Improved object sensing

Abstract

The present disclosure is related to a sensing node, network nodes, and methods for improved object sensing. A method at a first sensing node for object sensing comprises: performing a first procedure for mono-static object sensing; determining whether or not an additional procedure for multi-static object sensing is needed based on at least a sensing result of the first procedure; and triggering a second procedure for multi-static object sensing in response to determining that an additional procedure for multi-static object sensing is needed.

Description

IMPROVED OBJECT SENSINGTechnical Field

[0001] The present disclosure is related to the field of telecommunications, and in particular, to a sensing node, network nodes, and methods for improved object sensing.Background

[0002] The 5th Generation Advanced (5G-A) and 6th Generation (6G) mobile communication systems are expected to support novel services such as autonomous driving, extended reality (XR) , and so forth, which will require powerful communication and sensing capabilities simultaneously. Wireless sensing, including positioning, velocity detection, posture recognition, and object detection, has long been an independent technology developed in parallel with mobile communications. In 5G-A and 6G mobile communication systems, higher bandwidth, full duplex, and massive multi-input multi-output (MIMO) technologies could be indispensable. As a result, the frequency bands and antennas of wireless communication systems are becoming similar to those of radar, which makes the “Integrated Sensing and Communication” (ISAC) technology (also known as “Joint Communication and Sensing” or “JCAS” ) feasible and promising.

[0003] The inclusion of sensing capabilities in a communication network (e.g., ISAC) is a very promising area that presents many opportunities and challenges. There are use cases applicable to improving the performance of the network itself and exciting new use cases where the spatial sensing can be offered as a service to users or applications that are external to the network.

[0004] The main advantage of the communication network in terms of future sensing is that most of the infrastructure will already be in place with transmit / receive (Tx / Rx) nodes, providing full area coverage as well as a good interconnection between nodes, which facilitates a multi-static sensory mesh. Hence, the sensing can be provided almost “for free” .Summary

[0005] There are two typical solutions for mono-static object sensing, the half-duplex based solution (sometimes also referred to as “short pulse based sensing” hereinafter) and the full-duplex based solution (sometimes also referred to as “continuous Tx / Rx based sensing” hereinafter) . Both of them have their own shortcomings. For example, the half-duplex based solution has a blind zone due to its switching from transmission to reception. For another example, the full-duplex based solution has a limited sensing coverage due to its self-interference caused by its Tx-to-Rx leakage.

[0006] In a mono-static ISAC system, a hybrid approach may be employed to meet sensing requirements:

[0007] ● Solution 1: Short pulse-based sensing (half-duplexing) , which provides good coverage for far-away objects but introduces a blind zone for nearby targets.

[0008] ● Solution 2: Continuous Tx / Rx-based sensing (full duplexing) , which eliminates the blind zone but suffers from limited coverage due to self-interference.

[0009] To ensure seamless sensing coverage across both solutions, the mono-static system aims to minimize the blind zone from the Solution 1 while maximizing the coverage by the Solution 2. However, achieving this balance involves trade-offs between signal processing complexity, hardware costs, and system design constraints. Further, the mono-static ISAC system tries to achieve continuous sensing coverage with considerable hardware cost increase.

[0010] To address or at least partially alleviate one or more of the above issues, some embodiments of the present disclosure are provided.

[0011] According to a first aspect of the present disclosure, a method at a first sensing node for object sensing is provided. The method comprises: performing a first procedure for mono-static object sensing; determining whether or not an additional procedure for multi-static object sensing is needed based on at least a sensing result of the first procedure; and triggering a second procedure for multi-static object sensing in response to determining that an additional procedure for multi-static object sensing is needed. Further, some further embodiments of the first aspect are described below in the Detailed Description.

[0012] According to a second aspect of the present disclosure, a sensing node is provided. The sensing node comprises: a processor; a memory storing instructions which, when executed by the processor, cause the sensing node to: perform a first procedure for mono-static object sensing; determine whether or not an additional procedure for multi-static object sensing is needed based on at least a sensing result of the first procedure; and trigger a second procedure for multi-static object sensing in response to determining that an additional procedure for multi-static object sensing is needed. In some embodiments, the instructions, when executed by the processor, cause the sensing node to further perform any of the methods of the first aspect.

[0013] According to a third aspect of the present disclosure, a method at a first network node for object sensing is provided. The method comprises: triggering a first sensing node to perform a first procedure for mono-static object sensing; receiving, from the first sensing node, a message indicating that an additional procedure for multi-static object sensing is needed; and triggering a second procedure for multi-static object sensing. Further, some further embodiments of the third aspect are described below in the Detailed Description.

[0014] According to a fourth aspect of the present disclosure, a first network node is provided. The first network node comprises: a processor; a memory storing instructions which, when executed by the processor, cause the first network node to: trigger a first sensing node to perform a first procedure for mono-static object sensing; receive, from the first sensing node, a message indicating that an additional procedure for multi-static object sensing is needed; and trigger a second procedure for multi-static object sensing. In some embodiments, the instructions, when executed by the processor, cause the first network node to further perform any of the methods of the third aspect.

[0015] According to a fifth aspect of the present disclosure, a method at a second network node for object sensing is provided. The method comprises: receiving, from multiple sensing nodes, sensing data associated with a second procedure for multi-static object sensing; and obtaining a sensing result for the second procedure based on at least the sensing data associated with the second procedure. Further, some further embodiments of the fifth aspect are described below in the Detailed Description.

[0016] According to a sixth aspect of the present disclosure, a second network node is provided. The second network node comprises: a processor; a memory storing instructions which, when executed by the processor, cause the second network node to: receive, from multiple sensing nodes, sensing data associated with a second procedure for multi-static object sensing; and obtain a sensing result for the second procedure based on at least the sensing data associated with the second procedure. In some embodiments, the instructions, when executed by the processor, cause the second network node to further perform any of the methods of the fifth aspect.

[0017] According to a seventh aspect of the present disclosure, a computer program comprising instructions is provided. The instructions, when executed by at least one processor, cause the at least one processor to carry out the method of any of the first aspect, the third aspect, and the fifth aspect.

[0018] According to an eighth aspect of the present disclosure, a carrier containing the computer program of the seventh aspect. In some embodiments, the carrier is one of an electronic signal, optical signal, radio signal, or computer readable storage medium.

[0019] According to a ninth aspect of the present disclosure, a telecommunication system is provided. The telecommunication system comprises: one or more sensing nodes of the second aspect; a first network node of the fourth aspect; and a second network node of the sixth aspect.

[0020] With some embodiments of the present disclosure, one or more of the following benefits can be achieved without demanding strict hardware performance:

[0021] ● Enhanced detection accuracy:

[0022] Continuous Tx / Rx precision can be enhanced by leveraging bi- / multi-static sensing with associated Transmission / Reception Points (TRPs) (collaborative TRP grouping) for targets outside the short pulse reception window.

[0023] ● Minimized blind zones:

[0024] Allows neighboring sites to cover areas where primary mono-static sensing is inadequate.

[0025] ● Enabled seamless operation:

[0026] Dynamic (selective) activation ensures real-time adaptability without incurring heavy radio resource demanding.

[0027] ● Improved cost efficiency:

[0028] Decreases reliance on expensive high-power transmission or advanced hardware for Tx / Rx switching, achieving superior performance with cost-effective hardware.Brief Description of the Drawings

[0029] The foregoing and other features of the present disclosure will become more fully apparent from the following description and appended claims, taken in conjunction with the accompanying drawings. Understanding that these drawings depict only several embodiments in accordance with the disclosure and therefore are not to be considered limiting of its scope, the disclosure will be described with additional specificity and detail through use of the accompanying drawings.

[0030] Fig. 1 is a diagram illustrating exemplary systems for mono-static sensing and bi-static / multi-static sensing, respectively.

[0031] Fig. 2 is a timing diagram illustrating exemplary half-duplex based sensing with a blind zone.

[0032] Fig. 3A is a diagram illustrating an exemplary antenna (panel) of an exemplary full-duplex based sensing node, and Fig. 3B is a diagram illustrating its exemplary full-duplex based sensing without any blind zone.

[0033] Fig. 4 is a diagram illustrating an exemplary balance between seamless sensing coverage and hardware cost.

[0034] Fig. 5 is a diagram illustrating an exemplary procedure for improved object sensing according to an embodiment of the present disclosure.

[0035] Fig. 6 is a diagram illustrating an exemplary coverage gap to which improved object sensing is applicable according to some embodiments of the present disclosure.

[0036] Fig. 7A and Fig. 7B are diagrams illustrating exemplary simulations demonstrating the existence of a coverage gap.

[0037] Fig. 8 is a diagram illustrating how the improved object sensing is applicable to a coverage gap according to an embodiment of the present disclosure.

[0038] Fig. 9 is a flow chart illustrating an exemplary method at a sensing node for object sensing according to an embodiment of the present disclosure.

[0039] Fig. 10 is a flow chart illustrating an exemplary method at a first network node for object sensing according to an embodiment of the present disclosure.

[0040] Fig. 11 is a flow chart illustrating an exemplary method at a second network node for object sensing according to an embodiment of the present disclosure.

[0041] Fig. 12 schematically shows an embodiment of an arrangement which may be used in a sensing node and / or network nodes according to an embodiment of the present disclosure.Detailed Description

[0042] Hereinafter, the present disclosure is described with reference to embodiments shown in the attached drawings. However, it is to be understood that those descriptions are just provided for illustrative purpose, rather than limiting the present disclosure. Further, in the following, descriptions of known structures and techniques are omitted so as not to unnecessarily obscure the concept of the present disclosure.

[0043] Those skilled in the art will appreciate that the term “exemplary” is used herein to mean “illustrative, ” or “serving as an example, ” and is not intended to imply that a particular embodiment is preferred over another or that a particular feature is essential. Likewise, the terms “first” and “second, ” and similar terms, are used simply to distinguish one particular instance of an item or feature from another, and do not indicate a particular order or arrangement, unless the context clearly indicates otherwise. Further, the term “step, ” as used herein, is meant to be synonymous with “operation” or “action. ” Any description herein of a sequence of steps does not imply that these operations must be carried out in a particular order, or even that these operations are carried out in any order at all, unless the context or the details of the described operation clearly indicates otherwise.

[0044] Conditional language used herein, such as "can, " "might, " "may, " "e.g., " and the like, unless specifically stated otherwise, or otherwise understood within the context as used, is generally intended to convey that certain embodiments include, while other embodiments do not include, certain features, elements and / or states. Thus, such conditional language is not generally intended to imply that features, elements and / or states are in any way required for one or more embodiments or that one or more embodiments necessarily include logic for deciding, with or without author input or prompting, whether these features, elements and / or states are included or are to be performed in any particular embodiment. Also, the term "or" is used in its inclusive sense (and not in its exclusive sense) so that when used, for example, to connect a list of elements, the term "or" means one, some, or all of the elements in the list. Further, the term "each, " as used herein, in addition to having its ordinary meaning, can mean any subset of a set of elements to which the term "each" is applied.

[0045] The term “based on” is to be read as “based at least in part on. ” The term “one embodiment” and “an embodiment” are to be read as “at least one embodiment. ” The term “another embodiment” is to be read as “at least one other embodiment. ” Other definitions, explicit and implicit, may be included below. In addition, language such as the phrase "at least one of X, Y and Z, " unless specifically stated otherwise, is to be understood with the context as used in general to convey that an item, term, etc. may be either X, Y, or Z, or a combination thereof.

[0046] The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limitation of example embodiments. As used herein, the singular forms “a” , “an” , and “the” are intended to include the plural forms as well, unless the context clearly indicates otherwise. It will be further understood that the terms “comprises” , “comprising” , “has” , “having” , “includes” and / or “including” , when used herein, specify the presence of stated features, elements, and / or components etc., but do not preclude the presence or addition of one or more other features, elements, components and / or combinations thereof. It will be also understood that the terms “connect (s) , ” “connecting” , “connected” , etc. when used herein, just mean that there is an electrical or communicative connection between two elements and they can be connected either directly or indirectly, unless explicitly stated to the contrary.

[0047] Of course, the present disclosure may be carried out in other specific ways than those set forth herein without departing from the scope and essential characteristics of the disclosure. One or more of the specific processes discussed below may be carried out in any electronic device comprising one or more appropriately configured processing circuits, which may in some embodiments be embodied in one or more application-specific integrated circuits (ASICs) . In some embodiments, these processing circuits may comprise one or more microprocessors, microcontrollers, and / or digital signal processors programmed with appropriate software and / or firmware to carry out one or more of the operations described above, or variants thereof. In some embodiments, these processing circuits may comprise customized hardware to carry out one or more of the functions described above. The present embodiments are, therefore, to be considered in all respects as illustrative and not restrictive.

[0048] Although multiple embodiments of the present disclosure will be illustrated in the accompanying Drawings and described in the following Detailed Description, it should be understood that the disclosure is not limited to the disclosed embodiments, but instead is also capable of numerous rearrangements, modifications, and substitutions without departing from the present disclosure that as will be set forth and defined within the claims.

[0049] Further, please note that although the following description of some embodiments of the present disclosure is given in the context of 5th Generation New Radio (5G NR) , the present disclosure is not limited thereto. In fact, as long as object sensing is involved, the inventive concept of the present disclosure may be applicable to any appropriate communication architecture, for example, to Global System for Mobile Communications (GSM)  / General Packet Radio Service (GPRS) , Enhanced Data Rates for GSM Evolution (EDGE) , Code Division Multiple Access (CDMA) , Wideband CDMA (WCDMA) , Time Division -Synchronous CDMA (TD-SCDMA) , CDMA2000, Worldwide Interoperability for Microwave Access (WiMAX) , Wireless Fidelity (Wi-Fi) , Long Term Evolution (LTE) , etc. Therefore, one skilled in the arts could readily understand that the terms used herein may also refer to their equivalents in any other infrastructure. For example, the term “sensing node” used herein may refer to a UE, a terminal device, a mobile device, a mobile terminal, a mobile station, a user device, a user terminal, a wireless device, a wireless terminal, an Internet of Things (IoT) device, a vehicle, a Positioning Reference Unit (PRU) , a Road Side Unit (RSU) , a base station, a base transceiver station, an access point, a hot spot, a NodeB (NB) , an evolved NodeB (eNB) , a gNB, a network element, a network node, a network function, an access network (AN) node, or any other equivalents. Further, the terms “object” , “sensing object” , “target” , and “sensing target” , or the like may be used interchangeably.

[0050] Further, the term “bi-static sensing” and “multi-static sensing” are sometimes used interchangeably in some embodiments of the present disclosure. In other words, multi-static sensing is also applicable to the embodiments in which bi-static sensing is applied, and vice versa. Further, the term “bi-static sensing” is considered as a specific embodiment of the term “multi-static sensing” . Further, the term “coverage gap” and “detection gap” are used interchangeably in some embodiments of the present disclosure.

[0051] Integrated sensing and communication (ISAC) transmission has been widely recognized as an efficient approach to deal with the foreseeable coexistence between communication and radar. In contrast to mono-static radar, the sensing transmitter and the receiver are spatially separated in a bi-static constellation. A typical arrangement of the transmitter, the target (or the object) , and the receiver are illustrated in Fig. 1.

[0052] Fig. 1 is a diagram illustrating exemplary systems 10 and 10'for mono-static sensing and bi-static / multi-static sensing, respectively. As shown in (a) “Mono-static sensing” of Fig. 1, a Radio Access Network (RAN) node 100 may function as both a Transmitter (Tx) node and a Receiver (Rx) node for sensing an object 110 (e.g., a moving vehicle) . In such a case, the RAN node 100 may transmit a sensing signal towards the object 110 and then receive an echo signal reflected by the object 110. Based on the information obtained (e.g., measured or received) for the sensing signal and the echo signal, some information related to the object 110 may be determined. For example, the distance between the object 110 and the RAN node 100 may be estimated based on the difference between the time when the sensing signal is transmitted and the time when the echo signal is received.

[0053] As shown in (b) “Bi / multi-static sensing” of Fig. 1, a RAN node 105 may function as a Tx node while one or more other RAN nodes 120 (e.g., a RAN node 120-1 and a RAN node 120-2 as shown) may function as Rx nodes. In such a case, the RAN node 105 may transmit a sensing signal towards the object 110 and then the RAN nodes 120 may receive an echo signal reflected by the object 110, respectively. Based on the information obtained (e.g., measured or received) for the sensing signal and the echo signal, some information related to the object 110 may be determined, for example, in a similar manner as described above for (a) mono-static sensing.

[0054] As shown in (a) of Fig. 1, mono-static sensing refers to the configuration where the transmitter (Tx) and receiver (Rx) are co-located and share the same antenna or closely positioned antennas. Its implementation involves specific operational steps and comes with certain technical limitations as mentioned earlier:

[0055] Solution 1: Short Pulse Transmission and Reception Switching (half duplexing fashion)

[0056] This method is quite similar to that of a classic radar system, the transmitter emits a short pulse, and after the pulse is emitted, the system switches from Tx to Rx mode to capture the signals reflected from target objects. Due to the time required for switching between transmission and reception, nearby targets may not be detected, and the transition time creates a blind zone, making it impossible to detect reflections from targets within this zone.

[0057] Fig. 2 is a timing diagram illustrating exemplary half-duplex based sensing with a blind zone. As shown in Fig. 2, Tx may transmit a short pulse for object sensing, and after that the radio chain of the sensing node will be switched from Tx mode to Rx mode due to its half-duplexing nature, which may takes a certain period of time. After the switching, the sensing node may listen to the echo signal reflected by the object during its Rx window. Therefore, the sensing node cannot sense any target / object when it is operated in the Tx mode and during its switching from the Tx mode to the Rx mode, as shown in Fig. 2, resulting in a blind zone.

[0058] Few exemplary configurations are provided below:

[0059] ● Blind zone = 525 m when Tpulse = 2 us and Tswitch = 1.5 us.

[0060] ● Blind zone = 750 m when Tpulse = 2 us and Tswitch = 3 us.

[0061] Different blind zone ranges are expected for various Tx pulse and Tx-Rx switch times, but blind zones having a range of hundreds of meters will undoubtedly have significant limitations on the sensing application.

[0062] Solution 2: Continuous Tx / Rx for Nearby Targets (full duplexing fashion)

[0063] To detect nearby targets in real-time, simultaneous transmission and reception are required. However, this introduces self-interference, as the transmitted signal directly couples into the receiver, overwhelming the system even with isolator installed.

[0064] Fig. 3A is a diagram illustrating an exemplary antenna (panel) of an exemplary full-duplex based sensing node, and Fig. 3B is a diagram illustrating its exemplary full-duplex based sensing without any blind zone. As shown in Fig. 3A, in order to sense an object in a full-duplex manner, the antenna 300 of the sensing node may have one or more antenna elements / panels for Tx 310 and one or more antenna elements / panels for Rx 320. Since the sensing node have separate hardware for Tx and Rx, respectively, (e.g., the sensing Tx 310 and the sensing Rx 320) , the object can be sensed in a full-duplex manner as shown in Fig. 3B. As shown in Fig. 3B, the Rx can be activated from the very beginning when the Tx is transmitting the sensing signal. In other words, there is no blind zone for the full-duplex based sensing.

[0065] However, as mentioned above and also shown in Fig. 7A, there will be a strong leakage from the sensing Tx 310 to the sensing Rx 320. To mitigate the leakage (or self-interference) from the sensing Tx 310 to the sensing Rx 320, an isolator 330 may be provided in the antenna 300. However, even with the isolator 330, the leakage is still strong enough to interfere with the reflected echo signal. To mitigate this Tx-to-Rx leakage (crosstalk) , the transmit power is significantly reduced to prevent receiver saturation. However, lower transmit power also reduces the signal strength of the reflections from the target, affecting detection sensitivity, eventually limiting its capability to detect the remote object.

[0066] Balancing seamless sensing coverage and hardware cost in mono-static ISAC systems

[0067] As described above, mono-static ISAC systems may employ a hybrid approach to meet sensing requirements:

[0068] ● Solution 1: Short pulse-based sensing (half-duplexing) , which provides good coverage for far-away objects but introduces a blind zone for nearby targets.

[0069] ● Solution 2: Continuous Tx / Rx-based sensing (full duplexing) , which eliminates the blind zone but suffers from limited coverage due to self-interference.

[0070] To ensure seamless sensing coverage across both solutions, mono-static systems aim to minimize blind zones from Solution 1 while maximizing the coverage by Solution 2 as show in Fig. 4. However, achieving this balance involves trade-offs in signal processing complexity, hardware costs, and system design constraints. Some efforts made to achieve the balance include, for example:

[0071] 1. Reducing the Blind Zone in Solution 1

[0072] ● The blind zone size is determined by the period of pulse (Tpulse) and the Tx-to-Rx switching time (Tswitch) .

[0073] ● The pulse period must remain sufficiently long to ensure adequate transmission energy and maximal sensing coverage.

[0074] ● Reducing Tx-to-Rx switching time to minimize the blind zone typically requires advanced hardware designs with faster switching capabilities, which significantly increases costs.

[0075] 2. Extending Coverage in Solution 2

[0076] ● Continuous Tx / Rx-based sensing relies on transmitting signals with higher power to enhance coverage.

[0077] ● However, higher transmission power introduces greater signal leakage into the receiver, increasing self-interference.

[0078] ● Mitigating this interference demands advanced leakage suppression technologies, such as improved isolation between the transmitter and receiver or sophisticated signal cancellation algorithms and efficient and high-quality hardware. All options drive up hardware complexity and costs.

[0079] Mono-static ISAC systems try to achieve continuous sensing coverage with considerable hardware cost increase.

[0080] Therefore, to address or at least partially alleviate one or more of the above issues, some embodiments of the present disclosure are provided.

[0081] In some embodiments, to overcome the limitations of mono-static sensing while minimizing hardware costs, a method is proposed to integrate neighboring ISAC sites to receive short pulses. This hybrid approach combines Mono-static sensing and Bi- / multi-static sensing in a collaborative manner for target detection / tracking process to achieve seamless high-performance sensing coverage while reducing blind zones.

[0082] The rationale for employing collaborative sensing in a single task of object detection and tracking is to avoid the following substantial limitations:

[0083] 1. Mono-Static Sensing Limitations: Achieving seamless coverage solely through mono-static sensing requires costly hardware upgrades.

[0084] 2. Bi- / Multi-Static Sensing Limitations: Bi- / multi-static ISAC faces challenges of heavy radio resource demanding, such as high air resource consumption for beam sweeping at mmWave frequencies. This increased resource usage can significantly impact communication performance, making it less suitable for high-traffic environments like dense urban areas.

[0085] In some embodiments, the proposed hybrid method for collaborative sensing optimizes mono-static sensing by combining short pulse and continuous Tx / Rx techniques with dynamic activation of neighboring ISAC TRP (s) (sites) under specific conditions.

[0086] In some embodiments, the method may include one or more of the following steps.

[0087] Step1: Single TRP sensing by primary ISAC TRP (site) .

[0088] In some embodiments, the primary ISAC TRP (site) (e.g., gNB1) may first attempt to detect a target using legacy mono-static TX and RX with single TRP based methods:

[0089] 1. Employs Short-Pulse-Sensing mainly expects on far-away targets but includes a blind zone.

[0090] 2. Conducts full-duplexing continuous Tx / Rx Sensing: expects accurate detection of nearby targets but may experience a low-quality detection of remote objects due to low-power TX which is used to suppress self-interference.

[0091] Step 2: Identification of Coverage Gap (or Detection Gap) .

[0092] In some embodiments, coverage gap may be identified if a target is detected but:

[0093] 1. Continuous Tx / Rx sensing lacks sufficient precision for accurate position estimation, and

[0094] 2. The target does not fall within the reception window of the short pulse.

[0095] Step 3: Activation of Neighboring Site.

[0096] In some embodiments, the primary ISAC site may dynamically activate neighboring ISAC sites (e.g., gNB2, gNB3) via the Sensing Control Function (SCF) to receive the reflected short pulse signals. In some embodiments, these sites may be chosen based on:

[0097] 1. Their spatial positioning relative to the target.

[0098] 2. Their ability to cover the blind zone or enhance detection precision.

[0099] In some embodiments, the Sensing Control Function (SCF) may assign roles to neighboring ISAC sites:

[0100] ● Primary Tx: The original site may continue transmitting.

[0101] ● Secondary Rx: Neighboring sites may act as receivers to complement coverage gaps.

[0102] ● Optionally, in a collaborative sensing TRP group for a specific sensing service area, each TRP may alternatively become the primary sensing TRP while rest of them in the group act as secondary TRP (s) to collect a bunch of sensing results within near on-time detection windows.

[0103] ● Optionally, the secondary TRP may conduct single-TRP sensing in a suitable direction to assist the primary sensing TRP and share its results to the primary TRP.

[0104] Step 4: Collection and Fusion of Collaborative Sensing Data / Results

[0105] In light of steps 2 or 3, the Sensing Processing Function (SPF) may fuse data from the primary site and neighboring sites, and detect / track target's position and characteristics.

[0106] With some embodiments of the present disclosure, one or more of the following benefits can be achieved without demanding strict hardware performance:

[0107] ● Enhanced detection accuracy:

[0108] Continuous Tx / Rx precision can be enhanced by leveraging bi- / multi-static sensing with associated Transmission / Reception Points (TRPs) (collaborative TRP grouping) for targets outside the short pulse reception window.

[0109] ● Minimized blind zones:

[0110] Allows neighboring sites to cover areas where primary mono-static sensing is inadequate.

[0111] ● Enabled seamless operation:

[0112] Dynamic (selective) activation ensures real-time adaptability without incurring heavy radio resource demanding.

[0113] ● Improved cost efficiency:

[0114] Decreases reliance on expensive high-power transmission or advanced hardware for Tx / Rx switching, achieving superior performance with cost-effective hardware.

[0115] Fig. 5 is a diagram illustrating an exemplary procedure for improved object sensing according to an embodiment of the present disclosure. As shown in Fig. 5, an exemplary telecommunication system 50 may comprise one or more gNBs (e.g., gNB 1 520 and gNB 2 / 3 530) , an SCF 500, and one or more SPFs 510. In some embodiments, the SPFs 510 may be co-located with the gNBs 520 / 530 while the SCF 500 may be located in a core network, a cloud, the Internet, or somewhere appropriate.

[0116] Referring to Fig. 5, the procedure may begin with step S510 where the SCF 500 may trigger the gNB 520 to perform a legacy mono-static sensing procedure, for example, by allocating sensing resources to the gNB 520. After that the gNB 520 may identify or otherwise determine whether there is a detection gap or not (or more generally, whether an additional or enhanced multi-static sensing procedure is needed or not) .

[0117] Detailed description of <Step S520: Detection Gap Identification >

[0118] In some embodiments, gaps in detection coverage may be identified by the primary mono-static ISAC gNB as follows.

[0119] Coverage gap assessment first by continuous Tx / Rx

[0120] For targets detected by continuous Tx / Rx sensing, the system may first evaluate the Signal-to-Interference-plus-Noise-Ratio (SINR) to evaluate expected accuracy of position estimation. Ifthese metrics fall below the threshold, the system may flag the target for additional sensing support.

[0121] Referring to Fig. 6, it is clear that there is a gap (indicated by the dotted line) between an SINR for fulfilling requirements of (accurate) positioning and an SINR for fulfilling requirements of target presence identification.

[0122] SINR Requirement of object's presence

[0123] The primary KPIs for presence of object include:

[0124] Miss Detection Rate: The probability of failing to detect an existing object.

[0125] False Detection Rate: The probability of detecting a non-existent object.

[0126] For instance, if a miss detection rate of less than 0.1%is required, the false detection rate will be influenced by the Signal-to-Interference-plus-Noise Ratio (SINR) . Fig. 7A shows a simulation example. According to Fig. 7A, achieving a false detection rate of 10-4 requires a SINR above 11.5 dB.

[0127] SINR Requirement of accurate positioning:

[0128] Some performance requirement of positioning accuracy requires significantly higher SINR compared to object detection.

[0129] For example, mmWave ISAC gNB with a sweeping beam width of 7° (both horizontal and elevation Half Power Beam Width (HPBW) ) , achieving precise positioning (estimated position error ≤ 4m) at a mono-static distance of 600 m requires an SINR approximately 4.5 dB higher than that needed for simple object detection, as shown in Fig. 7B.

[0130] SINR requirement difference

[0131] With above two examples, there is 4.5dB SINR requirement difference between presence detection and accurate positioning. This SINR difference suggests a potential coverage gap, indicating that the detection result from the continuous Tx / Rx method may be double confirmed using the following steps.

[0132] Coverage gap confirmation by short pulse via Reception Window Check

[0133] In some embodiments, for targets detected by the continuous Tx / Rx method but with non-satisfied accurate positioning, the ISAC gNB may check whether the echo falls within the reception window of short pulse. In some embodiments, targets that fall out of short pulse reception window may be flagged for enhanced detection, as shown in Fig. 8.

[0134] In some embodiments, once a detection gap is confirmed, the SCF may initiate dynamic coordination with neighboring ISAC TRP (site) s.

[0135] Detailed description of <Step S530: Activation of Neighboring ISAC TRP (site) s>

[0136] After the step S520, for those targets failed to be accurately positioned by continuous Tx / Rx while fall out of short pulse sensing Rx window, neighboring ISAC TRP (site) s (e.g., gNB (s) 530) may be dynamically activated to support the detection process. At step S530, the gNB 520 may transmit, to the SCF 500, a report for informing the coverage gap (or more generally, for indicating that an additional / enhanced multi-static sensing is needed) . In some embodiments, the report may further indicate a rough target position, if any.

[0137] Upon reception of the report, the SCF 500 may select one or more neighboring sensing nodes for the additional / enhanced multi-static sensing. In some embodiments, the gNB 520 may be involved in the additional / enhanced multi-static sensing. In some other embodiments, the gNB 520 may not be involved in the additional / enhanced multi-static sensing.

[0138] ● Site Selection:

[0139] ○ Neighboring sites may be chosen based on their relative positions to the target. As the target's position is roughly estimated (even without accurate position data) , this approximation can guide the selection of appropriate neighboring sites.

[0140] ○ The selection process may consider several factors, include network topology, Inter-Site Distance (ISD) , and / or the angle of coverage for each site.

[0141] ● Role Assignment and Resource Allocation:

[0142] ○ The primary ISAC TRP (site) (gNB1) may continue to act as the transmitter (Tx) , while the neighboring sites act as receivers (Rx) for short pulse echoes.

[0143] ○ The neighboring sites may be configured to receive the reflected short pulse transmitted by the primary ISAC TRP (site) .

[0144] ○ Sensing resources including beam configurations, sensing signal bandwidth, and / or OFDM symbols, may be dynamically configured to optimize collaboration between sites.

[0145] ○ Optionally, within a collaborative sensing TRP group for a specific sensing service area, each TRP may alternatively become a primary sensing TRP while the others act as secondary TRP (s) to collect a bunch of sensing results within near on-time detection windows.

[0146] ○ Optionally, the secondary TRP may conduct a single-TRP sensing in a suitable direction to assist primary sensing TRP and share its results to the primary TRP.

[0147] Detailed description of <Steps S540 / S550: Data collection and fusion>

[0148] Once neighboring ISAC TRP (site) sare activated, it may receive the sensing signal (short pulse) at step S540 and the received data may be collected and processed to refine the detection results at step S550:

[0149] ● Data Collection:

[0150] ○ The primary ISAC TRP (site) and neighboring sites may collect echoes from the target and report sensing measurements to the Sensing Processing Function (SPF) 510.

[0151] ● Data Fusion:

[0152] ○ The SPF 510 may integrate data from all participating nodes, leveraging diverse perspectives and angles to improve detection accuracy.

[0153] ○ Fusion algorithms (for example Kalman filter / estimator) may be used to align and combine data, ensuring precise localization and characterization of the target.

[0154] With the above embodiments, the limitations of mono-static sensing can be overcome while hardware costs can be minimized. For example, the blind zone of the half-duplex based sensing can be eliminated by the full-duplex sensing together with the multi-static sensing, and the multi-static sensing is activated only when necessary, resulting in a low cost, high performance solution for object sensing.

[0155] Fig. 9 is a flow chart of an exemplary method 900 at a first sensing node for object sensing according to an embodiment of the present disclosure. The method 900 may be performed at any device (e.g., the gNB (s) 520 / 530 shown in Fig. 5) for improved object sensing. The method 900 may comprise steps S910, S920, and S930. However, the present disclosure is not limited thereto. In some other embodiments, the method 900 may comprise more steps, less steps, different steps, or any combination thereof. Further the steps of the method 900 may be performed in a different order than that described herein. Further, in some embodiments, a step in the method 900 may be split into multiple sub-steps and performed by different entities, and / or multiple steps in the method 900 may be combined into a single step.

[0156] The method 900 may begin at step S910 where the first sensing node may perform a first procedure for mono-static object sensing.

[0157] At step S920, the first sensing node may determine whether or not an additional procedure for multi-static object sensing is needed based on at least a sensing result of the first procedure.

[0158] At step S930, the first sensing node may trigger a second procedure for multi-static object sensing in response to determining that an additional procedure for multi-static object sensing is needed.

[0159] In some embodiments, the second procedure may be performed by multiple sensing nodes comprising the first sensing node. In some embodiments, the method 900 may further comprise at least one of: transmitting, to a first network node, a message indicating sensing data associated with the first procedure; and transmitting, to a second network node, a message indicating sensing data associated with the second procedure.

[0160] In some embodiments, the first procedure may comprise: a first sub-procedure for half-duplex based mono-static object sensing; and a second sub-procedure for full-duplex based mono-static object sensing. In some embodiments, the determining whether or not an additional procedure for multi-static object sensing is needed may comprise at least one of: determining that an additional procedure for multi-static object sensing is needed in response to determining that there is a detection gap associated with the first procedure; and determining that an additional procedure for multi-static object sensing is not needed in response to determining that there is no detection gap associated with the first procedure. In some embodiments, the determining whether or not an additional procedure for multi-static object sensing is needed may comprise: determining that an additional procedure for multi-static object sensing is needed in response to determining that: an object is detected by the second sub-procedure with an metric of positioning accuracy lower than a threshold; and the object is not detected by the first sub-procedure. In some embodiments, the metric of positioning accuracy may be indicated by at least one of: a Signal to Interference plus Noise Ratio (SINR) of a measurement; a variance of successive measurements; and a confidence level based on SINR.

[0161] In some embodiments, the determining that the object is not detected by the first sub-procedure may comprise: determining that an echo signal reflected by the object falls out of a reception window associated with the first sub-procedure. In some embodiments, the determining whether or not an additional procedure for multi-static object sensing is needed may further comprise: determining that an additional procedure for multi-static object sensing is not needed in response to at least one of: an object is not detected by the second sub-procedure; an object is detected by the second sub-procedure with an SINR higher than or equal to the threshold; and an object is detected by the first sub-procedure.

[0162] In some embodiments, the triggering the second procedure for multi-static object sensing may comprise: transmitting, to a first network node, a message indicating at least one of: the sensing result associated with the first procedure; an additional procedure for multi-static object sensing is needed; and there is a detection gap associated with the first procedure. In some embodiments, the triggering the second procedure for multi-static object sensing may further comprise at least one of: receiving, from a first network node, a message indicating that the first sensing node is to operate as a transmitter (TX) sensing node for the second procedure; and receiving, from a first network node, a message indicating that the first sensing node is to operate as a receiver (RX) sensing node for the second procedure. In some embodiments, the first sensing node may be selected as a TX sensing node during a first time period and as an RX sensing node during a second time period different from the first time period. In some embodiments, the message may further indicate resources allocated to the first sensing node for the second procedure. In some embodiments, the resources may comprise at least one of: one or more beam configurations; a configuration of a sensing signal bandwidth; and a configuration of Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) symbols. In some embodiments, the first sensing node may be at least one of: a Radio Access Network (RAN) node; a Transmission Reception Point (TRP) ; and a User Equipment (UE) .

[0163] Fig. 10 is a flow chart of an exemplary method 1000 at a first network node for object sensing according to an embodiment of the present disclosure. The method 1000 may be performed at any device (e.g., the SCF 500 shown in Fig. 5) for improved object sensing. The method 1000 may comprise steps S1010, S1020, and S1030. However, the present disclosure is not limited thereto. In some other embodiments, the method 1000 may comprise more steps, less steps, different steps, or any combination thereof. Further the steps of the method 1000 may be performed in a different order than that described herein. Further, in some embodiments, a step in the method 1000 may be split into multiple sub-steps and performed by different entities, and / or multiple steps in the method 1000 may be combined into a single step.

[0164] The method 1000 may begin at step S 1010 where the first network node may trigger a first sensing node to perform a first procedure for mono-static object sensing.

[0165] At step S 1020, the first network node may receive, from the first sensing node, a message indicating that an additional procedure for multi-static object sensing is needed.

[0166] At step S 1030, the first network node may trigger a second procedure for multi-static object sensing.

[0167] In some embodiments, the second procedure may be performed by multiple sensing nodes comprising the first sensing node. In some embodiments, the first procedure may comprise: a first sub-procedure for half-duplex based mono-static object sensing; and a second sub-procedure for full-duplex based mono-static object sensing. In some embodiments, the message may further indicate at least one of: the sensing result associated with the first procedure; and there is a detection gap associated with the first procedure.

[0168] In some embodiments, before the triggering the second procedure for multi-static object sensing, the method 1000 may further comprise: selecting one or more sensing nodes neighboring to the first sensing node for the second procedure. In some embodiments, the one or more sensing nodes may be selected based on at least one of: their spatial positioning relative to the object detected in the first procedure; their abilities to cover a detection gap associated with the first procedure; their abilities to enhance a detection precision for the object detected in the first procedure; network topology; Inter-Site Distance (ISD) ; and angles of coverage for the one or more sensing nodes.

[0169] In some embodiments, the triggering the second procedure for multi-static object sensing may comprise at least one of: transmitting, to a selected one of the first sensing node and its one or more neighboring sensing nodes, a message indicating that the selected sensing node is to operate as a transmitter (TX) sensing node for the second procedure; and transmitting, to each of the first sensing node and the one or more neighboring sensing nodes other than the selected TX sensing node, a message indicating that the corresponding sensing node is to operate as a receiver (RX) sensing node for the second procedure. In some embodiments, the messages may further indicate resources allocated to the corresponding sensing nodes for the second procedure, respectively. In some embodiments, the resources may comprise at least one of: one or more beam configurations; a configuration of a sensing signal bandwidth; and a configuration of Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) symbols.

[0170] In some embodiments, each of the first sensing node and the one or more neighboring sensing nodes may be alternately selected as the TX sensing node. In some embodiments, the message transmitted to a neighboring sensing node may further indicate that the neighboring sensing node is to perform a third procedure for mono-static sensing. In some embodiments, the first sensing node may be at least one of: a Radio Access Network (RAN) node; a Transmission Reception Point (TRP) ; and a User Equipment (UE) . In some embodiments, a Sensing Control Function (SCF) may be hosted by the first network node.

[0171] Fig. 11 is a flow chart of an exemplary method 1100 at a second network node for object sensing according to an embodiment of the present disclosure. The method 1100 may be performed at any device (e.g., the SPF 510 shown in Fig. 5) for improved object sensing. The method 1100 may comprise steps S1110 and S1120. However, the present disclosure is not limited thereto. In some other embodiments, the method 1100 may comprise more steps, less steps, different steps, or any combination thereof. Further the steps of the method 1100 may be performed in a different order than that described herein. Further, in some embodiments, a step in the method 1100 may be split into multiple sub-steps and performed by different entities, and / or multiple steps in the method 1100 may be combined into a single step.

[0172] The method 1100 may begin at step S 1110 where the second network node may receive, from multiple sensing nodes, sensing data associated with a second procedure for multi-static object sensing.

[0173] At step S 1120, the second network node may obtain a sensing result for the second procedure based on at least the sensing data associated with the second procedure.

[0174] In some embodiments, the method 1100 may further comprise: receiving, from at least one of the sensing nodes, sensing data associated with a third procedure for mono-static object sensing. In some embodiments, the sensing result for the second procedure may be obtained based on at least the sensing data associated with the second procedure and also the sensing data associated with the third procedure. In some embodiments, a Sensing Processing Function (SPF) may be hosted by the second network node.

[0175] Fig. 12 schematically shows an embodiment of an arrangement which may be used in a sensing node and / or network nodes according to an embodiment of the present disclosure. Comprised in the arrangement 1200 are a processing unit 1206, e.g., with a Digital Signal Processor (DSP) or a Central Processing Unit (CPU) . The processing unit 1206 may be a single unit or a plurality of units to perform different actions of procedures described herein. The arrangement 1200 may also comprise an input unit 1202 for receiving signals from other entities, and an output unit 1204 for providing signal (s) to other entities. The input unit 1202 and the output unit 1204 may be arranged as an integrated entity or as separate entities.

[0176] Furthermore, the arrangement 1200 may comprise at least one computer program product 1208 in the form of a non-volatile or volatile memory, e.g., an Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (EEPROM) , a flash memory and / or a hard drive. The computer program product 1208 comprises a computer program 1210, which comprises code / computer readable instructions, which when executed by the processing unit 1206 in the arrangement 1200 causes the arrangement 1200 and / or the sensing node and / or the network nodes in which it is comprised to perform the actions, e.g., of the procedure described earlier in conjunction with Fig. 5 and Fig. 9 through Fig. 11 or any other variant.

[0177] The computer program 1210 may be configured as a computer program code structured in computer program modules 1210A, 1210B, and 1210C. Hence, in an exemplifying embodiment when the arrangement 1200 is used in a sensing node for improved object sensing, the code in the computer program of the arrangement 1200 includes a module 1210A configured to perform a first procedure for mono-static object sensing; a module 1210B configured to determine whether or not an additional procedure for multi-static object sensing is needed based on at least a sensing result of the first procedure; and a module 1210C configured to trigger a second procedure for multi-static object sensing in response to determining that an additional procedure for multi-static object sensing is needed.

[0178] Additionally or alternatively, the computer program 1210 may be configured as a computer program code structured in computer program modules 1210D, 1210E, and 1210F. Hence, in an exemplifying embodiment when the arrangement 1200 is used in a first network node for improved object sensing, the code in the computer program of the arrangement 1200 includes a module 1210D configured to trigger a first sensing node to perform a first procedure for mono-static object sensing; a module 1210E configured to receive, from the first sensing node, a message indicating that an additional procedure for multi-static object sensing is needed; and a module 1210F configured to trigger a second procedure for multi-static object sensing.

[0179] Additionally or alternatively, the computer program 1210 may be configured as a computer program code structured in computer program modules 1210G and 1210H. Hence, in an exemplifying embodiment when the arrangement 1200 is used in a second network node for improved object sensing, the code in the computer program of the arrangement 1200 includes a module 1210G configured to receive, from multiple sensing nodes, sensing data associated with a second procedure for multi-static object sensing; and a module 1210H configured to obtain a sensing result for the second procedure based on at least the sensing data associated with the second procedure.

[0180] The computer program modules could essentially perform the actions of the flow illustrated in Fig. 5 and Fig. 9 through Fig. 11, to emulate the sensing node and / or the network nodes. In other words, when the different computer program modules are executed in the processing unit 1206, they may correspond to different modules in the sensing node and / or the network nodes.

[0181] Although the code means in the embodiments disclosed above in conjunction with Fig. 12 are implemented as computer program modules which when executed in the processing unit causes the arrangement to perform the actions described above in conjunction with the figures mentioned above, at least one of the code means may in alternative embodiments be implemented at least partly as hardware circuits.

[0182] The processor may be a single CPU (Central processing unit) , but could also comprise two or more processing units. For example, the processor may include general purpose microprocessors; instruction set processors and / or related chips sets and / or special purpose microprocessors such as Application Specific Integrated Circuit (ASICs) . The processor may also comprise board memory for caching purposes. The computer program may be carried by a computer program product connected to the processor. The computer program product may comprise a computer readable medium on which the computer program is stored. For example, the computer program product may be a flash memory, a Random-access memory (RAM) , a Read-Only Memory (ROM) , or an EEPROM, and the computer program modules described above could in alternative embodiments be distributed on different computer program products in the form of memories within the sensing node and / or the network nodes.

[0183] The present disclosure is described above with reference to the embodiments thereof. However, those embodiments are provided just for illustrative purpose, rather than limiting the present disclosure. The scope of the disclosure is defined by the attached claims as well as equivalents thereof. Those skilled in the art can make various alternations and modifications without departing from the scope of the disclosure, which all fall into the scope of the disclosure.

Claims

1.A method (900) at a first sensing node (520) for object sensing, the method (900) comprising:performing (S510, S910) a first procedure for mono-static object sensing;determining (S520, S920) whether or not an additional procedure for multi-static object sensing is needed based on at least a sensing result of the first procedure; andtriggering (S530, S930) a second procedure for multi-static object sensing in response to determining that an additional procedure for multi-static object sensing is needed.2.The method (900) of claim 1, wherein the second procedure is performed by multiple sensing nodes (520, 530) comprising the first sensing node (520) .3.The method (900) of claim 1 or 2, further comprising at least one of:transmitting (S531) , to a first network node (500) , a message indicating sensing data associated with the first procedure; andtransmitting (S550) , to a second network node (510) , a message indicating sensing data associated with the second procedure.4.The method (900) of any of claims 1 to 3, wherein the first procedure comprises:- a first sub-procedure for half-duplex based mono-static object sensing; and- a second sub-procedure for full-duplex based mono-static object sensing.5.The method (900) of claim 4, wherein the determining (S520, S920) whether or not an additional procedure for multi-static object sensing is needed comprises at least one of:determining that an additional procedure for multi-static object sensing is needed in response to determining that there is a detection gap associated with the first procedure; anddetermining that an additional procedure for multi-static object sensing is not needed in response to determining that there is no detection gap associated with the first procedure.6.The method (900) of claim 4 or 5, wherein the determining (S520, S920) whether or not an additional procedure for multi-static object sensing is needed comprises:determining that an additional procedure for multi-static object sensing is needed in response to determining that:- an object is detected by the second sub-procedure with an metric of positioning accuracy lower than a threshold; and- the object is not detected by the first sub-procedure.7.The method (900) of claim 6, wherein the metric of positioning accuracy is indicated by at least one of:- a Signal to Interference plus Noise Ratio (SINR) of a measurement;- a variance of successive measurements; and- a confidence level based on SINR.8.The method (900) of claim 6 or 7, wherein the determining that the object is not detected by the first sub-procedure comprises:determining that an echo signal reflected by the object falls out of a reception window associated with the first sub-procedure.9.The method (900) of any of claims 4 to 8, wherein the determining (S520, S920) whether or not an additional procedure for multi-static object sensing is needed further comprises:determining that an additional procedure for multi-static object sensing is not needed in response to at least one of:- an object is not detected by the second sub-procedure;- an object is detected by the second sub-procedure with an SINR higher than or equal to the threshold; and- an object is detected by the first sub-procedure.10.The method (900) of any of claims 1 to 9, wherein the triggering (S530, S930) the second procedure for multi-static object sensing comprises:transmitting (S531) , to a first network node (500) , a message indicating at least one of:- the sensing result associated with the first procedure;- an additional procedure for multi-static object sensing is needed; and- there is a detection gap associated with the first procedure.11.The method (900) of any of claims 1 to 10, wherein the triggering (S530, S930) the second procedure for multi-static object sensing further comprises at least one of:receiving (S533) , from a first network node (500) , a message indicating that the first sensing node (520) is to operate as a transmitter (TX) sensing node for the second procedure; andreceiving (S533) , from a first network node (500) , a message indicating that the first sensing node (520) is to operate as a receiver (RX) sensing node for the second procedure.12.The method (900) of claim 11, wherein the first sensing node (520) is selected as a TX sensing node during a first time period and as an RX sensing node during a second time period different from the first time period.13.The method (900) of claim 11 or 12, wherein the message further indicates resources allocated to the first sensing node (520) for the second procedure.14.The method (900) of claim 13, wherein the resources comprise at least one of:- one or more beam configurations;- a configuration of a sensing signal bandwidth; and- a configuration of Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) symbols.15.The method (900) of any of claims 1 to 14, wherein the first sensing node (520) is at least one of:- a Radio Access Network (RAN) node;- a Transmission Reception Point (TRP) ; and- a User Equipment (UE) .16.A sensing node (520, 1200) comprising:a processor (1206) ;a memory (1208) storing instructions which, when executed by the processor (1206) , cause the sensing node (520, 1200) to:perform a first procedure for mono-static object sensing;determine whether or not an additional procedure for multi-static object sensing is needed based on at least a sensing result of the first procedure; andtrigger a second procedure for multi-static object sensing in response to determining that an additional procedure for multi-static object sensing is needed.17.The sensing node (520, 1200) of claim 16, wherein the instructions, when executed by the processor (1206) , cause the sensing node (520, 1200) to further perform any of the methods (900) of claims 2 to 15.18.A method (1000) at a first network node (500) for object sensing, the method (1000) comprising:triggering (S510, S1010) a first sensing node (520) to perform a first procedure for mono-static object sensing;receiving (S531, S1020) , from the first sensing node (520) , a message indicating that an additional procedure for multi-static object sensing is needed; andtriggering (S533, S1030) a second procedure for multi-static object sensing.19.The method (1000) of claim 18, wherein the second procedure is to be performed by multiple sensing nodes (520, 530) comprising the first sensing node (520) .20.The method (1000) of claim 18 or 19, wherein the first procedure comprises:- a first sub-procedure for half-duplex based mono-static object sensing; and- a second sub-procedure for full-duplex based mono-static object sensing.21.The method (1000) of any of claims 18 to 20, wherein the message further indicates at least one of:- the sensing result associated with the first procedure; and- there is a detection gap associated with the first procedure.22.The method (1000) of any of claims 18 to 21, wherein before the triggering (S533, S1030) the second procedure for multi-static object sensing, the method (1000) further comprises:selecting (S532) one or more sensing nodes (530) neighboring to the first sensing node (520) for the second procedure.23.The method (1000) of claim 22, wherein the one or more sensing nodes (530) are selected based on at least one of:- their spatial positioning relative to the object detected in the first procedure;- their abilities to cover a detection gap associated with the first procedure;- their abilities to enhance a detection precision for the object detected in the first procedure;- network topology;- Inter-Site Distance (ISD) ; and- angles of coverage for the one or more sensing node (520) s.24.The method (1000) of any of claims 18 to 23, wherein the triggering (S533, S1030) the second procedure for multi-static object sensing comprises at least one of:transmitting (S533) , to a selected one of the first sensing node (520) and its one or more neighboring sensing nodes (530) , a message indicating that the selected sensing node (520, 530) is to operate as a transmitter (TX) sensing node for the second procedure;transmitting (S533) , to each of the first sensing node (520) and the one or more neighboring sensing nodes (530) other than the selected TX sensing node (520, 530) , a message indicating that the corresponding sensing node (530, 520) is to operate as a receiver (RX) sensing node for the second procedure.25.The method (1000) of claim 24, wherein the messages further indicate resources allocated to the corresponding sensing nodes (520, 530) for the second procedure, respectively.26.The method (1000) of claim 25, wherein the resources comprise at least one of:- one or more beam configurations;- a configuration of a sensing signal bandwidth; and- a configuration of Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) symbols.27.The method (1000) of any of claims 24 to 26, wherein each of the first sensing node (520) and the one or more neighboring sensing nodes (530) is alternately selected as the TX sensing node.28.The method (1000) of any of claims 24 to 27, wherein the message transmitted to a neighboring sensing node (530) further indicates that the neighboring sensing node (530) is to perform a third procedure for mono-static sensing.29.The method (1000) of any of claims 18 to 28, wherein the first sensing node (520) is at least one of:- a Radio Access Network (RAN) node;- a Transmission Reception Point (TRP) ; and- a User Equipment (UE) .30.The method (1000) of any of claims 18 to 29, wherein a Sensing Control Function (SCF) is hosted by the first network node (500) .31.A first network node (500, 1200) comprising:a processor (1206) ;a memory storing instructions which, when executed by the processor (1206) , cause the first network node (500, 1200) to:trigger a first sensing node (520) to perform a first procedure for mono-static object sensing;receive, from the first sensing node (520) , a message indicating that an additional procedure for multi-static object sensing is needed; andtrigger a second procedure for multi-static object sensing.32.The first network node (500, 1200) of claim 31, wherein the instructions, when executed by the processor (1206) , cause the first network node (500, 1200) to further perform any of the methods (1000) of claims 19 to 30.33.A method (1100) at a second network node (510) for object sensing, the method (1100) comprising:receiving (S550, S1110) , from multiple sensing nodes (520, 530) , sensing data associated with a second procedure for multi-static object sensing; andobtaining (S1120) a sensing result for the second procedure based on at least the sensing data associated with the second procedure.34.The method (1100) of claim 33, further comprising:receiving (S550) , from at least one of the sensing nodes (520, 530) , sensing data associated with a third procedure for mono-static object sensing,wherein the sensing result for the second procedure is obtained based on at least the sensing data associated with the second procedure and also the sensing data associated with the third procedure.35.The method (1100) of claim 33 or 34, wherein a Sensing Processing Function (SPF) is hosted by the second network node (510) .36.A second network node (510, 1200) comprising:a processor (1206) ;a memory storing instructions which, when executed by the processor (1206) , cause the second network node (510, 1200) to:receive, from multiple sensing nodes (520, 530) , sensing data associated with a second procedure for multi-static object sensing; andobtain a sensing result for the second procedure based on at least the sensing data associated with the second procedure.37.The second network node (510, 1200) of claim 36, wherein the instructions, when executed by the processor (1206) , cause the second network node (510, 1200) to further perform any of the methods (1100) of any of claims 34 to 35.38.A computer program (1210) comprising instructions which, when executed by at least one processor (1206) , cause the at least one processor (1206) to carry out the method (900, 1000, 1100) of any of claims 1 to 15, 18 to 30, and 33 to 35.39.A carrier (1208) containing the computer program (1210) of claim 38, wherein the carrier (1208) is one of an electronic signal, optical signal, radio signal, or computer readable storage medium.40.A telecommunication system (50) comprising:one or more sensing nodes (520, 530) of claim 16 or 17;a first network node (500) of claim 31 or 32; anda second network node (510) of claim 36 or 37.

Images