Control method of cleaning apparatus, cleaning appratatus, and storage medium

Abstract

A control method of a cleaning apparatus, a cleaning apparatus, and a storage medium are provided. A first power assembly of the cleaning apparatus forms a negative pressure inside a recovery pipeline, and a dirt sensor is provided inside the recovery pipeline or corresponding to the cleaning member. The method includes: obtaining a dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member through the dirt sensor when the cleaning apparatus cleans a surface; controlling the cleaning apparatus to operate in an up-frequency state for at least a preset duration when the dirt value is greater than or equal to a preset dirt threshold; and determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that a duration during which the dirt value is greater than or equal to the preset dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a duration threshold.

Description

CONTROL METHOD OF CLEANING APPARATUS, CLEANING APPRATATUS, AND STORAGE MEDIUMTECHNICAL FIELD

[0001] The disclosure relates to the technical field of cleaning, in particular to a control method of a cleaning apparatus, a cleaning apparatus, and a storage medium.BACKGROUND

[0002] With development of science and technology, cleaning apparatuses, such as scrubbers and sweepers, have come into people’s lives, which can reduce people’s workload. In related art, cleaning apparatus mainly collects dirt through a pipe. The pipe may sometimes be blocked due to a limited internal cross-sectional area of the pipe, especially when there is lots of dirt on the ground, which makes it impossible to keep on collecting the dirt on the ground. Even the dirt in the pipe may fall back onto the ground, causing a secondary pollution. Moreover, in the case the dirt contains soy sauce, foam, or the like, the dirt adhered to cleaning members is also prone to cause secondary pollution to the ground, affecting user experience.SUMMARY

[0003] A control method of a cleaning apparatus, a cleaning apparatus, and a storage medium are provided in the disclosure, which can prevent dirt adhered to a cleaning member and / or dirt in a recovery pipeline from causing secondary pollution to a surface to be cleaned when the cleaning apparatus cleans the surface.

[0004] In a first aspect, a control method of a cleaning apparatus is provided in an embodiment of the disclosure. The cleaning apparatus includes a cleaning member, a recovery pipeline, a first power assembly, and a dirt sensor. The first power assembly is configured to allow forming a negative pressure inside the recovery pipeline to enable the recovery pipeline to collect dirt at the cleaning member, and the dirt sensor is provided inside the recovery pipeline or corresponding to the cleaning member. The control method includes:

[0005] obtaining a dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member through the dirt sensor during the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned;

[0006] controlling the cleaning apparatus to operate in an up-frequency state for at least a preset duration when the dirt value is greater than or equal to a preset dirt threshold, wherein at least one operating parameter of the cleaning apparatus in the up-frequency state is greater than in a non-up-frequency state; and

[0007] determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that a duration during which the dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a duration threshold.

[0008] In a second aspect, a control method of a cleaning apparatus is provided in an embodiment of the disclosure. The cleaning apparatus includes a cleaning member, a recovery pipeline, and a first power assembly. The first power assembly is configured to allow forming a negative pressure inside the recovery pipeline to enable the recovery pipeline to collect dirt at the cleaning member, and a dirt sensor is provided inside the  recovery pipeline or corresponding to the cleaning member. The control method includes:

[0009] obtaining a dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member through the dirt sensor during the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned;

[0010] determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned when the dirt value is greater than or equal to a preset dirt threshold and a duration during which the dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a duration threshold.

[0011] In a third aspect, a cleaning apparatus is provided in an embodiment of the disclosure, which includes a cleaning member, a recovery pipeline, a first power assembly and a dirt sensor. The first power assembly is configured to allow forming a negative pressure inside the recovery pipeline to enable the recovery pipeline to collect dirt at the cleaning member, and a dirt sensor is provided inside the recovery pipeline or corresponding to the cleaning member.

[0012] The cleaning apparatus further includes a processor and a memory. The memory is configured for storing computer-executable instructions. The processor is configured for executing the computer-executable instructions and realizing steps of the control method of the cleaning apparatus when executing the computer-executable instructions.

[0013] In a fourth aspect, a computer-readable storage medium is provided in an embodiment of the present disclosure. The computer-readable storage medium stores computer-executable instructions, which, when executed by a processor, causes the processor to realize steps of the method described above.

[0014] The embodiments of the present disclosure provides the control method of the cleaning apparatus, the cleaning apparatus, and the storage medium. The cleaning apparatus is controlled to operate in the up-frequency state for at least the preset duration in case that the dirt value inside the recovery pipeline or corresponding to the cleaning member of the cleaning apparatus is greater than or equal to the preset dirt threshold, so as to remove the dirt adhered to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline. In case that the duration during which the detected dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration reaches the duration threshold, that is, the dirt adhered to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline is not removed in the up-frequency state, then it is determined that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned, so as to prevent the dirt adhered to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline from causing secondary pollution to the surface to be cleaned when the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned.

[0015] It should be understood that both above general description and following detailed description are exemplary and explanatory only, and cannot limit disclosure of the embodiments of the present application.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0016] In order to explain technical schemes in embodiments of the present disclosure more clearly, the drawings required for the description of the embodiments will be briefly introduced below. Obviously, the drawings in the following description are some of the embodiments of the present disclosure, and other drawings can be obtained according to these drawings by those of ordinary skill in the art without paying creative labor.

[0017] FIG. 1 is a flowchart of a control method of a cleaning apparatus according to an embodiment of the present disclosure;

[0018] FIG. 2 is a schematic diagram of a cleaning apparatus according to an embodiment of the present disclosure;

[0019] FIG. 3 is a schematic view of a cleaning apparatus according to an embodiment  of the present disclosure;

[0020] FIG. 4 is a flowchart of a control method of a cleaning apparatus according to an embodiment of the present disclosure; and

[0021] FIG. 5 is a flowchart of a control method of the cleaning apparatus according to another embodiment of the present disclosure.

[0022] DETAILED DESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS

[0023] In the following, technical schemes in embodiments of the disclosure will be described clearly and completely in connection with the attached drawings of the embodiments of the present disclosure. Obviously, the described embodiments are intended to be a part of the embodiments of the disclosure, but not all of them. On a basis of the embodiments in this disclosure, all other embodiments obtained by the ordinary skilled in the art without any creative effort are within the protection scope of this disclosure.

[0024] Flow charts shown in the attached drawings are only for illustration, and it is not necessary to include all of contents and operations / steps, nor to execute them in a described order. For example, some of the operations / steps can be decomposed, combined, or partially merged, and thus an actual execution order of them may varies according to actual situations.

[0025] Some embodiments of this application will be described in detail with reference to the drawings. In a case of no conflict, following embodiments and features in the embodiments can be combined with each other.

[0026] Reference is made to FIG. 1, which is a flowchart of a control method of a cleaning apparatus according to an embodiment of the present disclosure.

[0027] The cleaning apparatus in the embodiments of the disclosure refers to mechanical apparatus designed for cleaning, which may be a cleaning robot or a hand-held cleaning apparatus, etc., such as, but not limited to, a vacuum cleaner, a scrubber, a vacuum suction machine, a sweeper, a mopping machine, and a sweeping and mopping machine, etc.

[0028] FIG. 2 is a schematic structural view of a cleaning apparatus according to an embodiment of the present disclosure. The cleaning apparatus includes a cleaning member 110, a recovery pipeline 120, a first power assembly 130, and a dirt sensor 140. The first power assembly 130 is configured to allow forming a negative pressure inside the recovery pipeline 120 for the recovery pipeline 120 to collect dirt at the cleaning member 110. For example, the recovery pipeline 120 collects dirt on the cleaning member 110 and also collects dirt on a surface to be cleaned near the cleaning member 110.

[0029] Referring to FIG. 3 in combination with FIG. 2, in case the cleaning apparatus is a scrubber, the cleaning apparatus further includes a chassis 10 and a body 20. The body 20 is rotatably connected with the chassis 10, for example, through a hinge connection, so that the cleaning apparatus can clean the surface to be cleaned in postures with multiple angles.

[0030] As shown in FIG. 3, the cleaning member 110 is disposed on the chassis 10. The cleaning member 110 includes a rolling cleaning member, but it is not limited thereto. For example, the cleaning member 110 on the chassis 10 may include a rotary cleaning member. The rolling cleaning member is arranged on the chassis 10, and an axial direction of the rolling cleaning member is perpendicular to an advancing direction of the cleaning apparatus when cleaning the surface to be cleaned. When the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned, an axial direction of the rotary cleaning member is perpendicular to the surface to be cleaned.

[0031] As shown in FIG. 3, the cleaning member 110 further includes a second power  assembly 150 for driving the cleaning member 110 to rotate.

[0032] In some embodiments, the cleaning apparatus further includes a liquid supply assembly 160, and the liquid supply assembly 160 is configured for supplying cleaning liquid to the cleaning member 110. The cleaning liquid includes clean water, cleaning substances such as detergent, and / or disinfection and sterilization substances, for wetting the cleaning member 110. The wetted cleaning member 110 can be configured for cleaning the surface to be cleaned and performing disinfection and sterilization.

[0033] The liquid supply assembly 160 can be a system of storage, pumping, pressurized delivery, and controlled distribution. The liquid supply assembly 160 may include one or more components of a fresh water tank, a cleaning agent tank, a pumping system, a dispensing system, a delivery pipe, and a level sensor. The fresh water tank may store fresh water for cleaning floors or a solution mixed with cleaning agent. The cleaning agent tank may be used to store a cleaning agent. The pumping system may include a water pump or an electromagnetic pump, which operates by drawing liquid from the fresh water tank and delivering it under pressure to the cleaning member or the area to be cleaned. The dispensing system is used to precisely control the amount of cleaning fluid sprayed, ensuring that the right amount of cleaning fluid adheres uniformly to the cleaned member or area to be cleaned, both to achieve good cleaning results and to avoid wastage. The delivery pipe is a network of pipes connecting the pump and the cleaning member, transferring the pressurized cleaning liquid to the nozzles near or built into the cleaning member, so that it can be evenly applied to the floor with the rotation of the cleaning member. A level sensor is used to monitor the level of the fresh water tank or the cleaning agent tank in order to alert the user to add the cleaning agent or fresh water in a timely manner. The liquid supply assembly 160 may also include other components, which are not limited by this disclosure.

[0034] The recovery pipeline 120 and the first power assembly 130 are arranged on the body 20. One end of the recovery pipeline 120 is defined with a dirt suction port at the cleaning member 110, and the negative pressure formed inside the recovery pipeline 120 allows the recovery pipeline 120 to collect the dirt at the cleaning member 110 through the dirt suction port. In some embodiments, the body 20 is also provided with a sewage tank 201. The sewage tank 201 may store solid and liquid dirt collected by the recovery pipeline 120. The sewage tank 201 may include a solid-liquid separation chamber and a sewage chamber which are communicated with each other through holes or pipes, the solid-liquid separation chamber may be configured for separating solid waste from liquid waste, and the liquid waste flows to the sewage chamber.

[0035] Taking the cleaning apparatus as a scrubber and the cleaning member 110 as a roller brush as an example, after the scrubber is started, the liquid supply assembly 160 continuously supplies water to the roller brush, the roller brush rotates and friction is generated between the roller brush and the surface to be cleaned, and solid-liquid mixed dirt is collected to the dirt suction port by the roller brush. The first power module 130 operates to allow a negative pressure being generated in the recovery pipeline 120, causing suction of the solid-liquid mixed dirt into the sewage tank 201 through the sewage suction port.

[0036] Illustratively, the first power assembly 130 includes an air blower and / or a vacuum pump. The air blower operates to allow a negative pressure being generated in the sewage tank 201, which further allows a negative pressure being generated inside the recovery pipeline 120. The vacuum pump provides a negative pressure for the sewage tank 201, which further allows a negative pressure being generated inside the recovery pipeline 120. The vacuum pump provides a negative pressure for the sewage chamber of the sewage tank 201, so that liquid garbage can be separated from the solid-liquid separation chamber to the sewage chamber as soon as possible, and the liquid garbage in the sewage  chamber can also be prevented from flowing back to the solid-liquid separation chamber. The solid-liquid separation chamber and the sewage chamber are independent with each other, and thus the liquid garbage can be contained in the sewage chamber and has a certain distance from the air blower, which can prevent suction of the liquid garbage by the air blower as much as possible.

[0037] In some embodiments, the cleaning apparatus can also be used in conjunction with a base (or base station) so as to facilitate usage by users. For example, the base may be configured to charge the cleaning apparatus such as the scrubber. When power of the scrubber is less than a threshold during cleaning, the scrubber may be placed at the base for charging. The base can also be configured to clean the cleaning member 110 of the cleaning apparatus. For example, after the rolling cleaning member of the scrubber mops the surface to be cleaned, the rolling cleaning member often becomes dirty and needs to be cleaned, and then the scrubber can be placed on the base for self-cleaning.

[0038] In some other embodiments, the scrubber may not be placed on the base when self-cleaned, for example, it may be placed in a sink for self-cleaning.

[0039] The base may also include a cleaning member drying device (for example, an air blower for the base) , and the cleaning member drying device may be configured to provide cold air or hot air to air-dry the scrubber after the scrubber is self-cleaned on the base.

[0040] In related art, it is commonly the users to determine whether the cleaning apparatus such as the scrubber needs to be self-cleaned. For example, in a process of cleaning a surface to be cleaned which is relatively clean, when users find that the cleaning apparatus causes secondary pollution to the surface which makes the surface dirty, the cleaning apparatus is controlled to perform a self-cleaning process, which is less intelligence and affects user experience. Alternatively, if the cleaning apparatus is a robot, a self-cleaning operation is commonly carried out at regular intervals. However, the regular self-cleaning and dirt situations sometimes are not matched with each other. For example, in case the surface to be cleaned is very dirty but scheduled time for self-cleaning does not reach, secondary pollution to the surface to be cleaned may be caused. If the surface to be cleaned is clean, the self-cleaning being carried out upon the scheduled time reaching may affect cleaning efficiency and cause wasting of resources. Although in some related technologies, whether the pipeline is blocked is detected, and an alarm is given and operation is stopped when it is detected that the pipeline is blocked, the blockage needs to be removed by the users, which is cumbersome and requiring interrupting the cleaning process, thus affects the user experience.

[0041] In order to solve at least one of above technical problems, the applicant improved the cleaning apparatus and the control method of the cleaning apparatus, so as to at least prevent dirt adhered to the cleaning member 110 and / or dirt in the recovery pipeline 120 from causing secondary pollution to a surface to be cleaned when the cleaning apparatus cleans the surface.

[0042] In the embodiment of the present disclosure, the dirt sensor 140 is provided inside the recovery pipeline 120 or corresponding to the cleaning member 110. The cleaning apparatus obtains detection data of dirt during cleaning by means of the dirt sensor 140 provided inside the recovery pipeline 120 or corresponding to the cleaning member 110, and sensor data of the dirt sensor 140 is obtained. Sensor data refers to the values or signals detected and output by the dirt sensor 140 that represent the results of the dirt sensor 140’s measurements of specific variables in the physical environment (e.g., temperature, humidity, light intensity, sound, pressure, speed, acceleration, position, image, distance, etc. ) . The dirt sensor 140 converts physical, chemical, or biological quantities into electrical signals that can be recognized and processed by an electronic device, and then converts those signals into digitized data.

[0043] The dirt sensor 140 is configured to detect physical characteristics of the dirt or environment where the dirt is located, and the dirt sensor 140 includes but is not limited to at least one of: a sensor for detecting acoustic characteristics of the dirt, a sensor for detecting electrical characteristics of the dirt, and a sensor for detecting optical characteristics of the dirt. The sensor for detecting the acoustic characteristics of the dirt may be for example an ultrasonic sensor configured to determine a type of the dirt by emitting ultrasonic waves and receiving ultrasonic waves returned by the dirt; the sensor for detecting the electrical characteristics of the dirt may be for example a sensor for determining electrical conductivity using resistance, or a capacitance sensor configured to determine capacitance change of a space of the recovery pipeline 120 caused by different dirt; and the sensor for detecting the optical characteristics of the dirt may be for example a camera configured to identify the type of the dirt by Artificial Intelligence (AI) , a spectrometer configured to determine the type of the dirt by identifying a reflection spectrum of the dirt, or an infrared tube sensor configured to identify the type of the dirt and dirty degree.

[0044] For example, as shown in FIG. 2, the dirt sensor 140 is arranged in the recovery pipeline 120. During the cleaning apparatus performing cleaning, dirt flows through the recovery pipeline 120, the dirt sensor 140 arranged in the recovery pipeline 120 obtains detection data of the dirt, so as to obtain sensor data of the dirt sensor 140.

[0045] It should be noted that the dirt sensor 140 being arranged in the recovery pipeline 120 may avoid introduction of uncontrollable variables as much as possible, and may also avoid misdetection.

[0046] Illustratively, the dirt sensor 140 includes an infrared pair-tube sensor including at least one transmitting tube and at least one receiving tube. The transmitting tube and the receiving tube of the infrared pair-tube sensor are arranged at a same side in the recovery pipeline 120, or arranged at two opposite sides in the recovery pipeline 120. An optical signal emitted by the transmitting tube is blocked by the dirt and attenuated, or refracted by dirt such as viscous liquid to cause fluctuation, which makes an signal received by the receiving tube be changed, so as to obtain sensor data.

[0047] The dirt sensor 140 is provided corresponding to the cleaning member 110 means that the dirt sensor 140 is mounted on the cleaning member 110 or as close as possible to the cleaning member 110 to ensure that changes in dirt on the surface of the cleaning member 110 can be detected directly or indirectly. The dirt sensor 140 may be mounted inside, outside, or with the cleaning member 110 on the chassis 10 corresponding to the cleaning member 10 and in close proximity to the cleaning member 110 to provide detection of dirt on the cleaning member 110.

[0048] Where the dirt sensor 140 is provided corresponding to the cleaning member 110, the dirt sensor 140 may be a combination of one or more of the following: an optical sensor, a capacitive sensor, a resistive sensor, a weight sensor. The optical sensor determines the degree of dirt by detecting changes in reflected or transmitted light on the surface of the cleaning member. As more dirt adheres to the cleaning member, absorption, scattering, or blocking of the light is enhanced, and the sensor recognizes the dirtiness of the cleaning member accordingly. The capacitance sensor utilizes the layer of dirt to change the capacitive properties of the surface of the cleaning member to sense dirt. As the cleaning member adsorbed dirt, the dielectric constant changes, resulting in a corresponding change in capacitance value, the sensor accordingly determine the state of dirt. The resistance sensor evaluates the degree of dirt by measuring the change in resistance of the surface of the cleaning member. When dirt covers the cleaning member, the resistance value rises, and the sensor judges whether the cleaning member need to be cleaned according to this signal. The weight sensor monitors the weight of the cleaning member as a result of dirt adsorption, thus indirectly reflecting the accumulation of dirt.  Without limitation, the dirt sensor 140 may be any sensor known or developed in the future, as long as it can be used to detect the degree of dirtiness of the cleaning member.

[0049] As shown in FIG. 2, the cleaning apparatus further includes a processor 101 and a memory 102. The memory 102 is configured for storing computer-executable instructions. The processor 101 is configured for executing the computer-executable instructions, and when executing the computer-executable instructions, to realize steps of the control method of the cleaning apparatus according to the embodiment of the present disclosure.

[0050] Illustratively, the processor 101 and the memory 102 are connected by a bus, such as an Inter-integrated Circuit (I2C) bus.

[0051] The processor 101 may be a Micro-controller Unit (MCU) , a Central Processing Unit (CPU) , a Digital Signal Processor (DSP) 101 or the like.

[0052] The memory 102 may be a Flash chip, a Read-Only Memory (ROM) 102 disk, an optical disk, a U flash disk, or a mobile hard disk.

[0053] The processor 101 is configured for executing the computer-executable instructions stored in the memory 102, and executing the steps of the control method of the cleaning apparatus when executing the computer-executable instructions.

[0054] In the following, the control method of the cleaning apparatus according to the embodiment of the disclosure will be described in detail.

[0055] As shown in FIG. 1, the control method of the cleaning apparatus according to an embodiment of the present disclosure includes steps S110 to S130.

[0056] In Step S110, a dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member is obtained through the dirt sensor in case that the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned.

[0057] For example, when the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned, sensor data of the dirt sensor is obtained according to a preset sampling period and / or sampling rate. The sensor data may be directly taken as the dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member; or the dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member may be determined according to the sensor data.

[0058] In case the dirt sensor is arranged inside the recovery pipeline, the dirt value may reflect dirty degree in the recovery pipeline; and when the dirt sensor is arranged corresponding to the cleaning member, the dirt value may reflect dirty degree of the dirt on the cleaning member. The dirt value may be obtained by the dirt sensor detecting the dirt around the dirt sensor.

[0059] In some embodiments, the sensor data of the dirt sensor when the cleaning apparatus is started may also be obtained as a dirt reference data. The dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member may be determined according to a difference between the sensor data during cleaning of the surface to be cleaned by the cleaning apparatus and the dirt reference data.

[0060] When the cleaning apparatus is started, there is commonly no dirt in the recovery pipeline, that is, the dirt reference data is sensor data in a state that there is no dirt in the recovery pipeline. Alternatively, in case the sensor data of the dirt sensor when the cleaning apparatus is started is within a preset range, the sensor data is taken as the dirt reference data, and in this way, it can be avoided that sensor data in a dirt state is taken as the dirt reference data when there is much dirt in the recovery pipeline or at the cleaning member when the cleaning apparatus is started. Alternatively, in case the sensor data of the dirt sensor when the cleaning apparatus is started exceeds the preset range, a preset dirt reference data may be adopted. The preset dirt reference data may be the sensor data of the dirt sensor when the cleaning apparatus was started the previous time, which is within the preset range.

[0061] When the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned and there is dirt  in the recovery pipeline, the sensor data obtained by the dirt sensor is different from the dirt reference data, for example, a signal received by the receiving tube of the infrared sensor is different. When the sensor data of the dirt sensor obtained when the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned at some time is the same as the dirt reference data, it can be determined that there is no dirt in the current recovery pipeline.

[0062] The dirt value of the cleaning apparatus at the dirt sensor, that is, a dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member, is determined according to difference between the sensor data obtained when the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned and the dirt reference data. For example, the greater an absolute value of the difference, the greater the dirt value, that is, the greater the dirty degree of the recovery pipeline or the cleaning member.

[0063] Alternatively, the dirt value may be the sensor data of the dirt sensor itself, or the difference between the sensor data and the dirt reference data, or a dirty level corresponding to a difference range in which the difference is located, or a dirty level corresponding to a data range in which the sensor data itself is located. For convenience of explanation, in the embodiments of the disclosure, the dirty level corresponding to the difference range where the dirt value is located is taken as an example. For example, a plurality of difference ranges are preset, and the greater a maximum difference in a difference range, the greater a corresponding dirty level.

[0064] According to the dirt value, a dirt state inside the recovery pipeline or the cleaning member can be determined. Taking three dirt states as an example, the three dirt states are ranked as State 0, State 1, and State 2 according to the dirty degree from small to large, in which State 0 means clean (with less dirt) , State 1 means dirty (with some dirt) , and State 2 means very dirty (with much dirt) . For example, the dirt value may corresponds to at least seven levels, in which levels 0 to 3 may be determined as State 0, levels 4 to 6 may be determined as State 1, and levels 7 and beyond may be determined as State 2. Of course, it is not limited to this. For example, only two dirt states, or four or more dirt states can be included.

[0065] In Step S120, the cleaning apparatus is controlled to operate in an up-frequency state for at least a preset duration in case that the dirt value is greater than or equal to a preset dirt threshold, and at least one operating parameter of the cleaning apparatus in the up-frequency state is greater than in a non-up-frequency state.

[0066] In some embodiments, as shown in FIG. 3, the cleaning apparatus further includes a second power assembly and / or a liquid supply assembly. The second power assembly is configured for driving the cleaning member to rotate, and the liquid supply assembly is configured for providing cleaning liquid to the cleaning member.

[0067] The second power assembly typically includes an electric motor (motor) , which may be a direct current motor (DC Motor) or an alternating current motor (AC Motor) , depending on the design of the cleaning apparatus. The motor transmits power to the cleaning member via a transmission (e.g., belt, gear, or direct connection) , which causes the cleaning member to rotate at high speeds, thereby enabling a mechanical scrubbing action on the floor. In addition, the second power assembly may include an electronic controller that controls the speed and direction of the motor to accommodate different cleaning needs and floor materials. Of course, it is not limited to this. The second power assembly may be any known or future developed component or combination of components that can be used to drive the cleaning member to rotate.

[0068] The at least one operating parameter of the cleaning apparatus in the up-frequency state is greater than in the non-up-frequency state, so that the cleaning apparatus can enhance cleaning capability for the recovery pipeline and / or the cleaning member in the up-frequency state.

[0069] For example, the controlling the cleaning apparatus to operate in the up- frequency state includes at least one of: controlling the first power assembly to increase a suction force to increase the negative pressure inside the recovery pipeline; controlling the second power assembly to increase a rotating speed of the cleaning member; controlling the liquid supply assembly to increase amount of cleaning liquid provided to the cleaning member and / or the recovery pipeline; and controlling the liquid supply assembly to increase content of cleaning substances in the cleaning liquid provided to the cleaning member and / or the recovery pipeline.

[0070] For example, the air blower is controlled to increase a rotational speed (power) to increase the negative pressure inside the recovery pipeline. A large negative pressure may increase an airflow velocity in the recovery pipeline, and cleaning ability for the dirt in the recovery pipeline can be improved at this increased airflow velocity. Increasing the rotating speed of the cleaning member may improve cleaning ability of a dirt removal device for the cleaning member. For example, increasing a rotating speed of the roller brush may improve a scraping frequency of roller brush scraping strips to respective positions on the roller brush, so as to remove dirt on the roller brush as soon as possible and improve cleanliness of the roller brush itself. Increasing amount of cleaning liquid and / or concentration of cleaning substances in the cleaning liquid provided to the cleaning member and / or the recovery pipeline may also improve cleaning ability to the cleaning member and / or the recovery pipeline, and improve cleanliness of the cleaning member and / or the recovery pipeline itself. For example, sticky dirt adhered to the cleaning member and / or the recovery pipeline may be dissolved and diluted, which allows the cleaning member and / or the recovery pipeline to be cleaned as soon as possible.

[0071] In some embodiments, when the dirt value is greater than or equal to the preset dirt threshold, for example, a dirt state corresponding to the dirt value is State 1 or State 2, it can be determined that there is enough dirt inside the recovery pipeline or at the cleaning member, and there is a risk that dirt blocks the recovery pipeline or is continuously adhered to the cleaning member and causes secondary pollution to the surface to be cleaned. By controlling the cleaning apparatus to operate in the up-frequency state, for example increasing a flow speed of the dirt in the recovery pipeline, to increase the cleaning ability of the cleaning apparatus for interior of the recovery pipeline and / or the cleaning member, the dirt can be prevented from blocking the recovery pipeline or the dirt on the cleaning member can be reduced, thereby preventing the dirt from blocking the recovery pipeline or being continuously adhered to the cleaning member to avoid causing secondary pollution to the surface to be cleaned.

[0072] In some embodiments, when the dirt value is less than the preset dirt threshold, the cleaning apparatus may be controlled to operate in a non-up-frequency state, such as a preset operation state. For example, it can be operated according to a current cleaning mode. For example, the first power assembly, the second power assembly, and the liquid supply assembly are controlled according to corresponding operation parameters corresponding to the current cleaning mode. When the cleaning apparatus operates in the up-frequency state, the respective assemblies are controlled with larger operating parameters.

[0073] In Step S130, it is determined that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that a duration during which the dirt value is greater than or equal to a dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a duration threshold.

[0074] When the cleaning apparatus is controlled to operate in the up-frequency state, the dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member is continuously obtained through the dirt sensor. If, within a preset duration during which the cleaning apparatus operates in the up-frequency state, a determined dirt value is greater than or equal to the dirt threshold for a duration or an accumulative duration reaches the duration threshold for example, when interior of the recovery pipeline and / or the cleaning member remains at a  high dirt level for a long time during an operation in the up-frequency state, it may be determined that the cleaning apparatus operating in the up-frequency state for the preset duration has not effectively reduced or eliminated the risk that dirt blocks the recovery pipeline or is continuously adhered to the cleaning member and causes secondary pollution to the surface to be cleaned, then it can be determined that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned. With self-cleaning of the cleaning apparatus, dirt adhered to the cleaning member and / or dirt in the recovery pipeline can be prevented from causing secondary pollution to the surface to be cleaned when the cleaning apparatus cleans the surface.

[0075] In some embodiments, the method further includes: controlling, in case that it is determined that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned, the cleaning apparatus to perform a self-cleaning process and / or to output self-cleaning prompt information to prompt a user that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned. When self-cleaning is needed, the cleaning apparatus may be stopped to enforce the self-cleaning; or only the prompt information are output while the cleaning apparatus still continues to operate, for example, it may continue to operate in the up-frequency state.

[0076] The self-cleaning prompt information is configured to prompt the user to place the cleaning apparatus in a maintenance apparatus and / or control the cleaning apparatus to move to the maintenance apparatus. The maintenance apparatus includes, for example, the above-described base, and the cleaning apparatus can be placed on the base for self-cleaning.

[0077] Illustratively, the self-cleaning prompt information may be output through a human-computer interaction assembly of the cleaning apparatus, such as at least one of a display, an indicator light, a speaker, and a buzzer, and of course, it is not limited to this. For example, the self-cleaning prompt information may be output through a device connected to the cleaning apparatus in communication, such as a terminal device and a smart speaker.

[0078] In case it is determined that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned, after it is detected that the cleaning apparatus is placed or moves to the maintenance apparatus, and / or after a user’s self-cleaning control operation is detected, the cleaning apparatus is controlled to perform a self-cleaning process. For example, the user may control the cleaning apparatus to be self-cleaned by placing the cleaning apparatus on the maintenance apparatus and triggering a corresponding key on the cleaning apparatus.

[0079] The cleaning apparatus is controlled to operate in the up-frequency state for at least the preset duration in case that the dirt value inside the recovery pipeline or at the cleaning member of the cleaning apparatus is greater than or equal to the preset dirt threshold, so as to remove the dirt adhered to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline. In case that the duration during which the detected dirt value is greater than or equal to the dirt threshold reaches the duration threshold within the preset duration, that is, the dirt adhered to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline is not removed in the up-frequency state, it can be determined that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned, so as to prevent the dirt adhered to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline from causing secondary pollution to the surface to be cleaned when the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned.

[0080] In some embodiments, the dirt threshold includes a first dirt threshold and a second dirt threshold, and the second dirt threshold is greater than the first dirt threshold. For example, when the dirt value is greater than or equal to the first dirt threshold and less than the second dirt threshold, it may be determined that a dirt state corresponding to the dirt value is State 1. When the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold, it may be determined that the dirt state corresponding to the dirt value is State 2. The aforementioned Step S130 includes controlling the cleaning apparatus to operate in  the up-frequency state for at least the preset duration when the dirt value is greater than or equal to the first dirt threshold.

[0081] In some embodiments, a step, in which it is determined that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned when the duration during which the dirt value is greater than or equal to a dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a duration threshold, includes: determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that a duration during which the dirt value is greater than or equal to the first dirt threshold and is less than the second dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the first duration threshold. The first duration threshold is less than or equal to the preset duration.

[0082] For example, within the preset duration during the cleaning apparatus operates in the up-frequency state, in case that a duration during which the dirt state is State 1 reaches the first duration threshold, such as 30 seconds, that is, the interior ofthe recovery pipeline or the cleaning member are in a relatively dirty state for a duration equal to the first duration threshold, the cleaning apparatus may be determined to need to be self-cleaned. The first duration threshold may be equal to the preset duration, and the cleaning apparatus may be determined to need to be self-cleaned in case that all of dirt values determined within the preset duration are greater than or equal to the first dirt threshold and less than the second dirt threshold.

[0083] The step in which the cleaning apparatus is determined to need to be self-cleaned when the duration during which the dirt value is greater than or equal to a dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a duration threshold includes: determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that a duration during which the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the second duration threshold, the second duration threshold being less than the first duration threshold.

[0084] For example, within the preset duration during the cleaning apparatus operates in the up-frequency state, in case a duration during which the dirt state is State 2 reaches the second duration threshold, such as 5 seconds, that is, the interior of the recovery pipeline or the cleaning member are in a relatively dirty state for a duration equal to the second duration threshold, the cleaning apparatus is determined to need to be self-cleaned. During the preset duration during which the cleaning apparatus operates in the up-frequency state, in case the interior of the recovery pipeline or the cleaning member is in a very dirty state, there’s low probability to reduce or eliminate the risk of secondary pollution to the surface to be cleaned that is caused by dirt blocking the recovery pipeline or being continuously adhered to the cleaning member by operating in the up-frequency state. So, the cleaning apparatus may be determined to need to be self-cleaned when the duration during which the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold is greater than or equal to the second dirt threshold. As such, whether the cleaning apparatus needs to be self-cleaned may be determined more quickly, and a situation in which the self-cleaning is still required after the operation in the up-frequency state for a long time may be avoid, so that intelligence and operation efficiency of the cleaning apparatus may be improved.

[0085] In some embodiments, the step in which the cleaning apparatus is determined to need to be self-cleaned when a duration during which the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the second duration threshold includes: determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned when dirt values determined in at least a first time period within the preset duration are all greater than or equal to the second dirt threshold, the first time period being greater than or equal to the second duration threshold. For example, a duration of the first time period is 5 seconds. In case that the cleaning apparatus operates in the up- frequency state and dirt states corresponding to all the dirt values are all determined to be State 2for a continuous 5 seconds, the cleaning apparatus may be determined to need to be self-cleaned. In case that the cleaning apparatus operates in the up-frequency state and the continuous duration during which dirt states corresponding to all the dirt values are all determined to be State 2 does not reach 5 seconds, which means that the very dirty state is temporary and a risk of secondary pollution to the surface to be cleaned caused by that the dirt blocks the recovery pipeline or is continuously adhered to the cleaning member is low, then self-cleaning is not needed, so as to continue cleaning the surface to be cleaned and improve the cleaning efficiency.

[0086] In some embodiments, the step in which the cleaning apparatus is determined to need to be self-cleaned in case that a duration during which the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the second duration threshold includes: determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that a number of times that the dirt value determined within the preset duration is greater than or equal to the second dirt threshold is greater than or equal to a preset number of times threshold, and / or an accumulative duration during which the dirt value determined within the preset duration is greater than or equal to the second dirt threshold is greater than or equal to the second preset duration. The accumulative duration during which the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold may be determined according to a product of the number of times that the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold and a determination duration for the dirt value each time (such as a determination period of the dirt value) ; or may be determined according to a sum of determination durations of the dirt value each time the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold. For example, when the cleaning apparatus operates in the up-frequency state, in case that an accumulative duration during which the dirt state corresponding to the dirt value is State 2 reaches the second preset duration, the cleaning apparatus is determined to need to be self-cleaned, so as to prevent secondary pollution to the surface to be cleaned caused by the dirt blocking the recovery pipeline or being continuously adhered to the cleaning member when a temporary dirt state indicating very dirty frequently occurs.

[0087] The method further includes: controlling the cleaning apparatus to exit the up-frequency state upon determining that the cleaning apparatus does not need to be self-cleaned in case that the duration during which the dirt value is less than the first dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a third duration threshold. The third duration threshold is greater than or equal to a difference between the preset duration and the first duration threshold. When the duration during which the dirt value is less than the first dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the third duration threshold, it may be determined that the dirt state inside the recovery pipeline or the cleaning member has decreased to a clean or near-clean level, and the risk that the dirt blocks the recovery pipeline or is continuously adhered to the cleaning member and causes secondary pollution to the surface to be cleaned is reduced or eliminated. By controlling the cleaning apparatus to exit the up-frequency state in advance, consumption of electric energy and cleaning liquid of the cleaning apparatus may be saved, compared with continuing to operating in the up-frequency state for at least the preset duration.

[0088] In some embodiments, in step S130, the controlling the cleaning apparatus to operate in the up-frequency state for at least the preset duration in case that the dirt value is greater than or equal to the first dirt threshold includes: controlling the cleaning apparatus to operate in the up-frequency state for at least a first preset duration in case that the dirt value is greater than or equal to the first dirt threshold and less than the second dirt threshold. The first preset duration is for example 30 seconds. The step in which the  cleaning apparatus is determined to need to be self-cleaned when the duration during which the dirt value is greater than or equal to a dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a duration threshold includes: determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that dirt values determined in at least part of the first preset duration are all greater than or equal to the first dirt threshold and less than the second dirt threshold and the at least part of the first preset duration is greater than or equal to a respective duration threshold, such as the first duration threshold. For example, the first duration threshold may be equal to the first preset duration. For example, the cleaning apparatus may be determined to need to be self-cleaned if all the determined dirt values are greater than or equal to the first dirt threshold and less than the second dirt threshold within 30 seconds in which the cleaning apparatus operates in the up-frequency state.

[0089] In some embodiments, in step S130, the controlling the cleaning apparatus to operate in the up-frequency state for at least the preset duration in case that the dirt value is greater than or equal to the preset dirt threshold further includes: controlling the cleaning apparatus to operate in the up-frequency state for at least a second preset duration in case that the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold, the second preset duration being less than the first preset duration. The second preset duration is for example 15 seconds. The step in which the cleaning apparatus is determined to need to be self-cleaned in case that the duration during which the dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a duration threshold includes: determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that dirt values determined in at least part of the second preset duration are all greater than or equal to the second dirt threshold and the at least part of the second preset duration is greater than or equal to a respective duration threshold, such as the second duration threshold. For example, the second duration threshold may be smaller than the second preset duration. For example, the cleaning apparatus may be determined to need to be self-cleaned if a duration during which determined dirt values are all greater than or equal to the second dirt threshold reaches 5 seconds within 15 seconds in which the cleaning apparatus operates in the up-frequency state.

[0090] When the dirt value determined in step S120 is greater than or equal to the first dirt threshold and less than the second dirt threshold, for example, the dirt state is State 1 which indicates a relatively dirty state, there is a high probability of reducing or eliminating the risk of secondary contamination of surface to be cleaned due to dirt blocking the recovery pipeline or persistent staining to the cleaning member through the operation in the up-frequency state. By the operation in the up-frequency state for a long time, a number of times for self-cleaning the cleaning apparatus may be reduced and the operation efficiency of the cleaning apparatus may be improved. However, when the dirt value determined in Step S120 is greater than or equal to the second dirt threshold value, for example, the dirt state is State 2 which indicates a very dirty state, whether the self-cleaning is needed under the operation in the up-frequency state may be determined in a shorter time, which can also improve the operation efficiency of the cleaning apparatus and prevent secondary contamination of surface to be cleaned due to dirt blocking the recovery pipeline or persistent staining to the cleaning member.

[0091] In some embodiments, the up-frequency state includes a first up-frequency state and a second up-frequency state, and at least one operating parameter of the cleaning apparatus in the second up-frequency state is greater than in the first up-frequency state. That is, cleaning ability of the cleaning apparatus to the interior of the recovery pipeline and / or the cleaning member in the second up-frequency state is higher than that of the cleaning apparatus in the first up-frequency state. For example, a suction force of the first power assembly in the second up-frequency state is greater than that in the first up- frequency state, a rotating speed of the cleaning member in the second up-frequency state is greater than that in the first up-frequency state, or liquid supply amount of the liquid supply assembly in the second up-frequency state is greater than that in the first up-frequency state. Illustratively, the step of controlling the cleaning apparatus to operate in the up-frequency state for at least the preset duration in case that the dirt value is greater than or equal to the preset dirt threshold includes: controlling the cleaning apparatus to operate in the first up-frequency state for at least the preset duration in case that the dirt value is greater than or equal to the first dirt threshold and less than the second dirt threshold; and controlling the cleaning apparatus to operate in the second up-frequency state for at least the preset duration in case that the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold. By determining a corresponding up-frequency state according to a dirt state corresponding to the dirt value, the intelligence of the cleaning apparatus is improved. For example, the cleaning apparatus may operate in a stronger up-frequency state under a very dirty state, which may reduce or eliminate the risk of secondary contamination to the surface to be cleaned due to dirt blocking the recovery pipeline or persistent staining to the cleaning member, reduce the number of times for self-cleaning the cleaning apparatus, and improve the operation efficiency of the cleaning apparatus. The use of the first up-frequency state under a dirty state may reduce consumption of electric energy and cleaning liquid during the operation in the up-frequency state.

[0092] In some embodiments, the method further includes: obtaining a dirt value of sewage after cleaning the cleaning member and / or the recovery pipeline through the dirt sensor in case that the cleaning apparatus is self-cleaned; and controlling the cleaning apparatus to perform a self-cleaning process again in case that a dirt value of the sewage determined last time in self-cleaning is greater than or equal to a preset third dirt threshold. The third dirt threshold is smaller than the first dirt threshold. In case that a dirt value of the sewage at an end of the self-cleaning is greater than or equal to the preset third dirt threshold, that is, the sewage after cleaning the cleaning member and / or the recovery pipeline is still dirty, it may be determined that the self-cleaning has failed to effectively clean the cleaning member and / or the recovery pipeline, and there is still a risk of secondary contamination to the surface to be cleaned. By performing the self-cleaning again, the dirt on the cleaning member and / or in the recovery pipeline can be further cleaned.

[0093] In some embodiments, the method further includes: after the cleaning apparatus is self-cleaned for a preset number of times, for example after two self-cleaning, outputting a manual cleaning prompt message to prompt a user to manually clean the cleaning member and / or the recovery pipeline in case that a dirt value of the sewage determined last time in the last self-cleaning is greater than or equal to the preset third dirt threshold. When the sewage after cleaning the cleaning member and / or the recovery pipeline is still dirty after many self-cleanings, it may be determined that the self-cleaning cannot effectively remove the dirt on the cleaning member and / or in the recovery pipeline, which indicates that, for example, the dirt has blocked the recovery pipeline and / or the dirt is viscous and dilutable. In this case, the user may be prompted to clean the cleaning apparatus manually so as to avoid affecting the using of the cleaning apparatus.

[0094] In some embodiments, referring to FIG. 4, the control method of the cleaning apparatus includes: obtaining a dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member through the dirt sensor in case that the cleaning apparatus is started to clean the surface to be cleaned. A dirt state inside the recovery pipeline or the cleaning member is determined according to a comparison result of the dirt value with the first dirt threshold and the second dirt threshold. In case that the dirt state is State 1 which indicates a relatively dirty state, the cleaning apparatus is controlled to operate in the up-frequency state for at least the first preset duration; and if each of dirt state corresponding to the respective dirt value  determined within the first preset duration is State 1, the self-cleaning prompt information is output. In case that the dirt state is State 2 which indicates a very dirty state, the cleaning apparatus is controlled to operate in the up-frequency state for at least the second preset duration; and if a duration for State 2 reaches the second duration threshold within the second preset duration, the self-cleaning prompt information is output. Self-cleaning is made after the cleaning apparatus is placed in the maintenance apparatus. Whether the cleaning member and / or the recovery pipeline is clean may be determined at an end of each self-cleaning, and self-cleaning is made again if the cleaning member and / or the recovery pipeline is not clean and a number of times of the self-cleaning has not reached a preset number of times; and in case that the self-cleaning has been made for a preset number of times and the cleaning member and / or the recovery pipeline is still not cleaned at an end of the last self-cleaning, manual cleaning prompt information is output.

[0095] The control method of the cleaning apparatus according to the embodiments of the disclosure includes: obtaining the dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member, that is, the dirt value of the interior of the recovery pipeline or the cleaning member through the dirt sensor during the surface to be cleaned is cleaned by the cleaning apparatus; controlling the cleaning apparatus to operate in the up-frequency state for at least the preset duration in case that the dirt value is greater than or equal to the preset dirt threshold, at least one operating parameter of the cleaning apparatus in the up-frequency state being greater than in the non-up-frequency state, so as to increase the cleaning ability to the interior of the recovery pipeline and / or the cleaning member; and determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that the duration during which the dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the duration threshold. The cleaning apparatus may be controlled to operate in the up-frequency state for at least the preset duration in case that the dirt value of the interior of the recovery pipeline or the cleaning member of the cleaning apparatus is greater than or equal to the preset dirt threshold, so as to remove the dirt adhered to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline. In case that the duration during which the detected dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration reaches the duration threshold, that is, the dirt adhered to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline is not removed in the up-frequency state, the cleaning apparatus is determined to need to self-cleaned, so as to prevent the dirt adhered to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline from causing secondary pollution to the surface to be cleaned when the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned.

[0096] Reference is made to FIG. 5 in combination with the above embodiment, and FIG. 5 is a flowchart of a control method of the cleaning apparatus according to another embodiment of the present disclosure.

[0097] As shown in FIG. 5, the control method of the cleaning apparatus includes steps S210 and S220.

[0098] In Step S210, a dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member is obtained through the dirt sensor during that the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned.

[0099] In Step S220, the cleaning apparatus is determined to need to be self-cleaned when the dirt value is greater than or equal to a preset dirt threshold and a duration during which the dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a duration threshold.

[0100] In the control method of the cleaning apparatus in the embodiment of the disclosure, when the dirt value of the interior of the recovery pipeline or the cleaning member of the cleaning apparatus is greater than or equal to the preset dirt threshold, and in a followed preset duration the duration during which the dirt value is greater than or  equal to the preset dirt threshold is greater than or equal to the duration threshold, the cleaning apparatus is determined to need to be self-cleaned. That is, the dirt value of the interior of the recovery pipeline or the cleaning member may be continuously detected within the preset duration when the dirt value in the recovery pipeline or corresponding to the cleaning member is greater than or equal to the preset dirt threshold, and if the duration during which the dirt value detected within the preset duration is greater than or equal to the dirt threshold reaches the duration threshold, that is, the dirt adhered to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline cannot be removed, the cleaning apparatus is determined to need to be self-cleaned, so as to prevent the dirt adhered to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline from causing secondary pollution to the surface to be cleaned when the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned.

[0101] It should be noted that, after the dirt value is determined to be greater than or equal to the preset dirt threshold in step S220, the cleaning apparatus may be controlled to operate in the up-frequency state for at least the preset duration, so as to remove the dirt adhere to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline by the operation in the up-frequency state as far as possible, to reduce the number of times of self-cleaning of the cleaning apparatus. Alternatively, after the dirt value is determined to be greater than or equal to the preset dirt threshold in step S220, the cleaning apparatus may be continuously controlled according to operating parameters corresponding to a current cleaning mode, that is, the operating parameters are not changed, and the dirt adhered to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline can also be removed only by prolonging the duration, which may save electric energy and consumption of cleaning liquid of the cleaning apparatus compared with the operation in the up-frequency state.

[0102] In some embodiments, the dirt threshold includes a first dirt threshold and / or a second dirt threshold, and the second dirt threshold is greater than the first dirt threshold. The determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned when the dirt value is greater than or equal to the preset dirt threshold and the duration during which the dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the duration threshold includes:

[0103] determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned when a duration during which the dirt value is greater than or equal to the first dirt threshold and less than the second dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the first duration threshold; and / or

[0104] determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned when a duration during which the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the second duration threshold, the second duration threshold being smaller than the first duration threshold.

[0105] When the dirt state inside the recovery pipeline and / or at the cleaning member indicates very dirty, there’s a low probability of removing the dirt adhered to the cleaning member and / or the dirt in the recovery pipeline within the preset duration. So, the cleaning apparatus can be determined to need to be self-cleaned when the duration during which the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold is greater than or equal to the second dirt threshold, so as to determine whether the cleaning apparatus needs to be self-cleaned more quickly, improving intelligence and operation efficiency of the cleaning apparatus.

[0106] For example, the cleaning apparatus may be determined to need to be self-cleaned when dirt values determined in at least a first time period within the preset duration are all greater than or equal to the second dirt threshold, and the first time period is greater than or equal to the second duration threshold. That is, self-cleaning is made only when a state indicating very dirty exists for a certain duration. When the state indicating very dirty is temporary, it is unnecessary to perform self-cleaning, so as to  continue cleaning the surface to be cleaned and improve the cleaning efficiency of the surface to be cleaned.

[0107] For example, the cleaning apparatus may be determined to need to be self-cleaned when a number of times that the dirt value determined within the preset duration is greater than or equal to the second dirt threshold is greater than or equal to a preset number of times threshold, and / or an accumulative duration during which the dirt value determined within the preset duration is greater than or equal to the second dirt threshold is greater than or equal to the second preset duration. In this case, secondary pollution to the surface to be cleaned due to the dirt blocking the recovery pipeline or being persistently adhered to the cleaning member may be prevented when a temporary very dirty state frequently occurs.

[0108] Specific principle and implementation of the control method of the cleaning apparatus according to the embodiment of the present disclosure are similar to the control method in the embodiment shown in FIG. 1, which is not repeatedly described here.

[0109] A computer-readable storage medium is provided in an embodiment of the present disclosure. The computer-readable storage medium stores computer-executable instructions, which, when executed by a processor, causes the processor to realize steps of the method in any of the embodiments described above.

[0110] The computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the cleaning apparatus described in any of the embodiments described above, such as a hard disk or a memory of the cleaning apparatus. The computer-readable storage medium may also be an external storage device for the cleaning apparatus, such as a plug-in hard disk, a Smart Media Card (SMC) , a Secure Digital (SD) card, a Flash Card, etc. provided on the cleaning apparatus.

[0111] It should also be understood that terms used in this disclosure are only for a purpose of describing specific embodiments and are not intended to limit the disclosure.

[0112] It should be understood that the term “and / or” used in this disclosure and the appended claims refers to any combination and all possible combinations of one or more of the associated listed items, and includes these combinations.

[0113] The above is only specific implementations of this disclosure, but a protection scope of this disclosure is not limited to this. Various equivalent modifications or substitutions can easily occur to any technical personnel familiar with the art within a technical scope of the present disclosure, and these modifications or substitutions should be encompassed in the protection scope of this disclosure. Therefore, the protection scope of this disclosure shall be subject to the protection scope of claims.

Claims

1.A control method of a cleaning apparatus, the cleaning apparatus comprising a cleaning member, a recovery pipeline, a first power assembly, and a dirt sensor, the first power assembly being configured to allow forming a negative pressure inside the recovery pipeline to enable the recovery pipeline to collect dirt at the cleaning member, and the dirt sensor being provided inside the recovery pipeline or corresponding to the cleaning member, wherein the control method comprises:obtaining a dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member through the dirt sensor during the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned;controlling the cleaning apparatus to operate in an up-frequency state for at least a preset duration when the dirt value is greater than or equal to a preset dirt threshold, wherein at least one operating parameter of the cleaning apparatus in the up-frequency state is greater than in a non-up-frequency state; anddetermining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that a duration during which the dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a duration threshold.2.The control method according to claim 1, wherein the dirt threshold comprises a first dirt threshold and a second dirt threshold, and the second dirt threshold is greater than the first dirt threshold; the determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that the duration during which the dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the duration threshold comprises:determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that a duration during which the dirt value is greater than or equal to the first dirt threshold and less than the second dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the first duration threshold; and / ordetermining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that a duration during which the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the second duration threshold, the second duration threshold being smaller than the first duration threshold.3.The control method according to claim 2, wherein the determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that the duration during which the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the second duration threshold comprises:determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that dirt values determined in at least a first time period within the preset duration are all greater than or equal to the second dirt threshold, the first time period having a duration greater than or equal to the second duration threshold; and / or,determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that a number of times that the dirt value determined within the preset duration is greater than or equal to the second dirt threshold is greater than or equal to a preset number of times threshold, and / or an accumulative duration during which the dirt value determined within the preset duration is greater than or equal to the second dirt threshold is greater than or equal to the second duration threshold.4.The control method according to claim 2, wherein the method further comprises:controlling the cleaning apparatus to exit the up-frequency state in case that the duration during which the dirt value is less than the first dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a third duration threshold, the third duration threshold being greater than or equal to a difference between the preset duration and the first duration threshold.5.The control method according to any one of claims 1 to 4, wherein the up-frequency state comprises a first up-frequency state and a second up-frequency state, and at least one operating parameter of the cleaning apparatus in the second up-frequency state is greater than in the first up-frequency state;the controlling the cleaning apparatus to operate in the up-frequency state for at least the preset duration when the dirt value is greater than or equal to the preset dirt threshold comprises:controlling the cleaning apparatus to operate in the first up-frequency state for at least the preset duration when the dirt value is greater than or equal to a first dirt threshold and less than a second dirt threshold; orcontrolling the cleaning apparatus to operate in the second up-frequency state for at least the preset duration when the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold.6.The control method according to any one of claims 1 to 4, whereinthe controlling the cleaning apparatus to operate in the up-frequency state for at least the preset duration when the dirt value is greater than or equal to the preset dirt threshold comprises: controlling the cleaning apparatus to operate in the up-frequency state for at least a first preset duration when the dirt value is greater than or equal to a first dirt threshold and less than a second dirt threshold; and the determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that the duration during which the dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the duration threshold comprises: determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that dirt values determined in at least part of the first preset duration are all greater than or equal to the first dirt threshold and less than the second dirt threshold and the at least part of the first preset duration is greater than or equal to a corresponding duration threshold;and / orthe controlling the cleaning apparatus to operate in the up-frequency state for at least the preset duration when the dirt value is greater than or equal to the preset dirt threshold comprises: controlling the cleaning apparatus to operate in the up-frequency state for at least a second preset duration when the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold; and the determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that the duration during which the dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the duration threshold comprises: determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that dirt values determined in at least part of the second preset duration are all greater than or equal to the second dirt threshold and the at least part of the second preset duration is greater than or equal to a corresponding duration threshold;wherein the second preset duration is less than the first preset duration.7.The control method according to any one of claims 1 to 4, the cleaning apparatus further comprises a second power assembly and / or a liquid supply assembly, wherein the second power assembly is configured for driving the cleaning member to rotate, and the liquid supply assembly is configured for providing cleaning liquid to the cleaning member;the controlling the cleaning apparatus to operate in the up-frequency state comprises at least one of:controlling the first power assembly to increase a suction force to improve the negative pressure inside the recovery pipeline;controlling the second power assembly to increase a rotating speed of the cleaning member;controlling the liquid supply assembly to increase amount of cleaning liquid provided to the cleaning member and / or the recovery pipeline; andcontrolling the liquid supply assembly to increase content of cleaning substances in the cleaning liquid provided to the cleaning member and / or the recovery pipeline.8.The control method according to any of claims 1 to 4, further comprising:controlling the cleaning apparatus to perform a self-cleaning process when the cleaning apparatus is determined to need to be self-cleaned; and / oroutputting self-cleaning prompt information to prompt a user that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned when the cleaning apparatus is determined to need to be self-cleaned.9.The control method according to any of claims 1 to 4, further comprising:obtaining a dirt value of sewage generated after cleaning the cleaning member and / or the recovery pipeline through the dirt sensor in a self-cleaning process of the cleaning apparatus; andcontrolling the cleaning apparatus to perform the self-cleaning process again in case that a dirt value of the sewage determined last time in the self-cleaning process is greater than or equal to a preset third dirt threshold.10.The control method according to claim 9, further comprising:outputting, after the cleaning apparatus has performed the self-cleaning process for a preset number of times, a manual cleaning prompt message to prompt a user to manually clean the cleaning member and / or the recovery pipeline in case that a dirt value of the sewage determined last time in the last self-cleaning process is greater than or equal to the preset third dirt threshold.11.A control method of a cleaning apparatus, the cleaning apparatus comprising a cleaning member, a recovery pipeline, a first power assembly, and a dirt sensor, the first power assembly being configured to allow forming a negative pressure inside the recovery pipeline to enable the recovery pipeline to collect dirt at the cleaning member, and the dirt sensor being provided inside the recovery pipeline or corresponding to the cleaning member, wherein the control method comprises:obtaining a dirt value of the recovery pipeline or the cleaning member through the dirt sensor when the cleaning apparatus cleans the surface to be cleaned;determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned when the dirt value is greater than or equal to a preset dirt threshold and a duration during which the dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a duration threshold.12.The control method according to claim 11, wherein the dirt threshold comprises a first dirt threshold and / or a second dirt threshold, and the second dirt threshold is greater than the first dirt threshold; the determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned when the dirt value is greater than or equal to the preset dirt threshold and the duration during which the dirt value is greater than or equal to the dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to the duration threshold comprises:determining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that a duration during which the dirt value is greater than or equal to the first dirt threshold and less than the second dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a first duration threshold; and / ordetermining that the cleaning apparatus needs to be self-cleaned in case that a duration during which the dirt value is greater than or equal to the second dirt threshold within the preset duration is greater than or equal to a second duration threshold;wherein the second duration threshold is smaller than the first duration threshold.13.A cleaning apparatus, comprising a cleaning member, a recovery pipeline, a first power assembly, and a dirt sensor, wherein the first power assembly is configured to allow forming a negative pressure inside the recovery pipeline to enable the recovery pipeline to collect dirt at the cleaning member, and the dirt sensor is provided inside the recovery pipeline or corresponding to the cleaning member; andthe cleaning apparatus further comprises a processor and a memory, wherein the memory is configured for storing computer-executable instructions; the processor is configured for executing the computer-executable instructions, and realizing steps of the control method of the cleaning apparatus according to any one of claims 1 to 12 when executing the computer-executable instructions.14.A computer-readable storage medium, wherein the computer-readable storage medium stores computer-executable instructions which, when executed by a processor, causes the processor to realize steps of the control method of the cleaning apparatus according to any one of claims 1 to 12.

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