ノズル抜け検査方法およびロボットシステム

Abstract

印刷ヘッドのノズル抜けを検査することができるノズル抜け検査方法およびロボットシステムを提供すること。【解決手段】ノズル抜け検査方法は、ロボットアームに取付けられ、ノズルからインクを吐出する印刷ヘッドを有するロボットを用い、印刷ヘッドと対象物とを印刷軌道に沿って相対的に移動させながらノズルからインクを吐出することにより対象物に印刷を行うロボットシステムに対し、ノズルの抜けを検査するノズル抜け検査方法であって、印刷ヘッドと検査用部材とを検査軌道に沿って相対的に移動させながらノズルから所定のタイミングでインクを検査用部材に向けて吐出し、検査用部材上にインクによる凸部を形成する凸部形成工程と、センサーを用いて凸部を検出する凸部検出工程と、凸部検出工程の検出結果に基づいてノズルの抜けの有無を判定する抜け判定工程と、を含んでいる。

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