Enhancement of sidelink positioning reference signal transmission for sidelink positioning

Abstract

Example embodiments of the present disclosure relate to enhancement of sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmission for sidelink positioning. In an aspect, a first terminal device obtains configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions. Then, the first terminal device transmits, to a second terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information. This way, the embodiments of the present disclosure provides a more flexible SL PRS transmission scheme to flexibly multiplex SL PRS transmissions from different UEs for improving interference mitigation and resource efficiency.

Description

ENHANCEMENT OF SIDELINK POSITIONING REFERENCE SIGNAL TRANSMISSION FOR SIDELINK POSITIONINGFIELD

[0001] Example embodiments of the present disclosure generally relate to the field of communications, and in particular, to terminal devices, a network device, apparatuses and a computer readable storage medium for enhancement of sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmission for sidelink positioning.BACKGROUND

[0002] Sidelink (SL) positioning can be based on the transmissions and / or receptions of SL positioning reference signal (PRS) by multiple anchor user equipments (UEs) and a target UE, with methods such as SL time difference of arrival (TDOA) method or SL PRS exchange between the anchor UEs and the target UEs in SL (multi-) round trip time (RTT) method, to enable localization of the target UE and / or ranging of target UE with respect to a reference UE (such as the anchor UE) within precise latency and accuracy requirements of the corresponding SL positioning.

[0003] A slot structure of a slot in a dedicated SL PRS resource pool for the current SL PRS transmission is static, which is not suitable for various scenarios of positioning. There is still a need to design a more flexible SL PRS transmission scheme to flexibly multiplex SL PRS transmissions from different UEs for interference mitigation and resource efficiency.SUMMARY

[0004] In general, example embodiments of the present disclosure provide a solution for enhancing sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmission for sidelink positioning.

[0005] In a first aspect, there is provided a first terminal device. The first terminal device comprises at least one processor and at least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the terminal device at least to: obtain configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the  following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; and transmit, to a second terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.

[0006] In a second aspect, there is provided a second terminal device. The second terminal device comprises at least one processor and at least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the second terminal device at least to: obtain configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a  comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; and receive, from a first terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.

[0007] In a third aspect, there is provided a network device. The network device comprises at least one processor and at least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the network device at least to: determine configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; and transmit the configuration information to at least one terminal device.

[0008] In a fourth aspect, there is provided a method. The method comprises: obtaining configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one  SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; and transmitting, to a second terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.

[0009] In a fifth aspect, there is provided a method. The method comprises: obtaining configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; and receiving, from a first terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.

[0010] In a sixth aspect, there is provided a method. The method comprises: determining, at a network device, configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are  configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; and transmitting the configuration information to at least one terminal device.

[0011] In a seventh aspect, there is provided an apparatus. The apparatus comprises: means for obtaining configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; and means for transmitting, to a second terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.

[0012] In an eighth aspect, there is provided an apparatus. The apparatus comprises: means for obtaining configuration information on a resource pool for sidelink (SL)  positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; and means for receiving, from a first terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.

[0013] In a ninth aspect, there is provided an apparatus. The apparatus comprises: means for determining, at a network device, configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a  comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; and means for transmitting the configuration information to at least one terminal device.

[0014] In a tenth aspect, there is provided a non-transitory computer readable medium comprising program instructions for causing an apparatus to perform at least the method in the fourth, fifth and the sixth aspects.

[0015] In an eleventh aspect, there is provided a computer program. The computer program comprises instructions, which, when executed by an apparatus, cause the apparatus to perform at least the method in the fourth, fifth and the sixth aspects.

[0016] In a twelfth aspect, there is provided a first terminal device. The first terminal device comprises: obtaining circuitry configured to obtain configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; and transmission circuitry configured to transmit, to a second terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.

[0017] In a thirteenth aspect, there is provided a second terminal device. The second terminal device comprises: obtaining circuitry configured to obtain configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS)  transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; and receiving circuitry configured to receive, from a first terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.

[0018] In a fourteenth aspect, there is provided a network device. The network device comprises: determining circuitry configured to determine configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one  SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; and transmitting circuitry configured to transmit the configuration information to at least one terminal device.

[0019] It is to be understood that the summary section is not intended to identify key or essential features of embodiments of the present disclosure, nor is it intended to be used to limit the scope of the present disclosure. Other features of the present disclosure will become easily comprehensible through the following description.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0020] Some example embodiments will now be described with reference to the accompanying drawings, in which:

[0021] FIG. 1A illustrates an example communication system in which some example embodiments of the present disclosure may be implemented;

[0022] FIG. 1B illustrates a typical example of a slot structure of a slot in a dedicated SL PRS resource pool associated with some example embodiments of the present disclosure;

[0023] FIG. 2 illustrates an example of process flow for enhancement of SL PRS transmission for sidelink positioning in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0024] FIG. 3 illustrates an example of a slot structure of a slot in a SL PRS resource pool in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0025] FIG. 4 illustrates another example of a slot structure of a slot in a SL PRS resource pool in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0026] FIG. 5 illustrates an exemplary application scenario for SL PRS transmission in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0027] FIG. 6 illustrates another example of a slot structure of a slot in a SL PRS resource pool in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0028] FIG. 7 illustrates an exemplary application scenario for SL PRS transmission in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0029] FIG. 8 illustrates another example of a slot structure of a slot in a SL PRS resource pool in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0030] FIG. 9 illustrates another example of a slot structure of a slot in a SL PRS resource pool in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0031] FIG. 10 illustrates an example of a method implemented at a first terminal device in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0032] FIG. 11 illustrates an example of a method implemented at a second terminal device in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0033] FIG. 12 illustrates an example of a method implemented at a network device in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0034] FIG. 13 illustrates a simplified block diagram of a device that is suitable for implementing some example embodiments of the present disclosure; and

[0035] FIG. 14 illustrates a block diagram of an example of a computer readable medium in accordance with some example embodiments of the present disclosure.

[0036] Throughout the drawings, the same or similar reference numerals represent the same or similar elements.DETAILED DESCRIPTION

[0037] Principles of the present disclosure will now be described with reference to some example embodiments. It is to be understood that these embodiments are described only for the purpose of illustration and help those skilled in the art to understand and implement the present disclosure, without suggesting any limitation as to the scope of the disclosure. The disclosure described herein can be implemented in various manners other than the ones described below.

[0038] In the following description and claims, unless defined otherwise, all technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skills in the art to which this disclosure belongs.

[0039] References in the present disclosure to “one embodiment, ” “an embodiment, ” “an example embodiment, ” and the like indicate that the embodiment described may include a particular feature, structure, or characteristic, but it is not necessary that every embodiment includes the particular feature, structure, or characteristic. Moreover, such phrases are not necessarily referring to the same embodiment. Further, when a particular feature, structure, or characteristic is described in connection with an embodiment, it is submitted  that it is within the knowledge of one skilled in the art to affect such feature, structure, or characteristic in connection with other embodiments whether or not explicitly described.

[0040] It shall be understood that although the terms “first” and “second” etc. may be used herein to describe various elements, these elements should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element from another. For example, a first element could be termed a second element, and similarly, a second element could be termed a first element, without departing from the scope of example embodiments. As used herein, the term “and / or” includes any and all combinations of one or more of the listed terms.

[0041] The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of example embodiments. As used herein, the singular forms “a” , “an” and “the” are intended to include the plural forms as well, unless the context clearly indicates otherwise. It will be further understood that the terms “comprises” , “comprising” , “has” , “having” , “includes” and / or “including” , when used herein, specify the presence of stated features, elements, and / or components etc., but do not preclude the presence or addition of one or more other features, elements, components and / or combinations thereof. As used herein, “at least one of the following: <a list of two or more elements>” and “at least one of <a list of two or more elements>” and similar wording, where the list of two or more elements are joined by “and” or “or” , mean at least any one of the elements, or at least any two or more of the elements, or at least all the elements.

[0042] As used in this application, the term “circuitry” may refer to one or more or all of the following:

[0043] (a) hardware-only circuit implementations (such as implementations in only analog and / or digital circuitry) and

[0044] (b) combinations of hardware circuits and software, such as (as applicable) :

[0045] (i) a combination of analog and / or digital hardware circuit (s) with software / firmware and

[0046] (ii) any portions of hardware processor (s) with software (including digital signal processor (s) ) , software, and memory (s) that work together to cause an apparatus, such as a mobile phone or server, to perform various functions) and

[0047] (c) hardware circuit (s) and or processor (s) , such as a microprocessor (s) or a portion of a microprocessor (s) , that requires software (for example, firmware) for operation, but the software may not be present when it is not needed for operation.

[0048] This definition of circuitry applies to all uses of this term in this application, including in any claims. As a further example, as used in this application, the term circuitry also covers an implementation of merely a hardware circuit or processor (or multiple processors) or portion of a hardware circuit or processor and its (or their) accompanying software and / or firmware. The term circuitry also covers, for example and if applicable to the particular claim element, a baseband integrated circuit or processor integrated circuit for a mobile device or a similar integrated circuit in server, a cellular network device, or other computing or network device.

[0049] As used herein, the term “communication network” refers to a network following any suitable communication standards, such as Long Term Evolution (LTE) , LTE-Advanced (LTE-A) , Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA) , High-Speed Packet Access (HSPA) , Narrow Band Internet of Things (NB-IoT) and so on. Furthermore, the communications between a terminal device and a network device in the communication network may be performed according to any suitable generation communication protocols, including, but not limited to, the fourth generation (4G) , 4.5G, the future fifth generation (5G) communication protocols, and / or any other protocols either currently known or to be developed in the future. Embodiments of the present disclosure may be applied in various communication systems. Given the rapid development in communications, there will of course also be future type communication technologies and systems with which the present disclosure may be embodied. It should not be seen as limiting the scope of the present disclosure to only the aforementioned system.

[0050] As used herein, the term “network device” refers to a node in a communication network via which a terminal device accesses the network and receives services therefrom. The network device may refer to a base station (BS) or an access point (AP) , for example, a node B (NodeB or NB) , an evolved NodeB (eNodeB or eNB) , a NR NB (also referred to as a gNB) , a Remote Radio Unit (RRU) , a radio header (RH) , a remote radio head (RRH) , a relay, an Integrated and Access Backhaul (IAB) node, a low power node such as a femto, a pico, a non-terrestrial network (NTN) or non-ground network device such as a satellite network device, a low earth orbit (LEO) satellite and a geosynchronous earth orbit (GEO)  satellite, an aircraft network device, and so forth, depending on the applied terminology and technology.

[0051] The term “terminal device” refers to any end device that may be capable of wireless communication. By way of example rather than limitation, a terminal device may also be referred to as a communication device, user equipment (UE) , a Subscriber Station (SS) , a Portable Subscriber Station, a Mobile Station (MS) , or an Access Terminal (AT) . The terminal device may include, but not limited to, a mobile phone, a cellular phone, a smart phone, voice over IP (VoIP) phones, wireless local loop phones, a tablet, a wearable terminal device, a personal digital assistant (PDA) , portable computers, desktop computer, image capture terminal devices such as digital cameras, gaming terminal devices, music storage and playback appliances, vehicle-mounted wireless terminal devices, wireless endpoints, mobile stations, laptop-embedded equipment (LEE) , laptop-mounted equipment (LME) , USB dongles, smart devices, wireless customer-premises equipment (CPE) , an Internet of Things (IoT) device, a watch or other wearable, a head-mounted display (HMD) , a vehicle, a drone, a medical device and applications (for example, remote surgery) , an industrial device and applications (for example, a robot and / or other wireless devices operating in an industrial and / or an automated processing chain contexts) , a consumer electronics device, a device operating on commercial and / or industrial wireless networks, and the like. In the following description, the terms “terminal device” , “communication device” , “terminal” may be used interchangeably.

[0052] As illustrated above, SL positioning can be based on the transmissions of SL PRS by multiple anchor UEs to be received by a target UE, with methods such as SL time difference of arrival (TDOA) method or SL PRS exchange between the anchor UEs and the target UEs in SL (multi-) round trip time (RTT) method.

[0053] For release (Rel) -18 new radio (NR) positioning, a work item description (WID) RP-223549 was agreed, and it includes sidelink positioning as follows: specify solutions for support of sidelink positioning (including ranging) in NR systems. The sidelink positioning specifies SL PRS for support of sidelink positioning such that the SL PRS uses a comb-based (full resource element (RE) mapping pattern is not precluded) frequency domain structure and a pseudorandom-based sequence where the existing sequence of downlink (DL) -PRS is used as a starting point. The sidelink positioning specifies support for SL PRS bandwidths of up to 100 MHz in frequency range (FR) 1 spectrum. SL PRS transmission in FR2 is not precluded but no FR2 specific aspects will be specified. The  sidelink positioning specifies measurements to support RTT-type solutions using SL, SL-angle of arrival (AoA) , and SL-TDOA.

[0054] The sidelink positioning specifies support of resource allocation for SL PRS, including resource allocation scheme 1 and scheme 2, where scheme 1 corresponds to a network-centric SL PRS resource allocation and scheme 2 corresponds to UE autonomous SL PRS resource allocation. For resource allocation mechanism for SL PRS in Scheme 2, it is agreed to study and specify support of sensing-based resource allocation, and / or a random resource selection in RAN1, and study and specify solutions for congestion control for SL PRS and / or inter-UE coordination for SL-PRS. The sidelink positioning specifies to support resource allocation for shared resource pool sidelink communication and dedicated resource pool for SL PRS. For SL positioning resource pre-configuration or configuration in a shared resource pool with sidelink communication, backward compatibility with legacy NR UEs should be ensured.

[0055] The following are related terminologies used in some embodiments of the present disclosure. Target UE refers to UE to be positioned. In this context, the target UE is positioned using SL, such as with PC5 interface. Anchor UE refers to UE supporting positioning of target UE, such as by transmitting and / or receiving reference signals for positioning, and by providing positioning-related information, etc., over the SL interface. Sidelink positioning refers to positioning UE using reference signals transmitted over SL such as PC5 interface, to obtain absolute position, relative position, or ranging information. Ranging refers to determination of the distance and / or the direction between a UE such as a target UE and another entity such as anchor UE. Sidelink positioning reference signal (SL PRS) refers to reference signal transmitted over SL for positioning purposes. SL PRS pre-configuration or configuration refers to pre-configured or configured parameters of SL PRS such as time-frequency resources including its bandwidth and periodicity, while other parameters are not precluded.

[0056] SL positioning is based on the transmissions of SL PRS by multiple anchor UEs to be received by a target UE in a method. The method can be SL time difference of arrival (TDOA) method. The method can also be SL PRS exchange between the anchor UEs and the target UE in SL (multi-) round-trip time (RTT) method, to enable localization of the target UE and  / or ranging of target UE to a reference UE such as the anchor UE, within precise latency and accuracy requirements of the corresponding SL positioning. The  skilled in the art can understand that the SL positioning can also be implemented in other methods.

[0057] So far to SL positioning, the following relevant agreements have been reached regarding a SL PRS resource. It is agreed that a SL PRS resource refers to a time-frequency resource within a slot of a dedicated SL PRS resource pool that is used for SL PRS transmission, and a further study for a shared resource pool was left. Characteristics associated with a SL PRS resource include at least: SL PRS resource ID, SL PRS comb offset and associated SL PRS comb size (N) , SL PRS starting symbol and number of SL PRS symbols (M) , and SL PRS frequency domain allocation. Additional parameters can be included as / when identified, and a further study on other time domain aspects, if any, was left. A SL PRS resource is identified by a SL PRS resource ID that is unique within a slot of a dedicated SL PRS resource pool. It should be understood that the above does not imply need for signaling /  (pre-) configuration of all these parameters.

[0058] The following agreements related to a slot structure in a dedicated resource pool were made in RAN1#113. In a dedicated resource pool, a SL PRS resource is immediately preceded by an automatic gain control (AGC) symbol unless RAN1 explicitly agrees that an AGC symbol is not included for specific cases (if any) . In a dedicated resource pool, a SL PRS resource is immediately followed by a gap symbol at least if the gap symbol corresponds to the last SL symbol of a slot. It should be noted that the gap can be used at least for Tx / Rx switching. It is for further study (FFS) when TDM of multiple SL PRS resources within a slot is enabled in the dedicated resource pool. FFS on other cases and for SL PRS resource in a shared resource pool was left.

[0059] It is agreed that multiple (M, N) pairs within a slot in a dedicated resource pool is supported only when the different (M, N) pairs are always multiplexed via TDM to different sets of symbols in a slot. Only a single (M, N) value can be mapped within one TDM duration (i.e. one set of symbols) . For the case of a single (M, N) value between different UEs, a typical example of a slot structure of a slot in a dedicated SL PRS resource pool is illustrated in FIG. 1B.

[0060] As shown in FIG. 1B, the slot structure is rather static after (pre-) configuration, e.g., fixed (M, N) (M refers to the number of symbols, N refers to a comb size) for a TDM duration (i.e., a set of consecutive PRS symbols) in a slot, which may not be suitable for various scenarios of positioning. Therefore, there is still a need to design a more flexible  SL PRS transmission scheme to flexibly multiplex SL PRS transmissions from different UEs for improving interference mitigation and resource efficiency.

[0061] In view of the above, some embodiments of this disclosure propose a solution for an enhanced SL PRS transmission in a dedicated resource pool for sidelink positioning, which is applicable to various scenarios of positioning. In this solution, a first terminal device obtains configuration on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmission. The configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for stating the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size. Then, the first terminal device transmits, to a second terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.

[0062] With the embodiments, in a slot, for SL PRS transmissions multiplexed in two consecutive TDM (time domain multiplexing) , a UE to transmit SL PRS in the latter TDM duration can transmit only in the AGC symbol before the former TDM duration to achieve lower interference and resource efficiency; and for SL PRS transmissions multiplexed in a TDM duration (comb-based multiplexing) , a UE can transmit SL PRS either only in the first several symbols or with a comb size multiple of configured comb size to reduce interference to other UEs.

[0063] Hereinafter, principle and embodiments of the present disclosure will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. Reference is first made to  FIG. 1A, which illustrates an example network environment 100 in which example embodiments of the present disclosure can be implemented.

[0064] In some embodiments, the network environment 100 in FIG. 1A may include a first terminal device 101, a second terminal device 103, a network device 105, a third terminal device 107 and a fourth terminal device 109. The network device 105 may provide a wireless access cell through which the terminal devices 101, 103, 107 and 109 may communicate with the network device 105. In some example embodiment, the network device 105 can be a gNB that provides 3GPP New Radio (NR) cell.

[0065] The communication system 100 in FIG. 1A illustrates a SL RTT positioning scenario where the second terminal device 103 such as the target UE is performing SL positioning by individually receiving SL PRSs 111, 113, 115 from three anchor UEs including the first terminal device 101, the third terminal device 107, and the fourth terminal device 109, and determining location of the second terminal device 103 such as the target UE using SL RTT method. The skilled in the art can understand that the target UE can transmit the SL PRSs, and the anchor UEs can receive the SL PRSs. Similarly, the skilled in the art can understand that the target UE can receive the SL PRSs, and the anchor UEs can transmit the SL PRSs.

[0066] It is to be understood that the number of the target UEs, and the number of the anchor UEs as shown in the communication network environment 100 are only for the purpose of illustration, without any limitation to the scope of the present disclosure. In some example embodiments, the communication network environment 100 may include any number of target UEs, and / or any number of anchor UEs. Some example implementations of the present disclosure are illustrated in the following.

[0067] FIG. 2 illustrates an example of process flow for enhancement of SL PRS transmission for sidelink positioning in accordance with some example embodiments of the present disclosure. For the purpose of discussion, the signaling flow 200 will be described with reference to FIG. 1A.

[0068] As shown in FIG. 2, the first terminal device 101 obtains (220) the configuration information 210. The configuration information 210 indicates at least one of the following configurations. The first configuration (i) may relate to a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively. An automatic gain control (AGC) symbol may be  preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol.

[0069] The second configuration (ii) may relate to a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration. The symbol for stating the at least one SL PRS transmission may be not an earliest symbol of the TDM duration.

[0070] The third configuration (iii) may relate to a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration.

[0071] The fourth configuration (iv) may relate to a third TDM duration in which a terminal device is configured to transmit at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size. Then, the first terminal device 101 transmits (230) , to the second terminal device 103, at least one PRS 235 based on the configuration information. Accordingly, the second terminal device 103 receives (240) , from the first terminal device 101, the at least one PRS 235.

[0072] In some embodiments, the configuration information may indicate that a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively. An automatic gain control (AGC) symbol may be preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol. In some examples, the plurality of terminal devices may transmit, to the second terminal device 103, a respective indication (such as an indicative signal) in the AGC symbol. Then second terminal device may 103 receive the indication and perform an automatic gain control operation.

[0073] In some embodiments, the plurality of TDM durations may be included in one slot. The plurality of TDM durations may include two consecutive TDM durations, for example, a former TDM duration and a latter duration. The third terminal device 107 may transmit, to the second terminal device 103, at least one SL PRS in the former TDM duration, and the first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 103, at least one SL PRS in the latter TDM duration.

[0074] An AGC symbol may be preceding the former TDM duration. There may be no AGC symbol preceding the latter TDM duration. In such case, there may be no AGC symbol between the former AGC symbol and the latter TDM duration. Both the first terminal device 101 and the third terminal device 107 may transmit, to the second terminal device 105, in the AGC symbol.

[0075] In some embodiments, a power of at least one SL PRS transmission in a TDM duration may be substantially the same as a power of a transmission in an AGC symbol. For example, the power of the first terminal device 101 transmitting the at least one SL PRS in the latter TDM duration may be substantially the same as the power of the first terminal device 101 transmitting in the AGC symbol, and the power of the third terminal device 107 transmitting the at least one PRS in the former TDM duration may be substantially the same as the power of the third terminal device 107 transmitting in the AGC symbol.

[0076] In an example, FIG. 3 illustrating an example slot structure of a slot including two consecutive TDM durations. It is assumed that in a dedicated SL PRS resource pool, (M, N) (M refers to the number of symbols, N refers to the comb size) is (pre-) configured for a TDM duration (which includes a set of consecutive PRS symbols) in a slot. In the two TDM durations, two UEs (namely, UE 1 and UE 2) which are TDM multiplexed (i.e., transmit PRSs in the two TDM durations separately) transmit only in the AGC symbol before the first TDM duration. The AGC symbol before the second TDM duration may be removed, which increases resource efficiency for time domain multiplexing, especially when M is small.

[0077] For example, while the UE 1 transmits PRS in TDM duration 1, the UE 2 transmits PRS in TDM duration 2. There is no AGC symbol configured before TDM duration 2. Both UE 1 and UE 2 transmit in the AGC symbol before TDM duration 1.

[0078] In some embodiments, the configuration information may indicate that a plurality of TDM durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively. The plurality of TDM durations may be included in one slot. The slot may be in a dedicated SL PRS resource pool. There may be no AGC symbol preceding a TDM duration among the plurality of TDM durations. The first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 103, at least one SL PRS in the TDM duration. The first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 105, in an AGC  symbol preceding a TDM duration among the plurality of TDM durations which is before and closest to the TDM duration containing the at least one SL PRS transmitted form the first terminal device 101 to the second terminal device 103. A power of the first terminal device 101 transmitting the at least one SL PRS in the TDM duration may be substantially the same as a power of the first terminal device 101 transmitting in the AGC symbol.

[0079] In some embodiments, the configuration information may indicate that a plurality of TDM durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively. The plurality of TDM durations may be included in one slot. The slot may be in a dedicated SL PRS resource pool. There may be no AGC symbol preceding each TDM duration among the plurality of TDM durations. The first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 103, at least one SL PRS in a TDM duration among the plurality of TDM durations. The first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 105, in an AGC symbol preceding PSCCH resources at the beginning of the slot. A power of the first terminal device 101 transmitting the at least one SL PRS in the TDM duration may be substantially the same as a power of the first terminal device 101 transmitting in the AGC symbol.

[0080] In some embodiments, the configuration information may indicate that a plurality of SL PRS resources for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively.

[0081] The plurality of SL PRS resources may be included in one slot. The slot may be in a dedicated SL PRS resource pool or in a shared SL PRS resource pool. There may be no AGC symbol preceding at least one SL PRS resource among the plurality of SL PRS resources. The first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 103, at least one SL PRS in the at least one SL PRS resource. The first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 105, in an AGC symbol preceding PSCCH resources at the beginning of the slot. A power of the first terminal device 101 transmitting the at least one SL PRS in the at least one SL PRS resource may be substantially the same as a power of the first terminal device 101 transmitting in the AGC symbol.

[0082] Referring back to FIG. 2, in some embodiments, the configuration information may indicate that a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to  allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration. The symbol for stating the at least one SL PRS transmission may not be an earliest symbol of the TDM duration.

[0083] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit at least one SL PRS in part of symbols in the first TDM duration, and an earliest symbol of this part of symbols may not be the earliest symbol of the first TDM duration. In some examples, the first terminal device 101 may transmit at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the first TDM duration. The part of at least one SL PRS resource may not occupy the earliest symbol of the first TDM duration.

[0084] In some embodiments, an AGC symbol may be preceding the first TDM duration. The first terminal device 101 may transmit in the AGC symbol, and a power of the first terminal device 101 transmitting in the AGC symbol may be substantially the same as a power of the first terminal device 101 transmitting at least one SL PRS in the first TDM duration.

[0085] In some alternative embodiments, the first terminal device 101 may transmit at least one SL PRS in part of symbols in the first TDM duration, and an earliest symbol of this part of symbols may not be the earliest symbol of the TDM duration. The third terminal device 107 may transmit at least one SL PRS in part or all remaining symbols of the first TDM duration. In some examples, the first terminal device 101 may transmit at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the first TDM duration, and the third terminal device 107 may transmit one SL PRS in part or all the remaining of at least one SL PRS resource in the first TDM duration.

[0086] In some embodiments, an AGC symbol may be preceding the first TDM duration. Both the first terminal device 101 and the third terminal device 107 may transmit in the AGC symbol, a power of the first terminal device 101 transmitting in the AGC symbol may be substantially the same as a power of the first terminal device 101 transmitting at least one SL PRS in the first TDM duration, and a power of the third terminal device 107 transmitting in the AGC symbol may be substantially the same as a power of the third terminal device 107 transmitting at least one SL PRS in the first TDM duration.

[0087] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 103, a first indication of the symbol for starting the at least one SL PRS transmission. In some examples, the first indication may be an index of the symbol for  starting the at least one SL PRS transmission. In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 103, the first indication via sidelink control information (SCI) conveyed in a physical sidelink control channel (PSCCH) .

[0088] In an example, FIG. 4 illustrating an example slot structure of a slot including a single TDM duration which may be applicable to UEs transmitting PRSs in the single TDM duration (for example, the first TDM duration) . In this TDM duration, UE 3 starts transmitting PRS in the 8th symbol which is not the 1st symbol of the TDM duration. The UE 3 doesn’t transmit in the 1st symbol of the TDM duration. The UE 3 transmits in the AGC symbol before the TDM duration. i (the starting symbol) can be dynamically indicated to the Rx UE in SCI conveyed in the PSCCH at the beginning of the slot. This provides flexibility to multiplex PRS transmissions from multiple UEs in time domain in a TDM duration. There will not be interference (e.g., IBE interference) between UEs.

[0089] As an example, in Fig. 4, (M, N) = (4, 4) . While UE 2 transmits PRS in the 1st and 2nd symbols of the TDM duration, UE 3 transmits PRSs in the 3rd and 4th symbols of the TDM duration. In more details, while UE 2 transmits PRS in the 1st and 2nd symbols of a SL PRS resource in the TDM duration, UE 3 transmits PRSs in the 3rd and 4th symbols of the same SL PRS resource in the TDM duration. There will be no interference between UE 2 to UE 3. Both UE 2 and UE 3 transmit in the AGC symbol before the TDM duration.

[0090] An application scenario for FIG. 4 is shown in FIG. 5, where both UE 2 and UE 3 are close to the target UE while UE 1 is relatively far from the target UE. Thus UE 2 and UE 3 doesn’t need to transmit in all symbols of the TDM duration to achieve a desired signal to interference and noise ratio.

[0091] Referring back to FIG. 2, the configuration information may indicate that a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration.

[0092] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit at least one SL PRS in part of symbols in the front of the second TDM duration, and does not transmit at least one SL PRS in at least one remaining symbols of the second TDM duration. In some examples, the first terminal device 101 may transmit at least one SL PRS in part of at least  one SL PRS resource in the second TDM duration. The part of at least one SL PRS resource occupies part of symbols in the front of the second duration.

[0093] In some embodiments, an AGC symbol may be preceding the second TDM duration. The first terminal device 101 may transmit in the AGC symbol, and a power of the first terminal device 101 transmitting in the AGC symbol may be substantially the same as a power of the first terminal device 101 transmitting at least one SL PRS in the second duration.

[0094] In some embodiments, the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS may be determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the first terminal device 101. In some example, in a case of a relatively small distance between the first terminal device101 and the second terminal device 103, the number of symbols occupied by the first terminal device 101 may be less.

[0095] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 103, a second indication of the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS. In some examples, the second indication may be a value of the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS. In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 103, the second indication via the SCI conveyed in the PSCCH.

[0096] In an example, FIG. 6 illustrating an example slot structure of a slot including a single TDM duration (for example, the second TDM duration) . In a TDM duration, a UE 2 transmits PRS only in the first several symbols (e.g., K symbols with K<M) . The UE 2 doesn’t transmit in the remaining symbols of the TDM duration. The UE 2 transmits in the AGC symbol before the TDM duration. K is selected to satisfy the UE’s positioning performance first. K can be dynamically indicated to the Rx UE in SCI conveyed in the PSCCH at the beginning of the slot.

[0097] As an example, in Fig. 6, (M, N) = (4, 4) . UE 1 and UE 2 are multiplexed in a TDM duration (comb-based multiplexing) . While UE 1 transmits SL PRS in all four symbols of the TDM duration, UE 2 transmits SL PRSs in the first two symbols of the TDM duration. There will be no interference from UE 2 to UE 1 in the 3rd and 4th symbols of the TDM duration. In such case, interference (e.g., IBE interference) to other UEs can  be reduced and thus positioning performance is improved to them. An application scenario for FIG. 6 is shown in FIG. 7, where UE 2 is close to the target UE. Thus UE 2 doesn’t need to transmit in all symbols of the TDM duration to achieve desired a desired signal to interference and noise ratio.

[0098] Referring back to FIG. 2, the configuration information may indicate that a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure. The comb size may be a multiple of a configured comb size.

[0099] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure. For example, the first terminal device 101 may transmit at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, while the third terminal device 107 may transmit at least one SL PRS based on a configured comb size of the comb-based frequency domain structure. The comb size may be a multiple of a configured comb size.

[0100] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the third TDM duration, and the part of the at least one SL PRS resource may have a comb size which is a multiple of the configured comb size of the at least one SL PRS resource.

[0101] In some embodiments, the multiple of the configured comb size may be determined based on at least one performed requirement of a positioning procedure associate with the first terminal device 101. In some embodiments, the configured comb size may be preconfigured by the network device 105, or in the standard.

[0102] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 103, a third indication of the multiple of the configured comb size. In some examples, the third indication may be a value of the multiple of the configured comb size. In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 103, the third indication via the SCI conveyed in the PSCCH.

[0103] In an example, FIG. 8 illustrating an example slot structure of a slot including a single TDM duration (for example, the third TDM duration) . In a TDM duration, a UE transmits PRS with a comb size multiple of configured comb size (N) (i.e., N’=pN) . p is selected to satisfy the UE’s positioning performance first. p can be dynamically indicated to the Rx UE in SCI conveyed in the PSCCH at the beginning of the slot.

[0104] As an example, in Fig. 8, (M, N) = (4, 4) . UE 1 and UE 2 are multiplexed in a TDM duration (comb-based multiplexing) . While UE 1 transmits PRS in one subcarrier every 4 subcarriers (N=4) , UE 2 transmits PRS in one subcarrier every 8 subcarriers (N’=8) . There will be lower interference from UE 2 to UE 1. In such case, interference (e.g., IBE interference) to other UEs can be reduced and thus positioning performance is improved to them.

[0105] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in a TDM duration. The part of the at least one SL PRS resource occupies part of bandwidth of the at least one SL PRS resource.

[0106] Referring back to FIG. 2, the first terminal device 101 may obtain the configuration information on the resource pool by receiving the configuration from the network device 105. In other words, the network device 105 may determine (201) the configuration information 210, and then the network device 105 may transmit (205) the configuration information 210 to the first terminal device 101. Accordingly, the first terminal device 101 may receive and obtain the configuration information. Then, the first terminal device 101 may transmit (230) , to the second terminal device 103, at least one SL PRS 235 based on the configuration information.

[0107] In some embodiments, the network device 105 may determine (201) the configuration information 210, and then the network device 105 may transmit (215) the configuration information 210 to the second terminal device 103. Accordingly, the second terminal device 103 may receive and obtain the configuration information. Then, the second terminal device 103 may receive (240) , from the first terminal device 101, at least one SL PRS 235 based on the configuration information.

[0108] In some embodiments, the configuration information may indicate the frequency locations of PSCCH resources containing PSCCHs indicating / reserving SL PRS resources for SL PRS transmissions in a plurality of TDM durations in a slot. The PSCCH resources containing PSCCHs indicating / reserving PRS resources in a TDM duration among the plurality of TDM durations (i.e., comb-based multiplexing) are grouped together in frequency domain, i.e., they are close to each other in frequency domain. The PSCCH resources containing PSCCHs indicating / reserving PRS resources in different TDM durations among the plurality of TDM durations (i.e., time domain multiplexing) are placed far away from each other in frequency domain. One-to-one mapping or one-to-more  mapping between a PSCCH resource and one / more SL PRS resource (s) in the same slot may be (pre-) configured by a network device. An example is provided in Fig. 9. A PSCCH resource is associated with a SL PRS resource in the same color / pattern (i.e., one-to-one mapping) . The PSCCH resources (with solid pattern) associated with PRS resources in TDM duration 1 are grouped together in frequency domain. The PSCCH resources (with dotted pattern) associated with PRS resources in TDM duration 2 are grouped together in frequency domain.

[0109] Fig. 10 illustrates a flowchart of a method 800 implemented at a second network device in accordance with some embodiments of the present disclosure.

[0110] In method 1000, at block 1010, the first terminal device 101 may obtain configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size. At block 1020, the first terminal device 101 may transmit, to a second terminal device 103, at least one SL PRS based on the configuration information.

[0111] In some embodiments, the plurality of TDM durations may comprise two consecutive TDM durations; and there may be no AGC symbol preceding a latter TDM duration among the two consecutive TDM durations.

[0112] In some embodiments, the plurality of TDM durations may be included in one slot.

[0113] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 103, a first indication of the symbol for starting the at least one SL PRS transmission.

[0114] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit at least one SL PRS in part of symbols in the front of the second TDM duration without transmitting at least one SL PRS in at least one remaining symbol of the TDM duration.

[0115] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the second TDM duration, and the part of the at least one SL PRS resource occupies part of symbols in the front of the second TDM duration.

[0116] In some embodiments, the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS may be determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the first terminal device.

[0117] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 103, a second indication of the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS.

[0118] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the third TDM duration, and the part of the at least one SL PRS resource may have a comb size which is a multiple of the configured comb size of the at least one SL PRS resource.

[0119] In some embodiments, the multiple of the configured comb size may be determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the first terminal device.

[0120] In some embodiments, the first terminal device 101 may transmit, to the second terminal device 103, a third indication of the multiple of the configured comb size.

[0121] In some embodiments, at least one of the first indication, the second indication, or the third indication may be transmitted via sidelink control information (SCI) conveyed in a physical sidelink control channel (PSCCH) .

[0122] In some embodiments, a power of at least one SL PRS transmission in a TDM duration may be substantially the same as a power of a transmission in an AGC symbol.

[0123] In some embodiments, the first terminal device 101 may be caused to obtain the configuration information on the resource pool by: receiving the configuration information from a network device 105.

[0124] FIG. 11 illustrates an example of a method implemented at a second terminal device in accordance with some example embodiments of the present disclosure.

[0125] In method 1100, at block 1110, the second terminal device 103 may obtain configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size. At block 1120, the second terminal device 103 may receive, from a first terminal device 101, at least one SL PRS based on the configuration information.

[0126] In some embodiments, the plurality of TDM durations may comprise two consecutive TDM durations, and there may be no AGC symbol preceding a latter TDM duration among the two consecutive TDM durations.

[0127] In some embodiments, the plurality of TDM durations are included in one slot.

[0128] In some embodiments, the second terminal device 103 may receive, from the first terminal device 101, a first indication of the symbol for starting the at least one SL PRS transmission.

[0129] In some embodiments, the second terminal device 103 may receive at least one SL PRS in part of symbols in the front of the second TDM duration without receiving at least one SL PRS in at least one remaining symbol of the TDM duration.

[0130] In some embodiments, the second terminal device 103 may receive at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the second TDM duration, and the part of the at least one SL PRS resource occupies part of symbols in the front of the second TDM duration.

[0131] In some embodiments, the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS may be determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the second terminal device.

[0132] In some embodiments, the second terminal device 103 may receive, from the first terminal device 101, a second indication of the number of symbols in the front of the second TDM duration for receiving the at least one SL PRS.

[0133] In some embodiments, the second terminal device 103 may receive at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the third TDM duration, and the part of the at least one SL PRS resource has a comb size which is a multiple of the configured comb size of the at least one SL PRS resource.

[0134] In some embodiments, the multiple of the configured comb size may be determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the second terminal device.

[0135] In some embodiments, the second terminal device 103 may receive, from the first terminal device 101, a third indication of the multiple of the configured comb size.

[0136] In some embodiments, at least one of the first indication, the second indication, or the third indication may be received via sidelink control information (SCI) conveyed in a physical sidelink control channel (PSCCH) .

[0137] In some embodiments, a power of at least one SL PRS transmission in a TDM duration may be substantially the same as a power of a transmission in an AGC symbol.

[0138] In some embodiments, the second terminal device 103 may be caused to obtain the configuration information on the resource pool by: receiving the configuration information from a network device.

[0139] FIG. 12 illustrates an example of a method implemented at a network device in accordance with some example embodiments of the present disclosure.

[0140] In method 1200, in block 1210, the network device 105 may determine configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size. In block 1220, the network device 105 may transmit the configuration information to at least one terminal device.

[0141] In some embodiments, the plurality of TDM durations may comprise two consecutive TDM durations, and there may be no AGC symbol preceding a latter TDM duration among the two consecutive TDM durations.

[0142] In some embodiments, the plurality of TDM durations may be included in one slot.

[0143] In some embodiments, the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS may be determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the terminal device.

[0144] In some embodiments, the multiple of the configured comb size may be determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the terminal device.

[0145] In some embodiments, an apparatus capable of performing the method 1000 may comprise means for performing the respective steps of the method 1000. The means may  be implemented in any suitable form. For example, the means may be implemented in a circuitry or software module.

[0146] In some embodiments, the apparatus comprises: means for obtaining configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size. The apparatus further comprises: means for transmitting, to a second terminal device 103, at least one SL PRS based on the configuration information.

[0147] In some embodiments, the plurality of TDM durations may comprise two consecutive TDM durations; and there may be no AGC symbol preceding a latter TDM duration among the two consecutive TDM durations.

[0148] In some embodiments, the plurality of TDM durations may be included in one slot.

[0149] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for transmitting, to the second terminal device 103, a first indication of the symbol for starting the at least one SL PRS transmission.

[0150] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for transmitting at least one SL PRS in part of symbols in the front of the second TDM duration without transmitting at least one SL PRS in at least one remaining symbol of the TDM duration.

[0151] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for transmitting at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the second TDM duration, and the part of the at least one SL PRS resource occupies part of symbols in the front of the second TDM duration.

[0152] In some embodiments, the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS may be determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the first terminal device.

[0153] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for transmitting, to the second terminal device 103, a second indication of the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS.

[0154] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for transmitting at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the third TDM duration, and the part of the at least one SL PRS resource may have a comb size which is a multiple of the configured comb size of the at least one SL PRS resource.

[0155] In some embodiments, the multiple of the configured comb size may be determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the first terminal device.

[0156] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for transmitting, to the second terminal device 103, a third indication of the multiple of the configured comb size.

[0157] In some embodiments, at least one of the first indication, the second indication, or the third indication may be transmitted via sidelink control information (SCI) conveyed in a physical sidelink control channel (PSCCH) .

[0158] In some embodiments, a power of at least one SL PRS transmission in a TDM duration may be substantially the same as a power of a transmission in an AGC symbol.

[0159] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for receiving the configuration information from a network device 105.

[0160] In some embodiments, the apparatus further comprises means for performing other steps in some embodiments of the method 1000. In some embodiments, the means comprises at least one processor and at least one memory including computer program code,  the at least one memory and computer program code configured to, with the at least one processor, cause the performance of the apparatus.

[0161] In some embodiments, an apparatus capable of performing the method 1100 may comprise means for performing the respective steps of the method 1100. The means may be implemented in any suitable form. For example, the means may be implemented in a circuitry or software module.

[0162] In some embodiments, the apparatus comprises: means for obtaining configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size. In some embodiments, the apparatus comprises: means for receiving, from a first terminal device 101, at least one SL PRS based on the configuration information.

[0163] In some embodiments, the plurality of TDM durations may comprise two consecutive TDM durations, and there may be no AGC symbol preceding a latter TDM duration among the two consecutive TDM durations.

[0164] In some embodiments, the plurality of TDM durations are included in one slot.

[0165] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for receiving, from the first terminal device 101, a first indication of the symbol for starting the at least one SL PRS transmission.

[0166] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for receiving at least one SL PRS in part of symbols in the front of the second TDM duration without receiving at least one SL PRS in at least one remaining symbol of the TDM duration.

[0167] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for receiving at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the second TDM duration, and the part of the at least one SL PRS resource occupies part of symbols in the front of the second TDM duration.

[0168] In some embodiments, the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS may be determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the second terminal device.

[0169] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for receiving, from the first terminal device 101, a second indication of the number of symbols in the front of the second TDM duration for receiving the at least one SL PRS.

[0170] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for receiving at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the third TDM duration, and the part of the at least one SL PRS resource has a comb size which is a multiple of the configured comb size of the at least one SL PRS resource.

[0171] In some embodiments, the multiple of the configured comb size may be determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the second terminal device.

[0172] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for receiving, from the first terminal device 101, a third indication of the multiple of the configured comb size.

[0173] In some embodiments, at least one of the first indication, the second indication, or the third indication may be received via sidelink control information (SCI) conveyed in a physical sidelink control channel (PSCCH) .

[0174] In some embodiments, a power of at least one SL PRS transmission in a TDM duration may be substantially the same as a power of a transmission in an AGC symbol.

[0175] In some embodiments, the apparatus further comprises: means for receiving the configuration information from a network device.

[0176] In some embodiments, the apparatus further comprises means for performing other steps in some embodiments of the method 1100. In some embodiments, the means comprises at least one processor and at least one memory including computer program code, the at least one memory and computer program code configured to, with the at least one processor, cause the performance of the apparatus.

[0177] In some embodiments, an apparatus capable of performing the method 1200 may comprise means for performing the respective steps of the method 1200. The means may be implemented in any suitable form. For example, the means may be implemented in a circuitry or software module.

[0178] In some embodiments, the apparatus comprises: means for determining configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following: (i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol; (ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration; (iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or (iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size. In some embodiments, the apparatus comprises: means for transmitting the configuration information to at least one terminal device.

[0179] In some embodiments, the plurality of TDM durations may comprise two consecutive TDM durations, and there may be no AGC symbol preceding a latter TDM duration among the two consecutive TDM durations.

[0180] In some embodiments, the plurality of TDM durations may be included in one slot.

[0181] In some embodiments, the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS may be determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the terminal device.

[0182] In some embodiments, the multiple of the configured comb size may be determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the terminal device.

[0183] In some embodiments, the apparatus further comprises means for performing other steps in some embodiments of the method 1200. In some embodiments, the means comprises at least one processor and at least one memory including computer program code, the at least one memory and computer program code configured to, with the at least one processor, cause the performance of the apparatus.

[0184] FIG. 13 illustrates a simplified block diagram of a device 1300 that is suitable for implementing some example embodiments of the present disclosure. The device 1300 may be provided to implement a communication device, for example, the first terminal device 101, or the second terminal device 103 as shown in FIG. 1A, or FIG. 2. As shown, the device 1300 includes one or more processors 1310, one or more memories 1320 coupled to the processor 1310, and one or more communication modules 1340 coupled to the processor 1310.

[0185] The communication module 1340 is for bidirectional communications. The communication module 1340 has at least one antenna to facilitate communication. The communication interface may represent any interface that is necessary for communication with other network elements.

[0186] The processor 1310 may be of any type suitable to the local technical network and may include one or more of the following: general purpose computers, special purpose computers, microprocessors, digital signal processors (DSPs) and processors based on multicore processor architecture, as non-limiting examples. The device 1300 may have multiple processors, such as an application specific integrated circuit chip that is slaved in time to a clock which synchronizes the main processor.

[0187] Memory 1320 may include one or more non-volatile memories and one or more volatile memories. Examples of non-volatile memories include but are not limited to, a Read Only Memory (ROM) 1324, an electrically programmable read only memory (EPROM) , a flash memory, a hard disk, a compact disc (CD) , a digital video disk (DVD) ,  and other magnetic storage and / or optical storage. Examples of volatile memories include but are not limited to, a random access memory (RAM) 1322 and other volatile memories that will not last in the power-down duration.

[0188] A computer program 1330 includes computer-executable instructions that are executed by the associated processor 1310. The program 1330 may be stored in the ROM 1324. The processor 1310 may perform any suitable actions and processing by loading the program 1330 into the RAM 1322.

[0189] The embodiments of the present disclosure may be implemented by means of the program 13030 so that the device 1300 may perform any process of the disclosure as discussed with reference to FIGS. 1 to 12. The embodiments of the present disclosure may also be implemented by hardware or by a combination of software and hardware.

[0190] In some example embodiments, the program 1330 may be tangibly contained in a computer readable medium which may be included in the device 1300 (such as in the memory 1320) or other storage devices that are accessible by the device 1300. The device 1300 may load the program 1330 from the computer readable medium to the RAM 1322 for execution. The computer readable medium may include any types of tangible non-volatile storage, such as ROM, EPROM, a flash memory, a hard disk, CD, DVD, and the like.

[0191] FIG. 14 illustrates a block diagram of an example of a computer readable medium 1400 in accordance with some example embodiments of the present disclosure. The computer readable medium 1400 has the program 1330 stored thereon. It is noted that although the computer readable medium 1400 is depicted in the form of CD or DVD in FIG. 14, the computer readable medium 1400 may be in any other form suitable for carrying or holding the program 1430.

[0192] Generally, various embodiments of the present disclosure may be implemented in hardware or special purpose circuits, software, logic or any combination thereof. Some aspects may be implemented in hardware, while other aspects may be implemented in firmware or software which may be executed by a controller, microprocessor or other computing device. While various aspects of embodiments of the present disclosure are illustrated and described as block diagrams, flowcharts, or using some other pictorial representations, it is to be understood that the block, apparatus, system, technique or method described herein may be implemented in, as non-limiting examples, hardware,  software, firmware, special purpose circuits or logic, general purpose hardware or controller or other computing devices, or some combination thereof.

[0193] The present disclosure also provides at least one computer program product tangibly stored on a non-transitory computer readable storage medium. The computer program product includes computer-executable instructions, such as those included in program modules, being executed in a device on a target real or virtual processor, to carry out the method 1000, 1100 or 1200 as described above with reference to FIG. 10, 11 or 12. Generally, program modules include routines, programs, libraries, objects, classes, components, data structures, or the like that perform particular tasks or implement particular abstract data types. The functionality of the program modules may be combined or split between program modules as desired in various embodiments. Machine-executable instructions for program modules may be executed within a local or distributed device. In a distributed device, program modules may be located in both local and remote storage media.

[0194] Program code for carrying out methods of the present disclosure may be written in any combination of one or more programming languages. These program codes may be provided to a processor or controller of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing apparatus, such that the program codes, when executed by the processor or controller, cause the functions / operations specified in the flowcharts and / or block diagrams to be implemented. The program code may execute entirely on a machine, partly on the machine, as a stand-alone software package, partly on the machine and partly on a remote machine, or entirely on the remote machine or server.

[0195] In the context of the present disclosure, the computer program codes or related data may be carried by any suitable carrier to enable the device, apparatus, or processor to perform various processes and operations as described above. Examples of the carrier include a signal, computer readable medium, and the like.

[0196] The computer readable medium may be a computer readable signal medium or a computer readable storage medium. A computer readable medium may include but not limited to an electronic, magnetic, optical, electromagnetic, infrared, or semiconductor system, apparatus, or device, or any suitable combination of the foregoing. More specific examples of the computer readable storage medium would include an electrical connection having one or more wires, a portable computer diskette, a hard disk, a random access  memory (RAM) , a read-only memory (ROM) , an erasable programmable read-only memory (EPROM or Flash memory) , an optical fiber, a portable compact disc read-only memory (CD-ROM) , an optical storage device, a magnetic storage device, or any suitable combination of the foregoing. The term “non-transitory, ” as used herein, is a limitation of the medium itself (i.e., tangible, not a signal) as opposed to a limitation on data storage persistency (e.g., RAM vs. ROM) .

[0197] Further, while operations are depicted in a particular order, this should not be understood as requiring that such operations be performed in the particular order shown or in sequential order, or that all illustrated operations be performed, to achieve desirable results. In certain circumstances, multitasking and parallel processing may be advantageous. Likewise, while several specific implementation details are contained in the above discussions, these should not be construed as limitations on the scope of the present disclosure, but rather as descriptions of features that may be specific to particular embodiments. Certain features that are described in the context of separate embodiments may also be implemented in combination in a single embodiment. Conversely, various features that are described in the context of a single embodiment may also be implemented in multiple embodiments separately or in any suitable sub-combination.

[0198] Although the present disclosure has been described in languages specific to structural features and / or methodological acts, it is to be understood that the present disclosure defined in the appended claims is not necessarily limited to the specific features or acts described above. Rather, the specific features and acts described above are disclosed as example forms of implementing the claims.

Claims

1.A first terminal device comprising:at least one processor; andat least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the first terminal device at least to:obtain configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following:(i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol;(ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration;(iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or(iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; andtransmit, to a second terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.2.The first terminal device of claim 1, wherein:the plurality of TDM durations comprise two consecutive TDM durations; andthere is no AGC symbol preceding a latter TDM duration among the two consecutive TDM durations.3.The first terminal device of claim 1 or 2, wherein the plurality of TDM durations are included in one slot.4.The first terminal device of any one of claims 1-3, wherein the first terminal device is further caused to:transmit, to the second terminal device, a first indication of the symbol for starting the at least one SL PRS transmission.5.The first terminal device of any of claims 1-4, wherein the first terminal device is further caused to:transmit at least one SL PRS in part of symbols in the front of the second TDM duration without transmitting at least one SL PRS in at least one remaining symbol of the TDM duration.6.The first terminal device of any of claims 1-5, wherein the first terminal device is further caused to: transmit at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the second TDM duration,the part of the at least one SL PRS resource occupies part of symbols in the front of the second TDM duration.7.The first terminal device of any of claims 1-6, wherein the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS is determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the first terminal device.8.The first terminal device of any of claims 1-7, wherein the first terminal device is further caused to:transmit, to the second terminal device, a second indication of the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS.9.The first terminal device of any of claims 1-8, the first terminal device is further caused to: transmit at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the third TDM duration,the part of the at least one SL PRS resource has a comb size which is a multiple of the configured comb size of the at least one SL PRS resource.10.The first terminal device of any of claims 1-9, wherein the multiple of the configured comb size is determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the first terminal device.11.The first terminal device of any of claims 1-10, wherein the first terminal device is further caused to:transmit, to the second terminal device, a third indication of the multiple of the configured comb size.12.The first terminal device of any of claims 4-11, wherein at least one of the first indication, the second indication, or the third indication is transmitted via sidelink control information (SCI) conveyed in a physical sidelink control channel (PSCCH) .13.The first terminal device of any of claims 1-12, wherein a power of at least one SL PRS transmission in a TDM duration is substantially the same as a power of a transmission in an AGC symbol.14.The first terminal device of any of claims 1-13, wherein the first terminal device is caused to obtain the configuration information on the resource pool by:receiving the configuration information from a network device.15.A second terminal device comprising:at least one processor; andat least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the second terminal device at least to:obtain configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following:(i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol;(ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration;(iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or(iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; andreceive, from a first terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.16.The second terminal device of claim 15, wherein:the plurality of TDM durations comprise two consecutive TDM durations; andthere is no AGC symbol preceding a latter TDM duration among the two consecutive TDM durations.17.The second terminal device of claim 15 or 16, wherein the plurality of TDM durations are included in one slot.18.The second terminal device of any one of claims 15-17, wherein the second terminal device is further caused to:receive, from the first terminal device, a first indication of the symbol for starting the at least one SL PRS transmission.19.The second terminal device of any of claims 15-18, wherein the second terminal device is further caused to:receive at least one SL PRS in part of symbols in the front of the second TDM duration without receiving at least one SL PRS in at least one remaining symbol of the TDM duration.20.The second terminal device of any one of claims 15-19, wherein the second terminal device is further caused to: receive at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the second TDM duration,the part of the at least one SL PRS resource occupies part of symbols in the front of the second TDM duration.21.The second terminal device of any of claims 15-20, wherein the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS is determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the second terminal device.22.The second terminal device of any of claims 15-21, wherein the second terminal device is further caused to:receive, from the first terminal device, a second indication of the number of symbols in the front of the second TDM duration for receiving the at least one SL PRS.23.The second terminal device of any of claims 15-22, the second terminal device is further caused to: receive at least one SL PRS in part of at least one SL PRS resource in the third TDM duration,the part of the at least one SL PRS resource has a comb size which is a multiple of the configured comb size of the at least one SL PRS resource.24.The second terminal device of any of claims 15-23, wherein the multiple of the configured comb size is determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the second terminal device.25.The second terminal device of any of claims 15-24, wherein the second terminal device is further caused to:receive, from the first terminal device, a third indication of the multiple of the configured comb size.26.The second terminal device of any of claims 18-25, wherein at least one of the first indication, the second indication, or the third indication is received via sidelink control information (SCI) conveyed in a physical sidelink control channel (PSCCH) .27.The second terminal device of any of claims 15-26, wherein a power of at least one SL PRS transmission in a TDM duration is substantially the same as a power of a transmission in an AGC symbol.28.The second terminal device of any of claims 15-27, wherein the second terminal device is caused to obtain the configuration information on the resource pool by:receiving the configuration information from a network device.29.A network device comprising:at least one processor; andat least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the network device at least to:determine configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following:(i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol;(ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration;(iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or(iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; andtransmit the configuration information to at least one terminal device.30.The network device of claim 29, wherein:the plurality of TDM durations comprise two consecutive TDM durations; andthere is no AGC symbol preceding a latter TDM duration among the two consecutive TDM durations.31.The network device of claim 29 or 30, wherein the plurality of TDM durations are included in one slot.32.The network device of any of claims 29-31, wherein the number of symbols in the front of the second TDM duration for transmitting the at least one SL PRS is determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the terminal device.33.The network device of any of claims 29-32, wherein the multiple of the configured comb size is determined based on at least one performance requirement of a positioning procedure associated with the terminal device.34.A method comprising:obtaining, at a first terminal device, configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following:(i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol;(ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration;(iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or(iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; andtransmitting, to a second terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.35.A method comprising:obtaining, at a second terminal device, configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following:(i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol;(ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration;(iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or(iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; andreceiving, from a first terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.36.A method comprising:determining, at a network device, configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following:(i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol;(ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration;(iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or(iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; andtransmitting the configuration information to at least one terminal device.37.An apparatus comprising:means for obtaining, at a first terminal device, configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following:(i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol;(ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration;(iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or(iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; andmeans for transmitting, to a second terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.38.An apparatus comprising:means for obtaining, at a second terminal device, configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following:(i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol;(ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration;(iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or(iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; andmeans for receiving, from a first terminal device, at least one SL PRS based on the configuration information.39.An apparatus comprising:means for determining, at a network device, configuration information on a resource pool for sidelink (SL) positioning reference signal (PRS) transmissions, wherein the configuration information indicates at least one of the following:(i) a plurality of time division multiplexing (TDM) durations for SL PRS transmissions from a plurality of terminal devices respectively, wherein an automatic gain control (AGC) symbol is preceding and common to the plurality of TDM durations, and the plurality of terminal devices are configured to transmit in the AGC symbol;(ii) a first TDM duration in which a terminal device is configured to allow starting at least one SL PRS transmission in a symbol of the first TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the first TDM duration, wherein the symbol for starting the at least one SL PRS transmission is not an earliest symbol of the TDM duration;(iii) a second TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS in part of symbols of the second TDM duration in the front of the second TDM duration and / or to allow transmitting in an AGC symbol preceding the second TDM duration; or(iv) a third TDM duration in which a terminal device is configured to allow transmitting at least one SL PRS based on a comb size of a comb-based frequency domain structure, wherein the comb size is a multiple of a configured comb size; andmeans for transmitting the configuration information to at least one terminal device.40.A non-transitory computer readable medium comprising program instructions that, when executed by an apparatus, cause the apparatus to perform at least the method of claim 34, 35, or 36.

Images