Enhanced sensor sharing operations for vehicle-to-everything (V2X) communications

Abstract

This disclosure provides systems, methods, and devices for wireless communication that support enhanced object-based location sensor sharing notifications. In a first aspect, a method of wireless communication includes receiving sensor information from one or more sensors. The method also includes identifying a location of one or more objects based on the sensor information, wherein the location is an object-based location indicating a location of at least one object of the one or more objects. The method further includes transmitting a notification for the one or more objects based on the location of the at least one object, the notification indicating the object-based location and a range, wherein the range is associated with a communication area for the notification. Other aspects and features are also claimed and described.

Description

ENHANCED SENSOR SHARING OPERATIONS FOR VEHICLE-TO-EVERYTHING (V2X) COMMUNICATIONSTECHNICAL FIELD

[0001] Aspects of the present disclosure relate generally to wireless communication systems, and more particularly, to sensor sharing transmissions or distance based feedback transmissions. Some features may enable and provide improved communications, including more precise object based notification messages.

[0002] INTRODUCTION

[0003] Wireless communication networks are widely deployed to provide various communication services such as voice, video, packet data, messaging, broadcast, and the like. These wireless networks may be multiple-access networks capable of supporting multiple users by sharing the available network resources. Such networks may be multiple access networks that support communications for multiple users by sharing the available network resources.

[0004] A wireless communication network may include several components. These components may include wireless communication devices, such as network nodes (e.g., base stations or node Bs) that may support communication for a number of user equipments (UEs) . A UE may communicate with a base station via downlink and uplink. The downlink (or forward link) refers to the communication link from the base station to the UE, and the uplink (or reverse link) refers to the communication link from the UE to the base station.

[0005] A base station may transmit data and control information on a downlink to a UE or may receive data and control information on an uplink from the UE. On the downlink, a transmission from the base station may encounter interference due to transmissions from neighbor base stations or from other wireless radio frequency (RF) transmitters. On the uplink, a transmission from the UE may encounter interference from uplink transmissions of other UEs communicating with the other network nodes or from other wireless RF transmitters. This interference may degrade performance on both the downlink and uplink. Additionally, UEs may communicate with one another directly and may communicate with other non-base station network nodes directly, such as via a sidelink channel and independent of relay by a base station.

[0006] As the demand for mobile broadband access continues to increase, the possibilities of interference and congested networks grows with more UEs accessing the long-range wireless communication networks and more short-range wireless systems being deployed in communities. Research and development continue to advance wireless technologies not only to meet the growing demand for mobile broadband access, but to advance and enhance the user experience with mobile communications.

[0007] Connected and Automated Vehicles (CAVs) utilize a variety of onboard sensors to sense their surrounding environment. CAVs can improve their perception capabilities if vehicles exchange information about what they sense using vehicle-to-everything (V2X) communications. This is often referred to as sensor sharing, collective perception, or cooperative perception. Frequent transmission of collective perception messages improves the perception capabilities of CAVs. However, this improvement can be compromised if vehicles generate too many messages and saturate the communications channel. Thus, generation rules for collective perception messages have been set by standards bodies. These rules define when vehicles should generate collective perception messages and how feedback is provided for such collective perception messages. The current rules generate a high number of collective perception messages with information about a small number of detected objects and require receiving devices within range from a transmitting device to provide feedback. This may result in an inefficient use of the communication channel that reduces the effectiveness of collective perception.

[0008] BRIEF SUMMARY OF SOME EXAMPLES

[0009] The following summarizes some aspects of the present disclosure to provide a basic understanding of the discussed technology. This summary is not an extensive overview of all contemplated features of the disclosure and is intended neither to identify key or critical elements of all aspects of the disclosure nor to delineate the scope of any or all aspects of the disclosure. Its sole purpose is to present some concepts of one or more aspects of the disclosure in summary form as a prelude to the more detailed description that is presented later.

[0010] In one aspect of the disclosure, a method for wireless communication includes: receiving sensor information from one or more sensors; identifying a location of one or more objects based on the sensor information, wherein the location is an object-based location indicating a location of at least one object of the one or more objects; and transmitting a notification for the one or more objects based on the location of the at least one object,  the notification indicating the object-based location and a range, wherein the range is associated with a communication area for the notification.

[0011] In an additional aspect of the disclosure, an apparatus includes one or more sensors and a processing system that includes processor circuitry and memory circuitry that stores code. The processing system is configured to cause the wireless communication device to: receive sensor information from the one or more sensors; identify a location of one or more objects based on the sensor information, wherein the location is an object-based location indicating a location of at least one object of the one or more objects; and transmit a notification for the one or more objects based on the location of the at least one object, the notification indicating the object-based location and a range, wherein the range is associated with a communication area for the notification.

[0012] In an additional aspect of the disclosure, an apparatus includes: means for receiving sensor information from one or more sensors; means for identifying a location of one or more objects based on the sensor information, wherein the location is an object-based location indicating a location of at least one object of the one or more objects; and means for transmitting a notification for the one or more objects based on the location of the at least one object, the notification indicating the object-based location and a range, wherein the range is associated with a communication area for the notification.

[0013] In an additional aspect of the disclosure, a non-transitory computer-readable medium stores instructions that, when executed by a processor, cause the processor to perform operations. The operations include to: receive sensor information from one or more sensors; identify a location of one or more objects based on the sensor information, wherein the location is an object-based location indicating a location of at least one object of the one or more objects; and transmit a notification for the one or more objects based on the location of the at least one object, the notification indicating the object-based location and a range, wherein the range is associated with a communication area for the notification.

[0014] In another aspect of the disclosure, an apparatus includes one or more sensors and a processing system that includes processor circuitry and memory circuitry that stores code. The processing system is configured to cause the wireless communication device to: receive a notification for one or more objects and indicating an object-based location and indicating a range for the notification; and perform a safety action associated with the notification upon decoding the notification using the object-based location and the range.

[0015] The foregoing has outlined rather broadly the features and technical advantages of examples according to the disclosure in order that the detailed description that follows may be better understood. Additional features and advantages will be described hereinafter. The conception and specific examples disclosed may be readily utilized as a basis for modifying or designing other structures for carrying out the same purposes of the present disclosure. Such equivalent constructions do not depart from the scope of the appended claims. Characteristics of the concepts disclosed herein, both their organization and method of operation, together with associated advantages will be better understood from the following description when considered in connection with the accompanying figures. Each of the figures is provided for the purposes of illustration and description, and not as a definition of the limits of the claims.

[0016] While aspects and implementations are described in this application by illustration to some examples, those skilled in the art will understand that additional implementations and use cases may come about in many different arrangements and scenarios. Innovations described herein may be implemented across many differing platform types, devices, systems, shapes, sizes, packaging arrangements. For example, aspects and / or uses may come about via integrated chip implementations and other non-module-component based devices (e.g., end-user devices, vehicles, communication devices, computing devices, industrial equipment, retail / purchasing devices, medical devices, artificial intelligence (AI) -enabled devices, etc. ) . While some examples may or may not be specifically directed to use cases or applications, a wide assortment of applicability of described innovations may occur. Implementations may range in spectrum from chip-level or modular components to non-modular, non-chip-level implementations and further to aggregate, distributed, or original equipment manufacturer (OEM) devices or systems incorporating one or more aspects of the described innovations. In some practical settings, devices incorporating described aspects and features may also necessarily include additional components and features for implementation and practice of claimed and described aspects. For example, transmission and reception of wireless signals necessarily includes a number of components for analog and digital purposes (e.g., hardware components including antenna, radio frequency (RF) -chains, power amplifiers, modulators, buffer, processor (s) , interleaver, adders / summers, etc. ) . It is intended that innovations described herein may be practiced in a wide variety of devices, chip-level components, systems, distributed arrangements, end-user devices, etc. of varying sizes, shapes, and constitution.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0017] A further understanding of the nature and advantages of the present disclosure may be realized by reference to the following drawings. In the appended figures, similar components or features may have the same reference label. Further, various components of the same type may be distinguished by following the reference label by a dash and a second label that distinguishes among the similar components. If just the first reference label is used in the specification, the description is applicable to any one of the similar components having the same first reference label irrespective of the second reference label.

[0018] FIG. 1 is a block diagram illustrating details of an example wireless communication system according to one or more aspects.

[0019] FIG. 2 is a block diagram illustrating examples of a network node and a user equipment (UE) according to one or more aspects.

[0020] FIG. 3 is a block diagram illustrating an example wireless communication system that supports vehicle-based location notifications according to one or more aspects.

[0021] FIG. 4 is a block diagram illustrating an example wireless communication system that supports enhanced object-based location notifications according to one or more aspects.

[0022] FIGS. 5A and 5B are each a block diagram illustrating an example of enhanced object-based location notifications according to one or more aspects.

[0023] FIGS. 6A-6F are each a block diagram illustrating an example of object location determination that supports enhanced object-based location notifications according to one or more aspects.

[0024] FIGS. 7A-7F are each a block diagram illustrating an example of object grouping that supports enhanced object-based location notifications according to one or more aspects.

[0025] FIG. 8 is a flow diagram illustrating an example process that supports enhanced object-based location notifications according to one or more aspects.

[0026] FIG. 9 is a flow diagram illustrating an example process that supports enhanced object-based location notifications according to one or more aspects.

[0027] FIG. 10 is a flow diagram illustrating an example process that supports enhanced object-based location notifications according to one or more aspects.

[0028] FIG. 11 is a block diagram of an example UE that supports enhanced object-based location notifications according to one or more aspects.

[0029] FIG. 12 is a block diagram of an example wireless device that supports enhanced object-based location notifications according to one or more aspects.

[0030] Like reference numbers and designations in the various drawings indicate like elements.DETAILED DESCRIPTION

[0031] The detailed description set forth below, in connection with the appended drawings, is intended as a description of various configurations and is not intended to limit the scope of the disclosure. Rather, the detailed description includes specific details for the purpose of providing a thorough understanding of the inventive subject matter. It will be apparent to those skilled in the art that these specific details are not required in every case and that, in some instances, well-known structures and components are shown in block diagram form for clarity of presentation.

[0032] Vehicle-to-everything (V2X) communication systems include distance-based packet delivery to signal and direct transmissions to nearby and relevant devices. Additionally, in some distance-based packet delivery schemes only devices that are within range of the transmitting device may decode the transmission and provide feedback for the transmission. One example of distance-based packet delivery is for sensor sharing messages. Sensor sharing messages involve notifications or warnings about nearby objects identified by a transmitting device with on-board sensors and may be generated based on sensor data from the on-board sensors. Sensor sharing messages enable devices near the transmitting device without on-board sensors (or with a more limited amount sensors or less capable sensors) to receive increased knowledge and awareness about their surroundings which otherwise may not be available to these devices.

[0033] Sensor sharing messages may indicate a location of the transmitting device and a range for the sensor sharing message. The location of the transmitting device and the range may indicate or define a communication area for the distance-based packet delivery operations for the sensor sharing message. Thus, sensor sharing messages may be directed to devices which are within a preset range of the transmitting device (e.g., a vehicle) .

[0034] In sensor sharing, the message or notification focus is on the detected object. However, in current sensor sharing messages, the communication area for the message and the range are defined with respect to the transmitting device and not the object. To illustrate, the communication area for the sensor sharing messages is defined about a location of the vehicle, and not about a location of the detected object. This focus mismatch and emphasis on the location of the transmitting device may cause reduced efficacy in sharing the messages with relevant devices because devices within range of the transmitting  device may receive a message for an object that is not relevant to them (e.g., no longer relevant, not relevant yet, less relevant than others, etc. ) and other devices not in range of the transmitting device, but in range of the object, may not decode or provide feedback for the message even though the message is relevant or highly relevant for them.

[0035] As an illustrative example, a vehicle’s sensors may detect a pedestrian 150 meters ahead crossing a road. It may be desirable to alert nearby devices within 200 meters of the detected pedestrian to provide advanced warning to nearby devices. The vehicle may set a communication range centered around the vehicle for 350 meters (i.e., 200 notification range for the driving mode plus 150 meter distance to object) to be able to reach all devices of relevance to the detected pedestrian. However, with transmitting device location based sensor sharing messages, devices within 350 meters of the vehicle may decode the message and may provide feedback for the message, even though many of the devices may not be relevant. Increasing the range from the transmitting device location to reach all intended devices causes congestion to the network from increased feedback transmission and message retransmissions to deliver the message to UEs that may not be actually irrelevant to the object. Also, the increased range to reach the desired devices may reach other, non-intended device and consumes processing resources and possibly power resources for possibly irrelevant communications.

[0036] Various aspects relate generally to wireless communication and more particularly to sensor sharing operations to improve the perception capabilities of CAVs. Some aspects more specifically relate to object-based location determination operations that support the transmission of enhanced object-based location notifications. In some examples, a vehicle or other UE with sensors may generate sensor data of its surroundings and detect objects for sensor sharing notifications based on the sensor data. The vehicle or UE may determine a location of one or more objects and include the location of the one or more objects in the sensor sharing notification to indicate the location of the object (s) to other vehicles and / or UEs.

[0037] In some examples, the sensor sharing message indicates, includes, or is associated with a range which defines a communication area for the sensor sharing message around the object’s location or the objects’ location (s) . Receiving devices in this object-based communication area of the sensor sharing message may be able to receive the message and provide feedback. Devices outside of the communication area may not process the message and / or may not provide feedback. In some aspects, a transmitting device may  use object classification information and / or object grouping to provide notifications for multiple object and a location that is associated with the multiple objects.

[0038] In some aspects, a transmitting device may transmit a sensor sharing message indicating a location of multiple objects and associated with a communication area for the multiple objects. The communication area for the multiple objects may be calculated using a class or type of one or more objects of the multiple objects. For example, groups of pedestrians may be associated with a smaller range and / or area as compared to a group of or including bicycles which can move faster, and the transmitting device may select a smaller communication area for groups of pedestrians.

[0039] In some aspects, a transmitting device may utilize different methods of determining locations of objects. For example, the transmitting device may switch between less computation-intensive calculation methods, such as a location of a center object, and more computation-intensive calculation methods, weighted average position of all objects, depending on the type of the objects and the operating mode of the transmitting device.

[0040] In some aspects, a transmitting device may engage in object-based location notifications with or without configuration from other devices. For example, a device may indicate a capability for object-based location notifications to other devices and / or receive configuration information for object-based location notifications from one or more other devices, such as a base station or V2X control device. As another example, the device may determine to use object-based location notifications independently, and the device may provide an object-based location to lower layers or the modem as a location for the notification or as the location of the device itself. The location for the notification or the device, which really indicates the location of the object, is then used to generate of the notification as normal. The object-based location information may be provided to lower layers as or in association with a quality of service (QoS) profile.

[0041] In some aspects, a transmitting device may generate and / or transmit notifications based on object-location relative to a location of the transmitting device. For example, sensors of a vehicle may detect objects both behind and in front of the vehicle, as well to the sides of vehicle. The vehicle may then generate one or more sensors sharing messages based on the location in which the vehicle detects the object or objects in. To illustrate, the area surrounding the vehicle, or particular sections of the area, surrounding the vehicle may be partitioned into sectors, and the sectors may be used for one or more of object detection, object grouping, notification grouping, or message grouping.

[0042] In some aspects, a transmitting device may engage in congestion control and packet limitation operations. For example, the transmitting device may utilize counters and / or timers to space out or other limit the transmission of sensor sharing message, to group objects or notifications, or both. As an example, the transmitting device may utilize a counter and timer to limit an amount of new messages its sends. As another example, the transmitting device may use a timer to group as set of detected objects into a group or a set of notification into a message. As yet another example, a transmitting device may alternate between notifications in a round-robin manner to spread out notifications regarding multiple objects.

[0043] Particular aspects of the subject matter described in the disclosure can be implemented to realize one or more of the following advantages. In some examples, by using object-based locations, more relevant devices will receive and decode the message and provide feedback than as compared to communication areas associated with a transmitting device location (vehicle-based communication area) , and the overall amount of feedback messages and network congestion may be reduced. Specifically, more accurate and more relevant messages will be served to the intended nearby devices while omitting non-intended and potentially non-relevant devices from processing th messages which saves resources from not processing the message and decreases network congestion from reducing potential feedback transmissions.

[0044] In some examples, by using object-based ranges to reduce communication areas and / or to develop object specific ranges, smaller ranges and more flexible or tailored ranges can be used to deliver messages to a reduced set of nearby and relevant devices. When object-based ranges are used in combination with object-based locations, a transmitting device may further reduce congestion and increase sensor sharing message reliability and delivery.

[0045] In some examples, by using object classification information and / or object grouping to provide notifications for groups of objects, a transmitting device may reduce processing times and resource use in generating notifications for the multiple objects and may further reduce congestion by decreasing the amount of notifications needed to share or notify nearby devices of the group of objects.

[0046] In some examples, by providing location of objects and / or object-based ranges from an application to a modem or from high layers to lower layers, devices can implement object-based ranges, object based locations, or both independent of network configuration and without coordination with other devices. That is, a transmitting device may indicate  object-based information to improve the sensor sharing without configuration or support by other devices. Additionally, such a configuration may enable a device to use object-based location and / or ranges without standard changes or modem changes.

[0047] In some examples, by grouping objects and calculating an object-based location of or for multiple objects, a notification or message may indicate multiple objects in a single message to reduce network congestion and latency and improve bandwidth utilization. Additionally, location calculation for multiple objects may employ methods to reduce processing resources and / or cycles to improve efficiency. In some examples, by grouping messages, such as by object-location area, type, etc., a single message may indicate multiple notifications to reduce network congestion and latency and to improve bandwidth utilization. Additionally, each notification may indicate one or multiple object as described above to further improve efficiency.

[0048] In some examples, by adjusting location calculation parameters, grouping identification parameters, or message grouping parameters using one or more device parameters, a transmitting device may better adapt to current operational situations and / or resources to achieve improved performance in transmitting sensor sharing messages or maintain a threshold level of performance in transmitting sensor sharing messages. For example, devices low on power may reduce location determination accuracy or select a less computationally complex method for calculating object location.

[0049] In some examples, by engaging in congestion control and packet limitation operations, a device may reduce an overall amount of notifications transmitted or notification transmitted in a particular period. The reduction in notifications transmitted may reduce transmission collisions and medium usage, which reduces network congestion.

[0050] This disclosure relates generally to providing or participating in authorized shared access between two or more wireless devices in one or more wireless communications systems, also referred to as wireless communications networks. In various implementations, the techniques and apparatus may be used for wireless communication networks such as code division multiple access (CDMA) networks, time division multiple access (TDMA) networks, frequency division multiple access (FDMA) networks, orthogonal FDMA (OFDMA) networks, single-carrier FDMA (SC-FDMA) networks, LTE networks, GSM networks, 5th Generation (5G) or new radio (NR) networks (sometimes referred to as “5G NR” networks, systems, or devices) , as well as other communications networks. As described herein, the terms “networks” and “systems” may be used interchangeably.

[0051] Devices, networks, and systems may be configured to communicate via one or more portions of the electromagnetic spectrum. The electromagnetic spectrum is often subdivided, based on frequency or wavelength, into various classes, bands, channels, etc. In 5G NR two initial operating bands have been identified as frequency range designations FR1 (410 MHz –7.125 GHz) and FR2 (24.25 GHz –52.6 GHz) . The frequencies between FR1 and FR2 are often referred to as mid-band frequencies. Although a portion of FR1 is greater than 6 GHz, FR1 is often referred to (interchangeably) as a “sub-6 GHz” band in various documents and articles. A similar nomenclature issue sometimes occurs with regard to FR2, which is often referred to (interchangeably) as a “millimeter wave” (mmWave) band in documents and articles, despite being different from the extremely high frequency (EHF) band (30 GHz –300 GHz) which is identified by the International Telecommunications Union (ITU) as a “mmWave” band.

[0052] With the above aspects in mind, unless specifically stated otherwise, it should be understood that the term “sub-6 GHz” or the like if used herein may broadly represent frequencies that may be less than 6 GHz, may be within FR1, or may include mid-band frequencies. Further, unless specifically stated otherwise, it should be understood that the term “mmWave” or the like if used herein may broadly represent frequencies that may include mid-band frequencies, may be within FR2, or may be within the EHF band.

[0053] For clarity, certain aspects of the apparatus and techniques may be described below with reference to example 5G NR implementations or in a 5G-centric way, and 5G terminology may be used as illustrative examples in portions of the description below; however, the description is not intended to be limited to 5G applications.

[0054] Moreover, it should be understood that, in operation, wireless communication networks adapted according to the concepts herein may operate with any combination of licensed or unlicensed spectrum depending on loading and availability. Accordingly, it will be apparent to a person having ordinary skill in the art that the systems, apparatus and methods described herein may be applied to other communications systems and applications than the particular examples provided.

[0055] While aspects and implementations are described in this application by illustration to some examples, those skilled in the art will understand that additional implementations and use cases may come about in many different arrangements and scenarios. Innovations described herein may be implemented across many differing platform types, devices, systems, shapes, sizes, packaging arrangements. For example, implementations or uses  may come about via integrated chip implementations or other non-module-component based devices (e.g., end-user devices, vehicles, communication devices, computing devices, industrial equipment, retail devices or purchasing devices, medical devices, AI-enabled devices, etc. ) . While some examples may or may not be specifically directed to use cases or applications, a wide assortment of applicability of described innovations may occur. Implementations may range from chip-level or modular components to non-modular, non-chip-level implementations and further to aggregated, distributed, or original equipment manufacturer (OEM) devices or systems incorporating one or more described aspects. In some practical settings, devices incorporating described aspects and features may also necessarily include additional components and features for implementation and practice of claimed and described aspects. It is intended that innovations described herein may be practiced in a wide variety of implementations, including both large devices or small devices, chip-level components, multi-component systems (e.g., radio frequency (RF) -chain, communication interface, processor) , distributed arrangements, end-user devices, etc. of varying sizes, shapes, and constitution.

[0056] FIG. 1 is a block diagram illustrating details of an example wireless communication system according to one or more aspects. The wireless communication system may include wireless network 100. Wireless network 100 may, for example, include a 5G wireless network. As appreciated by those skilled in the art, components appearing in FIG. 1 are likely to have related counterparts in other network arrangements including, for example, cellular-style network arrangements and non-cellular-style-network arrangements (e.g., device to device or peer to peer or ad hoc network arrangements, etc. ) .

[0057] Wireless network 100 illustrated in FIG. 1 includes a number of network nodes 105 and other network entities. A network node (e.g., base station) may communicate with the UEs and may also be referred to as an evolved node B (eNB) , a next generation eNB (gNB) , an access point, and the like. Each network node 105 may provide communication coverage for a particular geographic area. In 3GPP, the term “cell” may refer to this particular geographic coverage area of a network node (e.g., a base station or a base station subsystem) serving the coverage area, depending on the context in which the term is used. In implementations of wireless network 100 herein, network nodes 105 may be associated with a same operator or different operators (e.g., wireless network 100 may include a plurality of operator wireless networks) . Additionally, in implementations of wireless network 100 herein, network node 105 may provide wireless communications using one or more of the same frequencies (e.g., one or more frequency bands in licensed  spectrum, unlicensed spectrum, or a combination thereof) as a neighboring cell. In some examples, an individual network node 105 or UE 115 may be operated by more than one network operating entity. In some other examples, each network node 105 and UE 115 may be operated by a single network operating entity.

[0058] UEs 115 are dispersed throughout the wireless network 100, and each UE may be stationary or mobile. It should be appreciated that, although a mobile apparatus is commonly referred to as a UE in standards and specifications promulgated by the 3GPP, such apparatus may additionally or otherwise be referred to by those skilled in the art as a mobile station (MS) , a subscriber station, a mobile unit, a subscriber unit, a wireless unit, a remote unit, a mobile device, a wireless device, a wireless communications device, a remote device, a mobile subscriber station, an access terminal (AT) , a mobile terminal, a wireless terminal, a remote terminal, a handset, a terminal, a user agent, a mobile client, a client, a gaming device, an augmented reality device, vehicular component, vehicular device, or vehicular module, or some other suitable terminology. Within the present document, a “mobile” apparatus or UE need not necessarily have a capability to move, and may be stationary. Some non-limiting examples of a mobile apparatus, such as may include implementations of one or more of UEs 115, include a mobile, a cellular (cell) phone, a smart phone, a session initiation protocol (SIP) phone, a wireless local loop (WLL) station, a laptop, a personal computer (PC) , a notebook, a netbook, a smart book, a tablet, and a personal digital assistant (PDA) . A mobile apparatus may additionally be an IoT or “Internet of everything” (IoE) device such as an automotive or other transportation vehicle, a satellite radio, a global positioning system (GPS) device, a global navigation satellite system (GNSS) device, a logistics controller, a drone, a multi-copter, a quad-copter, a smart energy or security device, a solar panel or solar array, municipal lighting, water, or other infrastructure; industrial automation and enterprise devices; consumer and wearable devices, such as eyewear, a wearable camera, a smart watch, a health or fitness tracker, a mammal implantable device, gesture tracking device, medical device, a digital audio player (e.g., MP3 player) , a camera, a game console, etc.; and digital home or smart home devices such as a home audio, video, and multimedia device, an appliance, a sensor, a vending machine, intelligent lighting, a home security system, a smart meter, etc. In one aspect, a UE may be a device that includes a Universal Integrated Circuit Card (UICC) . In another aspect, a UE may be a device that does not include a UICC. In some aspects, UEs that do not include UICCs may also be referred to as IoE devices. UEs 115a-115d of the implementation illustrated in FIG. 1 are examples of  mobile smart phone-type devices accessing wireless network 100. A UE may also be a machine specifically configured for connected communication, including machine type communication (MTC) , enhanced MTC (eMTC) , narrowband IoT (NB-IoT) and the like. UEs 115e-115k illustrated in FIG. 1 are examples of various machines configured for communication that access wireless network 100. The UEs may include one or more V2X infrastructure devices, such as UEs associated with vehicles and vehicle infrastructure. The UEs associated with vehicles may include vehicle UEs (e.g., a UE integrated with an automobile) and UEs located inside of a vehicle.

[0059] A mobile apparatus, such as UEs 115, may be able to communicate with any type of the network nodes, whether V2X infrastructure (e.g., road side unit (RSU) , vulnerable road user (VRU) device, traffic light) , macro base stations, pico base stations, femto base stations, relays, and the like. In FIG. 1, a communication link (represented as a lightning bolt) indicates wireless transmissions between a UE and a serving network node, which may be a base station designated to serve the UE on the downlink or uplink, or desired transmission between base stations, and backhaul transmissions between base stations. UEs may operate as base stations or other network nodes in some scenarios. Backhaul communication between network nodes of wireless network 100 may occur using wired or wireless communication links.

[0060] In operation at wireless network 100, network nodes 105a-105c serve UEs 115a and 115b using 3D beamforming and coordinated spatial techniques, such as coordinated multipoint (CoMP) or multi-connectivity. Macro base station 105d performs backhaul communications with network nodes 105a-105c, as well as small cell, base station 105f. Macro base station 105d also transmits multicast services which are subscribed to and received by UEs 115c and 115d. Such multicast services may include mobile television or stream video, or may include other services for providing community information, such as weather emergencies or alerts, such as Amber alerts or gray alerts.

[0061] Wireless network 100 supports mission critical communications with ultra-reliable and redundant links for mission critical devices, such as UE 115e, which is a drone. Redundant communication links with UE 115e include from macro base stations 105d and 105e, as well as small cell base station 105f. Other machine type devices, such as UE 115f (thermometer) , UE 115g (smart meter) , and UE 115h (wearable device) may communicate through wireless network 100 either directly with base stations, such as small cell base station 105f, and macro base station 105e, or in multi-hop configurations by communicating with another user device which relays its information to the network,  such as UE 115f communicating temperature measurement information to the smart meter, UE 115g, which is then reported to the network through small cell base station 105f. Wireless network 100 may also provide additional network efficiency through dynamic, low-latency TDD communications or low-latency FDD communications, such as in a vehicle-to-vehicle (V2V) mesh network between UEs 115i-115k communicating with macro base station 105e.

[0062] FIG. 2 is a block diagram illustrating examples of network node 105 and UE 115 according to one or more aspects. Network node 105 and UE 115 may be any of the base stations and one of the UEs in FIG. 1. For a restricted association scenario (as mentioned above) , network node 105 may be small cell base station 105f in FIG. 1, and UE 115 may be UE 115c or 115d operating in a service area of base station 105f, which in order to access small cell base station 105f, would be included in a list of accessible UEs for small cell base station 105f. Network node 105 may also be a base station of some other type. As shown in FIG. 2, network node 105 may be equipped with antennas 234a through 234t, and UE 115 may be equipped with antennas 252a through 252r for facilitating wireless communications.

[0063] At network node 105, transmit processor 220 may receive data from data source 212 and control information from controller 240, such as a processor. The control information may be for a physical broadcast channel (PBCH) , a physical control format indicator channel (PCFICH) , a physical hybrid-ARQ (automatic repeat request) indicator channel (PHICH) , a physical downlink control channel (PDCCH) , an enhanced physical downlink control channel (EPDCCH) , an MTC physical downlink control channel (MPDCCH) , etc. The data may be for a physical downlink shared channel (PDSCH) , etc. Additionally, transmit processor 220 may process (e.g., encode and symbol map) the data and control information to obtain data symbols and control symbols, respectively. Transmit processor 220 may also generate reference symbols, e.g., for the primary synchronization signal (PSS) and secondary synchronization signal (SSS) , and cell-specific reference signal. Transmit (TX) MIMO processor 230 may perform spatial processing (e.g., precoding) on the data symbols, the control symbols, or the reference symbols, if applicable, and may provide output symbol streams to modulators (MODs) 232a through 232t. For example, spatial processing performed on the data symbols, the control symbols, or the reference symbols may include precoding. Each modulator 232 may process a respective output symbol stream (e.g., for OFDM, etc. ) to obtain an output sample stream. Each modulator 232 may additionally or alternatively process (e.g., convert to analog, amplify, filter, and  upconvert) the output sample stream to obtain a downlink signal. Downlink signals from modulators 232a through 232t may be transmitted via antennas 234a through 234t, respectively.

[0064] At UE 115, antennas 252a through 252r may receive the downlink signals from network node 105 and may provide received signals to demodulators (DEMODs) 254a through 254r, respectively. Each demodulator 254 may condition (e.g., filter, amplify, downconvert, and digitize) a respective received signal to obtain input samples. Each demodulator 254 may further process the input samples (e.g., for OFDM, etc. ) to obtain received symbols. MIMO detector 256 may obtain received symbols from demodulators 254a through 254r, perform MIMO detection on the received symbols if applicable, and provide detected symbols. Receive processor 258 may process (e.g., demodulate, deinterleave, and decode) the detected symbols, provide decoded data for UE 115 to data sink 260, and provide decoded control information to controller 280, such as a processor.

[0065] On the uplink, at UE 115, transmit processor 264 may receive and process data (e.g., for a physical uplink shared channel (PUSCH) ) from data source 262 and control information (e.g., for a physical uplink control channel (PUCCH) ) from controller 280. Additionally, transmit processor 264 may also generate reference symbols for a reference signal. The symbols from transmit processor 264 may be precoded by TX MIMO processor 266 if applicable, further processed by modulators 254a through 254r (e.g., for SC-FDM, etc. ) , and transmitted to network node 105. At network node 105, the uplink signals from UE 115 may be received by antennas 234, processed by demodulators 232, detected by MIMO detector 236 if applicable, and further processed by receive processor 238 to obtain decoded data and control information sent by UE 115. Receive processor 238 may provide the decoded data to data sink 239 and the decoded control information to controller 240.

[0066] Controllers 240 and 280 may direct the operation at network node 105 and UE 115, respectively. Controller 240 or other processors and modules at network node 105 or controller 280 or other processors and modules at UE 115 may perform or direct the execution of various processes for the techniques described herein, such as to perform or direct the execution illustrated in FIGS. 9 and 10, or other processes for the techniques described herein. Memories 242 and 282 may store data and program codes for network node 105 and UE 115, respectively. Scheduler 244 may schedule UEs for data transmission on the downlink or the uplink.

[0067] V2X communication systems include many different communication schemes to  implement the wide array of use cases planned for connected vehicles and devices. Distance based packet delivery is one feature or communication mode of V2X. Generally, V2X often involves short-range device-to-device (D2D) communications with low latency to provide enhanced situational awareness and safety. Communications in V2X may only be relevant to near-by vehicles and distance based packet delivery schemes may be employed to more efficiently transmit and receive such communications.

[0068] Depending on the application or applications, a range requirement for V2X distance-based packet delivery can vary. For example, a Cooperative Awareness Message, CAM may have a range threshold or requirement of 300 meters and a highway traffic jam warning may have a range threshold or requirement of 1000 meters.

[0069] In distance-based packet delivery, only receiving UEs that are within a desired, minimum, or required communication range from the transmitting UE are required to decode the packet, such as correctly decode and provide feedback or fully decode and process the packet / message.

[0070] In NR V2X, distance-based HARQ feedback may be used to implement the communication range requirement. For example, a transmitting UE may transmit a notification message (e.g., an SCI  / PSCCH) that indicates its location, such as by a zone identifier (zone ID) and a communication range (e.g., minimum communication range) . The transmitting UE may include or correspond to a UE, such as UE 105 in FIG. 1 or 2. As illustrative examples, the transmitting UE may include or correspond to one or more of UE 115a-k, including vehicle UEs and UEs in vehicles.

[0071] One or more devices near the transmitting UE may receive the device. However, only receiving UEs that are within the indicated communication range from the transmitting device may send HARQ feedback. For example, a receiving UE may only send HARQ feedback if is within a communication area defined by the location of the transmitting UE and the communication range. In some such implementations, the network may define that receiving UEs are only required to provide feedback when the transmission is not received. For example, receiving UEs may provide feedback only when an error occurs in decoding and / or processing the message fully. Such a range-based and / or negative feedback message scheme may provide a good balance between network congestion and error avoidance.

[0072] In some implementations, particular SCI formats may be used for distance-based packet delivery. For example, SCI format 2-B may be used when there is no HARQ feedback or for supporting groupcast HARQ feedback option 1. To illustrate, a two-stage SCI with  SCI format 2-B may indicate both the communication range and the transmitting UE’s zone ID. In some current systems, a zone ID may be indicated with X bits (e.g., 12 bits) so a given area can be divided into 2X squared regions of equal size. The transmitting UE’s zone ID indicates the zone in which the TX UE is located, i.e., it provides an indication of the TX UE’s location by associating it with a defined area. The communication range may be represented by another set of bits (e.g., 4 bits) to identify a particular range value (e.g., 48 feet, 74 meters, etc. ) or to indicate a particular preset value of a set (e.g., 16) of pre-configured values.

[0073] One type of message which may utilize distance-based packet delivery and / or feedback is sensor sharing messages. A sensor sharing message may include a message which shares sensor information with other nearby devices, or which shares an object identified by local sensors with other nearby devices to provide a notification or warning message for or about the object. Such sensor sharing messages may enable improved V2X safety operation and for one device to notify nearby, less-capable devices of objects or to provide advanced notification of relevant objects to nearby devices.

[0074] FIG. 3 illustrates a diagram 300 illustrating an example of sensor sharing operations for a wireless network. The wireless network of FIG. 3 may include or correspond to the wireless network 100 of FIG. 1 and may include one or more network nodes and one or more UEs, such as vehicles or vehicle UEs, as described with reference to FIG. 1. As illustrated in the example of FIG. 3, the UEs 302, 304, and 306 transmit communications to each other independent of a network entity, such as a network node (e.g., network node 105) . Such communications are often referred to as device-to-device (D2D) communications or vehicle-to-everything (V2X) communications.

[0075] In the example of FIG. 3, the wireless network includes a first UE 302 (UE associated with vehicle A) , a second UE 304 (UE associated with vehicle B) , and a third UE 306 (UE associated with vehicle C) . Three vehicles have been illustrated in FIG. 3 for simplicity. In practice, the wireless network may include additional UEs or fewer UEs. Additionally, the wireless network may include additional types of UEs, such as UEs associated with people, RSUs, VRU devices, etc.

[0076] FIG. 3 also depicts areas associated with the vehicles or UEs, including a communication area 312. The communication area is defined as an area which corresponds to a range (e.g., communication range) around the UE  / vehicles. In FIG. 3, a communication area 312 is depicted associated with the first UE 302 (vehicle A) . The communication area 312 is a circular area and centered on the first UE 302, referred to as a UE or vehicle  centric communication area.

[0077] A range from the first UE 302, range 322, which helps define the communication area 312 may include or correspond to a minimum communication range for distance based feedback messages. Examples of such distance based feedback messages include sensor sharing messages, such as CAMs, collective perception (CP) messages (CPM) , distance based HARQ messages, etc. The minimum communication range may be set by standard agreement, network operator, or preconfigured based on the UE, such as based on sensor capability thereof (e.g., how far away the UE can detect objects) .

[0078] During operation, the UEs may communicate wirelessly to transmit sensor sharing messages. For example, one or more of the UEs may transmit sensor sharing notifications to each other indicating detected objects.

[0079] In the example of FIG. 3, the first UE 302 detects an object, such as object 332 and determines to transmit a sensor sharing notification based on and indicating the object 332. The first UE 302 transmits the sensor sharing notification for the object 332 and which indicates a location of the first UE 302 and the range 322. For example, the first UE 302 determines a location of the first UE 302 and includes an indicator of the location of the first UE 302 in the notification. To illustrate, the indicator may include or correspond to a zone identifier (zone ID) for a particular zone, zone 346. A zone identifier may include or correspond to an identifier of a particular zone or zones (e.g., 344, 346) of a zone ID area 342.

[0080] In FIG. 3, the second UE 304 and the third UE 306 are outside of the communication area 312. Thus, the second UE 304 and third UE 306 may not be required to provide feedback for the sensor sharing notification for the object 332 and transmitted by the first UE 302. Additionally, the second UE 304 and third UE 306 may not be required to provide to decode the transmission / notification and get the warning or sensor sharing notification about the object. Therefore, in some such situations the second UE 304 and third UE 306 do not decode the notification or are not able to recover from a failed reception or decode, as they are outside of the feedback area. Accordingly, the second UE 304 and third UE 306 devices fail to get the notification and receive the sensor sharing of the first UE 302.

[0081] Additionally, the second UE 304 and third UE 306 may also generate notifications of their own which the other devices may not receive as all devices may be outside of the respective vehicle-centric communication areas, communication areas 312 and 314.

[0082] In the aspects described herein, sensor sharing notifications may be enhanced by adding support for object-location based notifications. That is, a notification which indicates an  object-based location in addition to or in the alternative of the vehicle based location. Accordingly, more accurate notification may be provided as the notifications are associated with object-based communication ranges. In the techniques described herein, enhanced sensor sharing notifications schemes for supporting object-location based notifications are disclosed along with operations for determining object-based locations for one or more objects.

[0083] FIG. 4 illustrates an example of a wireless communications system 400 that supports enhanced sensor sharing notifications operations in accordance with aspects of the present disclosure. In some examples, wireless communications system 400 may implement aspects of wireless network 100. For example, wireless communications system 400 may include a network, such as one or more network entities, and one or more UEs, such as UE 115 and wireless device 401. Enhanced sensor sharing notifications operations may reduce congestion and increase sensor sharing efficacy. For example, object-based location notifications increase notification delivery accuracy which may reduce unnecessary feedback transmissions and duplicative notification transmissions. Accordingly, network and device performance can be increased.

[0084] Wireless device 401 and UE 115 may be configured to communicate via one or more portions of the electromagnetic spectrum. The electromagnetic spectrum is often subdivided, based on frequency / wavelength, into various classes, bands, channels, etc. In 5G NR two initial operating bands have been identified as frequency range designations FR1 (410 MHz –7.125 GHz) and FR2 (24.25 GHz –52.6 GHz) . The frequencies between FR1 and FR2 are often referred to as mid-band frequencies. Although a portion of FR1 is greater than 6 GHz, FR1 is often referred to (interchangeably) as a “sub-6 GHz” band in various documents and articles. A similar nomenclature issue sometimes occurs with regard to FR2, which is often referred to (interchangeably) as a “mmWave” band in documents and articles, despite being different from the extremely high frequency (EHF) band (30 GHz –300 GHz) which is identified by the International Telecommunications Union (ITU) as a “mmWave” band.

[0085] With the above aspects in mind, unless specifically stated otherwise, it should be understood that the term “sub-6 GHz” or the like if used herein may broadly represent frequencies that may be less than 6 GHz, may be within FR1, or may include mid-band frequencies. Further, unless specifically stated otherwise, it should be understood that the term “mmWave” or the like if used herein may broadly represent frequencies that may include mid-band frequencies, may be within FR2, or may be within the EHF band.

[0086] It is noted that SCS may be equal to 15, 30, 60, or 120 kHz for some data channels. Wireless device 401 and UE 115 may be configured to communicate via one or more component carriers (CCs) , such as representative first CC 481, second CC 482, third CC 483, and fourth CC 484. Although four CCs are shown, this is for illustration only, more or fewer than four CCs may be used. One or more CCs may be used to communicate control channel transmissions, data channel transmissions, and / or sidelink channel transmissions.

[0087] Such transmissions may include a Physical Downlink Control Channel (PDCCH) , a Physical Downlink Shared Channel (PDSCH) , a Physical Uplink Control Channel (PUCCH) , a Physical Uplink Shared Channel (PUSCH) , a Physical Sidelink Control Channel (PSCCH) , a Physical Sidelink Shared Channel (PSSCH) , or a Physical Sidelink Feedback Channel (PSFCH) . Such transmissions may be scheduled by aperiodic grants and / or periodic grants.

[0088] Each periodic grant may have a corresponding configuration, such as configuration parameters / settings. The periodic grant configuration may include configured grant (CG) configurations and settings. Additionally, or alternatively, one or more periodic grants (e.g., CGs thereof) may have or be assigned to a CC ID, such as intended CC ID.

[0089] Each CC may have a corresponding configuration, such as configuration parameters / settings. The configuration may include bandwidth, bandwidth part, HARQ process, TCI state, RS, control channel resources, data channel resources, or a combination thereof. Additionally, or alternatively, one or more CCs may have or be assigned to a Cell ID, or a Bandwidth Part (BWP) ID. The Cell ID may include a unique cell ID for the CC, a virtual Cell ID, or a particular Cell ID of a particular CC of the plurality of CCs. Additionally, or alternatively, one or more CCs may have or be assigned to a HARQ ID. Each CC may also have corresponding management functionalities, such as beam management or BWP switching functionality. In some implementations, two or more CCs are quasi co-located, such that the CCs have the same beam and / or same symbol.

[0090] In some implementations, control information may be communicated via wireless device 401 and UE 115. For example, the control information may be communicated using MAC-CE transmissions, RRC transmissions, DCI (downlink control information) transmissions, UCI (uplink control information) transmissions, SCI (sidelink control information) transmissions, another transmission, or a combination thereof.

[0091] UE 115 can include a variety of components (e.g., structural, hardware components) used  for carrying out one or more functions described herein. For example, these components can include a processing system 402, transmitter 410, receiver 412, encoder, 413, decoder 414, sensor sharing manager 415, object manager 416, sensors 417, and antennas 252a-r.

[0092] The processing system 402 includes one or more processors and one or more memories, such as processor (s) 403 and memory 404. Each processor and memory may include corresponding circuitry, such as processor circuitry and memory circuitry. The processing system 402 is configured to cause the UE 115 to perform the operations described herein. For example, one or more processors of processor (s) 403 may be configured to execute instructions stored at memory 404 to perform the operations described herein. In some implementations, processing system 402, such as one or more processors 403 thereof, includes or corresponds to controller / processor 280, and memory 404 includes or corresponds to memory 282. Memory 404 may also be configured to store sensor information 406, object information 408, location information 442, sensor sharing settings information 444 (e.g., CP settings information) , or a combination thereof, as further described herein.

[0093] The sensor information data 406 includes or corresponds to data associated with or corresponding to information received from one or more sensors of or associated with the device. For example, the sensor information 406 may include measurement information or data generated by the sensors, such as sensor data. The sensor information 406 may also include data indicating one or more identified or detected objects based on the sensor data.

[0094] The object information 408 includes or corresponds to data associated with or corresponding to identified objects. For example, the object information 408 may include information about or regarding one or more identified objects. To illustrate, the object information 408 may include information about one or more objects detected by the sensors 417 and identified by the UE 115. The object information 408 may include or be associated with the location information 442 or portions of the location information 442 to provide or associate locations with objects. As another example, the object information 408 may include object history information indicating information for previously detected objects and / or locations.

[0095] Additionally, or alternatively, the object information 408 includes classification information, such as object classification information indicating one or more categories which a detected object may be associated. For example, the classification information of the object information 408 may include type information, priority information, class  information, group information, density information, etc. As illustrative, non-limiting examples, the type information may include example types of human, animal, vehicle, bicycle, etc. The priority information may include examples of priorities or priority levels, such as 1, 2, 3, etc., or low, medium, high. The class information may include example classes of living, non-living, poses threat, etc. The group information may include example groups of objects such as crowds of people, a group of animals, etc. The density information may include qualitative and / or quantitative densities or density levels, such as low, medium, high, or particular density values, such as 1 object per square unit of distance.

[0096] In some implementations, the object information 408 may include information for detecting objects, identifying objects, classes of objects, types of objects, priority of objects, etc. For example, the object information 408 may include information or logic for identifying and classifying objects. The information or logic for identifying and classifying objects may include or correspond to machine learning or artificial intelligence related information for machine learning or artificial intelligence assisted detection, identification, and / or classification.

[0097] The location information 442 includes or corresponds to data indicating or corresponding to locations of objects and / or the device. For example, the location information 442 may include or correspond to object-based or object-centric location information which indicates a location of an object, a location of multiple objects, or a location associated with one or more objects. As another example, the location information 442 may include or correspond to a location of the device.

[0098] In some implementations, the location information 442 includes zone identifier information. For example, the location information 442 may include multiple types of location information for an object, for the device, or both. To illustrate, the location information 442 may include first location information for a first object in absolute terms (e.g., GPS, coordinate information, etc. ) , second location information for the first object in terms of zone identifier (e.g., zone of a defined area) , third location information for the first object in relative terms (e.g., from a position of the device or another object, or a position with a defined area) , or a combination thereof.

[0099] The sensor sharing settings information 444 includes or corresponds to data associated with enhanced sensor sharing operations. The sensor sharing settings information 444 may include one or more types of enhanced sensor sharing operation modes and / or thresholds or conditions for switching between enhanced sensor sharing modes and / or  configurations thereof. For example, the sensor sharing settings information 444 may have data indicating different thresholds and / or conditions for different sensor sharing modes, such as sidelink modes, highway modes, city street modes, object-based range modes, or a combination thereof.

[0100] In some implementations, the sensor sharing settings information 444 includes range information, communication area information, or a combination thereof. The range information may indicate one or more ranges for distance based sensor sharing notifications, and similarly the communication area information may indicate one or more communication areas for distance based sensor sharing notification. The range information may include ranges for vehicle / device-based ranges, object-based ranges, or both. Additionally, the range information may indicate parameters or conditions for switching between ranges and / or range modes.

[0101] In some implementations, the sensor sharing settings information 444 includes detection area information. For example, the detection area information may include or correspond to information which indicates where the device is supposed to perform its sensor sharing operations. To illustrate, the detection area information may indicate an area for which the device is supposed to provide sensor sharing notifications, an area for which the device is not supposed to provide sensor sharing notifications, or both. These areas may be different for different devices or operating modes, and may be smaller or more restrictive than an area associated with a maximum range of the sensors or object detection.

[0102] Transmitter 410 is configured to transmit data to one or more other devices, and receiver 412 is configured to receive data from one or more other devices. For example, transmitter 410 may transmit data, and receiver 412 may receive data, via a network, such as a wired network, a wireless network, or a combination thereof. For example, UE 115 may be configured to transmit and / or receive data via a direct device-to-device connection, a local area network (LAN) , a wide area network (WAN) , a modem-to-modem connection, the Internet, intranet, extranet, cable transmission system, cellular communication network, any combination of the above, or any other communications network now known or later developed within which permits two or more electronic devices to communicate. In some implementations, transmitter 410 and receiver 412 may be replaced with a transceiver. Additionally, or alternatively, transmitter 410 or receiver, 412 may include or correspond to one or more components of UE 115 described with reference to FIG. 2.

[0103] Encoder 413 and decoder 414 may be configured to encode and decode data for transmission. Sensor sharing manager 415 (e.g., CPM manager) may be configured to perform enhanced sensor sharing operations, such as transmitting and receiving sensor sharing notifications with or indicating object-based locations. For example, sensor sharing manager 415 may be configured to determine whether to send sensor sharing messages and what to include in the sensor sharing message. To illustrate, the sensor sharing manager 415 may determine how to respond to sensor sharing message. In some such implementations, the sensor sharing manager 415 may include a feedback manager to determine whether to send feedback information and to generate feedback information based on received sensor sharing messages.

[0104] In some such implementations, the sensor sharing manager 415 may include a message filter configured to determine which messages to send and at which time. For example, the message filter may determine not to send messages for identified objects based on priority, a timing of a most recent sensor sharing message, an amount of sensor sharing messages sent, etc.

[0105] Additionally, or alternatively, the sensor sharing manager 415 may be configured to determine whether to respond to received sensor sharing messages and / or what actions to perform based on received sensor sharing messages. For example, in some implementations, the sensor sharing manager 415 may include or be associated with a safety response or safety action manager which is configured to determine one or more actions based on and responsive to sensor sharing messages. These actions may include displaying a warning for a user, engaging in autopilot to course correct, attempting to detect or track the indicated object from the other device, etc.

[0106] In some implementations, the sensor sharing manager 415 includes a range or communication area determiner. For example, the sensor sharing manager 415 may be configured to determine what type of range and / or communication area to use, such as vehicle or object-based, and may determine which type to use based on one or more parameters and conditions, including object related information and location information. To illustrate, the sensor sharing manager 415 may select between object-and vehicle-based ranges and select a particular range of set of configured ranges based on one or more criteria, such as device speed, object priority, object location, etc. As another illustration, the sensor sharing manager 415 may determine a value for the range or communication area based on a formula, which uses one or more of the above parameters as inputs.

[0107] In some implementations, the sensor sharing manager 415 determines resources for sensor sharing transmissions. For example, the sensor sharing manager 415 may determine available transmission resources from signaling messages and / or channel  / medium sensing.

[0108] Object manager 416 may be configured to perform enhanced object detection and location operations for transmitting sensor sharing notification, such as determining object-based locations for one or more detected objects. For example, the object manager 416 may be configured to an object-based or object-centric location for an object or multiple objects based a location of each object or associated with each object. To illustrate, the object manager 416 may determine object-based locations, as described further with reference to FIGS. 6A-6F. The object manager 416 may include a classification manager or determiner configured to generate the classification information of the object information 408. The classification manager may include a location determiner, a priority determine, a class determiner, a density determiner, a group determiner, or a combination thereof. Examples of such classifications are described further with reference to FIGS. 7A-7F.

[0109] The sensors 417 may include a plurality of sensors, including sensors of different types. As illustrative, non-limiting examples, the sensors 417 include one or more of optical sensors (e.g., camera) , infrared sensors, ultrasonic sensors, radar sensors, or Light Detection and Ranging (LiDAR) sensors.

[0110] Wireless device 401 includes processing system 430, transmitter 434, receiver 436, encoder 437, decoder 438, sensor sharing manager 439, object manager 440, sensors 441, and antennas 234a-t. The processing system 402 includes one or more processors and one or more memories, such as processor (s) 431 and memory 432. The processing system 430 is configured to cause the wireless device 401 to perform the operations described herein. For example, one or more processors of processor (s) 431 may be configured to execute instructions stored at memory 432 to perform the operations described herein. In some implementations, processing system 430 includes or corresponds to controller / processor 240, and memory 432 includes or corresponds to memory 242. Memory 432 may be configured to store sensor information 406, object information 408, location information 442, sensor sharing settings information 444 (e.g., CP settings information) , or a combination thereof, similar to the UE 115 and as further described herein.

[0111] Transmitter 434 is configured to transmit data to one or more other devices, and receiver 436 is configured to receive data from one or more other devices. For example,  transmitter 434 may transmit data, and receiver 436 may receive data, via a network, such as a wired network, a wireless network, or a combination thereof. For example, UEs and / or wireless device 401 may be configured to transmit and / or receive data via a direct device-to-device connection, a local area network (LAN) , a wide area network (WAN) , a modem-to-modem connection, the Internet, intranet, extranet, cable transmission system, cellular communication network, any combination of the above, or any other communications network now known or later developed within which permits two or more electronic devices to communicate. In some implementations, transmitter 434 and receiver 436 may be replaced with a transceiver. Additionally, or alternatively, transmitter 434 or receiver 436 may include or correspond to one or more components of UE 115 described with reference to FIG. 2.

[0112] Encoder 437 and decoder 438 may include the same functionality as described with reference to encoder 413 and decoder 414, respectively. Sensor sharing manager 439 may include similar functionality as described with reference to sensor sharing manager 415. For example, the sensor sharing manager 439 may be configured to perform sensor sharing message operations. Object manager 440 may include similar functionality as described with reference to object manager 416. For example, the object manager 440 may be configured to perform object identification and detection operations. Sensors 441 may include similar functionality as described with reference to sensors 417. For example, the sensors 441 may be configured to perform measurements on received signals and generate measurement and / or sensor information 406. In some implementations, the sensors 441, or a controller associated therewith, may detect objects (e.g., generate object information 408) based on the sensor information 406.

[0113] During operation of wireless communications system 400, the network (e.g., network node 105 and associated UE devices) may determine that wireless device 401 and / or UE 115 has enhanced sensor sharing capability. For example, wireless device 401 and / or UE 115 may transmit a message 448 that includes an enhanced sensor sharing indicator 490 (e.g., an object-based location and / or range capability indicator) . Indicator 490 may indicate enhanced sensor sharing capability for one or more communication modes, such as sidelink, V2X, downlink, uplink, object-based range, vehicle-based range, multiple location, multiple object, etc. In some implementations, a network entity (e.g., a network node 105 or an associated UE device) sends control information to indicate to wireless device 401 and / or UE 115 that enhanced sensor sharing operation and / or a particular type of enhanced sensor sharing operation is to be used. For example, in some  implementations, configuration transmission 450 is transmitted to the wireless device 401 and / or the UE 115. The configuration transmission 450 may include or indicate to use enhanced sensor sharing operations or to adjust or implement a setting of a particular type of enhanced sensor sharing operation. For example, the configuration transmission 450 may include sensor sharing settings information 444.

[0114] During operation, devices of wireless communications system 400, perform enhanced sensor sharing operations. For example, the wireless device 401 and the UE 115 may communicate notifications, and optionally notification acknowledgments, as illustrated in the example of FIG. 4. This enhanced sensor sharing capability and flexibility enables devices to provide sensor sharing notifications with more accurate and object-based locations and communication areas.

[0115] In the example of FIG. 4, the wireless device 401 transmits a notification 452 (e.g., notification transmission or message) to the UE 115 via a sidelink channel. For example, the wireless device 401 transmits a sidelink control information (e.g., a SCI) to the UE 115 via a sidelink channel including notification information. The notification information may indicate or be generated based on the object information 408 and / or the location information 442. To illustrate, the notification information indicates a location of an object identified based on sensor information 406 from the sensors 441. The notification 452 corresponds to a sidelink channel message in the example of FIG. 4. In other implementations, the notification 452 may include or correspond transmissions on other channels.

[0116] The notification 452 may include or correspond to a distance based feedback message, such as CP message, a CAV message, etc., and may indicate or be associated with a communication range, such as a minimum communication range for decoding and / or feedback. The communication range, together with the object based location may enable determination of an object-based communication area which may be similar in size to the vehicle-based communication area, but which is centered on or about the object, as illustrated and described further with reference to FIGS. 5A and 5B.

[0117] The UE 115 receives the notification 452 and attempts to decode notification 452. For example, the UE 115 parses the notification 452 to identify the location and range. The UE 115 determines a communication area for the notification based on the identified location and range and determines whether the UE 115 is within the communication area. If the UE 115 is within the communication area, the UE 115 may further decode and / or process the notification 452. If the UE 115 is not within (e.g., outside of) the  communication area, the UE 115 may not further decode and / or process the notification 452.

[0118] The UE 115 optionally transmits feedback for the notification 452. For example, the UE 115 may determine whether to transmit feedback information for the notification 452 based on the communication area. In some implementations, the UE 115 is configured for providing negative feedback only. For example, the UE 115 may only provide negative acknowledgement information for the notification 452 based on a failure in decoding or reception. To illustrate, the UE 115 transmits notification acknowledgement transmission 454 including a NACK indication in a PSFCH responsive to the notification 452.

[0119] The wireless device 401 optionally transmits a notification retransmission 456 to the UE 115 via a sidelink channel. For example, the wireless device 401 transmits a second SCI to the UE 115 via the sidelink channel including the notification information of the notification 452 for the object based on and responsive to receiving the notification acknowledgement transmission 454. To illustrate, based on the UE 115 indicating the negative acknowledgement information for the notification 452, the wireless device 401 retransmits the notification 452 to ensure delivery of the notification 452 for the UE 115.

[0120] Additionally, or alternatively, the wireless device 401 optionally transmits a second notification transmission 458 to the UE 115 via a sidelink channel. For example, the wireless device 401 transmits a second or third SCI to the UE 115 via the sidelink channel. The second notification transmission 458 may correspond to a planned retransmission or duplicative transmission of the notification 452, an updated notification for the notification 452, or another notification for one or more second objects and indicating a second range and second object-based location. Accordingly, the network (e.g., the network node 105 and the UE 115) may be able to more efficiently and effectively communicate sensor sharing messages by transmitting notifications with object-based location information and for object-based communication areas.

[0121] Referring to FIGS. 5A and 5B, FIGS. 5A and 5B are each a diagram illustrating an example of sensor sharing operations for object-based location notifications according to one or more aspects. The example of FIG. 5A corresponds to an example of object-based location notifications with legacy-or vehicle-based communication ranges. The example of FIG. 5B corresponds to an example of object-based location notifications with object-based communication ranges. The object-based communication ranges of FIG. 5B may be smaller than the legacy-or vehicle-based communication ranges and enable reduced  sized communication areas and a more precise indication of the communication area when used with object-based location notifications.

[0122] In FIGS. 5A and 5B, the communication areas 514 and 562 for the notifications are defined by communication ranges 522 and 572, respectively, and by the object-based locations and result in object-based or object-centric communications areas. As compared to the vehicle-based or vehicle-centric communication area 312 of FIG. 3A, the object-based communication areas 514 and 562 of FIGS. 5A and 5B may result in more accurate or more relevant notifications.

[0123] Referring to FIG. 5A, FIG. 5A is a diagram 500 illustrating object-based location notifications with legacy or vehicle based communication ranges. In FIG. 5A, four vehicles are illustrated, a first vehicle 502, a second vehicle 504, a third vehicle 506, and a fourth vehicle 508. The vehicles 502-508 may engage in sensor sharing operations and communicate sensor sharing notifications to indicate detected objects to one another, such as object 510, a person. The vehicles 502-508 may include or correspond to the wireless device 401 or the UE 115 of FIG. 4. For example, the vehicles may correspond to a CAV or ego vehicle and include sensors to detect objects, and be configured to transmit sensor sharing notifications. In some implementations, object 510 includes or is associated with a UE, such as cell phone. The UE may be configured to receive the sensor sharing notifications from the vehicles, and if the UE has sensors, the UE may also transmit sensor sharing notifications for detected objects.

[0124] In the example of FIG. 5A, multiple areas are depicted. A vehicle-centric area 512 for or associated with the first vehicle 502 is defined about a location of the first vehicle 502 and by a range 522 (minimum communication range) to form a circular area with the first vehicle 502 at the center. The vehicle-centric area 512 also encapsulates or includes some of the other vehicles and the object 510, specifically the first, second, and third vehicles 502-506. The vehicle-centric area 512 may include or correspond to a communication area for vehicle-location based notification for which receiving devices may determine that the notification is addressed to them and for which they are configured or required to provide feedback for (e.g., NACK only feedback) .

[0125] An object-based area 514 is also illustrated in FIG. 5A. The object-based area 514 is associated with a location of the object 510 and is defined about the location of the object 510 and by a range 522 (minimum communication range) to form a circular area with the object 510 at the center. The object-based area 514 (e.g., object-centric area) also encapsulates or includes some of the other vehicles, that is the first, second, and fourth  vehicles 502, 504, and 508. The object-based area 514 may include or correspond to a communication area for object-location based notifications for which receiving devices may determine that the notification is addressed to them and for which they are configured or required to provide feedback for (e.g., NACK only feedback) . The object-based area 514 partially overlaps with the vehicle-centric area 512 in the example of FIG. 5A, as shown by overlap area 516. In other implementations, there may be no overlap between the vehicle-centric area 512 and the object-based area 514, depending on a location of the object.

[0126] The object-based area 514 may provide more accurate or relevant notifications to other vehicles and devices. For example, devices outside of the vehicle-centric area 512 may now receive the notification. To illustrate, devices outside of the vehicle-centric area 512 and within the object-based area 514, such as the fourth vehicle 508, may now receive a notification for the object 510 (e.g., notifications from any vehicle which uses object-based location) .

[0127] As another example, devices within the vehicle-centric area 512 but outside of the object-based area 514 (e.g., not within the overlap area 516) may now not receive the notification. To illustrate, the third vehicle 506 may now not receive the notification as it is within the vehicle-centric area 512, but not within the overlap area 516. Additionally, the third vehicle 506 may also not add to network congestion by transmitting feedback information for the notification. For example, if the third vehicle does not successfully decode the notification, the third vehicle 506 now does not send a NACK as it is outside of the object-based area 514.

[0128] During operation, the first vehicle 502 may detect the object 510. For example, the first vehicle 502 may detect the object 510 as described with reference to FIG. 4. Additionally, the first vehicle 502 may employ location determination as described with reference to FIGS. 6A-6F and / or grouping determination as described with reference to FIGS. 7A-7F.

[0129] The first vehicle 502 may determine to transmit a notification regarding or indicating the object 510 to other devices. For example, the first vehicle 502 may transmit or broadcast a notification, such as the notification 452 of FIG. 4, indicating a range and the location of the object 510. To illustrate, the first vehicle 502 may transmit a notification indicating the object-based location of the object 510 by including a zone identifier corresponding to the object-based location of the object 510.

[0130] The other vehicles may receive the notification and attempt to decode and / or process the notification. For example, the second and fourth vehicles 504 and 508 may determine  that they are located within a communication area (e.g., the object-based area 514) associated with the notification and may determine to fully decode and process the notification. Based on successfully decoding and processing of the notification, the device may perform an action based on the notification. To illustrate, the devices may determine to detect the object, avoid the object, etc. Alternatively, based on unsuccessful decoding and / or processing of the notification, the device may determine to transmit feedback information. To illustrate, the device may transmit a NACK indicating the notification was not successfully received and that the device is within the indicated communication range (e.g., the object-based area 514) . The NACK may cause the first vehicle 502 to retransmit the notification or transmit an updated notification regarding the object 510.

[0131] The third vehicle 506 may determine that they are not located within a communication area associated with the notification and may determine to stop decoding or processing the message. If the third vehicle 506 fails to decode the message, the third vehicle 506 may determine to not send a feedback information (e.g., a NACK) based on being outside of the communication area (e.g., the object-based area 514) . Alternatively, the third vehicle 506 may not even attempt to decode the notification based on being outside of the communication area. This may reduce power consumption for the third vehicle 506 and prevents feedback information from further failed processing of the notification.

[0132] Referring to FIG. 5B, FIG. 5B is a diagram 550 illustrating object-based location notifications with object-based communication ranges. In FIG. 5B, four vehicles are illustrated, a first vehicle 502, a second vehicle 504, a third vehicle 506, and a fourth vehicle 508. The vehicles 502-508 may include or correspond to the wireless device 401 or the UE 115 of FIG. 4, and or the vehicles 502-508 of FIG. 5A. For example, the vehicles may correspond to a CAV or ego vehicle and include sensors to detect objects, and be configured to transmit sensor sharing notifications. The vehicles may engage in sensor sharing operations and communicate sensor sharing notifications to indicate detected objects to one another, such as an object 510. In some implementations, the object 510 includes or is associated with a UE, such as a cell phone. The UE may be configured to receive the sensor sharing notifications from the vehicles, and if the UE has sensors, the UE may also transmit sensor sharing notifications for detected objects.

[0133] In the example of FIG. 5B, multiple areas are depicted. A vehicle-centric area 512 for or associated with the first vehicle 502 is defined about a location of the first vehicle 502 and by a range 522 (minimum communication range) to form a circular area with the first  vehicle 502 at the center. The vehicle-centric area 512 also encapsulates or includes some of other the vehicles and the object 510, specifically the first, second, and third vehicles 502-506. The vehicle-centric area 512 may include or correspond to a communication area for vehicle location based notification for which receiving devices may determine that the notification is addressed to them and for which they are configured or required to provide feedback for (e.g., NACK only feedback) .

[0134] An object-based area 562 is also illustrated in FIG. 5B. The object-based area 562 is associated with a location of the object 510 and is defined about the location of the object 510 and by a range 572 (minimum communication range) to form a circular area with the object 510 at the center. In the example of FIG. 5B, the range 572 corresponds to an object-based range. For example, the object-based range may correspond to or be determined based on the object or objects. Additionally, or alternatively, the object-based range may be different from (e.g., smaller than or shorter than) legacy or vehicle-based ranges, such as CAM ranges, highway message ranges, etc. The object-based range results in or defines a different (e.g., smaller) communication area. To illustrate, the object-based area 562 is smaller than the vehicle-centric area 512 and smaller than the object-based area 514 of FIG. 5A.

[0135] In the example of FIG. 5B, the object-based or object-centric area encapsulates or includes some of the other vehicles, that is the second vehicle 508. The object-based area 562 may include or correspond to a communication area for object-based location based notifications for which receiving devices may determine that the notification is addressed to them and for which they are configured or required to provide feedback for (e.g., NACK only feedback) . Also, as illustrated in FIG. 5B, the object-based area 562 may fully overlap with the vehicle-centric area 512 in some implementations. In other implementations, the object-based area 562 may partially overlap with or fully encompass the vehicle-centric area 512 based on a location of the object and a size of the object-based range.

[0136] The object-based area 562 may provide more accurate or relevant notifications to other vehicles and devices. For example, the fourth vehicle 508 may now not receive the notification and may also not add to network congestion by transmitting a feedback information for the notification, similar to and as described with reference to the third vehicle 506 of FIG. 5A.

[0137] During operation, the first vehicle 502 may detect the object 510. For example, the first vehicle 502 may detect the object 510 as described with reference to FIGS. 4 and 5A.  Additionally, the first vehicle 502 may employ location determination as described with reference to FIGS. 6A-6F and / or grouping as described with reference to FIGS. 7A-7F.

[0138] The first vehicle 502 may determine to transmit a notification regarding or indicating the object 510 to other devices. For example, the first vehicle 502 may transmit or broadcast a notification, such as the notification 452 of FIG. 4, indicating a range and the location of the object 510. To illustrate, the first vehicle 502 may transmit a notification indicating the object-based location of the object 510 by including a zone identifier corresponding to the object-based location of the object 510 and indicating the range 572.

[0139] The other vehicles may receive the notification and attempt to decode and / or process the notification. For example, the second vehicle 504 may determine that it is located within a communication area (e.g., object-based area 562) associated with the notification and may determine to fully decode and process the notification. Based on successful decoding and processing of the notification, the second vehicle 504 may perform an action based on the notification. To illustrate, the second vehicle 504 may determine to detect the object, avoid the object, etc. Alternatively, based on unsuccessful decoding and / or processing of the notification, the second vehicle 504 may determine to transmit feedback information. To illustrate, the second vehicle 504 may transmit a NACK indicating the notification was not successfully received and that the device is within the indicated communication range. The NACK may cause the first vehicle 502 to retransmit the notification or transmit an updated notification regarding the object 510.

[0140] The third vehicle 506 and the fourth vehicle 508 may determine that they are not located within a communication area associated with the notification and may determine stop decoding or processing the message. If the third vehicle 506 or the fourth vehicle 508 fail to decode the message, the vehicle may determine to not send a feedback information (e.g., a NACK) based on being outside of the communication area. Alternatively, the vehicle may not even attempt to decode the notification based on being outside of the communication area. This may reduce power consumption and prevents feedback information from further failed processing of the notification.

[0141] Referring to FIGS. 6A-6F, FIGS. 6A-6F are each a diagram illustrating examples of object location determination for multiple objects for object-based location notifications according to one or more aspects. The example of FIG. 6A corresponds to an example of object-based location determination by a closest detected object. The example of FIG. 6B corresponds to an example of object-based location determination by a furthest detected object. The example of FIG. 6C corresponds to an example of object-based location  determination by a location of a middle or center object location. The example of FIG. 6D corresponds to an example of object-based location determination by a center of the objects’ locations (e.g., center position) . The example of FIG. 6E corresponds to an example of object-based location determination by average object location (e.g., weighted average) . The example of FIG. 6F corresponds to an example of object-based location determination with object-based grouping.

[0142] In the examples of FIGS. 6A-6F, a black dot denotes an object-based location for multiple objects, and circles may denote an area surrounding or associated with the object-based location. The circles may denote an area (e.g., area 609) that corresponds to a detection area, a notification area, an area with detected objects, or a grouping area. The area may be divided into sectors defined by distance and / or angle. In some implementations, the circles correspond to zones of an area and are indicated by a zone ID. In some implementations, the areas may be associated with another shape, such as a square or rectangle.

[0143] A vehicle (e.g., vehicle 601) , is also depicted in some of the examples of FIGS. 6A-6F. The vehicle 601 may include or correspond to a vehicle as in FIGS. 3, 4, 5A, or 5B, and may be configured to detect objects and determine locations of the objects. The vehicle 601 may be further configured to determine an object-based location of (e.g., for or associated with) multiple objects for indicating in sensor sharing notifications, as described above. Determining a location for multiple objects may enable a notification to provide an indication for multiple objects. Additionally, determining a location for multiple objects reduce processing time and conserve power, improve location determinations, and / or reduce network congestion from fewer notifications or messages (e.g., each notification may indicate multiple objects) .

[0144] In some implementations, the vehicle 601 may be configured to group objects for notification and determine a location of one or more of the groups. Examples of grouping are described further with reference to FIG. 7A-7F. Grouping objects for notification may further reduce processing time and conserve power, reduce network congestion from fewer notifications or messages, and / or enable multiple notifications in a single message or transmission.

[0145] Referring to FIG. 6A, FIG. 6A is a diagram 600 illustrating an example of object-based location determination by a closest detected object. In FIG. 6A, three objects are depicted within a circular area and near the vehicle 601, and the objects include a first object 602 (e.g., first person) , a second object 604 (e.g., second person) , and a third object 606 (e.g.,  third person) .

[0146] In the example of FIG. 6A, the vehicle 601 is configured to determine a location for multiple objects, such as a group of objects, based on a closest object of the multiple objects. To illustrate, the vehicle 601 determines a location of the first object 602 as the location of the objects 602-606 or group of objects. When determining a location of the first object 602 as the location of the objects 602-606 or group of objects, the resulting communication area 609 (e.g., object-based communication area) may be formed by a communication range 611 and the location of the first object 602 (as indicated by the black dot) .

[0147] Referring to FIG. 6B, FIG. 6B is a diagram 610 illustrating an example of object-based location determination by a furthest detected object. In FIG. 6B, three objects are depicted within a circular area and near the vehicle 601, and the objects include the first object 602, the second object 604, and the third object 606, all of which are persons.

[0148] In the example of FIG. 6B, the vehicle 601 is configured to determine a location for the multiple objects, such as a group of objects, based on a furthest object of the multiple objects. To illustrate, the vehicle 601 determines a location of the third object 606 as the location of the objects 602-606 or group of objects. When determining a location of the third object 606 as the location of the objects 602-606 or group of objects, the resulting communication area 609 (e.g., object-based communication area) may be formed by a communication range 611 and the location of the third object 606 (as indicated by the black dot) .

[0149] Referring to FIG. 6C, FIG. 6C is a diagram 620 illustrating an example of object-based location determination by a location of a middle or center object location. In FIG. 6C, three objects are depicted within a circular area, and the objects include the first object 602, the second object 604, and the third object 606. The center object location may be determined multiple ways. For example, the center object location may be selected as the middle detected object, such as a second furthest object of three objects. For cases with an even number of objects, the center may be determined as the closer or further of the two middle or center objects, such as the second or third furthest detected object of the four, and similar to the examples of FIGS. 6A and 6B.

[0150] In the example of FIG. 6C, the vehicle 601 is configured to determine a location for the multiple objects, such as a group of objects, based on the middle or center object of the multiple objects. To illustrate, the vehicle 601 determines a location of the second object 604 as the location of the objects 602-606 or group of objects. When determining a  location of the second object 604 as the location of the objects 602-606 or group of objects, the resulting communication area 609 (e.g., object-based communication area) may be formed by a communication range 611 and the location of the second object 604 (as indicated by the black dot) .

[0151] In the examples of FIGS. 6A-6C, the vehicle may not need to precisely calculate the location of all the objects, and instead may determine a location for a group of objects based on a location of one of the objects of the group. Thus, device resources for location determination and / or time (e.g., processing cycles) may be reduced.

[0152] Referring to FIG. 6D, FIG. 6D is a diagram 630 illustrating an example of object-based location determination by a center or central location of the objects’ locations (e.g., center position) . In FIG. 6D, three objects are depicted within a circular area, and the objects include the first object 602, the second object 604, and the third object 606. The center or central location of the object’s locations may be determined by a center of the extreme positions of the detected objects’ locations. For example, the locations of the objects may be associated with coordinates (e.g., x, y, z) , and a minimum and a maximum position for each axis or part of the coordinate system may be averaged to get the center location of the objects. To illustrate, a sum of Xmin and Xmax of the objects is divided by two to get the X position of the center of the objects.

[0153] In the example of FIG. 6D, the vehicle 601 is configured to determine a location for the multiple objects, such as a group of objects, based on the center or central location of the multiple objects. To illustrate, the vehicle 601 determines a location of each of the objects, including position information or coordinate information for each of the locations. Then for each coordinate (e.g., x, y, and / or z) , the vehicle 601 determines a sum of a minimum coordinate value and a maximum coordinate value of the coordinate values for the locations of the objects 602-606 or group of objects and divides the sum by the amount of objects, which here is three. The vehicle 601 then determines a new or composite location based on the determined coordinate values. When determining a central location of the object’s locations as the location of the objects 602-606 or group of objects, the resulting communication area 609 (e.g., object-based communication area) may be formed by a communication range 611 and the central location (as indicated by the black dot) .

[0154] Referring to FIG. 6E, FIG. 6E is a diagram 640 illustrating an example of object-based location determination by average object location (e.g., weighted average) . In FIG. 6E, three objects are depicted within a circular area, and the objects include the first object  602, the second object 604, the third object 606, and a fourth object 608 (e.g., a fourth person) .

[0155] The average location of the object’s locations may be determined by a weighted average of the positions of all of the detected objects’ locations. For example, the locations of the objects may be associated with coordinates (e.g., x, y, z) , and a position of each object for each axis or part of the coordinate system may be averaged to get the center location of the objects. To illustrate a sum of coordinate values, such as x1, x2, x3, and x4, of all of the objects is divided by an amount of the objects to get the x position of the average location of all of the objects. As compared to the examples of FIGS. 6D and 6F, the weighted average example of FIG. 6E better accounts for object density, but may utilize additional resources and / or processing time.

[0156] In the example of FIG. 6E, the vehicle 601 is configured to determine a location for the multiple objects, such as a group of objects, based on the average object location (e.g., weighted average) of the multiple objects. To illustrate, the vehicle 601 determines a location of each of the objects, including position information or coordinate information for each of the locations. Then for each coordinate, the vehicle 601 determines a sum of the coordinate values for each location of the objects 602-608 or group of objects and divides the sum by the amount of objects, which here is four. The vehicle then determines a new or composite location based on the determined coordinate values. When determining an average object location as the location of the objects 602-608 or group of objects, the resulting communication area 609 (e.g., object-based communication area) may be formed by a communication range 611 and the average location (as indicated by the black dot) .

[0157] In some such implementations, the vehicle 601 may use weights to determine the average object location. For example, the vehicle 601 may weight or apply a weight value to particular objects when determining the average object location. As illustrative examples, the vehicle 601 may apply weights to groups of objects, certain type of objects, classes of objects, etc., to skew the object location closer to a subset of the objects. Additionally, weighting objects may be one way a vehicle reduces processing times and / or resources. To illustrate, the vehicle 601 may use the location of one object multiple times or with a higher weight for objects which are near each other or tightly grouped.

[0158] Referring to FIG. 6F, FIG. 6F is a diagram 650 illustrating an example of object-based location determination with object-based grouping (e.g., grouping within an area or sub-grouping  / layered grouping of one or more groups within a group) . In FIG. 6F, three  objects are depicted within a circular area, and the objects include the first object 602, the second object 604, the third object 606, and the fourth object 608.

[0159] Object grouping may be used to reduce location processing, and object grouping may be used with another of the previous methods of determining a location of or for multiple objects. In the example of FIG. 6F, the four objects are grouped into two groups, a first group 652 including the fourth object 608 and a second group 654 including the first, second, and third objects 602-606. The position of the two groups 652 and 654 are used to determine a position of or for the multiple objects. For example, a position of each group is determined, such as based on any of the methods of FIGS. 6A-6D, and then a position of the two groups 652 and 654 is determined, such as based on any of the methods of FIGS. 6A-6D. In some implementations, the first method for determining a position of each group based on the object positions is the same as the second method for determining a position for the groups based on the positions of the groups. In other implementations, the first method is different from the second method.

[0160] The methods for determining a position of an object, a group of objects, or multiple groups of objects may be based on the objects (e.g., class, type, amount, priority, etc. ) based on the device (e.g., capabilities, resources, etc. ) , or a combination thereof. To illustrate, a device may utilize more advanced or intensive processing methods for objects that are further away, have a higher priority, when the device has lower utilization, more battery, etc.

[0161] As illustrative examples, the vehicle 601 may decrease or reduce a location determination accuracy, an object determination accuracy, an object determination area, an object grouping parameter, or a notification area, based on information indicating a low battery level, a high processor utilization, high network congestion, high speed or highway modes, or a combination thereof. As illustrative examples, the vehicle 601 may increase or enlarge a location determination accuracy, an object determination accuracy, an object determination area, an object grouping parameter, or a notification area, based on information indicating a high battery level, a low processor utilization, low network congestion, low speed or school zone modes, or a combination thereof.

[0162] In the example of FIG. 6F, the position of the first group is determined based on the location of the object (or center of the objects) , the position of the second group is determined based on a center object, and the position of both groups is determined by a central position of the two groups. In FIG. 6F, the vehicle 601 determines a location for the groups of objects based on the positions for the groups. To illustrate, the vehicle 601  determines a location for the two groups 652 and 654 as the central location of the locations of each group of objects. When determining the object-based location of the two group 652 and 654 of objects, the resulting communication area 609 (e.g., object-based communication area) may be formed by a communication range 611 and the central location (as indicated by the black dot) . The objects may be grouped by classification information, such as density, priority, class, type, etc., and object grouping is described further with reference to FIGS. 7A-7F.

[0163] Referring to FIGS. 7A-7F, FIGS. 7A-7F are each a diagram illustrating an example of object grouping determination for multiple objects for object-based location notifications according to one or more aspects. The example of FIG. 7A corresponds to an example of object-based grouping determination by distance. The example of FIG. 7B corresponds to an example of object-based grouping determination by type. The example of FIG. 7C corresponds to an example of object-based grouping determination by class or priority. The example of FIG. 7D corresponds to another example of object-based grouping determination by class or priority. The example of FIG. 7E corresponds to an example of object-based grouping determination by density. The example of FIG. 7F corresponds to an example of object-based grouping determination by sector. Circular areas of each of FIGS. 7A-7F may denote a detection area, a notification area, an area with detected objects, or a grouping area.

[0164] Referring to FIG. 7A, FIG. 7A is a diagram 700 illustrating an example of object-based grouping determination by distance. In the example of FIG. 7A, four objects are depicted with an area 709, and the objects include a first person 702, a second person 704, a third person 706, and a fourth person 708. The first person 702 may be a first distance (D1) from the second person 704 and a second distance (D2) from the third person 706 (or a group of the second, third, and fourth persons 704-708) . The second person 704 may be a third distance (D3) from the third person 706. The third distance (D3) may satisfy a grouping distance condition, e.g., be less than a threshold distance of a total size of a group or a size between objects.

[0165] The second person 704, the third person 706, and the fourth person 708 may be in a group 711. The distance between each person of group 711 may satisfy a first condition, a maximum distance between persons of the group may satisfy a second condition, an amount of objects of the group may satisfy a third condition, or a combination thereof.

[0166] Referring to FIG. 7B, FIG. 7B is a diagram 710 illustrating an example of object-based grouping determination by type. In the example of FIG. 7B, four objects and an area 709  are depicted, and the objects include the first person 702, the second person 704, and the third person 706, and an animal 712 (e.g., a dog) . During operation, the device may determine four objects identify the four objects as having or being associated with a type. For example, the objects may be identified as a first type of a plurality of types, and the objects may receive different treatment based on the first type, such as different grouping operations. In FIG. 7B, the three persons are assigned a first type (e.g., people, humans, adults, etc. ) and grouped together in group 711, and the animal 712 is assigned a second type (e.g., animal, dog, puppy, etc. ) and not included in the group 711.

[0167] In other examples, a device may group objects based on a type and on another parameter, such as distance as described with reference to FIG. 7A, or based on density, class, and / or priority as described further with FIGS. 7C-7F. To illustrate, the device may determine to include or not include the animal 712 in the group 711 with objects of the first type (e.g., pedestrians) based on the animal 712 being too far away from the pedestrians (e.g., not within D3) . Alternatively, the device may determine to include the animal 712 in the group based on one or more of the objects satisfying a density condition, the objects all having a same class, having a similar priority, or satisfying a maximum size condition of the group.

[0168] Referring to FIG. 7C, FIG. 7C is a diagram 720 illustrating an example of object-based grouping determination by class. In the example of FIG. 7C, four objects and an area 709 are depicted, and the objects include the first person 702, the second person 704, the animal 712, and a ball 722. During operation, the device may determine four objects and identify each of the four objects as having or being associated with a class. For example, the objects may be identified as a particular class of a plurality of classes, and the objects may receive different treatment based on the particular class, such as different grouping operations. In FIG. 7C, the two people and the animal are grouped together in the group 711 and the ball 722 is not included in the group 711. The people and animal may be classified as a first class (e.g., living things or objects) and the ball may be classified as a second, different class (e.g., non-living  / inanimate things or objects) . The device may determine to group objects of classes together based on class and transmit notifications about the objects.

[0169] In other examples, a device may group objects together based on class and on another parameter, such as distance as described with reference to FIG. 7A, type as described with reference to FIG. 7B, or based on density, priority, and / or sector as describe further in FIGS. 7D, 7E, and 7F. To illustrate, the device may determine to include or not include  the ball 722 in the group with the living objects based on the ball 722 being too far away from the living objects. Alternatively, the device may determine to include the ball 722 in the group based on one or more of the objects satisfying a density condition, the objects all having similar types, having a similar priority, or satisfying a maximum size condition of the group.

[0170] Referring to FIG. 7D, FIG. 7D is a diagram 730 illustrating an example of object-based grouping determination by priority. In the example of FIG. 7D, four objects and an area 709 are depicted, and the objects include the first person 702, the second person 704, the animal 712, and the ball 722. During operation, the device may determine four objects and identify each of the four objects as having or being associated with a priority. For example, the objects may be identified as having a particular priority (e.g., priority level or type) of a plurality of priorities, and the objects may receive different treatment based on the priority, such as different grouping operations. In FIG. 7D, the two people and the animal are grouped together as having a same or similar priority (e.g., high and high or high and medium) and the ball 722 is not included in the group based on having a particular and / or different priority (e.g., low) or based on a too dissimilar priority (e.g., high and low) . The people and animal may be identified as having high priority based on a class or type, such as living objects, and the ball may be identified as low priority based on being non-living  / inanimate. The device may determine to group objects of classes together based on priority and transmit notifications about the objects.

[0171] In other examples, a device may group objects based on class and on another parameter, such as distance as described with reference to FIG. 7A, type as described with reference to FIG. 7B, class as described with reference to FIG. 7C, or based on density and / or sector as described further in FIGS. 7E and 7F. To illustrate, the device may determine to include or not include the ball 722 in the group with the high / medium priority objects based on the ball 722 being too far away from the high / medium priority objects. Alternatively, the device may determine to include the ball 722 in the group based on one or more of the objects satisfying a density condition, the objects all having similar types, having a similar class, or satisfying a maximum size condition of the group.

[0172] Referring to FIG. 7E, FIG. 7E is a diagram 740 illustrating an example of object-based grouping determination by density. In the example of FIG. 7E, five objects and an area 709 are depicted, and the objects include the first person 702, the second person 704, the third person 706, the fourth person 708, and a fifth person 742. During operation, the device may determine the five objects and identify each of the five objects as having or  being associated with a density. For example, the objects may be identified as particular density or a particular density level of a plurality of density levels, and the objects may receive different treatment based on the density, such as different grouping operations. In FIG. 7E, three people are grouped together as having a first density or density level which satisfies a density condition, and each of the fourth and fifth person are not included in the group based on having a different density (e.g., second and / or third density) or density level which does not satisfy the density condition. The device may determine to group objects with similar densities together and transmit notifications about the objects.

[0173] In other examples, a device may group objects based on density and on one or more other parameters, such as distance as described with reference to FIG. 7A, type as described with reference to FIG. 7B, class as described with reference to FIG. 7C, or priority as described with reference to FIG. 7D, or sector as described further with FIG. 7F. To illustrate, the device may determine to include or not include the fourth person 708 and the fifth person 742 in the group 711 based on the fourth person 708 and the fifth person 742 each being too far away from the other people. Alternatively, the device may determine to include the fourth person 708 and the fifth person 742 in the group 711 based on one or more of the objects having a same or similar type, having a same or similar class, or satisfying a maximum size condition of the group.

[0174] Referring to FIG. 7F, FIG. 7F is a diagram 750 illustrating an example of object-based grouping determination by density. In the example of FIG. 7F, a vehicle 701, five objects and an area 709 are depicted, and the objects include the first person 702, the second person 704, the third person 706, the fourth person 708, and the fifth person 742. The vehicle 701 may include or correspond to a vehicle as in FIGS. 3, 4, 5A, 5B, or 6 and may be configured to detect objects and determine locations of the objects. The vehicle 601 may be further configured to determine an object-based location of (e.g., for or associated with) multiple objects for indicating in sensor sharing notifications, as described above. As depicted in FIG. 7, the first person and the second person 704 are in a first sector of the multiple sectors 751, the third person 706 is in a second sector of the multiple sectors 751 adjacent to the first sector, the fourth person 708 is in a fourth sector of the multiple sectors 751, and the fifth person 742 is in a fifth sector of the multiple sectors 751 adjacent to the fourth sector.

[0175] During operation, the device may determine the five objects and identify each of the five objects as having or being associated with a particular sector. For example, the area 709 may be partitioned into multiple sectors 751 and objects may be grouped by sector. As  one illustration, the first and second persons 702 and 704 are grouped together by the vehicle 701 based on being in a first sector of the multiple sectors 751. As another illustration, the first, second, and third persons 702-706 are grouped together by the vehicle 701 based on being in adjacent sectors or one of multiple sectors 751.

[0176] The sectors illustrated in FIG. 7F may be used for object grouping, and additionally, for notification and / or message grouping. For example, the vehicle 701 may identify a first group including the first and second persons 702 and 704 and identify a separate second object or group including the third person. The vehicle 701 may then transmit a notification for and indicating a location of the first, second, and third persons 702-706. Alternatively, the vehicle 701 may transmit a first notification for the first and second persons 702 and 704 indicating a location of the first and second persons 702 and 704 and transmit a second notification for the third person 706 indicating a location of the third person 706. The first notification and the second notification may be included in a single transmission or message, or in multiple transmissions or messages.

[0177] Although eight sectors are illustrated in the example of FIG. 7F, in other implementations fewer sectors or more sectors may be used, such as two sectors, two sectors, four sectors, etc. Additionally, in some implementations devices may not detect objects in one or more of the sectors, such as sectors that are not associated with a direction of travel or other vehicles.

[0178] Referring to FIG. 8, FIG. 8 is a timing diagram 800 illustrating a wireless communication system that supports enhanced sensor sharing operations according to one or more aspects. The example of FIG. 8 corresponds to an example of object-based location notification operations over sidelink channels.

[0179] The example of FIG. 8 includes similar devices to the devices described in FIGS. 1, 2, and 4, such as a UE 115 and a wireless device 401 (e.g., a vehicle) . The devices of FIG. 8 may include one or more of the components as described in FIGS. 2 and 4. In FIG. 8, these devices may utilize antennas 252a-r, transmitter 410, receiver 412, encoder 413 and / or decoder 414, or may utilize antennas 234a-t, sensors 417, transmitter 434, receiver 436, encoder 437, decoder 438, and / or sensors 441 to communicate and receive notifications in accordance with enhanced sensor sharing operations.

[0180] Prior to 810, the wireless device 401 and the UE 115 may optionally perform capability operations (e.g., enhanced sensor sharing capability operations) . For example, the wireless device 401, the UE 115, or both, communicate capability information (e.g., object-based location capability information, object-based range capability information,  etc. ) to enable enhanced sensor sharing notifications with object-based location information.

[0181] To illustrate, the wireless device 401 transmits capability information to one or more other devices, such as the UE 115, and / or receives capability information from the one or more other devices and / or a network device, such as the network node 105. For example, the wireless device 401 may transmit a sidelink or an uplink transmission including capability information. As described with reference to FIG. 4, the capability information may include or correspond to capability information or indicator 490.

[0182] Other nearby devices or devices of the network may receive the capability information and determine corresponding configuration information. For example, the UE 115 may receive and parse the capability information from wireless device 401 to determine the capability information and / or configuration information. The other devices may also determine configuration information based on the received capability information. As described with reference to FIG. 4, the configuration information may include or correspond to sensor sharing settings information 444 and may indicate one or more configurations or parameters for enhanced sensor sharing, such as range information (e.g., vehicle and / or object-based ranges) .

[0183] Additionally, or alternatively, the wireless device 401 and the UE 115 optionally perform configuration operations (e.g., enhanced sensor sharing configuration operations) . For example, the wireless device 401, the UE 115, or both, communicate configuration information (e.g., enhanced sensor sharing configuration information) to enable enhanced sensor sharing notifications with object-based location information. To illustrate, the wireless device 401 transmits configuration information to the UE 115. For example, the wireless device 401 may transmit a sidelink or uplink transmission including configuration information, such as transmit SCI and / or RRC signaling (e.g., a RRC transmission or message) , including the configuration information, to the UE 115.

[0184] At 810, the wireless device 401 gathers sensor information. For example, the wireless device 401 receives sensor information generated by one or more sensors of the wireless device 401 or associated with the wireless device 401, as described with reference to FIG. 4.

[0185] At 815, the wireless device 401 determines one or more objects based on the sensor information. For example, the wireless device 401 may generate object information based on the sensor information, and determine one or more objects indicated by the object information. The wireless device 401 may utilize object detection logic and / or artificial  intelligence or machine learning techniques to identify objects, as described with reference to FIG. 4.

[0186] The wireless device 401 determines a location or locations of or associated with the one or more objects. For example, the wireless device 401 may determine location information, as described with reference to FIGS. 6A-6F, and determine an area or zone associated with the location. The wireless device 401 may then indicate the location of the object, that object-based location, using a zone identifier, such as a zone ID indication. In some implementations, the wireless device 401 determines multiple zone identifiers for multiple objects (e.g., a first zone ID of a first object and a second zone ID of a second object) and / or determines a zone ID for its own position, such as third zone ID of the wireless device 401 and indicating a device or vehicle-based location.

[0187] At 820, the wireless device 401 optionally classifies or groups identified objects for detection, notification, location determination, or a combination thereof. For example, wireless device 401 determines classification information for the one or more objects, such as type information, class information, priority information, density information, etc., as described with reference to FIGS. 7A-7F. The wireless device 401 may utilize the classification information to determine grouping information.

[0188] In some implementations, the grouping information is used to determine object locations. For example, a single location for grouped objects may be determined based on the grouping information and / or the classification information.

[0189] Although the classification and grouping of objects is illustrated after a determination of object location at 815, the wireless device 401 may determine the classification and grouping of objects prior to location information determination in some other implementations or may perform multiple location determination operations. To illustrate, the device may perform a first or coarse location determination, such as for each object or multiple objects, to determine a first location used for grouping and / or location, and then may perform a second or fine location determination to determine a location of classified and / or grouped objects. The second or fine location determination operation may be based on the first location information.

[0190] At 825, the wireless device 401 determines whether to transmit a sensor sharing notification based on the detected objects. For example, the wireless device 401 may determine to transmit one or more CP messages including one or more notifications based on the detected objects. Each notification may include a warning, notification or sensor sharing message for one or more objects, and a CP message may include one or more  notifications. As illustrated in the example of FIG. 8, the wireless device 401 determines to transmit at least one CP message including a notification based on the detected objects.

[0191] After determining detected objects and a location thereof (including any grouping or classification thereof) , the wireless device 401 may determine whether to transmit notifications for those objects based on one more conditions or thresholds. The conditions or thresholds may include any of the conditions or thresholds disclosed with reference to FIGS. 4-7F. For example, the wireless device 401 may use a notification area corresponding to a particular portion of a sensor coverage area to filter whether or not to send messages. To illustrate, the notification area may include an area which is smaller than a sensor area when objects can be detected and may correspond to a direction of travel.

[0192] Additionally, or alternatively, the wireless device 401 may use a timer or device parameters to determine whether to transmit a CP message. For example, after determining to generate a notification based on one or more of the above criteria or conditions, the wireless device 401 may further determine whether to send an actual transmission including the notification based on a transmission timer (e.g., CPM timer) , based on a network congestion parameter, an amount of recent sensor sharing notification transmissions, etc., or a combination thereof.

[0193] At 830, the wireless device 401 transmits the CP message including the object-based location and indicating a communication area. For example, the wireless device 401 broadcasts a SCI in a sidelink channel (e.g., PSCCH or PSSCH) and includes the object-based location and range. The object-based location may be indicated by zone ID and the range may be indicated by a range field. Alternatively, the wireless device 401 may transmit an indication of the object-based communication area, which corresponds to the determined object-based location and range.

[0194] At 835, the UE 115 receives the CP message and generates acknowledgment information. For example, the UE 115 may monitor for the CP message based on scheduling information of a SCI signaling the CP message, and may attempt to decode the CP message based on the indicate communication area. To illustrate, the UE 115 may determine a range indicated by the CP message and determine a communication area based on the location and range, i.e., the object-based communication area centered on or around the object-based location. The UE 115 may then determine to fully decode the CP message based on a location of the UE 115 being within the communication area. The UE 115 may determine not to fully decode the CP message based on a location of the UE  115 being outside of the communication area. Additionally, or alternatively, the UE 115 may determine to provide feedback based on the location of the UE 115 being within the communication area, and one or more other conditions, and the UE 115 may determine to not provide feedback based on the location of the UE 115 being outside of the communication area. For example, the UE 115 may be configured to provide negative feedback only, such as NACK only feedback based on decoding and / or reception failure and when within the communication area.

[0195] In the example illustrated in FIG. 8, the UE 115 is within range and fails to successfully decode the CP message. The UE 115 generates acknowledgment information indicating a negative indication (e.g., a NACK) for the CP message and transmits the acknowledgment information. To illustrate, the UE 115 may transmit a sidelink transmission, such as SCI, PSCCH, PSSCH, PSFCH, etc., including the acknowledgment information. The acknowledgment information may include or correspond to feedback information, such as HARQ feedback information.

[0196] At 835, the wireless device 401 receives the acknowledgment information and determines to retransmit the CP message. For example, the wireless device 401 may monitor for a PSFCH associated with the CP message and receive the acknowledgment information from the UE 115. The wireless device 401 determines to retransmit the CP message or to transmit an updated CP message based on the acknowledgment information. For example, the wireless device 401 may retransmit the CP message by unicast transmission or by broadcasting a retransmission or duplication of the CP message, and the retransmission may have the same sequence number and / or feedback  / HARQ process number as the CP message. As another example, the wireless device 401 may transmit an updated CP message corresponding to an updated notification for the object or objects indicated in the original CP message. To illustrate, the wireless device 401 may have updated sensor information regarding the object or objects which may lead to an updated object determination, including an updated location of the one or more objects.

[0197] In the example illustrated in FIG. 8, the wireless device 401 successfully receives the acknowledgement information and determines to transmit a retransmission of the CP message based on and responsive to the acknowledgement information from the UE 115 at 840. For example, the wireless device 401 broadcasts the CP message a second time similar to the CP message transmitted at 825 based on a NACK in the acknowledgment information from the UE 115 and for the CP message.

[0198] After 845, the wireless device 401 may optionally retransmit the CP message periodically,  such as based on time / periodically, or may transmit additional, different CP messages with different notifications. The objects indicated by the location information may be determined from the sensor data and objects at 810-820, or at another time, such as from second sensor data and second objects. The wireless device 401 may be configured with a timer or other congestion control parameters to reduce an amount of sensor sharing notification sent from object detection.

[0199] At 850, the wireless device 401 may optionally transmit a retransmission of the CP message or a second CP message for a second notification of one or more second objects. Generation of the second CP message may be similar to the operations described with reference to the CP message at 810-825. After 850, devices of the network may engage in enhanced sensor sharing operations based on the CP message or messages.

[0200] Accordingly, in the example of FIG. 8, devices of the network may be able to generate more precise notifications for objects when engaging in sensor sharing by utilizing object-location based notifications and communication ranges, which may reduce bandwidth utilization and improve an efficacy and safety of sensor sharing messages.

[0201] FIG. 9 is a flow diagram 900 illustrating example blocks executed by a wireless communication device (e.g., a UE or vehicle) configured according to an aspect of the present disclosure. The example blocks will also be described with respect to UE 115 as illustrated in FIG. 11. FIG. 11 is a block diagram illustrating UE 115 configured according to one aspect of the present disclosure. UE 115 includes the structure, hardware, and components as illustrated for UE 115 of FIGS. 2 and / or 4. For example, UE 115 includes controller / processor 280, which operates to execute logic or computer instructions stored in memory 282, as well as controlling the components of UE 115 that provide the features and functionality of UE 115. UE 115, under control of controller / processor 280, transmits and receives signals via wireless radios 1101a-r and antennas 252a-r. Wireless radios 1101a-r include various components and hardware, as illustrated in FIG. 2 for UE 115, including modulator / demodulators 254a-r, MIMO detector 256, receive processor 258, transmit processor 264, and TX MIMO processor 266. As illustrated in the example of FIG. 11, memory 282 stores sensor sharing logic 1102 (e.g., CP logic) , object measurement logic 1103, object identification logic 1104, object information 1105, object location information 1106, notification information 1107, and sensor sharing settings data 1108 (e.g., CP settings data) . The data (1102-1108) stored in the memory 282 may include or correspond to the data (406, 408, 442, and / or 444) stored in the memory 404 of FIG. 4.

[0202] At block 902, a wireless communication device, such as a UE or a vehicle, receives sensor information from one or more sensors. The sensor information may include or correspond to sensor information 406 of FIG. 4. The one or more sensors may include or correspond to sensors 417 or sensors 441 of FIG. 4. For example, the UE 115 or the wireless device 401 may generate sensor information 406 or receive sensor information 406 from the sensors 417 or the sensors 441, as described with reference to FIG. 4. To illustrate, the wireless device 401 receives the sensor information 406 from the sensors 441. As another example, the UE 115 receives the sensor information 406 from the sensors 417.

[0203] At block 904, the wireless communication device identifies a location of one or more objects based on the sensor information, and the location is an object-based location indicating a location of at least one object of the one or more objects. The location information may include or correspond to one or more of the location information 442 of FIG. 4 or location information of the notification 452 of FIG. 4 or one or more of the notifications of FIGS. 5-8. For example, the wireless device 401 or the UE 115 may determine or calculate location information 442 for one or more objects based on the sensor information 406 and which indicates a location of or associated with the object or objects, as described with reference to FIGS. 4-8. Additionally, or alternatively, the wireless device 401 or the UE 115 may generate the location information 442 based on the object information 408. The location may be determined as in any of FIGS. 5A-7F and may be an indication of location of or associated with one or more objects.

[0204] At block 906, the wireless communication device transmits a notification for the one or more objects based on the location of the at least one object, the notification indicating the object-based location and a range, and the range is associated with a communication area for the notification. The notification may include or correspond to the notification 452, the notification retransmission 456, or the second notification transmission 458 of FIG. 4, or one or more of the notifications of FIGS. 5A-8. The range may include or correspond to a vehicle-based range or an object based range as described with reference to FIGS. 3, 4, 5A, 5B, etc., and may be indicated by the sensor sharing settings information 444. In some implementations, the range is determined based on the object information and / or location information, in addition to or alternative of the sensor sharing settings information 444. The communication area may include or correspond an object based range as described with reference to FIGS. 5A and 5B and may be determined based on the range and object-based location.

[0205] For example, the wireless device 401 or the UE 115 may determine transmit the  notification 452 including or indicating the location information 442 for the one or more objects and range information for the notification 452, the notification retransmission 456, or the second notification transmission 458. To illustrate, the wireless device 401 broadcasts a sidelink transmission (e.g., PSCCH or SCI) via wireless radios 1201a-t and antennas 234a-t and including the location information 442. As another example illustration, the UE 115 may broadcast a sidelink transmission (e.g., PSCCH or SCI) via wireless radios 1201a-r and antennas 252a-r and including the location information 442.

[0206] The wireless communication device (e.g., UE or vehicle) may execute additional blocks (or the wireless communication device may be configured further to perform additional operations) in other implementations. For example, the wireless communication device (e.g., the wireless device 401 or the UE 115) may perform one or more operations described above, such as described with reference to FIGS. 3-8 As another example, the wireless communication device (e.g., the wireless device 401 or the UE 115) may perform one or more aspects as presented below.

[0207] In a first aspect, the processing system is further configured to cause the device to: determine (e.g., calculate, identify, or select) the range for the notification, wherein the range indicates a minimum communication range from the location of at least one object, and wherein the minimum communication range and the object-based location indicates an object-based communication area where receiving devices within the communication area are configured to provide HARQ feedback (e.g., NACK only feedback) .

[0208] In a second aspect, alone or in combination with the first aspect, the processing system is further configured to cause the device to: determine (e.g., calculate, identify, or select) the range for the notification based on a distance between the device and the location of at least one object of the one or more objects, an amount of objects of the at least one object, a type of the at least one object, or a combination thereof.

[0209] In a third aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: determine (e.g., calculate, identify, or select) the range for the notification based on vehicle location based range information, wherein a value of the range corresponds to a range value for vehicle-based location notifications, and wherein the range indicates a communication area for the notification associated with the object-based location of the one or more objects.

[0210] In a fourth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: determine (e.g., calculate, identify, or select) the range for the notification based on object location based range information,  wherein a value of the range corresponds to a range value for object-based location notification, and wherein the range indicates a communication area for the notification associated with the object-based location of the one or more objects.

[0211] In a fifth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: determine whether the location of the at least one object is within a notification area; and determine to generate the notification based on the location of the object being within the notification area.

[0212] In a sixth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the notification is a collective perception (CP) message.

[0213] In a seventh aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the notification is a distance based HARQ transmission and transmitted in sidelink control information.

[0214] In an eighth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the object-based location indicates a location of multiple objects of the one or more objects, wherein the location of the multiple objects is calculated as a center of the multiple objects, an average location of the multiple objects, a location of the closest object of the multiple objects, or a location of the furthest object of the multiple objects.

[0215] In a ninth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system configured to cause the device to determine the location of the one or more objects includes to: calculate a first location of a first object of the one or more objects using the sensor information; calculate a second location of a second object of the one or more objects using the sensor information; and group the first object and the second object using the first location and the second location, and based on a grouping distance, an object density threshold, an object type, an object priority, or a combination thereof, wherein the location of the at least one object indicates a location associated with the first object and the second object.

[0216] In a tenth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the object-based location is indicated by one or more zone identifiers.

[0217] In an eleventh aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system configured to cause the device to identify the location of the one or more objects includes to: calculate the location of the at least one object of the one or more objects using the first location and independent of the second location, wherein the location of the at least one object corresponds to an object centric location for the first object.

[0218] In a twelfth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system configured to cause the device to identify the location of the one or more objects includes to: calculate the location of the at least one object of the one or more objects using the first location and the second location, wherein the location of the at least one object corresponds to an object centric location for the first object and the second object or indicates an area of the first object and the second object.

[0219] In a thirteenth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: provide the location of the at least one object for zone identifier determination; identify a zone identifier using the location of the object; and include the zone identifier in the notification.

[0220] In a fourteenth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: transmit a message indicating the notification, wherein the message indicates a warning for a group of objects of the one or more objects in a similar location, a group of objects of the one or more objects of a same type, or both.

[0221] In a fifteenth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the notification is transmitted in a first message, and wherein the processing system is configured to cause the device to: generate a second notification for one or more second objects, the second notification different from the notification and indicating a second object-based location of at least one second object of the one or more second objects; and transmit a second message indicating the second notification based on a time of transmission of the first message, a timer, an amount of messages transmitted in a time period, an amount of notifications transmitted in the time period, an amount of packets transmitted in the time period, message or channel congestion information, or a combination thereof.

[0222] In a sixteenth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the notification is transmitted in a first message, and wherein the processing system is configured to cause the device to: refrain from grouping at least one second object of the one or more objects with the at least one object; generate a second notification for the at least one second object of the one or more objects, the second notification different from the notification and indicating a second object-based location of the at least one second object; and transmit a second message indicating the second notification based on a time of transmission of the first message, a timer, an amount of messages transmitted in a time period, an amount of notifications transmitted in the time period, an amount of packets  transmitted in the time period, message or channel congestion information, or a combination thereof.

[0223] In a seventeenth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the notification is transmitted in a first collective perception message, and wherein the processing system is configured to cause the device to: select (e.g., determine whether to use) a vehicle-based location or an object-based location for a second collective perception message; generate a second notification for one or more second objects, the second notification different from the notification and indicating a location of the device; and transmit the second collective perception message indicating the second notification and the location of the device.

[0224] In an eighteenth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: generate object class information (e.g., classification information) for the one or more objects using the sensor information; generate object priority information for the one or more objects using object class information; and generate notification transmission settings, notification priority, or both, for the one or more objects using the object priority information, wherein the notification is transmitted based on the notification transmission settings, the notification priority, or both.

[0225] In a nineteenth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: generate object grouping information for the one or more objects using the object class information; and generate the notification transmission settings, the notification priority, or both, based further on the object grouping information.

[0226] In a twentieth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: identify whether the location of the at least one object is within an object notification range or area; and generate the notification using a determination that the location of the at least one object is within the object notification range or area.

[0227] In a twenty-first aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: adjust (e.g., increase / decrease) a location determination accuracy, an object determination accuracy, an object determination area, an object grouping parameter, or a notification area, based on a battery level information, device resource (e.g., CPU  / Memory) utilization information, network congestion information, operating mode information, or a combination thereof.

[0228] In a twenty-second aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: identify a location of a second object of the one or more objects, wherein the notification includes second location information indicating a second object-based location of the second object, wherein the location information of the at least one object is indicated by first zone identifier information, and wherein the second location information of the second object is indicated by second zone identifier information.

[0229] In a twenty-third aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the device is Connected and Automated Vehicle (CAV) or a user equipment (UE) , and wherein the one or more sensors include a camera, a LiDAR sensor, a radar sensor, an infrared sensor, or a combination thereof.

[0230] In a twenty-fourth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the UE is configured to use object-based location, object-based ranges, or a combination thereof, independent of configuration by an external device  / a network.

[0231] In a twenty-fifth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: prior to the transmission of the notification, transmit a capabilities message indicating that the UE is configured for object-based location operations.

[0232] In a twenty-sixth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: prior to the transmission of the notification, receive an object-based location configuration message indicating to use object-based location, object-based ranges, or both.

[0233] In a twenty-seventh aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: monitor for acknowledgement feedback during a time period associated with the notification; receive first acknowledgement feedback during a time period indicating a negative acknowledgement (e.g., NACK) ; and retransmit the notification based on receiving the first acknowledgement feedback (e.g., the NACK thereof) .

[0234] In a twenty-eighth aspect, alone or in combination with one or more of the above aspects, the processing system is configured to cause the device to: monitor for acknowledgement feedback during a time period associated with the notification; and refrain from re-transmitting the notification based on not receiving acknowledgement feedback (e.g., not receiving a NACK) .

[0235] Accordingly, wireless communication devices may perform enhanced sensor sharing  operations for wireless communication devices. By performing enhanced sensor sharing operations, such as object-based location notification operations, sensor sharing efficacy can be increased and network congestion can be reduced.

[0236] FIG. 10 is a flow diagram 1000 illustrating example blocks executed wireless communication device (e.g., a UE or network node, such as a base station) configured according to an aspect of the present disclosure. The example blocks will also be described with respect to wireless device 401 as illustrated in FIG. 12. FIG. 12 is a block diagram illustrating wireless device 401 configured according to one aspect of the present disclosure. Wireless device 401 includes the structure, hardware, and components as illustrated for network node 105 and / or UE 115 of FIGS. 2 and / or 4. For example, wireless device 401 includes controller / processor 240, which operates to execute logic or computer instructions stored in memory 242, as well as controlling the components of network node 105 that provide the features and functionality of network node 105. Wireless device 401, under control of controller / processor 240, transmits and receives signals via wireless radios 1201a-t and antennas 234a-t. Wireless radios 1201a-t include various components and hardware, as illustrated in FIG. 2 for network node 105, including modulator / demodulators 232a-t, MIMO detector 236, receive processor 238, transmit processor 220, and TX MIMO processor 230. As illustrated in the example of FIG. 12, memory 242 stores sensor sharing logic 1202 (e.g., CP logic) , object measurement logic 1203, object identification logic 1204, object information 1205, object location information 1206, notification data 1207, and sensor sharing settings data 1208 (e.g., CP settings data) . The data (1202-1208) stored in the memory 242 may include or correspond to the data (406, 408, 442, and / or 444) stored in the memory 432 of FIG. 4.

[0237] At block 1002, a wireless communication device, such as a UE or vehicle (e.g., wireless device 401) , receives a notification for one or more objects and indicating an object-based location and indicating a range for the notification. The notification may include or correspond to the notification 452 of FIG. 4, or one or more of the notifications of FIGS. 5A-8. The object-based location may include or correspond to an object-based location and the location information 442 of FIG. 4. The range may include or correspond to vehicle-based communication range or an object-based communication range, and the sensor sharing settings information 444 of FIG. 4. For example, the wireless device 401 or the UE 115 may receive the notification 452, the notification retransmission 456, or the second notification transmission 458 of FIG. 4. To illustrate, the UE 115 receives a sidelink transmission via wireless radios 1101a-r and antennas 252a-r and including the  notification 452, which indicates the location and the range. As another example illustration, the wireless device 401 receives the notification 452 via wireless radios 1201a-t and antennas 234a-t.

[0238] At block 1004, the wireless communication device performs a safety action associated with the notification upon decoding the notification using the object-based location and the range. The safety action may include or correspond to the safety action described with reference to FIG. 4 or FIG. 8. For example, the wireless device 401 or the UE 115 may retransmit the notification, perform object detection based on notification, output a visual and / or audio warning corresponding to the notification, adjust a course, apply the brakes, etc., responsive to decoding the notification 452.

[0239] The wireless communication device may determine whether to decode the notification based on object-based location and the range. The determination to decode may include or correspond to the determination to decode the notification 452 based on a location (e.g., zone ID) of the device being within a communication area associated with the object-based location of the one or more objects. For example, the wireless device 401 or the UE 115 may determine whether to decode the received notification 452 based on a zone ID of the device being within a communication range for the notification 452 as indicated by the location (zone ID) of the object and the range, as described with reference to FIGS. 4-8.

[0240] The wireless communication device (e.g., such as a UE or vehicle) may execute additional blocks (or the wireless communication device may be configured further to perform additional operations) in other implementations. For example, the wireless communication device (e.g., wireless device 401 or UE 115) may perform one or more operations as described with reference to FIGS. 3-8. As another example, the wireless communication device (e.g., wireless device 401 or UE 115) may perform one or more aspects as described above with reference to FIGS. 9 and 11 or one or more aspects as presented below.

[0241] In a first aspect, the processing system is further configured to cause the wireless communication device to: receive a second notification for one or more second objects and indicating a second object-based location and indicating a second range for the second notification; calculate an object-based communication area associated with the second notification and using the second object-based location and the second range; decode the second notification in accordance with the calculated object-based communication area; transmit acknowledgement feedback during a time period associated with the second  notification and indicating a negative acknowledgement responsive to a failed decoding of the second notification; and receive a retransmission of the second notification responsive to the transmission of the acknowledgement feedback.

[0242] In a second aspect, alone or in combination with the first aspect, the processing system is further configured to cause the wireless communication device to: receive a second notification for one or more second objects and indicating a second object-based location and indicating a second range for the second notification; calculate an object-based communication area associated with the second notification and using the second object-based location and the second range; and refrain from decoding the second notification or transmitting feedback for the second notification in accordance with the calculated object-based communication area.

[0243] Accordingly, wireless communication devices may perform enhanced sensor sharing operations for wireless communication devices. By performing enhanced sensor sharing operations, such as object-based location notification operations, sensor sharing efficacy can be increased and network congestion can be reduced.

[0244] Those of skill in the art would understand that information and signals may be represented using any of a variety of different technologies and techniques. For example, data, instructions, commands, information, signals, bits, symbols, and chips that may be referenced throughout the above description may be represented by voltages, currents, electromagnetic waves, magnetic fields or particles, optical fields or particles, or any combination thereof.

[0245] Components, the functional blocks, and the modules described herein with respect to FIGS. 1-12 include processors, electronics devices, hardware devices, electronics components, logical circuits, memories, software codes, firmware codes, among other examples, or any combination thereof. Software shall be construed broadly to mean instructions, instruction sets, code, code segments, program code, programs, subprograms, software modules, application, software applications, software packages, routines, subroutines, objects, executables, threads of execution, procedures, and / or functions, among other examples, whether referred to as software, firmware, middleware, microcode, hardware description language or otherwise. In addition, features discussed herein may be implemented via specialized processor circuitry, via executable instructions, or combinations thereof.

[0246] Those of skill would further appreciate that the various illustrative logical blocks, modules, circuits, and algorithm steps described in connection with the disclosure herein  may be implemented as electronic hardware, computer software, or combinations of both. To clearly illustrate this interchangeability of hardware and software, various illustrative components, blocks, modules, circuits, and steps have been described above generally in terms of their functionality. Whether such functionality is implemented as hardware or software depends upon the particular application and design constraints imposed on the overall system. Skilled artisans may implement the described functionality in varying ways for each particular application, but such implementation decisions should not be interpreted as causing a departure from the scope of the present disclosure. Skilled artisans will also readily recognize that the order or combination of components, methods, or interactions that are described herein are merely examples and that the components, methods, or interactions of the various aspects of the present disclosure may be combined or performed in ways other than those illustrated and described herein.

[0247] The various illustrative logics, logical blocks, modules, circuits and algorithm processes described in connection with the implementations disclosed herein may be implemented as electronic hardware, computer software, or combinations of both. The interchangeability of hardware and software has been described generally, in terms of functionality, and illustrated in the various illustrative components, blocks, modules, circuits and processes described above. Whether such functionality is implemented in hardware or software depends upon the particular application and design constraints imposed on the overall system.

[0248] The hardware and data processing apparatus used to implement the various illustrative logics, logical blocks, modules and circuits described in connection with the aspects disclosed herein may be implemented or performed with a general purpose single-or multi-chip processor, a digital signal processor (DSP) , an application specific integrated circuit (ASIC) , a field programmable gate array (FPGA) or other programmable logic device, discrete gate or transistor logic, discrete hardware components, or any combination thereof designed to perform the functions described herein. A general purpose processor may be a microprocessor, or, any conventional processor, controller, microcontroller, or state machine. In some implementations, a processor may be implemented as a combination of computing devices, such as a combination of a DSP and a microprocessor, a plurality of microprocessors, one or more microprocessors in conjunction with a DSP core, or any other such configuration. In some implementations, particular processes and methods may be performed by circuitry that is specific to a given function.

[0249] In one or more aspects, the functions described may be implemented in hardware, digital electronic circuitry, computer software, firmware, including the structures disclosed in this specification and their structural equivalents thereof, or in any combination thereof. Implementations of the subject matter described in this specification also may be implemented as one or more computer programs, that is one or more modules of computer program instructions, encoded on a computer storage media for execution by, or to control the operation of, data processing apparatus.

[0250] If implemented in software, the functions may be stored on or transmitted over as one or more instructions or code on a computer-readable medium. The processes of a method or algorithm disclosed herein may be implemented in a processor-executable software module which may reside on a computer-readable medium. Computer-readable media includes both computer storage media and communication media including any medium that may be enabled to transfer a computer program from one place to another. A storage media may be any available media that may be accessed by a computer. By way of example, and not limitation, such computer-readable media may include random-access memory (RAM) , read-only memory (ROM) , electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM) , CD-ROM or other optical disk storage, magnetic disk storage or other magnetic storage devices, or any other medium that may be used to store desired program code in the form of instructions or data structures and that may be accessed by a computer. Also, any connection may be properly termed a computer-readable medium. Disk and disc, as used herein, includes compact disc (CD) , laser disc, optical disc, digital versatile disc (DVD) , floppy disk, and Blu-ray disc where disks usually reproduce data magnetically, while discs reproduce data optically with lasers. Combinations of the above should also be included within the scope of computer-readable media. Additionally, the operations of a method or algorithm may reside as one or any combination or set of codes and instructions on a machine readable medium and computer-readable medium, which may be incorporated into a computer program product.

[0251] Various modifications to the implementations described in this disclosure may be readily apparent to those skilled in the art, and the generic principles defined herein may be applied to some other implementations without departing from the spirit or scope of this disclosure. Thus, the claims are not intended to be limited to the implementations shown herein, but are to be accorded the widest scope consistent with this disclosure, the principles and the novel features disclosed herein.

[0252] Additionally, a person having ordinary skill in the art will readily appreciate, the terms “upper” and “lower” are sometimes used for ease of describing the figures, and indicate relative positions corresponding to the orientation of the figure on a properly oriented page, and may not reflect the proper orientation of any device as implemented.

[0253] Certain features that are described in this specification in the context of separate implementations also may be implemented in combination in a single implementation. Conversely, various features that are described in the context of a single implementation also may be implemented in multiple implementations separately or in any suitable subcombination. Moreover, although features may be described above as acting in certain combinations and even initially claimed as such, one or more features from a claimed combination may in some cases be excised from the combination, and the claimed combination may be directed to a subcombination or variation of a subcombination.

[0254] Similarly, while operations are depicted in the drawings in a particular order, this should not be understood as requiring that such operations be performed in the particular order shown or in sequential order, or that all illustrated operations be performed, to achieve desirable results. Further, the drawings may schematically depict one more example processes in the form of a flow diagram. However, other operations that are not depicted may be incorporated in the example processes that are schematically illustrated. For example, one or more additional operations may be performed before, after, simultaneously, or between any of the illustrated operations. In certain circumstances, multitasking and parallel processing may be advantageous. Moreover, the separation of various system components in the implementations described above should not be understood as requiring such separation in all implementations, and it should be understood that the described program components and systems may generally be integrated together in a single software product or packaged into multiple software products. Additionally, some other implementations are within the scope of the following claims. In some cases, the actions recited in the claims may be performed in a different order and still achieve desirable results.

[0255] As used herein, including in the claims, the term “or, ” when used in a list of two or more items, means that any one of the listed items may be employed by itself, or any combination of two or more of the listed items may be employed. For example, if a composition is described as containing components A, B, or C, the composition may contain A alone; B alone; C alone; A and B in combination; A and C in combination; B and C in combination; or A, B, and C in combination. Also, as used herein, including in  the claims, “or” as used in a list of items prefaced by “at least one of” indicates a disjunctive list such that, for example, a list of “at least one of A, B, or C” means A or B or C or AB or AC or BC or ABC (that is A and B and C) or any of these in any combination thereof. The term “substantially” is defined as largely but not necessarily wholly what is specified (and includes what is specified; for example, substantially 90 degrees includes 90 degrees and substantially parallel includes parallel) , as understood by a person of ordinary skill in the art. In any disclosed implementations, the term “substantially” may be substituted with “within [apercentage] of” what is specified, where the percentage includes . 1, 1, 5, or 10 percent.

[0256] The previous description of the disclosure is provided to enable any person skilled in the art to make or use the disclosure. Various modifications to the disclosure will be readily apparent to those skilled in the art, and the generic principles defined herein may be applied to other variations without departing from the spirit or scope of the disclosure. Thus, the disclosure is not intended to be limited to the examples and designs described herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein.

Claims

1.A wireless communication device, comprising:one or more sensors; anda processing system that includes processor circuitry and memory circuitry that stores code, the processing system configured to cause the wireless communication device to:receive sensor information from the one or more sensors;identify a location of one or more objects based on the sensor information, wherein the location is an object-based location indicating a location of at least one object of the one or more objects; andtransmit a notification for the one or more objects based on the location of the at least one object, the notification indicating the object-based location and a range, wherein the range is associated with a communication area for the notification.2.The wireless communication device of claim 1, wherein the range indicates a minimum communication range from the location of at least one object, and wherein the minimum communication range and the object-based location indicates an object-based communication area where receiving devices within the communication area are configured to provide HARQ feedback.3.The wireless communication device of claim 2, wherein the range for the notification is calculated using at least a distance between the wireless communication device and the location of at least one object of the one or more objects, an amount of objects of the at least one object, a type of the at least one object, or a combination thereof.4.The wireless communication device of claim 1, wherein the range for the notification is calculated using at least vehicle location based range information, wherein a value of the range corresponds to a range value for vehicle-based location notifications, and wherein the range indicates a communication area for the notification associated with the object-based location of the one or more objects.5.The wireless communication device of claim 1, wherein the range for the notification is calculated using at least object location based range information, wherein a value of the range corresponds to a range value for object-based location notification, and wherein the range indicates a communication area for the notification associated with the object-based location of the one or more objects.6.The wireless communication device of claim 1, wherein the processing system is further configured to cause the wireless communication device to:identify whether the location of the at least one object is within a notification area; andgenerate the notification based on the location of the object being within the notification area.7.The wireless communication device of claim 1, wherein the notification is:a collective perception (CP) message; ora distance based HARQ transmission and transmitted in sidelink control information.8.The wireless communication device of claim 1, wherein the object-based location indicates a location of multiple objects of the one or more objects, wherein the location of the multiple objects is calculated as:a center of the multiple objects,an average location of the multiple objects,a location of the closest object of the multiple objects, ora location of the furthest object of the multiple objects.9.The wireless communication device of claim 1, wherein the object-based location is indicated by one or more zone identifiers.10.The wireless communication device of claim 1, wherein the processing system is further configured to cause the wireless communication device to:calculate a first location of a first object of the one or more objects using the sensor information;calculate a second location of a second object of the one or more objects using the sensor information; andgroup the first object and the second object using the first location and the second location, and based on a grouping distance, an object density threshold, an object type, an object priority, or a combination thereof, wherein the location of the at least one object indicates a location associated with the first object and the second object.11.The wireless communication device of claim 10, wherein the processing system configured to cause the wireless communication device to identify the location of the one or more objects includes to:calculate the location of the at least one object of the one or more objects using the first location and independent of the second location, wherein the location of the at least one object corresponds to an object centric location for the first object.12.The wireless communication device of claim 10, wherein the processing system configured to cause the wireless communication device to identify the location of the one or more objects includes to:calculate the location of the at least one object of the one or more objects using the first location and the second location, wherein the location of the at least one object corresponds to an object centric location for the first object and the second object or indicates an area of the first object and the second object.13.The wireless communication device of claim 1, wherein the processing system is configured to cause the wireless communication device to:provide the location of the at least one object for zone identifier determination;identify a zone identifier using the location of the object; andinclude the zone identifier in the notification.14.The wireless communication device of claim 1, wherein the processing system is configured to cause the wireless communication device to:transmit a message indicating the notification, wherein the message indicates a warning for a group of objects of the one or more objects in a similar location, a group of objects of the one or more objects of a same type, or both.15.The wireless communication device of claim 1, wherein the notification is transmitted in a first message, and wherein the processing system is configured to cause the wireless communication device to:generate a second notification for one or more second objects, the second notification different from the notification and indicating a second object-based location of at least one second object of the one or more second objects; andtransmit a second message indicating the second notification based on a time of transmission of the first message, a timer, an amount of messages transmitted in a time period, an amount of notifications transmitted in the time period, an amount of packets transmitted in the time period, message or channel congestion information, or a combination thereof.16.The wireless communication device of claim 1, wherein the notification is transmitted in a first message, and wherein the processing system is configured to cause the wireless communication device to:refrain from grouping at least one second object of the one or more objects with the at least one object;generate a second notification for the at least one second object of the one or more objects, the second notification different from the notification and indicating a second object-based location of the at least one second object; andtransmit a second message indicating the second notification based on a time of transmission of the first message, a timer, an amount of messages transmitted in a time period, an amount of notifications transmitted in the time period, an amount of packets transmitted in the time period, message or channel congestion information, or a combination thereof.17.The wireless communication device of claim 1, wherein the notification is transmitted in a first collective perception message, and wherein the processing system is configured to cause the wireless communication device to:select a vehicle-based location or an object-based location for a second collective perception message;generate a second notification for one or more second objects, the second notification different from the notification and indicating a location of the wireless communication device; andtransmit the second collective perception message indicating the second notification and the location of the wireless communication device.18.The wireless communication device of claim 1, wherein the processing system is configured to cause the wireless communication device to:generate object class information for the one or more objects using the sensor information;generate object priority information for the one or more objects using object class information; andgenerate notification transmission settings, notification priority, or both, for the one or more objects using the object priority information, wherein the notification is transmitted using the notification transmission settings, the notification priority, or both.19.The wireless communication device of claim 18, wherein the processing system is configured to cause the wireless communication device to:generate object grouping information for the one or more objects using the object class information; andgenerate the notification transmission settings, the notification priority, or both, based further on the object grouping information.20.The wireless communication device of claim 1, wherein the processing system is configured to cause the wireless communication device to:identify whether the location of the at least one object is within an object notification range or area; andgenerate the notification using a determination that the location of the at least one object is within the object notification range or area.21.The wireless communication device of claim 1, wherein the processing system is configured to cause the wireless communication device to:adjust a location determination accuracy, an object determination accuracy, an object determination area, an object grouping parameter, or a notification area, based on a battery level information, device resource utilization information, network congestion information, operating mode information, or a combination thereof.22.The wireless communication device of claim 1, wherein the processing system is configured to cause the wireless communication device to:identify a location of a second object of the one or more objects, wherein the notification includes second location information indicating a second object-based location of the second object, wherein the location information of the at least one object is indicated by first zone identifier information, and wherein the second location information of the second object is indicated by second zone identifier information.23.The wireless communication device of claim 1, wherein the wireless communication device is a Connected and Automated Vehicle (CAV) or a user equipment (UE) , and wherein the one or more sensors include a camera, a LiDAR sensor, a radar sensor, an infrared sensor, or a combination thereof.24.The wireless communication device of claim 1, wherein the UE is configured to use object-based location, object-based ranges, or a combination thereof.25.The wireless communication device of claim 1, wherein prior to the transmission of the notification, the processing system is further configured to cause the wireless communication device to:transmit a capabilities message indicating that the UE is configured for object-based location operations; orreceive an object-based location configuration message indicating to use object-based locations, object-based ranges, or both.26.The wireless communication device of claim 1, wherein the processing system is further configured to cause the wireless communication device to:monitor for acknowledgement feedback during a time period associated with the notification;receive first acknowledgement feedback during a time period indicating a negative acknowledgement; andretransmit the notification based on receiving the first acknowledgement feedback.27.The wireless communication device of claim 1, wherein the processing system is further configured to cause the wireless communication device to:monitor for acknowledgement feedback during a time period associated with the notification; andrefrain from re-transmitting the notification based on not receiving acknowledgement feedback.28.A wireless communication device, comprising:one or more sensors; anda processing system that includes processor circuitry and memory circuitry that stores code, the processing system configured to cause the wireless communication device to:receive a notification for one or more objects and indicating an object-based location and indicating a range for the notification; andperform a safety action associated with the notification upon decoding the notification using the object-based location and the range.29.The wireless communication device of claim 28, wherein the processing system is further configured to cause the wireless communication device to:receive a second notification for one or more second objects and indicating a second object-based location and indicating a second range for the second notification;calculate an object-based communication area associated with the second notification and using the second object-based location and the second range;decode the second notification in accordance with the calculated object-based communication area;transmit acknowledgement feedback during a time period associated with the second notification and indicating a negative acknowledgement responsive to a failed decoding of the second notification; andreceive a retransmission of the second notification responsive to the transmission of the acknowledgement feedback.30.The wireless communication device of claim 28, wherein the processing system is further configured to cause the wireless communication device to:receive a second notification for one or more second objects and indicating a second object-based location and indicating a second range for the second notification;calculate an object-based communication area associated with the second notification and using the second object-based location and the second range; andrefrain from decoding the second notification or transmitting feedback for the second notification in accordance with the calculated object-based communication area.

Images