Distance detection method, distance detection apparatus, positioning system, electronic device, and storage medium

Abstract

A distance detection method, a distance detection apparatus, a positioning system, an electronic device, and a storage medium are provided. The distance detection method is applied to a responding station arranged on a to-be-positioned device. The method includes: transmitting a positioning request triggering frame at a preset transmission frequency, so that each of a plurality of initiating stations transmits a positioning request to the responding station, and receiving the positioning request transmitted from the initiating station, where the initiating station is spatially separate from the to-be-positioned device; transmitting a first positioning signal to the initiating station according to the positioning request; receiving a response signal transmitted from the initiating station; and transmitting a second positioning signal to the initiating station, so that the initiating station determines a distance between the initiating station and the responding station according to a timestamp for transmitting the first positioning signal, a timestamp for receiving the first positioning signal, a timestamp for transmitting the response signal, and a timestamp for receiving the response signal. The distance detection method provided in the present disclosure can improve an efficiency for detecting the distance between the responding station and each of the plurality of initiating stations, in order to improve a positioning accuracy of the to-be-positioned device.

Description

DISTANCE DETECTION METHOD, DISTANCE DETECTION APPARATUS, POSITIONING SYSTEM, ELECTRONIC DEVICE, AND STORAGE MEDIUMTECHNICAL FIELD

[0001] The present disclosure relates to the technical field of wireless communication, and particularly relates to a distance detection method, a distance detection apparatus, a positioning system, an electronic device, and a storage medium.BACKGROUND

[0002] In order to meet the needs for indoor positioning, IEEE802.11-2016 standard presents a Wi-Fi Fine Timing Measurement (FTM) positioning technology for Wi-Fi-based indoor positioning. The FTM positioning technology computes a distance between a Wi-Fi wireless access point (AP) and a smart terminal by computing a round-trip time (RTT) of a signal without the need for time synchronization based on 802.11mc wireless protocol, thereby achieving indoor positioning.

[0003] At present, a responding station that supports AP function is fixed at a fixed position, and an initiating station is arranged on a to-be-positioned device. Transmission time of a FTM signal between the responding station and the initiating station is detected, and a distance between the responding station and the initiating station is computed to position the to-be-positioned device.

[0004] However, because the initiating station can exchange a FTM signal merely with a single responding station at a given moment, the initiating station can serially exchange FTM signals with a plurality of responding stations merely in sequence. When the to-be-positioned device moves fast, it takes a long period of time for the initiating station to receive a response signal from the responding station, thereby resulting in a long period of time for detecting the distance between the to-be-positioned device and each of the plurality of responding stations. Consequently, the computed distance is inaccurate, and the positioning accuracy is low.SUMMARY

[0005] In view of this, the present disclosure provides a distance detection method, a distance detection apparatus, a positioning system, an electronic device, and a storage medium, thereby improving a positioning accuracy of a to-be-positioned device.

[0006] According to a first aspect of embodiments of the present disclosure, a distance detection method is provided. The distance detection method is applied to a responding station arranged on a to-be-positioned device, and includes: transmitting a positioning request triggering frame at a preset  transmission frequency, so that each of a plurality of initiating stations receiving the positioning request triggering frame transmits a positioning request to the responding station, where the positioning request triggering frame at least includes a signal transmission channel and a device physical address of the responding station; receiving the positioning request transmitted from the initiating station, where the initiating station is spatially separate from the to-be-positioned device; transmitting a first positioning signal to the initiating station according to the positioning request; receiving a response signal transmitted from the initiating station in response to the first positioning signal; and transmitting a second positioning signal to the initiating station, where the second positioning signal at least includes a timestamp for transmitting the first positioning signal and a timestamp for receiving the response signal, so that the initiating station determines a distance between the initiating station and the responding station according to the timestamp for transmitting the first positioning signal, a timestamp for receiving the first positioning signal, a timestamp for transmitting the response signal, and the timestamp for receiving the response signal.

[0007] In a possible implementation, wherein the transmitting the first positioning signal to the initiating station according to the positioning request includes: transmitting, in response to a number of positioning requests received for a same positioning request triggering frame being greater than N, the first positioning signal to initiating stations corresponding to first N received positioning requests in a sequence of receiving the positioning requests, wherein N is a positive integer greater than or equal to 3.

[0008] In the embodiment of the present disclosure, when the responding station receives more than N positioning requests, the responding station transmits the first positioning signal to the initiating stations corresponding to the first N received positioning requests, thereby ensuring that the responding station processes the positioning signals in parallel, preventing the responding station from serially processing at least some of the positioning signals due to too many positioning signals, avoiding inaccurate computation of the distance between the responding station and each of the initiating stations due to serial processing of the positioning signals, and improving the distance detection accuracy. Consequently, the positioning accuracy of the to-be-positioned device is improved.

[0009] In a possible implementation, the method further includes: receiving at least three pieces of distance information, wherein different distance information is transmitted from initiating stations arranged at different positions, and the distance information is used to indicate a distance between  the each initiating station transmitting the distance information and the responding station; and transmitting the at least three pieces of distance information to a smart device, so that the smart device positions the to-be-positioned device according to the at least three pieces of distance information.

[0010] In the embodiment of the present disclosure, after receiving the position information transmitted from the at least three initiating stations arranged at different positions, the responding station transmits the position information to the smart device, so that the smart device can position the to-be-positioned device, thereby achieving positioning of the to-be-positioned device. As the responding station can process the plurality of positioning requests in parallel, the responding station receives the three pieces of distance information in short time intervals, thereby improving the positioning accuracy of the to-be-positioned device.

[0011] According to a second aspect of embodiments of the present disclosure, a distance detection method is provided. The distance detection method is applied to an initiating station that is spatially separate from a to-be-positioned device, and includes: receiving a positioning request triggering frame transmitted from a responding station, where the positioning request triggering frame at least includes a signal transmission channel and a device physical address of the responding station, and the responding station is arranged on the to-be-positioned device; generating a positioning request according to the positioning request triggering frame, and transmitting the positioning request to the responding station; receiving a first positioning signal transmitted from the responding station in response to the positioning request, and transmitting a response signal to the responding station according to the first positioning signal; receiving a second positioning signal transmitted from the responding station, where the second positioning signal at least includes a timestamp for transmitting the first positioning signal and a timestamp for receiving the response signal; and determining a distance between the initiating station and the responding station according to the timestamp for transmitting the first positioning signal, a timestamp for receiving the first positioning signal, a timestamp for transmitting the response signal, and the timestamp for receiving the response signal.

[0012] According to a third aspect of embodiments of the present disclosure, a distance detection apparatus is provided. The distance detection apparatus is applied to a responding station arranged on a to-be-positioned device, and includes: a first transmission unit configured to transmit a positioning request triggering frame at a preset transmission frequency, so that each of a plurality of  initiating stations receiving the positioning request triggering frame transmits a positioning request to the responding station, where the positioning request triggering frame at least includes a signal transmission channel and a device physical address of the responding station; a first receiving unit configured to receive the positioning request transmitted from the initiating station, where the initiating station is spatially separate from the to-be-positioned device; a second transmission unit configured to transmit a first positioning signal to the initiating station according to the positioning request; a second receiving unit configured to receive a response signal transmitted from the initiating station in response to the first positioning signal; and a third transmission unit configured to transmit a second positioning signal to the initiating station, where the second positioning signal at least includes a timestamp for transmitting the first positioning signal and a timestamp for receiving the response signal, so that the initiating station determines a distance between the initiating station and the responding station according to the timestamp for transmitting the first positioning signal, a timestamp for receiving the first positioning signal, a timestamp for transmitting the response signal, and the timestamp for receiving the response signal.

[0013] According to a fourth aspect of embodiments of the present disclosure, a distance detection apparatus is provided. The distance detection apparatus is applied to an initiating station that is spatially separate from a to-be-positioned device, and includes: a third receiving unit configured to receive a positioning request triggering frame transmitted from a responding station, where the positioning request triggering frame at least includes a signal transmission channel and a device physical address of the responding station, and the responding station is arranged on the to-be-positioned device; a fourth transmission unit configured to generate a positioning request according to the positioning request triggering frame, and transmit the positioning request to the responding station; a fourth receiving unit configured to receive a first positioning signal transmitted from the responding station in response to the positioning request, and transmit a response signal to the responding station according to the first positioning signal; a fifth receiving unit configured to receive a second positioning signal transmitted from the responding station, where the second positioning signal at least includes a timestamp for transmitting the first positioning signal and a timestamp for receiving the response signal; and a determination unit configured to determine a distance between the initiating station and the responding station according to the timestamp for transmitting the first positioning signal, a timestamp for receiving the first positioning signal, a timestamp for transmitting the response signal, and the timestamp for  receiving the response signal.

[0014] According to a fifth aspect of embodiments of the present disclosure, a positioning system is provided, including: a responding station and at least three initiating stations; where the responding station is configured to execute the distance detection method as provided in the first aspect with multiple threads running in parallel upon receiving positioning requests transmitted from the initiating stations; and the initiating stations are configured to execute the distance detection method as provided in the second aspect.

[0015] According to a sixth aspect of embodiments of the present disclosure, an electronic device is provided, including: a processor, a communication interface, a memory, and a communication bus, where the processor, the memory, and the communication interface complete communication with each other through the communication bus; and the memory is configured to store at least one executable instruction, where the executable instruction causes the processor to execute operations corresponding to the distance detection method as provided in the first aspect or the distance detection method as provided in the second aspect.

[0016] According to a seventh aspect of embodiments of the present disclosure, a computer-readable storage medium is provided. The computer-readable storage medium stores computer instructions thereon, where the computer instructions, when executed by a processor, cause the processor to execute the distance detection method as provided in the first aspect or the distance detection method as provided in the second aspect.

[0017] According to an eighth aspect of embodiments of the present disclosure, a computer program product is provided. The computer program product is tangibly stored on a computer-readable medium, and includes computer-executable instructions, where the computer-executable instructions, when executed, cause at least one processor to execute the distance detection method as provided in the first aspect or the distance detection method as provided in the second aspect.

[0018] According to the above technical solutions, a responding station is arranged on a to-be-positioned device, and an initiating station is spatially separate from the to-be-positioned device, where the responding station can transmit a positioning request triggering frame at a set frequency, then receive a positioning request transmitted from the initiating station according to the positioning request triggering frame, and transmit a first positioning signal to the initiating station according to the positioning request, and the responding station transmits a second positioning  signal to the initiating station after receiving a response signal transmitted from the initiating station according to the first positioning signal, so that the initiating station determines a distance between the initiating station and the responding station, thereby implementing distance detection. As the responding station can simultaneously process positioning requests transmitted from a plurality of initiating stations, the responding station can detect a distance between each of the plurality of initiating stations and the responding station in parallel. Compared with related technologies, the related technologies use one initiating station and a plurality of responding stations to position a to-be-positioned device, where the initiating station can exchange signals with the plurality of responding stations merely one by one, thereby resulting in a too long period of total time for detecting the distance between the initiating station and each of the plurality of responding stations. Consequently, the positioning accuracy of the to-be-positioned device is low. Therefore, the distance detection method provided in embodiments of the present disclosure can improve the efficiency and accuracy for detecting the distance between the initiating station and the responding station, and detect the distance between the to-be-positioned device and each of the plurality of initiating stations in parallel since the responding station is arranged on the to-be-positioned device, thereby making full use of idle wireless resources, reducing overall positioning time, improving the distance detection efficiency of the to-be-positioned device, and improving the positioning accuracy of the to-be-positioned device.BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS

[0019] FIG. 1 is a flowchart of a distance detection method provided in an embodiment of the present disclosure;

[0020] FIG. 2 is a flowchart of another distance detection method provided in an embodiment of the present disclosure;

[0021] FIG. 3 is a schematic diagram of a distance detection apparatus provided in an embodiment of the present disclosure;

[0022] FIG. 4 is a schematic diagram of another distance detection apparatus provided in an embodiment of the present disclosure;

[0023] FIG. 5 is a schematic diagram of a positioning system provided in an embodiment of the present application; and

[0024] FIG. 6 is a schematic diagram of an electronic device provided in Embodiment IV of the present disclosure.

[0025] List of reference numerals:

[0026] 101: transmitting a positioning request triggering frame at a preset transmission frequency, so that each of a plurality of initiating stations receiving the positioning request triggering frame transmits a positioning request to a responding station

[0027] 102: receiving the positioning request transmitted from the initial station

[0028] 103: transmitting a first positioning signal to the initiating station according to the positioning request

[0029] 104: receiving a response signal transmitted from the initiating station in response to the first positioning signal

[0030] 105: transmitting a second positioning signal to the initiating station

[0031] 201: receiving a positioning request triggering frame transmitted from a responding station

[0032] 202: generating a positioning request according to the positioning request triggering frame, and transmitting the positioning request to the responding station

[0033] 203: receiving a first positioning signal transmitted from the responding station in response to the positioning request, and transmitting a response signal to the responding station according to the first positioning signal

[0034] 204: receiving a second positioning signal transmitted from the responding station

[0035] 205: determining a distance between the initiating station and the responding station according to a timestamp for transmitting the first positioning signal, a timestamp for receiving the first positioning signal, a timestamp for transmitting the response signal, and a timestamp for receiving the response signal

[0036] 100: distance detection method     200: distance detection method  300: distance detection apparatus

[0037] 400: distance detection apparatus  500: positioning system         302: first receiving unit

[0038] 303: second transmission unit      304: second receiving unit      305: third transmission unit

[0039] 401: third receiving unit          402: fourth transmission unit   403: fourth receiving unit

[0040] 404: fifth receiving unit          405: determination unit         602: processor

[0041] 600: electronic device             604: communication interface    606: memory

[0042] 608: communication bus             610: program                    501: responding station

[0043] 502: initiating station            301: first transmission unitDESCRIPTION OF EMBODIMENTS

[0044] As mentioned above, at present, a responding station that supports AP function is fixed at a fixed position, and an initiating station is arranged on a to-be-positioned device. A distance between the responding station and the initiating station is computed according to transmission time of a FTM signal between the responding station and the initiating station, to position the  to-be-positioned device. However, because the initiating station can exchange a FTM signal merely with a single responding station at a given moment, the initiating station can serially exchange FTM signals with a plurality of responding stations merely in sequence. For example, the initiating station needs to exchange FTM signals with at least three responding stations, and can complete positioning the to-be-positioned device only by computing a distance between the initiating station and each of the three responding stations respectively. When the initiating station is exchanging a signal with one of the responding stations, the initiating station fails to exchange signals with other responding stations. Only after completing the signal exchange and computing the distance between the initiating station and the responding station, can the initiating station exchange signals with the other responding stations, and compute the distance between the initiating station and each of the other responding stations. However, when the to-be-positioned device moves fast, it takes a long period of time for the initiating station to receive a response signal from the responding station, thereby resulting in a long period of time for detecting the distance between the to-be-positioned device and each of the plurality of responding stations. Further, because the to-be-positioned device moves, the computed distance is inaccurate, and the positioning accuracy is low.

[0045] In embodiments of the present disclosure, a responding station is arranged on a to-be-positioned device, and an initiating station is spatially separate from the to-be-positioned device, where the responding station can transmit a positioning request triggering frame at a set frequency, then receive a positioning request transmitted from the initiating station according to the positioning request triggering frame, and transmit a first positioning signal to the initiating station according to the positioning request, and the responding station transmits a second positioning signal to the initiating station after receiving a response signal transmitted from the initiating station according to the first positioning signal, so that the initiating station determines a distance between the initiating station and the responding station, thereby implementing distance detection. As the responding station can simultaneously process positioning requests transmitted from a plurality of initiating stations, the responding station can detect a distance between each of the plurality of initiating stations and the responding station in parallel. Compared with related technologies, the related technologies use one initiating station and a plurality of responding stations to position a to-be-positioned device, where the initiating station can exchange signals with the plurality of responding stations merely one by one, thereby resulting in a too long period of total time for detecting the distance between the initiating station and each of the plurality of responding stations.  Consequently, the positioning accuracy of the to-be-positioned device is low. Therefore, the distance detection method provided in the embodiments of the present disclosure can improve the efficiency and accuracy of distance detection between the initiating station and the responding station, and detect the distance between the to-be-positioned device and each of the plurality of initiating stations in parallel since the responding station is arranged on the to-be-positioned device, thereby making full use of idle wireless resources, reducing overall positioning time, improving the distance detection efficiency of the to-be-positioned device, and improving the positioning accuracy of the to-be-positioned device.

[0046] A distance detection method, a distance detection apparatus, a positioning system, an electronic device, and a storage medium provided in the embodiments of the present disclosure are described in detail below with reference to the drawings.

[0047] FIG. 1 is a flowchart of a distance detection method 100 provided in an embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 1, the distance detection method 100 is applied to a responding station arranged on a to-be-positioned device, including steps of:

[0048] Step 101: transmitting a positioning request triggering frame at a preset transmission frequency, so that each of a plurality of initiating stations receiving the positioning request triggering frame transmits a positioning request to a responding station.

[0049] The responding station can transmit the positioning request triggering frame at the preset transmission frequency, which may be set as required, such as once every 1s or once every 0.5 sec. The positioning request triggering frame at least includes a signal transmission channel of the responding station and a device physical address of the responding station, and may further include, e.g., a bandwidth and a signal frequency of the responding station.

[0050] After receiving the positioning request triggering frame transmitted from the responding station, the plurality of initiating stations can transmit the positioning requests to the responding station. The responding station can process the positioning requests transmitted from the plurality of initiating stations in parallel, and then transmit a first positioning signal to the plurality of initiating stations transmitting the positioning requests.

[0051] The positioning request triggering frame may be a beacon frame or other customized 802.11 frames, including a management frame, a control frame, a data frame, and the like, and may be transmitted by broadcast or multicast. The type of the positioning request triggering frame is not limited in embodiments of the present disclosure.

[0052] It should be understood that the transmission frequency of the positioning request triggering frame can be determined according to a moving speed of the to-be-positioned device and time of signal transmission between the responding station and each of the initiating stations. A duration between one transmission of the positioning request triggering frame and next transmission of the positioning request triggering frame should be longer than a duration for exchanging a positioning signal between the initiating station and the responding station and computing a distance between the initiating station and the responding station.

[0053] Optionally, when positioning requests transmitted from a large number of initiating stations are received, a larger number of positioning requests can be filtered in accordance with a preset filter rule. The filter rule may be manually set, such as filtering based on a signal intensity by merely processing some of the positioning requests with a high signal intensity, or filtering in a receipt sequence by merely processing some of the positioning requests top-ranked in the receipt sequence, thereby making full use of idle wireless resources. A specific filter rule is not limited in embodiments of the present disclosure.

[0054] The responding station in the embodiment of the present disclosure can transmit the positioning request triggering frame at the preset transmission frequency, so that the initiating stations can transmit the positioning requests to the responding station according to the transmitted positioning request triggering frame. The transmission frequency can be set as required, and the distance detection frequency can be autonomously set, thereby improving the positioning accuracy of the to-be-positioned device. Further, the initiating stations transmit the positioning requests according to the positioning request triggering frame of the responding station, so that the initiating stations transmit the positioning requests when the responding station requests for positioning, thereby improving the signal transmission efficiency, and avoiding wasting wireless resources.

[0055] Step 102: receiving the positioning request transmitted from the initial station.

[0056] The positioning request transmitted from the initiating station is received. The initiating station is spatially separate from the to-be-positioned device. For example, the initiating station is arranged on a wall or is a ceiling. There may be a plurality of initiating stations. The responding station is arranged on the to-be-positioned device. The to-be-positioned device may be a movable vehicle, or may be any to-be-positioned device, such as a transport vehicle in a factory, a forklift in a factory, or a smart device. The responding station can simultaneously receive positioning requests transmitted from the plurality of initiating stations.

[0057] The responding station in the embodiment of the present disclosure is a site that supports AP function, and may be a device with wireless AP function, such as a router or a center control device. A specific device is not limited in embodiments of the present disclosure.

[0058] Step 103: transmitting a first positioning signal to the initiating station according to the positioning request.

[0059] After receiving the positioning request, the responding station transmits the first positioning signal to the initiating station, where the first positioning signal may be a FTM signal. Optionally, after receiving the positioning request, the responding station may first transmit an ack signal to the initiating station to inform the initiating station of having received the positioning request, and then transmit the first positioning signal to the initiating station.

[0060] Step 104: receiving a response signal transmitted from the initiating station in response to the first positioning signal.

[0061] After receiving the positioning request, the responding station transmits the first positioning signal to the initiating station. Upon receiving the first positioning signal, the initiating station transmits the response signal to the responding station. The response signal transmitted from the initiating station is received, for example, the ack signal transmitted from the initiating station in response to the FTM signal is received.

[0062] Step 105: transmitting a second positioning signal to the initiating station.

[0063] After the response signal transmitted from the initiating station in response to the first positioning signal is received, the second positioning signal is transmitted to the initiating station, where the second positioning signal at least includes a timestamp for transmitting the first positioning signal and a timestamp for receiving the response signal, so that the initiating station determines, after receiving the second positioning signal, the distance between the initiating station and the responding station according to the timestamp for transmitting the first positioning signal, the timestamp for receiving the response signal, a timestamp for receiving the first positioning signal by the initiating station, and a timestamp for transmitting the response signal included in the second positioning signal.

[0064] Optionally, addition and subtraction processing may be performed on the four timestamps to determine a duration for transmitting the first positioning signal and a duration for transmitting the response signal, and then determine the distance between the initiating station and the responding station according to the duration for transmitting the first positioning signal and the  duration for transmitting the response signal, as well as a signal transmission speed in a medium. A specific method for determining the distance is not limited in embodiments of the present disclosure.

[0065] In embodiments of the present disclosure, a responding station is arranged on a to-be-positioned device, and an initiating station is arranged separately from the to-be-positioned device, where the responding station can transmit a positioning request triggering frame at a set frequency, then receive a positioning request transmitted from the initiating station according to the positioning request triggering frame, and transmit a first positioning signal to the initiating station according to the positioning request, and the responding station transmits a second positioning signal to the initiating station after receiving a response signal transmitted from the initiating station according to the first positioning signal, so that the initiating station determines a distance between the initiating station and the responding station, thereby implementing distance detection. As the responding station can simultaneously process positioning requests transmitted from a plurality of initiating stations, the responding station can detect a distance between each of the plurality of initiating stations and the responding station in parallel. Compared with related technologies, the related technologies use one initiating station and a plurality of responding stations to position a to-be-positioned device, where the initiating station can exchange signals with the plurality of responding stations merely one by one, thereby resulting in a too long period of total time for detecting the distance between the initiating station and each of the plurality of responding stations. Consequently, the positioning accuracy of the to-be-positioned device is low. Therefore, the distance detection method provided in the embodiments of the present disclosure can improve the efficiency and accuracy of distance detection between the initiating station and the responding station, and detect the distance between the to-be-positioned device and each of the plurality of initiating stations in parallel since the responding station is arranged on the to-be-positioned device, thereby making full use of idle wireless resources, reducing overall positioning time, improving the distance detection efficiency of the to-be-positioned device, and improving the positioning accuracy of the to-be-positioned device.

[0066] In a possible implementation, when the first positioning signal is transmitted to the initiating station according to the positioning request, if the number of positioning requests received for a same positioning request triggering frame is greater than N, the first positioning signal is transmitted to initiating stations corresponding to first N received positioning requests in a sequence  of receiving the positioning requests, where N is a positive integer greater than or equal to 3.

[0067] The responding station has an ability to process a plurality of positioning requests in parallel, but when the number of positioning requests is too large, a large number of to-be-processed positioning requests will be resulted in on the responding station, thus exceeding a number threshold for parallel processing. In this case, at least some of the positioning requests will be serially processed, thereby resulting in a long period of time for distance detection and a low distance detection accuracy. Therefore, the number threshold N is preset. After the responding station triggers a positioning request frame, if more than N positioning requests are received before next triggering of the positioning request frame, the first positioning signal is transmitted to transmitting stations corresponding to the first N positioning requests received by the responding station in the sequence of receiving the processing requests.

[0068] It should be understood that the size of N can be set as required, but the value of N should be less than or equal to the number threshold of positioning requests that can be processed by the responding station in parallel, i.e., the responding station can simultaneously process N positioning requests, and since the responding station can be positioned only based on the distance between each of 3 or more responding stations and the initiating station, N is a positive integer greater than or equal to 3.

[0069] In the embodiment of the present disclosure, when the responding station receives more than N positioning requests, the responding station transmits the first positioning signal to the initiating stations corresponding to the first N received positioning requests, thereby ensuring that the responding station processes the positioning signals in parallel, preventing the responding station from serially processing at least some of the positioning signals due to too many positioning signals, avoiding inaccurate computation of the distance between the responding station and each of the initiating stations due to serial processing of the positioning signals, and improving the distance detection accuracy. Consequently, the positioning accuracy of the to-be-positioned device is improved.

[0070] In a possible implementation, the responding station may further receive at least three pieces of distance information, where different distance information is transmitted from initiating stations arranged at different positions, and the distance information is used to indicate a distance between the initiating station transmitting the distance information and the responding station, and transmit the at least three pieces of distance information to a smart device, so that the smart device  positions the to-be-positioned device according to the at least three pieces of distance information.

[0071] The responding station may receive the distance information transmitted from at least three initiating stations arranged at different positions. Since the responding station can process the positioning requests transmitted from the plurality of initiating stations in parallel, and transmit the first positioning signal to the plurality of initiating stations. Therefore, the plurality of initiating stations can simultaneously compute the distance between the respective initiating stations and the responding station. After computing the distance, the plurality of initiating stations can transmit the computed distance to the responding station, so that the responding station can receive a plurality of pieces of distance information.

[0072] After receiving the plurality of pieces of distance information, the responding station transmits the plurality of pieces of distance information to the smart device, such as a mobile phone, a positioning device, or a device having a computing power. The smart device can compute the position of the responding station with respect to each of the initiating stations according to the at least three pieces of distance information transmitted from the responding station. The initiating stations are arranged spatially separately from the to-be-positioned device, and the responding station is arranged on the to-be-positioned device, thereby achieving positioning of the to-be-positioned device.

[0073] In the embodiment of the present disclosure, after receiving the position information transmitted from the at least three initiating stations arranged at different positions, the responding station transmits the position information to the smart device, so that the smart device can position the to-be-positioned device, thereby achieving positioning of the to-be-positioned device. As the responding station can process the plurality of positioning requests in parallel, the responding station receives the three pieces of distance information in short time intervals, thereby improving the positioning accuracy of the to-be-positioned device.

[0074] FIG. 2 is a flowchart of another distance detection method 200 provided in an embodiment of the present disclosure. The distance detection method 200 is applied to an initiating station that is arranged spatially separately from a to-be-positioned device. As shown in FIG. 2, the distance detection method 200 includes steps of:

[0075] Step 201: receiving a positioning request triggering frame transmitted from a responding station.

[0076] The positioning request triggering frame transmitted from the responding station at a preset  transmission frequency is received, where the positioning request triggering frame at least includes a signal transmission channel and a device physical address of the responding station. For example, the positioning request triggering frame may further include, e.g., a bandwidth and a signal frequency of the responding station. The responding station is arranged on the to-be-positioned device, and the initiating station is spatially separate from the to-be-positioned device (i.e., the initiating station is arranged outside of the to-be-positioned device) . For example, the initiating station is arranged on a wall or is arranged on a ceiling.

[0077] The initiating station in the embodiment of the present disclosure is a wireless device with wireless communication function, such as a microcontroller ESP32 or a wireless positioning device. A specific device is not limited in embodiments of the present disclosure.

[0078] Step 202: generating a positioning request according to the positioning request triggering frame, and transmitting the positioning request to the responding station.

[0079] After receiving the positioning request triggering frame transmitted from the responding station, the initiating station can generate the positioning request according to the positioning request triggering frame, such as a FTM request, and transmit the positioning request to the responding station based on parameter information of the responding station included in the positioning request triggering frame. In an example, a first channel can be switched to according to a signal transmission channel included in the positioning request triggering frame, and the positioning request can be transmitted to the responding station through the first channel according to the device physical address of the responding station included in the positioning request triggering frame.

[0080] It should be understood that the initiating station in the embodiment of the present disclosure will not actively search for the responding station compared to the initiating station in the prior art. That is, the initiating station is in a standby state before receiving the positioning request triggering frame, and will switch to a working state only after receiving the positioning request triggering frame, i.e., the initiating station generates the positioning request according to the positioning request triggering frame, thereby reducing a duration for actively searching for the responding station by the initiating station. In an example, the positioning request triggering frame can be monitored and processed through shell scripts, and then a command is transmitted to execute the steps of generating the positioning request and transmitting the positioning request, or to alter a source code of the initiating station to achieve the above logic.

[0081] Step 203: receiving a first positioning signal transmitted from the responding station in response to the positioning request, and transmitting a response signal to the responding station according to the first positioning signal.

[0082] The first positioning signal transmitted from the responding station according to the positioning request is received, and after the first positioning signal is received, the response signal is transmitted to the responding station according to the first positioning signal. For example, after the first positioning signal is received, an ack signal is transmitted to the responding station.

[0083] Step 204: receiving a second positioning signal transmitted from the responding station.

[0084] After receiving the response signal, the responding station transmits the second positioning signal to the initiating station, where the second positioning signal at least includes a timestamp for transmitting the first positioning signal by the responding station and a timestamp for receiving the response signal by the responding station, so that the second positioning signal can be used to inform the initiating station of the timestamp for transmitting the first positioning signal by the responding station and a timestamp for receiving the response signal by the responding station.

[0085] Step 205: determining a distance between the initiating station and the responding station according to a timestamp for transmitting the first positioning signal, a timestamp for receiving the first positioning signal, a timestamp for transmitting the response signal, and a timestamp for receiving the response signal.

[0086] Optionally, addition and subtraction processing may be performed on the four timestamps to determine a duration for transmitting the first positioning signal and a duration for transmitting the response signal in a medium, and then, the distance between the initiating station and the responding station can be determined according to the duration for transmitting the first positioning signal and the duration for transmitting the response signal, as well as a signal transmission speed in the medium. A specific determination method is not limited in embodiments of the present disclosure.

[0087] In the embodiment of the present disclosure, the positioning request triggering frame transmitted from the responding station is received, and the positioning request is generated and is transmitted to the responding station according to the positioning request triggering frame, thereby achieving the initiation of the positioning request. Further, compared to the initiating station in the prior art, it is not necessary to search for the responding station because the positioning request triggering frame is received, thereby avoiding occupying idle wireless resources, and improving the  efficiency of positioning signal exchange. Further, the positioning request can be initiated according to the requirements of the responding station, thereby improving the position detection efficiency. The first positioning signal transmitted from the responding station is received, and the response signal is transmitted to the responding station, so that the responding station transmits the second positioning signal to the initiating station after receiving the response signal. Therefore, the position of the responding station can be computed according to the timestamp for transmitting the response signal, the timestamp for receiving the response signal, the timestamp for transmitting the first positioning signal, and the timestamp for receiving the first positioning signal, thereby achieving position detection, and improving the position detection efficiency.

[0088] In a possible implementation, when the first positioning signal transmitted from the responding station in response to the positioning request is received, and the response signal is transmitted to the responding station according to the first positioning signal, the first positioning signal can be received, and a signal intensity of the received first positioning signal can be determined. If the signal intensity of the first positioning signal is greater than a preset signal intensity threshold, the response signal is transmitted to the responding station, while if the signal intensity of the first positioning signal is less than or equal to the preset signal intensity threshold, the response signal is not transmitted to the responding station.

[0089] The first positioning signal transmitted from the responding station in response to the positioning request is received. When the responding station is moving or the distance between the responding station and the initiating station is too large, signal attenuation of the first positioning signal transmitted from the responding station will be resulted from the medium transmission. Therefore, the received first positioning signal is detected. If the signal intensity of the first positioning signal is lower than or equal to the preset signal intensity threshold, it proves that the distance between the responding station and the initiating station is too large, and in this case, the response signal is not transmitted to the responding station.

[0090] It should be understood that when the distance between the responding station and the initiating station is too large, if the initiating station transmits the response signal to the responding station, the responding station may not receive the response signal, or the signal intensity of the received response signal may be too low, thus resulting in distortion, etc., thereby resulting in failure to compute the distance between the initiating station and the responding station, and wasting wireless resources. Therefore, the response signal is not transmitted to the responding  station.

[0091] In the embodiment of the present disclosure, when receiving the first positioning signal with a low signal intensity transmitted from the responding station, the initiating station does not transmit the response signal to the responding station, thereby avoiding wasting wireless resources, enabling the initiating station that is closer to the responding station to make full use of the response signal transmitted using wireless resources, and improving the distance detection efficiency.

[0092] In a possible implementation, the initiating station may further transmit distance information to a server, where the distance information is used to indicate a distance between the initiating station and the responding station, so that the server determines a position of the to-be-positioned device according to the distance information transmitted from at least three initiating stations arranged at different positions.

[0093] In the embodiment of the present disclosure, the initiating station can transmit the distance between the initiating station and the responding station to the server, so that the server can determine the position of the responding station according to distances transmitted from at least three initiating stations arranged at different positions. Further, since the responding station is arranged on the to-be-positioned device, the position of the to-be-positioned device can be determined, thereby achieving the positioning of the to-be-positioned device. The server can simultaneously receive distances transmitted from a plurality of initiating stations, thereby improving the positioning efficiency and accuracy.

[0094] FIG. 3 is a schematic diagram of a distance detection apparatus 300 provided in an embodiment of the present disclosure. The distance detection apparatus 300 is applied to a responding station arranged on a to-be-positioned device. As shown in FIG. 3, the distance detection apparatus 300 includes:

[0095] a first transmission unit 301 configured to transmit a positioning request triggering frame at a preset transmission frequency, so that each of a plurality of initiating stations receiving the positioning request triggering frame transmits a positioning request to the responding station, where the positioning request triggering frame at least includes a signal transmission channel and a device physical address of the responding station;

[0096] a first receiving unit 302 configured to receive the positioning request transmitted from the initiating station, where the initiating station is arranged separately from the to-be-positioned device;

[0097] a second transmission unit 303 configured to transmit a first positioning signal to the initiating station according to the positioning request;

[0098] a second receiving unit 304 configured to receive a response signal transmitted from the initiating station in response to the first positioning signal; and

[0099] a third transmission unit 305 configured to transmit a second positioning signal to the initiating station, where the second positioning signal at least includes a timestamp for transmitting the first positioning signal and a timestamp for receiving the response signal, so that the initiating station determines a distance between the initiating station and the responding station according to the timestamp for transmitting the first positioning signal, a timestamp for receiving the first positioning signal, a timestamp for transmitting the response signal, and the timestamp for receiving the response signal.

[0100] In the embodiment of the present disclosure, the first transmission unit 301 can be used to execute step 101 in the above method embodiments, the first receiving unit 302 can be used to execute step 102 in the above method embodiments, the second transmission unit 303 can be used to execute step 103 in the above method embodiments, the second receiving unit 304 can be used to execute step 104 in the above method embodiments, and the third transmission unit 305 can be used to execute step 105 in the above method embodiments.

[0101] In a possible implementation, the distance detection apparatus 300 transmits, in response to the number of positioning requests received for a same positioning request triggering frame being greater than N, the first positioning signal to initiating stations corresponding to first N received positioning requests in a sequence of receiving the positioning requests, where N is a positive integer greater than or equal to 3.

[0102] In a possible implementation, the distance detection apparatus 300 may further receive at least three pieces of distance information, where different distance information is transmitted from initiating stations arranged at different positions, and the distance information is used to indicate a distance between the initiating station transmitting the distance information and the responding station; and transmit the at least three pieces of distance information to a smart device, so that the smart device positions the to-be-positioned device according to the at least three pieces of distance information.

[0103] It should be noted that the contents, such as information exchange and execution processes, between the units within the distance detection apparatus 300 are based on a same concept as the  above embodiments of the distance detection method 100, and the description of the above embodiments of the distance detection method 100 may be referred to for specific contents, which will not be repeated here.

[0104] FIG. 4 is a schematic diagram of another distance detection apparatus 400 provided in an embodiment of the present disclosure. The distance detection apparatus 400 is applied to an initiating station arranged separately from a to-be-positioned device. As shown in FIG. 4, the distance detection apparatus 400 includes:

[0105] a third receiving unit 401 configured to receive a positioning request triggering frame transmitted from a responding station, where the positioning request triggering frame at least includes a signal transmission channel and a device physical address of the responding station, and the responding station is arranged on the to-be-positioned device;

[0106] a fourth transmission unit 402 configured to generate a positioning request according to the positioning request triggering frame, and transmit the positioning request to the responding station;

[0107] a fourth receiving unit 403 configured to receive a first positioning signal transmitted from the responding station in response to the positioning request, and transmit a response signal to the responding station according to the first positioning signal;

[0108] a fifth receiving unit 404 configured to receive a second positioning signal transmitted from the responding station, where the second positioning signal at least includes a timestamp for transmitting the first positioning signal and a timestamp for receiving the response signal; and

[0109] a determination unit 405 configured to determine a distance between the initiating station and the responding station according to the timestamp for transmitting the first positioning signal, a timestamp for receiving the first positioning signal, a timestamp for transmitting the response signal, and the timestamp for receiving the response signal.

[0110] In the embodiment of the present disclosure, the third receiving unit 401 can be used to execute step 201 in the above method embodiments, the fourth transmission unit 402 can be used to execute step 202 in the above method embodiments, the fourth receiving unit 403 can be used to execute step 203 in the above method embodiments, the fifth receiving unit 404 can be used to execute step 204 in the above method embodiments, and the determination unit 405 can be used to execute step 205 in the above method embodiments.

[0111] In a possible implementation, the fourth receiving unit 403 may be further configured to receive the first positioning signal; determine a signal intensity of the received first positioning  signal, and transmit the response signal to the responding station in response to the signal intensity of the first positioning signal being greater than a preset signal intensity threshold, or not transmit the response signal to the responding station in response to the signal intensity of the first positioning signal being less than or equal to the preset signal intensity threshold.

[0112] In a possible implementation, the distance detection apparatus 400 may further transmit distance information to a server, where the distance information is used to indicate a distance between the initiating station and the responding station, so that the server determines a position of the to-be-positioned device according to the distance information transmitted from at least three initiating stations arranged at different positions.

[0113] It should be noted that the contents, such as information exchange and execution processes, between the units within the distance detection apparatus 400 are based on a same concept as the above embodiments of the distance detection method 200, and the description of the above embodiments of the distance detection method 200 may be referred to for specific contents, which will not be repeated here.

[0114] FIG. 5 is a schematic diagram of a positioning system 500 provided in an embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 5, the positioning system 500 includes: a responding station 501 and at least three initiating stations 502.

[0115] The responding station 501 can execute the distance detection method 100 according to any one of the above embodiments with multiple threads running in parallel upon receiving positioning requests transmitted from the initiating stations 502. The initiating station 502 can execute the distance detection method 200 according to any one of the above embodiments.

[0116] FIG. 6 is a schematic diagram of an electronic device provided in an embodiment of the present disclosure. Specific implementations of the electronic device are not limited in specific embodiments of the present disclosure. Referring to FIG. 6, the electronic device 600 provided in the embodiment of the present disclosure includes: a processor 602, a communication interface 604, a memory 606, and a communication bus 608, where:

[0117] the processor 602, the communication interface 604, and the memory 606 complete communication with each other through the communication bus 608, and

[0118] the communication interface 604 is configured to communicate with other electronic devices or servers.

[0119] The processor 602 is configured to execute a program 610, and specifically may execute  relevant steps of the distance detection method 100 or the distance detection method 200 in any one of the above embodiments.

[0120] Specifically, the program 610 may include a program code. The program code includes computer operation instructions.

[0121] The processor 602 may be a central processing unit (CPU) , or an Application Specific Integrated Circuit (ASIC) , or one or more integrated circuits configured to implement embodiments of the present disclosure. One or more processors included in a smart device may be processors of a same type, e.g., one or more CPUs; or may be processors of different types, e.g., one or more CPUs and one or more ASICs.

[0122] The memory 606 is configured to store the program 610. The memory 606 may include a high-speed RAM memory, and may further include a non-volatile memory, e.g., at least one disk memory.

[0123] The program 610 may specifically be used for causing the processor 602 to execute the distance detection method 100 or the distance detection method 200 in any one of the above embodiments.

[0124] Corresponding description in the corresponding steps and units of the distance detection method 100 or the distance detection method 200 in any one of the above embodiments may be referred to for specific implementations of the steps of the program 610, which will not be repeated here. Those skilled in the art can clearly understand that, for convenience and simplicity of description, the description of corresponding processes in the above method embodiments may be referred to for specific working processes of the above described devices and modules, which will not be repeated here.

[0125] With the electronic device in embodiments of the present disclosure, a responding station is arranged on a to-be-positioned device, and an initiating station is arranged separately from the to-be-positioned device, where the responding station can transmit a positioning request triggering frame at a set frequency, then receive a positioning request transmitted from the initiating station according to the positioning request triggering frame, and transmit a first positioning signal to the initiating station according to the positioning request, and the responding station transmits a second positioning signal to the initiating station after receiving a response signal transmitted from the initiating station according to the first positioning signal, so that the initiating station determines a distance between the initiating station and the responding station, thereby implementing distance  detection. As the responding station can simultaneously process positioning requests transmitted from a plurality of initiating stations, the responding station can detect a distance between each of the plurality of initiating stations and the responding station in parallel. Compared with related technologies, the related technologies use one initiating station and a plurality of responding stations to position a to-be-positioned device, where the initiating station can exchange signals with the plurality of responding stations merely one by one, thereby resulting in a too long period of total time for detecting the distance between the initiating station and each of the plurality of responding stations. Consequently, the positioning accuracy of the to-be-positioned device is low. Therefore, the distance detection method provided in the embodiments of the present disclosure can improve the efficiency and accuracy of distance detection between the initiating station and the responding station, and detect the distance between the to-be-positioned device and each of the plurality of initiating stations in parallel since the responding station is arranged on the to-be-positioned device, thereby making full use of idle wireless resources, reducing overall positioning time, improving the distance detection efficiency of the to-be-positioned device, and improving the positioning accuracy of the to-be-positioned device.

[0126] An embodiment of the present disclosure further provides a computer-readable storage medium storing instructions for causing a machine to execute the distance detection method 100 or the distance detection method 200 as described herein. Specifically, a system or apparatus equipped with a storage medium may be provided, where the storage medium stores a software program code for implementing the functions of any one embodiment among the above embodiments, and makes a computer (or CPU or MPU) of the system or apparatus read and execute the program code stored in the storage medium.

[0127] In this case, the program code read from the storage medium itself can implement the functions of any one embodiment among the above embodiments, and thus the program code and the storage medium storing the program code constitute a part of the present disclosure.

[0128] Examples of storage mediums for providing the program code include a floppy disk, a hard disk, a magneto-optical disk, an optical disk (e.g., CD-ROM, CD-R, CD-RW, DVD-ROM, DVD-RAM, DVD-RW, or DVD+RW) , a magnetic tape, a non-volatile memory card, and a ROM. Optionally, the program code may be downloaded from a server computer through a communication network.

[0129] In addition, it should be clear that a part or all of the actual operations may be completed  not only by executing the program code read by the computer, but also by, e.g., an operating system operating on the computer based on instructions of the program code, thereby realizing the functions of any one embodiment among the above embodiments.

[0130] In addition, it is understandable that the program code read from the storage medium is written into a memory provided in an expansion board inserted into the computer or written into a memory provided in an expansion module connected to the computer, and then a part and all of the actual operations are executed by, e.g., a CPU installed on the expansion board or the expansion module based on the instructions of the program code, thereby realizing the functions of any one embodiment among the above embodiments.

[0131] Embodiments of the present disclosure further provide a computer program product. The computer program product is tangibly stored on a computer-readable medium, and includes computer-executable instructions, where the computer-executable instructions, when executed, cause at least one processor to execute the distance detection method 100 or the distance detection method 200 provided in the above embodiments. It should be understood that each solution in the present embodiment has corresponding technical effects in the above method embodiments, which will not be repeated here.

[0132] It should be noted that not all the steps and modules in the above processes and structural diagrams of the system are necessary. Some steps or modules may be omitted based on actual requirements. The execution sequence of the steps is not constant, and may be adjusted as required. The system structure described in the above embodiments may be a physical structure or a logical structure, i.e., some modules may be implemented by a given physical entity, or may be implemented by a plurality of physical entities, or may be implemented together by some components in a plurality of standalone devices.

[0133] The nouns and pronouns about individuals in the present patent application are not limited to specific genders.

[0134] In the above embodiments, hardware modules may be implemented mechanically or electrically. For example, a hardware module may include a permanent dedicated circuit or logic (e.g., a dedicated processor, FPGA, or ASIC) to complete corresponding operations. The hardware module may further include a programmable logic or circuit (e.g., a general-purpose processor or other programmable processors) , which may be temporarily set by software to complete corresponding operations. Specific implementations (mechanical or dedicated permanent circuit, or  temporarily provided circuit) may be determined based on costs and time.

[0135] The present disclosure is shown and described in detail above with reference to the drawings and preferred embodiments. However, the present disclosure is not limited to these disclosed embodiments. Based on the above plurality of embodiments, those skilled in the art can know that the code review means in the above different embodiments may be combined to obtain more embodiments of the present disclosure. These embodiments are also encompassed within the scope of protection of the present disclosure.

Claims

1.A distance detection method (100) , being applied to a responding station arranged on a to-be-positioned device, the method comprising:transmitting a positioning request triggering frame at a preset transmission frequency, so that each of a plurality of initiating stations receiving the positioning request triggering frame transmits a positioning request to the responding station, wherein the positioning request triggering frame at least comprises a signal transmission channel and a device physical address of the responding station;receiving the positioning request transmitted from the each initiating station, wherein the each initiating station is spatially separate from the to-be-positioned device;transmitting a first positioning signal to the initiating station according to the positioning request;receiving a response signal transmitted from the initiating station in response to the first positioning signal; andtransmitting a second positioning signal to the initiating station, wherein the second positioning signal at least comprises a timestamp for transmitting the first positioning signal and a timestamp for receiving the response signal, so that the initiating station determines a distance between the initiating station and the responding station according to the timestamp for transmitting the first positioning signal, a timestamp for receiving the first positioning signal, a timestamp for transmitting the response signal, and the timestamp for receiving the response signal.2.The method according to claim 1, wherein the transmitting the first positioning signal to the initiating station according to the positioning request comprises:transmitting, in response to a number of positioning requests received for a same positioning request triggering frame being greater than N, the first positioning signal to initiating stations corresponding to first N received positioning requests in a sequence of receiving the positioning requests, wherein N is a positive integer greater than or equal to 3.3.The method according to claim 1 or 2, wherein the method further comprises:receiving at least three pieces of distance information, wherein different distance information is transmitted from initiating stations arranged at different positions, and the distance information is used to indicate a distance between the each initiating station transmitting the distance information and the responding station; andtransmitting the at least three pieces of distance information to a smart device, so that the smart device positions the to-be-positioned device according to the at least three pieces of distance information.4.A distance detection method (200) , being applied to an initiating station that is spatially separate from a to-be-positioned device, the method comprising:receiving a positioning request triggering frame transmitted from a responding station, wherein the positioning request triggering frame at least comprises a signal transmission channel and a device physical address of the responding station, and the responding station is arranged on the to-be-positioned device;generating a positioning request according to the positioning request triggering frame, and transmitting the positioning request to the responding station;receiving a first positioning signal transmitted from the responding station in response to the positioning request, and transmitting a response signal to the responding station according to the first positioning signal;receiving a second positioning signal transmitted from the responding station, wherein the second positioning signal at least comprises a timestamp for transmitting the first positioning signal and a timestamp for receiving the response signal; anddetermining a distance between the initiating station and the responding station according to the timestamp for transmitting the first positioning signal, a timestamp for receiving the first positioning signal, a timestamp for transmitting the response signal, and the timestamp for receiving the response signal.5.The method according to claim 4, wherein the receiving the first positioning signal transmitted from the responding station in response to the positioning request, and transmitting the response signal to the responding station according to the first positioning signal comprises:receiving the first positioning signal; anddetermining a signal intensity of the received first positioning signal, and transmitting the response signal to the responding station in response to the signal intensity of the first positioning signal being greater than a preset signal intensity threshold, or not transmitting the response signal to the responding station in response to the signal intensity of the first positioning signal being less than or equal to the preset signal intensity threshold.6.The method according to claim 4 or 5, wherein the method further comprises:transmitting distance information to a server, wherein the distance information is used to indicate a distance between the initiating station and the responding station, so that the server determines a position of the to-be-positioned device according to the distance information transmitted from at least three initiating stations arranged at different positions.7.A distance detection apparatus (300) , being applied to a responding station arranged on a to-be-positioned device, the apparatus comprising:a first transmission unit (301) configured to transmit a positioning request triggering frame at a preset transmission frequency, so that each of a plurality of initiating stations receiving the positioning request triggering frame transmits a positioning request to the responding station, wherein the positioning request triggering frame at least comprises a signal transmission channel and a device physical address of the responding station;a first receiving unit (302) configured to receive the positioning request transmitted from the initiating station, wherein the initiating station is spatially separate from the to-be-positioned device;a second transmission unit (303) configured to transmit a first positioning signal to the initiating station according to the positioning request;a second receiving unit (304) configured to receive a response signal transmitted from the initiating station in response to the first positioning signal; anda third transmission unit (305) configured to transmit a second positioning signal to the initiating station, wherein the second positioning signal at least comprises a timestamp for transmitting the first positioning signal and a timestamp for receiving the response signal, so that the initiating station determines a distance between the initiating station and the responding station according to the timestamp for transmitting the first positioning signal, a timestamp for receiving the first positioning signal, a timestamp for transmitting the response signal, and the timestamp for receiving the response signal.8.A distance detection apparatus (400) , being applied to an initiating station that is spatially separate from a to-be-positioned device, the apparatus comprising:a third receiving unit (401) configured to receive a positioning request triggering frame transmitted from a responding station, wherein the positioning request triggering frame at least comprises a signal transmission channel and a device physical address of the responding station, and the responding station is arranged on the to-be-positioned device;a fourth transmission unit (402) configured to generate a positioning request according to the positioning request triggering frame, and transmit the positioning request to the responding station;a fourth receiving unit (403) configured to receive a first positioning signal transmitted from the responding station in response to the positioning request, and transmit a response signal to the responding station according to the first positioning signal;a fifth receiving unit (404) configured to receive a second positioning signal transmitted from the responding station, wherein the second positioning signal at least comprises a timestamp for transmitting the first positioning signal and a timestamp for receiving the response signal; anda determination unit (405) configured to determine a distance between the initiating station and the responding station according to the timestamp for transmitting the first positioning signal, a timestamp for receiving the first positioning signal, a timestamp for transmitting the response signal, and the timestamp for receiving the response signal.9.A positioning system (500) , comprising: a responding station (501) and at least three initiating stations (502) ; whereinthe responding station (501) is configured to execute the distance detection method (100) according to any one of the above claims 1-3 with multiple threads running in parallel upon receiving positioning requests transmitted from the initiating stations (502) ; andthe initiating stations (502) are configured to execute the distance detection method (200) according to any one of the above claims 4-6.10.An electronic device (600) , comprising: a processor (602) , a communication interface (604) , a memory (606) , and a communication bus (608) , wherein the processor (602) , the memory (606) , and the communication interface (604) complete communication with each other through the communication bus (608) ; andthe memory (606) is configured to store at least one executable instruction, wherein the executable instruction causes the processor (602) to execute operations corresponding to the distance detection method (100) according to any one of claims 1-3 or the distance detection method (200) according to any one of claims 4-6.11.A computer-readable storage medium, storing computer instructions thereon, wherein the computer instructions, when executed by a processor, cause the processor to execute the distance  detection method (100) according to any one of claims 1-3 or the distance detection method (200) according to any one of claims 4-6.12.A computer program product, being tangibly stored on a computer-readable medium and comprising computer-executable instructions, wherein the computer-executable instructions, when executed, cause at least one processor to execute the distance detection method (100) according to any one of claims 1-3 or the distance detection method (200) according to any one of claims 4-6.

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