A container handling vehicle comprising first and second sections, and a motor assembly in the second section for driving at least one wheel of each of the wheel sets.

JP7875259B2Active Publication Date: 2026-06-17AUTOSTORE TECH AS
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Patents
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AUTOSTORE TECH AS
Filing Date
2024-12-25
Publication Date
2026-06-17

AI Technical Summary

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【0064】 本開示では、上側、下側、側方、垂直、X方向、Y方向、Z方向等の相対的用語は、参照システムとして上記に言及される従来技術の保管システム(図1)を使用して解釈されるものとする。したがって、車両のX方向およびY方向における範囲に関連して側方の特徴は、X方向およびY方向における車両の範囲、例えば、X方向およびY方向における車両の占有面積であるように理解されるものとする。 本発明は、例えば、以下の項目を提供する。 (項目1) 下層保管システム(1)の3次元グリッド(4)から保管コンテナ(6)をピックアップするためのコンテナ取扱車両(9’)であって、 車輪の第1のセット(22)であって、前記車輪の第1のセット(22)は、前記グリッド(4)のレールシステム(8)上でX方向に沿って前記車両(9’)を移動させるためのものである、車輪の第1のセット(22)と、 車輪の第2のセット(23)であって、前記車輪の第2のセット(23)は、前記グリッド(4)のレールシステム(8)上でY方向に沿って前記車両(9’)を移動させるためのものであり、前記Y方向は、前記X方向に垂直である、車輪の第2のセット(23)と、 側を備える車両本体(13)であって、前記車両本体(13)は、前記車両本体(13)のX方向およびY方向における水平周辺によって画定される車両本体占有面積(FV)を有し、前記車両本体は、第1の区分と、第2の区分とを備え、前記第1の区分(204)は、第1の占有面積(F1)を有し、前記第2の区分(205)は、第2の占有面積(F2)を有し、前記第1および第2の占有面積(F1、F2)は、それぞれ、前記第1および第2の区分(204、205)のX方向およびY方向における水平周辺によって画定される、車両本体(13)と を備え、 前記第1の区分(204)および前記第2の区分(205)は、前記第1および第2の占有面積(F1、F2)の合計面積が、車両本体占有面積(FV)の合計面積に等しく、前記第1の占有面積(F1)の中心点が、前記車両本体占有面積(FV)の中心点に対して中心外れに配列されるように、横並びに配列され、前記第1の区分(204)の分離要素(212)によって分離され、 前記第1の区分(204)は、保管コンテナ(6)を収容するように構成される保管コンテナ受容空間を画定し、 前記第2の区分(205)は、長方形占有面積を有し、前記車両本体(13)の第1の側の一部と、前記車両本体(13)の第2の側の対向する部分とを備え、前記第2の区分(205)は、前記分離要素に隣接して延在し、2つの車輪が、前記分離要素に搭載され、1つの車輪は、前記車両本体の第1の側の前記部分に搭載され、1つの車輪は、前記車両本体の第2の側の前記部分に搭載され、前記車両本体の第1および第2の側の前記部分に搭載される前記車輪は、前記車両本体(13)の側の内面から前記第2の区分(205)内の内部空間の中に延在する車輪モータ(203)によって駆動される、コンテナ取扱車両(9’)。 (項目2) 前記車両本体(13)の第1の側の前記部分および第2の側の前記部分に搭載される前記車輪はそれぞれ、別個の車輪モータ(203)に接続される、項目1に記載のコンテナ取扱車両(9’)。 (項目3) 前記車両本体(13)の第1の側は、前記第1および第2の区分(204、205)に共通であり、前記車両本体(13)の第2の側は、前記第1および第2の区分に共通である、前記項目のいずれかに記載のコンテナ取扱車両(9’)。 (項目4) 前記車両本体(13)の側の前記第1の部分および前記第2の部分に搭載される前記車輪は両方とも、共通の車輪モータ(203)によって駆動される、項目1に記載のコンテナ取扱車両(9’)。 (項目5) 前記分離要素(212)に搭載される前記車輪は、非電動である、前記項目のいずれかに記載のコンテナ取扱車両(9’)。 (項目6) 前記分離要素(212)に搭載される前記車輪はそれぞれ、車輪モータ(203)によって駆動される、項目1-4に記載のコンテナ取扱車両(9’)。 (項目7) 前記車輪モータ(203)はそれぞれ、前記第2の区分(205)の内部空間の中に延在し、その空間は、前記分離要素(212)と、前記車両本体(13)の第1の側の前記部分の内面と、第2の側の前記部分の内面とによって、3つの側上で境界決定される、項目1-5に記載のコンテナ取扱車両(9’)。 (項目8) 前記車輪の第1のセット(22)は、前記第1の区分(204)の対向する側上に配列され、前記車輪の第2のセット(23)は、前記車両本体(13)の対向する側上に配列される、前記項目のいずれかに記載のコンテナ取扱車両(9’)。 (項目9) 前記分離要素(212)に搭載される前記車輪を駆動する前記車輪モータ(203)は、前記車両本体(13)の側の前記第1の部分および前記第2の部分に搭載される前記車輪を駆動する前記車輪モータ(203)と比較して、比較的に低い電力および/または加速度を有する、前記項目6-8のいずれかに記載のコンテナ取扱車両(9’)。 (項目10) 前記車輪モータ(203)は、前記車輪に対して直接駆動を提供するハブモータを備える、前記項目のいずれかに記載のコンテナ取扱車両(9’)。 (項目11) 前記第2の占有面積(F2)に対する前記第1の占有面積(F1)のサイズ比は、少なくとも2:1である、前記項目のいずれかに記載のコンテナ取扱車両(9’)。 (項目12) 自動化保管および回収システムであって、前記自動化保管および回収システムは、3次元グリッド(4)と、前記項目1-11のいずれかに記載の少なくとも1つのコンテナ取扱車両(9’)とを備え、前記グリッドは、その上で前記コンテナ取扱車両が移動し得るレールシステム(8)と、保管コンテナの複数のスタック(7)とを備え、 前記レールシステム(8)は、水平面(P)内に配列され、X方向に延在する平行軌道の第1のセット(10)と、前記水平面(P)内に配列され、前記X方向に直交するY方向に延在する平行軌道の第2のセット(11)とを備え、前記軌道の第1および第2のセット(10、11)は、複数の隣接するグリッドセル(14)を備えるグリッドパターンを前記水平面(P)内に形成し、各グリッドセルは、前記軌道の第1のセット(10)の対向する軌道の対(10a、10b)および前記軌道の第2のセット(11)の対向する軌道の対(10a、10b)によって画定されるグリッド開口部(15)を備え、 前記保管コンテナ(6)の複数のスタック(7)は、前記レールシステム(8)の真下に位置する保管縦列(5)内に配列され、各保管縦列(5)は、グリッド開口部(15)の垂直下方に位置し、 前記第1の占有面積(F1)は、前記軌道の第1のセット(10)の対向する軌道の対(10a、10b)と前記軌道の第2のセット(11)の対向する軌道の対(10a、10b)との間の、前記軌道の幅を含むある断面積によって画定されるグリッドセル(14)に実質的に等しく、前記第2の区分(205)は、前記第1の区分が、隣接するグリッド開口部にわたって位置付けられると、隣り合うグリッド開口部(15)の中に部分的に延在する、自動化保管および回収システム。 (項目13) 前記X方向における前記コンテナ取扱車両(9’)の占有面積(FV)の範囲(LX)および前記Y方向における前記コンテナ取扱車両(9’)の占有面積(FV)の範囲(LY)は、 前記X方向においてLX=1.0グリッドセル(14)であり、 前記Y方向において1

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Abstract

To provide a container handling vehicle that picks up a storage container from a three-dimensional grid.SOLUTION: A container handling vehicle comprises a first set of wheels for moving a vehicle in a first direction on a rail system of a grid and a second set of wheels for moving the vehicle in a second direction perpendicular to the first direction, a vehicle body forms an occupied area defined by the horizontal periphery in an X direction and a Y direction, the container handling vehicle further comprises a first section and a second section arranged side by side such that the center point of the first occupied area of the first section is offset from the center point of the occupied area of the vehicle body, where the size ratio of the occupied area of the first section to a second occupied area of the second section is at least 2:1, and the first section is configured to accommodate storage containers, the second section comprises an assembly of a motor for driving at least one wheel of each set of wheels.SELECTED DRAWING: Figure 10-4
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Claims

1. A container handling vehicle (9') for picking up storage containers (6) from a three-dimensional grid (4) of a storage system, A first set of wheels (22) arranged on opposing parts of the vehicle body (13) of the container handling vehicle (9'), wherein the first set of wheels (22) is for moving the container handling vehicle (9') along a first direction (X) on the rail system (8) of the three-dimensional grid (4), A second set of wheels (23) is arranged on the opposing portion of the vehicle body (13) perpendicular to the opposing portion of the vehicle body (13) on which the first set of wheels (22) is arranged, the second set of wheels (23) is for moving the container handling vehicle (9') along a second direction (Y) on the rail system (8) of the three-dimensional grid (4), the second direction (Y) being perpendicular to the first direction (X), and The vehicle body (13) is provided with the area (FV) occupied by the vehicle body (13) defined by the extent of the vehicle body (13) in the first direction (X) and the second direction (Y), and the container handling vehicle (9') is, Category 1 (204) and Category 2 (205) The first section (204) and the second section (205) are arranged side by side such that the center point of the occupied area (F1) of the first section (204) is off-center with respect to the center point of the occupied area (FV) of the vehicle body (13). The occupied area (F2) of the second section (205) is less than half the size of the occupied area (F1) of the first section (204). The second section (205) comprises a motor assembly for driving at least one wheel of each of the set of wheels, Container handling vehicle (9').

2. The container handling vehicle (9') according to claim 1, comprising the first section (204) and the second section (205) such that the occupied area (FV) of the vehicle body (13) is equal to the sum of the occupied area (F1) of the first section (204) and the occupied area (F2) of the second section (205), and the first set of wheels (22) and the second set of wheels (23) are arranged in the lateral range of the vehicle body (13) or within the lateral range.

3. The container handling vehicle (9') according to claim 1 or 2, wherein the first section (204) and the second section (205) are at least partially separated by a separating element (212) located at the intersection between the first section (204) and the second section (205).

4. The container handling vehicle (9') according to claim 3, wherein the second wheel (201'') and the fourth wheel (201'''') of the first set of wheels are mounted on the separation element (212).

5. The container handling vehicle (9') according to any one of claims 1 to 4, wherein the motor assembly comprises at least one first motor for driving a first set of wheels and at least one second motor for driving a second set of wheels.

6. The container handling vehicle (9') according to claim 5, as dependent on claim 3 or claim 4, wherein the at least one second motor is located on at least one of the third wheel (202''') and the fourth wheel (202'''') of the second set of wheels housed in the second section (205), and the at least one first motor is not located on the second wheel (201'') and the fourth wheel (201'''') of the first set of wheels.

7. The container handling vehicle (9') according to claim 5 or 6, wherein the at least one first motor comprises separate hub motors for each of the second wheel (201'') and fourth wheel (201'''') of the first set of wheels, and the at least one second motor comprises separate hub motors for each of the third wheel (202''') and fourth wheel (202'''') of the second set of wheels.

8. The container handling vehicle (9') according to claim 7, wherein the hub motors of the second wheel (201'') and the fourth wheel (201'''') of the first set of wheels, and the hub motors of the third wheel (202'''') and the fourth wheel (202'''') of the second set of wheels, extend within the internal space of the second section (205).

9. A container handling vehicle (9') according to claim 7 or claim 8, comprising a battery (213') arranged within the second section (205).

10. A container handling vehicle (9') according to any one of claims 1 to 9, comprising a lifting device (18) for picking up storage containers (6) from the three-dimensional grid (4), wherein the motor assembly comprises a lifting device motor (221) connected to the lifting device (18).

11. The container handling vehicle (9') according to any one of claims 1 to 10, wherein the first set of wheels (22) is displaceable vertically (Z) between a first position that allows the first set of wheels (22) to move the container handling vehicle (9') along a first direction (X) and a second position that allows the second set of wheels (23) to move the container handling vehicle (9') along a second direction (Y).

12. The first section (204) houses the first wheel (201'), second wheel (201''), third wheel (201''''), and fourth wheel (201'''') of the first set of wheels, and the first wheel (202') and second wheel (202'') of the second set of wheels, and the second section (205) houses the third wheel (202''') and fourth wheel (202'''') of the second set of wheels, or, The container handling vehicle (9') according to any one of claims 1 to 11, wherein the first section (204) accommodates the first wheel (201') and the third wheel (201'''') of the first set of wheels, and the first wheel (202') and the second wheel (202'') of the second set of wheels, and the second section (205) accommodates the second wheel (201'') and the fourth wheel (201'''') of the first set of wheels, and the third wheel (202'''') and the fourth wheel (202'''') of the second set of wheels.

13. The container handling vehicle (9') according to any one of claims 1 to 12, wherein the first section (204) comprises four corners, and the rims of the first wheel (201'), second wheel (201''), third wheel (201''''), and fourth wheel (201'''') of the first set of wheels, and the first wheel (202') and second wheel (202'') of the second set of wheels, are arranged at the corners of the first section (204).

14. An automated storage and retrieval system comprising a three-dimensional grid (4) and at least one container handling vehicle (9') as described in any one of claims 1 to 13, wherein the three-dimensional grid (4) comprises a rail system (8) on which the container handling vehicle (9') can move and a plurality of stacks (7) of storage containers (6), The rail system (8) comprises a first set (10) of parallel tracks arranged in a horizontal plane (P) and extending in a first direction (X), and a second set (11) of parallel tracks arranged in the horizontal plane (P) and extending in a second direction (Y), wherein the first set (10) and the second set (11) of parallel tracks form a grid pattern in the horizontal plane (P) comprising a plurality of adjacent grid cells (14), and each grid cell (14) comprises a grid opening (15) defined by a pair of opposing tracks (10a, 10b) of the first set (10) of parallel tracks and a pair of opposing tracks (11a, 11b) of the second set (11) of parallel tracks. Multiple stacks (7) of the storage containers (6) are arranged in storage columns (5) located directly below the rail system (8), and each storage column (5) is located vertically below the grid opening (15). The occupied area (F1) of the first section (204) is substantially equal to a grid cell (14) defined by a certain cross-sectional area including the width of the tracks between a pair of opposing tracks (10a, 10b) of the first set of parallel tracks (10) and a pair of opposing tracks (11a, 11b) of the second set of parallel tracks (11), wherein the second section (205) partially extends into adjacent grid openings (15) when the first section (204) is positioned across adjacent grid openings (15), an automated storage and retrieval system.

15. The range (LX) of the occupied area (FV) of the vehicle body (13) in the first direction (X) and the range (LY) of the occupied area (FV) of the vehicle body (13) in the second direction (Y) are: In the first direction (X), LX = 1.0 grid cell (14), The automated storage and retrieval system according to claim 14, wherein in the second direction (Y), 1 < LY < 1.5 grid cells (14), and the grid cells (14) are defined by the cross-sectional area including the width of the track between the midpoint of two rails extending in the first direction (X) and the midpoint of two rails extending in the second direction (Y).