Method and apparatus for obtaining position of hinge, and computer device

Abstract

This application discloses a method and an apparatus for obtaining a position of a hinge, a computer device, and a storage medium. Specifically, a method for obtaining a position of a hinge is disclosed, including: obtaining 3D data of an environment in which a hinge is located, and converting the 3D data of the environment into 2D data; determining a 2D position of a grab in the 2D data according to a border frame of the grab; obtaining a 3D space of the grab according to the 2D position of the grab; determining a 3D space of the hinge according to the 3D space of the grab; and determining a 3D position of the hinge in the 3D data of the environment according to the 3D space of the hinge. In the foregoing manner, a position of a hinge can be accurately obtained according to 3D data obtained from an environment, so that an entire process is simple and convenient, and a calculation amount is small.

Description

METHOD AND APPARATUS FOR OBTAINING POSITION OF HINGE, AND COMPUTER DEVICETECHNICAL FIELD

[0001] This application relates to the image field, and specifically, to a method and an apparatus for obtaining a position of a hinge, a computer device, and a storage medium.BACKGROUND

[0002] A 3D position of a grab of a grab ship unloader (GSU) may be used for guiding an operator to load and unload goods to and from a docked cargo ship. This seriously depends on manual operations, and consumes high labor costs. An automatic unloading control system can effectively reduce costs. For such a system, it is a key issue to determine a 3D position of a grab. However, because the grab is in a high-speed running state and there is a strict requirement for a position of a hanger, it is very difficult to obtain a precise 3D position of a grab in real time.SUMMARY

[0003] The summary of the present invention is provided to introduce in a simplified form some selected concepts, which will be further described in the detailed description below. The summary of the present invention is not intended to identify any key feature or necessary feature of the claimed subject matter, nor is it intended to be used to help determine the scope of the claimed subject matter.

[0004] Based on this, this application discloses a method for obtaining a position of a hinge, including: obtaining 3D data of an environment in which a hinge is located, and converting the 3D data of the environment into 2D data; determining a 2D position of a grab in the 2D data according to a border frame of the grab; obtaining a 3D space of the grab according to the 2D position of the grab; determining a 3D space of the hinge according to the 3D space of the grab; and determining a 3D position of the hinge in the 3D data of the environment according to the 3D space of the hinge.

[0005] In the foregoing manner, a position of a hinge can be accurately obtained according to 3D data obtained from an environment, so that an entire process is simple and convenient, and a calculation amount is small.

[0006] Further, the obtaining 3D data of an environment in which a hinge is located, and converting the 3D data of the environment into 2D data includes: obtaining 3D data of precalibrated aligned coordinate axes, and obtaining a plurality of pieces of 2D data in a manner of 2D coordinate plane projection.

[0007] In the manner, 3D data may be converted into a plurality of pieces of 2D data on the premise of aligned coordinate axes, to facilitate subsequent analysis and use.

[0008] Further, the determining a 2D position of a grab in the 2D data according to a border frame of the grab includes: determining 2D positions of a minimum bounding box of the grab in different 2D coordinate systems by using a neural network or an object detection box.

[0009] In the foregoing manner, a 2D position of a minimum bounding box of a grab may be determined by using a neural network or another object detection box, to obtain precise position coordinates.

[0010] Further, the determining a 3D space of the hinge according to the 3D space of the grab includes: offsetting a preset position according to the 3D space of the grab to determine the 3D space of the hinge.

[0011] In the foregoing manner, the 3D space of the hinge may be simply and conveniently determined through the grab.

[0012] Further, the obtaining a 3D space of the grab according to the 2D position of the grab includes: obtaining the 3D space of the grab according to an intersection area of the 2D position of the grab.

[0013] In the foregoing manner, a 3D space is determined by using a projection intersection of two 2D planes, and the manner is convenient and intuitive.

[0014] Further, the determining a 3D position of the hinge in the 3D data of the environment according to the 3D space of the hinge includes: determining a center position of the hinge according to an average value of the 3D data of the environment in the 3D space of the hinge.

[0015] In the foregoing manner, an average value of 3D data is calculated in a determined 3D space, so that a relatively precise center position of a hinge can be quickly obtained, a calculation amount is small, and the method is flexible and simple.

[0016] This application further discloses an apparatus for obtaining a position of a hinge, including: an environmental data module, configured to: obtain 3D data of an environment in which a hinge is located, and convert the 3D data of the environment into 2D data; a border frame module, configured to determine a 2D position of a grab in the 2D data according to a border frame of the grab; a grab module, configured to obtain a 3D space of the grab according to the 2D position of the grab; a hinge module, configured to determine a 3D space  of the hinge according to the 3D space of the grab; and a position determining module, configured to determine a 3D position of the hinge in the 3D data of the environment according to the 3D space of the hinge.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0017] The implementation of the present disclosure is described in the accompanying drawings in exemplary rather than limiting forms, and similar reference numerals in the accompanying drawings denote the same or similar components.

[0018] FIG. 1 is a schematic diagram of a procedure of a method for obtaining a position of a hinge according to an implementation of this application.

[0019] FIG. 2 is a schematic diagram of an apparatus of a method for obtaining a position of a hinge according to an implementation of this application.

[0020] FIG. 3 is a schematic diagram of a computer device of a method for obtaining a position of a hinge according to an implementation of this application.

[0021] Reference numerals:

[0022] S101 to S103: Steps

[0023] 200: Apparatus

[0024] 201: Module

[0025] 202: Module

[0026] 203: Module

[0027] 204: Module

[0028] 300: Computer device

[0029] 302: Processor

[0030] 304: MemoryDETAILED DESCRIPTION

[0031] In the following specification, a large number of specific details are set forth for explanatory purposes. However, it may be understood that the implementation of the present invention can be carried out without these specific details. In other examples, well-known circuits, structures, and techniques are not shown in detail so as not to affect the understanding of the specification.

[0032] References throughout the specification to "an implementation" , "implementation" , "exemplary implementation" , "some implementations" , "various implementations" , and the  like indicate that the described implementations of the present invention may include particular features, structures, or characteristics. However, it is not necessary that each implementation includes these particular features, structures, or characteristics. In addition, some implementations may have some, all, or none of the features described with respect to other implementations.

[0033] An implementation scenario of this application is that 3D data of a space is obtained after an environment is scanned by using a laser sensor. Contour extraction or position positioning of some hinges is relatively difficult. Therefore, a grab that is relatively easy to capture is used. A contour of the grab and 2D data are analyzed, a 3D space of the grab is obtained reversely, then a space of a hinge is further obtained by using a position offset between the grab and the hinge, and average calculation is performed on 3D data in the space, so that a 3D position of the hinge can be obtained. The foregoing manner has low calculation complexity, can obtain a position of a target object by using a reference object, and is easily applicable to some position determining scenarios and problems in which a hinge is not easy to capture. Further, such a design is used in a scenario in which there is a very strong constraint for a port ship unloader, for example, a position of a point cloud sensor is relatively fixed with respect to the ship unloader and there is a very strong constraint for positions of the ship unloader, the ground, and the grab.

[0034] This application discloses a method for obtaining a position of a hinge, including:

[0035] S101: Obtain 3D data of an environment in which a hinge is located, and convert the 3D data of the environment into 2D data.

[0036] Specifically, 3D data of an environment in which a hinge is located may be obtained by using a radar sensor. The 3D data may be referred to as raw point cloud data. In some specific implementations, the raw point cloud data may be further converted into horizontally aligned data, and a crossbeam direction of a ship unloader is a positive direction coordinate axis. An objective of this lies in that sometimes obtained object or environmental data has a certain angle with respect to a horizontal plane. In subsequent calculation, data that is adjusted to be parallel to the horizontal plane and uses a crossbeam direction as a positive direction coordinate axis facilitates subsequent analysis and calculation, so that calculation complexity is reduced. The raw point cloud data may be converted into horizontally aligned data according to a predefined calibration matrix.

[0037] Further, the foregoing raw point cloud data may be mapped into three different 2D spaces. The three 2D spaces may be defined according to different viewing angles. For example, a front view is defined as an x-z plane, a side view is defined as an x-y plane, and a  top view is defined as a y-z plane. In the foregoing three different viewing angle planes, 3D data may be separately mapped. In this case, a projection of a 3D object in an environment onto a 2D plane becomes a planar shape, for example, a point, a plane, and a line. For example, a projection of a cube onto a corresponding plane is a rectangle. In this application, these shapes such as a rectangle, a triangle, and a rhomboid on a 2D plane may be used to subsequently determine a position of an object in a 3D space.

[0038] S102: Determine a 2D position of a grab in the 2D data according to a border frame of the grab.

[0039] An image formed by the foregoing object on the 2D plane may be analyzed by using specifically trained object detection data-driven models of a neural network or a feature descriptor and a scan window, to obtain a position of the grab in the 2D plane. The position may be 2D coordinates. The grab is an object that is found according to the hinge and has reference significance or for which a 2D shape border can be easily obtained in this application. A position relationship between the grab and the hinge is known. For example, a relationship between the grab and the hinge is used in this embodiment of this application. The hinge is located above the grab. However, compared with the grab, the shape of the hinge is not clear or easy to obtain. The size and shape of the grab make it convenient to obtain a 2D contour of the grab, and therefore the grab is used in this application. The position relationship between the grab and the hinge is described in subsequent steps. In some embodiments, the border frame may be understood as a minimum bounding box.

[0040] S103: Obtain a 3D space of the grab according to the 2D position of the grab.

[0041] Further, 2D positions of a corresponding plane in different viewing angles of the same 3D coordinate system, so that an intersection area of 3D projections in the same 3D coordinate system may be obtained. For example, through 2D planes with two different viewing angles in the foregoing example, an intersection area of 3D projections of the 2D planes is obtained. It may be alternatively understood that projections of different 2D planes extend to obtain an intersection area. In this way, an intersection space may be obtained. In this case, for planes in the foregoing three different viewing angles, after the planes intersect two by two, a formed intersection space is a position and a size of the grab in a corresponding 2D space.

[0042] S104: Determine a 3D space of the hinge according to the 3D space of the grab.

[0043] After the 3D space of the hinge is determined, the 3D space of the hinge may be determined according to an offset or a preobtained relationship such as a distance relationship or a proportion relationship between the grab and the hinge. In this embodiment of this  application, positions of the grab and the hinge are relatively fixed, and a size ratio of the grab to the hinge is also known in advance. Therefore, after the 3D space of the grab is obtained, for example, a size of the 3D space of the hinge may be obtained by using a position that is obtained by offsetting 1 / 5 of a height of the grab in a direction perpendicular to the ground as the center and reducing a length, a width, and a height to 1 / 5 of those of a grab area respectively, to make preparation for subsequent obtaining of the 3D position of the hinge.

[0044] S105: Determine a 3D position of the hinge in the 3D data of the environment according to the 3D space of the hinge.

[0045] After the 3D space of the hinge is obtained, a position of the hinge is obtained according to a specific quantity and positions of the 3D data of the environment in the 3D space of the hinge. In some embodiments, because environmental data exists in a picture or an image in a point cloud form, when a 3D space of a hinge is determined in the picture or image, point cloud data in the 3D space of the hinge may be collected and organized, and information such as a position and coordinates of the hinge are calculated, to obtain a 3D position of the space of the hinge. In other words, benefiting from that the point cloud data is uniformly filled in the 3D space of the hinge, through sampling and calculation, positions and coordinates of the point cloud data may be converted into a 3D position and 3D coordinates of the hinge.

[0046] In the foregoing manner, a position of a hinge can be accurately obtained according to 3D data obtained from an environment, so that an entire process is simple and convenient, and a calculation amount is small.

[0047] Further, the determining a 3D space of the hinge according to the 3D space of the grab includes: offsetting a preset position according to the 3D space of the grab to determine the 3D space of the hinge.

[0048] Specifically, as described in the foregoing embodiment, the previous position relationship between the grab and the hinge is known or fixed, based on the grab, the 3D space of the hinge is obtained through scaling by a certain proportion and position offsetting.

[0049] In the foregoing manner, the 3D space of the hinge may be simply and conveniently determined through the grab.

[0050] Further, the obtaining the 3D space of the grab according to positions of the grab in a plurality of different 2D coordinate systems includes: obtaining the 3D space of the grab according to an intersection area of the 2D position of the grab.

[0051] In some embodiments, because three 2D coordinate systems converted from the foregoing 3D coordinate system are perpendicular two by two, projections of 2D contours in  every two 2D coordinate systems extend to obtaining intersection areas, and the 3D space may be obtained by integrating the foregoing intersection areas.

[0052] In the foregoing manner, a 3D space is determined by using a projection intersection of two 2D planes, and the manner is convenient and intuitive.

[0053] Further, the determining a 3D position of the hinge in the 3D data of the environment according to the 3D space of the hinge includes: determining a center position of the hinge according to a centroid of the 3D data of the environment in the 3D space of the hinge.

[0054] In some embodiments, the 3D data of the environment is represented in a point cloud form, and is uniformly distributed in a sampled environmental space. Therefore, the center position of the hinge may be obtained by obtaining an average value of the 3D data of the environment in the 3D space of the hinge. Other similar spaces may also be calculated in this manner.

[0055] In the foregoing manner, an average value of 3D data is calculated in a determined 3D space, so that a relatively precise center position of a hinge can be quickly obtained.

[0056] Further, the obtaining 3D data of an environment in which a hinge is located, and converting the 3D data of the environment into 2D data includes: obtaining 3D data of precalibrated aligned coordinate axes, and obtaining a plurality of pieces of 2D data in a manner of 2D coordinate plane projection.

[0057] Specifically, the 3D data of precalibrated aligned coordinate axes is first obtained, and then the 3D data is converted into the plurality of pieces of 2D data in a manner of 2D coordinate plane projection.

[0058] In the manner, 3D data may be converted into a plurality of pieces of 2D data on the premise of aligned coordinate axes, to facilitate subsequent analysis and use.

[0059] Further, the determining a 2D position of a grab in the 2D data according to a border frame of the grab includes:

[0060] determining 2D positions of a minimum bounding box of the grab in different 2D coordinate systems by using a neural network or an object detection box.

[0061] Specifically, through the use of a neural network trained with correspondingly projected 2D data or another object detection model trained or configured using feature descriptions and scan windows, it is determined that the minimum bounding box of the grab is located in different 2D coordinate systems. In the foregoing manner, a 2D position of a minimum bounding box of a grab may be determined by using a neural network or another object detection box, to obtain precise position coordinates.

[0062] In the related art, to provide information about the 3D position of the grab, an existing  solution includes a method based on a position sensor or a picture:

[0063] Real-time kinematic (RTK) is a GPS-based high-precision positioning sensor. The RTK is an optimal choice for the positioning of the grab. However, the RTK requires extremely high installation and maintenance costs. Most importantly, the RTK has strict use condition limits because the RTK relies on a global navigation satellite system to provided positioning information.

[0064] An RGB picture can provide intuitive information for a working area of a global navigation satellite system. Through an image processing method, for example, 3D construction or calibration, the RGB image may provide captured position information.

[0065] However, a natural picture is highly prone to environmental impact, and as a result incorrect detection or a detection miss tends to occur.

[0066] To resolve the foregoing problem, as shown in FIG. 1, precise 3D positions of a grab and a hinge are automatically extracted by using a lidar sensor-based 3D object localization system in this patent.

[0067] First, raw point cloud data is acquired from a lidar sensor, and is converted into a horizontally aligned space by using a predefined calibration matrix.

[0068] Then the calibrated point cloud is mapped into different 2D spaces through three different viewing angles, that is, a front view (an x-z plane) , a side view (an x-y plane) , and a top view (ay-z plane) .

[0069] Then a plurality of (two in this application) specifically trained data-driven models are used to separately detect a position of a grab in each viewing angle. The detected position of the grab is represented by an axis-aligned minimum bounding box.

[0070] Minimum bounding boxes in two or more viewing angles are obtained. An intersection area of 3D projections in the same 3D coordinate system of the minimum bonding boxes on each plane are found. In a current input, the intersection area may be considered as a 3D position of the grab.

[0071] Because a hinge area of the grab is a rigid object without any shape deformation, a position of the hinge is used as a final output of the position of the grab. The hinge area is selected through preset offsetting on a 3D bonding box of the grab.

[0072] Finally, a 3D position is estimated by averaging all point clouds in the hinge area. The 3D position is a center position of the hinge.

[0073] The lidar sensor is used for an original input in the method. The lidar sensor can deal with great environmental changes and is nearly insusceptible to the influence of different textures of objects. Because of the robustness and small errors of point clouds, the precision  of the lidar sensor can achieve performance the same as that of a much more expensive sensor.

[0074] In terms of an algorithm pipeline, 3D convolution-based object detection is avoided in the method, so that calculation costs are greatly reduced. Therefore, the method can be integrated in a light weight device and run in real time. In addition, a plurality of models are used according to different viewing angles. Therefore, even if detection fails in one viewing angle, an approximate position of a grab can still be determined.

[0075] It should be understood that although the individual steps in the flowchart of FIG. 1 are shown sequentially as indicated by the arrows, the steps are not necessarily performed sequentially in the order indicated by the arrows. Unless expressly stated herein, there is no strict sequential limitation on the execution of these steps, and these steps may be performed in other orders. Moreover, at least some of the steps in FIG. 1 may include a plurality of steps or a plurality of stages that are not necessarily executed and completed at the same moment, but may be executed at different moments, and the order in which these steps or stages are executed is not necessarily sequential, but may be executed in turn or alternately with other steps or at least some steps or stages in other steps.

[0076] FIG. 2 provides an apparatus 200 for obtaining a position of a hinge, including:

[0077] an environmental data module 201, configured to: obtain 3D data of an environment in which a hinge is located, and convert the 3D data of the environment into 2D data;

[0078] a border frame module 202, configured to determine a 2D position of a grab in the 2D data according to a border frame of the grab;

[0079] a grab module 203, configured to obtain a 3D space of the grab according to the 2D position of the grab;

[0080] a hinge module 204, configured to determine a 3D space of the hinge according to the 3D space of the grab; and

[0081] a position determining module 205, configured to determine a 3D position of the hinge in the 3D data of the environment according to the 3D space of the hinge.

[0082] Further, the environmental data module 201 is configured to: obtain 3D data of precalibrated aligned coordinate axes, and obtain a plurality of pieces of 2D data in a manner of 2D coordinate plane projection.

[0083] Further, the border frame module 202 is configured to determine 2D positions of a minimum bounding box of the grab in different 2D coordinate systems by using a neural network or an object detection box.

[0084] Further, the hinge module 204 is configured to offset a preset position according to the  3D space of the grab to determine the 3D space of the hinge.

[0085] Further, the grab module 203 is configured to obtain the 3D space of the grab according to an intersection area of the 2D position of the grab.

[0086] Further, the position determining module 205 is configured to determine a center position of the hinge according to an average value of the 3D data of the environment in the 3D space of the hinge.

[0087] It should be noted that the apparatus may include more or fewer modules to implement the described functions. For example, the at least one module in FIG. 2 may be further divided into a plurality of different submodules. Each submodule is configured to perform at least some of the operations described herein in conjunction with the corresponding module. In addition, in some examples, the apparatus 200 may further include an additional module, configured to perform another operation that has been described in the specification. In addition, persons skilled in the art may understand that the exemplary apparatus 200 may be implemented by using software, hardware, firmware or any combination thereof.

[0088] FIG. 3 provides a computer device. According to an implementation, a computer device 300 may include a processor 302. The processor 302 executes a computer program stored in a memory 304. The computer program, when executed by the processor, implements the foregoing method.

[0089] Persons skilled in the art may understand that the structure shown in FIG. 3 is only a block diagram of a partial structure related to a solution in this application, and the figure does not constitute a limitation to the computer device to which this application is applied. A specific computer device may include more components or fewer components than those shown in the figure, or some components may be combined, or a different component deployment may be used.

[0090] Persons of ordinary skill in the art may understand that all or some of procedures of the method in the foregoing implementations may be implemented by a computer program instructing relevant hardware. The program may be stored in a non-volatile computer-readable storage medium. When the program is executed, the procedures of the foregoing method implementations may be implemented. References to the memory, the storage, the database, or other medium used in the implementations provided in this application may all include at least one of a non-volatile and a volatile memory. The non-volatile memory may include a read-only memory (ROM) , a magnetic tape, a floppy disk, a flash memory, an optical memory, and the like. The volatile memory may include a random access memory (RAM) or an external high-speed cache. As an illustration and not as  a limitation, the RAM may be in various forms, for example, a static random access memory (SRAM) or a dynamic random access memory (DRAM) , and the like.

[0091] This application further provides a computer-readable storage medium, storing a computer program, where the computer program implements, when executed by a processor, the foregoing steps.

[0092] This application further provides a computer program product, where the computer program product is tangibly stored in a computer-readable medium and includes computer-executable instructions, and the computer-executable instructions implement, when being executed by at least one processor, the foregoing steps.

[0093] Further, the computer program may be stored in and run on a cloud for the execution of the method. Further, the components of the program may be laid out on a plurality of devices or on the cloud. For example, the corresponding steps may be laid out, and run on a home or local computer, or run on different cloud devices that transmit signals via a communication connection, or may be laid out and run on a home or local computer. This application does not limit the described ways or methods, and the corresponding techniques can be flexibly laid out and deployed to fully utilize the cloud, big data, supercomputing power, and other devices and techniques for the execution and completion of the methods.

[0094] Some implementations of the present disclosure may include artifacts. The artifacts may include a storage medium, which is configured to store logic. Examples of the storage medium may include one or more types of computer-readable storage media capable of storing electronic data, including a volatile memory or a non-volatile memory, a removable or non-removable memory, an erasable or non-erasable memory, a writable or rewritable memory, and the like. Examples of logic may include various software units, such as software components, programs, applications, computer programs, application programs, system programs, machine programs, operating system software, middleware, firmware, software modules, routines, subroutines, functions, methods, procedures, software interfaces, application programming interfaces (APIs) , instruction sets, computational code, computer code, code segments, computer code segments, words, value, symbols, or any combination thereof. In some implementations, for example, the article may store executable computer program instructions that, when executed by a processor, cause the processor to perform the methods and / or operations described herein. The executable computer program instructions may include any appropriate type of code, for example, source code, compiled code, interpreted code, executable code, static code, dynamic code, and the like. The executable computer program instructions may be implemented according to a predefined computer  language, manner, or syntax for commanding a computer to perform a particular function. The instructions may be implemented using any appropriate high-level, low-level, object-oriented, visual, compiled, and / or interpreted programming language.

[0095] What has been described above includes examples of the disclosed architecture. It is certainly not possible to describe every conceivable combination of components and / or methods, but those skilled in the art can appreciate that many other combinations and arrangements are possible. Accordingly, the novel architecture is intended to cover all such substitutions, modifications, and variations that fall within the spirit and scope of the appended claims.

Claims

1.A method for obtaining a position of a hinge, comprising:obtaining 3D data of an environment in which a hinge is located, and converting the 3D data of the environment into 2D data;determining a 2D position of a grab in the 2D data according to a border frame of the grab;obtaining a 3D space of the grab according to the 2D position of the grab;determining a 3D space of the hinge according to the 3D space of the grab; anddetermining a 3D position of the hinge in the 3D data of the environment according to the 3D space of the hinge.2.The method according to claim 1, wherein the obtaining 3D data of an environment in which a hinge is located, and converting the 3D data of the environment into 2D data comprises:obtaining 3D data of precalibrated aligned coordinate axes, and obtaining a plurality of pieces of 2D data in a manner of 2D coordinate plane projection.3.The method according to claim 1, wherein the determining a 2D position of a grab in the 2D data according to a border frame of the grab comprises:determining 2D positions of a minimum bounding box of the grab in different 2D coordinate systems by using a neural network or an object detection box.4.The method according to claim 1, wherein the determining a 3D space of the hinge according to the 3D space of the grab comprises:offsetting a preset position according to the 3D space of the grab to determine the 3D space of the hinge.5.The method according to claim 1, wherein the obtaining a 3D space of the grab according to the 2D position of the grab comprises:obtaining the 3D space of the grab according to an obtained intersection area of 3D projections of the grab in different 2D coordinate systems.6.The method according to claim 1, wherein the determining a 3D position of the hinge in the 3D data of the environment according to the 3D space of the hinge comprises:determining a center position of the hinge according to a centroid of the 3D data of the environment in the 3D space of the hinge.7.An apparatus (200) for obtaining a position of a hinge, comprising:an environmental data module (201) , configured to: obtain 3D data of an environment in which a hinge is located, and convert the 3D data of the environment into 2D data;a border frame module (202) , configured to determine a 2D position of a grab in the 2D data according to a border frame of the grab;a grab module (203) , configured to obtain a 3D space of the grab according to the 2D position of the grab;a hinge module (204) , configured to determine a 3D space of the hinge according to the 3D space of the grab; anda position determining module (205) , configured to determine a 3D position of the hinge in the 3D data of the environment according to the 3D space of the hinge.8.The apparatus (200) according to claim 7, whereinthe environmental data module (201) is configured to: obtain 3D data of precalibrated aligned coordinate axes, and obtain a plurality of pieces of 2D data in a manner of 2D coordinate plane projection.9.The apparatus (200) according to claim 7, whereinthe border frame module (202) is configured to determine 2D positions of a minimum bounding box of the grab in different 2D coordinate systems by using a neural network or an object detection box.10.The apparatus (200) according to claim 7, whereinthe hinge module (204) is configured to offset a preset position according to the 3D space of the grab to determine the 3D space of the hinge.11.The apparatus (200) according to claim 7, whereinthe grab module (203) is configured to obtain the 3D space of the grab according to an obtained intersection area of 3D projections of the grab in different 2D coordinate systems.12.The apparatus (200) according to claim 7, whereinthe position determining module (205) is configured determine a center position of the hinge in a 3D coordinate system according to a centroid of a 3D point cloud of the environment in the 3D space of the hinge.13.A computer device, comprising a memory and a processor, wherein the memory stores a computer program, and the processor, when executing the computer program, implements the steps of the method according to any one of claims 1 to 6.14.A computer-readable storage medium, storing a computer program, wherein the computer program, when executed by a processor, implements the steps of the method according to any one of claims 1 to 6.15.A computer program product, wherein the computer program product is tangibly stored in a computer-readable medium and comprises computer-executable instructions, and the computer-executable instructions implement, when executed by at least one processor, the steps of the method according to any one of claims 1 to 6.

Images