Adaptive double buffer advanced driver assistance system

Abstract

A method of operating an advanced driver assistance system (ADAS) can include executing a map data reload operation upon a first map data buffer containing map data obtained from a first source. A switching operation can be carried out to switch from the first map data buffer to a second map data buffer containing map data obtained from a second source. An electronic horizon can be generated based on the map data contained in the second map data buffer and used to perform a first ADAS operation. Another switching operation involves switching from the second map data buffer back to the first map data buffer, which now contains map data obtained from the first source during the map data reload operation. Another electronic horizon can then be generated based on the map data contained in the first map data buffer and used to perform one or more ADAS operations.

Description

ADAPTIVE DOUBLE BUFFER ADVANCED DRIVER ASSISTANCE SYSTEMBACKGROUND

[0001] 1. Field of Disclosure

[0002] The present disclosure relates generally to the field of vehicle operations, and more specifically to advanced driver assistance system (ADAS) operations.

[0003] 2. Description of Related Art

[0004] Driver assistance systems can be broadly classified into six levels of autonomy ranging from Level 0 to Level 5. At one end, Level 0 typically involves extensive manual participation of a driver of a vehicle and at the other end Level 5 involves complete autonomy where driver involvement is unnecessary. Each level can be supported by various types of devices and technologies ranging, for example, from Global Navigation Satellite System (GNSS) or Satellite Positioning System (SPS) (e.g., Global Positioning System (GPS) ) devices to what may be broadly referred to as Advanced Driver Assistance System (ADAS) systems. GNSS devices, which typically operate based on signals received from one or more GNSS satellites, can provide navigation assistance in the form of travel routes and landmarks. ADAS systems can further enhance the features provided by GNSS systems by offering features that are based on additional information obtained from other sources. Enhanced features can include, for example, collision detection, lane drift warning, self-parking, etc. In some scenarios, the information that is received by a vehicle from GNSS satellites and / or other sources that assist ADAS operations may be interrupted, or may fail for a period of time, thereby affecting driver assistance system operations.

[0005] BRIEF SUMMARY

[0006] Embodiments described herein pertain to an adaptive double buffer advanced driver assistance system and operations associated with such a system. More particularly, in accordance with the disclosure, map data provided by an Electronic Horizon Provider (EHP) is stored in, what is referred to herein, as a primary map data buffer of an Electronic Horizon Reconstructor (EHR) . Upon occurrence of an event that triggers a clearance of the map data contents of the primary map data buffer, a secondary map data buffer provides horizon data for generation of the electronic horizon over a  period of time when the primary map data buffer is being replenished with map data provided by the EHP. The primary map data buffer and the secondary map data buffer can be a part of an adaptive double buffer advanced driver assistance system (ADAS) of a vehicle in accordance with the disclosure.

[0007] An example method of operating an adaptive double buffer advanced driver assistance system (ADAS) can include detecting a trigger event that triggers execution of a map data reload operation upon a first map data buffer of an electronic horizon reconstructor (EHR) module. The first map data buffer can be configured to store map data obtained from a first map data source. The method may further include executing, upon detecting the trigger event, a first switching operation to switch from the first map data buffer to a second map data buffer of the EHR module. The second map data buffer may contain a first amount of map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source. The method may further include generating a first electronic horizon based on at least a portion of the first amount of map data, performing at least a first ADAS operation based on the first electronic horizon, detecting a completion of the map data reload operation upon the first map data buffer, and executing, upon detecting the completion of the map data reload operation, a second switching operation to switch from the second map data buffer to the first map data buffer, the first map data buffer containing a second amount of map data obtained from the first map data source during the map data reload operation. The method may further include generating a second electronic horizon based on at least a portion of the second amount of map data, and performing the first ADAS operation and / or a second ADAS operation based on the second electronic horizon.

[0008] An example apparatus can include an electronic horizon reconstructor (EHR) module and an EHR controller. The EHR module can include a first map data buffer configured to store map data obtained from a first map data source and a second map data buffer configured to store map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source. The EHR controller can include a memory and one or more processors communicatively coupled with the EHR module and the memory. The one or more processors can be configured to detect a trigger event that triggers execution of a map data reload operation upon the first map data buffer and execute, upon detecting the trigger event, a first switching operation to switch from the first map data buffer to the second map data buffer, the second map data buffer containing a first amount of map  data that is based, at least in part, on information obtained from the second map data source. The one or more processors can be further configured to generate a first electronic horizon based on at least a portion of the first amount of map data, perform at least a first ADAS operation based on the first electronic horizon, detect a completion of the map data reload operation upon the first map data buffer, execute, upon detecting the completion of the map data reload operation, a second switching operation to switch from the second map data buffer to the first map data buffer, the first map data buffer containing a second amount of map data obtained from the first map data source during the map data reload operation, generate a second electronic horizon based on at least a portion of the second amount of map data, and perform the first ADAS operation and / or a second ADAS operation based on the second electronic horizon.

[0009] An example non-transitory computer-readable medium can store instructions for operating an Advanced Driver Assistance System (ADAS) system of a vehicle. The instructions can include code for detecting a trigger event that triggers execution of a map data reload operation upon a first map data buffer of an electronic horizon reconstructor (EHR) module, the first map data buffer configured to store map data obtained from a first map data source, and execute, upon detecting the trigger event, a first switching operation to switch from the first map data buffer to a second map data buffer of the EHR module, the second map data buffer containing a first amount of map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source. The instructions can further include code for generating a first electronic horizon based on at least a portion of the first amount of map data, performing at least a first ADAS operation based on the first electronic horizon, detecting a completion of the map data reload operation upon the first map data buffer, executing, upon detecting the completion of the map data reload operation, a second switching operation to switch from the second map data buffer to the first map data buffer, the first map data buffer containing a second amount of map data obtained from the first map data source during the map data reload operation, generating a second electronic horizon based on at least a portion of the second amount of map data, and performing the first ADAS operation and / or a second ADAS operation based on the second electronic horizon.

[0010] An example apparatus can include means for detecting a trigger event that triggers execution of a map data reload operation upon a first map data buffer of an electronic horizon reconstructor (EHR) module, the first map data buffer configured to  store map data obtained from a first map data source. The apparatus can also include means for executing, upon detecting the trigger event, a first switching operation to switch from the first map data buffer to a second map data buffer of the EHR module, the second map data buffer containing a first amount of map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source. The apparatus can also include means for generating a first electronic horizon based on at least a portion of the first amount of map data. The apparatus can also include means for performing at least a first ADAS operation based on the first electronic horizon. The apparatus can also include means for detecting a completion of the map data reload operation upon the first map data buffer. The apparatus can also include means for executing, upon detecting the completion of the map data reload operation, a second switching operation to switch from the second map data buffer to the first map data buffer, the first map data buffer containing a second amount of map data obtained from the first map data source during the map data reload operation. The apparatus can also include means for generating a second electronic horizon based on at least a portion of the second amount of map data. The apparatus can also include means for performing the first ADAS operation, a second ADAS operation, or both, based on the second electronic horizon.

[0011] This summary is neither intended to identify key or essential features of the claimed subject matter, nor is it intended to be used in isolation to determine the scope of the claimed subject matter. The subject matter should be understood by reference to appropriate portions of the entire specification of this disclosure, any or all drawings, and each claim. The foregoing, together with other features and examples, will be described in more detail below in the following specification, claims, and accompanying drawings.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0012] The detailed description below pertains to a few example embodiments that are illustrated in the accompanying drawings. However, it must be understood that the description is equally relevant to various other variations of the embodiments described herein. Such embodiments may utilize objects and / or components other than those illustrated in the drawings. It must also be understood that like reference numerals used in the various figures indicate similar or identical objects.

[0013] FIG. 1 illustrates a vehicle configured for ADAS operations according to an embodiment.

[0014] FIG. 2 is a simplified diagram of an adaptive double buffer advanced driver assistance system in accordance with an embodiment of the disclosure.

[0015] FIG. 3 illustrates a first example scenario associated with an adaptive double buffer advanced driver assistance system in accordance with an embodiment of the disclosure.

[0016] FIG. 4 illustrates a second example scenario associated with an adaptive double buffer advanced driver assistance system in accordance with an embodiment of the disclosure.

[0017] FIG. 5 illustrates a flow diagram of a method of operation of an adaptive double buffer advanced driver assistance system in accordance with an embodiment of the disclosure.

[0018] FIG. 6 illustrates another flow diagram of a method of operation of an adaptive double buffer advanced driver assistance system in accordance with an embodiment of the disclosure.

[0019] FIG. 7 illustrates some example functional components of a vehicle in accordance with an embodiment of the disclosure.DETAILED DESCRIPTION

[0020] Several illustrative examples will now be described with respect to the accompanying drawings, which form a part hereof. While particular examples, in which one or more aspects of the disclosure may be implemented, are described below, other examples may be used, and various modifications may be made without departing from the scope of the disclosure or the spirit of the appended claims.

[0021] Reference throughout this specification to “one example” or “an example” means that a particular feature, structure, or characteristic described in connection with the example is included in at least one example of claimed subject matter. Thus, the appearances of the phrase “in one example” or “an example” in various places throughout this specification are not necessarily all referring to the same example. Furthermore, particular features, structures, or characteristics described herein may be combined in one or more examples.

[0022] The methodologies described herein may be implemented by various means  depending upon applications according to particular examples. For example, such methodologies may be implemented in hardware, firmware, software, and / or combinations thereof. In a hardware implementation, for example, a processing unit may be implemented within one or more application specific integrated circuits (ASICs) , digital signal processors (DSPs) , digital signal processing devices (DSPDs) , programmable logic devices (PLDs) , field programmable gate arrays (FPGAs) , processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, electronic devices, other devices units designed to perform the functions described herein, and / or combinations thereof.

[0023] As used herein, the word “vehicle” is not intended to be exclusive or limited to any specific type of vehicle. A few non-exhaustive examples of vehicles can include a sedan, a sports utility vehicle, a truck, a van, a minivan, a bus, a minibus, a recreational vehicle, a gasoline-operated vehicle, an electric vehicle, a hybrid electric vehicle, and a battery electric vehicle. The word “module” as used herein with reference to an electronic horizon reconstructor (EHR) can be implemented in any of various forms including, for example, in the form of circuitry (hardware, software, etc. ) that is included in a vehicle controller of a vehicle and / or in another component of the vehicle. The phrase “map data” may be used interchangeably in some instances with phrases such as, for example, “horizon data, ” “satellite data, ” “geographical data, ” “sensor data, ” etc., and it must be understood that such phrases indicate various types of data useable by a processor of an ADAS system and / or a vehicle controller for generating an electronic horizon. The phrase “electronic horizon” may be used interchangeably in some instances with the phrase “sensor horizon” and it must be understood that both phrases indicate various types of navigation aids that are useable by an ADAS system, a vehicle controller, and / or a driver of a vehicle to perform various types of driving operations.

[0024] The phrase “advanced driver assistance system” and the acronym “ADAS” as used herein refer to any system that provides driver assistance at any of various levels of automation. The levels of automation can range, for example, from Level 0 to Level 5 as defined by the Society of Automotive Engineers (SAE) . A non-exhaustive list of ADAS operations can include, for example, adaptive cruise control, anti-lock braking, collision warning, high beam safety operations, lane departure warning, traffic signal recognition, and traction control.

[0025] At least some of such ADAS operations may be carried out by components of a vehicle, such as, for example, a vehicle controller, a vehicle computer, and / or an ADAS controller, based on information provided to such components by elements located outside the vehicle. For example, a GNSS navigation system of a vehicle may provide navigation instructions to a driver of a vehicle based on GNSS location data obtained from a GNSS satellite (e.g., GPS satellite) and map data that may be stored in a database of the GNSS navigation system. The map data stored in the database may be updated periodically, intermittently, or on an as-needed basis, by obtaining map data stored in a server computer. Typically, the map data may be obtained from the server computer via a wireless communication system of the vehicle. In an example scenario, the GNSS navigation system may display a current location of a vehicle and a travel route for the vehicle to reach a desired destination. In a Level 0 operation, the driver can observe the display (and / or listen to audible instructions issued by the GNSS navigation system) to drive the vehicle towards the desired destination.

[0026] In more advanced levels of automation, such as for example, levels above Level 2, ADAS operations can involve additional types of information that may be obtained from elements located outside the vehicle, such as, for example, a server computer that provides map data in real time that is suitable for generating an electronic horizon in the vehicle. The electronic horizon can provide information that may be used by the vehicle to perform advanced ADAS functions that may not be supported by map data provided to the GNSS navigation system. In one case, for example, an electronic horizon can provide driving-related information pertaining to one or more travel routes that are located beyond a horizon that is visible to a driver of the vehicle. The electronic horizon may also provide information such as, for example, alternative routes, speed limits on various road segments, road characteristics (inclinations, bends, lane markings etc. ) , road surface, and road class.

[0027] An autonomous vehicle may utilize an electronic horizon for performing various types of driving functions that may or may not involve driver participation. The electronic horizon may be generated based on map data that is received by the vehicle from a server computer in real time or near-real time. The server computer is configured to operate as an Electronic Horizon Provider (EHP) that provides map data to an apparatus in the vehicle that uses the map data to create an electronic horizon. The apparatus in the vehicle is generally referred to as an Electronic Horizon Reconstructor  (EHR) .

[0028] In an example scenario, an event may occur that triggers a clearance of the map data contents of a map data buffer in a conventional EHR in a vehicle. Some example events can include a route change (road change, destination change, etc. ) , a network change (moving from a first network coverage area to a second network coverage area, etc. ) , or re-establishment of communications caused by poor signal availability. Clearing of the map data contents can lead to losing of an electronic horizon. It is generally undesirable to lose an electronic horizon, more so when the vehicle is an autonomous vehicle and an ADAS system is controlling some functions of the autonomous vehicle based on the electronic horizon.

[0029] Consequently, various aspects of the subject matter described herein in this disclosure can be implemented to realize one or more of the following potential advantages. More particularly, in accordance with the disclosure, map data provided by the EHP is stored in, what is referred to herein as a primary map data buffer of the EHR. Upon occurrence of an event that triggers a clearance of the map data contents of the primary map data buffer, a secondary map data buffer provides horizon data for generation of the electronic horizon over a period of time when the primary map data buffer is being replenished with map data provided by the EHP. The primary map data buffer and the secondary map data buffer are a part of an adaptive double buffer configuration in accordance with the disclosure. The adaptive double buffer configuration provides various advantages over conventional systems such as, for example, addressing and overcoming the issue of losing an electronic horizon, particularly when a vehicle is an autonomous vehicle and an ADAS system is controlling some functions of the autonomous vehicle based on the electronic horizon.

[0030] FIG. 1 illustrates a vehicle 135 configured for ADAS operations according to an embodiment. The vehicle 135 can include various components such as, for example, an electronic horizon reconstructor (EHR) module 105, a vehicle controller 110, an imaging system 115, a sensor system 120, a Global Navigation Satellite System (GNSS) (also referred to herein as Satellite Positioning System (SPS) ) (e.g., global positioning system (GPS) ) navigation system) 125, a user interface 185, and a communication system 130. The various components are shown symbolically in block form in a front portion of the vehicle. However, it must be understood that each illustrated block can include one  or more components and each component can be located at any of various locations in the vehicle 135. Additionally, the functionality of some blocks / components may be fully or partially combined.

[0031] For example, the imaging system 115 can include one or more cameras that are mounted at various locations on the vehicle 135 (windshield, window, cabin area, roof, license plate, trunk, side mirrors, etc. ) . A non-exhaustive list of example cameras can include a digital camera configured to capture digital images of various objects located outside the vehicle 135 and / or in a cabin area of the vehicle 135, a video camera configured to capture video clip and / or real-time video of various objects located outside the vehicle 135 and / or in a cabin area of the vehicle 135, and an infrared camera configured to capture images of various objects located outside the vehicle 135 and / or in a cabin area of the vehicle 135 in low-light or low-visibility conditions.

[0032] The sensor system 120 can include one or more of one sensors that are mounted at various locations on the vehicle 135 (bumper, trunk, front grille, roof, windshield, cabin area, roof, license plate, trunk, side mirrors, etc. ) . A non-exhaustive list of example sensors can include an object detector configured to detect various types of objects outside the vehicle 135, a radar device configured to detect and provide distance information of various types of objects outside the vehicle 135, a light imaging and ranging (LIDAR) device configured to detect and provide distance information of various types of objects outside the vehicle 135, and an ultrasonic sensor configured to detect and provide distance information of various types of objects outside the vehicle 135.

[0033] The vehicle controller 110 can be configured to carry out various operations associated with the vehicle 135 such as, for example, engine operations (controlling fuel injection, controlling engine temperature, controlling engine lubrication, emissions control, etc. ) , component operations (braking, acceleration, cruise control, cabin climate control, etc. ) , and performance monitoring (engine performance, brakes, fluid levels, tire pressure, bulb failure, etc. ) . In an example embodiment, the vehicle controller 110 is configured to support ADAS operations. The ADAS operations can range from Level 0 to Level 5 based on the type and configuration of the vehicle 135. In an example implementation, the vehicle controller 110 is configured to support vehicle operations based on an electronic horizon that is provided to the vehicle controller 110 by the EHR  module 105 and / or satellite data provided to the vehicle controller 110 by the GNSS or SPS navigation system 125. Further details pertaining to the electronic horizon and associated operations in accordance with the disclosure are provided below.

[0034] The communication system 130 can include one or more transmitters, receivers, and / or transceivers that may include circuitry located in one part of the vehicle 135 (trunk, for example) and one or more antennas located at other parts of the vehicle 135 (windows, roof, etc. ) . The communication system 130 can be configured to support communication between various elements in the vehicle 135 (such as, for example, between the vehicle controller 110 and a camera of the imaging system 115) and to support communication between the vehicle 135 and elements located outside the vehicle 135 (such as, for example between the EHR module 105 and a satellite 140 and / or an EHP 150) . Communication between various elements in the vehicle 135 can be carried out by use of wired devices and / or wireless devices. Communication between the vehicle 135 and elements located outside the vehicle 135 can be carried out by using wireless devices and wireless technologies such as, for example, Wi-Fi, cellular, and vehicle-to-everything (V2X) . The communication system 130 can include one or more SPS / GNSS receivers for receiving satellite signals from one or more satellite systems (e.g. GPS, Glonass, Galileo, Beidou, etc. )

[0035] V2X communications encompasses various categories such as, for example, vehicle-to-vehicle (V2V) communications. In the example scenario illustrated in FIG. 1, the communication system 130 supports V2V communications between the vehicle 135 and a vehicle 165 that includes a communication system 170. The communication system 130 further supports wireless communications between the vehicle 135 and the EHP 150 via a network 145. The network 145 can be any of various types of networks such as, for example, a cellular network, a Wi-Fi network, or a wide area network (the Internet, for example) .

[0036] The GNSS or SPS navigation system 125 receives satellite data from one or more satellites (such as, for example, the satellite 140) via one or more GNSS / SPS receivers (or via the communication system 130 that includes one or more GNSS / SPS receivers) , and displays navigation information on a display screen of the user interface 185. The satellite data may be from one or more satellite systems. For example, the satellite data or satellite positioning signals may be global positioning system (GPS) signals, global  navigation satellite system signals, Galileo signals, Beidou signals, Indian Regional Navigation Satellite System (NAVIC) signals, Quasi-Zenith Satellite System (QZSS) signals, etc. The user interface 185 can be a part of an infotainment system in the vehicle 135. In an embodiment, satellite data may be provided to the EHR module 105 for various purposes including for reconstructing an electronic horizon based on map data provided by the EHP 150. The EHR module 105 can be implemented either in the form of an independent module or can be integrated into another component such as, for example, the vehicle controller 110.

[0037] The EHP 150 can be implemented by configuring one or more computers to store and to provide map data to one or more of various devices located in one or more of various vehicles. In an example embodiment, the EHP 150 is a server computer configured to perform operations that include providing high definition (HD) map data to the EHR module 105 of the vehicle 135 for reconstructing an electronic horizon. The electronic horizon, which can be used by the vehicle controller 110 to execute one or more ADAS functions, is described below in further detail. EHP 150 is illustrated as a server computer communicatively coupled to the network 145 via a wired communication link 151. In various implementations, the server computer may be communicatively coupled to the network 145 via various other types of communication links such as, for example, a wireless communication link or an optical communication link.

[0038] In an example scenario, the vehicle 135 is configured to operate at an ADAS Level 0, where a level of participation of a driver of the vehicle 135 is very high. ADAS Level 0 features typically do not support autonomous driving operations but do provide driving assistance in the form of alerts and limited actions. Some example ADAS Level 0 features can include stability control, forward-collision warning, automatic emergency braking, blind-spot warning, and lane-keeping assistance.

[0039] In another example scenario, the vehicle 135 is configured to operate at higher ADAS Level where the vehicle controller 110 may be configured to execute various autonomous operations with limited, or no participation by a driver. For example, the vehicle 135 may travel from an origination point to a destination point under control of the vehicle controller 110 with very limited, or no participation by a driver. The vehicle controller 110 may use an electronic horizon for identifying routes, landmarks, traffic  signs, traffic lights, etc. to perform the driving operation. Typically, the electronic horizon is used continuously (in real-time or near real-time) and any malfunction or failure of the EHR module 105 that provides the electronic horizon is undesirable.

[0040] A sensor horizon 175 that is illustrated in FIG. 1 is typically located at a distance ahead of the vehicle 135 and is based on a sensing range of one or more sensors or imaging devices of the vehicle 135. In some cases, the sensor horizon 175 can correspond to an extent of visibility of a driver of the device and / or of an imaging device of the vehicle 135. The extent of visibility to an imaging device can vary depending on the type of imaging device. For example, an infrared camera may have a visibility range that exceeds that of a visible-light camera and a maximum distance of visibility to a driver of the vehicle 135 at night, for example.

[0041] A separation distance 155 between the vehicle 135 and the sensor horizon 175 can vary depending on various factors such as, for example, weather conditions, driver eyesight capacity, type of sensor, capability of sensor, type of imaging device, capability of imaging device. The separation distance 155 can further vary depending on factors such as a characteristic of a road (curving, high gradient, sloping, etc. ) and intervening objects (man-made objects such as buildings, natural objects such as trees, etc. ) . In an example scenario, a video camera mounted on the vehicle 135 can capture images of objects that are located in view of the vehicle 135 and at a distance not greater that the separation distance 155.

[0042] An electronic horizon 180 that is indicated in FIG. 1 illustrates a distance 160 that exceeds the separation distance 155 between the vehicle 135 and the sensor horizon 175. The electronic horizon 180 can be generated by the EHR module 105 based on HD map data that is typically provided to the EHR module 105 by the EHP 150 (via the communication system 130) . The generation of the electronic horizon 180 may be based on combining various types of data such as, for example, satellite data (location information) , geographical information of an area around, or in front of, the vehicle 135 (terrain, gradient, etc. ) , man-made objects, natural objects, and road characteristics (type of road, lanes, etc. ) .

[0043] In one implementation, ADASIS v3, which is one of several Advanced Driver Assistance System Interface System (ADASIS) standards, may be used for generating the electronic horizon 180 that may be used by an ADAS system of the vehicle 135.  ADASIS v3 is generally defined on the basis of various profiles. Some example profiles can include a node profile that may be used to describe road intersections, a heading change profile that may be used to represent heading angle changes of a path, a curvature profile that represents a curvature of a path, a slope profile that may represent slope information of a path, a road geometry profile, a lane model profile, a linear objects profile that may be used to define various kinds of real and virtual objects (lane markings, lane boundaries, lane center lines, dividers, curbs, guard rails, walls, fences, etc. ) , a lane geometry profile that may be used to define the geometry of one or more lanes of a road segment, a lane connectivity profile that may be used to define lane connections between one road segment and a connecting road segment, number of lanes profile, a lane width profile, and a location object profile that may be used to provide information of objects near a road.

[0044] In an example implementation, ADAS operations performed by the vehicle controller 110 can include, for example, traffic sign recognition, traffic light recognition, speed control based on gradient / slope / curvature of road, power train control, gear operation, pedestrian detection / avoidance, lane departure warning / correction, traffic sign recognition, automatic emergency braking, and blind spot detection.

[0045] Failure or malfunction of the EHR module 105 that provides the electronic horizon 180 is undesirable, particularly, when the vehicle 135 is performing an autonomous operation. This aspect is addressed in accordance with the disclosure and is described below in further detail.

[0046] FIG. 2 is a simplified diagram of some example components of an adaptive double buffer advanced driver assistance system (ADAS) 200 in accordance with an embodiment of the disclosure. The example components include the EHR module 105, the vehicle controller 110, the EHP 150, a secondary map data source 205, and a data buffer sizing information source 260. In this example, the vehicle controller 110 includes an ADAS controller 265 that is communicatively coupled to the EHR module 105 via a communication link 270 that can be implemented in the form of a vehicle bus, for example. The ADAS controller 265 can include circuitry (hardware, software, firmware etc. ) for executing various ADAS operations based on information provided by the EHR module 105.

[0047] The EHP 150 is configured as a primary map data source that provides map  information, such as, for example, HD map data, to the EHR module 105 via a communication link 210 that can be implemented in the form of a wireless link via a network, as illustrated in FIG. 1. The HD map data provided by the EHP 150 is stored in a primary map data buffer 225 of the EHR module 105.

[0048] The secondary map data source 205 provides horizon data to the EHR module 105 via a wireless communication link 215. The horizon data provided by the EHP 150 is stored in a secondary map data buffer 230 of the EHR module 105. The secondary map data source 205 can include information in the form of map data, geographical data, range data, object detection data, etc. that is obtained from various sources of information such as, for example, the satellite 140 (shown in FIG. 1) , one or more neighboring vehicles (such as, for example, the vehicle 165) , and from various components of the vehicle 135 (the imaging system 115, the sensor system 120, and the GNSS navigation system 125, for example) . The satellite 140 can, for example, provide geographical information (terrain ahead of the vehicle 135, natural objects, lakes, etc. ) , road information (distances, intersections, man-made objects, etc. ) , and weather information. The imaging system 115 can provide images of various objects ahead of the vehicle 135 (pedestrians, trees, traffic signals, traffic signs, obstructions, etc. ) . The sensor system 120 can provide information about the presence of various objects ahead of the vehicle 135 (pedestrians, trees, traffic signals, traffic signs, obstructions, etc. ) and / or separation distance information between the vehicle 135 and various objects. The GNSS navigation system 125 can provide travel route information to a destination. The vehicle 165 may provide information to the vehicle 135 via vehicle-to-vehicle (V2V) communications. The information can include, for example, map data, sensor data, traffic data, weather data etc. that may be available to the vehicle 165 for sharing with the vehicle 135.

[0049] The EHR module 105 includes the primary map data buffer 225, the secondary map data buffer 230, and further includes an EHR controller 245. The EHR controller 245 can include a processor (s) 246 and a memory 247 in which can be stored computer-executable instructions for executing various operations in accordance with the disclosure. Some example operations can include generating one or more electronic horizons based on HD map data stored in the primary map data buffer 225 and / or based on horizon data stored in the secondary map data buffer 230, and can further include cooperating with the vehicle controller 110 to execute various types of ADAS operations. In an embodiment, the EHR controller 245 may be communicatively coupled to the EHP  150 via a communication link 220 (awireless link, for example) , for purposes such as, for example, operations, administration, maintenance, provisioning, and trouble-shooting (OAMPT) and for communications associated with map data downloads. In an implementation, the EHR controller 245 may also be communicatively coupled to the secondary map data source 205 via one or more of various communication links such as, for example, a vehicle bus, a wireless link, and / or a wired link.

[0050] A data buffer sizing information source 260 may be communicatively coupled to the EHP 150 via a communication link 250. The data buffer sizing information source 260 can provide information to the EHR controller 245 that would allow the EHR controller 245 to modify a size of the secondary map data buffer 230 in one embodiment. In another embodiment, the EHR controller 245 can modify a size of the secondary map data buffer 230 and / or a size of the primary map data buffer 225. Details pertaining to size modification are provided below. The data buffer sizing information source 260 can include devices and / or systems that provide information such as, for example, vehicle speed, weather, visibility, road type, road surface condition, and / or objects located outside the vehicle 135 (buildings ahead, trees ahead etc. ) .

[0051] In an example scenario, map data stored in the primary map data buffer 225 is used by the EHR controller 245 to generate an electronic horizon such as, for example, the electronic horizon 180 described above and illustrated in FIG. 1. The electronic horizon may be generated in real time, or near-real time, so as to continuously update the electronic horizon as the vehicle 135 moves forward on a road. In some situations, a trigger event can cause the flow of map data from the EHP 150 to the primary map data buffer 225 to be interrupted or stopped. One cause for such an interruption or stoppage can be poor, faulty, or broken, wireless connectivity on communication link 210. Another cause can be a reset command such as, for example a Path Control Empty command in an ADAS format that is received by the EHR module 105 from the EHP 150. The reset command can be issued by the EHP 150 for various reasons such as, for example, a modification or corruption of the HD map data contents in the EHP 150 or an updating operation performed upon the EHP 150. The EHP 150 may further issue a Path Control Create command to which the EHR module 105 may respond by clearing out the contents of the primary map data buffer 225. Clearing out the contents of the primary map data buffer 225 can lead to a reset of the ADAS controller 265. Such a reset is undesirable, particularly when the vehicle 135 is an autonomous vehicle. Accordingly, in  an embodiment, the EHR module 105 switches from using the primary map data buffer 225 to the secondary map data buffer 230 and uses the horizon data stored in the secondary map data buffer 230 to generate an electronic horizon. Further details pertaining to such operations are provided below.

[0052] FIG. 3 illustrates a first example scenario associated with an adaptive double buffer advanced driver assistance system in accordance with an embodiment of the disclosure. In this first example scenario, the vehicle 135 is traveling eastwards on a road segment 305 that splits off into a road segment 310 and a road segment 315 at a distance ahead of the vehicle 135. The vehicle 135 may use the electronic horizon 180 at a time t0 for performing ADAS operations such as, for example, an autonomous driving operation.

[0053] At this time t0, the electronic horizon 180 is generated by the EHR module 105 using a quantity 320 of map data stored in the primary map data buffer 225. The map data stored in the primary map data buffer 225 is obtained from the EHP 150. The secondary map data buffer 230 may contain a quantity 325 of horizon data obtained from alternative sources such as, for example, the satellite 140 (shown in FIG. 1) and various components of the vehicle 135 (the imaging system 115, the sensor system 120, and the GNSS navigation system 125, for example) .

[0054] The quantity 320 of map data stored in the primary map data buffer 225 can vary based on various factors such as, for example, based on one or more of the example ADASIS profiles described above (node profile, heading change profile, curvature profile, slope profile, road geometry profile, lane model profile, linear objects profile, lane geometry profile, lane connectivity profile, number of lanes profile, lane width profile, and location object profile. The quantity 320 of map data stored in the primary map data buffer 225 at time t0 can also vary based on various other factors such as weather conditions, road conditions, and a speed limit on road segment 305. In an example application, the quantity 320 can correspond to HD map data associated with the electronic horizon 180 located several kilometers ahead of the vehicle 135.

[0055] The quantity 325 of horizon data stored in the secondary map data buffer 230 can be smaller and can be suitable for generating an electronic horizon that is closer to the vehicle 135 than the electronic horizon 180. In some cases, a size of the secondary map data buffer 230 can be modified based on the quantity 325. Resizing of the secondary map data buffer 230 is described below in more detail.

[0056] At time t1, a trigger event may occur that triggers execution of a map data reload operation upon the primary map data buffer 225. The trigger event can be, for example, an interruption or stoppage of map data provided by the EHP 150 to the primary map data buffer 225 or a reset command issued by the EHP 150 to the EHR module 105. As described above, one cause for an interruption or stoppage of map data can be poor, faulty, or broken, wireless connectivity on communication link 210. The reset command, which can be, for example, a Path Control Empty command in an ADAS format, can be issued by the EHR module 105 for various reasons. In an example scenario, the EHR module 105 may issue the command for reasons such as, in response to an EHR request sent by the EHR module 105 to the EHP 150, a modification of the HD map data contents in the EHP 150, or an updating operation performed upon the EHP 150. The EHP 150 may further issue a Path Control Create command to which the EHR module 105 may respond by clearing out the contents of the primary map data buffer 225 as illustrated in FIG. 3. Clearing out the contents of the primary map data buffer 225 can lead to a reset of the ADAS controller 265. A communications exchange diagram 330 illustrates the EHR request, the Path Control Empty command, and the Path control Create command.

[0057] In an embodiment, the EHR controller 245 executes a switching operation to switch from the primary map data buffer 225 to the secondary map data buffer 230 for generating an electronic horizon. The switching operation is carried out seamlessly so as to prevent an interruption in providing of an electronic horizon to the ADAS controller 265 and to prevent a reset of the ADAS controller 265. The electronic horizon generated by the EHR module 105 is based on the horizon data stored in the secondary map data buffer 230 and can be closer to the vehicle 135 than the electronic horizon 180. In one implementation, the electronic horizon generated by the EHR module 105 is the sensor horizon 175.

[0058] FIG. 4 illustrates a second example scenario associated with an adaptive double buffer advanced driver assistance system in accordance with an embodiment of the disclosure. The second example scenario is a continuation of operations described above with reference to the first example scenario. At time t2, the vehicle 135 has moved further east on the road segment 305 and may be performing an ADAS operation based on the sensor horizon 175 generated by the ADAS controller 265. The sensor horizon 175 shown in FIG. 3 may now be modified to a sensor horizon 415 based on the ADAS  controller 265 using the horizon data contained in the secondary map data buffer 230. The horizon data contained in the secondary map data buffer 230 may be updated continuously, infrequently, or on an as-needed basis, as the vehicle 135 travels on the road segment 305.

[0059] Furthermore, at time t2, the primary map data buffer 225 begins to receive and store map data from the EHP 150. This action is indicated by a quantity 405 that is shown to increase until the primary map data buffer 225 contains a quantity 410 of map data that may be equal to the quantity 320 that was contained in the primary map data buffer 225 or can be different (less or more) than the quantity 320.

[0060] At time t3, reloading of map data into the primary map data buffer 225 is completed and the EHR controller 245 performs a second switching operation from the secondary map data buffer 230 to the primary map data buffer 225 for generating an electronic horizon 420. The switching operation is carried out seamlessly so as to prevent an interruption in providing of an electronic horizon to the ADAS controller 265 and to prevent a reset of the ADAS controller 265. The electronic horizon 420 generated by the EHR module 105 is now based on the map data stored in the primary map data buffer 225 and can be farther away from the sensor horizon 415.

[0061] A size of the secondary map data buffer 230 and / or the primary map data buffer 225 can be dynamically modified by the EHR controller 245 based on information provided to the EHR controller 245 by the data buffer sizing information source 260. As described above, the data buffer sizing information source 260 can include devices and / or systems that provide information such as, for example, vehicle speed, weather, visibility, road type, road surface condition, lane information, traffic density, and / or objects located outside the vehicle 135 (buildings ahead, trees ahead etc. ) .

[0062] In an embodiment, the EHR controller 245 uses one or more scaling factors to modify a size of the primary map data buffer 225 (and / or a size of the secondary map data buffer 230) . The scaling factor can be an integer in one implementation and a fraction in another implementation. For example, the EHR controller 245 may modify an initial size, or an existing size, of the primary map data buffer 225 by using a scaling factor based on one or more of various factors such as, for example, a speed limit applicable to a road segment, road type (highway, urban, elevated, street etc. ) , lane width ( “x” feet wide) , multi-lane width ( “x” time 4 lanes, for example) , traffic density (stopped,  moving slowly, full speed, etc. ) , and weather (snow, fog, rain, sleet, etc. ) . In an example application where speed is a criterion for determining a scaling factor, a road segment having a speed limit of 65 mph may be assigned a scaling factor of 5000. Another road segment having a speed limit of 55 mph may be assigned a scaling factor of 4000. Yet another road segment having a speed limit of 35 mph may be assigned a scaling factor of 2000. In another example application where weather is a criterion for determining a scaling factor, a scaling factor of 1 may be used when the weather is sunny on a road segment, a scaling factor of 0.5 when the weather is rainy on the road segment, and a scaling factor of 0.1 when the weather is foggy on the road segment.

[0063] In one embodiment, the primary map data buffer 225 is configured to have a fixed size and the secondary map data buffer 230 is configured to have an adaptive size. In an example implementation of this embodiment, the secondary map data buffer 230 is configured to have a minimum buffer size factor of 200 and a maximum buffer size factor of 1000. The EHR controller 245 may determine a current size of the secondary map data buffer 230 based on factors such as, for example, road type, applicable speed limit, traffic condition, and / or weather condition. For example, the EHR controller 245 may assign a scaling factor of 800 to the secondary map data buffer 230 based on the vehicle 135 moving on an urban road, a scaling factor of 1.0 based on the speed limit on the road being 60 km / hour, a scaling factor of 0.9 based on a traffic condition on the road (yellow condition due to a traffic jam) , and a scaling factor of 0.6 based on a weather condition on the road (heavy rain) . Based on these example scaling factors, the EHR controller 245 may determine that the adaptive size of the secondary map data buffer 230 should correspond to 432 (i.e., 800 x 1.0 x 0.9 x 0.6) .

[0064] In the above example case, the adaptive size of the secondary map data buffer 230 corresponds to 432, which lies between the minimum buffer size factor of 200 and maximum buffer size factor of 1000. Consequently, the secondary map data buffer 230 can be configured to have a size corresponding to 432.

[0065] However, in another example case, the adaptive size of the secondary map data buffer 230 may correspond to 156, which is lower than the minimum buffer size factor of 200. In this case, the secondary map data buffer 230 is configured to have a size corresponding to the minimum buffer size factor of 200 (rather than 156) .

[0066] FIG. 5 illustrates a flow diagram 500 of a method of operation of an adaptive double buffer advanced driver assistance system in accordance with an embodiment of the disclosure. Means for performing the functionality illustrated in one or more of the blocks shown in FIG. 5 may be performed by hardware and / or software components of the various components such as the components illustrated in FIGs 1-4. In some examples, various components of a vehicle, such as, for example, the vehicle 135 described above, may perform the functionality illustrated in one or more of the blocks shown in FIG. 5 in an operating environment such as illustrated in FIG. 1 and described above. Example components of a vehicle are illustrated in FIG. 7 and described below in more detail. The description below refers to various example components described herein but it must be understood that the functions can be performed by various other components that may be functionally identical or functionally similar.

[0067] At block 505, the functionality can include determining whether a trigger event is detected. In an example embodiment, the EHR controller 245 of the EHR module 105 illustrated in FIG. 2 performs a detection operation to detect the trigger event. An example of a trigger event is an interruption or stoppage of map data provided by the EHP 150 to the primary map data buffer 225. As described above, one example cause for an interruption or stoppage of map data can be poor, faulty, or broken, wireless connectivity on communication link 210. Another example cause of a trigger event is a reset command issued by the EHP 150 to the EHR module 105. The reset command, which can be, for example, a Path Control Empty command in an ADAS format, can be issued by the EHR module 105 for various reasons. In an example scenario, the EHR module 105 may issue the command for reasons such as, in response to an EHR request sent by the EHR module 105 to the EHP 150, a modification of the HD map data contents in the EHP 150, or an updating operation performed upon the EHP 150. The EHP 150 may further issue a Path Control Create command to which the EHR module 105 may respond by clearing out the contents of the primary map data buffer 225 as illustrated in FIG. 3. Clearing out the contents of the primary map data buffer 225 can lead to a reset of the ADAS controller 265.

[0068] If no trigger event is detected, the functionality indicated in block 505 is repeated. If a trigger event has occurred, at block 525, a map reload operation may be executed upon a first map data buffer of an EHR module such as, for example, the primary map data buffer 225 of the EHR module 105 that is configured to store map data  obtained from a first data source such as the EHP150. An example map reload operation is described above with reference to FIG. 4.

[0069] Furthermore, if a trigger event has occurred, at block 510, the functionality can include executing a first switching operation to switch from the first map data buffer to a second data buffer of an EHR module 105. One example of the first map data buffer is the primary map data buffer 225 that is configured to store horizon data obtained from a first data source such as the EHP150. One example of the second data buffer is the secondary map data buffer 230 that contains a first amount of map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source. In one embodiment, the switching operation can be carried out after the map data reload operation described above with reference to block 525 is initiated. In another embodiment, the switching operation can be carried out before the map data reload operation described above with reference to block 525 is initiated.

[0070] At block 515, the functionality can include generating a first electronic horizon based on some, or all, of the map data stored in the second map data buffer. An example electronic horizon in the form of the sensor horizon 175 is shown in FIG. 1.

[0071] At block 520, the functionality can include performing a first ADAS operation based on the first electronic horizon. For example, the vehicle 135 may drive forward autonomously based on the sensor horizon 175 that is illustrated in FIG. 3, and may subsequently continue to drive forward based on the sensor horizon 415 that is illustrated in FIG. 4.

[0072] At block 530, the functionality can include making a determination whether the map data reload operation described above with reference to block 525, has been completed.

[0073] If the map data reload operation has not been completed, the functionality indicated in block 520 (ADAS operation based on the first electronic horizon) is persisted.

[0074] If the map data reload operation is completed, the functionality indicated in block 535 is carried out. The functionality indicated in block 535 includes executing a second switching operation to switch back from the second map data buffer to the first map data buffer of the EHR module. In an embodiment, the EHR controller 245 may  execute the second switching operation to switch from the secondary map data buffer 230 to the primary map data buffer 225 of the EHR module 105.

[0075] At block 540, the functionality can include generating a second electronic horizon based on the map data stored in the first data buffer as a result of the map data reload operation described above. In an example embodiment, the second electronic horizon is the electronic horizon 420 illustrated in FIG. 4. The electronic horizon 420 generated by the EHR module 105 is based on the map data stored in the primary map data buffer 225 after the map reload operation and can be farther away from the sensor horizon 415.

[0076] At block 545, the functionality can include performing, based on the second electronic horizon, the first ADAS operation described above with reference to block 520 and / or a second ADAS operation.

[0077] An operation that is associated with modifying a size of the first map data buffer and / or the second data buffer may be carried out at any of various times during the operations illustrated in the flow diagram 500. For example, in one implementation, a size of the secondary map data buffer 230 may be modified prior to detection of the trigger event (block 505) and / or after executing the first switching operation (block 510) . A size of the primary map data buffer 225 may be modified prior to, or during, execution of the map data reload operation (block 525) .

[0078] FIG. 6 illustrates a flow diagram 600 of another method of operation of an adaptive double buffer advanced driver assistance system in accordance with an embodiment of the disclosure. Means for performing the functionality illustrated in one or more of the blocks shown in FIG. 6 may be performed by hardware and / or software components of the various components such as the components illustrated in FIGs 1-4. In some examples, various components of a vehicle, such as, for example, the vehicle 135 described above, may perform the functionality illustrated in one or more of the blocks shown in FIG. 6 in an operating environment such as illustrated in FIG. 1 and described above. Example components of a vehicle are illustrated in FIG. 7 and described below in more detail. The description below refers to various example components described herein but it must be understood that the functions can be performed by various other components that may be functionally identical or functionally similar.

[0079] At block 605, the functionality can include detecting a trigger event that triggers execution of a map data reload operation upon a first map data buffer (such as, for example, upon the primary map data buffer 225) of an EHR module (such as, for example, the EHR module 105) . The first map data buffer is configured to store map data obtained from a first map data source (such as, for example, the EHP 150 which operates as a primary map data source) .

[0080] In an example embodiment, the EHR controller 245 of the EHR module 105 illustrated in FIG. 2 performs a detection operation to detect the trigger event. An example of a trigger event is an interruption or stoppage of map data provided by the EHP 150 to the primary map data buffer 225. As described above, one example cause for an interruption or stoppage of map data can be poor, faulty, or broken, wireless connectivity on communication link 210. Another example cause of a trigger event is a reset command issued by the EHP 150 to the EHR module 105. The reset command, which can be, for example, a Path Control Empty command in an ADAS format, can be issued by the EHR module 105 for various reasons. In an example scenario, the EHR module 105 may issue the command for reasons such as, in response to an EHR request sent by the EHR module 105 to the EHP 150, a modification of the HD map data contents in the EHP 150, or an updating operation performed upon the EHP 150. The EHP 150 may further issue a Path Control Create command to which the EHR module 105 may respond by clearing out the contents of the primary map data buffer 225 as illustrated in FIG. 3. Clearing out the contents of the primary map data buffer 225 can lead to a reset of the ADAS controller 265.

[0081] At block 610, the functionality can include executing, upon detecting the trigger event, a first switching operation to switch from the first map data buffer (primary map data buffer 225, for example) to a second map data buffer (such as, for example, the secondary map data buffer 230) of the EHR module 105. At this time, the secondary map data buffer 230 contains a first amount of map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source (such as, for example, the secondary map data source 205) .

[0082] At block 615, the functionality can include generating a first electronic horizon based on at least a portion of the first amount of map data contained in the  secondary map data buffer 230. An example of such an electronic horizon is shown in FIG. 1 and FIG. 3 in the form of the sensor horizon 175.

[0083] At block 620, the functionality can include performing at least a first ADAS operation based on the first electronic horizon. For example, the vehicle 135 may drive forward autonomously based on the sensor horizon 175 that is illustrated in FIG. 3.

[0084] At block 625, the functionality can include detecting a completion of the map data reload operation upon the primary map data buffer 225.

[0085] At block 630, the functionality can include executing, upon detecting the completion of the map data reload operation, a second switching operation to switch from the secondary map data buffer 230 back to the primary map data buffer 225. The primary map data buffer 230 now contains a second amount of map data obtained from the first map data source (EHP 150) during the map data reload operation.

[0086] At block 635, the functionality can include generating a second electronic horizon based on at least a portion of the second amount of map data. In an example embodiment, the second electronic horizon is the electronic horizon 420 illustrated in FIG. 4. The electronic horizon 420 generated by the EHR module 105 is based on the map data stored in the primary map data buffer 225 after the map reload operation. The electronic horizon 420 can be farther away than the sensor horizon 415 with respect to the vehicle 135.

[0087] At block 640, the functionality can include performing the first ADAS operation (described above with reference to block 620) and / or a second ADAS operation based on the second electronic horizon.

[0088] In an embodiment, the first map data source referred to above, is provided in the form of a computer that is configured to operate as the EHP 150. The second map data source can be a component of the imaging system 115, a component of the sensor system 120, and / or the GNSS navigation system 125. In an alternative embodiment, the second map data source is a second computer located in another vehicle. The second computer can be configured to provide to the EHR module 105, via a wireless communication link, information for generating the first electronic horizon.

[0089] In an embodiment, information received from the sensor system 120 may be validated, supplemented, or complemented, based on information obtained from the  imaging system 115. For example, an object detected by a sensor of the sensor system 120 may be identified based on evaluating one or more images of the object that are provided by a camera of the imaging system 115.

[0090] In an embodiment, an operation that is associated with modifying a size of the primary map data buffer 225 and / or the secondary map data buffer 230 may be carried out at any of various times during the operations illustrated in the flow diagram 600. For example, in one implementation, a size of the secondary map data buffer 230 may be modified prior to detection of the trigger event (block 605) and / or after executing the first switching operation (block 610) . A size of the primary map data buffer 225 may be modified prior to, or during, execution of the map data reload operation (described above with reference to block 605) .

[0091] Modifying the size of the primary map data buffer 225 and / or the secondary data buffer 230 may be based on one or more factors, such as, for example, a speed limit that is applicable to a road segment on which the vehicle 135 is moving, a traffic condition on the road segment, a weather condition on the road segment, and / or a driving environment on the road segment. In an example implementation, the size modification may be carried out by applying a scaling factor to determine a size of the secondary map data buffer 230 with respect to a size of the primary map data buffer 225. The scaling factor can be less than 1 for example.

[0092] In an embodiment, the information obtained from the primary map data source can be map information of a travel route of the vehicle 135, and the information obtained from the secondary map data source can include sensor data provided by a sensor system, an image provided by a camera of an imaging system, and / or metadata associated with the image.

[0093] FIG. 7 is a block diagram of various hardware and software components of the vehicle 135, according to an embodiment. Some of the example components that are described herein can include the EHR module 105, the vehicle controller 110, the imaging system 115, the sensor system 120, the GNSS navigation system 125, the communication system 130 and the UI 185. It should be noted that FIG. 7 is meant only to provide a generalized illustration of various components, any or all of which may be utilized as appropriate.

[0094] The various components are communicatively coupled to each other via a bus 710, which can be implemented in various ways, such as, for example, in the form of a vehicle bus using any of various formats such as CAN, FlexRay, MOST, etc.

[0095] Some elements of the EHR module 105 have been described above with reference to FIG. 2. The primary map data buffer 225 and / or the secondary map data buffer 230 of the EHR module 105 can be implemented using various hardware elements such as, for example, a first-in-first-out (FIFO) buffer, a circular buffer, a random access memory (RAM) , a digital signal processor (DSP) , and / or an ASIC. The processor (s) 246 of the EHR module 105 can be, without limitation one or more general-purpose processors, one or more special-purpose processors (such as DSP chips, graphics processors (GPUs) , application specific integrated circuits (ASICs) , and / or the like) , and / or other processor, processing structure, processing unit, or processing means. In some embodiments, the processor (s) 246 can be configured to replace, complement, or supplement one or more processors provided in the vehicle controller 110 or in the ADAS controller 265 for performing various operations in accordance with the disclosure.

[0096] The communication system 130 may include one or more wireless transmitters, receivers, and / or transceivers and may further include a wireless communication interface, which may comprise without limitation a modem, a network card, an infrared communication device, a wireless communication device, and / or a chipset. The communication system may also include one or more satellite receivers configured to receive satellite signals from one or more satellite systems such as GPS, Glonass, Galileo, Beidou, etc. Some example devices that may be also included in the communication system 130 can be a device, an IEEE 802.11 device, an IEEE 802.15.4 device, a Wi-Fi device, a WiMAXTM device, a Wide Area Network (WAN) device, various cellular devices, etc. ) , V2X communication devices, satellite communication devices, and / or the like, which may enable the communication system130 to communicate via networks, and / or directly, with other devices as described herein. The wireless communication interface may permit data and signaling to be communicated (e.g. transmitted and received) with a network, for example, via WAN access points, cellular base stations and / or other access node types, and / or other network components, computer systems, and / or any other electronic devices described herein. The communication can be carried out via one or more wireless communication antenna (s)  that send and / or receive wireless signals. The wireless communication antenna (s) may comprise one or more discrete antennas, one or more antenna arrays, or any combination.

[0097] It will be apparent to those skilled in the art that substantial variations may be made in accordance with specific requirements. For example, in some implementations, customized hardware may be used and / or particular elements might be implemented in hardware, software (including portable software, such as applets, etc. ) , or both. Further, connection to other computing devices such as network input / output devices may be employed.

[0098] With reference to the appended figures, components that can include memory can include non-transitory machine-readable media. The term “machine-readable medium” and “computer-readable medium” as used herein, refer to any storage medium that participates in providing data that causes a machine to operate in a specific fashion. In embodiments provided hereinabove, various machine-readable media might be involved in providing instructions / code to processors and / or other device (s) for execution. Additionally or alternatively, the machine-readable media might be used to store and / or carry such instructions / code. In many implementations, a computer-readable medium is a physical and / or tangible storage medium. Such a medium may take many forms, including but not limited to, non-volatile media and volatile media. Common forms of computer-readable media include, for example, magnetic and / or optical media, any other physical medium with patterns of holes, a RAM, a programmable ROM (PROM) , erasable PROM (EPROM) , a FLASH-EPROM, any other memory chip or cartridge, or any other medium from which a computer can read instructions and / or code.

[0099] The methods, systems, and devices discussed herein are examples. Various embodiments may omit, substitute, or add various procedures or components as appropriate. For instance, features described with respect to certain embodiments may be combined in various other embodiments. Different aspects and elements of the embodiments may be combined in a similar manner. The various components of the figures provided herein can be embodied in hardware and / or software. Also, technology evolves and, thus many of the elements are examples that do not limit the scope of the disclosure to those specific examples.

[0100] It has proven convenient at times, principally for reasons of common usage, to refer to such signals as bits, information, values, elements, symbols, characters, variables,  terms, numbers, numerals, or the like. It should be understood, however, that all of these or similar terms are to be associated with appropriate physical quantities and are merely convenient labels. Unless specifically stated otherwise, as is apparent from the discussion above, it is appreciated that throughout this Specification discussion utilizing terms such as “processing, ” “computing, ” “calculating, ” “determining, ” “ascertaining, ” “identifying, ” “associating, ” “measuring, ” “performing, ” or the like refer to actions or processes of a specific apparatus, such as a special purpose computer or a similar special purpose electronic computing device. In the context of this Specification, therefore, a special purpose computer or a similar special purpose electronic computing device is capable of manipulating or transforming signals, typically represented as physical electronic, electrical, or magnetic quantities within memories, registers, or other information storage devices, transmission devices, or display devices of the special purpose computer or similar special purpose electronic computing device.

[0101] Terms, “and” and “or” as used herein, may include a variety of meanings that also is expected to depend, at least in part, upon the context in which such terms are used. Typically, “or” if used to associate a list, such as A, B, or C, is intended to mean A, B, and C, here used in the inclusive sense, as well as A, B, or C, here used in the exclusive sense. In addition, the term “one or more” as used herein may be used to describe any feature, structure, or characteristic in the singular or may be used to describe some combination of features, structures, or characteristics. However, it should be noted that this is merely an illustrative example and claimed subject matter is not limited to this example. Furthermore, the term “at least one of” if used to associate a list, such as A, B, or C, can be interpreted to mean any combination of A, B, and / or C, such as A, AB, AA, AAB, AABBCCC, etc.

[0102] Having described several embodiments, various modifications, alternative constructions, and equivalents may be used without departing from the scope of the disclosure. For example, the above elements may merely be a component of a larger system, wherein other rules may take precedence over or otherwise modify the application of the various embodiments. Also, a number of steps may be undertaken before, during, or after the above elements are considered. Accordingly, the above description does not limit the scope of the disclosure.

[0103] In view of this description embodiments may include different combinations of features. Implementation examples are described in the following numbered clauses:

[0104] Clause 1. A method of operating an Advanced Driver Assistance System (ADAS) system of a first vehicle, the method comprising: detecting a trigger event that triggers execution of a map data reload operation upon a first map data buffer of an electronic horizon reconstructor (EHR) module, the first map data buffer configured to store map data obtained from a first map data source; executing, upon detecting the trigger event, a first switching operation to switch from the first map data buffer to a second map data buffer of the EHR module, the second map data buffer containing a first amount of map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source; generating a first electronic horizon based on at least a portion of the first amount of map data; performing at least a first ADAS operation based on the first electronic horizon; detecting a completion of the map data reload operation upon the first map data buffer; executing, upon detecting the completion of the map data reload operation, a second switching operation to switch from the second map data buffer to the first map data buffer, the first map data buffer containing a second amount of map data obtained from the first map data source during the map data reload operation; generating a second electronic horizon based on at least a portion of the second amount of map data; and performing the first ADAS operation and / or a second ADAS operation based on the second electronic horizon.

[0105] Clause 2. The method of clause 1, wherein the first map data source comprises a first computer configured to operate as an Electronic Horizon Provider (EHP) and wherein the second map data source comprises at least one of an imaging system, a sensor system, or a Global Navigation Satellite System (GNSS) navigation system.

[0106] Clause 3. The method of clause 1 or clause 2, wherein the triggering event is at least one of a message received by the EHR module from the first computer, a communication failure between the EHR module and the first computer, or a EHR reset action.

[0107] Clause 4. The method of clause 3, wherein the message received by the EHR module from the first computer is a path control message.

[0108] Clause 5. The method of any of clauses 1-4, further comprising modifying a size of at least one of the first map data buffer or the second map data buffer.

[0109] Clause 6. The method of clause 5, wherein modifying the size of the at least one of the first map data buffer or the second map data buffer is based on at least one factor, the at least one factor comprising at least one of a speed limit that is applicable to a road segment on which the first vehicle is moving, a traffic condition on the road segment, a weather condition on the road segment, or a driving environment on the road segment.

[0110] Clause 7. The method of clause 5, wherein modifying the size of the at least one of the first map data buffer or the second map data buffer comprises applying a scaling factor to determine a size of the second map data buffer with respect to a size of the first map data buffer; and modifying the size of the second map data buffer based on the scaling factor.

[0111] Clause 8. The method of clause 7, wherein the scaling factor is less than 1.

[0112] Clause 9. The method of any of clauses 1-8, wherein the information obtained from the first map data source comprises map information of a travel route of the first vehicle, and wherein the information obtained from the second map data source comprises at least one of sensor data provided by a sensor system, an image provided by a camera of an imaging system, or metadata associated with the image.

[0113] Clause 10. The method of clause 9, wherein the sensor system comprises at least one of a radar unit, a light detection and ranging (LIDAR) unit, or an object sensor, and wherein the camera of the imaging system is one of a digital camera, a video camera, or an infrared camera.

[0114] Clause 11. The method of clause 9, further comprising at least one of validating, supplementing, or complementing the information obtained from the sensor system based on the information obtained from the imaging system.

[0115] Clause 12. The method of clause 11, wherein the one of validating, supplementing, or complementing the information obtained from the sensor system based on the information obtained from the imaging system comprises identifying a first object detected by a sensor of the sensor system, the identifying based on evaluating one or more images of the first object that are provided by the camera of the imaging system.

[0116] Clause 13. The method of clause 1, wherein the first map data source comprises a first computer located in the first vehicle, the first computer configured to operate as an Electronic Horizon Provider (EHP) , and wherein the second map data source comprises a  second computer located in a second vehicle, the second computer configured to provide to the EHR module, via a wireless communication link, information for generating the first electronic horizon.

[0117] Clause 14. An apparatus comprising an electronic horizon reconstructor (EHR) module comprising a first map data buffer configured to store map data obtained from a first map data source and a second map data buffer configured to store map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source; and an EHR controller comprising a memory and one or more processors communicatively coupled with the EHR module and the memory, wherein the one or more processors are configured to detect a trigger event that triggers execution of a map data reload operation upon the first map data buffer; execute, upon detecting the trigger event, a first switching operation to switch from the first map data buffer to the second map data buffer, the second map data buffer containing a first amount of map data that is based, at least in part, on information obtained from the second map data source; generate a first electronic horizon based on at least a portion of the first amount of map data; perform at least a first ADAS operation based on the first electronic horizon; detect a completion of the map data reload operation upon the first map data buffer; execute, upon detecting the completion of the map data reload operation, a second switching operation to switch from the second map data buffer to the first map data buffer, the first map data buffer containing a second amount of map data obtained from the first map data source during the map data reload operation; generate a second electronic horizon based on at least a portion of the second amount of map data; and perform the first ADAS operation and / or a second ADAS operation based on the second electronic horizon.

[0118] Clause 15. The apparatus of clause 14, wherein the first map data source comprises a first computer configured to operate as an Electronic Horizon Provider (EHP) and wherein the second map data source comprises at least one of an imaging system, a sensor system, or a Global Navigation Satellite System (GNSS) navigation system.

[0119] Clause 16. The apparatus of clause 14 or 15, wherein the triggering event is at least one of a message received by the EHR module from the first computer, a communication failure between the EHR module and the first computer, or a EHR reset action.

[0120] Clause 17. The apparatus of clause 16, wherein the message received by the EHR module from the first computer is a path control message.

[0121] Clause 18. The apparatus of any of clauses 14-16 wherein the one or more processors are further configured to modify a size of at least one of the first map data buffer or the second map data buffer.

[0122] Clause 19. The apparatus of clause 18, wherein modifying the size of the at least one of the first map data buffer or the second map data buffer is based on at least one factor, the at least one factor comprising at least one of a speed limit that is applicable to a road segment on which a vehicle is moving, a traffic condition on the road segment, a weather condition on the road segment, or a driving environment on the road segment.

[0123] Clause 20. The apparatus of clause 18, wherein modifying the size of the at least one of the first map data buffer or the second map data buffer comprises applying a scaling factor to determine a size of the second map data buffer with respect to a size of the first map data buffer; and modifying the size of the second map data buffer based on the scaling factor.

[0124] Clause 21. The apparatus of any of clauses 14-20, wherein the information obtained from the first map data source comprises map information of a travel route of a vehicle, and wherein the information obtained from the second map data source comprises at least one of sensor data provided by a sensor system, an image provided by a camera of an imaging system, or metadata associated with the image.

[0125] Clause 22. The apparatus of clause 21, wherein the sensor system comprises at least one of a radar unit, a light detection and ranging (LIDAR) unit, or an object sensor, and wherein the camera of the imaging system is one of a digital camera, a video camera, or an infrared camera.

[0126] Clause 23. A non-transitory computer-readable medium storing instructions for operating an Advanced Driver Assistance System (ADAS) system of a vehicle, the instructions comprising code for detecting a trigger event that triggers execution of a map data reload operation upon a first map data buffer of an electronic horizon reconstructor (EHR) module, the first map data buffer configured to store map data obtained from a first map data source; executing, upon detecting the trigger event, a first switching operation to switch from the first map data buffer to a second map data buffer of the EHR module, the second map data buffer containing a first amount of map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source; generating a first electronic horizon based on at least a portion of the first amount of map data; performing  at least a first ADAS operation based on the first electronic horizon; detecting a completion of the map data reload operation upon the first map data buffer; executing, upon detecting the completion of the map data reload operation, a second switching operation to switch from the second map data buffer to the first map data buffer, the first map data buffer containing a second amount of map data obtained from the first map data source during the map data reload operation; generating a second electronic horizon based on at least a portion of the second amount of map data; and performing the first ADAS operation and / or a second ADAS operation based on the second electronic horizon.

[0127] Clause 24. The non-transitory computer-readable medium of clause 23, wherein the first map data source comprises a first computer configured to operate as an Electronic Horizon Provider (EHP) and wherein the second map data source comprises at least one of an imaging system, a sensor system, or a Global Navigation Satellite system (GNSS) navigation system.

[0128] Clause 25. The non-transitory computer-readable medium of clause 23 or clause 24, wherein the triggering event is at least one of a message received by the EHR module from the first computer, a communication failure between the EHR module and the first computer, or a EHR reset action.

[0129] Clause 26. The non-transitory computer-readable medium of clause 25, wherein the message received by the EHR module from the first computer is a path control message.

[0130] Clause 27. An apparatus comprising means for detecting a trigger event that triggers execution of a map data reload operation upon a first map data buffer of an electronic horizon reconstructor (EHR) module, the first map data buffer configured to store map data obtained from a first map data source; means for executing, upon detecting the trigger event, a first switching operation to switch from the first map data buffer to a second map data buffer of the EHR module, the second map data buffer containing a first amount of map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source; means for generating a first electronic horizon based on at least a portion of the first amount of map data; means for performing at least a first ADAS operation based on the first electronic horizon; means for detecting a completion of the map data reload operation upon the first map data buffer; means for executing, upon detecting the completion of the map data reload operation, a second switching operation  to switch from the second map data buffer to the first map data buffer, the first map data buffer containing a second amount of map data obtained from the first map data source during the map data reload operation; means for generating a second electronic horizon based on at least a portion of the second amount of map data; and means for performing the first ADAS operation, a second ADAS operation, or both, based on the second electronic horizon.

[0131] Clause 28. The apparatus of claim 27, further comprising means for modifying a size of at least one of the first map data buffer or the second map data buffer.

[0132] Clause 29. The apparatus of claim 28, wherein modifying the size of the at least one of the first map data buffer or the second map data buffer is based on at least one factor, the at least one factor comprising at least one of a speed limit that is applicable to a road segment on which a vehicle is moving, a traffic condition on the road segment, a weather condition on the road segment, or a driving environment on the road segment.

[0133] Clause 30. The apparatus of claim 28, wherein modifying the size of the at least one of the first map data buffer or the second map data buffer comprises applying a scaling factor to determine a size of the second map data buffer with respect to a size of the first map data buffer; and modifying the size of the second map data buffer based on the scaling factor.

Claims

1.A method of operating an Advanced Driver Assistance System (ADAS) system of a first vehicle, the method comprising:detecting a trigger event that triggers execution of a map data reload operation upon a first map data buffer of an electronic horizon reconstructor (EHR) module, the first map data buffer configured to store map data obtained from a first map data source;executing, upon detecting the trigger event, a first switching operation to switch from the first map data buffer to a second map data buffer of the EHR module, the second map data buffer containing a first amount of map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source;generating a first electronic horizon based on at least a portion of the first amount of map data;performing at least a first ADAS operation based on the first electronic horizon;detecting a completion of the map data reload operation upon the first map data buffer;executing, upon detecting the completion of the map data reload operation, a second switching operation to switch from the second map data buffer to the first map data buffer, the first map data buffer containing a second amount of map data obtained from the first map data source during the map data reload operation;generating a second electronic horizon based on at least a portion of the second amount of map data; andperforming the first ADAS operation, a second ADAS operation, or both, based on the second electronic horizon.2.The method of claim 1, wherein the first map data source comprises a first computer configured to operate as an Electronic Horizon Provider (EHP) and wherein the second map data source comprises at least one of an imaging system, a sensor system, or a Global Navigation Satellite System (GNSS) navigation  system.3.The method of claim 2, wherein the triggering event is at least one of a message received by the EHR module from the first computer, a communication failure between the EHR module and the first computer, or a EHR reset action.4.The method of claim 3, wherein the message received by the EHR module from the first computer is a path control message.5.The method of claim 1, further comprising:modifying a size of at least one of the first map data buffer or the second map data buffer.6.The method of claim 5, wherein modifying the size of the at least one of the first map data buffer or the second map data buffer is based on at least one factor, the at least one factor comprising at least one of a speed limit that is applicable to a road segment on which the first vehicle is moving, a traffic condition on the road segment, a weather condition on the road segment, or a driving environment on the road segment.7.The method of claim 5, wherein modifying the size of the at least one of the first map data buffer or the second map data buffer comprises:applying a scaling factor to determine a size of the second map data buffer with respect to a size of the first map data buffer; andmodifying the size of the second map data buffer based on the scaling factor.8.The method of claim 7, wherein the scaling factor is less than 1.9.The method of claim 1, wherein the information obtained from the first map data source comprises map information of a travel route of the first vehicle, and wherein the information obtained from the second map data source comprises at least one of sensor data provided by a sensor system, an image provided by a camera of an imaging system, or metadata associated with the image.10.The method of claim 9, wherein the sensor system comprises at least one of a  radar unit, a light detection and ranging (LIDAR) unit, or an object sensor, and wherein the camera of the imaging system is one of a digital camera, a video camera, or an infrared camera.11.The method of claim 9, further comprising:at least one of validating, supplementing, or complementing the information obtained from the sensor system based on the information obtained from the imaging system.12.The method of claim 11, wherein the at least one of validating, supplementing, or complementing the information obtained from the sensor system based on the information obtained from the imaging system comprises:identifying a first object detected by a sensor of the sensor system, the identifying based on evaluating one or more images of the first object that are provided by the camera of the imaging system.13.The method of claim 1, wherein the first map data source comprises a first computer located in the first vehicle, the first computer configured to operate as an Electronic Horizon Provider (EHP) , and wherein the second map data source comprises a second computer located in a second vehicle, the second computer configured to provide to the EHR module, via a wireless communication link, information for generating the first electronic horizon.14.An apparatus comprising:an electronic horizon reconstructor (EHR) module comprising a first map data buffer configured to store map data obtained from a first map data source and a second map data buffer configured to store map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source; andan EHR controller comprising:a memory; andone or more processors communicatively coupled with the EHR module and the memory, wherein the one or more processors are configured to:detect a trigger event that triggers execution of a map data reload operation upon the first map data buffer;execute, upon detecting the trigger event, a first switching operation to switch from the first map data buffer to the second map data buffer, the second map data buffer containing a first amount of map data that is based, at least in part, on information obtained from the second map data source;generate a first electronic horizon based on at least a portion of the first amount of map data;perform at least a first ADAS operation based on the first electronic horizon;detect a completion of the map data reload operation upon the first map data buffer;execute, upon detecting the completion of the map data reload operation, a second switching operation to switch from the second map data buffer to the first map data buffer, the first map data buffer containing a second amount of map data obtained from the first map data source during the map data reload operation;generate a second electronic horizon based on at least a portion of the second amount of map data; andperform the first ADAS operation, or a second ADAS, or both operation based on the second electronic horizon.15.The apparatus of claim 14, wherein the first map data source comprises a first computer configured to operate as an Electronic Horizon Provider (EHP) and wherein the second map data source comprises at least one of an imaging system, a sensor system, or a Global Navigation Satellite System (GNSS) navigation system.16.The apparatus of claim 15, wherein the triggering event is at least one of a message received by the EHR module from the first computer, a communication failure between the EHR module and the first computer, or a EHR reset action.17.The apparatus of claim 16, wherein the message received by the EHR module from the first computer is a path control message.18.The apparatus of claim 14, wherein the one or more processors are further  configured to:modify a size of at least one of the first map data buffer or the second map data buffer.19.The apparatus of claim 18, wherein modifying the size of the at least one of the first map data buffer or the second map data buffer is based on at least one factor, the at least one factor comprising at least one of a speed limit that is applicable to a road segment on which a vehicle is moving, a traffic condition on the road segment, a weather condition on the road segment, or a driving environment on the road segment.20.The apparatus of claim 18, wherein modifying the size of the at least one of the first map data buffer or the second map data buffer comprises:applying a scaling factor to determine a size of the second map data buffer with respect to a size of the first map data buffer; andmodifying the size of the second map data buffer based on the scaling factor.21.The apparatus of claim 14, wherein the information obtained from the first map data source comprises map information of a travel route of a vehicle, and wherein the information obtained from the second map data source comprises at least one of sensor data provided by a sensor system, an image provided by a camera of an imaging system, or metadata associated with the image.22.The apparatus of claim 21, wherein the sensor system comprises at least one of a radar unit, a light detection and ranging (LIDAR) unit, or an object sensor, and wherein the camera of the imaging system is one of a digital camera, a video camera, or an infrared camera.23.A non-transitory computer-readable medium storing instructions for operating an Advanced Driver Assistance System (ADAS) system of a vehicle, the instructions comprising code for:detecting a trigger event that triggers execution of a map data reload operation upon a first map data buffer of an electronic horizon reconstructor (EHR) module, the first map data buffer configured to store map data obtained from a first map data source;executing, upon detecting the trigger event, a first switching operation to switch from the first map data buffer to a second map data buffer of the EHR module, the second map data buffer containing a first amount of map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source;generating a first electronic horizon based on at least a portion of the first amount of map data;performing at least a first ADAS operation based on the first electronic horizon;detecting a completion of the map data reload operation upon the first map data buffer;executing, upon detecting the completion of the map data reload operation, a second switching operation to switch from the second map data buffer to the first map data buffer, the first map data buffer containing a second amount of map data obtained from the first map data source during the map data reload operation;generating a second electronic horizon based on at least a portion of the second amount of map data; andperforming the first ADAS operation, a second ADAS operation, or both based on the second electronic horizon.24.The non-transitory computer-readable medium of claim 23, wherein the first map data source comprises a first computer configured to operate as an Electronic Horizon Provider (EHP) and wherein the second map data source comprises at least one of an imaging system, a sensor system, or a Global Navigation Satellite System (GNSS) navigation system.25.The non-transitory computer-readable medium of claim 23, wherein the instructions further comprise code for:modifying a size of at least one of the first map data buffer or the second map data buffer.26.The non-transitory computer-readable medium of claim 25, wherein modifying the size of the at least one of the first map data buffer or the second map data buffer  comprises:applying a scaling factor to determine a size of the second map data buffer with respect to a size of the first map data buffer; andmodifying the size of the second map data buffer based on the scaling factor.27.An apparatus comprising:means for detecting a trigger event that triggers execution of a map data reload operation upon a first map data buffer of an electronic horizon reconstructor (EHR) module, the first map data buffer configured to store map data obtained from a first map data source;means for executing, upon detecting the trigger event, a first switching operation to switch from the first map data buffer to a second map data buffer of the EHR module, the second map data buffer containing a first amount of map data that is based, at least in part, on information obtained from a second map data source;means for generating a first electronic horizon based on at least a portion of the first amount of map data;means for performing at least a first ADAS operation based on the first electronic horizon;means for detecting a completion of the map data reload operation upon the first map data buffer;means for executing, upon detecting the completion of the map data reload operation, a second switching operation to switch from the second map data buffer to the first map data buffer, the first map data buffer containing a second amount of map data obtained from the first map data source during the map data reload operation;means for generating a second electronic horizon based on at least a portion of the second amount of map data; andmeans for performing the first ADAS operation, a second ADAS operation, or both, based on the second electronic horizon.28.The apparatus of claim 27, further comprising:means for modifying a size of at least one of the first map data buffer or the second map data buffer.29.The apparatus of claim 28, wherein modifying the size of the at least one of the first map data buffer or the second map data buffer is based on at least one factor, the at least one factor comprising at least one of a speed limit that is applicable to a road segment on which a vehicle is moving, a traffic condition on the road segment, a weather condition on the road segment, or a driving environment on the road segment.30.The apparatus of claim 28, wherein modifying the size of the at least one of the first map data buffer or the second map data buffer comprises:applying a scaling factor to determine a size of the second map data buffer with respect to a size of the first map data buffer; andmodifying the size of the second map data buffer based on the scaling factor.

Images