Enhanced prose discovery

Abstract

Embodiments of the present disclosure relate to enhanced ProSe (proximity-based service) direct discovery or sidelink discovery. In an aspect, a first terminal device receives, from a sensing function, an indication for transmitting, to a proximity services network function, a discovery request, the first terminal device transmits, to the proximity services network function, the discovery request and sensing assistance information, the first terminal device receives, from the proximity services network function, a response comprising an indication of authorization of the discovery request and information associated with the at least one of the other terminal devices, and the first terminal device discovers, based on the information of the response, one or more terminal devices to perform the sensing. The embodiments of the present disclosure are beneficial to discover and select qualified ProSe-enabled terminal devices as the sensing assisted terminal devices to participate in the sensing measurement service.

Description

ENHANCED PROSE DISCOVERYFIELDVarious example embodiments relate to the field of communications and in particular, to methods, devices, apparatuses and a computer readable storage medium for enhanced proximity services (ProSe) direct discovery.BACKGROUNDIn the field of communications, there is a constant evolution ongoing to provide efficient and reliable solutions for utilizing wireless communication systems. Each new generation of communication systems has it owns technical challenges for handling the different situations and processes that are needed to connect and serve devices connected to the wireless networks of a communication system. To meet the demand for wireless data traffic having increased since deployment of 4th generation (4G) communication systems, efforts have been made to develop 5th generation (5G) or pre-5G communication system which can support various types of service applications for terminal devices.For example, a 5G communication system may support integrated communication and sensing services addressing different target verticals and / or applications, such as autonomous and / or assisted driving, vehicle to everything (V2X) , aviation and / or unmanned aerial vehicles (UAVs) , 3D map reconstruction, smart city and / or smart factories, public sectors, healthcare, smart home, maritime sector. Integrated communication and sensing services supported by a 5G communication may identify potential service requirements in areas of collection and reporting of the sensing information and exposure of the sensing capabilities and information to third parties, may identify Key Performance Indicators (KPIs) related to NR based sensing (e.g. range, motion, velocity) and may identify performance requirements for transferring sensing related data; may identity aspects related to security, privacy, regulatory requirements and charging; and may identify gaps between the identified potential requirements and existing 5G System (5GS) requirements or functionalities for integrated communication and sensing services.SUMMARYIn general, example embodiments of the present disclosure provide apparatuses, methods, and computer programs for enhanced proximity services direct discovery, for example, discovery of a sidelink over PC5 interface..In a first aspect, there is provided a first terminal device for a wireless communication system. The first terminal device comprises at least one processor; and at least one memory including computer program codes; the at least one memory and the computer program codes are configured to, with the at least one processor, cause the first terminal device to receive, from a sensing function, an indication for transmitting, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request for discovering other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for a sensing service; transmit, to the proximity services network function, the discovery request and sensing assistance information for the first terminal device for causing the proximity services network function to select at least one of the other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service; receive, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request and information associated with the at least one of the other terminal devices; and discover, based on the information of the response, one or more terminal devices among the at least one of the other terminal devices to perform the sensing for the sensing service with assistance of the one or more terminal devices.In a second aspect, there is provided a second terminal device for a wireless communication system. The second terminal device comprises at least one processor; and at least one memory including computer program codes; the at least one memory and the computer program codes are configured to, with the at least one processor, cause the device to transmit, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request and sensing assistance information of the second terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the second terminal device is discoverable and available to assist other terminal devices in performing sensing for a sensing service; and receive, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request.In a third aspect, there is provided an apparatus for a wireless communication system. The apparatus comprises at least one processor; and at least one memory storing instructions that provide a sensing function configured to perform at least one operation, wherein the instructions when executed by the at least one processor, cause the sensing function to perform the at least operation, the at least one operation comprising: receiving, from a proximity services network function of the wireless communication system, sensing assistance information of a terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in performing sensing for a sensing service; determining whether the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service; and based on determining that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, transmitting an indication indicating that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service.In a fourth aspect, there is provided an apparatus for a wireless communication system. The apparatus comprises at least one processor; and at least one memory storing instructions that provide a proximity service network function configured to perform at least one operation, wherein the instructions, when executed by the at least one processor, cause the proximity service network function to perform the at least one operation, the at least one operation comprising: receiving, from a terminal device, a discovery request and sensing assistance information of the terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in a sensing service; transmitting the sensing assistance information to a sensing function of a further apparatus for the wireless communication system; and transmitting, to the terminal device and based on receiving an indication that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, an indication of authorization of the discovery request and a response determined based on the sensing assistance information.In a fifth aspect, there is provided a method implemented at a first terminal device. The method comprises: receiving, from a sensing function, an indication for transmitting, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request for discovering other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for a sensing service; transmitting, to the proximity services network function, the discovery request and sensing assistance information for the first terminal device for causing the proximity services network function to select at least one of the other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service; receiving, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request and information associated with the at least one of the other terminal devices; and discovering, based on the information of the response, one or more terminal devices among the at least one of the other terminal devices to perform the sensing for the sensing service with assistance of the one or more terminal devices.In a sixth aspect, there is provided a method implemented at a second terminal device. The method comprises: transmitting, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request and sensing assistance information of the second terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the second terminal device is discoverable and available to assist other terminal devices in performing sensing for a sensing service; and receiving, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request.In a seventh aspect, there is provided a method implemented at an apparatus for a wireless communication system. The method comprises: receiving, from a proximity services network function of the wireless communication system, sensing assistance information of a terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in performing sensing for a sensing service; determining whether the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service; and based on determining that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, transmitting, an indication indicating that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service.In an eighth aspect, there is provided a method implemented at an apparatus for a wireless communication system. The method comprises: receiving, from a terminal device, a discovery request and sensing assistance information of the terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in a sensing service; transmitting the sensing assistance information to a sensing function of a further apparatus for the wireless communication system; and transmitting, to the terminal device and based on receiving an indication that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, an indication of authorization of the discovery request and a response determined based on the sensing assistance information.In a ninth aspect, there is provided an apparatus comprising means for receiving, at a first terminal device and from a sensing function, an indication for transmitting, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request for discovering other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for a sensing service; means for transmitting, to the proximity services network function, the discovery request and sensing assistance information for the first terminal device for causing the proximity services network function to select at least one of the other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service; means for receiving, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request and information associated with the at least one of the other terminal devices; and means for discovering, based on the information of the response, one or more terminal devices among the at least one of the other terminal devices to perform the sensing for the sensing service with assistance of the one or more terminal devices.In a tenth aspect, there is provided an apparatus comprising means for transmitting, at a second terminal device and to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request and sensing assistance information of the second terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the second terminal device is discoverable and available to assist other terminal devices in performing sensing for a sensing service; and means for receiving, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request.In an eleventh aspect, there is provided an apparatus comprising means for receiving, from a proximity services network function of the wireless communication system, sensing assistance information of a terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in performing sensing for a sensing service; means for determining whether the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service; and means for, based on determining that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, transmitting, an indication indicating that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service.In a twelfth aspect, there is provided an apparatus comprising means for receiving, from a terminal device, a discovery request and sensing assistance information of the terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in a sensing service; means for transmitting the sensing assistance information to a sensing function of a further apparatus for the wireless communication system; and means for transmitting, to the terminal device and based on receiving an indication that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, an indication of authorization of the discovery request and a response determined based on the sensing assistance information.In a thirteenth aspect, there is provided a non-transitory computer readable medium comprising program instructions for causing an apparatus to perform at least the method according to any one of the above fifth to eighth aspect.In a fourteenth aspect, there is provided a computer program comprising instructions, which, when executed by an apparatus, cause the apparatus at least to: receive, from a sensing function, an indication for transmitting, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request for discovering other terminal devices to assist a first terminal device in performing sensing for a sensing service; transmit, to the proximity services network function, the discovery request and sensing assistance information for the first terminal device for causing the proximity services network function to select at least one of the other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service; receive, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request and information associated with the at least one of the other terminal devices; and discover, based on the information of the response, one or more terminal devices among the at least one of the other terminal devices to perform the sensing for the sensing service with assistance of the one or more terminal devices.In a fifteenth aspect, there is provided a computer program comprising instructions, which, when executed by an apparatus, cause the apparatus at least to: transmit, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request and sensing assistance information of a second terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the second terminal device is discoverable and available to assist other terminal devices in performing sensing for a sensing service; and receive, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request.In a sixteenth aspect, there is provided a computer program comprising instructions, which, when executed by an apparatus, cause the apparatus at least to: receive, from a proximity services network function of the wireless communication system, sensing assistance information of a terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in performing sensing for a sensing service; determine whether the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service; and based on determining that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, transmit an indication indicating that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service.In a seventeenth aspect, there is provided a computer program comprising instructions, which, when executed by an apparatus, cause the apparatus at least to: receive, from a terminal device, a discovery request and sensing assistance information of the terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in a sensing service; transmit the sensing assistance information to a sensing function of a further apparatus for the wireless communication system; and transmit, to the terminal device and based on receiving an indication that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, an indication of authorization of the discovery request and a response determined based on the sensing assistance information.In an eighteenth aspect, there is provided a first terminal device. The first terminal device comprises receiving circuitry configured to receive, from a sensing function, an indication for transmitting, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request for discovering other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for a sensing service; transmitting circuitry configured to transmitting, to the proximity services network function, the discovery request and sensing assistance information for the first terminal device for causing the proximity services network function to select at least one of the other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service; the receiving circuitry further configured to receive, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request and information associated with the at least one of the other terminal devices; and discovering circuitry configured to discovering, based on the information of the response, one or more terminal devices among the at least one of the other terminal devices to perform the sensing for the sensing service with assistance of the one or more terminal devices.In a nineteenth aspect, there is provided a second terminal device. The second terminal device comprises transmitting circuitry configured to transmitting, at a second terminal device and to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request and sensing assistance information of the second terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the second terminal device is discoverable and available to assist other terminal devices in performing sensing for a sensing service; and receiving circuitry configured to receiving, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request.In a twentieth aspect, there is provided an apparatus. The apparatus comprises receiving circuitry configured to receive, from a proximity services network function of the wireless communication system, sensing assistance information of a terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in performing sensing for a sensing service; determining circuitry configured to determine whether the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service; and transmitting circuitry configured to, based on determining that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, transmit, an indication indicating that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service.In a twenty-first aspect, there is provided an apparatus. The apparatus comprises receiving circuitry configured to receive, from a terminal device, a discovery request and sensing assistance information of the terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in a sensing service; transmitting circuitry configured to transmit the sensing assistance information to a sensing function of a further apparatus for the wireless communication system; and the transmitting circuitry further configured to transmit, to the terminal device and based on receiving an indication that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, an indication of authorization of the discovery request and a response determined based on the sensing assistance information.It is to be understood that the summary section is not intended to identify key or essential features of embodiments of the present disclosure, nor is it intended to be used to limit the scope of the present disclosure. Other features of the present disclosure will become easily comprehensible through the following description.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGSSome example embodiments will now be described with reference to the accompanying drawings, in which:Fig. 1A illustrates an example system in which embodiments of the present disclosure may be implemented;Fig. 1B (i) and Fig. 1B (ii) illustrate some another example systems in which embodiments of the present disclosure may be implemented;Fig. 1C illustrates an example of people’s respiration affecting 3GPP wireless signal propagation in an indoor environment;Fig. 1D illustrates a procedure for ProSe direct discovery corresponding to Model A in some solutions;Fig. 1E illustrates a procedure for ProSe direct discovery corresponding to Model B in some solutions;Fig. 2 illustrates a flowchart illustrating a process for enhanced ProSe discovery according to some embodiments of the present disclosure;Fig. 3A and Fig. 3B are combined to illustrate a procedure for sensing according to some embodiments of the present disclosure;Fig. 4 illustrates a flowchart of a method implemented at a first terminal device according to some embodiments of the present disclosure;Fig. 5 illustrates a flowchart of a method implemented at a second terminal device according to some embodiments of the present disclosure;Fig. 6 illustrates a flowchart of a method implemented at an apparatus for a wireless communication system according to some embodiments of the present disclosure;Fig. 7 illustrates a flowchart of a method implemented at an apparatus for a wireless communication system according to some other embodiments of the present disclosure;Fig. 8 illustrates a simplified block diagram of an apparatus that is suitable for implementing embodiments of the present disclosure; andFig. 9 illustrates a block diagram of an example computer readable medium in accordance with some embodiments of the present disclosure.Throughout the drawings, the same or similar reference numerals represent the same or similar element.DETAILED DESCRIPTIONPrinciples of the present disclosure will now be described with reference to some example embodiments. It is to be understood that these embodiments are described only for the purpose of illustration and help those skilled in the art to understand and implement the present disclosure, without suggesting any limitation as to the scope of the disclosure. The disclosure described herein can be implemented in various manners other than the ones described below.In the following description and claims, unless defined otherwise, all technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skills in the art to which this disclosure belongs.References in the present disclosure to “one embodiment, ” “an embodiment, ” “an example embodiment, ” and the like indicate that the embodiment described may include a particular feature, structure, or characteristic, but it is not necessary that every embodiment includes the particular feature, structure, or characteristic. Moreover, such phrases are not necessarily referring to the same embodiment. Further, when a particular feature, structure, or characteristic is described in connection with an embodiment, it is submitted that it is within the knowledge of one skilled in the art to affect such feature, structure, or characteristic in connection with other embodiments whether or not explicitly described.It shall be understood that although the terms “first” and “second” etc. may be used herein to describe various elements, these elements should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element from another. For example, a first element could be termed a second element, and similarly, a second element could be termed a first element, without departing from the scope of example embodiments. As used herein, the term “and / or” includes any and all combinations of one or more of the listed terms.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of example embodiments. As used herein, the singular forms “a” , “an” and “the” are intended to include the plural forms as well, unless the context clearly indicates otherwise. It will be further understood that the terms “comprises” , “comprising” , “has” , “having” , “includes” and / or “including” , when used herein, specify the presence of stated features, elements, and / or components etc., but do not preclude the presence or addition of one or more other features, elements, components and / or combinations thereof. As used herein, “at least one of the following: <a list of two or more elements>” and “at least one of <a list of two or more elements>” and similar wording, where the list of two or more elements are joined by “and” or “or” , mean at least any one of the elements, or at least any two or more of the elements, or at least all the elements.As used in this application, the term “circuitry” may refer to one or more or all of the following:(a) hardware-only circuit (s) (such as only analog and / or digital circuit (s) ) and(b) combinations of hardware circuit (s) and software, such as (as applicable) :(i) a combination of analog and / or digital hardware circuit (s) with software / firmware and(ii) any portions of hardware processor (s) with software (including digital signal processor (s) ) , software, and memory (ies) that work together to cause an apparatus, such as a mobile phone or server, to perform various functions) and(c) hardware circuit (s) and or processor (s) , such as a microprocessor (s) or a portion of a microprocessor (s) , that requires software (e.g., firmware) for operation, but the software may not be present when it is not needed for operation.This definition of circuitry applies to all uses of the term “means” in this application, including in any claims. As a further example, as used in this application, the term circuitry also covers an implementation of merely a hardware circuit or processor (or multiple processors) or portion of a hardware circuit or processor and its (or their) accompanying software and / or firmware. The term circuitry also covers, for example and if applicable to the particular claim element, a baseband integrated circuit or processor integrated circuit for a terminal device or a similar integrated circuit in server, a cellular network device, or other computing or network device.As used herein, the term “wireless communication system” refers to a communication system that includes an access network, such as a radio access network. (RAN) , and a core network operating in accordance with any suitable communication standards, such as Long-Term Evolution (LTE) , LTE-Advanced (LTE-A) , Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA) , High-Speed Packet Access (HSPA) , Narrow Band Internet of Things (NB-IoT) and so on. Furthermore, the communications between a terminal device and a network device of the communication system may be performed according to any suitable generation communication protocols, including, but not limited to, the first generation (1G) , the second generation (2G) , 2.5G, 2.75G, the third generation (3G) , the fourth generation (4G) , 4.5G, the future fifth generation (5G) communication protocols, and / or any other protocols either currently known or to be developed in the future. Embodiments of the present disclosure may be applied in various wireless communication systems. Given the rapid development in communications, there will of course also be future type communication technologies and wireless communication systems with which the present disclosure may be embodied. It should not be seen as limiting the scope of the present disclosure to only the aforementioned wireless communication system.As used herein, the term “network device” refers to an access node of an access network of a communication system via which a terminal device accesses a core network of the communication system and receives services provided by the core network (e.g., network functions of the core network) . The network device may refer to a base station (BS) or an access point (AP) , for example, a node B (NodeB or NB) , an evolved NodeB (eNodeB or eNB) , a NR NB (also referred to as a gNB) , a Remote Radio Unit (RRU) , a radio header (RH) , a remote radio head (RRH) , a relay, a low power node such as a femto, a pico, and so forth, depending on the applied terminology and technology.The term “terminal device” refers to any device that may be capable of or is configured for wireless communication (e.g., radio communication) . By way of example rather than limitation, a terminal device may also be referred to as a communication device, user equipment (UE) , a Subscriber Station (SS) , a Portable Subscriber Station, a Mobile Station (MS) , or an Access Terminal (AT) . Examples of a terminal device may include, but are not limited to, a mobile phone, a cellular phone, a smart phone, voice over IP (VoIP) phones, wireless local loop phones, a tablet, a wearable terminal device, a personal digital assistant (PDA) , portable computers, desktop computer, image capture terminal devices such as digital cameras, gaming terminal devices, music storage and playback appliances, vehicle-mounted wireless terminal devices, wireless endpoints, mobile stations, laptop-embedded equipment (LEE) , laptop-mounted equipment (LME) , USB dongles, smart devices, wireless customer-premises equipment (CPE) , an Internet of Things (loT) device, a watch or other wearable, a head-mounted display (HMD) , a vehicle, a drone, a medical device for medical applications (e.g., a medical device for remote surgery) , an industrial device for industrial applications (e.g., a robot and / or other wireless devices operating in an industrial and / or an automated processing system) , a consumer electronics device, a device operating on commercial and / or industrial wireless communication networks, and the like. In the following description, the terms “terminal device” , “communication device” , “terminal” , “user equipment” and “UE” may be used interchangeably.Embodiments of the present disclosure are related to enhanced ProSe direct discovery methods for integrated sensing and communication (ISAC) systems. In some embodiments, the ProSe direct discovery may include discover of a sidelink for direct communications (e.g., sidelink discovery) . In some embodiments, ProSe direct discovery may be used for sidelink discovery over a PC5 interface. In order to better understand the embodiments of the present disclosure, firstly, an ISAC system is described. An integrated sensing and communication system (ISAC) is a communication system, such as a 3GPP communication system, in which sensing and communication are integrated. In an ISAC system, terminal devices and network devices are provided with both sensing capabilities and communication capabilities, and sensing information may be derived from radio signals transmitted and received by the terminal devices and the networks device. In general, an ISAC system may be used for communication assisted sensing, e.g., where a wireless communication system provides sensing services, or sensing assisted communication, e.g. when sensing information related to the communication channel or environment is used to improve the communication service of the wireless communication system itself e.g. the sensing information can be used to assist radio resource management, interference mitigation, beam management, mobility, etc. The sensing services can be beneficial for intelligent transportation, aviation, enterprise, smart city, smart home, factories, consumer applications, X-Reality (XR) , and public sector.Several use cases have been proposed for integrated sensing and communication systems for various industries, and cover a wide range of applications, such as object and intruder detection for smart homes, on a highway, for railways, for factory, for predefined secure areas around critical infrastructure, collision avoidance and trajectory tracking of UAVs, vehicles, AGVs, automotive maneuvering and navigation, public safety search and rescue, rainfall monitoring and flooding, and health and sports monitoring. Some use cases involve indoor scenarios such as intruder detection in smart home, intruder detection in surroundings of smart home, automated guided vehicles (AGV) detection and tracking in factories, contactless sleep monitoring service, health monitoring service at home. Herein, one of the use cases is related to contactless sleep monitoring service.In 3GPP TSG-SA WG1 Meeting #97e, a new study item (SID) for Integrated Sensing and Communication (ISAC) for Rel-19 is described in S1-220191. The objectives of the study item include:In SA1#100 meeting, 32 use cases were described in TR 22.837 for further study. Some of use cases are involved in indoor scenarios such as intruder detection in smart home, intruder detection in surroundings of smart home, AGV detection and tracking in factories, contactless sleep monitoring service, health monitoring service at home. Herein, one of the use cases is related to contactless sleep monitoring service and the corresponding service flow and potential requirements are listed as below (see TR 22.837) :In an ISAC system, ProSe Direct Discovery is defined as a process of detecting and identifying another UE in proximity using Evolved Universal Terrestrial Radio Access (E-UTRA) or Wireless Local Area Network (WLAN) direct radio signals. There are two types of ProSe Direct Discovery: open discovery and restricted discovery. Open discovery is where there is no explicit permission that is needed from the UE being discovered, whereas restricted discovery only takes place with explicit permission from the UE that is being discovered. The following models for ProSe Direct Discovery are defined in TS 23.303, section 5.3.1.2:Model AThis model defines two roles for the ProSe-enabled UEs that are participating in ProSe Direct Discovery. The ProSe-enabled UE may be a UE that supports ProSe requirements and associated procedures. In some examples, unless explicitly stated otherwise, a ProSe-enabled UE refers both to a non-Public Safety UE and a Public Safety UE. For the two roles mentioned above, one role corresponds to announcing UE, and the other role corresponds to monitoring UE. Announcing UE is used for announcing certain information that could be used by UEs in proximity that have permission to discover. Monitoring UE is used for monitoring certain information of interest in proximity of announcing UEs.In this model the announcing UE broadcasts discovery messages at pre-defined discovery intervals and the monitoring UEs that are interested in these discovery messages read them and process them (e.g., receive these discovery message, read information included in these discovery messages) . It is noted that this model is equivalent to "I am here" since the announcing UE would broadcast information about itself, e.g., its ProSe Application Code, included in the discovery message. Both open and restricted discovery types are supported by Model A.Model BThis model when restricted discovery type is used for ProSe Direct Discovery, defines two roles for the ProSe-enabled UEs that are participating in ProSe Direct Discovery. One role corresponds to discoverer UE, and the other role corresponds to discoveree UE. A discoverer UE may transmit a request (e.g., a discovery request, and its details will be further described in some embodiments below) , where the request includes information about what the discoverer UE is interested in discovering. A discoveree UE may receive the request and may respond to the request by sending a response to the request that includes information related to the discoverer's request.It is equivalent to "who is there / are you there" since the discoverer UE sends information about other UEs that the discoverer UE would like to receive responses from, e.g., the information can be about a ProSe Application Identity corresponding to a group of the discoveree UEs and the members of the group can respond.With E-UTRA-based ProSe Direct Discovery when using Model B discovery, the discoverer UE and discoveree UE can announce in a carrier frequency signalled by the serving PLMN (Public Land Mobile Network) , for example, the the discoverer UE may announce the ProSe Query Code on PC5 and the discoveree UE may announce the ProSe Response Code on PC5. When inter-PLMN discovery transmission is supported by an interface (e.g., a PC6 interface) , the carrier frequency may be operated by a PLMN other than the serving PLMN, as described in TS 36.331

[0033] . The discoverer UE and discoveree UE are allowed to monitor or announce in the serving PLMN and Local PLMNs when authorized.Only restricted discovery type is supported by Model B. The Public Safety discovery is considered restricted. The monitoring UE and / or discoverer UE needs to have authorization (such as through pre-provisioned parameters) to perform discovery of the appropriate service (s) . The authorization procedure is defined in section 5 of TS 23.303, and based on the authorization procedure, a ProSe Function authorizes the service. Specifically, the ProSe Function provides the services including AnnounceAuthorize, AnnounceUpdate, MonitorAuthorize, MonitorUpdate, MonitorUpdateResult, DiscoveryAuthorize, MatchReport, and MatchInformation. A 5G Direct Discovery Name Management Function (5G DDNMF) may be a network entity in a 5G Core Network (5GC) supporting Direct Discovery Services, and takes the role of "ProSe Function" as specified in TS 23.304 or 29.555. Example procedures corresponding to Model A and Model B will be further described with reference to Fig. 1D and Fig. 1E below.For the use case of contactless sleep monitoring service, it is necessary for a wireless communication system (e.g., a 5G system) to discover a base station or a UE (called sensing assisted UE) to start the sleep monitoring sensing service. After that, the base station or the sensing assisted UE can coordinate with the UE which initiated (e.g., sent) the sensing service request (generally referred to herein as a sensing-initiated UE) to perform the sensing measurement. The base station (or the sensing assisted UE) and the sensing discoverer can be a transmitter and a receiver, respectively, or vice versa. However, it’s important to ensure light of sight (LoS) path detection performance between the transmitter and receiver for the bi-static passive sensing service to compensate an offset in a frequency and / or phase of a signal sent by the transmitter and a frequency and / or phase of a signal received by the receiver. What’s more, in the case that the target sensing signal (e.g., respiratory signal or heartbeat signal) is very weak, it is necessary to deploy the transmitter and the receiver at the sensing location area. However, it is neither economical nor convenient to deploy a base station as per sensing location area in the case of indoor passive sensing scenario.Therefore, it would be reasonable for the 5G system to determine discover and configure at least a UE (i.e., the sensing assisted UE) to assist the sensing-initiated UE to perform the sensing measurement when a base station is not located in the sensing area (i.e., there is no LoS path between the sensing-initiated UE and the base station) . Based on discussion for this use case, a 5G system may include a network function configured to discover and configure a UE and a base station to perform sensing measurements in a certain sensing location area.In section 5.3 of TS 22.303 (V17.1.0) , ProSe Direct Discovery procedure was defined by the UE to discover other wireless terminals (e.g., UEs) in its proximity, using E-UTRA direct radio signals via the PC5 interface. The LTE ProSe Direct Discovery solution could also be reused for new radio (NR) sidelink. Even so, how to discover and select a suitable terminal for support of sensing measurement service is not discussed yet.In summary, to support ProSe-based sensing, it’s required for 5G system to discover and configure ProSe-enabled UE for sensing. However, how to discover and select a suitable terminal for support of sensing measurement service is not discussed yet in NR. The embodiments of the present disclosure propose an enhanced ProSe discovery method for support of sidelink-based sensing service, especially for indoor scenario.Embodiments of the present disclosure will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. Reference is first made to Fig. 1A, which illustrates an example communication system 100 (generally referred to herein as system 100) in which embodiments of the present disclosure may be implemented. The system 100 includes a plurality of terminal devices, such as a terminal device 110 and a terminal device 120. The system 100 may further comprise some network functions of a core network 150, such as a proximity services network function 130 and a sensing function 140. In some examples, the sensing function 140 may be located at the access and mobility management function (AMF) , location management function (LMF) , sensing management function (SeMF) of the core network 150 or other network device. The terminal device 120 may be referred to as a first terminal device 120, and for example, it may be a sensing-initiated UE. The sensing-initiated UE may discover other terminal devices for assisting the terminal device 120 in performing sensing for a sensing service. The terminal device 110 may be referred to as a second terminal device, and for example, it may be a sensing assisted UE. The sensing assisted UE may be discovered by a further terminal device in performing sensing for the sensing service. Both the terminal device 110 and the terminal device 120 may interact with the proximity services network function 130, and the proximity services network function 130 may interact with the sensing function 140. In some examples, the terminal device 120 may interact with the sensing function 140.It is to be understood that the number of terminal devices and the network elements is only for the purpose of illustration without suggesting any limitations. The system 100 may include any suitable number of terminal devices and network elements adapted for implementing embodiments of the present disclosure. Although not shown, it would be appreciated that the system may further comprise one or more radio access network nodes, for example, gNBs.Communications in the communication system 100 may be implemented according to any proper communication protocol (s) , comprising, but not limited to, cellular communication protocols of the first generation (1G) , the second generation (2G) , the third generation (3G) , the fourth generation (4G) and the fifth generation (5G) and on the like, wireless local network communication protocols such as Institute for Electrical and Electronics Engineers (IEEE) 802.11 and the like, and / or any other protocols currently known or to be developed in the future. Moreover, the communication may utilize any proper wireless communication technology, comprising but not limited to: Code Division Multiple Access (CDMA) , Frequency Division Multiple Access (FDMA) , Time Division Multiple Access (TDMA) , Frequency Division Duplex (FDD) , Time Division Duplex (TDD) , Multiple-Input Multiple-Output (MIMO) , Orthogonal Frequency Division Multiple (OFDM) , Discrete Fourier Transform spread OFDM (DFT-s-OFDM) and / or any other technologies currently known or to be developed in the future.Fig. 1B (i) and Fig. 1B (ii) illustrate some another example systems in which embodiments of the present disclosure may be implemented. As shown in Fig. 1B (i) , in the system 100-1, a ProSe Function 110-1 and a sensing function 120-1 may communicate with each other, and both of them may communicate with a radio access network (RAN) (e.g., a gNB) 130-1. The Uu interfaces are provided for communication between the RAN 130-1 and a sensing assisted UE 140-1 or a sensing-initiated UE 150-1. LTE Positioning Protocol (LPP) may be used for communication between UEs and LMF for NR (new radio) positioning. As shown in Fig. 1B (ii) , in some embodiments, a 5G Direct Discovery Name Management Function (5G DDNMF) may take the role of "ProSe Function" in 5G system as specified in TS 23.304. The 5G Direct Discovery Name Management Function (5G DDNMF) is a network entity in the 5G Core Network (5GC) supporting Direct Discovery Services. Within the 5GC, the 5G DDNMF in HPLMN invokes services provided by the 5G DDNMF in Local PLMN and / or in VPLMN via the N5g-ddnmf service based interface.Fig. 1C illustrates an example of people’s respiration affecting 3GPP wireless signal propagation in an indoor environment. As mentioned above, sleep monitoring application describes the case that a human’s sleep situation is monitored without any wearable device. Generally, when people is sleeping, regular chest rise and fall will cause additional vibration of the target object when detecting the Doppler, this is defined as the micro Doppler effect in radar (

[0032] : Chen V C. The micro-Doppler effect in radar. Artech house, 2019. ) By observing the micro-Doppler effect, people’s respiration rate per minute can be counted. Fig. 1C describes how the wireless signals that propagated via the established direct network connection (i.e., between the radio access network and 5G UE) will be affected and distorted by the target sensing object. It should be noted that the transmitter as shown in Fig. 1C is an indoor small base station as described in TS 22.261

[0033] (3GPP TS 22.261: “Service requirements for the 5G system” ) . In some examples, the transmitter as shown in Fig. 1C can also be a CPE that is used for this service.Fig. 1D illustrates an example procedure for ProSe direct discovery corresponding to Model A. The example procedure for ProSe direct discovery corresponding to Model A is described below and is only applicable for open and restricted ProSe Direct Discovery when the ProSe enabled UE is served by E-UTRAN (e.g., a base station of a E-UTRAN) .As shown in Fig. 1D, example procedure 100-2 begins at 101. At 101, service authorization for ProSe direct services is performed for ProSe direct discovery as described in TS 23.203, clauses 5.2, and 4.5.1. If the UE 110-2 is authorized to perform announcing (e.g., announcing ProSe Application Code or ProSe Restricted Code on PC5 interface) , steps 103a and 105a will be performed. Specifically, at 103a, when the UE 110-2 is triggered to announce, then it sends a discovery request for announcing to the ProSe Function 120-2 in HPLMN as described in TS 23.203 clauses 5.3.3.2 and 5.3.3.3 for open ProSe direct discovery, and in TS 23.203 clauses 5.3.3.2A and 5.3.3.3A for restricted ProSe Direct Discovery. In addition, for restricted ProSe Direct Discovery, the ProSe Function 120-2 further interacts with a ProSe Application Server 130-2 for the authorization of the discovery request. At 105a, if the request is successful, the UE 110-2 is provided with ProSe Application Code / ProSe Restricted Code, and then it starts announcing on PC5 interface.For ProSe restricted discovery and the UE 110-2 requests "on demand" announcing, ProSe Restricted Code may be provided to UE 110-2 after this procedure. In this case, the UE 110-2 waits for the ProSe Restricted Code allocation and starts to announce the ProSe Restricted Code on PC5 after receiving it in announcing alert procedure specified in clause 5.3.5. It should be noted that more details on the Access Stratum protocol of this step are provided in RAN specifications.If the UE 110-2 is authorized to perform monitoring, steps 103b, 105b and 107b will be performed. Specifically, at 103b, when the UE 110-2 is triggered to monitor, it sends a discovery request for monitoring to the ProSe Function 120-2 as defined in clauses 5.3.3.4 and 5.3.3.5 at section 5.3 of TS 22.303 (V17.1.0) for open ProSe Direct Discovery, and in clauses 5.3.3.2A and 5.3.3.3A at section 5.3 of TS 22.303 (V17.1.0) for restricted ProSe Direct Discovery. In addition, for restricted ProSe Direct Discovery, the ProSe Function 120-2 further interacts with the ProSe Application Server 130-2 for the authorization of the discovery request. At 105b, if the request is successful, and the UE 110-2 is provided with a Discovery Filter consisting of ProSe Application Code (s)  / ProSe Restricted Code (s) and / or ProSe application mask (s) it starts monitoring for these ProSe Application Codes / ProSe Restricted Codes on the PC5 interface. At 107b, when the UE 110-2 detects that one or more ProSe Application Code (s)  / ProSe Restricted Code (s) that match the filter (see clause 4.6.4.2) , it reports the ProSe Application Code (s)  / ProSe Restricted Code (s) to the ProSe Function 120-2 as defined in clause 5.3.4.Fig. 1E illustrates a procedure for ProSe direct discovery corresponding to Model B in some solutions. As shown in Fig. 1E, an example procedure for procedure for ProSe direct discovery (Model B) [TS 23.303] will be introduced below. This procedure below is applied for restricted ProSe direct discovery when the ProSe enabled UE 110-3 is served by E-UTRAN.As shown in Fig. 1E, in process 100-3, at 102, service authorization for ProSe direct services is performed for ProSe direct discovery as defined in clauses 5.2 and 4.5.1. If the UE 110-3 is authorized to perform restricted ProSe direct discovery, Model B, as a discoveree UE 110-3, steps 104a, 106a and 108a will be performed.At 104a, when the UE 110-3 is triggered to perform restricted ProSe direct discovery, Model B, it sends a discovery request to the ProSe Function 120-3 in the HPLMN to obtain a ProSe Response Code as defined in clauses 5.3.3A. 2 and 5.3.3A. 3. The ProSe Function 120-3 further interacts with a ProSe Application Server 130-3 for the authorization of the discovery request.At 106a, if the request is successful, and the UE 110-3 is provided with a ProSe Response Code and an associated Discovery Query Filter (s) , then the UE 110-3 starts monitoring for the ProSe Query Code on PC5 interface. At 108a, if a received ProSe Query Code matches any of the Discovery Query Filter (s) , the UE 110-3 announces the associated ProSe Response Code on the PC5 interface. If the UE 110-3 is authorized to perform restricted ProSe direct discovery, Model B, as a discoverer UE, steps 104b, 106b, 108b and 110b will be performed.At 104b, when the UE 110-3 is triggered to perform restricted ProSe direct discovery, Model B, it sends a discovery request to the ProSe Function 120-3 in the HPLMN for a ProSe Query Code as defined in clauses 5.3.3A. 4 and 5.3.3A. 5. The ProSe Function 120-3 further interacts with ProSe Application Server 130-3 for the authorization of the discovery request.At 106b, if the request is successful, and the UE 110-3 is provided with a ProSe Query Code and the Discovery Response Filter (s) consisting of ProSe Response Code (s) and ProSe application mask (s) , the UE 110-3 announces the ProSe Query Code on the PC5 interface. At 108b, the UE 110-3 starts to monitor on PC5 interface for any ProSe Response Code (s) that might match the Discovery Response Filter (s) . At 110b, when the UE 110-3 detects a match for one or more ProSe Response Code (s) , it reports the ProSe Response Code to the ProSe Function 120-3 as defined in clauses 5.3.4A. 1 and 5.3.4A. 2.In some embodiments of the present disclosure, an enhanced ProSe direct discovery method is proposed for ProSe-based sensing in ISAC, which is beneficial to discover and select qualified ProSe-enabled UEs as the sensing assisted UEs to participate in the sensing measurement service. In the solution of the embodiments of the present disclosure, with reference to Fig. 1A, a UE is an example of the terminal device, a ProSe Function may be an example of the proximity services network function 130, and a sensing management function (SeMF) may be an example of the sensing function 140. A ProSe-enabled UE (called sensing-assisted UE) can proactively transmit a discovery request and provide sensing assistance information to the ProSe Function which at least indicates that it can be discovered and assist other UE (s) to provide sensing measurement service.The sensing assistance information of the UE can comprise but not limited to at least one of discovery role (e.g., announcing or monitoring UE for Model A, discoveree or discoverer UE for Model B) , device location information (e.g., location information for the sensing assisted UE) , sensing service area (e.g. a sensing area for the sensing assisted UE) , sensing role (e.g., transmitter or receiver) , sensing service type for the sensing service, power status / power category (e.g. power status of the sensing assisted device, or power category of the sensing assisted UE) , the sensing service time of the sensing assisted UE. In an embodiment, the sensing assistance information of the UE can be signaled through other message instead of the discovery request, e.g., if the payload of the sensing assistance information is large than a given size. That is, the sensing assistance information may be comprised in a message transmitted to the ProSe Function or comprised in the discovery request.As an example, the discovery role of the sensing-assisted UE can be an announcing UE for the Model A or the discoveree UE for the Model B. Upon receiving the discovery request from the sensing-assisted UE, the ProSe Function will interact with the Sensing Function (SF) and / or the ProSe Function application server for determining an authorization in response to the discovery request, request response information for ProSe Direct Discovery based on the sensing assistance info provided by the sensing-assisted UE. As defined in TS 23.303, the request response can be at least one of a ProSe Application or Restrict Code for the Model A, or ProSe Response Code and an associated Discovery Query Filter (s) for the Model B used for ProSe direct discovery.For the sensing-initiated UE, upon receiving the sensing service request from a ProSe-enabled UE (called sensing-initiated UE) , if certain condition is satisfied (e.g., link quality between the sensing-initiated UE and nearby gNB is worse, or no LoS path existence between them) , the Sensing Function can trigger the sensing-assisted UE to send a discovery request to ProSe Function for discovering sensing-assisted UE. In some examples, the sensing-initiated UE may signal the sensing service request to the SF via the AMF based on non-access stratum (NAS) signal or the AF (application function) . Like the sensing-assisted UE, the sensing-initiated UE will also provide its sensing assistance information, which at least indicates the sensing-initiated UE needs to discover at least one nearby sensing-assisted UE to perform the sensing measurement together, to the ProSe Function through discovery request. As an example, the discovery role of the sensing-initiated UE can be a monitoring UE for Model A or the discoverer UE for Model B.Upon receiving the discovery request from the sensing-initiated UE, the ProSe Function will interact with the Sensing Function and / or the ProSe Function application server for determining an authorization in response to the discovery request, and discovery response information for ProSe Direct Discovery based on the sensing assistance information provided by the sensing-initiated or / and assisted UE (s) .In some examples corresponding to the Model A, the request response may comprise at least one Discovery Filter. In some other examples corresponding to the Model B, the request response may comprise at least one ProSe Query Code and at least one associated Discovery Response Filter (s) for the Model B. In some further examples, the request response may comprise discovery metric for sensing. The Discovery Filter, the ProSe Query Code or / and the associated Discovery Response Filter (s) for Model B may be associated with nearby sensing-assisted UE (s) . The discovery metric for sensing is provided to ensure that the link / channel between the sensing-assisted UE and the initiated UE is qualified for the sensing service.In a process of a discovery operation for ProSe-based sensing, during discovery phase, besides the sensing-initiated UE detects if one or more ProSe Application Code (s)  / ProSe Restricted Code (s) for Model A or one or more ProSe Response Code (s) match the configured filter, it further detects if the discovery metric is satisfied for sensing based on link / channel quality measurement. If both conditions above are satisfied, the sensing-initiated UE may transmit a discovery report (including the ProSe Application Code (s)  / ProSe Restricted Code (s) for Model A, the ProSe Response Code for Model B) or  / and the quality of the channel / link) to the ProSe Function. The ProSe Function may interact with the sensing management function to determine the sensing-assisted UE (s) to perform the sensing measurement along with the sensing-initiated UE based on the discovery report. Refer to Fig. 2 for more details.Reference is now made to Fig. 2, which shows a process 200 for enhanced ProSe discovery according to some embodiments of the present disclosure. As shown in Fig. 2, in some examples, the proximity services network function 207 may be the ProSe Function. In some examples, the 5G Direct Discovery Name Management Function (5G DDNMF) as a network entity in the 5G Core Network (5GC) may support Direct Discovery Services, and take the role of ProSe Function in 5G system. The sensing function 209 may be the sensing management function (SeMF) . The first terminal device 203 may be the sensing-initiated UE. The second terminal device 201 may be the sensing-assisted UE.In the process 200, a second terminal device 201 may transmit (202) , to a proximity services network function 207 of the wireless communication system, a discovery request 205 (also may referred to as a second discovery request 205) and sensing assistance information 215 (also may referred to as second sensing assistance information 215) of the second terminal device 201. The second sensing assistance information 215 may indicate that the second terminal device 201 is discoverable and available to assist other terminal devices in performing sensing for a sensing service. For a terminal device, the sensing may refer to, for example, the terminal device may participate in a sensing reference signal transmission or reception in the sensing service.In some embodiments, the second sensing assistance information 215 may comprise various information, for example, may comprise a discovery role of the second terminal device 201, or location information for the second terminal device 201, or the location information indicative of a location of the second terminal device 201, or a sensing area for the second terminal device 201, or a sensing role of the second terminal device 201; a sensing service type for the sensing service, or power category of the second terminal device 201; power status of the second terminal device 201, or sensing service time for the second terminal device 201 to assist the other terminal devices to perform sensing for the sensing service, or any combination thereof. The power category of a terminal device means which category the terminal device could be. For example, the network can know whether a UE (an example of a terminal device) is a low power UE or a normal power UE based on the power category. The power status of a UE may indicate whether the UE is in low power state, and based on the power status, the network can determine if to schedule the UE to participate in the sensing service. The sensing service time may mean the time a UE can participate in the sensing service which can be a time period (e.g., daytime or night) . In some embodiments, the second sensing assistance information 215 may be comprised in a message transmitted to the proximity services network function 207 or comprised in the second discovery request 205.On the proximity service network function side, the proximity service network function may receive (204) , from the second terminal device 201, the second discovery request 205 and the second sensing assistance information 215 of the second terminal device 201. The proximity service network function may further transmit (206) the second sensing assistance information 215 to a sensing function 209 of a further apparatus for the wireless communication system. On the sensing function 209 side, the sensing function 209 may receive (208) , from the proximity services network function 207 of the wireless communication system, the second sensing assistance information 215 of the second terminal device 201. The sensing function 209 may determine (210) whether the second terminal device 201 is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service.Based on determining that the second terminal device 201 is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, the sensing function 209 may transmit (212) an indication 225 (also referred to as a second indication 225) indicating that the second terminal device 201 is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service. In some embodiments, based on determining the terminal device having been registered as a sensing-enabled terminal device, or the sensing assistance information of the terminal device, or any combination thereof, the sensing function 209 may determine the second terminal device 201 is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service.The proximity service network function may receive (214) the second indication 225, and transmit (216) , to the second terminal device 201 and based on receiving the second indication 225 that the second terminal device 201 is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, the second indication 225 of authorization in response to the second discovery request 205 and a response 235 (also referred to as a second response 235) determined based on the second sensing assistance information 215. Accordingly, the second terminal device 201 may receive (218) , from the proximity services network function 207, the second response 235 to the second discover request 205, and the second indication 225. In some embodiments, the second response 235 may comprise the second indication 225 of authorization in response to the second discovery request 205.In some embodiments, a process of authorization may be performed for the first terminal device 203. With reference to Fig. 2, the process of authorization of the first terminal device 203 will be described below. Some of the steps of the process of authorization of the first terminal device 203 are shown in Fig. 2.In some embodiments, the sensing function 209 may trigger the first terminal device 203 to transmit a discovery request 255 (also referred to as a first discovery request 255) to the proximity services network function 207 of the wireless communication system.Specifically, the first terminal device 203 may transmit, a sensing service request for the sensing service supported by the wireless communication system. In some examples, the sensing service quest may be transmitted by an application function corresponding to the first terminal device 203. In some embodiments, for example, the sensing-initiated UE may signal the sensing service request to the SF via the AMF based on non-access stratum (NAS) signal or the application function. On the sensing function 209 side, the sensing function 209 may receive, for example, from the application function corresponding to the first terminal device 203, the sensing service request. After receiving the sensing service request, the sensing function 209 may transmit (220) , to the first terminal device 203, an indication 245 for transmitting, to the proximity services network function 207 of the wireless communication system, a discovery request 255 (also referred to as a first discovery request 255) for discovering other terminal devices excluding the first terminal device 203 to assist the first terminal device 203 in performing sensing for a sensing service.In some embodiments, the sensing service request may comprise at least one discovery metric. In some examples, the application function corresponding to the first terminal device 203 may signal the at least one discovery metric in the sensing service request via high layer message. In some examples, one of the at least one discovery metric may comprise at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device 203 and one of at least one of the other terminal devices excluding the first terminal device 203. The at least one of the other terminal devices are some devices which are selected by the proximity services network function 207 to assist the first terminal device 203 in performing sensing for the sensing service. In some embodiments, the at least one requirement may comprise the requirements below: a quality of a sidelink between the first terminal device 203 and one (may be any one) of the at least one of the other terminal devices is larger than a first threshold, or performance of light-of-sight (LoS) path between the first terminal device 203 and one (may be any one) of the at least one of the other terminal devices is larger than a second threshold, or existence of LoS path between the first terminal device 203 and one (may be any one) of the at least one of the other terminal devices is larger than a third threshold.In some embodiments, when determining that one or more conditions are satisfied, the sensing function 209 triggers the first terminal device 203 to transmit the first discovery request 255 to the proximity services network function 207. That is, the sensing function 209 may transmit, to the first terminal device 203 and based on at least one condition being satisfied, the indication 245 for transmitting the discovery request. In some examples, the one or more conditions may comprise: the first terminal device 203 is a sensing-enabled terminal device, or there is at least one authorized terminal device (may comprise the second terminal device 201) authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, or a quality of a link between the first terminal device 203 and a first radio access network node (e.g. a gNB) in the sensing service is smaller than a threshold, or no LoS (light of sight) path exists between the first terminal device 203 and a second radio access network node, or a location of the first terminal device 203 is within an allowed location, or a sensing area of the first terminal device 203 is within an allowed area, or any combination thereof.On the first terminal device 203 side, the first terminal device 203 may receive (222) , from the sensing function 209, the indication 245 for transmitting, to the proximity services network function 207 of the wireless communication system, the first discovery request 255 for discovering the other terminal devices excluding the first terminal device 203 to assist the first terminal device 203 in performing sensing for a sensing service. In the process above, the sensing function 209 may trigger the first terminal device 203 to transmit the first discovery request 255 to the proximity services network function 207 by sending the indication 245.Then the first terminal device 203 may transmit (224) , to the proximity services network function 207, the first discovery request 255 and sensing assistance information 265 (also may referred to as first sensing assistance information 265) for the first terminal device 203 for causing the proximity services network function 207 to select the at least one of the other terminal devices to assist the first terminal device 203 in performing sensing for the sensing service. In some embodiments, the first sensing assistance information 265 may comprise various information, for example, may comprise a discovery role of the first terminal device 203, or location information for the first terminal device 203, the location information indicative of a location of the first terminal device 203, or a sensing area for the first terminal device 203, or a sensing role of the first terminal device 203, or a sensing service type for the sensing service, or power status of the first terminal device 203, or power category of the first terminal device 203, or sensing service time for the first terminal device 203 to perform sensing for the sensing service, or any combination thereof. In some embodiments, the first sensing assistance information 265 may be comprised in a message transmitted to the proximity services function or comprised in the first discovery request 255.On the proximity services network function 207 side, the proximity services network function 207 may receive (226) , from the first terminal device 203, the first discovery request 255 and the first sensing assistance information 265 of the first terminal device 203. As mentioned above, the first sensing assistance information may indicate that the first terminal device 203 needs to discover at least one further terminal device (i.e. the at least one of the other terminal devices excluding the first terminal device 203) to assist the first terminal device 203 in performing sensing for the sensing service. In some examples, after receiving the first discovery request 255 and the first sensing assistance information 265, the proximity services network function 207 may transmit the first sensing assistance information 265 to the sensing function 209. On the sensing function 209 side, the sensing function 209 may receive, from the proximity services network function 207, the first sensing assistance information 265 of the first terminal device 203.After receiving the first sensing assistance information 265, the sensing function 209 may determine whether the first terminal device 203 is authorized to discover at least one further terminal device to assist the first terminal device 203 in performing sensing for the sensing service. In some examples, by determining that the first terminal device 203 has been triggered to transmit, to the proximity services network function 207, a discovery request for discovering the at least one further terminal device to assist the first terminal device 203 in performing sensing for the sensing service, the sensing function 209 may determine that the first terminal device 203 is authorized to discover the at least one further terminal device above.Based on determining that the first terminal device 203 is authorized to discover the at least one further terminal device to assist the first terminal device 203 in performing sensing for the sensing service, the sensing function 209 may transmit, to the proximity services network function 207, a first indication 285 indicating that the first terminal device 203 is authorized to discover the at least one further terminal device to assist the first terminal device 203 in performing sensing for the sensing service.On the proximity services network function 207 side, the proximity services network function 207 may transmit (228) , to the first terminal device 203 and based on receiving the first indication 285 that the first terminal device 203 is authorized to discover the at least one further terminal device in performing sensing for the sensing service, an indication (may be the first indication 285) of authorization in response to the first discovery request 255 and a first response 275 determined based on the first sensing assistance information 265. Then the first terminal device 203 may receive (230) , from the proximity services network function 207, the first indication 285 of authorization in response to the first discovery request 255 and the first response 275. In some examples, the first indication 285 of authorization in response to the first discovery request 255 may be comprised in the first response 275. In some examples, the first response 275 may further comprise information associated with the at least one of the other terminal devices. In some examples, the first response 275 comprising the information may be received via the application function corresponding to the first terminal device 203. Based on the information of the first response 275, the first terminal device 203 may discover (232) , one or more terminal devices among the at least one of the other terminal devices to perform the sensing for the sensing service with assistance of the one or more terminal devices.In some examples, the information associated with the at least one of the other terminal devices comprised in the first response 275 may comprise at least one discovery metric associated with the first terminal device 203, and the one of the at least one discovery metric may comprise at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device 203 and one of the at least one of the other terminal devices.The proximity services network function 207 may obtain the at least one discovery metric above from the sensing function 209. For example, the sensing function 209 may transmit to the proximity services network function 207, the at least one discovery metric siassociated with the first terminal device 203. The proximity services network function 207 may receive, from the sensing function 209, the at least one discovery metric associated with the first terminal device 203.With reference to the Model A above, in some embodiments, the information associated with the at least one of the other terminal devices may further comprise at least one Discovery Filter, and in order to discover the one or more terminal devices, the first terminal device 203 may monitor for at least one proximity service (ProSe) application code or ProSe Restricted Code announced by the at least one of the other terminal devices, as mentioned above, the at least one of the other terminal devices are some devices selected by the proximity services network function 207 to assist the first terminal device 203 in performing sensing for the sensing service. The first terminal device 203 may determine at least one condition is met, the at least one condition may comprise: one or more of the at least one ProSe Application Code or the ProSe Restricted Code match any of the at least one Discovery Filter, and then the first terminal device 203 may generate at least one discovery report comprising matched one or more ProSe Application Codes or ProSe Restricted Codes.With reference to the Model B above, in some embodiments, the information associated with the at least one of the other terminal devices may further comprise at least one ProSe Query Code and at least one Discovery Response Filter, and in order to discover the one or more terminal devices, the first terminal device 203 may announce the at least one ProSe Query Code, and monitor for at least one ProSe Response Code from the at least one of the other terminal devices. The first terminal device 203 may further determine at least one condition is met, and the at least one condition may comprise: one or more of the at least one ProSe Response Code match any of at least one Discovery Response Filter. Then the first terminal device 203 may generate at least one discovery report comprising matched one or more ProSe Response Codes.In some embodiments, for the at least one condition to be determined by the first terminal device 203, the at least one condition may further comprise: the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied. For example, the first the terminal device may measure the quality of the sidelink based on the reference signal (e.g., discovery reference signal) and then evaluate whether the measurement quality of the sidelink can meet the requirement of the discovery metric. For any one of the at least one discovery report, it may further comprise a quality of the sidelink between the first terminal device 203 and at least one of the one or more terminal devices. In some examples, the discovery report may further comprise at least one identifier of the one or more terminal devices, for example, the discovery report may comprise identifier (s) of the one or more terminal devices. In some example, the quality of the sidelink between the first terminal device 203 and the at least one of the one or more terminal devices may comprise information about a quality of a reference signal, or an indication of a line of sight (LoS) path, or an indication indicating that whether the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied, or an indication of performance of LoS path between the first terminal device 203 and the at least one of the one or more terminal devices, or any combination thereof. In some examples, the quality of the reference signal may be a quality of reference signal received power (RSRP) or reference signal received quality (RSRQ) or received signal strength indication (RSSI) or reference signal received path power (RSRPP) .The proximity services network function 207 may receive, from the first terminal device 203, at least one quality of sidelinks between the first terminal device 203 and the at least one further terminal device, and information associated with the at least one further terminal device (i.e. information associated with the at least one of the other terminal devices) , and determine, based on the at least one quality of sidelinks and the information associated with the at least one further terminal device, one or more sensing assisted terminal devices among the at least one further terminal device to assist in performing sensing for the sensing service. In some embodiments, to determine the one or more sensing assisted terminal devices among the at least one further terminal device to assist in performing sensing for the sensing service, the proximity services network function 207 may interact with the sensing function 209, for example, may transmit the at least one quality of sidelinks between the first terminal device 203 and the at least one further terminal device, and information associated with the at least one further terminal device to the sensing function 209. With reference to the details described above, in some examples, the at least one quality of sidelinks between the first terminal device 203 and the at least one further terminal device, and the information associated with the at least one further terminal device may be comprised in the discovery report. On the sensing function 209 side, the sensing function 209 may receive from the proximity services network function 207, at least one quality of sidelinks between the first terminal device 203 and the at least one further terminal device, and information associated with the at least one further terminal device. The sensing function 209 may determine, based on the at least one quality of sidelinks and the information associated with the at least one further terminal device, one or more sensing assisted terminal devices among the at least one further terminal device to assist in performing sensing for the sensing service.Specifically, the proximity services network function 207 may transmit the discovery report to the sensing function 209, so that the sensing function 209 may determine, based on the discovery report, the one or more sensing assisted terminal devices among the at least one further terminal device to assist in performing sensing for the sensing service. In some other examples, the proximity services network function 207 may determine, based on the discovery report, for example, based on the information associated with the at least one further terminal device in the discovery report, some terminal devices among the at least one further terminal device, and deliver information of these terminal devices to the sensing function 209, so that the sensing function 209 may determine, based on the at least one quality of sidelinks between the first terminal device 203 and these terminal devices, the one or more sensing assisted terminal devices among these terminal devices.In the ProSe direct discovery procedures described herein, a discovery metric for sensing is provided to ensure that the link and / or channel between the sensing-assisted UE and the initiated UE is qualified for the sensing service. In contrast to existing ProSe discovery procedures, in which the quality of sidelink between the sensing-assisted UE and the initiated UE can’t be guaranteed for the sensing service, the ProSe direct discovery procedures described herein configure a discovery metric or rule to trigger the discover report so that qualified announcing UEs for sensing may be discovered. This provides highly efficient coordination between a ProSe Function and Sensing Function. Moreover, in existing ProSe discovery procedures authorization for discovery and sensing and positioning is separated. However, in the ProSe direct discovery procedure described herein, joint authorization is implemented.Fig. 3A and Fig. 3B are combined to illustrate a procedure for sensing according to some embodiments of the present disclosure. The procedure comprises process 300-1 and process 300-2. The process 300-2 is a continuation to the process 300-1. In the procedure for sensing illustrated in Figs. 3A and 3B, at least one sensing assisted UE 310, at least one sensing-initiated UE 320, a ProSe Function 330 and a sensing function 340 may be involved. As an example, one of the at least one sensing assisted UE 310 and the sensing-initiated UE 320 are shown in Figs. 3A and 3B.In some examples, the Sensing Function 340 is a management function entity for a sensing operation. The Sensing Function 340 includes including various functionalities, including authorization of sensing operation, sensing resource configuration, sensing node selection and / or sensing node discovery. The Sensing Function 340 may be a or the functionalities of the Sensing Function 340 can be as part function of an access and mobility management function (AMF) or a location management function (LMF) in ISAC system (e.g., a wireless communication system (e.g., 5GS) that is capable of or configured for ISAC) . In some examples, a new interface is provided between the ProSe Function 330 and the Sensing Function 340 to enable the corresponding interaction between them.At 301-1, the sensing-assisted UE 310 shall be a ProSe-enabled UE which can be triggered by the high-layer application to transmit a discovery request with sensing assistance information to the ProSe Function 330 for the sensing service.At 301-2, the ProSe Function 330 signals the assistance information of the sensing assisted UE 310 to the Sensing Function 340. The Sensing Function determines whether or not to authorize the discovery request for sensing, e.g., if the sensing assisted UE 310 has been registered as the sensing-enabled UE at the Sensing Function 340, the Sensing Function 340 can authorize the UE 310 to be discovered for sensing, otherwise, it can reject the discovery request. The Sensing Function 340 will indicate the authorization to the ProSe Function 330.The ProSe Function 330 may allocate the discovery request response for the sensing assisted UE 310 at least based on the sensing assistance information of the sensing assisted UE 310. In an example, the discovery request response such as the ProSe Application Code / Restrict Code for Model A, or ProSe Response Code and an associated Discovery Query Filter (s) for Model B can be determined based on device location information, sensing service area, or sensing serving type of the sensing-assisted UE 310.At 301-3, the ProSe Function 330 signals the service authorization and the request response to the sensing-assisted UE 310. At 302-1, the sensing-initiated UE 320 may transmit a sensing service request (or referred to as sensing request) to the Sensing Function 340.At 302-2, upon receiving the sensing service request from the UE 320, the Sensing Function 340 will determine to discover a base station (or gNB) or a CPE / UE to start the sensing service. As an embodiment, the Sensing Function 340 can determine to trigger the sensing-initiated UE 320 to send a discovery request so as to discover a nearby CPE / UE to start the sensing service if at least one of some conditions is satisfied. The conditions may comprise: the sensing-initiated UE 320 is sensing enabled UE; there is at least one authorized sensing-assisted UE 310 nearby the sensing-initiated UE 320; LoS path doesn’t exist between the sensing-initiated UE 320 and nearby gNB (e.g., serving gNB) ; a quality of a link (e.g., reference signal received power (RSRP) or RSSI or reference signal received quality (RSRQ) ) between the sensing-initiated UE 320 and nearby gNB (e.g., serving gNB) is smaller than a given threshold; or the device location or / and sensing service area is within the allowed location or / and area.At 302-3, the sensing-initiated UE 320 may transmit a discovery request with sensing assistance information to the ProSe Function 330. At 302-4, service authorization and request response associated with one or more nearby sensing-assisted UE are determined. The details will be described below. The ProSe Function 330 may signal the assistance information of sensing-initiated UE 320 to the Sensing Function 340. The Sensing Function 340 may determine whether to authorize the discovery request (transmitted by the sensing-initiated UE 320) for sensing. In an example, if the sensing-initiated UE 320 has been triggered to send the ProSe direct discovery, the Sensing Function 340 can authorize the UE 320 to discover nearby sensing-assisted UE 310 for sensing. Based on sensing assistance information (e.g., device location information (indicative of a location of the device) , sensing service area or / and the sensing service type etc. ) provided by the sensing-initiated UE or / and the sensing-assisted UE, the Sensing Function 340 can determine at least one candidate sensing-assisted UE 310 to coordinate with the sensing-initiated UE 320 to perform sensing measurement service together. The Sensing Function 340 may signal the candidate sensing-assisted UE (s) 310 to the ProSe Function 330.In some embodiments, a discovery metric for sensing can be further provided to ProSe Function 330, which shall be carried by the request response to ensure that the link and / orchannel between the sensing-assisted UE 310 and the initiated UE 320 is qualified for sensing. In some embodiments, the discovery metric for sensing can require the quality of the link (e.g., where the quality of the link is determined based on SINR and / or RSRP and / or RSRQ for the link) between the sensing-initiated UE 320 and the candidate sensing-assisted UE 310 is larger than a given threshold. Additionally, or alternatively, in some embodiments, the discovery metric for sensing can require the performance of LoS (e.g., SINR / RSRP / RSRQ) between the sensing-initiated UE 320 and the sensing-assisted UE 310 is larger than a given threshold. Additionally, or alternatively, in some embodiments, the discovery metric for sensing can require the existence of LoS between the sensing-initiated UE 320 and the sensing-assisted UE 310 is greater than a given threshold. The ProSe Function may determine the discovery request response for the sensing-initiated UE after association with the candidate sensing-assisted UE (s) . At 302-5, ProSe Function 330 sends the service authorization and the request response including at least the discovery metric to the sensing-initiated UE 320.Some embodiments of discovery operation for ProSe-based sensing corresponds to Model A mentioned above. Some other embodiments of discovery operation for ProSe-based sensing corresponds to Model B mentioned above. In some examples corresponding to Model A discovery, the Discovery Filter of the sensing-initiated UE in the request response can be associated with the ProSe Application Code / ProSe Restrict Code allocated to at least one sensing-assisted UE. In some other examples corresponding to Model B discovery, the ProSe Response Code or / and an associated Discovery Query Filter (s) in the request response can be associated with the ProSe Response Code and an associated Discovery Query Filter (s) allocated to at least one the sensing assisted UE 310, respectively.A process of the embodiments of discovery operation for ProSe-based sensing corresponding to Model A may refer to steps 303-a1, 303-a2 and 303-a3. At 303-a1, the sensing-assisted UE as the announcing UE may announce at least one ProSe Application Code or ProSe restriction code on PC5 interface. At step 303-a2, the sensing-initiated UE as the monitoring UE may monitor for the at least one ProSe Application Code or ProSe restriction code transmitted by the sensing-assisted UE, and may detect quality of the link or the channel between the announcing UE and the monitoring UE, to determine the ProSe Application Code or ProSe restriction code matches the Discovery Filter and the sensing discovery metric (i.e. the discovery metric) is satisfied. If the detected ProSe Application Code or ProSe restriction code matches the Discovery Filter and the discovery metric is satisfied for sensing, the sensing-initiated UE will be triggered to report, to the ProSe Function, at least one ProSe Application Code or ProSe restriction code, additionally or alternatively, the quality of the link or the channel. The quality of the link or the channel, specifically, for example, may be RSRP or RSRQ or RSSI, or an indication of a LoS path or an indication of performance of LoS path between the sensing-initiated UE and the sensing assisted UE 310, or an indication indicating whether the discovery metric is satisfied.A process of the embodiments of discovery operation for ProSe-based sensing corresponding to Model B may refer to steps 303-b1, 303-b2, 303-b3, 303-b4 and 303-b5. At 303-b1, the sensing-initiated UE as the discoverer UE may announce the ProSe Query Code on PC5 interface. At 303-b2, the sensing-assisted UE as the discoveree UE monitors the ProSe Query Code, to determine the ProSe Query Code matches the Discovery Query Filter (s) . At 303-b3, if the detected ProSe Query Code matches the Discovery Query Filter, the sensing-assisted UE will transmit a ProSe Response Code to the sensing-initiated UE. At 303-b4, the sensing-initiated UE monitors the ProSe Response Code and check if the discovery metric is qualified for sensing by detecting the quality of the link or the channel between them. At 303-b5, if the ProSe Response Code matches the associated Discovery Response Filter and the discovery metric is satisfied for sensing, the sensing-initiated UE will be triggered to report, to the ProSe Function, at least one ProSe Response Code, additionally or alternatively, the quality of the link or the channel. The quality of the link or the channel quality may be RSRP or RSRQ or RSSI, or an indication of a LoS path or an indication of performance of LOS path between the sensing-initiated UE and the sensing assisted UE 310, or an indication indicating whether the discovery metric is satisfied.At 303-c, the ProSe Function 330 and the Sensing Function 340 may interact to determine the sensing assisted UEs 310 to perform sensing measurement based on the discovery report. In some embodiments, the ProSe Function will determine at least one nearby sensing-assisted UE based on the discovery report (e.g., the ProSe application / restriction code or the ProSe Response Code) from the sensing-initiated UE. Then the ProSe Function 330 will deliver the at least one candidate sensing-assisted UE or / and corresponding link / channel quality to the Sensing Function. Finally, the Sensing Function can determine which of the at least one candidate sensing-assisted UE to participate in the sensing measurement service with the sensing-initiated UE e.g., based on the link / channel quality report. In some other embodiments, the ProSe Function will forward the discovery report to the Sensing Function 340. Finally, the Sensing Function can determine at least one sensing-assisted UE to participate in the sensing measurement service with the sensing-initiated UE e.g., based on discovery report.Fig. 4 illustrates a flowchart of a method implemented at a first terminal device according to some embodiments of the present disclosure. As shown in Fig. 4, in method 400, at block 410, the first terminal device may receive, from the sensing function, an indication for transmitting, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request for discovering other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for a sensing service. At block 420, the first terminal device may transmit, to the proximity services network function, the discovery request and sensing assistance information for the first terminal device for causing the proximity services network function to select at least one of the other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service. At block 430, the first terminal device may receive, from the proximity services network function, a response to the discover request. The response may comprise an indication of authorization of the discovery request and information associated with the at least one of the other terminal devices. At block 440, the first terminal device may discover, based on the information of the response, one or more terminal devices among the at least one of the other terminal devices to perform the sensing for the sensing service with assistance of the one or more terminal devices.In some embodiments, the sensing assistance information may comprise a discovery role of the first terminal device, or location information for the first terminal device, the location information indicative of a location of the first terminal device, or a sensing area for the first terminal device, or a sensing role of the first terminal device, or a sensing service type for the sensing service, or power status of the first terminal device, or power category of the first terminal device, or sensing service time for the first terminal device to perform sensing for the sensing service, or any combination thereof.In some embodiments, the sensing assistance information may be comprised in a message transmitted to the proximity services function or comprised in the discovery request.In some embodiments, the first terminal device may transmit, a sensing service request for the sensing service supported by the wireless communication system, the sensing service request comprising at least one discovery metric, one of the at least one discovery metric comprising at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one of the other terminal devices.In some embodiments, the information of the response may comprise at least one discovery metric associated with the first terminal device, one of the at least one discovery metric comprising at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one of the other terminal devices.In some embodiments, the at least one requirement may comprise: a quality of a sidelink between the first terminal device and any of the at least one of the other terminal devices is larger than a first threshold, or performance of light-of-sight (LoS) path between the first terminal device and any of the at least one of the other terminal devices is larger than a second threshold, or existence of LoS path between the first terminal device and any of the at least one of the other terminal devices is larger than a third threshold, or any combination thereof.In some embodiments, the information associated with the at least one of the other terminal devices may comprise at least one Discovery Filter. In order to discover the one or more terminal devices, the first terminal device may monitor for at least one proximity service (ProSe) application code or ProSe Restricted Code announced by the at least one of the other terminal devices, determine at least one condition is met, and generate at least one discovery report comprising matched one or more ProSe Application Codes or ProSe Restricted Codes. The at least one condition may comprise: one or more of the at least one ProSe Application Code or the ProSe Restricted Code match any of the at least one Discovery FilterIn some embodiments, the information associated with the at least one of the other terminal devices may comprise at least one ProSe Query Code and at least one Discovery Response Filter. In order to discover the one or more terminal devices, the first terminal device may announce the at least one ProSe Query Code, monitor for at least one ProSe Response Code from the at least one of the other terminal devices, determine at least one condition is met, and generate at least one discovery report comprising matched one or more ProSe Response Codes. The at least one condition may comprise: one or more of the at least one ProSe Response Code match any of at least one Discovery Response Filter. In some embodiments, the at least one condition may further comprise: the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied.In some embodiments, one of the at least one discovery report may further comprise a quality of the sidelink between the first terminal device and at least one of the one or more terminal devices. In some embodiments, the discovery report may further comprise at least one identity of the one or more terminal devices.In some embodiments, the quality of the sidelink between the first terminal device and the at least one of the one or more terminal devices comprises at least one of information about a quality of a reference signal, an indication of a line of sight (LoS) path, an indication indicating that whether the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied, or an indication of performance of LoS path between the first terminal device and the at least one of the one or more terminal devices.Fig. 5 illustrates a flowchart of a method implemented at a second terminal device according to some embodiments of the present disclosure. As shown in Fig. 5, in method 500, at block 510, the second terminal device may transmit, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request and sensing assistance information of the second terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the second terminal device is discoverable and available to assist other terminal devices in performing sensing for a sensing service. At block 520, the second terminal device may receive, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request.In some embodiments, the sensing assistance information may comprise a discovery role of the second terminal device, or location information for the second terminal device, the location information indicative of a location of the second terminal device, or a sensing area for the second terminal device, or a sensing role of the second terminal device, or a sensing service type for the sensing service, or power category of the second terminal device, or power status of the second terminal device, or sensing service time for the second terminal device to assist the other terminal devices to perform sensing for the sensing service.In some embodiments, the sensing assistance information may be comprised in a message transmitted to the proximity services network function or comprised in the discovery request.Fig. 6 illustrates a flowchart of a method implemented at an apparatus for a wireless communication system according to some embodiments of the present disclosure. The apparatus performing a method 600 may provide the sensing function. As shown in Fig. 6, in the method 600, at block 610, the apparatus may receive, from the proximity services network function of the wireless communication system, sensing assistance information of a terminal device. The sensing assistance information may indicate that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in performing sensing for a sensing service. At block 620, the apparatus may determine whether the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service. At block 630, the apparatus may, based on determining that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, transmit an indication indicating that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service.In some embodiments, the apparatus may determine that the terminal device is authorized based on the terminal device having been registered as a sensing-enabled terminal device, or the sensing assistance information of the terminal device, or both of them.In some embodiments, the terminal device may be a second terminal device, and the indication may be a second indication. The apparatus may determine whether a first terminal device among the other terminal devices is authorized to discover at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service, and based on determining that the first terminal device is authorized to discover the at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service, transmit, to the proximity services network function, a first indication indicating that the first terminal device is authorized to discover the at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service.In some embodiments, in order to determine that the first terminal device is authorized to discover the at least one further terminal device, the apparatus may determine that the first terminal device has been triggered to transmit a discovery request to the proximity services network function. The discovery request may be for discovering the at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service.In some embodiments, the apparatus may transmit, to the first terminal device and based on at least one condition being satisfied, an indication for transmitting the discovery request. The at least one condition may comprise the first terminal device is a sensing-enabled terminal device, or there is at least one authorized terminal device authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, the at least one authorized terminal device comprising the second terminal device, or a quality of a link between the first terminal device and a first radio access network node in the sensing service is smaller than a threshold, or no LoS (light of sight) path exists between the first terminal device and a second radio access network node, or a location of the first terminal device is within an allowed location, or a sensing area of the first terminal device is within an allowed area, or any combination thereof.In some embodiments, the apparatus may receive, from an application function corresponding to the first terminal device, a sensing service request for the sensing service supported by the wireless communication system. The sensing service request may comprise at least one discovery metric, and one of the at least one discovery metric may comprise at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device.In some embodiments, the apparatus may transmit, to the proximity services network function, at least one discovery metric associated with the first terminal device, one of the at least one discovery metric comprising at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device.In some embodiments, the at least one requirement may comprise a quality of a sidelink between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a first threshold, or performance of light-of-sight (LoS) path between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a second threshold, or existence of LoS path between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a third threshold.In some embodiments, the apparatus may receive, from the proximity services network function, sensing assistance information of the first terminal device. The sensing assistance information of the first terminal device may indicate that the first terminal device needs to discover the at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service.In some embodiments, the sensing assistance information of a target terminal device may comprise a discovery role of the target terminal device, or location information for the target terminal device, the location information indicative of a location of the target terminal device, or a sensing area for the target terminal device, or a sensing role of the target terminal device, or a sensing service type for the sensing service, or power category of the target terminal device, or power status of the target terminal device, or sensing service time of the target terminal device to perform sensing for the sensing service or to assist in performing sensing for the sensing service. The target terminal device above may be the first terminal device or the second terminal device.In some embodiments, the apparatus may receive, from the proximity services network function, at least one quality of sidelinks between the first terminal device and the at least one further terminal device, and information associated with the at least one further terminal device, the apparatus may further determine, based on the at least one quality of sidelinks and the information associated with the at least one further terminal device, one or more sensing assisted terminal devices among the at least one further terminal device to assist in performing sensing for the sensing service.In some embodiments, the quality of the sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device may comprise at least one of information about a quality of a reference signal, an indication of a line of sight (LoS) path, an indication indicating that whether the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied, or an indication of performance of LoS path between the first terminal device and the one of the at least one further terminal device.Fig. 7 illustrates a flowchart of a method implemented at an apparatus for a wireless communication system according to some other embodiments of the present disclosure. The apparatus implementing a method 700 may provide the proximity service network function. As shown in Fig. 7, in the method 700, at block 710, the apparatus may receive, from a terminal device, a discovery request and sensing assistance information of the terminal device. The sensing assistance information may indicate that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in performing sensing for a sensing service. At block 720, the apparatus may transmit the sensing assistance information to the sensing function of a further apparatus for the wireless communication system. At block 730, the apparatus may transmit, to the terminal device and based on receiving an indication that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, an indication of authorization of the discovery request and a response determined based on the sensing assistance information.In some embodiments, the terminal device may be a second terminal device, the discovery request may be a second discovery request, the sensing assistance information may be second sensing assistance information, the response may be a second response, the indication of authorization may be a second indication. The apparatus may receive, from a first terminal device, a first discovery request and first sensing assistance information of the first terminal device. The first sensing assistance information may indicate that the first terminal device needs to discover at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service. The apparatus may further transmit the first sensing assistance information to the sensing function, and transmit, to the first terminal device and based on receiving an indication that the first terminal device is authorized to discover the at least one further terminal device in performing sensing for the sensing service, a first indication of authorization of the first discovery request and a first response determined based on the first sensing assistance information.In some embodiments, the first response may comprise at least one discovery metric associated with the first terminal device. One of the at least one discovery metric may comprise at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device.In some embodiments, the apparatus may receive, from the sensing function, at least one discovery metric associated with the first terminal device, one of the at least one discovery metric comprising at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device.In some embodiments, the at least one requirement may comprise: a quality of a sidelink between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a first threshold, or performance of light-of-sight (LoS) path between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a second threshold, or existence of LoS path between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a third threshold, or any combination thereof.In some embodiments, the apparatus may receive, from the first terminal device, at least one quality of sidelinks between the first terminal device and the at least one further terminal device, and information associated with the at least one further terminal device; and determine, based on the at least one quality of sidelinks and the information associated with the at least one further terminal device, one or more sensing assisted terminal devices among the at least one further terminal device to assist in performing sensing for the sensing service.In some embodiments, the quality of the sidelink between the first terminal device and at least one of the at least one further terminal device may comprise: information about quality of a reference signal, or an indication of a line of sight (LoS) path, or an indication indicating that whether the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied, or an indication of performance of LoS path between the first terminal device and the at least one of the at least one further terminal device, or any combination thereof.In some embodiments, the first sensing assistance information may be comprised in a message transmitted to the proximity services function or comprised in the first discovery request, or the second sensing assistance information may be comprised in a message transmitted to the proximity services function or comprised in the second discovery request, or both of them.In some embodiments, an apparatus capable of performing any of the method 400 (for example, the first terminal device) may comprise means for performing the respective steps of the method 400. The means may be implemented in any suitable form. For example, the means may be implemented in a circuitry or software module.In some embodiments, the apparatus comprises means for receiving, from a sensing function, an indication for transmitting, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request for discovering other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for a sensing service; means for transmitting, to the proximity services network function, the discovery request and sensing assistance information for the first terminal device for causing the proximity services network function to select at least one of the other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service; means for receiving, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request and information associated with the at least one of the other terminal devices; and means for discovering, based on the information of the response, one or more terminal devices among the at least one of the other terminal devices to perform the sensing for the sensing service with assistance of the one or more terminal devices.In some embodiments, the sensing assistance information comprises one or more below: a discovery role of the first terminal device; location information for the first terminal device, the location information indicative of a location of the first terminal device; a sensing area for the first terminal device; a sensing role of the first terminal device; a sensing service type for the sensing service; power status of the first terminal device; power category of the first terminal device; or sensing service time for the first terminal device to perform sensing for the sensing service.In some embodiments, the sensing assistance information is comprised in a message transmitted to the proximity services function or comprised in the discovery request.In some embodiments, the apparatus further comprise means for transmitting, a sensing service request for the sensing service supported by the wireless communication system, the sensing service request comprising at least one discovery metric. One of the at least one discovery metric comprises at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one of the other terminal devices.In some embodiments, the information of the response comprises: at least one discovery metric associated with the first terminal device, one of the at least one discovery metric comprising at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one of the other terminal devices.In some embodiments, the at least one requirement comprises one of the following: a quality of a sidelink between the first terminal device and any of the at least one of the other terminal devices is larger than a first threshold; performance of light-of-sight (LoS) path between the first terminal device and any of the at least one of the other terminal devices is larger than a second threshold; or existence of LoS path between the first terminal device and any of the at least one of the other terminal devices is larger than a third threshold.In some embodiments, the information associated with the at least one of the other terminal devices comprises at least one Discovery Filter, and the means for discovering the one or more terminal devices comprises means for monitoring for at least one proximity service (ProSe) application code or ProSe Restricted Code announced by the at least one of the other terminal devices; means for determining at least one condition is met, the at least one condition comprises: one or more of the at least one ProSe Application Code or the ProSe Restricted Code match any of the at least one Discovery Filter; and means for generating at least one discovery report comprising matched one or more ProSe Application Codes or ProSe Restricted Codes.In some embodiments, the information associated with the at least one of the other terminal devices comprises at least one ProSe Query Code and at least one Discovery Response Filter. The means for discovering the one or more terminal devices comprise means for announcing the at least one ProSe Query Code; means for monitoring for at least one ProSe Response Code from the at least one of the other terminal devices; means for determining at least one condition is met, the at least one condition comprises: one or more of the at least one ProSe Response Code match any of at least one Discovery Response Filter; and means for generating at least one discovery report comprising matched one or more ProSe Response Codes.In some embodiments, the at least one condition further comprises: the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied.In some embodiments, one of the at least one discovery report further comprises a quality of the sidelink between the first terminal device and at least one of the one or more terminal devices. In some embodiments, the discovery report may further comprise at least one identity of the one or more terminal devices.In some embodiments, the quality of the sidelink between the first terminal device and the at least one of the one or more terminal devices comprises one or more below: information about a quality of a reference signal, an indication of a line of sight (LoS) path, an indication indicating that whether the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied, or an indication of performance of LoS path between the first terminal device and the at least one of the one or more terminal devices.In some embodiments, the apparatus further comprises means for performing other steps in some embodiments of the method 400. In some embodiments, the means comprises at least one processor; and at least one memory including computer program code, the at least one memory and computer program code configured to, with the at least one processor, cause the performance of the apparatus.In some embodiments, an apparatus capable of performing any of the method 500 (for example, the second terminal device) may comprise means for performing the respective steps of the method 500. The means may be implemented in any suitable form. For example, the means may be implemented in a circuitry or software module.In some embodiments, the apparatus comprises means for transmitting, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request and sensing assistance information of the second terminal device. The sensing assistance information indicates that the second terminal device is discoverable and available to assist other terminal devices in performing sensing for a sensing service; and means for receiving, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request.In some embodiments, the sensing assistance information comprises one or more below: a discovery role of the second terminal device; location information for the second terminal device, the location information indicative of a location of the second terminal device; a sensing area for the second terminal device; a sensing role of the second terminal device; a sensing service type for the sensing service; power category of the second terminal device; power status of the second terminal device; or sensing service time for the second terminal device to assist the other terminal devices to perform sensing for the sensing service.In some embodiments, the sensing assistance information is comprised in a message transmitted to the proximity services network function or comprised in the discovery request.In some embodiments, the apparatus further comprises means for performing other steps in some embodiments of the method 500. In some embodiments, the means comprises at least one processor; and at least one memory including computer program code, the at least one memory and computer program code configured to, with the at least one processor, cause the performance of the apparatus.In some embodiments, an apparatus capable of performing any of the method 600 may comprise means for performing the respective steps of the method 600. The means may be implemented in any suitable form. For example, the means may be implemented in a circuitry or software module.In some embodiments, the apparatus comprises means for receiving, from a proximity services network function of the wireless communication system, sensing assistance information of a terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in performing sensing for a sensing service; means for determining whether the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service; and means for, based on determining that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, transmitting an indication indicating that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service.In some embodiments, the means for determining that the terminal device is authorized based on the terminal device having been registered as a sensing-enabled terminal device; or the sensing assistance information of the terminal device; or any combination thereof.In some embodiments, the terminal device is a second terminal device, and the indication is a second indication. The apparatus further comprises means for determining whether a first terminal device among the other terminal devices is authorized to discover at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service; and means for, based on determining that the first terminal device is authorized to discover the at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service, transmitting, to the proximity services network function, a first indication indicating that the first terminal device is authorized to discover the at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service.In some embodiments, the means for determining that the first terminal device is authorized to discover the at least one further terminal device comprises means for determining that the first terminal device has been triggered to transmit a discovery request to the proximity services network function. The discovery request is for discovering the at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service.In some embodiments, the apparatus further means for transmitting, to the first terminal device and based on at least one condition being satisfied, an indication for transmitting the discovery request. The at least one condition comprises one or more below: the first terminal device is a sensing-enabled terminal device; there is at least one authorized terminal device authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, the at least one authorized terminal device comprising the second terminal device; a quality of a link between the first terminal device and a first radio access network node in the sensing service is smaller than a threshold; no LoS (light of sight) path exists between the first terminal device and a second radio access network node; a location of the first terminal device is within an allowed location; or a sensing area of the first terminal device is within an allowed area.In some embodiments, the apparatus further comprises means for receiving, from an application function corresponding to the first terminal device, a sensing service request for the sensing service supported by the wireless communication system, the sensing service request comprising at least one discovery metric. One of the at least one discovery metric comprises at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device.In some embodiments, the apparatus further comprises means for transmitting, to the proximity services network function, at least one discovery metric associated with the first terminal device. One of the at least one discovery metric comprise at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device.In some embodiments, the at least one requirement comprises a quality of a sidelink between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a first threshold; performance of light-of-sight (LoS) path between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a second threshold; or existence of LoS path between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a third threshold; or any combination thereof.In some embodiments, the apparatus further comprises means for receiving, from the proximity services network function, sensing assistance information of the first terminal device. The sensing assistance information of the first terminal device indicates that the first terminal device needs to discover the at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service.In some embodiments, the sensing assistance information of a target terminal device comprise one or more below: a discovery role of the target terminal device; location information for the target terminal device, the location information indicative of a location of the target terminal device; a sensing area for the target terminal device;a sensing role of the target terminal device; a sensing service type for the sensing service; power category of the target terminal device; power status of the target terminal device; or sensing service time of the target terminal device to perform sensing for the sensing service or to assist in performing sensing for the sensing service. The target terminal device is the first terminal device or the second terminal device.In some embodiments, the apparatus further comprises means for receiving, from the proximity services network function, at least one quality of sidelinks between the first terminal device and the at least one further terminal device, and information associated with the at least one further terminal device; and means for determining, based on the at least one quality of sidelinks and the information associated with the at least one further terminal device, one or more sensing assisted terminal devices among the at least one further terminal device to assist in performing sensing for the sensing service.In some embodiments, the quality of the sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device comprises at least one of information about a quality of a reference signal, an indication of a line of sight (LoS) path, an indication indicating that whether the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied, or an indication of performance of LoS path between the first terminal device and the one of the at least one further terminal device.In some embodiments, the apparatus further comprises means for performing other steps in some embodiments of the method 600. In some embodiments, the means comprises at least one processor; and at least one memory including computer program code, the at least one memory and computer program code configured to, with the at least one processor, cause the performance of the apparatus.In some embodiments, an apparatus capable of performing any of the method 700 may comprise means for performing the respective steps of the method 700. The means may be implemented in any suitable form. For example, the means may be implemented in a circuitry or software module.In some embodiments, the apparatus comprises means for receiving, from a terminal device, a discovery request and sensing assistance information of the terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in performing sensing for a sensing service; means for transmitting the sensing assistance information to a sensing function of a further apparatus for the wireless communication system; and means for transmitting, to the terminal device and based on receiving an indication that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, an indication of authorization of the discovery request and a response determined based on the sensing assistance information.In some embodiments, the terminal device is a second terminal device, the discovery request is a second discovery request, the sensing assistance information is second sensing assistance information, the response is a second response, the indication of authorization is a second indication. The apparatus further comprises means for receiving, from the first terminal device, a first discovery request and first sensing assistance information of the first terminal device, wherein the first sensing assistance information indicates that the first terminal device needs to discover at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service; means for transmitting the first sensing assistance information to the sensing function; and means for transmitting, to the first terminal device and based on receiving an indication that the first terminal device is authorized to discover the at least one further terminal device in performing sensing for the sensing service, a first indication of authorization of the first discovery request and a first response determined based on the first sensing assistance information.In some embodiments, the first response comprises at least one discovery metric associated with the first terminal device. One of the at least one discovery metric comprises at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device.In some embodiments, the apparatus further comprises means for receiving, from the sensing function, at least one discovery metric associated with the first terminal device. One of the at least one discovery metric comprises at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device.In some embodiments, the at least one requirement comprises one of the following: a quality of a sidelink between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a first threshold; performance of light-of-sight (LoS) path between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a second threshold; or existence of LoS path between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a third threshold.In some embodiments, the apparatus further comprises means for receiving, from the first terminal device, at least one quality of sidelinks between the first terminal device and the at least one further terminal device, and information associated with the at least one further terminal device; and means for determining, based on the at least one quality of sidelinks and the information associated with the at least one further terminal device, one or more sensing assisted terminal devices among the at least one further terminal device to assist in performing sensing for the sensing service.In some embodiments, the quality of the sidelink between the first terminal device and at least one of the at least one further terminal device comprises at least one of information about quality of a reference signal, an indication of a line of sight (LoS) path, an indication indicating that whether the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied, or an indication of performance of LoS path between the first terminal device and the at least one of the at least one further terminal device.In some embodiments, the first sensing assistance information is comprised in a message transmitted to the proximity services function or comprised in the first discovery request; or the second sensing assistance information is comprised in a message transmitted to the proximity services function or comprised in the second discovery request; or a combination thereof.In some embodiments, the apparatus further comprises means for performing other steps in some embodiments of the method 700. In some embodiments, the means comprises at least one processor; and at least one memory including computer program code, the at least one memory and computer program code configured to, with the at least one processor, cause the performance of the apparatus.Fig. 8 is a simplified block diagram of a device 800 that is suitable for implementing embodiments of the present disclosure. The device 800 may be provided to implement the communication device, for example the terminal device 110 or the terminal device 120, or the proximity services network function 130 or the sensing function 140 as shown in Fig. 1A. As shown, the device 800 includes one or more processors 810, one or more memories 820 coupled to the processor 810, and one or more communication modules 840 coupled to the processor 810.The communication modules 840 is for bidirectional communications. The communication modules 840 has at least one antenna to facilitate communication. The communication interface may represent any interface that is necessary for communication with other network elements.The processor 810 may be of any type suitable to the local technical network and may include one or more of the following: general purpose computers, special purpose computers, microprocessors, digital signal processors (DSPs) and processors based on multicore processor architecture, as non-limiting examples. The device 800 may have multiple processors, such as an application specific integrated circuit chip that is slaved in time to a clock which synchronizes the main processor.The memory 820 may include one or more non-volatile memories and one or more volatile memories. Examples of the non-volatile memories include, but are not limited to, a Read Only Memory (ROM) 824, an electrically programmable read only memory (EPROM) , a flash memory, a hard disk, a compact disc (CD) , a digital video disk (DVD) , and other magnetic storage and / or optical storage. Examples of the volatile memories include, but are not limited to, a random access memory (RAM) 822 and other volatile memories that will not last in the power-down duration.A computer program 830 includes computer executable instructions that are executed by the associated processor 810. The program 830 may be stored in the ROM 824. The processor 810 may perform any suitable actions and processing by loading the program 830 into the RAM 822.The embodiments of the present disclosure may be implemented by means of the program 830 so that the device 800 may perform any process of the disclosure as discussed with reference to Figs. 2 to 7. The embodiments of the present disclosure may also be implemented by hardware or by a combination of software and hardware.In some embodiments, the program 830 may be tangibly contained in a computer readable medium which may be included in the device 800 (such as in the memory 820) or other storage devices that are accessible by the device 800. The device 800 may load the program 830 from the computer readable medium to the RAM 822 for execution. The computer readable medium may include any types of tangible non-volatile storage, such as ROM, EPROM, a flash memory, a hard disk, CD, DVD, and the like. Fig. 9 shows an example of the computer readable medium 900 in form of CD or DVD. The computer readable medium has the program 830 stored thereon.Generally, various embodiments of the present disclosure may be implemented in hardware or special purpose circuits, software, logic or any combination thereof. Some aspects may be implemented in hardware, while other aspects may be implemented in firmware or software which may be executed by a controller, microprocessor or other computing device. While various aspects of embodiments of the present disclosure are illustrated and described as block diagrams, flowcharts, or using some other pictorial representations, it is to be understood that the block, apparatus, system, technique or method described herein may be implemented in, as non-limiting examples, hardware, software, firmware, special purpose circuits or logic, general purpose hardware or controller or other computing devices, or some combination thereof.The present disclosure also provides at least one computer program product tangibly stored on a non-transitory computer readable storage medium. The computer program product includes computer-executable instructions, such as those included in program modules, being executed in a device on a target real or virtual processor, to carry out the methods as described above with reference to Figs. 2-7. Generally, program modules include routines, programs, libraries, objects, classes, components, data structures, or the like that perform particular tasks or implement particular abstract data types. The functionality of the program modules may be combined or split between program modules as desired in various embodiments. Machine-executable instructions for program modules may be executed within a local or distributed device. In a distributed device, program modules may be located in both local and remote storage media.Program code for carrying out methods of the present disclosure may be written in any combination of one or more programming languages. These program codes may be provided to a processor or controller of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing apparatus, such that the program codes, when executed by the processor or controller, cause the functions / operations specified in the flowcharts and / or block diagrams to be implemented. The program code may execute entirely on a machine, partly on the machine, as a stand-alone software package, partly on the machine and partly on a remote machine or entirely on the remote machine or server.In the context of the present disclosure, the computer program codes or related data may be carried by any suitable carrier to enable the device, apparatus or processor to perform various processes and operations as described above. Examples of the carrier include a signal, computer readable medium, and the like.The computer readable medium may be a computer readable signal medium or a computer readable storage medium. A computer readable medium may include but not limited to an electronic, magnetic, optical, electromagnetic, infrared, or semiconductor system, apparatus, or device, or any suitable combination of the foregoing. More specific examples of the computer readable storage medium would include an electrical connection having one or more wires, a portable computer diskette, a hard disk, a random access memory (RAM) , a read-only memory (ROM) , an erasable programmable read-only memory (EPROM or Flash memory) , an optical fiber, a portable compact disc read-only memory (CD-ROM) , an optical storage device, a magnetic storage device, or any suitable combination of the foregoing. The term “non-transitory, ” as used herein, is a limitation of the medium itself (i.e., tangible, not a signal) as opposed to a limitation on data storage persistency (e.g., RAM vs. ROM) .Further, while operations are depicted in a particular order, this should not be understood as requiring that such operations be performed in the particular order shown or in sequential order, or that all illustrated operations be performed, to achieve desirable results. In certain circumstances, multitasking and parallel processing may be advantageous. Likewise, while several specific implementation details are contained in the above discussions, these should not be construed as limitations on the scope of the present disclosure, but rather as descriptions of features that may be specific to particular embodiments. Certain features that are described in the context of separate embodiments may also be implemented in combination in a single embodiment. Conversely, various features that are described in the context of a single embodiment may also be implemented in multiple embodiments separately or in any suitable sub-combination.Although the present disclosure has been described in languages specific to structural features and / or methodological acts, it is to be understood that the present disclosure defined in the appended claims is not necessarily limited to the specific features or acts described above. Rather, the specific features and acts described above are disclosed as example forms of implementing the claims.

Claims

1.A first terminal device for a wireless communication system, comprising:at least one processor; andat least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the first terminal device at least to:receive, from a sensing function, an indication for transmitting, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request for discovering other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for a sensing service;transmit, to the proximity services network function, the discovery request and sensing assistance information for the first terminal device for causing the proximity services network function to select at least one of the other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service;receive, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request and information associated with the at least one of the other terminal devices; anddiscover, based on the information of the response, one or more terminal devices among the at least one of the other terminal devices to perform the sensing for the sensing service with assistance of the one or more terminal devices.2.The first terminal device of claim 1, wherein the sensing assistance information comprises at least one of the following:a discovery role of the first terminal device;location information for the first terminal device, the location information indicative of a location of the first terminal device;a sensing area for the first terminal device;a sensing role of the first terminal device;a sensing service type for the sensing service;power status of the first terminal device;power category of the first terminal device; orsensing service time for the first terminal device to perform sensing for the sensing service.3.The first terminal device of claim 1 or 2, wherein the sensing assistance information is comprised in a message transmitted to the proximity services function or comprised in the discovery request.4.The first terminal device of any of claims 1-3, wherein the first terminal device is further caused to:transmit, a sensing service request for the sensing service supported by the wireless communication system, the sensing service request comprising at least one discovery metric, one of the at least one discovery metric comprising at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one of the other terminal devices.5.The first terminal device of any of claims 1-4, wherein the information of the response comprises:at least one discovery metric associated with the first terminal device, one of the at least one discovery metric comprising at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one of the other terminal devices.6.The first terminal device of claim 4 or 5, wherein the at least one requirement comprises one of the following:a quality of a sidelink between the first terminal device and any of the at least one of the other terminal devices is larger than a first threshold;performance of light-of-sight (LoS) path between the first terminal device and any of the at least one of the other terminal devices is larger than a second threshold; orexistence of LoS path between the first terminal device and any of the at least one of the other terminal devices is larger than a third threshold.7.The first terminal device of any of claims 4-6, wherein the information associated with the at least one of the other terminal devices comprises at least one Discovery Filter, and the first terminal device is caused to discover the one or more terminal devices by:monitoring for at least one proximity service (ProSe) application code or ProSe Restricted Code announced by the at least one of the other terminal devices;determining at least one condition is met, the at least one condition comprises: one or more of the at least one ProSe Application Code or the ProSe Restricted Code match any of the at least one Discovery Filter; andgenerating at least one discovery report comprising matched one or more ProSe Application Codes or ProSe Restricted Codes.8.The first terminal device of any of claims 4-6, wherein the information associated with the at least one of the other terminal devices comprises at least one ProSe Query Code and at least one Discovery Response Filter, and the first terminal device is caused to discover the one or more terminal devices by:announcing the at least one ProSe Query Code;monitoring for at least one ProSe Response Code from the at least one of the other terminal devices;determining at least one condition is met, the at least one condition comprises: one or more of the at least one ProSe Response Code match any of at least one Discovery Response Filter; andgenerating at least one discovery report comprising matched one or more ProSe Response Codes.9.The first terminal device of claim 7 or 8, wherein the at least one condition further comprises:the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied.10.The first terminal device of any of claims 7-9, wherein one of the at least one discovery report further comprises at least one of the following:a quality of the sidelink between the first terminal device and at least one of the one or more terminal devices; orat least one identity of the one or more terminal devices.11.The first terminal device of claim 10, wherein the quality of the sidelink between the first terminal device and the at least one of the one or more terminal devices comprises at least one of information about a quality of a reference signal, an indication of a line of sight (LoS) path, an indication indicating that whether the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied, or an indication of performance of LoS path between the first terminal device and the at least one of the one or more terminal devices.12.A second terminal device for a wireless communication system, comprising:at least one processor; andat least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the second terminal device at least to:transmit, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request and sensing assistance information of the second terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the second terminal device is discoverable and available to assist other terminal devices in performing sensing for a sensing service; andreceive, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request.13.The second terminal device of claim 12, wherein the sensing assistance information comprises at least one of the following:a discovery role of the second terminal device;location information for the second terminal device, the location information indicative of a location of the second terminal device;a sensing area for the second terminal device;a sensing role of the second terminal device;a sensing service type for the sensing service;power category of the second terminal device;power status of the second terminal device; orsensing service time for the second terminal device to assist the other terminal devices to perform sensing for the sensing service.14.The second terminal device of claim 12 or 13, wherein the sensing assistance information is comprised in a message transmitted to the proximity services network function or comprised in the discovery request.15.An apparatus for a wireless communication system, comprising:at least one processor; andat least one memory storing instructions that provide a sensing function configured to perform at least one operation, wherein the instructions when executed by the at least one processor, cause the sensing function to perform the at least operation, the at least one operation comprising:receiving, from a proximity services network function of the wireless communication system, sensing assistance information of a terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in performing sensing for a sensing service;determining whether the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service; andbased on determining that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, transmitting an indication indicating that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service.16.The apparatus of claim 15, wherein the apparatus is caused to determine that the terminal device is authorized based on at least one of the following:the terminal device having been registered as a sensing-enabled terminal device; orthe sensing assistance information of the terminal device.17.The apparatus of claim 15 or 16, wherein the terminal device is a second terminal device, and the indication is a second indication, and the apparatus is further caused to:determine whether a first terminal device among the other terminal devices is authorized to discover at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service; andbased on determining that the first terminal device is authorized to discover the at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service, transmit, to the proximity services network function, a first indication indicating that the first terminal device is authorized to discover the at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service.18.The apparatus of claim 17, wherein the apparatus is caused to determine that the first terminal device is authorized to discover the at least one further terminal device by:determining that the first terminal device has been triggered to transmit a discovery request to the proximity services network function, the discovery request being for discovering the at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service.19.The apparatus of claim 18, wherein the apparatus is further caused to:transmit, to the first terminal device and based on at least one condition being satisfied, an indication for transmitting the discovery request, the at least one condition comprising at least one of the following:the first terminal device is a sensing-enabled terminal device;there is at least one authorized terminal device authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, the at least one authorized terminal device comprising the second terminal device;a quality of a link between the first terminal device and a first radio access network node in the sensing service is smaller than a threshold;no LoS (light of sight) path exists between the first terminal device and a second radio access network node;a location of the first terminal device is within an allowed location; ora sensing area of the first terminal device is within an allowed area.20.The apparatus of any of claims 17-21, wherein the apparatus is further caused to:receive, from an application function corresponding to the first terminal device, a sensing service request for the sensing service supported by the wireless communication system, the sensing service request comprising at least one discovery metric, one of the at least one discovery metric comprising at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device.21.The apparatus of any of claims 17-20, wherein the apparatus is further caused to:transmit, to the proximity services network function, at least one discovery metric associated with the first terminal device, one of the at least one discovery metric comprising at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device.22.The apparatus of claim 20 or 21, wherein the at least one requirement comprises one of the following:a quality of a sidelink between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a first threshold;performance of light-of-sight (LoS) path between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a second threshold; orexistence of LoS path between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a third threshold.23.The apparatus of any of claims 17-22, wherein the apparatus is further caused to:receive, from the proximity services network function, sensing assistance information of the first terminal device, wherein the sensing assistance information of the first terminal device indicates that the first terminal device needs to discover the at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service.24.The apparatus of any of claims 17-23, wherein the sensing assistance information of a target terminal device comprise at least one of the following:a discovery role of the target terminal device;location information for the target terminal device, the location information indicative of a location of the target terminal device;a sensing area for the target terminal device;a sensing role of the target terminal device;a sensing service type for the sensing service;power category of the target terminal device;power status of the target terminal device; orsensing service time of the target terminal device to perform sensing for the sensing service or to assist in performing sensing for the sensing service; and wherein:the target terminal device is the first terminal device or the second terminal device.25.The apparatus of any of claims 17-24, wherein the apparatus is further caused to:receive, from the proximity services network function, at least one quality of sidelinks between the first terminal device and the at least one further terminal device, and information associated with the at least one further terminal device; anddetermine, based on the at least one quality of sidelinks and the information associated with the at least one further terminal device, one or more sensing assisted terminal devices among the at least one further terminal device to assist in performing sensing for the sensing service.26.The apparatus of any of claims 20-22, wherein the quality of the sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device comprises at least one of information about a quality of a reference signal, an indication of a line of sight (LoS) path, an indication indicating that whether the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied, or an indication of performance of LoS path between the first terminal device and the one of the at least one further terminal device.27.An apparatus for a wireless communication system, comprising:at least one processor; andat least one memory storing instructions that provide a proximity service network function configured to perform at least one operation, wherein the instructions, when executed by the at least one processor, cause the proximity service network function to perform the at least one operation, the at least one operation comprising:receiving, from a terminal device, a discovery request and sensing assistance information of the terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in performing sensing for a sensing service;transmitting the sensing assistance information to a sensing function of a further apparatus for the wireless communication system; andtransmitting, to the terminal device and based on receiving an indication that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, an indication of authorization of the discovery request and a response determined based on the sensing assistance information.28.The apparatus of claim 27, wherein the terminal device is a second terminal device, the discovery request is a second discovery request, the sensing assistance information is second sensing assistance information, the response is a second response, the indication of authorization is a second indication, and the apparatus is further caused to:receive, from a first terminal device, a first discovery request and first sensing assistance information of the first terminal device, wherein the first sensing assistance information indicates that the first terminal device needs to discover at least one further terminal device to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service;transmit the first sensing assistance information to the sensing function; andtransmit, to the first terminal device and based on receiving an indication that the first terminal device is authorized to discover the at least one further terminal device in performing sensing for the sensing service, a first indication of authorization of the first discovery request and a first response determined based on the first sensing assistance information.29.The apparatus of claim 28, wherein the first response comprising at least one discovery metric associated with the first terminal device, one of the at least one discovery metric comprising at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device.30.The apparatus of any of claims 28-29, wherein the apparatus is further caused to:receive, from the sensing function, at least one discovery metric associated with the first terminal device, one of the at least one discovery metric comprising at least one requirement related to a quality of a sidelink between the first terminal device and one of the at least one further terminal device.31.The apparatus of claim 29 or 30, wherein the at least one requirement comprises one of the following:a quality of a sidelink between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a first threshold;performance of light-of-sight (LoS) path between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a second threshold; orexistence of LoS path between the first terminal device and any of the at least one further terminal device is larger than a third threshold.32.The apparatus of any of claims 28-31, wherein the apparatus is further caused to:receive, from the first terminal device, at least one quality of sidelinks between the first terminal device and the at least one further terminal device, and information associated with the at least one further terminal device; anddetermine, based on the at least one quality of sidelinks and the information associated with the at least one further terminal device, one or more sensing assisted terminal devices among the at least one further terminal device to assist in performing sensing for the sensing service.33.The apparatus of any of claim 29-32, wherein the quality of the sidelink between the first terminal device and at least one of the at least one further terminal device comprises at least one of information about quality of a reference signal, an indication of a line of sight (LoS) path, an indication indicating that whether the at least one requirement comprised in the discovery metric is satisfied, or an indication of performance of LoS path between the first terminal device and the at least one of the at least one further terminal device.34.The apparatus of claim 31, wherein at least one of the following:the first sensing assistance information is comprised in a message transmitted to the proximity services function or comprised in the first discovery request; orthe second sensing assistance information is comprised in a message transmitted to the proximity services function or comprised in the second discovery request.35.A method comprising:receiving, at a first terminal device and from a sensing function, an indication for transmitting, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request for discovering other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for a sensing service;transmitting, to the proximity services network function, the discovery request and sensing assistance information for the first terminal device for causing the proximity services network function to select at least one of the other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service;receiving, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request and information associated with the at least one of the other terminal devices; anddiscovering, based on the information of the response, one or more terminal devices among the at least one of the other terminal devices to perform the sensing for the sensing service with assistance of the one or more terminal devices.36.A method comprising:transmitting, at a second terminal device and to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request and sensing assistance information of the second terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the second terminal device is discoverable and available to assist other terminal devices in performing sensing for a sensing service; andreceiving, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request.37.A method comprising:receiving, from a proximity services network function of the wireless communication system, sensing assistance information of a terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in performing sensing for a sensing service;determining whether the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service; andbased on determining that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, transmitting, an indication indicating that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service.38.A method comprising:receiving, at an apparatus and from a terminal device, a discovery request and sensing assistance information of the terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in a sensing service;transmitting the sensing assistance information to a sensing function of a further apparatus for the wireless communication system; andtransmitting, to the terminal device and based on receiving an indication that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, an indication of authorization of the discovery request and a response determined based on the sensing assistance information.39.An apparatus comprising:means for receiving, at a first terminal device and from a sensing function, an indication for transmitting, to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request for discovering other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for a sensing service;means for transmitting, to the proximity services network function, the discovery request and sensing assistance information for the first terminal device for causing the proximity services network function to select at least one of the other terminal devices to assist the first terminal device in performing sensing for the sensing service;means for receiving, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request and information associated with the at least one of the other terminal devices; andmeans for discovering, based on the information of the response, one or more terminal devices among the at least one of the other terminal devices to perform the sensing for the sensing service with assistance of the one or more terminal devices.40.An apparatus comprising:means for transmitting, at a second terminal device and to a proximity services network function of the wireless communication system, a discovery request and sensing assistance information of the second terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the second terminal device is discoverable and available to assist other terminal devices in performing sensing for a sensing service; andmeans for receiving, from the proximity services network function, a response to the discover request, the response comprising an indication of authorization of the discovery request.41.An apparatus comprising:means for receiving, from a proximity services network function of the wireless communication system, sensing assistance information of a terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in performing sensing for a sensing service;means for determining whether the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service; andmeans for, based on determining that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, transmitting, an indication indicating that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service.42.An apparatus comprising:means for receiving, from a terminal device, a discovery request and sensing assistance information of the terminal device, wherein the sensing assistance information indicates that the terminal device is discoverable and available for assisting other terminal devices in a sensing service;means for transmitting the sensing assistance information to a sensing function of a further apparatus for the wireless communication system; andmeans for transmitting, to the terminal device and based on receiving an indication that the terminal device is authorized to be discovered to assist in performing sensing for the sensing service, an indication of authorization of the discovery request and a response determined based on the sensing assistance information.43.A non-transitory computer readable medium comprising program instructions that, when executed by an apparatus, cause the apparatus to perform at least the method of any of claims 35-38.

Images