e i c o l o n o n s a r e bb e i n g r a d o d i r a gg i u n g e r e l a p o s i z i o n e o b i e tti v o d a t o c h e i l n c a m p o p o t e n z i a l e a r t i f i c i a l e r e p u l s i v o d a ll’ o s t a c o l o a nn u ll e r e bb e l a f o r z a a tt r a tt i v a del v e i c o l o v e r s o l a p o s i z i o n e o b i e tt i v o i n q u a n t o l a f o r z a r e p u l s i v a avr ebb e l a s t e ss a d i r e z i o n e d e l m o v i m e n t o del v e i c o l o . P e r t a n t o , i l v e i c o l o , n o n p o t e n d o e v i t a r e l ' o s t a c o l o , r i m a rr e bb e b l o cca t o s e n z a l a p o ss i b i l i t à d i r a gg i u n g e r e l a p o s i z i o n e o b i e tt i v o . S c o p o d e lla p r e s e n t e i n v e n z i o n e è quindi m e tt e r e a d i s p o s i z i o n e u n a s o l u z i o n e c h e m i g l i o r i l e s o l u z i o n i d e ll ’ a r t e n o t a . 10 I n d e tt a g l i o , l o s c o p o d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e è d i m e tt e r e a d i s p o s i z i o n e u n s o f t w a r e d i c o n t r o ll o d i u n v e i c o l o , i n d e tt a g l i o d i u n v e l i v o l o , c h e p e r m e tta d i s u p e r a r e i p r o b l e m i d e ll e s o l u z i o n i s e c o n d o l’arte nota; i n m a gg i o r d e tt a g l i o , c h e p e r m e tta d i s u p e r a r e i l p r o b l e m a dei m i n i m i l o c a l i n e ll’ e s e c u z i o n e d i u n a l g o r i t m o p e r i l c o n t r o ll o d e l w v e i c o l o s u lla b a s e d i c a m p i p o t e n z i a l i a r t i f i c i a l i . I n p a r t i c o l a r e , i l s o f t w a r e mess o a d i s p o s i z i o n e p e r m e tt e a l v e i c o l o d i s u p e r a r e g l i o s t a c o l i e d i e v i t a r e s i t u a z i o n i i n c u i r i m a rr e bb e b l o cca t o s e n z a l a 20 p o ss i b i l i t a d i r a gg i u n g e r e l a p o s i z i o n e o b i e tt i v o . E i n o l t r e s c o p o d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e c h e tale s o f t w a r e s i a p r o g e tta t o p e r i l c o n t r o ll o d i u n v e i c o l o i n a pp l i c a z i o n i i n t e m p o r e a l e . S e c o n d o l a p r e s e n t e i n v e n z i o n e v i e n e m e ss o a n d i s p o s i z i o n e u n s o f t w a r e d i c o n t r o llo d i u n v e i c o l o c o m e r i v e n d i c a t o n e ll e r i v e n d i c a z i o n i a lle g a t e . S e c o n d o l a p r e s e n t e i n v e n z i o n e v i e n e m e ss o a d i s p o s i z i o n e u n s o f t w a r e d i c o n t r o ll o c a r i c a b i l e i n e d e s e g u i b i l e d a r i s o r s e e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e , e d e ss e n d o p r o g e tta t o p e r f a r s ì c h e , q u a n d o e s e g u i t o , t a l i r i s o r s e e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e d i v e n t i n o c o n f i g u r a t e p e r r i c e v e r e grandezze i n d i c a t i v e d e ll a p o s i z i o n e d i uno o d i v e r s i o s t a c o l i n e i d i n t o r n i del v e i c o l o , e g r a n d e zz e 10 i n d i c a t i v e d e lla p o s i z i o n e del v e i c o l o . I l s o f t w a r e d i controllo è p r o g e tt a t o p e r f a r s ì c h e , q u a n d o e s e g u i t o , t a l i r i s o r s e e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e d i v e n t i n o c o n f i g u r a t e p e r c a l c o l a r e , p e r uno o p i u degli o s t a c o l i , u n a f o r z a v i r t u a l e r e p u l s i v a d a tale o s t a c o l o e a v e n t e u n a d i r e z i o n e d e f i n i t a s u lla b a s e d e ll a p o s i z i o n e del v e i c o l o e s u ll a b a s e d e lla p o s i z i o n e d i tale o s t a c o l o ; i n p a r t i c o l a r e , < c i a s c u n a f o r z a v i r t u a l e r e p u l s i v a ess en do c a l c o l a t a m e d i a n t e 1 l ’ a l g o r i t m o dei c a m p i d i p o t e n z i a l e a r t i f i c i a l e o vv e r o 1 ’ a l g o r i t m o A P F ( A r t i f i c i a l P o t e n t i a l 20 Field). I n o l t r e , i l s o f t w a r e d i c o n t r o llo è p r o g e tt a t o p e r f a r s i c h e , q u a n d o e s e q g u i t o , t a l i r i s o r s e e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e d i v e n t i n o c o n f i g u r a t e p e r d e t e r m i n a r e c h e una c o n d i z i o n e d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e con u n o s t a c o l o d a e v i t a r e , n d e g l i o s t a c o l i n e i d i n t o r n i del v e i c o l o , s i a o n o n s i a s o dd i s f a tt a i n b a s e a d una p o s i z i o n e o b i e tt i v o , d a f a r s e g u i r e a l v e i c o l o , e d i n b a s e a lla p o s i z i o n e d i tal e o s t a c o l o d a e v i t a r e . I l s o f t w a r e d i c o n t r o llo è i n o l t r e p r o g e tt a t o p e r f a r s ì c h e , d q u a n d o e s e g u i t o , l e risor se e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e d i v e n t i n o c o n f i g u r a t e p e r r i c e v e r e u n ’ i n f o r m a z i o n e i n d i c a t i v a d e ll a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e d e l v e i c o l o ; e , s e l a c o n d i z i o n e d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e c o n 1 l ’ o s t a c o l o d a e v i t a r e è d e t e r m i n a t a 10 e ss e r e s o ddi s f a tta , p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 5 ) w u n a f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e i n una d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o d i ff e r e n t e r i s p e tt o a lla d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e del v e i c o l o . I n o l t r e , i l s o f t w a r e d i c o n t r o llo è p r o g e tt a t o p e r f a r s i c h e , q u a n d o e s e g u i t o , l e risorse e l e ttr o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e d i v e n t i n o c o n f i g u r a t e p e r c a l c o l a r e u n o o d i v e r s i d a t i d i g u i d a , p e r c o n t r o ll a r e l a d i n a m i c a del v e i c o l o , i n b a s e a lla p o s i z i o n e o b i e tt i v o , i n b a s e a d una o d i v e r s e f o r z e v i r t u a l i r e p u l s i v e e d a n c h e i n b a s e a ll a f o r z a 20 r e p u l s i v a a ddi z i o n a l e . B R E V E D E S C R I Z I O N E D E I D I S E G N I L a F i g u r a 1 m o s t r a w u n o schema a blocc hi f u n z i o n a l e r e l a t i v o a l c a l c o l o d i d ati d i guida p e r e v i t a r e o s t a c o l i i n n u n s o f t w a r e d i c o n t r o ll o d i u n v e i c o l o s e c o n d o l a p r e s e n t e i n v e n z i o n e . L a F i g u r a 2 m o s t r a uno schema a blocc hi r e l a t i v o a l c a l c o l o d i d a t i d i g u i d a p e r e v i t a r e o s t a c o l i n e l s o f t w a r e d i c o n t r o ll o s e c o n d o u n a f o r m a d i r e a l i zz a z i o n e p r e f e r i t a d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e . L a F i g u r a 3 m o s t r a s c h e m a t i c a m e n t e d i ff e r e n t i s c e n a r i r e l a t i v i a possibili c o n f l i tt i del v e i c o l o con u n o s t a c o l o s e c o n d o l a f o r m a d i r e a l i zz a z i o n e p r e f e r i t a d e ll a p r e s e n t e 10 i n v e n z i o n e . L a F i g u r a 4 m o s t r a u n e s e m p i o d i c o m e s i a p o ss i b i l e e v i t a r e , o e l u d e r e , u n o s t a c o l o m e d i a n t e l ’ i m p i e g o del s o f t w a r e d i c o n t r o ll o s e c o n d o l a f o r m a d i r e a l i zz a z i o n e p r e f e r i t a d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e . L a F i g u r a 5 m o s t r a s c h e m a t i c a m e n t e u n s i s t e m a d i c o n t r o ll o d i u n a f l o tt a d i v e l i v o l i s e n z a e q u i p a ggi o , c o n t r o lla t i m e d i a n t e i l s o f t w a r e d i c o n t r o ll o , s e c o n d o una f o r m a r e a l i zza t i v a d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e . 20 D E S C R I Z I O N E D I F O R M E D I R E A L I ZZA Z I O N E PR EFERITE D E LL’ I N V E N Z I O N E L a p r e s e n t e i n v e n z i o n e v e rr à ora d e s c r i tt a i n d e tt a g l i o c o n r i f e r i m e n t o a lle f i g u r e a ll e g a t e p e r p e r m e tt e r e a d una p e r s o n a e s p e r t a d i r e a l i zz a r l a e d u t i l i zza r l a . V a r i e m o d i f i c h e a lle f o r m e d i r e a l i zz a z i o n e d e s c r i tt e s a r a nno n i mm e d i a t a m e n t e e v i d e n t i a lle p e r s o n e e s p e r t e e d i g e n e r i c i p r i n c i p i descritti p o ss o n o essere a pp l i c a t i a d a l t r e f o r m e d i r e a l i zz a z i o n e e d a ppl i c a z i o n i s e n z a p e r q u e s t o u s c i r e d a ll ’ a m b i t o p r o t e tt i v o d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e , co me d e f i n i t o n e ll e r i v e n d i c a z i o n i a lle g a t e . P e r t a n t o , l a p r e s e n t e i n v e n z i o n e n o n d e v e essere c o n s i d e r a t a l i m i t a t a a ll e f o r m e d i r e a l i zz a z i o n e d e s c r i tt e e d i llu s t r a t e , m a g l i s i d e v e accordare i l p i ù a m p i o ambito p r o t e tt i v o c o n f o r m e c o n l e c a r a tt e r i s t i c h e d e s c r i tt e e r i v e n d i c a t e . 10 O v e n o n d e f i n i t o i n a l t r o m o d o , t u tti i t e r m i n i t e c n i c i e s c i e n t i f i c i q u i w u t i l i zz a t i hann o l o stesso s i g n i f i c a t o c o m u n e m e n t e u t i l i zza t o d a p e r s o n e d i o r d i n a r i a e s p e r i e n z a n e l s e tto r e d i p e r t i n e n z a d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e . I n c a s o d i c o n f l i tto , l a p r e s e n t e d e s c r i z i o n e , c o m p r e s e l e d e f i n i z i o n i f o r n i t e , r i s u l t e r a v i n c o l a n t e . I n o l t r e , g l i e s e m p l s o n o f o r n i t i a p u r o s c o p o i ll u s t r a t i v o e c o m e t a l i n o n d e v o n o e ss e r e c o n s i d e r a t i l i m i t a n t i . I n p a r t i c o l a r e , g l i s c h e m i a blocc hi i n c l u s i nell e f i g u r e a ll e g a t e e d e s c r i tt i i n s e g u i t o n o n s o n o d a i n t e n d e r s i c o m e 20 r a pp r e s e n t a z i o n e d e ll e c a r a tte r i s t i c h e s t r u ttu r a l i , o vve r o l i m i t a z i o n i c o s t r u tt i v e , m a d e v o n o essere i n t e r p r e t a t i c o m e r a pp r e s e n t a z i o n e d i c a r a tte r i s t i c h e f u n z i o n a l i , p r o p r i e t a c i o è i n t r i n s e c h e d e i d i s p o s i t i v i e d e f i n i t e d a g l i e ff e tti o tt e n u t i o vv e r o l i m i t a z i o n i f u n z i o n a ll i e c h e p o ss o n o essere n i m p l e m e n t a t e i n m o d i d i v e r s i , quindi i n m o d o d a p r o t e gg e r e l e f u n z i o n a l i t à d e llo s t esso ( p o ss i b i l i t à d i f u n z i o n a r e ) . A l f i n e d i f a c i l i t a r e l a c o m p r e n s i o n e d e ll e f o r m e d i r e a l i zz a z i o n e q u i d e s c r i tte , s i f a r à r i f e r i m e n t o a d alcune s p e c i f i c h e f o r m e d i r e a l i zz a z i o n e e u n l i n g u a gg i o s p e c i f i c o s a r à u t i l i zza t o p e r d e s c r i v e r e l e s t e ss e . L a t e r m i n o l o g i a u t i l i zz a t a n e l p r e s e n t e d o c u m e n t o h a l o s c o p o d i d e s c r i v e r e s o l o p a r t i c o l a r i r e a l i zz a z i o n i , e n o n è d e s t i n a t a a l i m i t a r e l ' a m b i t o d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e . 10 L a F i g u r a 1 m o s t r a uno schema a blocc hi f u n z i o n a l e r e l a t i v o a l c a l c o l o d i dati d i guida 7 p e r e v i t a r e o s t a c o l i 9 i n u n s o f t w a r e d i c o n t r o llo 1 d i u n v e i c o l o 8 , i n p a r t i c o l a r e u n v e l i v o l o s e n z a e q u i p a ggi o , s e c o n d o l a p r e s e n t e i n v e n z i o n e . P r e f e r i b i l m e n t e , i l v e i c o l o 8 , d a c o n t r o ll a r e m e d i a n t e i l s o f t w a r e d i c o n t r o ll o 1 d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e , è u n v e l i v o l o ; i n d e tt a g l i o u n v e l i v o l o s e n z a e q u i p a gg i o o d u n d r o n e . I n a l t e r n a t i v a , s e c o n d o u n d i v e r s o a s p e tto d e ll a p r e s e n t e invenzione, i l v e i c o l o 8 è u n s o tto m a r i n o , o u n AUV 20 ( A u t o n o m o u s U n d e r w a t e r V e h i c l e ) , u n d r o n e s o tto m a r i n o . O p z i o n a l m e n t e , i l v e i c o l o 8 p u d i n o l t r e essere u n v e i c o l o t e rr e s t r e . I l s o f t w a r e , o p r o d o tto i n f o r m a t i c o , d i c o n t r o llo 1 del v e i c o l o 8 è m e m o r i zz a b i l e i n , e d e s e g u i b i l e d a , r i s o r s e n e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e , e d è c o n f i g u r a t o p e r f a r s i c h e , q u a n d o e s e g u i t o , t a l i r i s o r s e e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e d i v e n t i n o c o n f i g u r a t e p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 6 ) d a t i d i g u i d a 7 , p e r c o n t r o ll a r e l a d i n a m i c a del v e i c o l o 8 , a l f i n e d i e v i t a r e c o lli s i o n i con o s t a c o l i 9 c o ll o c a t i n e i d i n t o r n i d e l v e i c o l o 8 ; i n c u i , i dati d i guida 7 c o m p r e n d o n o u n a t r a i e tt o r i a d i v o l o d a s e g u i r e e / o uno o diversi c o m a n d i d i g u i d a d a s e g u i r e . C o n v e n i e n t e m e n t e , l e r i s o r s e e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e d i v e n t a n o c o n f i g u r a t e i n o l t r e 10 p e r c o n t r o ll a r e i l v e i c o l o 8 s u lla b a s e dei dati d i guida 7 c a l c o l a t i a l f i n e d i p e r m e tt e r e a l v e i c o l o 8 d i e v i t a r e g l i o s t a c o l i 9 n e i d i n t o r n i . I n p a r t i c o l a r e , l e r i s o r s e e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e d i v e n t a n o i n o l t r e c o n f i g u r a t e p e r c o n t r o ll a r e 1 l ’ o p e r a t i v i t a , i n p a r t i c o l a r e l a d i n a m i c a , d e l v e i c o l o 8 p e r f a r g l i s e g u i r e l a t r a i e tt o r i a d i v o l o , o i c o m a n d i d i g u i d a , d e i dati d i guida 7 . I 1 s o f t w a r e d i c o n t r o ll o 1 è p r o g e tt a t o p e r f a r s i c h e , q u a n d o e s e g u i t o d a ll e r i s o r s e e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e , q u e s t e u l t i m e d i v e n t i n o c o n f i g u r a t e p e r e ff e tt u a r e u na o 20 d i v e r s e o p e r a z i o n i a l f i n e d i c a l c o l a r e ( b l o cc o 6 ) i dati d i g u i d a 7 , s u ll a b a s e d e i q u a l i c o n t r o ll a r e 1 l ’ o p e r a t i v i t a del v e i c o l o 8 . P e r q u a n t o r i g u a r d a i l c a l c o l o ( b l o cc o 6 ) d e i dati d i g u i d a 7 i n g e n e r a l e , e l e o p e r a z i o n i e ff e tt u a t e a l f i n e d i n c a l c o l a r e ( b l o cco 6 ) t a l i dati d i guida 7 i n p a r t i c o l a r e , s i s o tt o l i n e a c h e c i ò c h e c o n t a s o n o l e o p e r a z i o n i c h e d e v o n o e ss e r e i m p l e m e n t a t e p e r r e a l i zz a r e tale f u n z i o n a l i t à e n o n l e a r c h i t e ttu r e h a r d w a r e e s o f t w a r e con c u i t a l i o p e r a z i o n i s o n o i m p l e m e n t a t e , a l p u n t o c h e q u e s t e p o t r e bb e r o ess ere i m p l e m e n t a t e t r a m i t e u n ’architett ura c o n c e n t r a t a , o vv e r o d a u n a s o l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a ( a d e s e m p i o una c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o d i u n v e i c o l o ) , o ppu r e tram ite u n ’ a r c h i t e tt u r a d i s t r i b u i t a c oop e r a t i v a , a d e s e m p i o 10 d i s t r i b u i t e f r a d i v e r s i d i s p o s i t i v i e l e ttr o n i c i ( a d e s e m p i o , a n c h e e s t e r n i a l v e i c o l o ) i n c o m u n i c a z i o n e e c oo p e r a n t i f r a l o r o s e c o n d o u n a a r c h i t e tt u r a logica p r o p r i e t a r i a c h e i l p r o d u tto r e d e l s o f t w a r e d i c o n t r o llo 1 d e c i d e r à d i a d o tta r e . P e r c o m o d i t à d e s c r i tt i v a , nell a d e s c r i z i o n e c h e segu e s i f a r à r i f e r i m e n t o a d u n a s i n g o l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo ( q u i n o n i llu s t r a t a ) , s e n z a p e r q u e s t o p e r d e r e d i g e n e r a l ità. I n d e tta g l i o , i l v e i c o l o 8 c o m p r e n d e t a l e c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o m e m o r i zz a n t e , e c o n f i g u r a t a p e r e s e g u i r e , i l s o f t w a r e d i c o n t r o llo 1 del 20 v e i c o l o 8 . L a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è c o n f i g u r a t a p e r r i c e v e r e , i n p a r t i c o l a r e d a uno o diversi s e n s o r i 2, g r a n d e zz e i n d i c a t i v e d e ll a p o s i z i o n e d i uno o d i v e r s i o s t a c o l i 9 n e i d i n t o r n i del v e i c o l o 8 , e g r a n d e zze i n d i c a t i v e n d e ll a p o s i z i o n e d e l v e i c o l o 8 . I n c u i , i n p a r t i c o l a r e , i l v e i c o l o 8 c o m p r e n d e t a l i s e n s o r i 2 c o n f i g u r a t i p e r r i l e v a r e , e t r a s m e tt e r e a lla c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o , l e g r a n dezze i n d i c a t i v e d e lla p o s i z i o n e del v e i c o l o 8 e l e g r a n d e zz e i n d i c a t i v e d e ll a p o s i z i o n e d i uno o d i v e r s i obstacles 9 in the vicinity of the vehicle In nde tt garlic , the indicative sizes of the position of the 9th obstacle of the vehicle 8 soundproofing parameters pp resentativide ll a positionestack the 9 vehicle 8 ; in gg ior 10 of Table , the indicative sizes of the position obstacle 9 vehicle 8 can be coordinated spacer pp resentativeditalipolysis ions . In the figure, at least one fingerprint sensor i 2 is configured for determine and measure the vehicle 's position For unlimited exemplary purposes , such sensor 2 is unsensore GPS ( G lobal P ositioning S ystem ) ; optionally , such sensor 2 is integrated with one or more between a unit of inertial I MU measurement ( I nertial M easurement ) , a barometer , edunmagnetometer . 20 C conveniently, at least one of the sensors 2 is configured for detect , preferably in real time , location of obstacles 9 with the ocatine around the vehicle I n alternatively , at least sensor 2 is designed to detect , preferably in real time , a plurality of degrees zze n where the presence and position of obstacles is detectable 9 , the ronic processing of the power plant is a project perriceveretal size and periindividualposition of obstacles 9 based on the latter; for example , AntecedentalgorithmModeArtificial VisionAnalysis signals . Unlimited exemplary title , sensors 2 of the vehicle 8 include an opium between L idar sensor , R adar sensor , ultrasound sensor , od una camera. 10 In particular , the control power plant is also a project to receive , at least sensor 2 of the vehicle 8 , indicative sizes vehicle dynamics 8 , or a vehicle dynamic state lo 8 ; here , indeed , such large zze include at least vehicle speed 8 . In the name of the garlic , in the house cultavehicle 8 was an airplane , large zze vehicle dynamics indicators 8 also include vehicle orientation 8 , altitude , p o r t a n z a d e l v e i c o l o 8 , s pinta del v e i c o l o 8 , r e s i s t e n z a del 20 v e i c o l o 8 , a n g o l o d i rollio del v e i c o l o 8 , e angolo d i i m b a r d a t a d e l v e i c o l o 8 . I n m a gg i o r d e tt a g l i o , n e l c a s o i n c u i t al e v e i c o l o 8 f o sse u n v e i c o l o 8 s o tto m a r i n o , t a l i gr an de zz e i n d i c a t i v e d e ll a d i n a m i c a del v e i c o l o 8 c o m p r e n d o n o i n o l t r e u n a o p i ù tra una f o r z a d i p r o p u l s i o n e , n u n a f o r z a d i resistenza, una f o r z a d i gall egg iamento, e m o m e n t i d i b e cc h e gg i o , rollio e d i m b a r d a t a . I n o l t r e , i n d e tt a g l i o , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o è c o n f i g u r a t a p e r d e t e r m i n a r e una o d i v e r s e c a r a tt e r i s t i c h e , capacity index of vehicle 8 on the base sizes indicative of the dynamics of the vehicle In particular , the control power plant is project to combine several large receipts ingre ss hearing sensors 2 alfinedio tte nerestimepi ù to cc urate 10 and reliable , with respect to the raw receipts , position , speed , orientation , state dynamics of the vehicle 8 . Unlimited exemplary title , power plant the tt ronic controller is also configured to run u n a l g o r i t m o ( a d e s e m p i o i l f i l t r o d i K a l m a n ) p r o g e tt a t o p e r f i l t r a r e i l r u m o r e d a ll e g r a n d e zze r i c e v u t e i n i n g r e ss o e m i g l i o r a r e l a p r e c i s i o n e d e ll e m i s u r a z i o n i . I n o l t r e , o p z i o n a l m e n t e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è c o n f i g u r a t a p e r r i c e v e r e , e p e r m e m o r i zz a r e , u n 20 d a t o i n d i c a t i v o d e ll ’ i s t a n t e d i tempo i n c u i t a l i s e n s o r i 2 h a nn o r i l e v a t o l e grandezze i n d i c a t i v e d e ll a p o s i z i o n e degli o s t a c o l i 9 e / o l e grande zze i n d i c a t i v e d e ll a p o s i z i o n e del v e i c o l o 8 . I n o l t r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è n c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 3 ) , p e r uno o p i ù degli o s t a c o l i 9 , u n a f o r z a v i r t u a l e r e p u l s i v a d a tale o s t a c o l o 9 ( o vv e r o , i n d i c a t i v a d i una f o r z a d i r e p u l s i o n e d a t a l e o s t a c o l o 9 ) e a v e n t e u n a d i r e z i o n e d e f i n i t a s u lla b a s e d e ll a p o s i z i o n e d e l v e i c o l o 8 e s u lla b a s e d e ll a p o s i z i o n e d i tale o s t a c o l o 9 ; i n p a r t i c o l a r e , e s e g u e n d o l ’ a l g o r i t m o de i C a m p i P o t e n z i a l i A r t i f i c i a l i ( A P F ) . I n p a r t i c o l a r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o è c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 3 ) uno o p i ù c a m p i d i 10 p o t e n z i a l e a r t i f i c i a l e r e p u l s i v i ( a d e s e m p i o , f u n z i o n i i p e r b o l i c h e ) s u ll a b a s e d i una o d i v e r s e d e ll e g r a n d e zz e r i c e v u t e ; i n c u i , c i a s c u n o d i t a l i c a m p i d i p o t e n z i a l e a r t i f i c i a l e r e p u l s i v i è i n d i c a t i v o d i u n p o t e n z i a l e d i r e p u l s i o n e d e l v e i c o l o 8 d a uno degli o s t a c o l i 9 n e i d i n t o r n i d e l w v e i c o l o 8 . I n p a r t i c o l a r e , p e r o g n i o s t a c o l o 9 , 1 l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cco 3 ) u n c a m p o d i p o t e n z i a l e a r t i f i c i a l e r e p u l s i v o d a t a l e o s t a c o l o 9 . I n d e tt a g l i o , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o & i n o l t r e c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e 20 ( b l o cc o 3 ) l a f o r z a r e p u l s i v a d a u n o s t a c o l o 9 s u lla b a s e d e l c o rr i s p o n d e n t e c a m p o d i p o t e n z i a l e a r t i f i c i a l e r e p u l s i v o , d e l v e i c o l o 8 , d a tale o s t a c o l o 9 . I n p a r t i c o l a r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è i n o l t r e c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cco 3 ) l a f o r z a r e p u l s i v a d a u n o s t a c o l o n 9 c o rr i s p o n d e n t e a l c a m p o d i p o t e n z i a l e a r t i f i c i a l e r e p u l s i v o d a t a l e o s t a c o l o 9 . I n m a gg i o r d e tt a g l i o , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è p r o g e tta t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 3 ) i c a m p i d i p o t e n z i a l e a r t i f i c i a l e e s e g u e n d o u n a l g o r i t m o dei C a m p i P o t e n z i a l i A r t i f i c i a l i ( A P F ) , a ss o c i a n d o i p o t e n z i a l i r e p u l s i v i a g l i o s t a c o l i 9 ; i n p a r t i c o l a r e , i n m o d o c h e 1 ' a m b i e n t e c i r c o s t a n t e s i a m o d e ll a t o c o m e u n c a m p o d i f o r z e , d o v e g l i o s t a c o l i 9 g e n e r a n o c a m p i p o t e n z i a l i r e p u l s i v i c h e 10 i n f l u e n z a n o i 1 l m o v i m e n t o del v e i c o l o 8 . I n p a r t i c o l a r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o è p r o g e tt a t a , e s e g u e n d o tale a l g o r i t m o , p e r J g e n e r a r e o calculate ( block 3 ) the physical art potential field in the Euclidean space . In addition , the ronica power plant against it is configuredto receive and an indicated information will be direction of movement 11 of the vehicle I n particularly , 1 power plant is configuredto receive and such information 20 physical 2 of the vehicle 8 ; inde tt garlic , such sensor 2 is configureddeterminemeasurementaddress onedi current movement 11. The alternative, ending tt aglio, 1 the the control unit is configured for receiveinformation onedaunmodulosoftware , sensor n virtual , project tt autocomputingrelated movement current 11 of the vehicle 8 on the received base iningre ss odasensors 2 of the vehicle The title exemplary , power plant tt ronicaagainst it is configuredfor calculating the direction of the rr ente 11 of the vehicle 8 on the basis of large receipts downsensor 2 configuredtodeterminereposition c o rr e n t e d e l v e i c o l o 8 ( a d e s e m p i o u n s e n s o r e GPS), dal m a g n e t o m e t r o e / o d a ll ’ I M U del v e i c o l o 8 . A d e s e m p i o , l a 10 c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e l a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 del v e i c o l o 8 s u ll a b a s e d i u n a p l u r a l i t à d i p o s i z i o n i a ss u n t e dal v e i c o l o 8 e r i c e v u t e d a u n s e n s o r e 2 c o n f i g u r a t o p e r d e t e r m i n a r e l a p o s i z i o n e c o rr e n t e del v e i c o l o 8 . I n o l t r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è p r o g e tta t a p e r d e t e r m i n a r e ( b l o cc o 4 ) c h e una c o n d i z i o n e d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e c o n u n o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e , de gli o s t a c o l i 9 n e i d i n t o r n i del v e i c o l o 8 , s i a o n o n s i a s o dd i s f a tt a i n b a s e a d una p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 , d a f a r 20 r a gg i u n g e r e a l v e i c o l o 8 , e d i n b a s e a lla p o s i z i o n e d i tale o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e . I n d e tt a g l i o , l a p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 è d e f i n i t a d a c oo r d i n a t e s p a z i a l i r a ppresentative d i una p o s i z i o n e d a r a gg i u n g e r e . I n p a r t i c o l a r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i n c o n t r o ll o è c o n f i g u r a t a p e r r i c e v e r e tale p o s i z i o n e o biett i vo 1 0 . I n a l t e r n a t i v a , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e l a p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 s u ll a b a s e d i u n a p l u r a l i t à d i g r a n d e zze r i c e v u t e i n i n g r e ss o e s u ll a b a s e d i una r i c h i e s t a r i c e v u t a i n i n g r e ss o e d i n d i c a t i v a d e ll ’ o b i e tt i v o , o d i una p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 , d a f a r r a gg i u n g e r e a l v e i c o l o 8 . S e c o n d o u n a s p e tt o d e lla p r e s e n t e i n v e n z i o n e , l a p o s i z i o n e obiett i vo 1 0 d a f a r r a gg i u n g e r e a tale v e i c o l o 8 è c a l c o l a t a 10 s u ll a b a s e d i u n ’ i n f o r m a z i o n e , i n d i c a t i v a d i u n c o n s e n s o d i u n o o d i v e r s i o b i e tti v i , c a l c o l a t a m e d i a n t e u n a l g o r i t m o d i c o n s e n s o p r e d e f i n i t o . I n d e tt a g l i o , r i s o r s e e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e e s t e r n e ( a l v e i c o l o 8 ) s o n o c o n f i g u r a t e p e r c a l c o l a r e , e t r a s m e tt e r e a lla c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o , t a l e p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 i n b a s e a ll ’ i n f o r m a z i o n e i n d i c a t i v a del c o n s e n s o d i o b i e tt i v i ; i n a l t e r n a t i v a , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è p r o g e tt a t a p e r r i c e v e re , d a r i s o r s e e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e e s t e r n e o d a u n m o d u l o s o f t w a r e m e m o r i zz a t o e d 20 e s e g u i b i l e d a lla c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o , tale i n f o r m a z i o n e i n d i c a t i v a del c o n s e n s o d i o b i e tt i v i e d è c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e l a p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 d a r a gg i u n g e r e s u ll a b a s e d i q u e s t ’ / u l t i m a . I n p a r t i c o l a r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o n è p r o g e tt a t a p e r d e t e r m i n a r e ( b l o cc o 4 ) c h e l a c o n d i z i o n e d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e c on l ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e s i a s o dd i s f a tt a q u a n d o s i d e t e r m i n a c h e l ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e e l a p o s i z i o n e obiettivo 1 0 s o n o i n p o s i z i o n i a lli n e a t e l u n g o l a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 del v e i c o l o 8 . Q u a n d o t a l e c o n d i z i o n e d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e con l ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e è d e t e r m i n a t a ( b l o cc o 4 ) essere s o dd i s f a tt a l a d i r e z i o n e d e ll a c o ll i s i o n e 11 del v e i c o l o 8 con l ’ o s t a c o l o 9 c o rr i s p o n d e c o n l a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 del 10 v e i c o l o 8 . I n d e tt a g l i o , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è p r o g e tta t a p e r d e t e r m i n a r e ( b l o cc o 4 ) c h e l a c o n d i z i o n e d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e con l ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e s i a s o dd i s f a tt a q u a n d o s i d e t e r m i n a c h e i l veicolo 8 , n e l c e r c a r e d i r a gg i u n g e r e l a p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 , e n t r e r e bb e i n c o ll i s i o n e c o n l ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e . A t i t o l o exemplary , virtual force tt ra tt versus objective position 1 0 will be null. from the virtual forcepulses go to the obstacle 9 to avoid in the event of an obstacle , he would be avoided , 20 along the direction of the rearward motion 11 of the vehicle 8 , objective conjunction 1 0 from Hungary In particular , the power plant is project tt calculatesrelationship between position of obstacle 9 to avoid the current position of the n v e i c o l o 8 , l u n g o l a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e 11, s u lla b a s e d e ll a p o s i z i o n e c o rr e n t e del v e i c o l o 8 e d e ll a p o s i z i o n e d e ll ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e . I n o l t r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è p r o g e tt a t a p e r d e t e r m i n a r e ( b l o cc o 4 ) c h e l a c o n d i z i o n e d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e con u n o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e , degli o s t a c o l i 9 n e i d i n t o r n i del v e i c o l o 8 , s i a o n o n s i a s o dd i s f a tt a a n c h e i n b a s e a d u n c o n f r o n t o e ff e tt u a t o t r a tale d i s t a n z a c a l c o l a t a e d una d i s t a n z a d i sicurezza ( p r e d e f i n i t a o c a l c o l a t a i n b a s e a lla 10 v e l o c i t à c o rr e n t e d e l v e i c o l o 8 ) . I n d e tt a g l i o , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è p r o g e tt a t a p e r d e t e r m i n a r e ( b l o cc o 4 ) c h e l a c o n d i z i o n e d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e con l ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e s i a s o dd i s f a tt a n e l c a s o l a d i s t a n z a c a l c o l a t a f o ss e i n f e r i o r e a tale d i s t a n z a d i s i c u r e zz a e n e l c a s o l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o d e t e r m i n a sse c h e i l w v e i c o l o 8 , n e l c e r c a r e d i r a gg i u n g e r e l a p o s i z i o n e o biett i vo 1 0 , e n t r e r e bb e i n c o ll i s i o n e con l ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e . A l t r i m e n t i , e c o n v e n i e n t e m e n t e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è © p r o g e tta t a p e r d e t e r m i n a r e 20 ( b l o cc o 4 ) c h e l a c o n d i z i o n e d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e con l ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e n o n s i a s o ddi s f a tta , o s i a i n s o dd i s f a tt a , n e l c a s o l a d i s t a n z a c a l c o l a t a f o sse m a ggi o r e o d u g u a l e a t a l e d i s t a n z a d i s i c u r e zz a . C o n v e n i e n t e m e n t e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è n p r o g e tta t a p e r d e t e r m i n a r e u n n u m e r o d i o s t a c o l i 9 p e r c u i t a l e c o n d i z i o n e d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e è d e t e r m i n a t a ( b l o cc o 4 ) e ss e r e s o dd i s f a tt a . I n d e tt a g l i o , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o è p r o g e tt a t a p e r d e t e r m i n a r e , p e r o g n i o s t a c o l o 9 d e g l i o s t a c o l i 9 i n d i v i d u a t i , s e l a c o n d i z i o n e d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e con tale o s t a c o l o 9 è s o dd i s f a tt a o m e n o ; i n p a r t i c o l a r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è © p r o g e tta t a p e r d e t e r m i n a r e ( b l o cc o 4 ) i l s o dd i s f a c imento d i tale c o n d i z i o n e , i n m o d o 10 p a r a ll e l o o s i m u l t a n e o , p e r diversi o s t a c o l i 9 . S e l a c o n d i z i o n e d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e con 1 l ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e è d e t e r m i n a t a essere s o ddi s f a tta , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i controllo è i n o l t r e p r o g e tt a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 5 ) u n a f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e ( o b a s a t a s u lla f i s i c a ) i n u n a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o d i ff e r e n t e r i s p e tto a ll a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 del v e i c o l o 8 . I n o l t r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è in oltre c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 6 ) uno o d i v e r s i d ati d i g u i d a 7 ( o d a t i d i n a v i g a z i o n e ) , p e r c o n t r o ll a r e l a d i n a m i c a 20 d e l v e i c o l o 8 , i n b a s e a lla p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 ( d a f a r r a gg i u n g e r e a l v e i c o l o 8 ) i n b a s e a d una o p i ù d e ll e f o r z e v i r t u a l i l repulsive c a l c o l a t e , e d i n b a s e a lla f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e ( i n d e tt a g l i o , a l f i n e d i i n f l u e n z a r e i l c o n t r o llo d e ll a d i n a m i c a del v e i c o l o 8 i n b a s e a t a l e f o r z a n r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e ) . I n p a r t i c o l a r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o & c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 6 ) i d a t i d i g u i d a 7 , p e r guidare i l v e i c o l o 8 v e r s o una p o s i z i o n e obiettivo 1 0 ( o vve r o , p e r f a r r a gg i u n g e r e a l v e i c o l o 8 t a l e p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 ) e v i t a n d o g l i o s t a c o l i n e i d i n t o r n i i n b a s e a lle f o r z e v i r t u a l i r e p u l s i v e e d a lla f o r z a r e p u l s i v a a ddi z i o n a l e . I n p a r t i c o l a r e , i d a t i d i guida 7 s o n o i n d i c a t i v i d i una t r a i e tt o r i a d i g u i d a ; ovvero, c o m p r e n d o n o una t r a i e tt o r i a d i 10 g u i d a o d u n n u m e r o d i c o m a n d i d i guida c a l c o l a t i p e r guidare i l v e i c o l o 8 i n m o d o d a r a gg i u n g e r e l a p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 e v i t a n d o d i e n t r a r e i n c o ll i s i o n e con g l i o s t a c o l i 9 . C o n v e n i e n t e m e n t e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è i n o l t r e c o n f i g u r a t a p e r c o n t r o ll a r e 1 ’ o p e r a t i v i t a d e l v e i c o l o 8 , o vv e r o d i u n o o diversi c o m p o n e n t i del v e i c o l o 8 , i n m o d o c h e q u e s t ’ / u l t i m o s e g u a i dati d i guida 7 c a l c o l a t i . I n p a r t i c o l a r e , s e l a c o n d i z i o n e d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e è d e t e r m i n a t a ( b l o cc o 4 ) essere s o dd i s f a tt a p e r una p l u r a l i t a d i o s t a c o l i 9 d a e v i t a r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i 20 c o n t r o llo è i n o l t r e p r o g e tt a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 5 ) , p e r c i a s c u n o d i t a l i o s t a c o l i 9 d a e v i t a r e , una f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e i n u n a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o d i ff e r e n t e r i s p e tt o a lla d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 del v e i c o l o 8 . I n d e tt a g l i o , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è n i n o l t r e p r o g e tta t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 6 ) i dati d i guida 7 , against the areladynamics of the vehicle 8 , under objective position 1 0 , to a virtual force opposite repelled based on hating each other , conveniently all the , forcerepulsive dd ionally calculated S inotics , from the following , refer to without check or sialimitate only one obstacle 9 to avoid , but the present invention conveniently permits tte of the effect of the following operation , in 10 details learn from it , even for a plurality of obstacles 9 a l f i n e d i e v i t a r e l a c o ll i s i o n e con t a l i o s t a c o l i 9 . I n d e tt a g l i o , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o è c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 5 ) , p e r ciascun o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e , a l m e n o u n a f o r z a r e p u l s i v a a ddi z i o n a l e . L a F i g u r a 2 m o s t r a uno schema a blocc hi r e l a t i v o a l c a l c o l o d i d a t i d i g u i d a 7 p e r e v i t a r e o s t a c o l i 9 s e c o n d o u n a f o r m a d i r e a l i zz a z i o n e p r e f e r i t a d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e . I n p a r t i c o l a r e , l a F i g u r a 2 m o s t r a uno schema a b l o cc h i r e l a t i v o a l c a l c o l o ( b l o cc o 5 ) d i una f o r z a r e p u l s i v a 20 a dd i z i o n a l e e d a l c a l c o l o d i dati d i guida 7 . I n p a r t i c o l a r e , s e c o n d o tale f o r m a d i r e a l i zz a z i o n e p r e f e r i t a d e lla p r e s e n t e i n v e n z i o n e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i controllo è p r o g e tt a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 5 ) 1 l a f o r z a repulsiva a dd i z i o n a l e i n w u n a d i r e z i o n e d i n m o v i m e n t o l a t e r a l e , o v e r t i c a l e , o l o n g i t u d i n a l e r i s p e tt o a d u n s i s t e m a d i r i f e r i m e n t o s o l i d a l e con i l v e i c o l o 8 ; p r e f e r i b i l m e n t e , i n u n a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o l a t e r a l e o v e r t i c a l e . I n o l t r e , e d i n p a r t i c o l a r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i controllo è p r o g e tt a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 5 ) l a f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e s u lla b a s e d e ll a c o rr i s p o n d e n t e f o r z a r e p u l s i v a d a ll’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e . I n o l t r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o è p r o g e tta t a p e r d i s c r i m i n a r e ( b l o cc o 5 0 ) l a d i r e z i o n e d i 10 m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 d el v e l i v o l o 8 ; ovvero, è p r o g e tt a t a p e r d e t e r m i n a r e ( b l o cc o 5 0 ) s e l a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 d e l v e i c o l o 8 è l o n g i t u d i n a l e , l a t e r a l e o v e r t i c a l e r i s p e tt o a l s i s t e m a d i r i f e r i m e n t o s o l i d a l e con i l v e i c o l o 8 . C o n v e n i e n t e m e nt e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è p r o g e tta t a p e r d e t e r m i n a r e ( b l o cc o 5 0 ) s e l a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 del v e i c o l o 8 è l o n g i t u d i n a l e , l a t e r a l e o v e r t i c a l e r a ppr e s e n t a n d o l a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 del v e i c o l o 8 com e u n v e tt o r e n e l s i s t e m a d i r i f e r i m e n t o s o l i d a l e con i l v e i c o l o 20 8 ; o p z i o n a l m e n t e , a n c h e s u lla b a s e d i u n angolo d i i n c l i n a z i o n e d e ll a d i r e z i o n e del m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 del v e i c o l o 8 r i s p e tt o a g l i a ss i x , vy, z del s i s t e m a d i r i f e r i m e n t o ( i n c u i , x r a pp r e s e n t a una d i r e z i o n e l o n g i t u d i n a l e , y u n a d i r e z i o n e l a t e r a l e e z una d i r e z i o n e n v e r t i c a l e ) . A t i t o l o e s e m p l i f i c a t i v o e n o n l i m i t a t i v o , g l i a n g o l i r i s p e tt o a g l i a ss i x , y e z p o ss o n o essere c a l c o l a t i u t i l i zz a n d o i l p r o d o tt o s c a l a r e e l e norme dei v e tto r i . L a F i g u r a 3 m o s t r a s c h e m a t i c a m e n t e d i ff e r e n t i s c e n a r i r e l a t i v i a p o ss i b i l i c o n f l i tt i o c o ll i s i o n i del v e i c o l o 8 c o n l ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e . P r e f e r i b i l m e n t e , s e l a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 d e l v e i c o l o 8 è d e t e r m i n a t a ( b l o cc o 5 0 ) essere l a t e r a l e r i s p e tt o a l s i s t e m a d i r i f e r i m e n t o s o l i d a l e con i l v e i c o l o 10 8 , the control plant is designed for calculate ( block 5 ) the idle-mode pulsating force we moved in one direction vertically according to tt o with the vehicle 8 . In the shortest image , we move in the same direction as the current 11 of vehicle 8 is determined to be sideways with respect to olidal reference system with vehicle 8 the power plant against it is a project calculate the vertical sivapower (contributed by ll a itional dd thrust force ) , the alley thrust force 20 strengthen the repulsion of individuals on the basis of the formula following : Fx,time = 0 F yield = k yyf yield he F a = faiy = kyzfyaj + e (gl fyis z . i n Here , fy ;; is the tudinal pulseforce , fyij is the f lateral repulsive force, and fiU is the repulsive force vertical. And, in which, the terms K, define the magnitude of the virtual repulsive forces, the terms Kg, the magnitude of the thrust force of the zonal S ipu or notice that force the vertical repulsor has an ional dd contributor , or vv forcerepulsive of the zonal ddi Furthermore, and specifically, the terms kg @ Nap are defined follows : k - { cabrfb , j = flim p = @ 0 , fb , i < flim 7 - { nabrfb , ij < flim ab 0, fb , i = movie Wherein, fiim is a conveniently received limit force in ss o . Referably , we were directed towards the country 11 of the vehicle 8 is determined ( block 5 0 ) to be vertical respect to the solid reference system with the vehicle 8 , the control plant is designed for 20 calculate ( block 5 ) the idle-mode dd thrust force chee ss aa bb in one directionwe moved laterally towards tt o with the vehicle 8 . n In the shortest image , we move in the same direction as the current 11 of the vehicle 8 is determined to be vertical. olidal reference system with vehicle 8 the power plant against it is a project calculate vertical repulsive force , repulsive force Lateral forcing on the longitudinal axis of the base ll e f o r m u l e s e g u e n t i : Fij=0 frii F y i j = fyaj = b a y o y + W z y m I f a s l E , z i j = k zzf z , i j 10 P r e f e r i b i l m e n t e , s e l a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rre n t e 11 d e l v e i c o l o 8 è d e t e r m i n a t a essere l o n g i t u d i n a l e r i s p e tt o a l s i s t e m a d i r i f e r i m e n t o s o l i d a l e con i l v e i c o l o 8 , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è p r o g e tt a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cco 5 ) l a f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e i n m o d o c h e e ssa a bb i a u n a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o l a t e r a l e , o v e r t i c a l e , r i s p e tt o a l s i s t e m a d i r i f e r i m e n t o s o l i d a l e con i l v e i c o l o 8 . I n d e tta g l i o , s e l a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 del v e i c o l o 8 è d e t e r m i n a t a ( b l o cc o 5 0 ) essere l o n g i t u d i n a l e 20 r i s p e tt o a l s i s t e m a d i r i f e r i m e n t o s o l i d a l e con i l v e i c o l o 8 , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o è p r o g e tt a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cco 5 ) u n a f o r z a r e p u l s i v a l a t e r a l e i n una n d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o l a t e r a l e r i s p e tt o a d u n s i s t e m a d i r i f e r i m e n t o s o l i d a l e c o n i l v e i c o l o 8 e p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 5 ) u n a f o r z a r e p u l s i v a v e r t i c a l e i n una d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o v e r t i c a l e r i s p e tt o a d u n s i s t e m a d i r i f e r i m e n t o solidaritywithvehicle 8 ; compute ( block 6 ) the data of guide 7 also based on the lateral thrust force eein based on the vertical repulsive force the In the shortest image , we move in the same direction as the current 11 of the vehicle 8 is determined ( block 5 0 ) to be vertical 10 respect tt oalsolidal reference system with vehicle 8 control power plants are projects calculate vertical repulsive force , repulsive force Lateral forcing on the longitudinal axis of the base ll e following forms : Refrigerator = Kxxfxij z fyij F y i j = f y i j = K x y f r i j + N x y ool I f u a l V i f o i Fij = fz,ij =Ko feii + Tìxzfi |fx,ij| ‘zij I n p a r t i c o l a r e , n e l c a s o d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e l o n g i t u d i n a l e , l ’ u n i c a f o r z a v i r t u a l e r e p u l s i v a d e t e r m i n a t a i n b a s e a l c a m p o d i p o t e n z i a l e a r t i f i c i a l e è 1 l a f o r z a 20 v i r t u a l e r e p u l s i v a l o n g i t u d i n a l e fi jfi P e r t a n t o , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è p r o g e tta t a p e r c a l c o l a r e l e f o r z e r e p u l s i v e a ddi z i o n a l i n l a t e r a l e e v e r t i c a l e fi d j e É J P C o n v e n i e n t e m e n t e , n e l c a s o d i p r e v i s t a c o ll i s i o n e longitudinal and if the virtual repulsive forces are already calculated , the power plant tt ronicagainst ll o is configured for this calculation as an opium-force-repulsive a dd nationalmodododoc first country nn country direction with corresponding direction (lateral direction) existing ; but , with magnitude proportional to the magnitude of the longitudinal virtual repulsive force Otherwise, 10 in the case of pollution already stategeneratedforcevir tuali repulsive , electrical control power plant è c o n v e n i e n t e m e n t e c o n f i g u r a t a c o m u n q u e p e r c a l c o l a r e l ’ u n a o d i v e r s e f o r z e r e p u l s i v e a ddi z i o n a l i . I n o l t r e , s e c o n d o u n a s p e tt o p r e f e r i t o dell a p r e s e n t e i n v e n z i o n e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o è p r o g e tt a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 5 ) l a f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e s u ll a b a s e d e ll a g r a n d e zza d e ll a f o r z a v i r t u a l e r e p u l s i v a d a t a l e (corr ispondente) o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e . I n d e tt a g l i o , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o è 20 p r o g e tt a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 5 ) l a f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e i n m o d o c h e l a g r a n d e zza d i tale f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e s i a p r o p o r z i o n a l e a lla g r a n d e zza d e ll a f o r z a v i r t u a l e r e p u l s i v a d a ll ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e . C o n v e n i e n t e m e n t e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i n c o n t r o llo è i n o l t r e p r o g e tt a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 5 ) l a f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e a n c h e s u lla b a s e d e ll e g r a n d e zze r i c e v u t e e i n d i c a t i v e d e ll a d i n a m i c a del v e i c o l o 8 . I n d e tt a g l i o , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o è i n o l t r e p r o g e tt a t a p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 5 ) l a f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e a n c h e s u ll a b a s e d i una o d i v e r s e caratt eristiche d e l v e i c o l o 8 , d e t e r m i n a t e p r e f e r i b i l m e n t e i n b a s e a lle g randezze i n d i c a t i v e d e ll a d i n a m i c a del v e i c o l o 8 . S e c o n d o u n a s p e tt o d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e , almeno p a r t e d i t a l i 10 c a r a tt e r i s t i c h e d e l v e i c o l o 8 s o n o m e m o r i zz a t e i n ri sorse e l e tt r o n i c h e d i m e m o r i zza z i o n e , c o n f i g u r a t e p e r e sse r e i n c o m u n i c a z i o n e c o n l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o , e s o n o i n d i c a t i v e d i c a r a tte r i s t i c h e s p e c i f i c h e d i tal e v e i c o l o 8 ( a d e s e m p i o , i l p e s o del v e i c o l o 8 , l a f o r m a del vehicle 8 , see flight capability vehicle 8 ) . Or tionally , the ronic power plant control is also a computational project (block 5) the thrust force by weighing , regulating , the magnitude of the itional pulse force on the base 20 vehicle dynamics indicator sizes based on the characteristics of the vehicle I nde tt garlic , the control unit against it is also a project for determine different weights , with which to weigh it magnitude of the directional repulsive force , and performing a n but painting , or performing a painting function , for this is one of the largest indicators of the dynamics of the vehicle 8 dunoodiverse ; possibly ff and tt using one pp currently trades different values ​​one odiverse expensive tt life of the vehicle Furthermore , the power plant control is a computational project ( block 5 ) the repulsive force of the tion by weighing the magnitude of the zz ade ll a itional dd force thrust with different weights determined . 10 In the table , < calculate 1 the positional impulsive forces considering the respective permits to the presents vital inventions in an even more effective way glomeruli 9 . In the new name , the power plant is ronic against it is designed to define kg terms, and Napy based on the dimensions indicative of vehicle dynamics 8 and / or based on the vehicle characteristics 8 ; unspecific , at least based on the large indicators of dynamics ofthe vehicle 8 . In non-limiting exemplary title , the 20 control unit tt ronicagainst it is © taper project define the terms Kqp @ N is ff e tt uando a map , or vv performing a function or function , one or more values ​​based on the major indicators of dynamics ofthe vehicle 8 . n In addition , the ronica power plant against it is configuredto calculate (block 6) the guide data 7 on the base on the zonal pulse-strengthening nodes calculate . Indeed , the control power plant is also configured , depending on the previous stage ll session c o n l ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e è d e t e r m i n a t a ( b l o cc o 4 ) essere s o dd i s f a tta , p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 6 ) i dati d i guid a 7 s o mm a n d o l a f o r z a v i r t u a l e r e p u l s i v a d a ll ’ o s t a c o l o 9 d a 10 e v i t a r e e l a f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e c a l c o l a t a ; i n m a gg i o r d e tta g l i o , s o mm a n d o l a f o r z a v i r t u a l e r e p u l s i v a d a ll ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e , e una o d i v e r s e f o r z e r e p u l s i v e a dd i z i o n a l i c a l c o l a t e . I n p a r t i c o l a r e , p e r c iascun o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è i n o l t r e c o n f i g u r a t a p e r s o mma r e a lla f o r z a v i r t u a l e r e p u l s i v a d a ll’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e u n a , o d i v e r s e ( i n d e tt a g l i o p e r p r e v e n i r e una c o ll i s i o n e l o n g i t u d i n a l e ) , f o r z e r e p u l s i v e a ddi z i o n a l i c a l c o l a t e i n direzioni d i ff e r e n t i d a ll a d i r e z i o n e d i 20 m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 d e l v e i c o l o 8 . I n p a r t i c o l a r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o è c o n f i g u r a t a , a l f i n e d i c a l c o l a r e i dati d i guida 7 , p e r c a l c o l a r e u n a f o r z a v i r t u a l e totale, d a usare p e r c o n t r o ll a r e i l v e i c o l o 8 ( i n m o d o c h e tale c o n t r o ll o s i a i n f l u e n z a t o n d a ll a f o r z a v i r t u a l e t o t a l e ) , s o mm a n d o una o d i v e r s e f o r z e v i r t u a l i . I n p a r t i c o l a r e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è c o n f i g u r a t a p e r s o mma r e a lle f o r z e v i r t u a l i r e p u l s i v e d a g l i o s t a c o l i 9 d a e v i t a r e l e c o rri s p o n d e n t i f o r z e r e p u l s i v e a ddi z i o n a l i , a l f i n e d i c a l c o l a r e una f o r z a r e p u l s i v a totale; c i a s c u n a f o r z a r e p u l s i v a a ddi z i o n a l e e ss e n d o c a l c o l a t a i n una d i r e z i o n e d i ff e r e n t e d a ll a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 del v e i c o l o 8 , o vv e r o d a ll a d i r e z i o n e d e lla p r e v i s t a c o lli s i o n e . 10 Q u i n d i , l e f o r z e r e p u l s i v e a ddi z i o n a l i p e r c o ll i s i o n i longitudinal, lateral vertical or combined forces virtual repulsive APF impossible to calculate a force total virtual: E — LEAVES FC oll Avoidance = F; 'ep + th ysics—based In which, ÈmHAWMmwe is a total virtual force, with which calculate ( block 6 ) the data step 7 finalavoid for obstacles 9, ÉÈÈF is the virtual repulsive force and 20 fiflyfim_b“ed is the additional repulsive force. aspect of the present invention , the ronic power plant on the contrary, it is more calculated and a force virtual repulsive , from the force repulsive a dd i z i o n a l e a l f i n e d i o tte n e r e l a f o r z a v i r t u a l e to tale, n e ff e tt u a n d o u n a s o mm a d i d i v e r s e f o r z e v i r t u a l i r e p u l s i v e calcolate: —ÉÎ,Î F =É’È£F= —VUpep - I n c u i , calcolare ( b l o cc o 6 ) 1 dati d i guida 7 i n b a s e a t a l e f o r z a v i r t u a l e t o t a l e f a s ì c h e l o s p o s t a m e n t o , o l a g u i d a , d e l v e i c o l o 8 s i a i n f l u e n z a t a d a tale f o r z a v i r t u a l e t o t a l e a l f i n e d i e v i t a r e una c o ll i s i o n e con u n o s t a c o l o 9 e d i n m o d o d a r a gg i u n g e r e l a p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 . C o n v e n i e n t e m e n t e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e i dati d i guid a 7 i n 10 b a s e a d u n o o p i ù c o m a n d i d i c o n s e n s o , o d i a ttr a z i o n e , p e r i l c o n t r o ll o d e lla d i n a m i c a del v e i c o l o 8 p e r f a r r a gg i u n g e r e a q u e s t ’ u l t i m o l a p o s i z i o n e o b i e tt i v o 1 0 e d i n b a s e a lle f o r z e v i r t u a l i r e p u l s i v e c a l c o l a t e e a lla f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e ; i n d e tta g l i o , i n b a s e a i c o m a n d i d i c o n s e n s o e d i n b a s e a c o m a n d i d i r e p u l s i o n e c a l c o l a t i i n b a s e a ll a f o r z a v i r t u a l e t o t a l e c a l c o l a t a . I n c u i , i n d e tt a g l i o , i c o m a n d i d i c o n s e n s o e d i c o m a n d i d i r e p u l s i o n e hann o uno ste sso f o r m a t o p r e d e f i n i t o . I n d e tt a g l i o , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o è 20 configuredto recalculateredirection and , for calculated in Figure 7 , based on the virtual force total ; unspecific , and performing a mapping ( ad examplefor an ionizationfunction pp currentlydefined ) between teleforzavirtualtota leeduncommandrepulse ion . TO n exemplary title , power plant tt ronicadi multiple virtual forcefields are configured against it totaleadunamatricediv thenpredefinedbut tt enere inucidateoperation onethe pulse command one . In particular , a pulse command is indicative , optionallyincludes e , an odd size indicating of the dynamics of the sea , orfollow , alveicolo 8 . In particular , the repulsion command is where component, for example, three components 10 to move equation 8 in the three lateral planes , the vertical length of the P referably , the dodi command repulsion is indicative of , or includes , at least the speed to objective tt ivodafara ss umbrellavehicle 8 alfinedi e v i t a r e d i e n t r a r e i n c o ll i s i o n e con g l i o s t a c o l i n e i d i n t o r n i 9 . I n o l t r e , s e c o n d o u n a s p e tt o d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e , i l c o m a n d o d i r e p u l s i o n e è i n d i c a t i v o d i uno o p i ù t r a u n a n g o l o d i rollio o b i e tt i v o , u n a l t i t u d i n e o b i e tt i v o , u n a v e l o c i t à l a t e r a l e o b i e tt i v o , u n ’ a cce l e r a z i o n e o b i e tt i v o . 20 I n o l t r e , i n d e tt a g l i o , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o llo è c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e i c o m a n d i d i c o n s e n s o p e r 11 c o n t r o ll o d e lla d i n a m i c a del v e i c o l o 8 p e r f a r r a gg i u n g e r e a q u e s t ’ / u l t i m o l a p o s i z i o n e o b i e tt i v o 1 0 ; i n particular , such command consent and calculated n performing the consensus algorithm I n particular , a disagreement command is indicative , optionally includes several large indicators of dynamics Dafara ss number , odafollow , lung I n particularly , the consent command is where tt oredi component, for example, three components finally move equation 8 in the three lateral planes , the vertical length of the Namely , the consent command is indicative , or 10 includes , at least the speed to be obtained from Vodafara ss hume alveicole 8 alfinedira gg joinobjectiveposition and activity 1 0 . Furthermore , according to the present invention , the disagreement command is indicative of one opi ù between a angle of the object , object altitude , a objec tive lateral velocity , an objec tive ratio Conveniently , the power plants against it is proge tt atacalculate data shown in Fig. 7 c o m b i n a n d o , o d e ff e tt u a n d o u n ’ o p e r a z i o n e d i u n i o n e t r a , i l c o m a n d o d i r e p u l s i o n e e d i l c o m a n d o d i c o n s e n s o . 20 I n d e tt a g l i o , e ss e n d o c h e i l c o m a n d o d i r e p u l s i o n e c a l c o l a t o s u ll a b a s e d e ll a f o r z a r e p u l s i v a a ddi z i o n a l e , i d a t i d i g u i d a 7 p o r t e r a nno i l v e i c o l o 8 a d a bb a n d o n a r e o m o d i f i c a r e , a l m e n o p a r z i a l m e n t e , l a d i r e z i o n e d i m o v i m e n t o c o rr e n t e 11 i n m o d o tale d a s p o s t a r s i l a t e r a l m e n t e o D - n v e r t i c a l m e n t e p e r e v i t a r e l ’ o s t a c o l o 9 d a e v i t a r e . L a F i g u r a 4 m o s t r a u n e s e m p i o d i c o m e s i a p o ssi b i l e avoid , evade , unhinder 9 through the use of the control software 1 ; unspecific , according to data from guide 7 calculate the repulsive force base the calculated dd ion In the garlic , the vehicle around the obstacle 9 and fly over the obstacle 9 considering also a differentforce that could be calculated elected irregularities here last. For example , sailvehicle 10 8 is pure tt ivoin one direction , the repulsive force a dd can be prioritized in any direction for o tt i m i zz a r e l e c a r a tt e r i s t i c h e d i a n t i c o lli s i o n e d e l v e i c o l o 8 . A d e s e m p i o , i l wvelivo l o i n F i g u r a 4 p o t r e bbe a gg i r a r e l ’ o s t a c o l o 9 s p o s t a n d o s i l a t e r a l m e n t e o v e r t i c a l m e n t e , o vv e r o s e g u e n d o u n a t r a i e tt o r i a d i guida 7 p e r a ggi r a r e l ’ o s t a c o l o , i n b a s e a lle f o r z e r e p u l s i v e a ddi z i o n a l i c a l c o l a t e . L a F i g u r a 5 m o s t r a s c h e m a t i c a m e n t e u n s i s t e m a d i c o n t r o llo 1 2 d i u n a f l o tta 1 3 d i v e l i v o l i 8 s e n z a e q u i p a ggi o , 20 c o n t r o lla t i m e d i a n t e i l s o f t w a r e d i c o n t r o ll o 1 , s e c o n d o una f o r m a r e a l i zza t i v a d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e . In fact , according to such formal zz action , the control system 1 2 comprises a fleet 1 3 of vehicles 8 , unparticularly a 1 3 level uncrewed , n hedgerow tt ronicheprocessing configurateper determine , aerospace vehicle 8 ( in airplane ) of such flow 1 3 , objective position 1 0 must be reached vehicle 8 on the basis of indicative information one of several objectives of the aflo tt a 1 3 ( for example , a indicative information , now pp representative , of a f o r m a z i o n e c h e s i w v u o l e f a r a ss u m e r e a lla f l o tt a 1 3 ) ; i n p a r t i c o l a r e , i n d i c a t i v a d i u n c o n s e n s o d i uno o dive rsi o b i e tt i v i d e ll a f l o tt a 1 3 . I n d e tt a g l i o , tale i n f o r m a z i o n e 10 i n d i c a t i v a d e l c o n s e n s o d i o b i e tti v i d e ll a f l o tt a 1 3 è c a l c o l a t a o d e t e r m i n a t a m e d i a n t e u n a l g o r i t m o d i c o n s e n s o p r e d e f i n i t o s u ll a b a s e d e ll a p o s i z i o n e dei diversi veicoli 8 d e ll a f l o tta 1 3 . S e c o n d o u n a s p e tt o d e lla p r e s e n t e i n v e n z i o n e , l e r i s o r s e e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e c o n f i g u r a t e p e r d e t e r m i n a r e , p e r o g n i v e i c o l o 8 d i t a le f l o tt a 1 3 , l a p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 d a f a r r a gg i u n g e r e a tale v e i c o l o 8 s o n o r i s o r s e e s t e r n e a i v e l c o l i 8 e collocate i n una s t a z i o n e e l e tt r o n i c a remota d i c o n t r o llo . 20 A t i t o l o e s e m p l i f i c a t i v o e n o n l i m i t a t i v o , l a s t a z i o n e e l e tt r o n i c a r e m o t a d i c o n t r o ll o è c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e l e posizioni o b i e tt i v o p e r o g n i v e i c o l o 8 e p e r t r a s m e tt e r e a t a l i v e i c o l i 8 q u e s t e p o s i z i o n i o b i e tti v o c a l c o l a t e . S e c o n d o u n d i v e r s o a s p e tto d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e , l e n r i s o r s e e l e ttr o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e c o n f i g u r a t e p e r d e t e r m i n a r e , p e r o g n i v e i c o l o 8 d i tale f l o tt a 1 3 , 1 l a target position 1 0 business today such vehicle internal sound source vehicles 8 includes it , the corresponding , electronic control panel of answer ve icoli 8 . A nonlimiting exemplary title , power plant tt ronicaagainst the vehicle 8 is project to communicate with power plants against the various vehicles 8 of the fleet 1 3 eper 10 receipt , from the latter information indicative of the obie tt views the 8 , and calculates the position one o b iett i vo 1 0 d e l v e i c o l o 8 s u lla b a s e d i t a l i i n f o r m a z i o n i r i c e v u t e . S e c o n d o u n ulteriore d i v e r s o a s p e tt o d e ll a p r e s e n t e i n v e n z i o n e , l e r i s o r s e e l e tt r o n i c h e d i e l a b o r a z i o n e c o n f i g u r a t e p e r d e t e r m i n a r e , p e r o g n i v e i c o l o 8 d i tale f l o tt a 1 3 , l a p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 d a f a r r a gg i u n g e r e a t a l e v e i c o l o 8 s o n o i n p a r t e i n r i s o r s e i n t e r n e a i veicoli 8 e d i n p a r t e i n r i s o r s e e s t e r n e a i veicoli 8 ; i n c u i , t a l i 20 r i s o r s e i n t e r n e e t a l i r i s o r s e e s t e r n e s o n o c o n f i g u r a t e p e r c o m u n i c a r e t r a l o r o a l f i n e d i r i c e v e r e e t r a s m e tt e r e d a t i . A t i t o l o e s e m p l i f i c a t i v o e n o n l i m i t a t i v o , l a s t a z i o n e e l e tt r o n i c a r e m o t a d i c o n t r o ll o è c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e u n a o d i v e r s e i n f o r m a z i o n i i n d i c a t i v e del c o n s e n s o d i n o b i e tt i v i d e ll a f l o tt a 1 3 m e d i a n t e l ’ a l g o r i t m o d i c o n s e n s o e p e r t r a s m e tt e r e t a l i i n f o r m a z i o n i c a l c o l a t e a i vei coli 8 d e ll a f l o tta 1 3 ; e , l a c e n t r a l i n a e l e tt r o n i c a d i c o n t r o ll o , d i c i a s c u n v e i c o l o 8 , è c o n f i g u r a t a p e r c a l c o l a r e l a p o s i z i o n e obiettivo 1 0 d a r a gg i u n g e r e s u lla b a s e d i una o d i v e r s e i n f o r m a z i o n i r i c e v u t e d a ll a s t a z i o n e e l e tt r o n i c a remoteagainst llo Furthermore , laflo tt to 1 3 of vehicles 8 includes a plurality of 8 unmanned vehicles ( inde tt garlic , 10 unmanned aircraft ) ; here , each vehicle 8 unmanned gg including one or more sensors 2 configureto detect large indicators position and directions of obstacles 9 in the vicinity of the vehicle 8 , and detected large indicators in the vehicleposition 8 ; ecomprehensive resources tt ronichedi memoryprocessing zz anti , configurefollow re , the s o f t w a r e d i controllo 1 . I n t a l m o d o , i l v e i c o l o 8 , i n d e tt a g l i o v e l i v o l o , s e n z a e q u i p a gg i o d i v e n t a c o n f i g u r a t o p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 6 ) d a t i d i guida 7 d a s e g u i r e i n b a s e a lla 20 f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e p e r f a r s ì c h e , s e g u e n d o t a l i d a t i d i g u i d a 7 , s i a i n grado d i s p o s t a r s i c o n s i d e r a n d o l a f o r z a r e p u l s i v a a dd i z i o n a l e p e r e v i t a r e g l i o s t a c o l i 9 n e l tentativo d i r a gg i u n g e r e l a p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 . I n p a r t i c o l a r e , i l s i s t e m a d i c o n t r o ll o 1 2 è p r o g e tt a t o p e r n c o n t r o ll are l’operatività di una pluralità di divers i v e i c o l i 8 , c o n v e n i e n t e m e n t e s e n z a e q u i p a ggi o , e s e g u e n d o i l s o f t w a r e d i c o n t r o ll o 1 . I n p a r t i c o l a r e , i l s i s t e m a d i c o n t r o llo 1 2 è p r o g e tt a t o p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 6 ) d ati d i g u i d a 7 p e r o g n i v e i c o l o 8 d e ll a f l o tt a 1 3 d i v e i c o l i 8 i n m o d o c h e t a l e v e i c o l o 8 , s e g u e n d o i dati d i guida 7 , s i a i n g r a d o d i e v i t a r e g l i o s t a c o l i 9 n e i d i n t o r n i ; tra c u i , a n c h e g l i a l t r i v e i c o l i 8 d e ll a f l o tt a 1 3 . I n p a r t i c o l a r e , i l s i s t e m a d i c o n t r o ll o 1 2 è p r o g e tt a t o p e r c a l c o l a r e ( b l o cc o 10 6 ) t r a i e tt o r i e d i g u i d a , o d i v o l o , 7 p e r o g n i v e i c o l o 8 d e ll a f l o tt a 1 3 d i v e i c o li 8 s u lla b a s e d e ll’ u n a o p i ù f o r z e r e p u l s i v e a dd i z i o n a l i c a l c o l a t e p e r f a r s ì c h e tale v e i c o l o 8 , s e g u e n d o i d a t i d i g u ida 7 , s i a i n grado d i s p o s t a r s i i n u n a d i r e z i o n e d i ffe r e n t e a l f i n e d i e v i t a r e g l i o s t a c o l i 9 n e i d i n t o r n i . I l p r e s e n t e s o f t w a r e d i c o n t r o llo 1 p r e s e n t a diversi v a n t a gg i . I n p a r t i c o l a r e , i l R i c h i e d e n t e oss erva c h e l a p r e s e n t e i n v e n z i o n e c o n s e n t e a d u n v e i c o l o 8 d i r a gg i u n g e r e una 20 p o s i z i o n e o b i e tt i v o 1 0 e v i t a n d o u n o s t a c o l o 9 n e i d i n t o r n i , s e n z a d o v e r a s p e tt a r e c h e tale o s t a c o l o 9 s i s p o s t i d a ll a p o s i z i o n e c o rr e n t e m e n t e o cc u p a t a . I n p a r t i c o l a r e , s i p u d o sse r v a r e c h e tale i n v e n z i o n e c o n s e n t e a l v e i c o l o 8 d i e v i t a r e c o ll i s i o n i con o s t a c o l i 9 n n o n o s t a n t e l ’ a l g o r i t m o A P F nativo, c o m b i n a t o con l ’ a l g o r i t m o d i c o n s e n s o , n o n c o n s e n t i r e bb e d i p r o c e d e r e p e r r a gg i u n g e r e l a p o s i z i o n e obiettivo 1 0 i n c a s o d i p r e v i s t a c o lli s i o n e . I n o l t r e , l a p r e s e n t e i n v e n z i o n e c o n s e n t e d i c o n t r o ll a r e e ff i c a c e m e n t e u n a f l o tta 1 3 d i v e l i v o l i 8 , i n p a r t i c o l a r e d i v e l i v o l i 8 s e n z a e q u i p a gg i o , i n m o d o c h e c i a s c u n o d i t a l i v e l i v o l i 8 r a gg i u n g a u n a p o s i z i o n e o b i e tti v o 1 0 e v i t a n d o g l i o s t a c o l i 9 n e i d i n t o r n i , i n c l u s i g l i a l t r i v e l i v o l i 8 d e ll a f l o tt a 1 3 d i v e l i v o l i 8 . I n d e tt a g l i o , i l R i c h i e d e n t e oss erva 10 i n o l t r e c h e l a p r e s e n t e i n v e n z i o n e è p a r t i c o l a r m e n t e utile p e r c o n t r o ll a r e u n a f l o tta 1 3 d i v e l i v o l i 8 i n m o d o c h e e ss i a ss u m a n o u n a f o r m a z i o n e p r e d e f i n i t a i n t e m p i r a p i d i r i s p e tt o a g l i a l t r i s i s t e m i d i c o n t r o ll o c o n o s c i u t i ; i n p a r t i c o l a r e , i n q u a n t o c i a s c u n o s t a c o l o 9 è i n grado d i m u o v e r s i e v i t a n d o g l i o s t a c o l i 9 s e n z a a s p e tt a r e c h e g l i o s t a c o l i 9 s i s p o s t i n o d a ll a s u a t r a i e tt o r i a d i v o l o c o rre n t e . I n o l t r e , i l R i c h i e d e n t e nota c h e è p o ss i b i l e i m p i e g a r e l a p r e s e n t e i n v e n z i o n e a n c h e i n f l o tt e d i v e l i v o l i 8 i n c u i a l c u n i v e l i v o l i 8 s o n o s e n z a e q u i p a gg i o e d a l t r i v e l i v o l i 8 20 s o n o c o n e q u i p a gg i o i n m o d o c h e t a l i v e l i v o l i 8 p o ss a n o c o ll a b o r a r e t r a l o r o ; quindi, n e l c o n t e s t o del M a nn e d U n m a nn e d T e a m i n g . I n o l t r e , i l R i c h i e d e n t e oss erva c h e l a p r e s e n t e i n v e n z i o n e p r e v e d e u n m e t o d o , o a l g o r i t m o , g e n e r i c o p e r n e v i t a r e l a c o ll i s i o n e d i v e l i v o l i 8 con o s t a c o l i 9 , s e n z a c h e e ss o s i a l i m i t a t o a d una p a r t i c o l a r e a pp l i c a z i o n e ( a d e s e m p i o , b i d i m e n s i o n a l e ) e / o a d u n m e t o d o d i guida p r e d e f i n i t o . I n d e tt a g l i o , i l R i c h i e d e n t e oss erva c h e l ’ i n v e n z i o n e p u ò e ss e r e sfruttata i n diversi c a m p i s c i e n t i f i c i d o v e u n a g e n t e a u t o n o m o , c o n s i d e r a n d o i l p r o p r i o a m b i e n t e c i r c o s t a n t e , h a l ’ o b i e tt i v o d i m u o v e r s i i n uno spazi o f i s i c o b i d i m e n s i o n a l e o t r i d i m e nsionale con o s t a c o l i 9 i n p o s i z i o n i 10 p a r z i a l m e n t e o c o m p l e t a m e n t e note; a d e s e m p i o , altre a pp l i c a z i o n i p o ss o n o e ss e re l a p i a n i f i c a z i o n e del m o v i m e n t o d i f o r m a z i o n i d i s a t e ll i t i , p i a n i f i c a z i o n e d i m o v i m e n t o d i v e i c o l i t e rr e s t r i e p i a n i f i c a z i o n e del m o v i m e n t o d i r o b o t ( p e r e s e m p i o p e r s p o s t a r e merci i n m o d o a u t o n o m o ) i n a m b i e n t i i n d u s t r i a l i . I n o l t r e , i l R i c h i e d e n t e oss erva c h e i l p r e s e n t e s o f t w a r e d i c o n t r o ll o 1 s i a p r o g e tt a t o p e r i l c o n t r o llo d i u n v e i c o l o 8 i n a pp l i c a z i o n i i n t e m p o r e a l e . n

Claims

1. Control software (1) of a vehicle (8); the control software (1) being loadable into and executable by electronic processing resources, and being designed so that, when executed, such electronic processing resources become configured to: - receive quantities indicative of the position of one or more obstacles (9) in the vicinity of the vehicle (8), and quantities indicative of the position of the vehicle (8); - receive information indicative of the current direction of movement (11) of the vehicle (8); - calculate (block 3), for one or more of the obstacles (9), a virtual repulsive force from such obstacle (9) and having a direction defined on the basis of the position of the vehicle (8) and on the basis of the position of such obstacle (9); in particular, each virtual repulsive force being calculated by means of the artificial potential field algorithm or the APF (Artificial Potential Field) algorithm;- determine (block 4) whether a condition of predicted collision with an obstacle (9) to be avoided, of the obstacles (9) in the vicinity of the vehicle (8), is or is not satisfied based on a target position (10), to be reached by the vehicle (8), and based on the position of such obstacle (9) to be avoided; - if the condition of predicted collision with the obstacle (9) to be avoided is determined (block 4) to be satisfied, calculate (block 5) an additional repulsive force in a direction of motion different from the current direction of motion (11) of the vehicle (8); and - calculate (block 6) one or more driving data (7), to control the dynamics of the vehicle (8), based on the target position (10), one or more of the virtual repulsive forces and based on the additional repulsive force.; 2. Control software (1) according to claim 1, and designed so that, when executed, such electronic processing resources become configured to calculate (block 5) the additional repulsive force based on the magnitude of the virtual repulsive force from such obstacle (9) to be avoided.

3. Control software (1) according to claim 2, and designed so that, when executed, such electronic processing resources become further configured to calculate (block 5) the additional repulsive force so that the magnitude of such additional repulsive force is proportional to the magnitude of the virtual repulsive force from the obstacle (9) to be avoided.

4. Control software (1) according to claim 2 or 3, and designed so that, when executed, such electronic processing resources become configured to receive quantities indicative of the dynamics of the vehicle (8) and to calculate (block 5) the additional repulsive force also on the basis of such quantities indicative of the dynamics of the vehicle (8).

5. Control software (1) according to any of the preceding claims, and further designed to cause, when executed, such electronic processing resources, if the condition of predicted collision with the obstacle (9) to be avoided is determined (block 4) to be satisfied, to become configured to calculate (block 6) the guidance data (7) by adding the virtual repulsive force from the obstacle (9) to be avoided and the additional calculated repulsive force.

6. Control software (1) according to any preceding claim, and designed so that, when executed, such electronic processing resources become further configured to: - if the current direction of motion (11) of the vehicle (8) is determined (block 50) to be longitudinal with respect to a reference system integral with the vehicle (8), calculate (block 5C) the additional repulsive force so that it has a lateral, or vertical, direction of motion with respect to the reference system integral with the vehicle (8); - if the current direction of motion (11) of the vehicle (8) is determined (block 50) to be lateral with respect to the reference system integral with the vehicle (8), calculate (block 5B) the additional repulsive force so that it has a vertical direction of motion with respect to the reference system integral with the vehicle (8);- if the current direction of movement (11) of the vehicle (8) is determined (block 50) to be vertical with respect to the reference system integral with the vehicle (8), calculate (block 5A) the additional repulsive force so that it has a lateral direction of movement with respect to the reference system integral with the vehicle (8).; 7. Control software (1) according to claim 6, and designed to cause, when executed, such electronic processing resources, if the current direction of motion (11) of the vehicle (8) is determined (block 50) to be longitudinal with respect to the reference system integral with the vehicle (8), to further become configured to: - calculate (block 5C) a lateral repulsive force in a direction of lateral motion with respect to a reference system integral with the vehicle (8); - calculate (block 5C) a vertical repulsive force in a direction of vertical motion with respect to a reference system integral with the vehicle (8); and - calculate (block 6) the guidance data (7) also based on the lateral repulsive force and based on the vertical repulsive force.

8. Control software (1) according to any preceding claim, and designed so that, when executed, such electronic processing resources further become configured to determine (block 4) that the condition of predicted collision with the obstacle (9) to be avoided is satisfied when it is determined that the obstacle (9) to be avoided and the target position (10) are at aligned positions along the current direction of motion (11) of the vehicle (8).

9. An unmanned aircraft (8) comprising: - one or more sensors (2) configured to detect quantities indicative of the position of one or more obstacles (9) in the vicinity of the unmanned aircraft, and to detect quantities indicative of the position of the unmanned aircraft; and - electronic processing resources storing, and configured to execute, the control software (1) according to any of the preceding claims.

10. Control system (12) for a fleet (13) of unmanned aircraft (8); wherein, the control system (12) comprises: - electronic processing resources configured 5 to determine, for each unmanned aircraft (8) of a fleet (13) of unmanned aircraft (8), a target position (10) to be reached by such unmanned aircraft (8) based on information indicative of one or 10 different targets of the fleet (13) of unmanned aircraft (8); and - the fleet (13) of unmanned aircraft (8) comprising a plurality of unmanned aircraft (8) according to claim 9.