A fixture for a pipette and an industrial robot comprising the same

Abstract

A fixture (100) for a pipette (4) and an industrial robot. The fixture comprises a body (110) comprising a mounting portion (112) via which the fixture (100) is adapted to be fixed to a manipulator (2) of an industrial robot (1); a profiled part (120) fixed to the body (110) and extending along a longitudinal direction, the profiled part (120) shaped to match a profile of at least a part of a handle portion (42) of the pipette (4) and configured to hold the pipette (4) in position along the longitudinal direction; and a first pressing member (130) fixed to the body (110) and arranged above the profiled part (120), the first pressing member (130) configured to be movable along the longitudinal direction.

Description

A FIXTURE FOR A PIPETTE AND AN INDUSTRIAL ROBOT COMPRISING THE SAMEFIELD

[0001] Embodiments of the present disclosure generally relate to an industrial robot, and more specifically, to a fixture for a pipette.BACKGROUND

[0002] A pipette, also known as a pipette gun, is widely used in various laboratories such as food, biology, chemistry, pharmacy, and the like. The pipette is a measuring tool that moves liquid from one container to another container with a certain volume and can provide accurate and precise dosage. The pipette mainly consists of a plunger, a drive for moving the plunger, a capacity adjustment component, a suction pipe, and a suction nozzle releasably attached to a distal end of the suction pipe. The pipette may be a manual one with a plunger button, or may be automatic.

[0003] In the current laboratory, pipettes are manually operated, and pipettes can be very accurate and precise. However, because operations of the pipettes rely on expansion and compression of air, their accuracy is affected by environmental conditions, especially temperature and user skills. In particular, during a process of adjusting the pipette capacity, a knob should not be turned too fast, nor should it exceed its maximum or minimum range, otherwise it may lead to inaccurate measurement and the internal mechanical device may be easily jammed to cause damage to the pipette. Moreover, during a process of assembling the suction nozzle, the suction nozzle should be precisely aligned with the distal end of the suction pipe. Repeated striking the suction nozzle onto a pipette can cause damage to the inner mechanical parts in the pipette. Furthermore, when the liquid is still in the suction nozzle of the pipette, the liquid may flow back into the inner portion of the pipette and corrode the inner mechanical parts in the pipette if the pipette is accidentally placed horizontally or upside down. There is a need to achieve automatic operation of the pipette.SUMMARY

[0004] Example embodiments of the present disclosure provide a fixture for a pipette, an industrial robot comprising the same, and a method for operating an industrial robot which improves laboratory automation level and mitigates or obviates one or more problems related to operations of the pipette.

[0005] In a first aspect of the present disclosure, there is provided a fixture for a pipette. The fixture comprises: a body comprising a mounting portion via which the fixture is adapted to be fixed to a manipulator of an industrial robot; a profiled part fixed to the body and extending along a longitudinal direction, the profiled part shaped to match a profile of at least a part of a handle portion of the pipette and configured to hold the pipette in position along the longitudinal direction; and a first pressing member fixed to the body and arranged above the profiled part, the first pressing member configured to be movable along the longitudinal direction.

[0006] According to the present disclosure, the pipette can be easily picked up and released by the fixture and the pipette can automatically perform liquid suction and liquid discharge. The automation level in the laboratory is greatly improved.

[0007] In some embodiments, the profiled part may comprise: a surrounding portion comprising an inner chamber for receiving the handle portion of the pipette and an opening via which the pipette enters into the inner chamber, the surrounding portion shaped to match the profile of the handle portion and configured to surround the handle portion around the longitudinal direction after the pipette is received in position; and a hanging portion configured to receive a hook of the pipette.

[0008] In some embodiments, the opening may be laterally arranged to allow the pipette to laterally enter into the inner chamber, the surrounding portion comprises a lateral wall opposite to the opening, and the hanging portion is formed by a top edge of the lateral wall.

[0009] In some embodiments, the first pressing member laterally protrudes from the body and a gap between the first pressing member and the profiled part is larger than a height of a plunger button of the pipette.

[0010] In some embodiments, the fixture may further comprise: a first linear guide (132) arranged on the body and configured to guide linear movements of the first pressing  member; and a first linear drive configured to linearly drive the first pressing member to move along the longitudinal direction.

[0011] In some embodiments, the fixture may further comprise a claw, wherein the claw comprises: a claw drive fixed to the body and comprising two outputs; and a pair of clamping fingers connected to the respective output, the pair of clamping fingers movable with respect to each other to grip or release a vessel.

[0012] In some embodiments, the claw drive is centrally located in the body and the pair of clamping fingers are located on a bottom side of the body.

[0013] In some embodiments, the pair of clamping fingers each comprises a plate body extending along the longitudinal direction and are arranged in parallel to define a clearance for receiving the vessel.

[0014] In some embodiments, an inner surface of the plate body is shaped to grip the vessel in a vertical orientation and a horizontal orientation.

[0015] In some embodiments, the plate body comprises at least two gripping teeth arranged at different positions in the longitudinal direction, and the at least two gripping teeth are of different lateral length.

[0016] In some embodiments, the vessel comprises at least one of a funnel, a vial, a cup, a flask, a beaker, a dish, a plate, a test tube.

[0017] In some embodiments, the fixture may further comprise: a second pressing member fixed to a lateral side of the body, the second pressing member configured to be movable along a lateral direction perpendicular to the longitudinal direction or the longitudinal direction; and a second linear drive comprising an output connected to second pressing member and configured to linearly drive the second pressing member to a predetermined position to laterally press a vessel plug of the vessel when the vessel is gripped by the fixture in the horizontal orientation.

[0018] In a second aspect of the present disclosure, there is provided an industrial robot. The industrial robot comprises: a manipulator; and a fixture according to any of the fist aspect arranged on the manipulator.

[0019] It would be appreciated that this summary is not intended to identify key features  or essential features of embodiments of the present disclosure, nor is it intended to be used to limit the scope of the present disclosure. Other features of the present disclosure will become evident through the following description.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0020] Through the following detailed descriptions with reference to the accompanying drawings, the above and other objectives, features and advantages of the example embodiments disclosed herein will become more comprehensible. In the drawings, several example embodiments disclosed herein will be illustrated in an example and in a non-limiting manner, wherein:

[0021] Fig. 1 is a laboratory environment comprising an industrial robot according to one example embodiment of the present disclosure and a test stand;

[0022] Fig. 2 is an overall side view of a fixture for the pipette according to one example embodiment of the present disclosure, with the pipette arranged on the fixture;

[0023] Fig. 3 is a perspective view of the fixture for the pipette according to one example embodiment of the present disclosure, with the pipette removed;

[0024] Fig. 4 is a perspective view of the fixture for the pipette according to one example embodiment of the present disclosure, with a funnel gripped by the fixture in a vertical orientation;

[0025] Fig. 5 is an overall side view of the fixture for the pipette in Fig. 4;

[0026] Fig. 6 is an overall side view of the fixture for the pipette according to one example embodiment of the present disclosure, with a flask gripped by the fixture in a vertical orientation;

[0027] Fig. 7 is a perspective view of the fixture for the pipette in Fig. 6;

[0028] Fig. 8 is a side view of the fixture for the pipette according to one example embodiment of the present disclosure, with a flask gripped by the fixture in a horizontal orientation; and

[0029] Fig. 9 is a side view of the fixture for the pipette according to one example embodiment of the present disclosure, with a flask gripped by the fixture in a horizontal  orientation and a vessel plug of flask being pressed.

[0030] Throughout the drawings, the same or similar reference symbols are used to indicate the same or similar elements.DETAILED DESCRIPTION OF EMBODIMENTS

[0031] Principles of the present disclosure will now be described with reference to several example embodiments shown in the drawings. Though example embodiments of the present disclosure are illustrated in the drawings, it is to be understood that the embodiments are described only to facilitate those skilled in the art in better understanding and thereby achieving the present disclosure, rather than to limit the scope of the disclosure in any manner.

[0032] The term “comprises” or “includes” and its variants are to be read as open terms that mean “includes, but is not limited to. ” The term “or” is to be read as “and / or” unless the context clearly indicates otherwise. The term “based on” is to be read as “based at least in part on. ” The term “being operable to” is to mean a function, an action, a motion or a state that can be achieved by an operation induced by a user or an external mechanism. The term “one embodiment” and “an embodiment” are to be read as “at least one embodiment. ” The term “another embodiment” is to be read as “at least one other embodiment. ” The terms “first, ” “second, ” and the like may refer to different or same objects. Other definitions, explicit and implicit, may be included below. A definition of a term is consistent throughout the description unless the context clearly indicates otherwise.

[0033] Fig. 1 is a laboratory environment comprising an industrial robot 1 according to one example embodiment of the present disclosure and a test stand 8. The test stand 8 is divided into many zones, for example, a pipette area 10, a vessel area 20, a suction nozzle area 30, a retreating area 40. The pipette area 10 may include a shelf for placement of various pipettes 4. The vessel area 20 may include various vessels 5, such as a funnel, various flasks, a vial, a cup, a beaker, a dish, a plate, a test tube, and the like. The suction nozzle area 30 may include a plurality of suction nozzles 6. The retreating area 40 may include a waste bin 74 configured to collect the retreated suction nozzle 6. Before a liquid transfer operation of the pipette 4, the suction nozzle 6 should be firstly attached to a distal  end of the pipette 4. After the pipette 4 completes the liquid transfer operation, the suction nozzle should be retreated from the distal end of the pipette 4. The industrial robot 1 may also be placed on the test stand 8 and configured to operate the pipette 4 to automatically transfer liquid from one container to another.

[0034] As shown in Fig. 1, the industrial robot 1 is a multi-axis robot and comprises a manipulator 2 connected to a base. The manipulator 2 is formed by a plurality of joints and a plurality of structural arms connecting the adjacent joints. Each joint includes one or more actuators including, for example, a motor, a gearbox, a sensor, and the like. A fixture 100 is provided at a distal end (in the shown example, a wrist joint) of the manipulator 2. By controlling the manipulator 2, the fixture 100 is controlled to present various postures and can be freely moved within the workspace of the industrial robot. During operation of the industrial robot, the fixture 100 can reach the pipette area 10, the vessel area 20, the suction nozzle area 30, the retreating area 40, and any other areas in the test stand. The industrial robot is shown as a collaborative robot. It is to be understood that the industrial robot may be of any other proper robots.

[0035] As shown in Fig. 1, the fixture 100 is specifically designed to meet requirements for laboratory. In order to do this, the fixture 100 is designed to pick up the pipette 4 from the pipette area 10 and to release the pipette 4 onto the pipette area 10. In addition to this, the pipette 4 is required to move from one place to another place while the pipette 4 is firmly held by the fixture 100. Moreover, to achieve liquid transfer operation, the pipette 4 should be operated by the fixture 100 to achieve liquid suction or liquid discharge. According to the present disclosure, a novel fixture 100 for a pipette 4 is proposed and it can meet the above requirements. The automation level of the laboratory can be improved.

[0036] Fig. 2 is an overall side view of a fixture 100 for the pipette 4 according to one example embodiment of the present disclosure, with the pipette 4 arranged on the fixture 100, and Fig. 3 is a perspective view of the fixture 100 for the pipette 4, with the pipette 4 removed. As shown in Figs. 2 and 3, the fixture 100 includes a body 110, a profiled part 120, and a pressing member 130. The body 110 include a mounting portion 112. The fixture 100 can be fixed to the manipulator 2 of the industrial robot 1 via the mounting portion 112. In some embodiments, the mounting portion 112 may be a mounting flange. The body 110 may be of various shapes as long as the body can provide sufficient support strength for carrying the pipette 4.

[0037] In some embodiments, the profiled part 120 may be fixed to the body 110. The profiled part 120 extends along a longitudinal direction. The profiled part 120 may be shaped to match a profile of at least a part of a handle portion 42 of the pipette 4. With the profiled part 120, the pipette 4 is held in position along the longitudinal direction. In the shown example, the longitudinal direction is a vertical direction and corresponds to a lengthwise direction of the pipette 4.

[0038] In some embodiments, the profiled part 120 is configured to hang the pipette 4. This is beneficial in picking up and releasing the pipette 4. In some embodiments, as shown in Fig. 3, the profiled part 120 may comprise a hanging portion 124 and a surrounding portion 122. The hanging portion 124 is configured to receive a hook 46 of the pipette 4. The hook 46 may engage a top side of the hanging portion 124. Thus, the whole weight of the pipette 4can be carried by the hanging portion 124. The surrounding portion 122 is configured to at least partially surround the handle portion 42 around the longitudinal direction after the pipette 4 is received in position. The surrounding portion 122 can be used as rotation-prevention member. With the hanging portion 124 and the surrounding portion 122, the pipette 4 can be vertically held by the fixture without rotation. Also, due to the fact that the pipette 4 is held by hanging, this may facilitate compactness of the fixture. In the shown example, the surrounding portion 122 is shown as a U-shaped block with a lateral opening. It is to be understood that the surrounding portion 122 may be of any other proper shapes.

[0039] In some embodiment, the surrounding portion 122 may comprise an inner chamber 126 for receiving the handle portion 42 of the pipette 4 and a lateral opening 128 via which the pipette 4 enters into the inner chamber 126. The profile of the inner chamber is shaped to match a profile of the handle portion 42 and configured to surround the handle portion 42 around the longitudinal direction. In some embodiments, the opening 128 may be laterally arranged to allow the pipette 4 to laterally enter into the inner chamber 126. The surrounding portion 122 may comprise a lateral wall opposite to the opening 128. The hanging portion 124 is integrally with the surrounding portion 122. For example, a top edge of the lateral wall may be used as the hanging portion 124. The surrounding portion 122 may be spaced from a lateral side of the body 110 by a gap which provides space for placement of the hook 46. In some embodiments, surface textures 125, such as ridges, knurling, grooves, and the like, may be provided on the inner surface of the  inner chamber 126. In this way, friction may be increased which facilitate gripping the pipette 4.

[0040] In some embodiments, as shown in Figs. 2 and 3, the pressing member 130 may be fixed to the body 110 and arranged above the profiled part 120. The pressing member 130 is configured to be movable along the longitudinal direction. The movable arrangement of the pressing member 130 allows an operation area (the plunger button 42 in the shown example) of the pipette 4 to be pressed, so as to suck liquid or to discharge liquid. In some example, the pressing member 130 laterally protrudes from the body 110 and a gap between the pressing member 130 and the profiled part 120 is larger than a height of a plunger button 44 of the pipette 4. This lateral arrangement of the pressing member 130 makes is easy to pick up and release the pipette 4. With the provision of the gap, the pipette 4, in particular, its plunger button 44 and the hook 46, is allowed to access the hanging portion 124 above the surrounding portion 122 without hindrance. In the shown example, the pipette is a manual pipette. It is to be understood that the inventive concept can be applicable to an intelligent pipette.

[0041] In some embodiments, the fixture 100 may further comprise an actuator for moving the pressing member 130. In some embodiments, as shown in Figs. 2 and 3, the actuator is a linear electrical drive 134. The linear electrical drive 134 may be arranged on the body 110. An output of the linear electrical drive 134 may be connected to the pressing member 130. The pressing member 130 may be linearly driven by the first linear drive 134. In some embodiments, the pressing member 130 may include a pressing head 133 shaped to press the pipette 4. In some embodiments, a linear guide 132 may be arranged on the body 110 and configured to guide linear movements of the pressing member 130. The pressing member 130 may include a guide shoe 135 engaging with the linear guide 132. In the shown example, the pressing member 130 is of a L-shaped plate. It is to be understood that the pressing member 130 may be of any other proper shapes.

[0042] During operation, when the fixture 100 is moved to a specific area of the test stand 8, for example to the vessel area 20, once the suction pipe of the pipette is located above an opening of the vessel, the first linear drive 134 is instructed to press the pressing member 130 so as to suck liquid or discharge liquid. Since a stroke of the plunger button 42 is precisely controlled by the first linear drive 134, the stroke ensures that the liquid in the suction nozzle of the pipette can be completely emptied, which avoid the risks that the  liquid may still remain in the pipette. Also, the pipette is held by the fixture, and the risk that the pipette is accidentally placed horizontally or upside down is avoided. In some embodiments, when the fixture 100 is moved to a suction nozzle area 30, once the suction pipe of the pipette aligns with a suction nozzle, the first linear drive 134 is instructed to press the pressing member 130 so as to attach the suction nozzle onto the suction pipe of the pipette. Due to the fact that the action of attaching the suction nozzle onto the suction pipe of the pipette is automatically achieved by the industrial robot, this avoids the risks for damaging the inner mechanical parts of the pipette due to repeated striking the suction nozzle onto the pipette, which typically happens in manually attaching the suction nozzle onto the suction pipe.

[0043] In some embodiments, after completion of the liquid transfer, the suction nozzle on the pipette can be retreated. As shown in Fig. 1, within the retreating area 40, a post 72 may be provided. The post 72 may include a stopper which laterally extends. The fixture 100 carrying the pipette may be moved below the stopper. By moving the manipulator below the stopper and lifting the pipette, a mechanism for retreating the suction nozzle on the pipette can be pressed by the stopper to retreat the suction nozzle from the pipette. The retreated suction nozzle may be collected in the waste bin 74.

[0044] In some embodiments, not only the pipette 4 is required to move but also the vessels 5 are required to be moved from one place to another place. In addition to holding the pipette 4, the fixture 100 may be further configured to hold the vessels 5, for example, a funnel, various flasks, a beaker, a plate, a test tube, and the like. This may further improve the automation level of the laboratory.

[0045] In some embodiments, the fixture 100 may further include a claw 140. The claw 140 is configured to pick up and release the vessel 5. The claw 140 may be of various implementations. In some embodiments, as shown in Figs. 4 and 5, the claw 140 may include a pair of clamping fingers 144. The pair of clamping fingers 144 is movable with respect to each other. When the pair of clamping fingers 144 are getting closer to each other, the vessel 5 may be gripped by the pair of clamping fingers 144. When the pair of clamping fingers 144 are away from each other, the vessel 5 may be released from the pair of clamping fingers 144. The pair of clamping fingers 144 may be driven by a claw drive 142. The claw drive 142 may be of various forms. In some example, the claw drive 142 is an electric actuator or an electric cylinder. The claw drive 142 may be fixed to the body  110 and comprise two outputs. The pair of clamping fingers 144 may be connected to the respective output and are synchronously driven by the respective outputs. In some embodiments, the body 110 may define an inner chamber for receiving the claw drive 142.

[0046] In some embodiments, as shown in Figs. 4 and 5, the claw drive 142 may be centrally located in the body 110 and the pair of clamping fingers 144 are located on a bottom side of the body. This may increase the space efficiency of the fixture. When many extended functions are provided by the fixture, the space efficiency of the fixture is significant for laboratory where the manipulator is designed to move in a crowded place.

[0047] In some embodiments, the pair of clamping fingers 144 each comprises a plate body extending along the longitudinal direction and are arranged in parallel to define a clearance for receiving the vessel 5. The pair of clamping fingers 144 is shown to be in a mirror arrangement. It is to be understood that the shown example is illustrative and the clamping fingers 144 may not be asymmetric and be implemented in other manners.

[0048] In some embodiments, the plate body may comprise one or more gripping teeth 141, 143, 147, 149 which arranged at different positions in the longitudinal direction. The gripping teeth 141, 143, 147, 149 may laterally protrude from the plate body. When the pair of clamping fingers 144 are getting closer to each other, the vessel can be gripped by one or more gripping teeth 141, 143, 147, 149. The gripping teeth 141, 143, 147, 149 may be of different length and the claw can pick up vessels of different size. One or more notches 146, 148 may be provided among the gripping teeth. These notches may be designed to fit the profile of the vessel 5.

[0049] In some embodiments, the pair of clamping fingers 144 is configured to hold the vessel in a vertical orientation. As shown in Figs. 4 and 5, a funnel 5 is gripped by the gripping teeth 143. The funnel 5 is kept in the vertical orientation. In some embodiments, the pair of clamping fingers 144 is configured to hold the vessel in a horizontal orientation. As shown in Figs. 6 and 7, a flask 5 is gripped by the gripping teeth 144.

[0050] During operation of the industrial robot, the manipulator 2 is instructed to move closer to the vessel area 20. After the specific flask 5 is identified, the manipulator 2 is instructed to assume a proper posture for picking up the flask. Then, the fixture 100, in particular, the claw drive is instructed to grip the flask 5. After the flask 5 is gripped, the manipulator 2 is instructed to lift the flask 5 and move it and / or release it in another  position. Through this process, the vessel 5 in the vessel area 20 can be moved conveniently by the fixture to any position within the workspace of the industrial robot.

[0051] In some embodiments, the pair of clamping fingers 144 may be configured to hold the vessel in a horizontal orientation. As shown in Figs. 8 and 9, a flask 5 is gripped in the horizontal orientation. When the vessel is held in the horizontal orientation, other actions such as shaking may be applied to the vessel. In some embodiments, as shown in Figs. 8 and 9 (also referring to Figs. 4 and 7) , the fixture 100 may further comprise a pressing member 150. The pressing member 150 may be configured to laterally press a vessel plug of the vessel 5. The vessel plug is used to seal the vessel to prevent the liquid within the vessel from leakage. When the vessel 5 is held in the horizontal orientation, the pressing member 150 is instructed to move so as to laterally press the vessel plug of the vessel 5. When the vessel plug of the vessel 5 is pressed by the pressing member 150, it is possible to shake the vessel. The leakage risk caused by falling off of the vessel plug is eliminated. In this way, the liquid or the solution within the vessel can be better mixed.

[0052] The pressing member 150 may be driven by an actuator. The actuator may be of various forms. In the shown example, the actuator is a linear electrical drive 152. The linear electrical drive 152 may be arranged on the body 110. The linear electrical drive 152 may comprise an output connected to the pressing member 150. The pressing member 150 may be linearly driven by the linear drive 152 so as to drive the pressing member 150 to a predetermined position where the pressing member 150 laterally presses the vessel plug of the vessel 5. In some embodiments, the pressing member 150 may include a pressing head shaped to press vessel plug. In some embodiments, the pressing head may include flexible pad. In some embodiments, a linear guide 154 may be arranged on the body 110 and configured to guide linear movements of the pressing member 130. The pressing member 130 may include a guide shoe 155 engaging with the linear guide 154. In the shown example, the pressing member 130 is of a L-shaped plate. It is to be understood that the pressing member 130 may be of any other proper shapes.

[0053] According to the present disclosure, the fixture in combination with the manipulator of the industrial robot can operate the pipette automatically in the laboratory. In particular, the pipette can be picked up and be released. A suction nozzle can be attached to and retreated from the pipette. The liquid suction and liquid discharge can be automatically implemented. In some embodiments, various vessels can be gripped  vertically and horizontally, a vessel plug can be pressed and the vessel can be shaken. Automation level of the laboratory can be further improved.

[0054] The description of the various embodiments of the present invention have been presented for purposes of illustration, but are not intended to be exhaustive or limited to the embodiments disclosed. Many modifications and variations will be apparent to those of ordinary skill in the art without departing from the scope and spirit of the described embodiments. The terminology used herein was chosen to best explain the principles of the embodiments, the practical application or technical improvement over technologies found in the marketplace, or to enable others of ordinary skill in the art to understand the embodiments disclosed herein.

Claims

1.A fixture (100) for a pipette (4) , comprisinga body (110) comprising a mounting portion (112) via which the fixture (100) is adapted to be fixed to a manipulator (2) of an industrial robot (1) ;a profiled part (120) fixed to the body (110) and extending along a longitudinal direction, the profiled part (120) shaped to match a profile of at least a part of a handle portion (42) of the pipette (4) and configured to hold the pipette (4) in position along the longitudinal direction; anda first pressing member (130) fixed to the body (110) and arranged above the profiled part (120) , the first pressing member (130) configured to be movable along the longitudinal direction.2.The fixture (100) of claim 1, wherein the profiled part (120) comprises:a surrounding portion (122) comprising an inner chamber (126) for receiving the handle portion (42) of the pipette (4) and an opening (128) via which the pipette (4) enters into the inner chamber (126) , the surrounding portion (122) shaped to match the profile of the handle portion (42) and configured to surround the handle portion (42) around the longitudinal direction after the pipette (4) is received in position; anda hanging portion (124) configured to receive a hook of the pipette (4) .3.The fixture (100) of claim 2, wherein the opening (128) is laterally arranged to allow the pipette (4) to laterally enter into the inner chamber (126) , the surrounding portion (122) comprises a lateral wall opposite to the opening (128) , and the hanging portion (124) is formed by a top edge of the lateral wall.4.The fixture (100) of any of the preceding claims, wherein the first pressing member (130) laterally protrudes from the body (110) and a gap between the first pressing member (130) and the profiled part (120) is larger than a height of a plunger button (44) of the pipette (4) .5.The fixture (100) of any of the preceding claims, further comprisinga first linear guide (132) arranged on the body (110) and configured to guide linear movements of the first pressing member (130) ; anda first linear drive (134) configured to linearly drive the first pressing member (130) to move along the longitudinal direction.6.The fixture (100) of any of the preceding claims, further comprising a claw (140) , wherein the claw comprises:a claw drive (142) fixed to the body (110) and comprising two outputs; anda pair of clamping fingers (144) connected to the respective output, the pair of clamping fingers (144) movable with respect to each other to grip or release a vessel (5) .7.The fixture (100) of claim 6, wherein the claw drive (142) is centrally located in the body (110) and the pair of clamping fingers (144) are located on a bottom side of the body.8.The fixture (100) of claim 6 or 7, wherein the pair of clamping fingers (144) each comprises a plate body extending along the longitudinal direction and are arranged in parallel to define a clearance for receiving the vessel (5) .9.The fixture (100) of claim 8, wherein an inner surface of the plate body is shaped to grip the vessel (5) in a vertical orientation and a horizontal orientation.10.The fixture (100) of claim 9, wherein the plate body comprises at least two gripping teeth (141, 143, 145, 147, 149) arranged at different positions in the longitudinal direction, and the at least two gripping teeth (141, 143, 145, 147, 149) are of different lateral length.11.The fixture (100) of any of claims 6-10, wherein the vessel (5) comprises at least one of a funnel, a vial, a cup, a flask, a beaker, a dish, a plate, a test tube.12.The fixture (100) of any of claims 6-11, further comprising:a second pressing member (150) fixed to a lateral side of the body, the second pressing member (150) configured to be movable along a lateral direction perpendicular to the longitudinal direction or the longitudinal direction; anda second linear drive (152) comprising an output connected to second pressing member (150) and configured to linearly drive the second pressing member (150) to a predetermined position to laterally press a vessel plug of the vessel (5) when the vessel (5) is gripped by the fixture (100) in the horizontal orientation.13.An industrial robot (1) , comprisinga manipulator (2) ; anda fixture (100) according to any of claims 1-12 arranged on the manipulator (2).

Images