Self-propelled vehicle for transporting a container for a fiber sliver

Abstract

The invention relates to a self-propelled vehicle for transporting a container (8) for a fiber sliver comprising: a drive unit (4) for driving the vehicle (1); an energy storage (5) for supplying energy to the drive unit; and a vehicle control unit (14) for controlling the drive unit, wherein the drive unit has at least one drive wheel (2) driven by a motor (42), and the motor is integrated into the drive wheel, wherein the drive wheel comprises an axle (19) which is connected in a rotationally fixed manner to a mounting section (18) of the vehicle and has a section (22, 23, 24) cantilevered from the mounting section; and the drive wheel comprises a rim (54) which is rotatably mounted on the cantilevered section.

Description

Self-propelled vehicle for transporting a container for a fiber sliverDescription

[0001] The invention relates to a self-propelled vehicle for transporting a container for a fiber sliver, comprising a drive unit for driving the vehicle, an energy storage for supplying energy to the drive unit, and a vehicle control unit for controlling the drive unit.

[0002] In spinning preparation, textile fibers are prepared for the spinning process. In this process, the fibers are separated, parallelized, and combined into fiber slivers in several steps. After individual processing steps, the fiber slivers are deposited in a cycloidal pattern by means of a fiber sliver depositing unit into containers configured as transport cans in order to transport the fiber slivers from one processing station to another processing station. The transport cans are fed to the fiber sliver depositing unit as empty cans before filling and, after filling, are transported from the fiber sliver depositing unit to the next processing device as filled cans.

[0003] Automatic vehicles are known for moving the transport cans to the fiber sliver depositing unit or from the fiber sliver depositing unit to the next processing device. For example, DE 10 2022 111 675 A1 discloses a self-propelled vehicle for transporting a transport can, which is integrated into the transport can. The vehicle has an electrical energy storage and a charging interface for charging the energy storage at an external charging station.

[0004] The problem to be solved by the present invention is to provide a self-propelled vehicle for transporting a container for a fiber sliver that enables a space-saving arrangement of the drive unit, so that, for example, the usable container volume is increased or smaller dimensions of the containers are made possible.

[0005] To solve this problem, a self-propelled vehicle for transporting a container for a fiber sliver is proposed, comprising: a drive unit for driving the vehicle; an energy storage for supplying the drive unit with energy; and a vehicle control unit for controlling the drive unit, wherein the drive unit has at least one motor-driven drive wheel and the motor is integrated into the drive wheel, wherein the drive wheel comprises an axle that is connected in a rotationally fixed manner to a mounting section of the vehicle and has a section that is arranged cantilevered from the mounting section; and wherein the drive wheel comprises a rim that is rotatably mounted on the cantilevered section.

[0006] The vehicle according to the invention has the advantage that the one-sided mounting of the axle of the drive wheel reduces the installation space required for the mounting and thus makes the drive wheel more compact. The space gained can be used, for example, to use the vehicle for transporting smaller containers or to place the energy storage in this space and increase the capacity of the container.

[0007] In one possible embodiment, the rim may comprise a wheel housing element and a wheel cover element that are firmly connected to each other. The wheel housing element and the wheel cover element may enclose a motor chamber in which the engine is arranged.

[0008] In a further possible embodiment, a tyre element may be arranged on the rim. The tyre element may, in particular, be firmly connected to the wheel housing element. Alternatively, or in combination, the tyre element may be clamped between the wheel housing element and the wheel cover element. The outer surface of the tyre element may form at least part of the tread of the drive wheel. It is also conceivable that the tread of the drive wheel is formed at least in part by an outer surface of the rim itself.

[0009] In one possible embodiment, the motor may comprise a stator and a rotor. The stator may be connected to the axle in a rotationally fixed manner. The rotor may be connected to the wheel housing element and / or the wheel cover element in a rotationally fixed manner.

[0010] In a further possible embodiment, the axle may extend through an opening in the wheel housing element into the motor chamber. A first sealing element may be arranged in the opening between the wheel housing element and the axle in such a way that the motor chamber is sealed off from the environment of the drive wheel.

[0011] In another possible embodiment, the wheel housing element and the wheel cover element may be connected to each other in such a way that the motor chamber is sealed off from the environment of the drive wheel. For this purpose, a further sealing element or sealing compound may be arranged between the wheel housing element and the wheel cover element. Alternatively, the wheel housing element and the wheel cover element may be clamped together in such a way that there is sealing pressure between the wheel housing element and the wheel cover element.

[0012] In a further possible embodiment, the rim may be mounted on the cantilevered section of the axle via a bearing arrangement. The bearing arrangement may comprise a first bearing element, via which the wheel housing element is rotatably mounted on the axle, and a second bearing element, via which the wheel cover element is rotatably mounted on the axle. Deep groove ball bearings, angular contact ball bearings, cylindrical roller bearings and sliding bearings can be used as bearing elements.

[0013] In another possible embodiment, the wheel cover element and the axle can define a sensor mounting chamber in which a rotational speed sensor for detecting the rotational speed of the drive wheel is arranged. The rotational speed sensor can be an active or passive rotational speed sensor. The rotational speed sensor may comprise a sensor element and a target element. The sensor element may be fixedly connected to the axle. The target element may be an element fixedly connected to the wheel cover element or may be integrated into the wheel cover element. The rotational speed sensor may be an inductive sensor. In this case, the sensor element may comprise a coil and the target element may comprise a ferromagnetic part. The rotational speed sensor may be a Hall effect sensor. In this case, the sensor element may comprise a Hall element and the target element may comprise a ferromagnetic part or a magnet. The rotational speed sensor may be a magnetoresistive sensor. In this case, the sensor element may comprise a magnetoresistive element and the target element may comprise a magnetic element. The rotational speed sensor may be an optical sensor. In this case, the sensor element may comprise a light source and a light sensor, and the target element may be an element with differently reflective areas.

[0014] A second sealing element may be arranged between the wheel cover element and the axle so that the sensor mounting chamber is sealed off from the motor chamber. The second sealing element may in particular be integrated into the second bearing element.

[0015] In a further possible embodiment, the axle may comprise a cylindrical through hole. A carrier element on which the sensor element is arranged may be inserted into an opening of the through hole facing the wheel cover element. The sensor element may be connected to the vehicle control unit via a first cable. The first cable may extend through the through hole.

[0016] The motor, in particular the stator, may be connected to the energy storage via a second cable and the power electronics of the vehicle control unit. The second cable may extend through the through hole.

[0017] In one possible embodiment, the vehicle control unit may have one or more of the following sensors: a motor current sensor for measuring the current applied to the motor; a motor voltage sensor for measuring the voltage applied to the motor; a wheel torque sensor for measuring the drive torque at the drive wheel; and a load sensor for determining the load on the container; a tilt sensor for determining the inclination of the vehicle.

[0018] In one possible embodiment, the axle may be clamped to the mounting section. The mounting section may be formed by a bearing block that is detachably connected to a chassis of the vehicle.

[0019] A possible embodiment of a self-propelled vehicle according to the invention for transporting a container for a fiber sliver is described below with reference to the figures. Herein

[0020] Figure 1 shows a view from below of a self-propelled vehicle for transporting a container for a fiber sliver;

[0021] Figure 2 shows the vehicle from Figure 1 in a first cross-sectional view, in a plane comprising the drive axles of the drive wheels,

[0022] Figure 3 shows the vehicle from Figure 1 in a second cross-sectional view, in a plane comprising the pivot axes of the support wheels;

[0023] Figure 4 shows a side view of a drive wheel of the vehicle from Figure 1;

[0024] Figure 5 shows a detailed view of the drive wheel of the vehicle from Figure 1 in a sectional view in the plane V-V from Figure 4, respectively the drive wheel plane; and

[0025] Figure 6 shows a detailed view of the mounting section of the vehicle from Figure 1.

[0026] Figures 1 to 6, which are described together below, show a self-propelled vehicle 1 according to the invention for transporting a container 8 for a fiber sliver (not shown) in the spinning mill. The container 8 can also be referred to as a transport can.

[0027] The transport can 8 is configured as a round container and comprises, in a known manner, a cylindrical container wall 9 which delimits a receiving chamber 11. The receiving chamber 11 is open vertically upwards and variably delimited vertically downwards by a spring-mounted base element 12, which can also be referred to as a base plate. As the transport can 8 is filled with fiber sliver, the base element 12 of the transport can 8 is moved vertically downwards by the weight of the stored fiber sliver against the spring force. The filling of the receiving chamber 11 with fiber sliver can be carried out in a known manner by a sliver depositing device, for example after a carding machine or a draw frame.

[0028] The height position H12 of the base element 12 can be detected by a load sensor 13. The filling weight of the transport can 8 can be determined from the height position H12 of the base element 12.Alternatively or in combination, the load sensor 13 has a weighing function so that the filling weight can be detected directly by the load sensor 13.

[0029] In the present embodiment, the self-propelled vehicle 1 is integrated into a bottom-side end section 10 of the transport can 8. However, it is also conceivable that the transport can 8 is placed on or connected to a corresponding self-propelled vehicle. The installation space available for the self-propelled vehicle 1 is thus limited in width by the outer diameter of the transport can 8.

[0030] The self-propelled vehicle 1 has two drive wheels 2, 2'and four support wheels 3, 3'. In the figures, the wheels arranged on the left side of the self-propelled vehicle 1 in the direction of travel are marked with an additional apostrophe.

[0031] Of the four support wheels 3, 3', two are arranged in the area of the front of the vehicle and two in the area of the rear of the vehicle. The support wheels 3, 3'are each mounted so as to rotate about an axis of rotation, which is arranged in a plane that is essentially parallel to the drive axles of the drive wheels 2, 2'. The support wheels 3, 3'are also each mounted on a chassis of the self-propelled vehicle 1 so that they can pivot about a pivot axis S3, S3', wherein the pivot axis S3, S3'is aligned orthogonally to the drive axles of the drive wheels 2. The pivot axes S3, S3'of the support wheels 3, 3'in the front area run parallel and have a distance B3 between them. The pivot axes S3, S3'of the support wheels 3, 3'in the rear area also run parallel and have also a distance B3 between them. This ensures that the support wheels 3, 3'in the front area and the support wheels 3, 3'in the rear area can travel in a common track when driving in a straight line. At least some of the support wheels 3, 3'can be mounted resiliently in the direction of the pivot axis S3, S3'.

[0032] In the present embodiment, the drive wheels 2, 2'are arranged in the direction of the longitudinal axis L_1 of the vehicle 1 centrally between the support wheels 3, 3'in the front area and the support wheels 3, 3'in the rear area. Thus, the distance BR_V between the front wheel plane E3V, in which the pivot axes S3, S3'of the support wheels 3, 3'in the front area are located, and the drive wheel plane E2, in which the drive axes L2 of the drive wheels 2 are located, is equal to the distance BR_H between the rear wheel plane E3H, in which the pivot axes S3, S3'of the support wheels 3, 3'are located in the rear area, from the drive wheel plane E2. The front wheel plane E3V, the drive wheel plane E2 and the rear wheel plane E3H run parallel to each other and are orthogonal to the longitudinal axis L_1. It is also conceivable that the drive wheels 2, 2'are arranged off-centre between the support wheels 3, 3'in the front area and the support wheels 3, 3'in the rear area in the direction of the longitudinal axis L_1 of the vehicle 1, and that the distance BR_V and the distance BR_H differ. It is also conceivable that only one drive wheel 2 is provided, which is arranged in alignment with the longitudinal axis L_1 of the vehicle 1 and, in particular, is arranged centrally with regard to the extension of the vehicle in the direction of the longitudinal axis L1_1.

[0033] The self-propelled vehicle 1 is thus configured to perform a translational movement along the longitudinal axis L_1, a rotational movement about a vertical axis and a combined translational-rotational movement.

[0034] The drive wheels 2, 2'are part of a drive unit 4 for driving the vehicle 1. The two drive wheels 2, 2'are identical in design, so that their respective structure is explained below using the right-hand drive wheel 2 as an example.

[0035] The drive wheel 2 has an axle 19 which is connected in a rotationally fixed manner to a mounting section 18 of the vehicle 1 and which extends along the drive axle L2 of the drive wheel 2. The drive axle L2 of the drive wheels 2 runs essentially horizontally when the vehicle is positioned on a level surface.

[0036] A rim-tyre arrangement is mounted on the axle 19 by means of a bearing arrangement. The rim-tyre arrangement comprises a wheel housing element 31 and a wheel cover element 45, which are firmly connected to each other. The wheel housing element 31 and the wheel cover element 45 together form a rim 54, on which a tyre element 37 is mounted. The bearing arrangement comprises a first bearing element 28 and a second bearing element 29, which are arranged between the axle 19 and the rim 54.

[0037] A motor 42 is integrated into the drive wheel 2 so that the rim 54 can be driven by the motor 42 to rotate around the axle 19 or the drive axle L2. The motor 42 is arranged between the rim 54 and the axle 19. The motor 42 is an electric machine that can be configured as a synchronous machine or an asynchronous machine.

[0038] The axle 19 comprises a connecting section 20 for connecting the axle 19 to the mounting section 18.In other words, the axle 19 is firmly connected to the mounting section 18 via the connecting section 20. The connecting section 20 thus forms the end of the axle 19 facing the vehicle. The connecting section 20 is cylindrical in configuration and optionally has a recess 21 for locking the axle 19 in the mounting section 18.

[0039] The mounting section 18 is formed by a bearing block 60, which is attached to a chassis 59 of the vehicle 1. The chassis 59 carries the other components of vehicle 1. The bearing block 60 has two through holes 66 through which screws, which are not shown in the figures, extend into threads in the chassis 59. The bearing block 60 also has a bearing bore 61 which extends through the bearing block 60 in the direction of the drive axle L2. The connecting section 20 of the axle 19 is inserted into the bearing bore 61. The bearing block 60 further has a slot 62 which extends into the bearing bore 61 in such a way that a spring section 63 protrudes cantilevered from the rest of the bearing block 60. A stepped hole 64 extends through the spring section 63 transversely, in particular orthogonally, to the drive axle L2. A threaded hole 65 extends into the bearing block 60 in alignment with the stepped hole 64, the stepped hole 64 and the threaded hole 65 being separated from each other by the slot 62. A clamping screw, which is also shown concealed in the figures, extends through the stepped hole 64 and the slot 62 into the threaded hole 65. Tightening the clamping screw causes the spring section 63 to deflect, reducing the effective diameter of the bearing bore 61 and clamping the connecting section 20 of the axle 19 in the bearing block 60.

[0040] The axle 19 comprises a first bearing section 22 on which the first bearing element 28 is arranged. The first bearing section 22 also forms a sealing surface for the first sealing element 30 described in detail below. The first bearing section 22 connects to the connecting section 20 in the direction of the drive axle L2.

[0041] The axle 19 comprises a stator mounting section 23 on which a stator 44 of the motor 42 is arranged. The stator mounting section 23 and the stator 44 are connected to each other in a rotationally fixed manner. The stator mounting section 23 connects to the first bearing section 22 in the direction of the drive axle L2.

[0042] The axle 19 comprises a second bearing section 24 on which the second bearing element 29 is arranged. The second bearing section 24 connects to the stator mounting section 23 in the direction of the drive axle L2. The second bearing section 24 forms the end of the axle 19 facing away from the vehicle.

[0043] At least the first bearing section 22, the stator mounting section 23 and the second bearing section 24 protrude from the mounting section 18. In other words, the axle 19 has a cantilevered section formed in particular by the first bearing section 22, the stator mounting section 23 and the second bearing section 24.

[0044] The drive wheel 2 comprises the wheel housing element 31. The wheel housing element 31 is essentially pot-shaped. An annular tyre mounting section 36 extends along the drive axle L2 from an essentially disc-shaped base section 34.

[0045] The wheel housing element 31 has an additional opening in the base section 34, which forms a seal element supporting section 32 and a bearing element supporting section 33. The first sealing element 30 is arranged in the seal element supporting section 32. In other words, the first sealing element 30 is in contact with an inner surface of the seal element supporting section 32 with an outer surface. The first bearing element 28 is arranged in the bearing element supporting section 33.

[0046] The tyre mounting section 36 is configured as a ring section with a cylindrical outer surface and a cylindrical inner surface extending around the drive axle L2. A tyre element 37 is arranged on the tyre mounting section 36. The cylindrical outer surface of the tyre mounting section 36 is in contact with a cylindrical inner surface 41 of the tyre element 37. In this respect, the wheel housing element 31 can also be referred to as a rim well element.

[0047] The tyre element 37 has an outer surface that can be referred to as a tread 40. In the present embodiment, the tyre element 37 is a solid rubber element. However, it is also conceivable that the tyre element 37 is configured as a pneumatic tyre element.

[0048] In the present embodiment, the tyre element 37 is pressed onto the tyre mounting section 36. Alternatively or in combination, the tyre mounting section 36 and the tyre element 37 can be bonded in the area between the cylindrical outer surface of the tyre mounting section 36 and the cylindrical inner surface 41 of the tyre element 37.

[0049] The base section 34 of the wheel housing element 31 has a support surface 35 extending radially outwards relative to the outer surface of the tyre mounting section 36. In other words, the normal of the support surface 35 is directed substantially in the direction of the drive axle L2. When the tyre element 37 is pushed onto the tyre mounting section 36 in the direction of the drive axis L2, the support surface 35 thus serves as a stop and positioning aid. When assembled, a first axial contact surface 38 of the tyre element 37 thus rests against the support surface 35 of the wheel housing element 31.

[0050] The rotor 43 of the motor 42 is arranged radially inside the tyre mounting section 36. The tyre mounting section 36 and the rotor 43 are connected to each other in a rotationally fixed manner, e.g. are bonded together. The cylindrical inner surface of the tyre mounting section 36 is in contact with the rotor 43.

[0051] The drive wheel 2 comprises the wheel cover element 45. The wheel cover element 45 is fastened to the wheel housing element 31 by means of connecting elements 55, for example screws. The wheel cover element 45 comprises a connecting section 46 which is in contact with the tyre mounting section 36. The connecting section 46 is essentially disc-shaped. A recess 47 extends axially into the connecting section 46 with respect to the drive axle L2. The recess 47 is designed to be complementary to the cross-section of the tyre mounting section 36. The tyre mounting section 36 is inserted into the recess 47.

[0052] The connecting section 46 has a support surface 48 extending radially outward relative to the outer surface of the tyre mounting section 36. In other words, the normal of the support surface 48 is directed substantially in the direction of the drive axle L2. When connecting the wheel cover element 45 to the wheel housing element 31, the support surface 48 comes into contact with a second axial contact surface 39. The tyre element 37 is thus positioned and, in particular, clamped between the support surface 35 of the wheel housing element 31 and the support surface 48 of the wheel cover element 45 when the drive wheel 2 is assembled.

[0053] The wheel cover element 45 comprises a torus section 49. The connecting section 46 extends from the torus section 49, in particular radially outwards. The torus section 49 is rotationally symmetrical with respect to the drive axle L2, without being limited to this. The torus section 49 comprises an annular bearing element receiving section 50 which extends around the drive axle L2.The second bearing element 29 is arranged radially inside the bearing element receiving section 50 and is supported on it.

[0054] The first bearing element 28 and the second bearing element 29 are configured as roller bearings in the present embodiment. In particular, the first bearing element 28 and the second bearing element 29 may be deep groove ball bearings, angular contact ball bearings or tapered roller bearings, for example in an O arrangement.

[0055] The inner ring of the first bearing element 28 is arranged on the first bearing section 22. The outer ring of the first bearing element 28 is arranged in the bearing element supporting section 33 of the wheel housing element 31. The inner ring of the second bearing element 29 is arranged on the second bearing section 24. The outer ring of the second bearing element 29 is arranged in the bearing element supporting section 50 of the wheel cover element 45. In this respect, the parts connected to each other in a rotationally fixed manner, namely the wheel housing element 31, the tyre element 37 and the wheel cover element 45, are mounted in a rotatable manner on the cantilevered section of the axle 19 via the bearing arrangement consisting of the first bearing element 28 and the second bearing element 29.

[0056] The wheel housing element 31 and the wheel cover element 45 enclose a motor chamber 56 in which the motor 42 is arranged. The motor chamber 56 is sealed off from the environment by the first sealing element 30. The first sealing element 30 may be, for example, a contact seal such as a radial shaft seal or a non-contact seal such as a labyrinth seal. In particular, it is conceivable that the first sealing element 30 is integrated into the first bearing element 28.

[0057] In the area of the recess 47, a further seal may be provided between the wheel housing element 31 and the wheel cover element 45. This can be achieved by providing a sealing pressure between the tyre mounting section 36 and the wheel cover element 45. Alternatively, a further sealing element may be arranged between the tyre mounting section 36 and the wheel cover element 45.

[0058] The drive wheel 2 has a rotational speed sensor 51 for detecting the rotational speed of the drive wheel 2. The rotational speed sensor 51 comprises a sensor element 52 and a target element 53. The sensor element 52 is firmly connected to the axle 19. The axle 19 is configured as a hollow axle and comprises a cylindrical through hole 25, which also extends along the drive axle L2 of the drive wheel 2. The through hole may either have been machined into the axle 19 or cast into the axle 19. The through hole 25 has a first opening 26 at one end of the axle 19 and a second opening 27 at the opposite end of the axle 19. A carrier element 68, on which the sensor element 52 is arranged, is fixedly inserted into the second opening 27. The target element 53 is attached to the wheel cover element 45. Thus, when the drive wheel 2 rotates, the target element 53 also rotates and the movement can be detected by the sensor element 52, the principle of which is generally known to those skilled in the art.

[0059] The carrier element 68 has a connecting section 69 which is configured to complement the through hole 25 and has a through hole 70 which extends in the direction of the drive axle L2. Several holding sections 71 protrude from the connecting section 69 in the direction of the drive axle L2 and are distributed around the circumference of the through hole 70. The disc-shaped support section 72, to which the sensor element 52 is attached, adjoins these holding sections 71.

[0060] The torus section 49, in particular the bearing element receiving section 50, the second bearing element 29 and the axle 19 delimit a sensor mounting chamber 57 in which the rotational speed sensor 51 is received. A second sealing element 58 is arranged between the bearing element receiving section 50 and the axle 19 so that the sensor mounting chamber 57 is sealed off from the motor chamber 57. The second bearing element 29 is configured as a sealed bearing element in the present embodiment. In other words, the second sealing element 58 is integrated into the second bearing element 29. However, it is also conceivable that the second sealing element 58 is designed separately and has a radial arrangement within the bearing element receiving section 50.The second sealing element 58 can be arranged so that the second bearing element 29 is arranged between the second sealing element 58 and the motor 42, or so that the second sealing element 58 is arranged between the second bearing element 29 and the motor 42.

[0061] A third sealing element 67 is inserted into the through hole 25, through which third sealing element 67 the cables can be routed to the motor 42 and the rotational speed sensor 51.

[0062] The vehicle 1 comprises a vehicle control unit 14 for controlling the drive unit 4. The rotational speed sensor 51 is connected to the vehicle control unit 14 via a cable (not shown) . The cable extends from the sensor element 52 through the through hole 25 to the motor control unit 14.

[0063] The vehicle control unit 14 comprises a motor current sensor for measuring the current applied to the motor 42 of the drive wheels 2, 2'; a motor voltage sensor for measuring the voltage applied to the respective motor 42; wheel torque sensor 17 for measuring the drive torque at the drive wheels 2, 2'; the load sensor 13 for determining the load on the container 8; and an tilt sensor 15 for determining the tilt of the vehicle 1 relative to at least one of the three spatial axes. The empty weight of the vehicle 1, including the transport can 8, is stored in the vehicle control unit 14.

[0064] The self-propelled vehicle 1 also comprises an energy storage 5 which can supply the drive unit 4 and / or the motor 42 with energy. The energy storage 5 is configured as a battery and is connected to a charging interface 6 via an on-board charger. The charging interface 6 is located on the outer circumference of the self-propelled vehicle 1 or the transport can 8 in the rear area. The energy storage 5 is connected to the motor 42 via a cable (not shown) . The cable extends from the energy storage 5 through the through hole 25 and a breakthrough in the axle 19 to the motor 42, particularly the stator 44.

[0065] The energy storage 5 is arranged between the two drive wheels 2, 2'in such a way that the drive axles L2 intersect the energy storage 5.

[0066] The vehicle 1 comprises a guide track sensor system 7, which is configured to detect a guide track applied to the road surface on which the vehicle is moving. The guide track sensor system 7 is arranged in the front area of the self-propelled vehicle 1. The guide track sensor system 7 and the charging interface 6 are thus formed at opposite end sections of the vehicle 1 with respect to the longitudinal axis L_1.

[0067] The guide track can be, for example, a graphic marking or a magnetic tape on the road surface. Position markings can be provided at defined waypoints along the guide track. The position markings can also be detected by the guide track sensor system 7 of the self-propelled vehicle 1. In the present example, the position markings are configured as RFID transponders. The guide track sensor system 7 comprises a corresponding RFID reader.

[0068] Reference mark

[0069] 1           vehicle

[0070] 2           drive wheel

[0071] 3           support wheel

[0072] 4           drive unit

[0073] 5           energy storage

[0074] 6           charging interface

[0075] 7           guide track sensor system

[0076] 8           container

[0077] 9           container wall

[0078] 10          bottom end

[0079] 11          receiving chamber

[0080] 12          Base element

[0081] 13          load sensor

[0082] 14          control unit

[0083] 15          tilt sensor

[0084] 16          central vehicle control system

[0085] 17          wheel torque sensor

[0086] 18          mounting section

[0087] 19          axle

[0088] 20          connecting section

[0089] 21          recess

[0090] 22          bearing section

[0091] 23          stator mounting section

[0092] 24          bearing section

[0093] 25          bore

[0094] 26          opening

[0095] 27          opening

[0096] 28          bearing element

[0097] 29          bearing element

[0098] 30          sealing element

[0099] 31          wheel housing element

[0100] 32          seal element supporting section

[0101] 33          bearing element supporting section

[0102] 34          base section

[0103] 35          support surface

[0104] 36          tyre mounting section

[0105] 37          tyre element

[0106] 38          contact surface

[0107] 39          contact surface

[0108] 40          tread

[0109] 41          inner surface

[0110] 42          motor

[0111] 43          rotor

[0112] 44          stator

[0113] 45          wheel cover element

[0114] 46          connecting section

[0115] 47          recess

[0116] 48          support surface

[0117] 49          torus section

[0118] 50          bearing element supporting section

[0119] 51          rotational speed sensor

[0120] 52          sensor element

[0121] 53          target element

[0122] 54          rim

[0123] 55          connecting element

[0124] 56          motor chamber

[0125] 57          sensor mounting chamber

[0126] 58          sealing element

[0127] 59          vehicle base carrier

[0128] 60          bearing block

[0129] 61          bearing bore

[0130] 62          slot

[0131] 63          spring section

[0132] 64          stepped hole

[0133] 65          threaded hole

[0134] 66          through hole

[0135] 67          sealing element

[0136] 68          carrier element

[0137] 69          connecting section

[0138] 70          through hole

[0139] 71          holding section

[0140] 72          support section

Claims

1.Self-propelled vehicle for transporting a container (8) for a fiber sliver, comprising:a drive unit (4) for driving the vehicle (1) ;an energy storage (5) for supplying energy to the drive unit (4) ; anda vehicle control unit (14) for controlling the drive unit (4) ,characterized inthat the drive unit (4) has at least one drive wheel (2) driven by a motor (42) , wherein the motor (42) is integrated into the drive wheel (2) ,that the drive wheel (2) comprises an axle (19) which is connected in a rotationally fixed manner to a mounting section (18) of the vehicle (1) and has a section (22, 23, 24) cantilevered from the mounting section (18) ; andthat the drive wheel (2) comprises a rim (54) which is rotatably mounted on the cantilevered section (22, 23, 24) .2.Self-propelled vehicle according to claim 1,characterized inthat the rim (54) comprises a wheel housing element (31) and a wheel cover element (45) which are firmly connected to each other and together enclose a motor chamber (56) in which the motor (42) is arranged.3.Self-propelled vehicle according to claim 2,characterized inthat a tyre element (37) is arranged on the rim (54) ,wherein the tyre element (37) is in particular firmly connected to the wheel housing element (31) and / or is clmped between the wheel housing element (31) and the wheel cover element (45) .4.Self-propelled vehicle according to one of claims 2 or 3,characterized inthat the motor (42) comprises a stator (44) and a rotor (43) ,wherein the stator (44) is connected in a rotationally fixed manner to the axle (19) and the rotor (43) is connected in a rotationally fixed manner to the wheel housing element (31) .5.Self-propelled vehicle according to any one of claims 2 to 4,characterized inthat the axle (19) extends through an opening of the wheel housing element (31) into the motor chamber (56) ,wherein a first sealing element (30) is arranged in the opening between the wheel housing element (31) and the axle (19) such that the motor chamber (56) is sealed against an environment of the drive wheel (2) .6.Self-propelled vehicle according to any one of claims 1 to 5,characterized inthat the wheel housing element (31) and the wheel cover element (45) are connected to each other such that the motor chamber (56) is sealed against the environment of the drive wheel (2) .7.Self-propelled vehicle according to claim 6,characterized inthat a further sealing element or sealing compound is arranged between the wheel housing element (31) and the wheel cover element (45) , orthat the wheel housing element (31) and the wheel cover element (45) are biased against one another in such a way that there is sealing pressure between the wheel housing element (31) and the wheel cover element (45) .8.Self-propelled vehicle according to one of claims 2 to 7,characterized inthat the rim (54) is mounted on the cantilevered section (22, 23, 24) of the axle (19) via a bearing arrangement,wherein the bearing arrangement comprises a first bearing element (28) , via which the wheel housing element (31) is rotatably mounted on the axle (19) , and a second bearing element (29) via which the wheel cover element (45) is rotatably mounted on the axle (19) .9.Self-propelled vehicle according to any one of claims 2 to 8,characterized inthat the wheel cover element (45) and the axle (19) delimit a sensor mounting chamber (57) in which a rotational speed sensor (51) for detecting the rotational speed of the drive wheel (2) is arranged, andthat a second sealing element (58) is arranged between the wheel cover element (45) and the axle (19) in such a way that the sensor mounting chamber (57) is sealed off from the motor chamber (56) .10.Self-propelled vehicle according to claim 9,characterized inthat the rotational speed sensor (51) has a sensor element (52) and a target element (53) , wherein the sensor element (52) is firmly connected to the axle (19) and the target element (53) is firmly connected to the wheel cover element (45) .11.Self-propelled vehicle according to one of claims 1 to 10,Characterized inthat the axle (19) comprises a cylindrical through hole (25) .12.Self-propelled vehicle according to claim 11,characterized inthat a carrier element (68) on which the sensor element (52) is arranged is inserted into an opening (27) of the through hole (25) opposite the wheel cover element (45) , andthat the sensor element (52) is connected to the vehicle control unit (14) via a first cable, wherein the first cable extends through the through hole (25) .13.Self-propelled vehicle according to one of claims 11 or 12,characterized inthat the motor (42) , in particular the stator (44) , is connected at least indirectly to the energy storage (5) via a second cable, wherein the second cable extends through the through hole (25) .14.Self-propelled vehicle according to one of claims 1 to 13,characterized inthat the axle (19) is clamped to the mounting section (18) andthe mounting section (18) is formed by a bearing block (60) which is detachably connected to a chassis (59) of the vehicle (1) .

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