Erasure code for object information communication

Abstract

Certain aspects of the present disclosure provide techniques for information sharing between devices, such as vehicles. Aspects include a method for communications by an apparatus including obtaining object information comprising at least one parameter associated with a plurality of objects detected in an environment of the apparatus; encoding, using an erasure coding scheme, the object information to generate an erasure code; generating a message comprising the erasure code; and transmitting the message to one or more other apparatuses.

Description

ERASURE CODE FOR OBJECT INFORMATION COMMUNICATION

[0001] INTRODUCTION

[0002] Field of the Disclosure

[0003] Aspects of the present disclosure relate to wireless communications, and more particularly, to techniques for information sharing between devices, such as vehicles.

[0004] Description of Related Art

[0005] Autonomous vehicles (AVs) use technologyto partially or entirely replace the human driver in navigating a vehicle from an origin to a destination while avoiding road hazards and responding to traffic conditions. AVs are equipped with various types and numbers of sensors to detect surrounding objects. However, different AVs may have different sensing capabilities. Furthermore, the detection ability of different types of sensors varies. For example, some sensors rely on line of sight, visual light, electromagnetic radiation, or the like. The variation in detection ability of a sensor may be a function of the environmental conditions. For example, weather conditions such as rain or snow or lighting conditions can negatively impact the sensor.

[0006] Additionally, communication functionality between vehicles, the internet, and other data sources is an ever-increasing requirement for vehicles. Communication functionality enables a vehicle to share information, such as sensor information, receive and transmit system updates, navigation information, and the like. Such communications may include sidelink communications or other device-to-device communications. Sidelink communication may include establishing peer-to-peer networks, generally referred to as vehicle-to-vehicle communication (V2V) . These networks may be established based on proximity ofvehicles to each other and / or strength of signal. V2V communications provide AVs the ability to share information such as sensor information. Sharing sensor information between AVs enables AVs that are negatively impacted by environmental conditions or have less technical sensing capability to improve their autonomous capability. As the amount of data increases and / or the density of vehicles sharing information increases, there is a need to improve the efficiency of V2V communications.SUMMARY

[0007] One aspect provides a method for wireless communications by an apparatus. The method includes obtaining object information comprising at least one parameter associated with a plurality of objects detected in an environment of the apparatus; encoding, using an erasure coding scheme, the object information to generate an erasure code; generating a message comprising the erasure code; and transmitting the message to one or more other apparatuses.

[0008] Another aspect provides a method for wireless communications by an apparatus. The method includes obtaining a set of object information comprising at least one parameter associated with one or more objects detected in an environment of the apparatus; receiving a message comprising an erasure code, wherein the erasure code corresponds to object information for a second plurality of objects detected in the environment of a second apparatus; generating, based on the set of object information and the erasure code, a decoded value; determining, based on the decoded value, that additional object information corresponding to one or more additional objects is provided by the decoded value; and updating the set of object information to include the additional object information corresponding to the one or more additional objects.

[0009] Other aspects provide: one or more apparatuses operable, configured, or otherwise adapted to perform any portion of any method described herein (e.g., such that performance may be by only one apparatus or in a distributed fashion across multiple apparatuses) ; one or more non-transitory, computer-readable media comprising instructions that, when executed by one or more processors of one or more apparatuses, cause the one or more apparatuses to perform any portion of any method described herein (e.g., such that instructions may be included in only one computer-readable medium or in a distributed fashion across multiple computer-readable media, such that instructions may be executed by only one processor or by multiple processors in a distributed fashion, such that each apparatus of the one or more apparatuses may include one processor or multiple processors, and / or such that performance may be by only one apparatus or in a distributed fashion across multiple apparatuses) ; one or more computer program products embodied on one or more computer-readable storage media comprising code for performing any portion of any method described herein (e.g., such that code may be stored in only one computer-readable medium or across computer-readable media in a distributed fashion) ; and / or one or more apparatuses comprising one or more means for performing any portion  of any method described herein (e.g., such that performance would be by only one apparatus or by multiple apparatuses in a distributed fashion) . By way of example, an apparatus may comprise a processing system, a device with a processing system, or processing systems cooperating over one or more networks.

[0010] The following description and the appended figures set forth certain features for purposes of illustration.BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS

[0011] The appended figures depict certain features of the various aspects described herein and are not to be considered limiting of the scope of this disclosure.

[0012] FIG. 1 depicts an illustrative environment of a road scene.

[0013] FIG. 2 depicts an illustrative sensor and computing system equipped apparatus, such as a vehicle.

[0014] FIG. 3 depicts a process flow for communications in a network between a first and second device, such as a first vehicle and a second vehicle.

[0015] FIGS. 4 depicts illustrative data elements corresponding to the object information.

[0016] FIG. 5 depicts a method for information sharing between devices.

[0017] FIG. 6 depicts another method for information sharing between devices.

[0018] FIG. 7 depicts aspects of an example device, such as a first vehicle.

[0019] FIG. 8 depicts aspects of an example device, such as a second vehicle.DETAILED DESCRIPTION

[0020] Aspects of the present disclosure provide apparatuses, methods, processing systems, and computer-readable mediums for sharing object information between devices, such as vehicles. In certain aspects, the techniques for information sharing provided in the present disclosure utilize vehicle-to-vehicle communication (V2V) to communicate object information between vehicles or other devices within an environment. In certain aspects, object information includes information about objects detected in an environment by one or more sensors associated with one or more devices (e.g., vehicles) , such as autonomous vehicles (AVs) . The object information may include  various parameters such as a number of the plurality of objects detected in the environment, a type identification (ID) of an object, a location ID of the object in the environment, a dimension of the object, or a severity level associated with the object. Though certain aspects are discussed herein with respect to vehicles, it should be noted that the techniques for communication of object information disclosed herein may be applicable to other types of devices (e.g., including sensor (s) as discussed herein) . Further, though certain aspects are discussed herein with respect to sidelink communication, such as V2V communication, it should be noted that the techniques for communication of object information disclosed herein may be applicable to other types of communication, such as other types of device-to-device communication using other communication protocols.

[0021] AVs are equipped with various types and numbers of sensors to detect surrounding objects. However, different AVs may have different sensing capabilities that rely on line of sight, visual light, electromagnetic radiation, or the like. The operation of sensors can depend on environmental conditions such as rain, snow, lighting conditions or the like. In some environments, a first vehicle may be occluded from sensing an object while a second vehicle may be able to sense the occluded object. The second vehicle may send information corresponding to the objects it has sensed to the other vehicles in the area so those vehicles may obtain information regarding objects that are otherwise occluded from their sensors or unable to be sensed by the one or more sensors equipped on the other vehicles.

[0022] Information sharing has become an important part of V2V communication, especially in autonomous vehicle operation. For example, in addition to providing information to other vehicles that may be unable or occluded from sensing one or more objects, vehicles can share object information pertaining to warnings such as the sudden braking of a lead vehicle in a line of vehicles traveling in tandem.

[0023] As the amount of information to be shared between vehicles increases and the need for object information and verification thereof increases with the advancement of autonomous driving technology, bandwidth for communication becomes a limitation. Aspects of the present disclosure provide techniques for addressing limited bandwidth scenarios, which can lead to delays in communication, such as between vehicles and possibly negative impacts on autonomous driving or other implementations. In certain aspects, the techniques provide technical implementations that can reduce the size of a  communication. For example, AVs may be configured to track information about objects that they sense in the environment that is being traversed. In certain aspects, by comparing object information with other nearby vehicles, each vehicle can develop a detailed understanding of the environment. Furthermore, since each vehicle may track objects and corresponding object information about the object, the vehicles may communicate object information with one another.

[0024] In certain aspects, such as to facilitate efficient communication, a vehicle may use erasure coding to encode object information to generate an erasure code (e.g., a parity check code, such as corresponding to an encoded vector) and share the erasure code with other vehicles. A vehicle receiving the erasure code may in turn use the erasure code to obtain (e.g., derive) missing object information. Use of communication of the erasure code, as opposed to communication of all of the object information, may reduce the size of the communication, thus increasing available bandwidth. Certain aspects disclosed herein may provide erasure coding schemes, such as to achieve technical benefits of reducing bandwidth requirements for communication.

[0025] In certain aspects, erasure coding schemes include single and multi-erasure coding schemes. Certain aspects described herein utilize single erasure coding schemes for purpose of explanation, but it is understood that multi-erasure coding schemes may be readily interchanged with single erasure coding schemes to accommodate encoding larger sets of information or large numbers of objects. In certain aspects, in an erasure coding scheme, an erasure code (e.g., single parity check code) can correct an erasure (e.g., missing data) . Moreover, certain aspects described herein are discussed with reference to an XOR erasure coding scheme for purposes of explanation, but it is understood that other erasure coding schemes including, but not limited to, a Reed-Solomon code may be utilized. For example, a given input [a, b, c] (e.g., where each of a, b, and c is a vector) may be used to generate an erasure code as  or  or as another coding form (e.g., where  represents an XOR operation) , such as where  corresponds to an encoded vector based on vectors a, b, and c. Given any three elements in the set [a, b, c,  ] , the fourth element can be derived. For example, if a device does not have information about “b, ” but has information about “a, ” “c, ” and  the device can derive “b” by summing the other values:   For example, a given input [a, b, c] may be encoded to include the erasure code, resulting in data [a, b, c,  ] . Then, the data “ [a, b, c,  ] ” may be transmitted  to another device. If at the receiving device, the received data is [a, _, c,  ] (e.g., due to a communication issue where the element including “b” is not successfully received at the receiving device) , the erased element “b” can be recovered by summing the others:  Through the use of the erasure coding, the receiving device determines information “b” . Therefore, as an example, erasure coding may be used to provide error correction for communications.

[0026] Certain aspects herein may utilize erasure coding to derive missing object information, which, in certain cases, may differ from using erasure coding to provide error correction for communications. For example, while most objects in an environment may be detected by a vehicle, there are instances where sensors are occluded or unable to perceive an object and / or particular information about an object. In certain aspects, the techniques discussed herein provide a means to share missing information or provide rectification or validation of information about objects in the environment amongst other vehicles nearby. For example, a first vehicle may detect objects “a” and “c” but may not detect object “b. ” A second vehicle may detect all of objects “a, b, and c. ” To send information about detected objects “a, b, and c” to the first vehicle, the second vehicle could send information about each of “a, b, and c. ” However, the amount of information to send for sending information about each of “a, b, and c” may be large. Accordingly, in certain aspects, the second vehicle may instead use erasure coding to send a single erasure code as  to the first vehicle. The first vehicle, based on the information it already has regarding detected objects “a” and “c” may derive the information for object “b” using the erasure code  Further, the second vehicle does not need to have information about which object information the first vehicle needs, as the erasure code  may be used to derive any of “a, b, or c” based on information about two others of “a, b, or c. ” Therefore, certain aspects herein provide the technical benefit of a reduced amount of data used for communicating object information. More details of how erasure coding may be used are discussed further herein.

[0027] Aspects will be described with reference to the drawings, where like structure is indicated with like reference numerals.

[0028] V2V Communication within an Environment

[0029] FIG. 1 depicts an illustrative environment 100 of a road scene. The road scene includes two vehicles 102 and 104 traveling in tandem. The road scene also includes two  pedestrians 112 and 114 crossing a street in a crosswalk. Each of the first vehicle 102 and the second vehicle 104 may be an AV. The first vehicle 102 and the second vehicle 104 each may include one or more sensors for sensing objects in an environment around the respective vehicle. The one or more sensors of the first vehicle 102 may be capable of sensing the first pedestrian 112 and the second pedestrian 114. However, the second vehicle may be only capable of sensing the first pedestrian 112. The second pedestrian 114 may be occluded from the one or more sensors of the second vehicle 104 by the first vehicle 102. However, by implementing erasure code based messaging between the first vehicle 102 and the second vehicle 104, the second vehicle 104 may receive information pertaining to the first pedestrian 112 and the second pedestrian 114 in a data format that would otherwise be larger (e.g., twice the size) if information about each object was sent in independent messages.

[0030] Given the road scene depicted in FIG. 1, specific aspects will be described herein.

[0031] FIG. 2 depicts an illustrative sensor and computing system equipped vehicle, such as an AV corresponding to aspects described herein. The vehicle 202 may be an example of the first vehicle 102 and / or the second vehicle 104. The vehicle 202 depicted in FIG. 2 is depicted by way of an example schematic of a vehicle including sensor resources and a computing device. Not every vehicle is required to be equipped with the same set of sensor resources, nor is every vehicle required to be configured with the same set of systems for perceiving attributes of an environment. FIG. 2 only provides one example configuration of sensor resources and systems equipped within a vehicle.

[0032] In particular, FIG. 2 provides an example schematic of vehicle 202 including a variety of sensor resources, which may be utilized by the vehicle 202 to perceive and collect sensor data about the environment. For example, the vehicle 202 may include a computing device 240 comprising one or more processors 242 and a non-transitory computer readable memory 244 (also referred to herein as one or more memories) , one or more cameras 252, a global positioning system (GPS) 254, a radar system 256, an IMU 258, a LIDAR system 260, and network interface hardware 270. These and other components of the vehicle 202 may be communicatively connected to each other via a communication path 230. It should be noted that non-transitory computer readable memory 244 may include volatile and / or non-volatile memory or storage.

[0033] The communication path 230 may be formed from any medium that is capable of transmitting a signal such as, for example, conductive wires, conductive traces, optical waveguides, or the like. The communication path 230 may also refer to the expanse in which electromagnetic radiation and their corresponding electromagnetic waves traverses. Moreover, the communication path 230 may be formed from a combination of mediums capable of transmitting signals. In one embodiment, the communication path 230 comprises a combination of conductive traces, conductive wires, connectors, and buses that cooperate to permit the transmission of electrical data signals to components such as processors, memories, sensors, input devices, output devices, and communication devices. Accordingly, the communication path 230 may comprise a bus. Additionally, it is noted that the term “signal” means a waveform (e.g., electrical, optical, magnetic, mechanical or electromagnetic) , such as DC, AC, sinusoidal-wave, triangular-wave, square-wave, vibration, and the like, capable of traveling through a medium. As used herein, the term “communicatively coupled” means that coupled components are capable of exchanging signals with one another such as, for example, electrical signals via conductive medium, electromagnetic signals via air, optical signals via optical waveguides, and the like.

[0034] The computing device 240 may be any device or combination of components comprising one or more processors 242 and non-transitory computer readable memory, referred to herein as one or more memories 244. The one or more processors 242 may be any device capable of executing the processor-executable instructions stored in the one or more memories 244. Accordingly, the one or more processors 242 may be an electric controller, an integrated circuit, a microchip, a computer, or any other computing device. The one or more processors 242 are communicatively coupled to the other components of the vehicle 202 by the communication path 230. Accordingly, the communication path 230 may communicatively couple any number of processors 242 with one another, and allow the components coupled to the communication path 230 to operate in a distributed computing environment. Specifically, each of the components may operate as a node that may send and / or receive data.

[0035] The one or more memories 244 may comprise RAM, ROM, flash memories, hard drives, or any non-transitory memory device capable of storing processor-executable instructions such that the processor-executable instructions can be accessed and executed by the one or more processors 242. The machine-readable instruction set may comprise  logic or algorithm (s) written in any programming language of any generation (e.g., 1GL, 2GL, 3GL, 4GL, or 5GL) such as, for example, machine language that may be directly executed by the one or more processors 242, or assembly language, object-oriented programming (OOP) , scripting languages, microcode, etc., that may be compiled or assembled into processor-executable instructions and stored in the one or more memories 244. Alternatively, the processor-executable instructions may be written in a hardware description language (HDL) , such as logic implemented via either a field-programmable gate array (FPGA) configuration or an application-specific integrated circuit (ASIC) , or their equivalents. Accordingly, the functionality described herein may be implemented in any conventional computer programming language, as pre-programmed hardware elements, or as a combination of hardware and software components.

[0036] The vehicle 202 may further include one or more cameras 252. The one or more cameras 252 may be any device having an array of sensing devices (e.g., a CCD array or active pixel sensors) capable of detecting radiation in an ultraviolet wavelength band, a visible light wavelength band, or an infrared wavelength band. The one or more cameras 252 may have any resolution. The one or more cameras 252 may be an omni-direction camera or a panoramic camera. In some embodiments, one or more optical components, such as a mirror, fish-eye lens, or any other type of lens may be optically coupled to the one or more cameras 252. The image data collected by the one or more cameras 252 may be stored in the one or more memories 244.

[0037] Still referring to FIG. 2, a global positioning system, GPS 254, may be coupled to the communication path 230 and communicatively coupled to the computing device 240 of the vehicle 202. The GPS 254 is capable of generating location information indicative of a location of the vehicle 202 by receiving one or more GPS signals from one or more GPS satellites. The GPS signal communicated to the computing device 240 via the communication path 230 may include location information comprising a National Marine Electronics Association (NMEA) message, a latitude and longitude data set, a street address, a name of a known location based on a location database, or the like. Additionally, the GPS 254 may be interchangeable with any other system capable of generating an output indicative of a location. For example, a local positioning system that provides a location based on cellular signals and broadcast towers or a wireless signal detection device capable of triangulating a location by way of wireless signals received  from one or more wireless signal antennas. The sensor data collected by the GPS 254 may be stored in the one or more memories 244.

[0038] The vehicle 202 may also include a radar system 256. The radar system 256 measures the distance to objects over wide distances. It is also possible to measure the relative speed of the detected object. The radar system 256 may be a continuous wave (CW) , frequency-modulated continuous wave (FMCW) , 3D-radar (3D FMCW multiple-input and multiple-output (MIMO) ) , or 4D-radar (4D FMCW MIMO) . The sensor data collected by the radar system 256 may be stored in the one or more memories 244.

[0039] The vehicle 202 may include an inertial measurement unit (IMU) 258. The IMU 258 is an electronic device that measures and reports a vehicle’s specific force, angular rate, and sometimes the orientation of the vehicle, using a combination of accelerometers, gyroscopes, and sometimes magnetometers. The sensor data collected by the IMU 258 may be stored in the one or more memories 244.

[0040] In some aspects, the vehicle 202 may include a LIDAR system 260. The LIDAR system 260 is communicatively coupled to the communication path 230 and the computing device 240. A LIDAR system 260 or light detection and ranging is a system and method of using pulsed laser light to measure distances from the LIDAR system 260 to objects that reflect the pulsed laser light. A LIDAR system 260 may be made as solid-state devices with few or no moving parts, including those configured as optical phased array devices where its prism-like operation permits a wide field-of-view without the weight and size complexities associated with a traditional rotating LIDAR system 260. The LIDAR system 260 is particularly suited to measuring time-of-flight, which in turn can be correlated to distance measurements with objects that are within a field-of-view of the LIDAR system 260. By calculating the difference in return time of the various wavelengths of the pulsed laser light emitted by the LIDAR system 260, a digital 3-D representation of a target or environment may be generated. The pulsed laser light emitted by the LIDAR system 260 includes emissions operated in or near the infrared range of the electromagnetic spectrum, for example, having emitted radiation of about 905 nanometers. Sensors such as the LIDAR system 260 can be used by vehicles to provide detailed 3D spatial information for the identification of objects near the vehicle 202, as well as the use of such information in the service of systems for vehicular mapping, navigation and autonomous operations, especially when used in conjunction with geo-referencing devices such as GPS 254 or a gyroscope-based inertial navigation unit (INU,  not shown or IMU 258) or related dead-reckoning system. The point cloud data collected by the LIDAR system 260 may be stored in the one or more memories 244.

[0041] Still referring to FIG. 2, vehicles are now more commonly equipped with communication systems, such as vehicle-to-vehicle communication systems. Some of the systems rely on network interface hardware 270. The network interface hardware 270 may be coupled to the communication path 230 and communicatively coupled to the computing device 240. The network interface hardware 270 may be any device capable of transmitting and / or receiving data with a network 280 or directly with another vehicle, such as equipped with a vehicle-to-vehicle communication system. Accordingly, network interface hardware 270 can include a communication transceiver for sending and / or receiving any wired or wireless communication. For example, the network interface hardware 270 may include an antenna, a modem, LAN port, Wi-Fi card, WiMax card, mobile communications hardware, near-field communication hardware, satellite communication hardware and / or any wired or wireless hardware for communicating with other networks and / or devices. In one embodiment, network interface hardware 270 includes hardware configured to operate in accordance with the Bluetooth wireless communication protocol. In another embodiment, network interface hardware 270 may include a Bluetooth send / receive module for sending and receiving Bluetooth communications to / from a network 280 and / or another vehicle.

[0042] Aspects Related to Communication between Vehicles using Erasure Coding Encoding Schemes

[0043] FIG. 3 depicts a process flow 300 for communications in a network between a first vehicle 102 and a second vehicle 104. While the illustrative process flow only depicts communication between the first vehicle 102 and the second vehicle 104, this is merely exemplary as numerous additional vehicles may be networked together to communicate objection information there between. In some aspects, the first vehicle 102 and the second vehicle 104 may be the vehicles depicted and described with respect to FIG. 1 and 2.

[0044] As discussed with reference to FIG. 1, the first vehicle 102 and the second vehicle 104 may each include one or more sensors capable of obtaining sensor data corresponding to the environment. From the sensor data, the first vehicle 102 may obtain object information comprising at least one parameter associated with one or more objects detected in the environment at step 310. For example, the one or more objects may include  pedestrians, vehicles, animals, structures, signs, or the like. In certain aspects, the environment may be a city block, a highway, a neighborhood or the like that a vehicle may be traversing. Though certain aspects are discussed with respect to a vehicle (e.g., first vehicle 102) obtaining object information directly, the initial object information may be received from one or more other devices. The object information obtained by the first vehicle 102 may be stored in its corresponding one or more memories, for example, one or more memories 244. Similarly, from the sensor data, the second vehicle 104 may obtain object information comprising at least one parameter associated with one or more objects detected in the environment at step 311. The object information obtained by the second vehicle 104 may be stored in its corresponding one or more memories, for example, one or more memories 244.

[0045] Steps 312-315 depicted in FIG. 3 will be discussed with further reference to FIG. 4. FIG. 4 depicts illustrative data elements corresponding to object information 402. The first vehicle 102 may encode one or more parameters of the object information 402 corresponding to the objects that one or more sensors of the first vehicle 102 has detected in the environment. Parameters of the object information 402 may include a number of the plurality of objects detected in the environment, a type identification (ID) 420 of an object, a location ID 422 of the object in the environment, a dimension 424 of the object, or a severity level 426 associated with the object. For example, a type ID may be data indicating a type of an object and the location ID may be data indicating a location of an object in an environment. Additionally, the severity level may be data indicating a warning or potential threat level of an object. These are merely a few examples. Each parameter may be defined by one or more bits forming a bit sequence. For example, the type ID 420 may include a distinct bit sequence for various types of objects, such as pedestrians, static objects like buildings or signs, cyclists, animals, bad road conditions like potholes or speedbumps, and the like. For example, the location ID 422 may include a distinct bit sequence for predefined zones, roads, lanes, intersections, pavement, and the like. For example, the dimension 424 of the object may include a distinct bit sequence the height, the width, the depth, and / or the like. The severity level 426 of the object may also include a distinct bit sequence corresponding to a warning level or other type of alert level that may be assigned to an object within an environment.

[0046] At step 312, the first vehicle 102 encodes (e.g., using erasure coding) object information 402 to generate an erasure code 432 (e.g., an (e.g., XOR) erasure coded vector  generated from the vectors of the objects) . The object information that is encoded may include one or more of the parameters. In the present illustrated example, the type ID 420 and the location ID 422 are the two parameters that are encoded for sensing. The first vehicle 102 is aware of two objects in the environment, a first pedestrian 412 and a second pedestrian 414. The second vehicle 104 is not aware of the second pedestrian 414 (e.g., the second pedestrian 114 as depicted in FIG. 1) . The bit sequence for indicating a pedestrian is “001” (e.g., 3 bits) and the bit sequence for indicating the location ID 422 includes six bits. The parameters are combined to form a bit string. For example, the type ID 420 and the location ID 422 for the first pedestrian 412 is “001010101” and the type ID 420 and the location ID 422 for the second pedestrian 414 is “001101001. ” The encoder 430 receives the bit strings and performs an XOR erasure encoding process. The XOR erasure encoding process compares each bit in the bit string for the object information corresponding to the first pedestrian 412 to each bit in the bit string for the object information corresponding to the second pedestrian 414. The encoder outputs a “0” value when the compared bits are the same and a “1” values when the compared bits are different. For example, “001010101”   “001101001” results in an erasure code 432 having the following values “000111100. ” Here, instead of sending two messages, one message for each of the pedestrians or sending one message for both of the pedestrians, which would be twice the bit length, one message including an erasure code 432 can be transmitted. Accordingly, the communication may utilize less bandwidth compared to sending unencoded object information. The erasure code 432 may maintain the format of the bit sequences that were encoded. For example, the first three bits 433 correspond to the type ID 420 and the last six bits 435 correspond to the location ID 422.

[0047] Referring back to FIG. 3, the first vehicle 102 generates a message comprising the erasure code 432 (e.g., the (e.g., XOR Erasure Coded Vector) . In some aspects, the message may include one or more additional bits, for example, indicating a type of the (e.g., XOR) erasure coding scheme used by the encoder. For example, the type may be single or multi-erasure coding. The one or more additional bits in the message may also include an indication as to how many objects were encoded so that the receiving device (e.g., the second vehicle 104) can employ a decoder that is configured to utilize the erasure code 432 to derive missing object information. In certain aspects, the message may comprise a first stage sidelink control information, a second stage sidelink control information, or a medium access control (MAC) control element (CE) (MAC-CE) . In  certain aspects, the indication of the type of the erasure coding scheme may utilize one or more bits of at least one of the first stage sidelink control information, the second stage sidelink control information, or the MAC-CE.

[0048] At step 314, the first vehicle 102 transmits the message comprising the erasure code 432 (e.g., the (e.g., XOR) Erasure Coded Vector) to one or more other vehicles, such as the second vehicle 104. The transmission between the vehicles may utilize a sidelink communication channel.

[0049] The second vehicle 104 receives the message including the erasure code 432 and proceeds with decoding using the erasure code 432 at step 315. The decoder 440 (FIG. 4) may iteratively apply combinations of the bit sequences based on the object information that is stored in the one or more memories of the second vehicle 104. In the illustrative example depicted in FIG. 4 the one or more memories of the second vehicle 104 only have object information for the first pedestrian 412. Accordingly, there is only one combination of object information for the decoder to utilize to decode with the erasure code 432 to potentially derive additional object information. However, should the one or more memories of the second vehicle 104 have included more object information for more than one object, then the process of combining the object information would include applying a bitwise XOR operation similar to the encoding process of the encoder 430.

[0050] Decoder 440 receives the erasure code 432 having the following value “000111100” and performs a bitwise XOR operation with the object information comprising the type ID 420 and the location ID 422 corresponding to the first pedestrian 112 having the following value “001010101. ” The result is a decoded value (e.g., decoded vector) having the following bit sequence “001101001” which corresponds to the object information of the second pedestrian 414.

[0051] At step 317, the second vehicle 104 may further determine whether the decoded value represents / includes additional object information. The process of determining whether the decoded value includes additional object information may include one or more processes. For example, the decoded value may be compared to a zero value comprising zero bit values and a length corresponding to a length of the decoded value. If the comparison between the zero value and the decoded value indicates a match, then the decoded value does not contain any new or additional object information. However, if the comparison between the zero value and the decoded value  does not indicate a match, then the process proceeds with determining whether the decoded value corresponds to a valid code. For example, the decoded value is analyzed to determine whether segments of the decoded value correspond to valid parameter bit codes. More specifically, if the first three bits do not correspond to a valid type ID 420, then it is more likely than not that the decoded value does not correspond to a valid code. In such instances, step 315 may be performed with a different combination of object information. However, if the decoded value is a valid code, then the additional object information is added to the stored set of object information in the one or more memories of the second vehicle 104 at step 319.

[0052] In some aspects, when the second vehicle 104 determines that the decoded value includes additional object information, the second vehicle 104 can cause the one or more sensors associated with the second vehicle 104 to focus on the area of the missed object. In some aspects, the second vehicle 104 may include an Advanced Driving Assistance System (ADAS) that is configured to control the sensors and analyze the sensor data from the one or more sensors. In some aspects, historical sensor data, such as video data, may be obtained from the one or more memories and reanalyzed by the ADAS. In some aspects, the ADAS can be directed to focus on the area of the missed object in the sensor data and run the same detection algorithm, or using a stricter algorithm or stricter threshold, to detect the missed object. Certain aspects may include an interface that enables a human driver to assess and / or report missed objects or hazards to a remote operator to further assess.

[0053] In certain aspects, at step 321, the second vehicle 104 may transmit a second message to one or more other vehicles requesting confirmation of an existence of at least one object identified in the set of object information (e.g., the object information stored at second vehicle 104, such as sensed by second vehicle 104 and / or obtained based on information from one or more other vehicles) . The second message may include at least one additional parameter to identify the one or more additional objects and an identification corresponding to the second vehicle 104. For example, parameters such as type ID, location ID, dimension of the object, or other parameter that can indicate what object from the plurality of objects in the environment that confirmation of the existence is being sought may be used. The identification corresponding to the second vehicle 104 may be an IP address or other indicator for the second vehicle 104. In some aspects, the second message may be transmitted on a physical sidelink feedback channel (PSFCH) .

[0054] In response to the request for confirmation of an existence of at least one object identified in the set of object information, another vehicle, such as the first vehicle 102, may confirm the existence and then transmit a confirmation message back to the second vehicle 104 at step 322. The confirmation message may verify whether the at least one object identified in the set of object information exists.

[0055] At step 323, the second vehicle 104 may generate and transmit one or more additional messages requesting an additional parameter corresponding to one or more additional objects. The additional parameter requested in the one or more additional messages may be absent from the object information that the second vehicle 104 has knowledge of. For example, the additional parameter may include color, shape, or the like. It is understood that the messages transmitted and / or received between the first vehicle 102, the second vehicle 104, or other vehicles may utilize a sidelink communication channel. The messages discussed with reference to steps 321-323 may or may not be encoded using an erasure code scheme.

[0056] Example Methods for Information Sharing Between Devices

[0057] FIG. 5 shows a method 500 of information sharing via communications by an apparatus, such as the first vehicle 102 or second vehicle 104 of FIG. 1 and / or the vehicle 202 of FIG. 2.

[0058] Method 500 begins at block 505 with obtaining object information comprising at least one parameter associated with a plurality of objects detected in an environment of the apparatus. For example, block 505 may include utilizing one or more sensors such as the one or more cameras 252, the global positioning system (GPS) 254, the radar system 256, the IMU 258, the LIDAR system 260 or others as discussed with reference to FIG. 2. Additionally, block 505 may correspond to operations described with reference to step 310 as discussed with reference to FIG. 3.

[0059] Method 500 then proceeds to block 510 with encoding, using an erasure coding scheme, the object information to generate an erasure code. For example, block 510 may correspond to operations described with reference to step 312 as discussed with reference to FIG. 3 and further described through the illustrated example depicted and described with reference to FIG. 4. The erasure coding scheme implemented in block 510 may include an XOR erasure coding scheme or other erasure coding scheme.

[0060] Method 500 then proceeds to block 515 with generating a message comprising the erasure code. For example, the generated message may include the encoded erasure code and / or other information, such as parity check bits or the like.

[0061] Method 500 then proceeds to block 520 with transmitting the message to one or more other apparatuses. For example, block 520 may correspond to operations described with reference to step 314 as discussed with reference to FIG. 3. Transmission of the message may be conducted using a V2V communication channel or other communication means. As such, the apparatuses may be vehicles traversing an environment such as stretch of road, a city block, or neighborhood. The vehicles may be within a defined proximity to each other such that objects and events occurring in the environment may be relevant to each of the vehicles.

[0062] In one aspect, the erasure coding scheme comprises an XOR erasure coding scheme.

[0063] In one aspect, the message further comprises an indication of a type of the erasure coding scheme.

[0064] In one aspect, the indication of the type of the erasure coding scheme comprises one or more bits of at least one of a first stage sidelink control information, a second stage sidelink control information, or a MAC-CE.

[0065] In one aspect, the at least one parameter comprises at least one of: a number of the plurality of objects, a type ID of an object, a location ID of the object in the environment, a dimension of the object, or a severity level associated with the object.

[0066] In one aspect, the at least one parameter comprises a type ID of an object and at least one other parameter.

[0067] In one aspect, block 505 includes: receiving sensor data from one or more sensors communicatively coupled to the apparatus; processing the sensor data to detect the plurality of objects in the environment of the apparatus; and generating the object information based on the sensor data.

[0068] In one aspect, block 520 includes transmitting the message to the one or more other apparatuses via a sidelink communication.

[0069] In one aspect, method 500, or any aspect related to it, may be performed by an apparatus, such as device 700 of FIG. 7, which includes various components operable,  configured, or adapted to perform the method 500. Device 700 is described below in further detail.

[0070] Note that FIG. 5 is just one example of a method, and other methods including fewer, additional, or alternative operations are possible consistent with this disclosure.

[0071] FIG. 6 shows a method 600 of information sharing via communications by an apparatus, such as the first vehicle 102 or second vehicle 104 of FIG. 1 and / or the vehicle 202 of FIG. 2.

[0072] Method 600 begins at block 605 with obtaining a set of object information comprising at least one parameter associated with one or more objects detected in an environment of the apparatus. For example, block 605 may include utilizing one or more sensors such as the one or more cameras 252, the global positioning system (GPS) 254, the radar system 256, the IMU 258, the LIDAR system 260 or others as discussed with reference to FIG. 2. Additionally, block 605 may correspond to operations described with reference to step 311 as discussed with reference to FIG. 3.

[0073] Method 600 then proceeds to block 610 with receiving a message comprising an erasure code, wherein the erasure code corresponds to object information for a second plurality of objects detected in the environment of a second apparatus. For example, block 610 may correspond to operations described with reference to step 314 as discussed with reference to FIG. 3. The message may be received over a V2V communication channel or other communication means. The apparatuses may be vehicles traversing an environment such as stretch of road, a city block, or neighborhood. The vehicles may be within a defined proximity to each other such that objects and events occurring in the environment may be relevant to each of the vehicles.

[0074] Method 600 then proceeds to block 615 with generating, based on the set of object information and the erasure code, a decoded value. For example, block 615 may correspond to operations described with reference to step 315 as discussed with reference to FIG. 3 and further described through the illustrated example depicted and described with reference to FIG. 4. The erasure coding scheme implemented in block 615 may include an XOR erasure coding scheme or other erasure coding scheme.

[0075] In one aspect, block 615 includes generating an XOR coded combination from the set of object information; and performing an XOR operation of the erasure code and the XOR coded combination to generate the decoded value.

[0076] In one aspect, block 615 includes generating one or more XOR coded combinations of the set of object information; and performing an XOR operation of the erasure code and each of the one or more XOR coded combinations to generate a plurality of decoded values including the decoded value. In certain aspects, block 615 may include iterating through each of the one or more XOR coded combinations of the set of object information to generate independent iterations of decoded values and subsequently check whether one or more of the decoded values is a valid value conveying object information.

[0077] Method 600 then proceeds to block 620 with determining, based on the decoded value, that additional object information corresponding to one or more additional objects is provided by the decoded value. For example, block 620 may correspond to operations described with reference to step 317 as discussed with reference to FIG. 3

[0078] Method 600 then proceeds to block 625 with updating the set of object information to include the additional object information corresponding to the one or more additional objects. For example, block 625 may correspond to operations described with reference to step 319 as discussed with reference to FIG. 3

[0079] In one aspect, method 600 further includes obtaining sensor data from one or more sensors communicatively coupled to the apparatus.

[0080] In one aspect, method 600 further includes processing the sensor data to detect the one or more objects detected in the environment of the apparatus.

[0081] In one aspect, method 600 further includes generating the set of object information based on the sensor data.

[0082] In one aspect, method 600 further includes storing, in the one or more memories, the set of object information.

[0083] In one aspect, method 600 further includes transmitting a second message to one or more other apparatuses requesting confirmation of an existence of at least one object identified in the set of object information.

[0084] In one aspect, the second message comprises at least one additional parameter to identify the one or more additional objects and an identification corresponding to the apparatus.

[0085] In one aspect, transmitting the second message comprises transmitting the second message on a PSFCH.

[0086] In one aspect, method 600 further includes receiving a confirmation message from one of the one or more other apparatuses, wherein the confirmation message verifies whether the at least one object identified in the set of object information exists.

[0087] In one aspect, transmitting the message to one or more other apparatuses comprises transmitting the message to the one or more other apparatuses via a sidelink communication.

[0088] In one aspect, method 600 further includes transmitting a second message to one or more other apparatuses requesting an additional parameter corresponding to the one or more additional objects, wherein the additional parameter requested in the second message is absent from the additional object information.

[0089] In one aspect, block 610 includes receiving the message comprising the erasure code via a sidelink communication.

[0090] In one aspect, method 600, or any aspect related to it, may be performed by an apparatus, such as device 800 of FIG. 8, which includes various components operable, configured, or adapted to perform the method 600. Device 800 is described below in further detail.

[0091] Note that FIG. 6 is just one example of a method, and other methods including fewer, additional, or alternative operations are possible consistent with this disclosure.

[0092] Example Devices

[0093] FIG. 7 depicts aspects of an example device 700. In some aspects, device 700 is a vehicle, such as the first vehicle 102 or second vehicle 104 of FIG. 1 and / or the vehicle 202 of FIG. 2. In some aspects the device 700 may be a component of the first vehicle 102 or second vehicle 104 or the vehicle 202 described herein. In other aspects, the device 700 may be a device other than a vehicle or a component of another apparatus or system.

[0094] The device 700 includes a processing system 705 coupled to a transceiver 785 (e.g., a transmitter and / or a receiver) and / or a network interface 795. The processing system 705 may be a computing device 240 of FIG. 2. The transceiver 785 is configured to transmit and receive signals for the device 700 via an antenna 790, such as the various signals as described herein. The network interface 795 is configured to obtain and send signals for the device 700 via communications link (s) , such as a backhaul link, midhaul  link, and / or fronthaul link. The processing system 705 may be configured to perform processing functions for the device 700, including processing signals received and / or to be transmitted by the device 700.

[0095] The processing system 705 includes one or more processors 710. In various aspects, the one or more processors 710 may be representative of one or more processors 242 as described with respect to FIG. 2. The one or more processors 710 are coupled to a computer-readable medium / memory 745 via a bus 780. For example, the computer-readable medium / memory 745 may be non-transitory computer readable memory 244 (also referred to herein as one or more memories) as described with respect to FIG. 2.

[0096] In certain aspects, the computer-readable medium / memory 745 is configured to store instructions (e.g., computer-executable code) , including code 750-775, that when executed by the one or more processors 710, enable and cause the one or more processors 710 to perform the method 500 described with respect to FIG. 5, or any aspect related to it, including any operations described in relation to FIG. 5. Note that reference to a processor performing a function of device 700 may include one or more processors performing that function of device 700, such as in a distributed fashion.

[0097] In the depicted example, computer-readable medium / memory 745 stores code for obtaining 750, code for encoding 755, code for generating 760, code for transmitting 765, code for receiving 770, and code for processing 775. Processing of the code 750-775 may enable and cause the device 700 to perform the method 500 described with respect to FIG. 5, or any aspect related to it.

[0098] The one or more processors 710 include circuitry configured to implement (e.g., execute) the code (e.g., executable instructions) stored in the computer-readable medium / memory 745, including circuitry for obtaining 715, circuitry for encoding 720, circuitry for generating 725, circuitry for transmitting 730, circuitry for receiving 735, and circuitry for processing 740. Processing with circuitry 715-740 may enable and cause the device 700 to perform the method 500 described with respect to FIG. 5, or any aspect related to it.

[0099] Various components of the device 700 may provide means for performing the method 500 described with respect to FIG. 5, or any aspect related to it. Means for communicating, transmitting, sending or outputting for transmission may include: the computing device 240 comprising one or more processors 242 and a non-transitory  computer readable memory 244 and / or network interface hardware 270 of FIG. 2; transceiver 785, antenna 790, and / or network interface 795 of the device 700 in FIG. 7; and / or one or more processors 710 of the device 700 in FIG. 7. Means for communicating, receiving or obtaining may include: the computing device 240 comprising one or more processors 242 and a non-transitory computer readable memory 244 and / or network interface hardware 270 of FIG. 2; transceiver 785, antenna 790, and / or network interface 795 of the device 700 in FIG. 7; and / or one or more processors 704 of the device 700 in FIG. 7.

[0100] FIG. 8 depicts aspects of an example device 800. In some aspects, device 800 is a vehicle, such as the first vehicle 102 or second vehicle 104 of FIG. 1 and / or the vehicle 202 of FIG. 2. In some aspects the device 700 may be a component of the first vehicle 102 or second vehicle 104 or the vehicle 202 described herein. In other aspects, the device 800 may be a device other than a vehicle or a component of another apparatus or system.

[0101] The device 800 includes a processing system 802 coupled to a transceiver 846 (e.g., a transmitter and / or a receiver) and / or a network interface 850. The processing system 705 may be a computing device 240 of FIG. 2. The transceiver 846 is configured to transmit and receive signals for the device 800 via an antenna 848, such as the various signals as described herein. The network interface 850 is configured to obtain and send signals for the device 800 via communications link (s) , such as a backhaul link, midhaul link, and / or fronthaul link. The processing system 802 may be configured to perform processing functions for the device 800, including processing signals received and / or to be transmitted by the device 800.

[0102] The processing system 802 includes one or more processors 804. In various aspects, the one or more processors 710 may be representative of one or more processors 242 as described with respect to FIG. 2. The one or more processors 804 are coupled to a computer-readable medium / memory 824 via a bus 844. For example, the computer-readable medium / memory 745 may be non-transitory computer readable memory 244 (also referred to herein as one or more memories) as described with respect to FIG. 2.

[0103] In certain aspects, the computer-readable medium / memory 824 is configured to store instructions (e.g., computer-executable code) , including code 826-842, that when executed by the one or more processors 804, enable and cause the one or more processors  804 to perform the method 600 described with respect to FIG. 6, or any aspect related to it, including any operations described in relation to FIG. 6. Note that reference to a processor performing a function of device 800 may include one or more processors performing that function of device 800, such as in a distributed fashion.

[0104] In the depicted example, computer-readable medium / memory 824 stores code for obtaining 826, code for receiving 828, code for generating 830, code for determining 832, code for updating 834, code for performing 836, code for processing 838, code for storing 840, and code for transmitting 842. Processing of the code 826-842 may enable and cause the device 800 to perform the method 600 described with respect to FIG. 6, or any aspect related to it.

[0105] The one or more processors 804 include circuitry configured to implement (e.g., execute) the code (e.g., executable instructions) stored in the computer-readable medium / memory 824, including circuitry for obtaining 806, circuitry for receiving 808, circuitry for generating 810, circuitry for determining 812, circuitry for updating 814, circuitry for performing 816, circuitry for processing 818, circuitry for storing 820, and circuitry for transmitting 822. Processing with circuitry 806-822 may enable and cause the device 800 to perform the method 600 described with respect to FIG. 6, or any aspect related to it.

[0106] Various components of the device 800 may provide means for performing the method 600 described with respect to FIG. 6, or any aspect related to it. Means for communicating, transmitting, sending or outputting for transmission may include: the computing device 240 comprising one or more processors 242 and a non-transitory computer readable memory 244 and / or network interface hardware 270 of FIG. 2; transceiver 846, antenna 848, and / or network interface 850 of the device 800 in FIG. 8; and / or one or more processors 804 of the device 800 in FIG. 8. Means for communicating, receiving or obtaining may include: the computing device 240 comprising one or more processors 242 and a non-transitory computer readable memory 244 and / or network interface hardware 270 of FIG. 2; transceiver 846, antenna 848, and / or network interface 850 of the device 800 in FIG. 8; and / or one or more processors 804 of the device 800 in FIG. 8.

[0107] Example Clauses

[0108] Implementation examples are described in the following numbered clauses:

[0109] Clause 1: A method for wireless communications by an apparatus comprising: obtaining object information comprising at least one parameter associated with a plurality of objects detected in an environment of the apparatus; encoding, using an erasure coding scheme, the object information to generate an erasure code; generating a message comprising the erasure code; and transmitting the message to one or more other apparatuses.

[0110] Clause 2: The method of Clause 1, wherein the erasure coding scheme comprises an XOR erasure coding scheme.

[0111] Clause 3: The method of any one of Clauses 1-2, wherein the message further comprises an indication of a type of the erasure coding scheme.

[0112] Clause 4: The method of Clause 3, wherein the indication of the type of the erasure coding scheme comprises one or more bits of at least one of a first stage sidelink control information, a second stage sidelink control information, or a MAC-CE.

[0113] Clause 5: The method of any one of Clauses 1-4, wherein the at least one parameter comprises at least one of: a number of the plurality of objects, a type ID of an object, a location ID of the object in the environment, a dimension of the object, or a severity level associated with the object.

[0114] Clause 6: The method of any one of Clauses 1-5, wherein the at least one parameter comprises a type ID of an object and at least one other parameter.

[0115] Clause 7: The method of any one of Clauses 1-6, wherein obtaining the object information comprises: receiving sensor data from one or more sensors communicatively coupled to the apparatus; processing the sensor data to detect the plurality of objects in the environment of the apparatus; and generating the object information based on the sensor data.

[0116] Clause 8: The method of any one of Clauses 1-7, wherein transmitting the message to the one or more other apparatuses comprises transmitting the message to the one or more other apparatuses via a sidelink communication.

[0117] Clause 9: A method for wireless communications by an apparatus comprising: obtaining a set of object information comprising at least one parameter associated with one or more objects detected in an environment of the apparatus; receiving a message comprising an erasure code, wherein the erasure code corresponds to object information  for a second plurality of objects detected in the environment of a second apparatus; generating, based on the set of object information and the erasure code, a decoded value; determining, based on the decoded value, that additional object information corresponding to one or more additional objects is provided by the decoded value; and updating the set of object information to include the additional object information corresponding to the one or more additional objects.

[0118] Clause 10: The method of Clause 9, wherein generating the decoded value comprises: generating an XOR coded combination from the set of object information; and performing an XOR operation of the erasure code and the XOR coded combination to generate the decoded value.

[0119] Clause 11: The method of any one of Clauses 9-10, wherein generating the decoded value comprises: generating one or more XOR coded combinations of the set of object information; and performing an XOR operation of the erasure code and each of the one or more XOR coded combinations to generate a plurality of decoded values including the decoded value.

[0120] Clause 12: The method of any one of Clauses 9-11, further comprising: obtaining sensor data from one or more sensors communicatively coupled to the apparatus; processing the sensor data to detect the one or more objects detected in the environment of the apparatus; generating the set of object information based on the sensor data; and storing, in the one or more memories, the set of object information.

[0121] Clause 13: The method of any one of Clauses 9-12, further comprising transmitting a second message to one or more other apparatuses requesting confirmation of an existence of at least one object identified in the set of object information.

[0122] Clause 14: The method of Clause 13, wherein the second message comprises at least one additional parameter to identify the one or more additional objects and an identification corresponding to the apparatus.

[0123] Clause 15: The method of Clause 13, wherein transmitting the second message comprises transmitting the second message on a PSFCH.

[0124] Clause 16: The method of Clause 13, further comprising receiving a confirmation message from one of the one or more other apparatuses, wherein the  confirmation message verifies whether the at least one object identified in the set of object information exists.

[0125] Clause 17: The method of Clause 13, wherein transmitting the message to one or more other apparatuses comprises transmitting the message to the one or more other apparatuses via a sidelink communication.

[0126] Clause 18: The method of any one of Clauses 9-17, further comprising transmitting a second message to one or more other apparatuses requesting an additional parameter corresponding to the one or more additional objects, wherein the additional parameter requested in the second message is absent from the additional object information.

[0127] Clause 19: The method of any one of Clauses 9-18, wherein receiving the message comprising the erasure code comprises receiving the message comprising the erasure code via a sidelink communication.

[0128] Clause 20: One or more apparatuses, comprising: one or more memories comprising executable instructions; and one or more processors configured to execute the executable instructions and cause the one or more apparatuses to perform a method in accordance with any one of Clauses 1-19.

[0129] Clause 21: One or more apparatuses, comprising: one or more memories; and one or more processors, coupled to the one or more memories, configured to cause the one or more apparatuses to perform a method in accordance with any one of Clauses 1-19.

[0130] Clause 22: One or more apparatuses, comprising: one or more memories; and one or more processors, coupled to the one or more memories, configured to perform a method in accordance with any one of Clauses 1-19.

[0131] Clause 23: One or more apparatuses, comprising means for performing a method in accordance with any one of Clauses 1-19.

[0132] Clause 24: One or more non-transitory computer-readable media comprising executable instructions that, when executed by one or more processors of one or more apparatuses, cause the one or more apparatuses to perform a method in accordance with any one of Clauses 1-19.

[0133] Clause 25: One or more computer program products embodied on one or more computer-readable storage media comprising code for performing a method in accordance with any one of Clauses 1-19.

[0134] Additional Considerations

[0135] The preceding description is provided to enable any person skilled in the art to practice the various aspects described herein. The examples discussed herein are not limiting of the scope, applicability, or aspects set forth in the claims. Various modifications to these aspects will be readily apparent to those skilled in the art, and the general principles defined herein may be applied to other aspects. For example, changes may be made in the function and arrangement of elements discussed without departing from the scope of the disclosure. Various examples may omit, substitute, or add various procedures or components as appropriate. For instance, the methods described may be performed in an order different from that described, and various actions may be added, omitted, or combined. Also, features described with respect to some examples may be combined in some other examples. For example, an apparatus may be implemented or a method may be practiced using any number of the aspects set forth herein. In addition, the scope of the disclosure is intended to cover such an apparatus or method that is practiced using other structure, functionality, or structure and functionality in addition to, or other than, the various aspects of the disclosure set forth herein. It should be understood that any aspect of the disclosure disclosed herein may be embodied by one or more elements of a claim.

[0136] The various illustrative logical blocks, modules and circuits described in connection with the present disclosure may be implemented or performed with a general purpose processor, an AI processor, a digital signal processor (DSP) , an ASIC, a field programmable gate array (FPGA) or other programmable logic device (PLD) , discrete gate or transistor logic, discrete hardware components, or any combination thereof designed to perform the functions described herein. A general-purpose processor may be a microprocessor, but in the alternative, the processor may be any commercially available processor, controller, microcontroller, or state machine. A processor may also be implemented as a combination of computing devices, e.g., a combination of a DSP and a microprocessor, a plurality of microprocessors, one or more microprocessors in conjunction with a DSP core, a system on a chip (SoC) , or any other such configuration.

[0137] As used herein, a phrase referring to “at least one of” a list of items refers to any combination of those items, including single members. As an example, “at least one of: a, b, or c” is intended to cover a, b, c, a-b, a-c, b-c, and a-b-c, as well as any combination with multiples of the same element (e.g., a-a, a-a-a, a-a-b, a-a-c, a-b-b, a-c-c, b-b, b-b-b, b-b-c, c-c, and c-c-c or any other ordering of a, b, and c) .

[0138] As used herein, the term “determining” encompasses a wide variety of actions. For example, “determining” may include calculating, computing, processing, deriving, investigating, looking up (e.g., looking up in a table, a database or another data structure) , ascertaining and the like. Also, “determining” may include receiving (e.g., receiving information) , accessing (e.g., accessing data in a memory) and the like. Also, “determining” may include resolving, selecting, choosing, establishing and the like.

[0139] As used herein, “coupled to” and “coupled with” generally encompass direct coupling and indirect coupling (e.g., including intermediary coupled aspects) unless stated otherwise. For example, stating that a processor is coupled to a memory allows for a direct coupling or a coupling via an intermediary aspect, such as a bus.

[0140] The methods disclosed herein comprise one or more actions for achieving the methods. The method actions may be interchanged with one another without departing from the scope of the claims. In other words, unless a specific order of actions is specified, the order and / or use of specific actions may be modified without departing from the scope of the claims. Further, the various operations of methods described above may be performed by any suitable means capable of performing the corresponding functions. The means may include various hardware and / or software component (s) and / or module (s) , including, but not limited to a circuit, an application specific integrated circuit (ASIC) , or processor.

[0141] The following claims are not intended to be limited to the aspects shown herein, but are to be accorded the full scope consistent with the language of the claims. Reference to an element in the singular is not intended to mean only one unless specifically so stated, but rather “one or more. ” The subsequent use of a definite article (e.g., “the” or “said” ) with an element (e.g., “the processor” ) is not intended to invoke a singular meaning (e.g., “only one” ) on the element unless otherwise specifically stated. For example, reference to an element (e.g., “aprocessor, ” “acontroller, ” “amemory, ” “atransceiver, ” “an antenna, ” “the processor, ” “the controller, ” “the memory, ” “the  transceiver, ” “the antenna, ” etc. ) , unless otherwise specifically stated, should be understood to refer to one or more elements (e.g., “one or more processors, ” “one or more controllers, ” “one or more memories, ” “one more transceivers, ” etc. ) . The terms “set” and “group” are intended to include one or more elements, and may be used interchangeably with “one or more. ” Where reference is made to one or more elements performing functions (e.g., steps of a method) , one element may perform all functions, or more than one element may collectively perform the functions. When more than one element collectively performs the functions, each function need not be performed by each of those elements (e.g., different functions may be performed by different elements) and / or each function need not be performed in whole by only one element (e.g., different elements may perform different sub-functions of a function) . Similarly, where reference is made to one or more elements configured to cause another element (e.g., an apparatus) to perform functions, one element may be configured to cause the other element to perform all functions, or more than one element may collectively be configured to cause the other element to perform the functions. Unless specifically stated otherwise, the term “some” refers to one or more. All structural and functional equivalents to the elements of the various aspects described throughout this disclosure that are known or later come to be known to those of ordinary skill in the art are intended to be encompassed by the claims. Moreover, nothing disclosed herein is intended to be dedicated to the public regardless of whether such disclosure is explicitly recited in the claims.

Claims

1.An apparatus, comprising: one or more memories; and one or more processors coupled to the one or more memories and configured to cause the apparatus to:obtain object information comprising at least one parameter associated with a plurality of objects detected in an environment of the apparatus;encode, using an erasure coding scheme, the object information to generate an erasure code;generate a message comprising the erasure code; andtransmit the message to one or more other apparatuses.2.The apparatus of claim 1, wherein the erasure coding scheme comprises an XOR erasure coding scheme.3.The apparatus of claim 1, wherein the message further comprises an indication of a type of the erasure coding scheme.4.The apparatus of claim 3, wherein the indication of the type of the erasure coding scheme comprises one or more bits of at least one of a first stage sidelink control information, a second stage sidelink control information, or a medium access control (MAC) control element (CE) (MAC-CE) .5.The apparatus of claim 1, wherein the at least one parameter comprises at least one of: a number of the plurality of objects, a type identification (ID) of an object, a location ID of the object in the environment, a dimension of the object, or a severity level associated with the object.6.The apparatus of claim 1, wherein the at least one parameter comprises a type ID of an object and at least one other parameter.7.The apparatus of claim 1, wherein to obtain the object information, the one or more processors are configured to cause the apparatus to:receive sensor data from one or more sensors communicatively coupled to the apparatus;process the sensor data to detect the plurality of objects in the environment of the apparatus; andgenerate the object information based on the sensor data.8.The apparatus of claim 1, wherein to transmit the message to the one or more other apparatuses, the one or more processors are configured to cause the apparatus to transmit the message to the one or more other apparatuses via a sidelink communication.9.An apparatus, comprising: one or more memories; and one or more processors coupled to the one or more memories and configured to cause the apparatus to:obtain a set of object information comprising at least one parameter associated with one or more objects detected in an environment of the apparatus;receive a message comprising an erasure code, wherein the erasure code corresponds to object information for a second plurality of objects detected in the environment of a second apparatus;generate, based on the set of object information and the erasure code, a decoded value;determine, based on the decoded value, that additional object information corresponding to one or more additional objects is provided by the decoded value; andupdate the set of object information to include the additional object information corresponding to the one or more additional objects.10.The apparatus of claim 9, wherein to generate the decoded value, the one or more processors are configured to cause the apparatus to:generate an XOR coded combination from the set of object information; andperform an XOR operation of the erasure code and the XOR coded combination to generate the decoded value.11.The apparatus of claim 9, wherein to generate the decoded value, the one or more processors are configured to cause the apparatus to:generate one or more XOR coded combinations of the set of object information; andperform an XOR operation of the erasure code and each of the one or more XOR coded combinations to generate a plurality of decoded values including the decoded value.12.The apparatus of claim 9, wherein the one or more processors are configured to further cause the apparatus to:obtain sensor data from one or more sensors communicatively coupled to the apparatus;process the sensor data to detect the one or more objects detected in the environment of the apparatus;generate the set of object information based on the sensor data; andstore, in the one or more memories, the set of object information.13.The apparatus of claim 9, wherein the one or more processors are configured to further cause the apparatus to transmit a second message to one or more other apparatuses requesting confirmation of an existence of at least one object identified in the set of object information.14.The apparatus of claim 13, wherein the second message comprises at least one additional parameter to identify the one or more additional objects and an identification corresponding to the apparatus.15.The apparatus of claim 13, wherein to transmit the second message, the one or more processors are configured to further cause the apparatus to transmit the second message on a physical sidelink feedback channel (PSFCH) .16.The apparatus of claim 13, wherein the one or more processors are configured to further cause the apparatus to receive a confirmation message from one of the one or more other apparatuses, wherein the confirmation message verifies whether the at least one object identified in the set of object information exists.17.The apparatus of claim 13, wherein to transmit the message to one or more other apparatuses, the one or more processors are configured to cause the apparatus to transmit the message to the one or more other apparatuses via a sidelink communication.18.The apparatus of claim 9, wherein the one or more processors are configured to further cause the apparatus to transmit a second message to one or more  other apparatuses requesting an additional parameter corresponding to the one or more additional objects, wherein the additional parameter requested in the second message is absent from the additional object information.19.The apparatus of claim 9, wherein to receive the message comprising the erasure code, the one or more processors are configured to cause the apparatus to receive the message comprising the erasure code via a sidelink communication.20.A method for communications by an apparatus comprising:obtaining object information comprising at least one parameter associated with a plurality of objects detected in an environment of the apparatus;encoding, using an erasure coding scheme, the object information to generate an erasure code;generating a message comprising the erasure code; andtransmitting the message to one or more other apparatuses.

Images