Active sensing in joint communication and sensing

Abstract

Example embodiments relate to active sensing in joint communication and sensing. An apparatus may transmit, to a sensing management entity, an active sensing request for sensing with respect to the terminal device; receive, from the sensing management entity, a sensing beam configuration indicating a group of beams for said sensing; detect at least one beam of the group of beams based on the sensing beam configuration; transmit, to the sensing management entity, information of the at least one detected beam; and receive, from the sensing management entity, an active sensing response including sensing results.Example embodiments relate to active sensing in joint communication and sensing. An apparatus may transmit, to a sensing management entity, an active sensing request for sensing with respect to the terminal device; receive, from the sensing management entity, a sensing beam configuration indicating a group of beams for said sensing; detect at least one beam of the group of beams based on the sensing beam configuration; transmit, to the sensing management entity, information of the at least one detected beam; and receive, from the sensing management entity, an active sensing response including sensing results.Example embodiments relate to active sensing in joint communication and sensing. An apparatus may transmit, to a sensing management entity, an active sensing request for sensing with respect to the terminal device; receive, from the sensing management entity, a sensing beam configuration indicating a group of beams for said sensing; detect at least one beam of the group of beams based on the sensing beam configuration; transmit, to the sensing management entity, information of the at least one detected beam; and receive, from the sensing management entity, an active sensing response including sensing results.

Description

ACTIVE SENSING IN JOINT COMMUNICATION AND SENSINGTECHNICAL FIELD

[0001] Exemplary embodiments described herein generally relate to communication technologies, and more particularly, to apparatuses and methods for active sensing in joint communication and sensing (JCAS) .BACKGROUND

[0002] Joint communication and sensing (JCAS) is an emerging one of the major topics for future communication networks. The idea is to integrate sensing into communication system by using communication nodes, e.g., base stations (BS) , to sense the environment. For example, a BS sensing radar scans its coverage scope to measure ranges and velocities of moving objects (e.g. pedestrians, vehicles, animals, robots) in the surroundings. It can be used for various applications or services, such as robot and vehicle navigation, obstacle avoidance, presence detection of objects or person, etc.SUMMARY

[0003] A brief summary of exemplary embodiments is provided below to provide basic understanding of some aspects of various embodiments. It should be noted that this summary is not intended to identify key features of essential elements or define scopes of the embodiments, and its sole purpose is to introduce some concepts in a simplified form as a preamble for a more detailed description provided below.

[0004] In a first aspect, an example embodiment of a terminal device is provided. The terminal device may comprise at least one processor and at least one memory. The at least one memory may store instructions that, when executed by the at least one processor, cause the terminal device at least to transmit, to a sensing management entity, an active sensing request for sensing with respect to the  terminal device; receive, from the sensing management entity, a sensing beam configuration indicating a group of beams for said sensing; detect at least one beam of the group of beams based on the sensing beam configuration; transmit, to the sensing management entity, information of the at least one detected beam; and receive, from the sensing management entity, an active sensing response including sensing results.

[0005] In a second aspect, an example embodiment of an apparatus for a radio access network device is provided. The apparatus may comprise at least one processor and at least one memory storing instructions. The instructions may, when executed by the at least one processor, cause the radio access network device at least to: receive, from a sensing management entity, a sensing beam configuration indicating a group of beams for a sensing scope; sense objects using the group of beams; send, to the sensing management entity, a sensing report indicating the objects sensed in the group of beams; and repeatedly perform the receiving, sensing and sending operations to sense objects in a reduced sensing scope for one or more times.

[0006] In a third aspect, an example embodiment of an apparatus for a sensing management entity is provided. The apparatus may comprise at least one processor and at least one memory storing instructions. The instructions may, when executed by the at least one processor, cause the sensing management entity at least to: receive, from a terminal device, an active sensing request for sensing with respect to the terminal device; send, to a radio access network device, a first sensing beam configuration indicating a group of beams for said sensing in a sensing scope; send, to the terminal device, a second sensing beam configuration indicating the group of beams; receive, from the radio access network device, a sensing report indicating objects sensed in the group of beams; receive, from the terminal device, information of at least one beam of the group beams detected at the terminal device; repeatedly perform the operations of sending the first sensing beam configuration, sending the second sensing beam configuration, receiving the sensing report and receiving the information of at least one beam detected at the terminal device to  sense with respect to the terminal device in a reduced sensing scope, until the terminal device is identified from the objects sensed in the group of beams; send, to the terminal device, an active sensing response including sensing results for the terminal device.

[0007] Example embodiments of methods, apparatus and computer program products are also provided. Such example embodiments generally correspond to the above example embodiments, and a repetitive description thereof is omitted here for convenience.

[0008] Other features and advantages of the example embodiments of the present disclosure will also be apparent from the following description of specific embodiments when read in conjunction with the accompanying drawings, which illustrate, by way of example, the principles of example embodiments of the present disclosure.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0009] Some example embodiments will now be described, by way of non-limiting examples, with reference to the accompanying drawings.

[0010] Fig. 1 is a schematic diagram illustrating an example application scenario for JCAS in which example embodiments of the present disclosure may be implemented.

[0011] Fig. 2 is a message flow chart illustrating a process of active sensing in according to an example embodiment of the present disclosure.

[0012] Fig. 3 is a flowchart illustrating operations for detecting beam signals according to an example embodiment of the present disclosure.

[0013] Fig. 4 is a flowchart illustrating operations for identifying a terminal device according to an example embodiment of the present disclosure.

[0014] FIG. 5 shows a flow chart illustrating an example method implemented at a terminal device according to example embodiments of the present disclosure.

[0015] FIG. 6 shows a flow chart illustrating an example method implemented at a radio access network device according to example embodiments of the present  disclosure.

[0016] FIG. 7 shows a flow chart illustrating an example method implemented at a sensing management entity according to example embodiments of the present disclosure.

[0017] FIG. 8 shows a block diagram illustrating an example device for performing active sensing according to example embodiments of the present disclosure.

[0018] FIG. 9 shows a block diagram illustrating an example device for performing active sensing according to example embodiments of the present disclosure.

[0019] FIG. 10 shows a block diagram illustrating an example device for performing active sensing according to example embodiments of the present disclosure.

[0020] Fig. 11 is a block diagram illustrating devices in a communication system in accordance with an example embodiment of the present disclosure.

[0021] Throughout the drawings, same or similar reference numbers indicate same or similar elements. A repetitive description on the same elements would be omitted.DETAILED DESCRIPTION

[0022] Herein below, some example embodiments are described in detail with reference to the accompanying drawings. The following description includes specific details for the purpose of providing a thorough understanding of various concepts. However, it will be apparent to those skilled in the art that these concepts may be practiced without these specific details. In some instances, well known circuits, techniques and components are shown in block diagram form to avoid obscuring the described concepts and features.

[0023] In the following, various exemplary embodiments will be described using, as an example of an access architecture to which the exemplary embodiments may be applied, a radio access architecture based on long term evolution advanced  (LTE-A) , new radio (NR, 5G) , beyond 5G, or sixth generation (6G) without restricting the exemplary embodiments to such an architecture, however. It is obvious for a person skilled in the art that the exemplary embodiments may also be applied to other kinds of communication networks having suitable means by adjusting parameters and procedures appropriately.

[0024] As used herein, the term "access network device" refers to any suitable entities or devices that can provide cells or coverage, through which the terminal device can access the network or receive services. The network device may be commonly referred to as a base station. The term "base station" used herein can represent a node B (NodeB or NB) , an evolved node B (eNodeB or eNB) , or a gNB. The base station may be embodied as a macro base station, a relay node, or a low power node such as a pico base station or a femto base station. The base station may consist of several distributed network units, such as a central unit (CU) , one or more distributed units (DUs) , one or more remote radio heads (RRHs) or remote radio units (RRUs) . The number and functions of these distributed units depend on the selected split RAN architecture.

[0025] As used herein, the term "terminal device" or "user equipment" (UE) refers to any entities or devices that can wirelessly communicate with the network devices or with each other. Examples of the terminal device can include a mobile phone, a mobile terminal (MT) , a mobile station (MS) , a subscriber station (SS) , a portable subscriber station (PSS) , an access terminal (AT) , a computer, a wearable device, an on-vehicle communication device, a machine type communication (MTC) device, a D2D communication device, a V2X communication device, a sensor and the like. The term "terminal device" can be used interchangeably with a UE, a user terminal, a mobile terminal, a mobile station, or a wireless device.

[0026] In a JCAS system, base stations and UEs can communicate with each other, and simultaneously sense the environment to determine locations and velocities of surrounding objects. Fig. 1 shows an example mobile sensing scenario for robot navigation with a radar based JCAS system. It is crucial to accurately and constantly sense position of the robot for navigation. In addition, the robot may  need to sense the surroundings to prevent collision with other robots and static or dynamic obstacles. As shown in Fig. 1, the robots 110a, 110b may actively request the sensing system to obtain their positions and velocities, for example, when on-board simultaneous localization and mapping (SLAM) function of the robot navigation system loses its position, or the obstacle avoidance of the robot navigation system is activated.

[0027] In the radar based JCAS system, the base station 120 can detect and measure a moving object’s range and velocity, and further calculate its position based on beam direction and range, or based on multiple ranges measured by sensing radars at different directions. As shown in Fig. 1, the base station 120 may emit one or more sensing beams 130a, 130b, 130c, and 130d of different directions to scan a target area. Then, Doppler frequency shift of the reflected echo signals may be measured to determine physical features, such as velocity of one or more target objects in the area. And arrival time and arrival angle of the reflected echo signals may be measured to determine physical features, such as position and direction of one or more target objects in the area. The one or more target objects may comprise at least the robot 110a, for example.

[0028] As the base station 120 adopts echo signals to measure moving objects, the sensing system may have no idea which moving object send the active sensing request when there are other moving objects around it. For example, the base station 120 may detect the robot 110a, as well as the robot 110b, and a walking person 110c in the beam scanning. Thus, the sensing system would not know which object is the active sensing requestor.

[0029] On the other hand, as sensing and communication share the wireless network, it is desirable to optimize the usage of network resources. In JCAS, the radio resource overhead stemming from sensing may grow in proportion to the amount of time-frequency resources used for high-resolution radar sensing. So a further challenge lies in guaranteeing the sensing performance while minimizing the impact to the communication, for example, the occupied resource by sensing should be as less as possible and require minimum changes.

[0030] Example embodiments of the present disclosure propose a mechanism to address one or more of the above challenges by implementing a new sensing procedure, which herein may also be referred to as a searching-sensing procedure. The mechanism embeds the searching capability into the sensing procedure. Specifically, the sensing system may simultaneously sense and search the active sensing requestor in a certain scope. By repeated searching-sensing procedures, the sensing system will gradually reduce the searching and sensing scope until the active sensing requestor can be identified. The mechanism enables sensing and finding the active sensing requestor with limited radio resources. It significantly ensures sensing performance while minimizing the impact to the communication in a JCAS system.

[0031] In an example embodiment, a sensing function (SF) , also referred to as sensing management entity (SME) , is introduced as a new network function to manage sensing operations. The proposed sensing function is expected to possess knowledge of sensing requirements and be capable of managing overall coordination and scheduling resources necessary for the sensing operations. It can be responsible for at least one of the following: sensing method selection and configuration of sensing nodes (e.g., base station) , measurement data collection, processing and sending sensing results.

[0032] In an instance, the SME may serve as a function entity of the core network for sensing management. For instance, it may interact with Access and Mobility Management Function (AMF) to coordinate the sensing functionalities. In other example embodiments, the sensing function may serve as a sensing management component at the network edge, a function entity of a radio access network device such as a base station, a function entity of a location management function (LMF) , a function entity of the AMF, or a function entity of a Session Management Function (SMF) .

[0033] Fig. 2 is a message flow chart illustrating a process for active sensing in accordance with an example embodiment of the present disclosure. The process may be performed by a terminal device 110, an access network device 120 (e.g. the  base station 120) , and a sensing management entity (SME) 140. In an example embodiment, the terminal device 110, the access network device 120 and the sensing management entity 140 each may include or be configured with a plurality of components, modules, means or elements to perform operations in the process, and the components, modules, means or elements may be implemented in various manners including but not limited to for example software, hardware, firmware, or any combination thereof.

[0034] Referring to Fig. 2, at an operation 202, the terminal device 110 may transmit an active sensing request 204 to the sensing management entity 140. The active sensing request may request for initiating any one of the above-described sensing services or sensing applications for sensing the environment of the terminal device. The terminal device 110 may be an automatic robot such as the robot 110a in Fig. 1, or any other intelligent movable object, e.g. an autopilot vehicle. When the terminal device 110 loses its position or it wants to know surrounding objects’ moving statuses, it can actively request the sensing management entity 140 to initiate a searching-sensing procedure to sense the terminal device 110 (e.g. the location or motion of the terminal device) or the surrounding environment of the terminal device 110 for navigation or obstacle avoidance. In an example, the terminal device 110 can send the active sensing request 204 via an on-board communication module.

[0035] In an example embodiment, the active sensing request 204 may comprise an identification indicator for the sensing management entity 140 to identify the terminal device 110. For example, the identification indicator may be a UE ID, e.g., a Cell Radio Network Temporary Identifier (C-RNTI) , or a temporary mobile station identifier (TMSI) assigned to the terminal device 110.

[0036] In an example embodiment, the active sensing request 204 may include an indicator to indicate that the current message is for triggering the sensing system to sense and find the terminal device 110. That is to say, the sensing management entity 140 should provide a feedback or response for the active sensing request 204. In an instance, the indicator may include one or more bits to indicate the sensing  management entity to provide sensing beam configuration to the terminal device 110 for detecting beam during operations of sensing and finding the terminal device 110 and sensing results need to be feedback to the terminal device 110.

[0037] In an example embodiment, the active sensing request 204 may further indicate various information, e.g., at least one of expected sensing information for the sensing results, expected sensing accuracy, or an expected sensing area. The expected sensing information may include the positon and velocity of the terminal device 110, and / or surrounding objects’ positions and velocities. The expected sensing accuracy may indicate a sensing resolution requirement. If the active sensing request 240 is for obstacle avoidance, the terminal device 110 will inform the sensing management entity 140 of the expected sensing area. The sensing area may be determined by the current velocity and surrounding environment of the terminal device 110. Generally, a larger sensing area is needed when the terminal device 110 moves with a higher velocity.

[0038] In response to the active sensing request 204, the sensing management entity 140 may, at an operation 206, allocate certain radio resource for sensing with respect to the terminal device 110. The radio resource may be, for example, a time resource, a frequency resource, a spatial resource, or some combination thereof. More specifically, the radio resource may define a time slot, a subcarrier, and / or a direction of a transmission beam. In an example, the amount of radio resources may be determined according to the communication capacity of the network device 120, the expected sensing accuracy, and the expected sensing area received in the active sensing request 204.

[0039] After the radio resource is allocated for the active sensing request 204, several searching-sensing procedures may be carried out over the allocated radio resource to sense the terminal device 110 and / or the surrounding environment of the terminal device 110 so as to obtain the information about the position and velocity of the terminal device, and / or moving statuses of the surrounding objects. By repeated searching-sensing procedures, the sensing system will gradually reduce the searching and sensing scope and gradually use more narrow radar beams  until finding the terminal device 110 and meeting the sensing accuracy requirement. As the sensing scope is gradually reduced and sensing beam is gradually narrowed, in an example embodiment, the amount of allocated radio resources for the sensing can be substantially the same for each searching-sensing procedure and will not be increased or reduced during the whole active sensing period. This can minimize the impact to communication function in the JCAS system.

[0040] Each searching-sensing procedure may include a group of interaction operations carried out by the terminal device 110, the network device 120, and the sensing management entity 140. In the following, some more details of the example embodiments of the searching-sensing procedure are described.

[0041] At an operation 208, the sensing management entity 140 may configure a sensing scope, a beam size, and / or a beam direction for the current searching-sensing procedure. In an example, the initial sensing scope may be the whole service scope of the sensing radar at the network device 120, the initial beams may be set as wider beams due to the limited radio resource, and the beam direction for each of the beams may be set so as to cover the sensing scope. In an example, the beam size may be set according to the sensing scope size. More specifically, the beam size may be set as a ratio (e.g., 1 / 5) of the current sensing scope size. That is to say, the beam size narrows as the sensing scope reduces gradually, and thus the sensing accuracy / resolution would increase accordingly.

[0042] At an operation 210, the sensing management entity 140 may further configure a group of beams for the network device 120 to sense the terminal device 110. The configured number of beams should cover the sensing scope of the current sensing-searching procedure. For example, the number of beams may be determined based at least on the sensing scope and the beam size.

[0043] In an example embodiment, the sensing management entity 140 may generate a group of data sequences to identify the group of beams. The data sequence may represent a beam identification (ID) , a beam index, or a pseudo-random sequence. Each beam may carry different data sequence to indicate itself. In other words, the group of data sequences is to be transmitted on the group of  beams, respectively. By this way, when the terminal device 110 detects a beam signal, it can identify which beam it detects and report such information to the sensing management entity 140 for preparing for the next searching-sensing procedure or locating the terminal device 110 accurately.

[0044] A beam may be configured with a set of resource or parameters for transmission or measurement. For example, the sensing management entity 140 may configure the group of beams with time, frequency, and spatial resources. The time resource may include one or more time slots, the frequency resource may include one or more subcarriers, and the spatial resource may indicate the spatial direction of each beam. In addition, the sensing management entity 140 may further configure the group of beams with a modulation and coding scheme (MCS) , so that the terminal device 110 can extract the sequence data from beam signals transmitted from the network device 120.

[0045] In an example, the sensing management entity 140 may configure the time, frequency, and spatial resources in according to the amount of radio resources allocated in operation 206, and the sensing scope of the current searching-sensing procedure. For example, as sensing scope is gradually reduced, a larger number of subcarriers, and a shorter time slot length may be configured in order for the network device 120 to use narrower beams to sense the terminal device 110 with a gradually increased accuracy and resolution. Thus, the same radio resource may be used to complete the active sensing without impacting the communication performance of the JCAS system.

[0046] Then, the sensing management entity 140 may transmit at least part of the determined sensing beam configuration to the network device 120 and the terminal device 110. For example, at an operation 212, the sensing management entity 140 may transmit a sensing beam configuration 214 to the network device 120. The sensing beam configuration 214 may comprise at least one of the group of data sequences (e.g. pseudo-random sequences) for identifying the group of beams, time, frequency, and spatial resources for the group of beams, the modulation and coding scheme (MCS) for the group of beams, the sensing scope, the beam size,  and the beam direction for the current searching-sensing procedure.

[0047] Meanwhile, the sensing management entity 140 may also inform the network device 110 of the beam configuration. For example, at an operation 216, the sensing management 140 may transmit a sensing beam configuration 218 to the terminal device 110. The sensing beam configuration 218 may comprises at least one of the group of data sequences (e.g. pseudo-random sequences) for identifying the group of beams, time, frequency, and spatial resources for the group of beams, and the modulation and coding scheme (MCS) for the group of beams.

[0048] Although operation 216 is shown as taking place after operation 212, it shall be appreciated that, operation 216 may in certain embodiments of the present disclosure occur before, or in parallel with operation 212.

[0049] At an operation 220, the network device 120 may generate a group of beams based on the received sensing beam configuration 214, and sense objects by using the group of beams in the current sensing scope. Each beam may carry a sensing signal, and include a data sequence to identify the beam. For example, the sensing signal may be a sensing reference signal, which may be selected from for example demodulation reference signal (DMRS) , sounding reference signal (SRS) , tracking reference signal (TRS) , or other similar signals.

[0050] In an example embodiment, the network device 120 may transmit the sensing signals over the respective subcarriers of the group of beams. These beams will alternately radiate toward their own sensing areas in their respective sensing slots so as to scan the current sensing scope where the terminal device 110 locates.

[0051] For each beam, the network device 120 may receive an echo signal reflected by one or more moving objects in the respective sensing area. The network device 120 may process the echo signal to detect the moving object (s) and determine one or more features, such as position, size, and / or velocity, of the moving object (s) in the sensing area, for example, based on the Doppler shift, arrival time and arrival angle of the echo signals. As such, the network device 120 may be aware of the number of moving object (s) sensed by each beam.

[0052] Concurrently, at an operation 222, the network device 110 may detect at  least one beam of the group of beams based on the received sensing beam configuration 218. For example, the network device 110 may detect and measure the sensing signals carried by the group of beams one by one at each sensing slot, so as to determine which one or more beams of the group of beams may radiate toward it.

[0053] Fig. 3 illustrates more details of the beam detection operation 222 according to an example embodiment. Referring to Fig. 3, the operation starts at step 302, where the sensing beam configuration 218 is received from the sensing management entity 140.

[0054] At step 304, the terminal device 110 may measure a signal strength of the sensing signal carried on a beam at a sensing slot, e.g. the first sensing slot of the plurality of configured sensing slots. For example, the signal strength may be measured or indicated using reference signal received power (RSPP) , received signal strength indicator (RSSI) , or any other suitable parameters.

[0055] At step 306, the measured signal strength may be compared against a threshold. If the signal strength is greater than the threshold, the terminal device 110 may, at step 308, extract the sequence data from the beam signal. If on the other hand the signal strength is less than the threshold, or, the sequence data has been extracted at step 308, the operation proceeds to step 310, where a determination is made whether all beams of the group of beams are measured. If the determination is “No” , the terminal device 110 may detect the next beam, i.e., repeating the steps 304, 306, and 308 at the next sensing slot. If all of the beams are measured, the terminal device 110 may generate a detection report for the detection operation.

[0056] It can be seen that, the detection operation is used for searching for one or more beams which scan a sensing area where the terminal device 110 may locate. In some cases, the terminal device 110 may detect one beam for which the measured signal strength is greater than the threshold. In some other cases, if the terminal device 110 locates at an overlay area of two or more adjacent beams, it may detect two or more beams for which the measured signal strength is greater  than the threshold.

[0057] Referring back to Fig. 2, when the sensing operation 220 is complete, the network device 120 may, at an operation 224, send a sensing report 226 to the sensing management entity 140. Meanwhile, when the beam detection operation 222 is complete, the terminal device 110 may, at an operation 228, transmit information of one or more detected beams 230 to the sensing management entity 140.

[0058] In an example embodiment, as discussed above, the sensing report 226 may indicate the objects sensed in the group of beams. For example, the sensing report 226 may include the number of moving objects sensed by each beam, as well as the physical feature (e.g., position, velocity) of each moving object. In an example, the network device 120 may generate the sensing report 226 by associating such sensing information with the data sequence representing the sensing beam.

[0059] In an example embodiment, the information of the one or more detected beams 230 may comprise the one or more data sequences received on the one or more detected beams, and / or the time, frequency, and spatial resources of the one or more detected beams. For example, the terminal device 110 may report the extracted data sequence (s) to inform the sensing management entity 140 which beam (s) of the group of beams radiate toward it. As discussed above, depending on the number of beams the terminal device 110 detects in operation 222, the information 230 may indicate one or more data sequences respectively. Alternatively or additionally, as each sensing beam is associated with a specific radio resource, the terminal device 110 may report, to the sensing management entity 140, the time, frequency, and spatial resources of the detected beam (s) , based on which the sensing management entity 140 may also derive which beam (s) radiate toward the terminal device 110.

[0060] Upon receiving the sensing report 226 and the information of the detected beam (s) 230, the sensing management entity 140 may, at an operation 232, determine whether the terminal device 110 has been found, i.e. the terminal device 110 can be identified from the objects sensed in the group of beams. Based on the  information 230 (e.g., one or more data sequences) reported by the terminal device 110, the sensing management entity 140 can determine which one or more beams have detected the terminal device 110. Meanwhile, based on the sensing report 226 from the network device 120, the sensing management entity 140 can further determine which moving objects are sensed by the above determined beam (s) .

[0061] If a one-to-one relationship can be established between the determined beam and the terminal device 110, e.g., one beam is detected at the terminal device 110, and one object is sensed in this beam, then the sensing management entity 140 can identify this object as the terminal device 110. Otherwise, the sensing management entity 140 may initiate one or more searching-sensing procedures, until the terminal device 110 can be identified from the objects sensed in the group of beams.

[0062] For example, the sensing management entity 140 can repeatedly perform the operations of setting a reduced sensing scope, configuring and sending the sensing beam configuration indicating a group of beams. The sensing beam configuration may change between at least two receptions of the sensing beam configuration. For example, compared with the previous searching-sensing procedure, a larger number of subcarriers, and a reduced beam size may be configured for the current searching-sensing procedure, in order for the network device 120 to use narrower beams to sense the terminal device 110 with an increased accuracy.

[0063] Further, the network device 120 can repeatedly perform the operations of receiving the beam configuration, sensing and sending a sensing report to sense objects in the reduced sensing scope for one or more times. Meanwhile, the terminal device 110 can repeatedly perform searching for the group of beams and, upon detecting at least one beam, transmit a beam detection report (e.g. information of the at least one detected beam) for one or more times, before receiving an active sensing response. And correspondingly, the sensing management entity 140 can repeatedly analyze the sensing report from the network device 120 and the beam detection report from the terminal device 110 for one or more times, until the  terminal device 110 is identified from the objects sensed in the group of beams.

[0064] Once the terminal device 110 is identified, the sensing management entity 140 may determine the physical features (e.g., position, velocity) of the terminal device 110, for example, based on the sensing report 226 of the beam detected at the terminal device 110. In an example, when the active sensing request 204 includes an expected sensing accuracy, the sensing management entity 140 may further determine whether the sensing accuracy of the terminal device 110 meets a predetermined sensing accuracy requirement, i.e., the expected sensing accuracy. If not, the sensing management entity 140 may start a new searching-sensing procedure to sense the terminal device in a reduced sensing scope with a reduced beam size, which is similar as described above, until the terminal device 110 is identified from the objects sensed in the group of beams, and the sensing accuracy of the terminal device 110 complies with the expected sensing accuracy.

[0065] Fig. 4 illustrates a flowchart of a process for identifying the terminal device according to an example embodiment of the present disclosure. The operation illustrated in Fig. 4 may be repeated for every searching-sensing procedure.

[0066] Referring to Fig. 4, at step 402, the sensing management entity 140 may determine whether the terminal device 110 is only sensed by one beam, for example, based on the number of data sequences in the beam detection report. If the outcome is “No” , e.g. the terminal device locates at an overlay area of two beams and is sensed by these two beams, the process may proceed to operation 208, where the sensing management entity 140 may set a smaller sensing scope (i.e. a combination of these two beams’s copes) and a narrower beam to start a new searching-sensing procedure.

[0067] If the terminal device 110 is sensed by one beam, the process proceeds to step 404, where a determination is made whether the network device 120 only senses one moving object in the beam detected by the terminal device 110. In a case where the network device 120 senses two or more moving objects in the beam, the sensing management entity 140 is not able to identify which moving object is the terminal device, and may start a new searching-sensing procedure over a  smaller sensing scope (i.e. the beam scope) with a group of narrower beams.

[0068] If the terminal device 110 is sensed by one beam, and the network device 120 only sense one moving object in that beam, this moving object can be identified as the terminal device 110. The process may proceed to step 406, where the sensing management entity 140 may evaluate whether the sensing accuracy meets the accuracy requirement. If not, the sensing management entity 140 may reduce the sensing scope and beam size to start a new searching-sensing procedure.

[0069] On the other hand, when the terminal device 110 has been identified, and the accuracy requirement is met, referring back to Fig. 2, the process may continue to an operation 234, where the sensing management entity 140 may determine the sensing results for the identified terminal device based on one or more sensing reports received from the network device 120.

[0070] In an example embodiment, the sensing management entity 140 may collect the sensing results according to the active sensing request 204. For example, if the active sensing request 204 indicates an expected sensing information (e.g., position and velocity) , the sensing management entity 140 may collect various sensing results that comply with the sensing information, for example, based on the latest sensing report of the beam detected at the terminal device 110.

[0071] Additionally or alternatively, in a case where the active sensing request 204 indicates an expected sensing area, the sensing management entity 140 may determine the positions and velocities of the terminal device 110 and its surrounding moving objects, for example, based on the latest sensing report, as well as certain previous sensing reports received from the network device 120, so that the beams corresponding to these sensing reports would cover the expected sensing area.

[0072] Then, at operation 236, as a response to the active sensing request 204, the sensing management entity 140 may send an active sensing response to the terminal device 110. For example, the active sensing response may include the determined sensing results. Upon receiving the active sensing response, the  terminal device 110 may create a map of the working environment and use it for navigation or other purposes, for example.

[0073] According to example embodiments of the present disclosure, the searching-sensing procedure can be repeatedly performed one or more times until the terminal device can be found and the accuracy requirement is satisfied. As sensing scope is gradually reduced and sensing beam is gradually narrowed, a technical advantage provided by some example embodiments is that substantially the same radio resource can be used to complete the active sensing, and therefore minimize the impact to the communication of the JCAS system.

[0074] Fig. 5 shows a flowchart of an example method 500 for active sensing according to an example embodiment of the present disclosure. The method 500 can be implemented at a terminal device e.g. the terminal device 110 discussed above. In some example embodiments, the method 500 may further include one or more steps that are performed at the terminal device 110 as described above with respect to Figs. 2-3. It would also be understood that details of some steps in the procedure 500 have been discussed above with respect to Figs. 2-3 and the procedure 500 will be described here in a simple manner.

[0075] Referring to Fig. 5, the terminal device 110 may transmit an active sensing request to a sensing management entity for sensing with respect to the terminal device, at 510. In an example embodiment, the active sensing request may indicate expected sensing information for the sensing results. In an example embodiment, the active sensing request may indicate at least one of expected sensing accuracy or an expected sensing area. In an example embodiment, the active sensing request may comprise an identification indicator for the sensing management entity to identify the terminal device. In an example embodiment, the active sensing request may comprise an indicator for the sensing management entity to provide sensing beam configuration to the terminal device for detecting at least one beam.

[0076] At 520, the terminal device 110 may receive, from the sensing management entity, a sensing beam configuration indicating a group of beams for the sensing.

[0077] In some example embodiments, the sensing beam configuration may comprise at least one of the following: time, frequency, and spatial resources for the group of beams; a group of data sequences to be transmitted on the group of beams; or modulation and coding scheme for the group of beams.

[0078] At 530, the terminal device may detect at least one beam of the group of beams based on the sensing beam configuration.

[0079] Then, at 540, the terminal device may transmit, to the sensing management entity, information of the at least one detected beam.

[0080] In some example embodiments, the information of the at least one detected beam comprises at least one of the following: time, frequency, and spatial resources of the one or more detected beams; or one or more data sequences received on the one or more detected beams.

[0081] At 550, the terminal device may repeatedly perform the operations of receiving the sensing beam configuration, detecting the group of beams and transmitting the information of the detected beams for one or more times.

[0082] In some example embodiments, the terminal device may repeatedly perform searching for the group of beams and, upon detecting the at least one beam, transmitting the information of the at least one detected beams for one or more times, before receiving an active sensing response.

[0083] In some example embodiments, the terminal device may further repeatedly also perform reception of the sensing beam configuration, wherein the sensing beam configuration changes between at least two receptions of the sensing beam configuration.

[0084] At 560, the terminal device may receive, from the sensing management entity, an active sensing response including sensing results. In an example embodiment, the sensing results may comply with the sensing information and the expected sensing accuracy.

[0085] Fig. 6 shows a flowchart of an example method 600 for active sensing according to an example embodiment of the present disclosure. The method 600 can be implemented at a radio access network device e.g. the network device 120  discussed above. It would be understood that details of some steps in the procedure 600 have been discussed above with respect to Fig. 2 and the procedure 600 will be described here in a simple manner.

[0086] At 610, the network device 120 may receive, from a sensing management entity, a sensing beam configuration indicating a group of beams for a sensing scope.

[0087] In some example embodiments, the sensing beam configuration comprises at least one of the following: time, frequency, and spatial resources for the group of beams; a group of data sequences to be transmitted on the group of beams; modulation and coding scheme for the group of beams; the sensing scope; a beam size; or a beam direction.

[0088] At 620, the network device 120 may sense objects using the group of beams.

[0089] At 630, the network device 120 may send, to the sensing management entity, a sensing report indicating the objects sensed in the group of beams.

[0090] Then, at 640, the network device 120 may repeatedly perform the receiving, sensing and sending operations to sense objects in a reduced sensing scope for one or more times.

[0091] Fig. 7 shows a flowchart of an example method 700 for active sensing according to an example embodiment of the present disclosure. The method 700 can be implemented at a network function e.g. the sensing management entity 140 discussed above. In some example embodiments, the method 700 may further include one or more steps that are performed at the sensing management entity 140 as described above with respect to Figs. 2-4. It would also be understood that details of some steps in the procedure 700 have been discussed above with respect to Figs. 2-4 and the procedure 700 will be described here in a simple manner.

[0092] Referring to Fig. 7, the sensing management function 140 may receive, from a terminal device, an active sensing request for sensing with respect to the terminal device, at 710. In an example embodiment, the active sensing request may indicate expected sensing information for the sensing results. In an example embodiment, the active sensing request may indicate at least one of expected  sensing accuracy or an expected sensing area. In an example embodiment, the active sensing request may comprise an identification indicator for the sensing management entity to identify the terminal device. In an example embodiment, the active sensing request may comprise an indicator for the sensing management entity to provide sensing beam configuration to the terminal device for detecting beam (s) during sensing and finding operations.

[0093] In some example embodiments, the method 700 may further comprise an operation of allocating radio resource for sensing with respect to the terminal device in response to the active sensing request.

[0094] At 720, the sensing management function 140 may send, to a radio access network device, a first sensing beam configuration indicating a group of beams for the sensing in a sensing scope. In an example embodiment, the first sensing beam configuration may be determined at least based on the radio resource allocation.

[0095] In some example embodiments, the first sensing beam configuration may comprise at least one of the following: time, frequency, and spatial resources for the group of beams; a group of data sequences to be transmitted on the group of beams; modulation and coding scheme for the group of beams; the sensing scope; a beam size; or a beam direction.

[0096] At 730, the sensing management function 140 may send, to the terminal device, a second sensing beam configuration indicating the group of beams. In an example embodiment, the second sensing beam configuration may be determined at least based on the radio resource allocation.

[0097] In some example embodiments, the second sensing beam configuration may comprise at least one of the following: the time, frequency, and spatial resources for the group of beams; a group of data sequences to be transmitted on the group of beams; or modulation and coding scheme for the group of beams.

[0098] At 740, the sensing management function 140 may receive, from the radio access network device, a sensing report indicating objects sensed in the group of beams.

[0099] At 750, the sensing management function 140 may receive, from the  terminal device, information of at least one beam of the group beams detected at the terminal device.

[0100] At 760, the sensing management function 140 may repeatedly perform the operations of sending the first sensing beam configuration, sending the second sensing beam configuration, receiving the sensing report and receiving the information of at least one beam detected at the terminal device to sense with respect to the terminal device in a reduced sensing scope, until the terminal device is identified from the objects sensed in the group of beams.

[0101] In some example embodiments, the terminal device may be identified from the objects sensed in the group of beams in a case where: one beam is detected at the terminal device; and one object is sensed in the one beam detected at the terminal device.

[0102] In some example embodiments, the method 700 may comprise an operation of repeatedly performing the operations of sending the first sensing beam configuration, sending the second beam configuration, receiving the sensing report and receiving the information of at least one beam detected at the terminal device to sense with respect to the terminal device in a reduced sensing scope with a reduced beam size, until the terminal device is identified from the objects sensed in the group of beams and the identified terminal device has sensing accuracy meeting a predetermined sensing accuracy requirement.

[0103] In some example embodiments, the method 700 may comprise an operation of determine the sensing results for the identified terminal device based on one or more sensing reports received from the radio access network device. In an example embodiment, the sensing results may comply with the sensing information and the expected sensing accuracy.

[0104] At 770, the sensing management function 140 may send, to the terminal device, an active sensing response including sensing results for the terminal device.

[0105]

[0106] Fig. 8 is a block diagram illustrating an apparatus 800 according to an example embodiment of the present disclosure. The apparatus 800 may be  implemented at a terminal device like the terminal device 110 to perform operations relating to the terminal device 110 as discussed above. Since the operations relating to the terminal device 110 have been discussed in detail with reference to Figs. 2-3, the blocks of the apparatus 800 will be described briefly here and details thereof may refer to the above description.

[0107] As shown in Fig. 8, the apparatus 800 may include a first means 810 for transmitting, to a sensing management entity, an active sensing request for sensing with respect to the terminal device; a second means 820 for receiving, from the sensing management entity, a sensing beam configuration indicating a group of beams for said sensing; a third means 830 for detecting at least one beam of the group of beams based on the sensing beam configuration; a fourth means 840 for transmitting, to the sensing management entity, information of the at least one detected beam; and a fifth means 850 for receiving, from the sensing management entity, an active sensing response including sensing results.

[0108] In some example embodiments, the apparatus 800 may further include a means for repeatedly performing searching for the group of beams and, upon detecting the at least one beam, transmit the information of the at least one detected beams for one or more times, before receiving the active sensing response.

[0109] In some example embodiments, the apparatus 800 may further include a means for repeatedly also performing reception of the sensing beam configuration, wherein the sensing beam configuration changes between at least two receptions of the sensing beam configuration.

[0110] Fig. 9 is a block diagram illustrating an apparatus 900 according to an example embodiment of the present disclosure. The apparatus 900 may be implemented at a radio access network device like the network device 120 to perform operations relating to the network device 120 as discussed above. Since the operations relating to the network device 120 have been discussed in detail with reference to Fig. 2, the blocks of the apparatus 900 will be described briefly here and details thereof may refer to the above description.

[0111] Referring to Fig. 9, the apparatus 900 may include a first means 910 for  receiving, from a sensing management entity, a sensing beam configuration indicating a group of beams for a sensing scope; a second means 920 for sensing objects using the group of beams; a third means 930 for sending, to the sensing management entity, a sensing report indicating the objects sensed in the group of beams; and a fourth means 940 for repeatedly performing the receiving, sensing and sending operations to sense objects in a reduced sensing scope for one or more times.

[0112] Fig. 10 is a block diagram illustrating an apparatus 1000 according to an example embodiment of the present disclosure. The apparatus 1000 may be implemented at a network function like the sensing management entity 140 to perform operations relating to the sensing management entity 140 as discussed above. Since the operations relating to the sensing management entity 140 have been discussed in detail with reference to Figs. 2-4, the blocks of the apparatus 1000 will be described briefly here and details thereof may refer to the above description.

[0113] As shown in Fig. 10, the apparatus 1000 may include a first means 1010 for receiving, from a terminal device, an active sensing request for sensing with respect to the terminal device; a second means 1020 for sending, to a radio access network device, a first sensing beam configuration indicating a group of beams for said sensing in a sensing scope; a third means 1030 for sending, to the terminal device, a second sensing beam configuration indicating the group of beams; a fourth means 1040 for receiving, from the radio access network device, a sensing report indicating objects sensed in the group of beams; a fifth means 1050 for receiving, from the terminal device, information of at least one beam of the group beams detected at the terminal device; a fifth means 1060 for repeatedly performing the operations of sending the first sensing beam configuration, sending the second sensing beam configuration, receiving the sensing report and receiving the information of at least one beam detected at the terminal device to sense with respect to the terminal device in a reduced sensing scope, until the terminal device is identified from the objects sensed in the group of beams; and a seventh means  1070 for sending, to the terminal device, an active sensing response including sensing results for the terminal device.

[0114] In some example embodiments, the apparatus 1000 may further include a means for allocating radio resource for sensing the terminal device in response to the active sensing request.

[0115] In some example embodiments, the apparatus 1000 may further include a means for repeatedly performing the operations of sending the first sensing beam configuration, sending the second beam configuration, receiving the sensing report and receiving the information of at least one beam detected at the terminal device to sense the terminal device in a reduced sensing scope with a reduced beam size, until the terminal device is identified from the objects sensed in the group of beams and the identified terminal device has sensing accuracy meeting a predetermined sensing accuracy requirement.

[0116] In some example embodiments, the apparatus 1000 may further include a means for determining the sensing results for the identified terminal device based on one or more sensing reports received from the radio access network device.

[0117] Fig. 11 is a block diagram illustrating devices in a communication system 1100 in accordance with an example embodiment of the present disclosure. As shown in Fig. 11, the communication system 1100 may include a terminal device 1110 which may be implemented as the terminal device 110 discussed above, a radio access network (RAN) device 1120 which may be implemented as the network device 120 discussed above, and a core network device 1130 which may be implemented as the sensing management entity 140 discussed above. It would be appreciated that the communication system 1100 may include a plurality of terminal devices 1110, a plurality of RAN devices 1120, and a plurality of core network devices 1130.

[0118] Referring to Fig. 11, the terminal device 1110 may comprise one or more processors 1111, one or more memories 1112 and one or more transceivers 1113 interconnected through one or more buses 1114. The one or more buses 1114 may be address, data, or control buses, and may include any interconnection mechanism  such as series of lines on a motherboard or integrated circuit, fiber, optics or other optical communication equipment, and the like. Each of the one or more transceivers 1113 may comprise a receiver and a transmitter, which are connected to one or more antennas 1116. The terminal device 1110 may wirelessly communicate with the radio access network device 1120 through the one or more antennas 1116. The one or more memories 1112 may include instructions 1115 which, when executed by the one or more processors 1111, may cause the terminal device 1110 to perform operations and procedures relating to the terminal device 110 as described above.

[0119] The RAN device 1120 may comprise one or more processors 1121, one or more memories 1122, one or more transceivers 1123 and one or more network interfaces 1127 interconnected through one or more buses 1124. The one or more buses 1124 may be address, data, or control buses, and may include any interconnection mechanism such as a series of lines on a motherboard or integrated circuit, fiber, optics or other optical communication equipment, and the like. Each of the one or more transceivers 1123 may comprise a receiver and a transmitter, which are connected to one or more antennas 1126. The RAN device 1120 may operate as a base station for the terminal device 1110 and wirelessly communicate with terminal device 1110 through the one or more antennas 1126. The one or more network interfaces 1127 may provide wired or wireless communication links through which the RAN device 1120 may communicate with other network devices, entities, elements or functions. For example, the RAN device 1120 may communicate with the core network device 1130 via backhaul connections 1128. The one or more memories 1122 may include instructions 1125 which, when executed by the one or more processors 1121, may cause the RAN device 1120 to perform operations and procedures relating to the network device 120 as described above.

[0120] The core network device 1130 may comprise one or more processors 1131, one or more memories 1132, and one or more network interfaces 1137 interconnected through one or more buses 1134. The one or more buses 1134 may  be address, data, or control buses, and may include any interconnection mechanism such as a series of lines on a motherboard or integrated circuit, fiber, optics or other optical communication equipment, and the like. The core network device 1130 may operate as a core network function node and wired or wirelessly communicate with the radio access network device 1120 through one or more links. The one or more network interfaces 1137 may provide wired or wireless communication links through which the core network device 1130 may communicate with other network devices, entities, elements or functions. The one or more memories 1132 may include instructions 1135 which, when executed by the one or more processors 1131, may cause the core network device 1130 to perform operations and procedures relating to the sensing management entity 140 as described above.

[0121] The one or more processors 1111, 1121 and 1131 discussed above may be of any appropriate type that is suitable for the local technical network, and may include one or more of general purpose processors, special purpose processor, microprocessors, a digital signal processor (DSP) , one or more processors in a processor based multi-core processor architecture, as well as dedicated processors such as those developed based on Field Programmable Gate Array (FPGA) and Application Specific Integrated Circuit (ASIC) . The one or more processors 1111, 1121 and 1131 may be configured to control other elements of the terminal / RAN / core network devices and operate in cooperation with them to implement the procedures discussed above.

[0122] The one or more memories 1112, 1122 and 1132 may include at least one storage medium in various forms, such as a transitory memory and / or a non-transitory memory. The transitory memory may include, but not limited to, for example, a random access memory (RAM) or a cache. The non-transitory memory may include, but not limited to, for example, a read only memory (ROM) , a hard disk, a flash memory, and the like. The term “non-transitory, ” as used herein, is a limitation of the medium itself (i.e., tangible, not a signal) as opposed to a limitation on data storage persistency (e.g., RAM vs. ROM) . Further, the one or more memories 1112, 1122 and 1132 may include but not limited to an electric, a  magnetic, an optical, an electromagnetic, an infrared, or a semiconductor system, apparatus, or device or any combination of the above.

[0123] It would be understood that blocks in the drawings may be implemented in various manners, including software, hardware, firmware, or any combination thereof. In some embodiments, one or more blocks may be implemented using software and / or firmware, for example, machine-executable instructions stored in the storage medium. In addition to or instead of machine-executable instructions, parts or all of the blocks in the drawings may be implemented, at least in part, by one or more hardware logic components. For example, and without limitation, illustrative types of hardware logic components that can be used include Field-Programmable Gate Arrays (FPGAs) , Application-Specific Integrated Circuits (ASICs) , Application-Specific Standard Products (ASSPs) , System-on-Chip systems (SOCs) , Complex Programmable Logic Devices (CPLDs) , etc.

[0124] Some exemplary embodiments further provide program instruction or instructions which, when executed by one or more processors, may cause a device or apparatus to perform the procedures described above. The program instruction for carrying out procedures of the exemplary embodiments may be written in any combination of one or more programming languages. The program instruction may be provided to one or more processors or controllers of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing apparatus, such that the program instruction, when executed by the processor or controller, cause the functions / operations specified in the flowcharts and / or block diagrams to be implemented. The program instruction may execute entirely on a machine, partly on the machine, as a stand-alone software package, partly on the machine and partly on a remote machine or entirely on the remote machine or server.

[0125] Some exemplary embodiments further provide a computer program product or a computer readable medium having the program instruction or instructions stored therein. The computer readable medium may be any tangible medium that may contain, or store a program for use by or in connection with an instruction execution system, apparatus, or device. The machine readable medium  may be a machine readable signal medium or a machine readable storage medium. A machine readable medium may include but is not limited to an electronic, magnetic, optical, electromagnetic, infrared, or semiconductor system, apparatus, or device, or any suitable combination of the foregoing. More specific examples of the machine readable storage medium would include an electrical connection having one or more wires, a portable computer diskette, a hard disk, a random access memory (RAM) , a read-only memory (ROM) , an erasable programmable read-only memory (EPROM or Flash memory) , an optical fiber, a portable compact disc read-only memory (CD-ROM) , an optical storage device, a magnetic storage device, or any suitable combination of the foregoing.

[0126] As used herein, “at least one of the following: <a list of two or more elements>” and “at least one of <a list of two or more elements>” and similar wording, where the list of two or more elements are joined by “and” or “or” , mean at least any one of the elements, or at least any two or more of the elements, or at least all the elements.

[0127] Further, while operations are depicted in a particular order, this should not be understood as requiring that such operations be performed in the particular order shown or in sequential order, or that all illustrated operations be performed, to achieve desirable results. In certain circumstances, multitasking and parallel processing may be advantageous. Likewise, while several specific implementation details are contained in the above discussions, these should not be construed as limitations on the scope of the present disclosure, but rather as descriptions of features that may be specific to particular embodiments. Certain features that are described in the context of separate embodiments may also be implemented in combination in a single embodiment. Conversely, various features that are described in the context of a single embodiment may also be implemented in multiple embodiments separately or in any suitable sub-combination.

[0128] Although the subject matter has been described in a language that is specific to structural features and / or method actions, it is to be understood the subject matter defined in the appended claims is not limited to the specific features or actions  described above. On the contrary, the above-described specific features and actions are disclosed as an example of implementing the claims

[0129] Certain abbreviations that may be found in the description and / or in the figures are herewith defined as follows: BS      base station JCAS    joint communication and sensing MCS     modulation and coding scheme SF      sensing function SLAM    simultaneous localization and mapping UE      user equipment

Claims

1.An apparatus for a terminal device, comprising:at least one processor; andat least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the terminal device at least to:transmit, to a sensing management entity, an active sensing request for sensing with respect to the terminal device;receive, from the sensing management entity, a sensing beam configuration indicating a group of beams for said sensing;detect at least one beam of the group of beams based on the sensing beam configuration;transmit, to the sensing management entity, information of the at least one detected beam; andreceive, from the sensing management entity, an active sensing response including sensing results.2.The apparatus of claim 1, wherein the apparatus is configured to:repeatedly perform searching for the group of beams and, upon detecting the at least one beam, transmit the information of the at least one detected beams for one or more times, before receiving the active sensing response.3.The apparatus of claim 2, wherein the apparatus is configured to:repeatedly also perform reception of the sensing beam configuration, wherein the sensing beam configuration changes between at least two receptions of the sensing beam configuration.4.The apparatus of any preceding claim, wherein the active sensing request indicates expected sensing information for the sensing results, and wherein the sensing results comply with the sensing information.5.The apparatus of any preceding claim, wherein the active sensing request indicates at least one of expected sensing accuracy or an expected sensing area, and wherein the sensing results comply with the expected sensing accuracy.6.The apparatus of any preceding claim, wherein the active sensing request comprises an identification indicator for the sensing management entity to identify the terminal device.7.The apparatus of any preceding claim, wherein the active sensing request comprises an indicator for the sensing management entity to provide the sensing beam configuration to the terminal device for detecting the at least one beam.8.The apparatus of any preceding claim, wherein the sensing beam  configuration comprises at least one of:time, frequency, and spatial resources for the group of beams;a group of data sequences to be transmitted on the group of beams; ormodulation and coding scheme for the group of beams.9.The apparatus of any preceding claim, wherein the information of the at least one detected beam comprises at least one of:time, frequency, and spatial resources of the one or more detected beams; orone or more data sequences received on the one or more detected beams.10.An apparatus for a radio access network device, comprising:at least one processor; andat least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the radio access network device at least to:receive, from a sensing management entity, a sensing beam configuration indicating a group of beams for a sensing scope;sense objects using the group of beams;send, to the sensing management entity, a sensing report indicating the objects sensed in the group of beams; andrepeatedly perform the receiving, sensing and sending operations to sense objects in a reduced sensing scope for one or more times.11.The apparatus of claim 10, wherein the sensing beam configuration comprises at least one of:time, frequency, and spatial resources for the group of beams;a group of data sequences to be transmitted on the group of beams;modulation and coding scheme for the group of beams;the sensing scope;a beam size; ora beam direction.12.An apparatus for a sensing management entity, comprising:at least one processor; andat least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the sensing management entity at least to:receive, from a terminal device, an active sensing request for sensing with respect to the terminal device;send, to a radio access network device, a first sensing beam configuration indicating a group of beams for said sensing in a sensing scope;send, to the terminal device, a second sensing beam configuration indicating the group of beams;receive, from the radio access network device, a sensing report indicating objects sensed in the group of beams;receive, from the terminal device, information of at least one beam of the group beams detected at the terminal device;repeatedly perform the operations of sending the first sensing beam configuration, sending the second sensing beam configuration, receiving the sensing report and receiving the information of at least one beam detected at the terminal device to sense with respect to the terminal device in a reduced sensing scope, until the terminal device is identified from the objects sensed in the group of beams; andsend, to the terminal device, an active sensing response including sensing results for the terminal device.13.The apparatus of claim 12, wherein the active sensing request indicates expected sensing information for the sensing results, and wherein the sensing results comply with the sensing information.14.The apparatus of any of claims 12-13, wherein the active sensing request indicates at least one of expected sensing accuracy or an expected sensing area, and wherein the sensing results comply with the expected sensing accuracy.15.The apparatus of any of claims 12-14, wherein the active sensing request comprises an identification indicator for the sensing management entity to identify the terminal device.16.The apparatus of any of claims 12-15, wherein the active sensing request comprises an indicator for the sensing management entity to provide the second sensing beam configuration to the terminal device for detecting the at least one beam.17.The apparatus of any of claims 12-16, wherein the apparatus is configured to:allocate radio resource for sensing with respect to the terminal device in response to the active sensing request, the first sensing beam configuration and the second sensing beam configuration being determined at least based on the radio resource allocation.18.The apparatus of any of claims 12-17, wherein the first sensing beam configuration comprises at least one of:time, frequency, and spatial resources for the group of beams;a group of data sequences to be transmitted on the group of beams;modulation and coding scheme for the group of beams;the sensing scope;a beam size; ora beam direction, andthe second sensing beam configuration comprises at least one of:the time, frequency, and spatial resources for the group of beams;a group of data sequences to be transmitted on the group of beams; ormodulation and coding scheme for the group of beams.19.The apparatus of any of claims 12-18, wherein the terminal device is identified from the objects sensed in the group of beams in a case where:one beam is detected at the terminal device; andone object is sensed in the one beam detected at the terminal device.20.The apparatus of any of claims 12-19, wherein the apparatus is configured to:repeatedly perform the operations of sending the first sensing beam configuration, sending the second beam configuration, receiving the sensing report and receiving the information of at least one beam detected at the terminal device to sense with respect to the terminal device in a reduced sensing scope with a reduced beam size, until the terminal device is identified from the objects sensed in the group of beams and the identified terminal device has sensing accuracy meeting a predetermined sensing accuracy requirement.21.The apparatus of any of claims 12-20, wherein the apparatus is configured to:determine the sensing results for the identified terminal device based on one or more sensing reports received from the radio access network device.22.A method performed by an apparatus for a terminal device, comprising:transmitting, to a sensing management entity, an active sensing request for sensing with respect to the terminal device;receiving, from the sensing management entity, a sensing beam configuration indicating a group of beams for said sensing;detecting at least one beam of the group of beams based on the sensing beam configuration;transmitting, to the sensing management entity, information of the at least one detected beam; andreceiving, from the sensing management entity, an active sensing response including sensing results.23.The method of claim 22, comprising:repeatedly performing searching for the group of beams and, upon detecting the at least one beam, transmit the information of the at least one detected beams for one or more times, before receiving the active sensing response.24.The method of claim 23, comprising:repeatedly also performing reception of the sensing beam configuration, wherein the sensing beam configuration changes between at least two receptions of the sensing beam configuration.25.The method of any of claims 22-24, wherein the active sensing request indicates expected sensing information for the sensing results, and wherein the sensing results comply with the sensing information.26.The method of any of claims 22-25, wherein the active sensing request indicates at least one of expected sensing accuracy or an expected sensing area, and wherein the sensing results comply with the expected sensing accuracy.27.The method of any of claims 22-26, wherein the active sensing request comprises an identification indicator for the sensing management entity to identify the terminal device.28.The method of any of claims 22-27, wherein the active sensing request comprises an indicator for the sensing management entity to provide the sensing beam configuration to the terminal device for detecting the at least one beam.29.The method of any of claims 22-28, wherein the sensing beam configuration comprises at least one of:time, frequency, and spatial resources for the group of beams;a group of data sequences to be transmitted on the group of beams; ormodulation and coding scheme for the group of beams.30.The method of any of claims 22-29, wherein the information of the at least one detected beam comprises at least one of:time, frequency, and spatial resources of the one or more detected beams; orone or more data sequences received on the one or more detected beams.31.A method performed by an apparatus for a radio access network device, comprising:receiving, from a sensing management entity, a sensing beam configuration indicating a group of beams for a sensing scope;sensing objects using the group of beams;sending, to the sensing management entity, a sensing report indicating the objects sensed in the group of beams; andrepeatedly performing the receiving, sensing and sending operations to sense objects in a reduced sensing scope for one or more times.32.The method of claim 31, wherein the sensing beam configuration comprises at least one of:time, frequency, and spatial resources for the group of beams;a group of data sequences to be transmitted on the group of beams;modulation and coding scheme for the group of beams;the sensing scope;a beam size; ora beam direction.33.A method performed by an apparatus for a sensing management entity, comprising:receiving, from a terminal device, an active sensing request for sensing with respect to the terminal device;sending, to a radio access network device, a first sensing beam configuration indicating a group of beams for said sensing in a sensing scope;sending, to the terminal device, a second sensing beam configuration indicating the group of beams;receiving, from the radio access network device, a sensing report indicating objects sensed in the group of beams;receiving, from the terminal device, information of at least one beam of the group beams detected at the terminal device;repeatedly performing the operations of sending the first sensing beam configuration, sending the second sensing beam configuration, receiving the sensing report and receiving the information of at least one beam detected at the terminal device to sense with respect to the terminal device in a reduced sensing scope, until the terminal device is identified from the objects sensed in the group of beams; andsending, to the terminal device, an active sensing response including sensing results for the terminal device.34.The method of claim 33, wherein the active sensing request indicates  expected sensing information for the sensing results, and wherein the sensing results comply with the sensing information.35.The method of any of claims 33-34, wherein the active sensing request indicates at least one of expected sensing accuracy or an expected sensing area, and wherein the sensing results comply with the expected sensing accuracy.36.The method of any of claims 33-35, wherein the active sensing request comprises an identification indicator for the sensing management entity to identify the terminal device.37.The method of any of claims 33-36, wherein the active sensing request comprises an indicator for the sensing management entity to provide the second sensing beam configuration to the terminal device for detecting the at least one beam.38.The method of any of claims 33-37, comprising:allocating radio resource for sensing with respect to the terminal device in response to the active sensing request, the first sensing beam configuration and the second sensing beam configuration being determined at least based on the radio resource allocation.39.The method of any of claims 33-38, wherein the first sensing beam configuration comprises at least one of:time, frequency, and spatial resources for the group of beams;a group of data sequences to be transmitted on the group of beams;modulation and coding scheme for the group of beams;the sensing scope;a beam size; ora beam direction, andthe second sensing beam configuration comprises at least one of:the time, frequency, and spatial resources for the group of beams;a group of data sequences to be transmitted on the group of beams; ormodulation and coding scheme for the group of beams.40.The method of any of claims 33-39, wherein the terminal device is identified from the objects sensed in the group of beams in a case where:one beam is detected at the terminal device; andone object is sensed in the one beam detected at the terminal device.41.The method of any of claims 33-40, comprising:repeatedly performing the operations of sending the first sensing beam configuration, sending the second beam configuration, receiving the sensing report and receiving the information of at least one beam detected at the terminal device to sense with respect to the terminal device in a reduced sensing scope with a reduced beam size, until the terminal device is identified from the objects sensed in the group of beams and the identified terminal device has sensing accuracy meeting a predetermined sensing accuracy requirement.42.The method of any of claims 33-41, comprising:determining the sensing results for the identified terminal device based on one or more sensing reports received from the radio access network device.43.An apparatus for a terminal device, comprising means for performing the method of any of claims 22 to 30.44.An apparatus for a radio access network device, comprising means for performing the method of any of claims 31 to 32.45.An apparatus for a sensing management entity, comprising means for performing the method of any of claims 33 to 42.46.A computer readable medium comprising instructions which, when executed by an apparatus, cause the apparatus to at least perform the method of any of claims 22 to 42.

Images