Sensor sharing congestion control

Abstract

Various aspects of the present disclosure generally relate to wireless communication. In some aspects, a user equipment (UE) may detect objects using a sensor. The UE may obtain a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources. The UE may transmit, via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, a sensor data sharing message (SDSM) indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication. Numerous other aspects are described.

Description

SENSOR SHARING CONGESTION CONTROL

[0001] FIELD OF THE DISCLOSURE

[0002] Aspects of the present disclosure generally relate to wireless communication and to techniques and apparatuses for sensor sharing congestion control.BACKGROUND

[0003] Wireless communication systems are widely deployed to provide various telecommunication services such as telephony, video, data, messaging, and broadcasts. Typical wireless communication systems may employ multiple-access technologies capable of supporting communication with multiple users by sharing available system resources (e.g., bandwidth, transmit power, or the like) . Examples of such multiple-access technologies include code division multiple access (CDMA) systems, time division multiple access (TDMA) systems, frequency division multiple access (FDMA) systems, orthogonal frequency division multiple access (OFDMA) systems, single-carrier frequency division multiple access (SC-FDMA) systems, time division synchronous code division multiple access (TD-SCDMA) systems, and Long Term Evolution (LTE) . LTE / LTE-Advanced is a set of enhancements to the Universal Mobile Telecommunications System (UMTS) mobile standard promulgated by the Third Generation Partnership Project (3GPP) .

[0004] A wireless network may include one or more network nodes that support communication for wireless communication devices, such as a user equipment (UE) or multiple UEs. A UE may communicate with a network node via downlink communications and uplink communications. “Downlink” (or “DL” ) refers to a communication link from the network node to the UE, and “uplink” (or “UL” ) refers to a communication link from the UE to the network node. Some wireless networks may support device-to-device communication, such as via a local link (e.g., a sidelink (SL) , a wireless local area network (WLAN) link, and / or a wireless personal area network (WPAN) link, among other examples) .

[0005] The above multiple access technologies have been adopted in various telecommunication standards to provide a common protocol that enables different UEs to communicate on a municipal, national, regional, and / or global level. New Radio (NR) , which may be referred to as 5G, is a set of enhancements to the LTE mobile  standard promulgated by the 3GPP. NR is designed to better support mobile broadband internet access by improving spectral efficiency, lowering costs, improving services, making use of new spectrum, and better integrating with other open standards using orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) with a cyclic prefix (CP) (CP-OFDM) on the downlink, using CP-OFDM and / or single-carrier frequency division multiplexing (SC-FDM) (also known as discrete Fourier transform spread OFDM (DFT-s-OFDM) ) on the uplink, as well as supporting beamforming, multiple-input multiple-output (MIMO) antenna technology, and carrier aggregation. As the demand for mobile broadband access continues to increase, further improvements in LTE, NR, and other radio access technologies remain useful.

[0006] SUMMARY

[0007] Some aspects described herein relate to an apparatus for wireless communication at a user equipment (UE) . The apparatus may include one or more memories and one or more processors coupled to the one or more memories. The one or more processors may be configured to detect objects using a sensor. The one or more processors may be configured to obtain a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources. The one or more processors may be configured to transmit, via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, a sensor data sharing message (SDSM) indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication.

[0008] Some aspects described herein relate to a method of wireless communication performed by a UE. The method may include detecting, by the UE, objects using a sensor. The method may include obtaining, by the UE, a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources. The method may include transmitting, by the UE and via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, an SDSM indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication.

[0009] Some aspects described herein relate to a non-transitory computer-readable medium that stores a set of instructions for wireless communication by a UE. The set of instructions, when executed by one or more processors of the UE, may cause the UE to  detect objects using a sensor. The set of instructions, when executed by one or more processors of the UE, may cause the UE to obtain a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources. The set of instructions, when executed by one or more processors of the UE, may cause the UE to transmit, via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, an SDSM indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication.

[0010] Some aspects described herein relate to an apparatus for wireless communication. The apparatus may include means for detecting objects. The apparatus may include means for obtaining a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources. The apparatus may include means for transmitting, via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, an SDSM indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication.

[0011] Aspects generally include a method, apparatus, system, computer program product, non-transitory computer-readable medium, user equipment, base station, network entity, network node, wireless communication device, and / or processing system as substantially described herein with reference to and as illustrated by the drawings and specification.

[0012] The foregoing has outlined rather broadly the features and technical advantages of examples according to the disclosure in order that the detailed description that follows may be better understood. Additional features and advantages will be described hereinafter. The conception and specific examples disclosed may be readily utilized as a basis for modifying or designing other structures for carrying out the same purposes of the present disclosure. Such equivalent constructions do not depart from the scope of the appended claims. Characteristics of the concepts disclosed herein, both their organization and method of operation, together with associated advantages, will be better understood from the following description when considered in connection with the accompanying figures. Each of the figures is provided for the purposes of illustration and description, and not as a definition of the limits of the claims.

[0013] While aspects are described in the present disclosure by illustration to some examples, those skilled in the art will understand that such aspects may be implemented  in many different arrangements and scenarios. Techniques described herein may be implemented using different platform types, devices, systems, shapes, sizes, and / or packaging arrangements. For example, some aspects may be implemented via integrated chip embodiments or other non-module-component based devices (e.g., end-user devices, vehicles, communication devices, computing devices, industrial equipment, retail / purchasing devices, medical devices, and / or artificial intelligence devices) . Aspects may be implemented in chip-level components, modular components, non-modular components, non-chip-level components, device-level components, and / or system-level components. Devices incorporating described aspects and features may include additional components and features for implementation and practice of claimed and described aspects. For example, transmission and reception of wireless signals may include one or more components for analog and digital purposes (e.g., hardware components including antennas, radio frequency (RF) chains, power amplifiers, modulators, buffers, processors, interleavers, adders, and / or summers) . It is intended that aspects described herein may be practiced in a wide variety of devices, components, systems, distributed arrangements, and / or end-user devices of varying size, shape, and constitution.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0014] So that the above-recited features of the present disclosure can be understood in detail, a more particular description, briefly summarized above, may be had by reference to aspects, some of which are illustrated in the appended drawings. It is to be noted, however, that the appended drawings illustrate only certain typical aspects of this disclosure and are therefore not to be considered limiting of its scope, for the description may admit to other equally effective aspects. The same reference numbers in different drawings may identify the same or similar elements.

[0015] Fig. 1 is a diagram illustrating an example of a wireless network, in accordance with the present disclosure.

[0016] Fig. 2 is a diagram illustrating an example of a network node in communication with a user equipment (UE) in a wireless network, in accordance with the present disclosure.

[0017] Fig. 3 is a diagram illustrating an example of sidelink communications, in accordance with the present disclosure.

[0018] Fig. 4 is a diagram illustrating an example of sidelink communications and access link communications, in accordance with the present disclosure.

[0019] Fig. 5 is a diagram illustrating examples of sensor range models for object detection, in accordance with the present disclosure.

[0020] Figs. 6A-6D are diagrams illustrating examples associated with a frequency-based sensor sharing redundancy mitigation rule, in accordance with the present disclosure.

[0021] Figs. 7A-7C are diagrams illustrating examples associated with a distance-based sensor sharing redundancy mitigation rule, in accordance with the present disclosure.

[0022] Figs. 8A-8B are diagrams illustrating examples associated with a dynamics-based sensor sharing redundancy mitigation rule, in accordance with the present disclosure.

[0023] Fig. 9 is a diagram illustrating an example associated with sensor sharing congestion control, in accordance with the present disclosure.

[0024] Fig. 10 is a diagram illustrating an example process performed, for example, by a UE, in accordance with the present disclosure.

[0025] Fig. 11 is a diagram of an example apparatus for wireless communication, in accordance with the present disclosure.DETAILED DESCRIPTION

[0026] In some examples, a user equipment (UE) may be a vehicle or may be included in a vehicle, such as an on-board unit (OBU) in an intelligent transport system (ITS) . In some examples, a vehicle and / or a UE may include one or more sensors for sensing an environment of the vehicle / UE. The one or more sensors may be capable of detecting objects in a vicinity of the vehicle (e.g., other vehicles, pedestrians, bicycles, animals, roadside units (RSUs) , and / or stationary objects, among other examples) . The one or more sensors may include one or more radar sensors, one or more light detecting and ranging (lidar) sensors, and / or one or more cameras, among other examples. In some examples, when a vehicle / UE detects one or more objects using one or more sensors, the vehicle / UE may share sensor data indicating the detected objects with other vehicles / UEs. Such sharing of sensor data indicating detected objects may be referred to as “sensor sharing. ” However, in some cases, such as when multiple vehicles / UEs  are near each other (e.g., on a road) , the multiple vehicles / UEs may detect the same object (or objects) and redundantly share sensor data for the same detected object (or objects) . Such redundant sharing of the same detected object may increase a network channel load, which may degrade a packet reception ratio (PRR) and an object awareness ratio (OWR) .

[0027] In some examples, one or more sensor sharing redundancy mitigation techniques may be used to limit the number of vehicles / UEs transmitting sensor sharing data associated with the same detected object. The sensor sharing redundancy mitigation techniques may apply one or more redundancy mitigation rules to reduce sensor sharing redundancy. The redundancy mitigation rules may be based at least in part on tuning parameters (e.g., redundancy mitigation parameters) that control the level of redundancy for sharing sensor data. The tuning parameters for the redundancy mitigation rules may include a fixed set of parameters, regardless of the congestion level of a supporting wireless network. However, different levels of sensor sharing redundancy may be advantageous for different congestion levels. For example, in a case in which there are fewer vehicles and a lower level of radio congestion, there will be fewer vehicles reporting the same object, and there may be not enough sensor sharing redundancy, which may result in decreased reliability in object detection and sensor sharing. In a case in which there are a large number of vehicles, the same object may be reported by too many vehicles, which may increase the level of radio congestion and result in increased traffic latency and decreased traffic throughput.

[0028] Some techniques and apparatuses described herein enable dynamic sensor sharing congestion control by a UE. In some aspects, the UE may detect objects using a sensor. The UE may obtain a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources. The UE may transmit, via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, a sensor data sharing message (SDSM) that indicates sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters that are determined based at least in part on the congestion indication. As a result, the UE may determine the redundancy mitigation parameters based on a congestion level of the sidelink resources, and the UE may adjust the redundancy mitigation parameters based on changes to the congestion level. For example, the UE may adjust the redundancy mitigation parameters to increase the sensor sharing redundancy in connection with a low congestion level on the sidelink resources and / or to decrease the sensor sharing redundancy in connection with a higher  congestion level on the sidelink resources. This may result in increased reliability for object detection and sensor sharing in cases with a low congestion level (e.g., cases in which there are fewer vehicles or other UEs) , as well as reduced traffic latency and increased traffic throughput in cases with a high congestion level (e.g., cases in which there are more vehicles or other UEs) .

[0029] Various aspects of the disclosure are described more fully hereinafter with reference to the accompanying drawings. This disclosure may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to any specific structure or function presented throughout this disclosure. Rather, these aspects are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the disclosure to those skilled in the art. One skilled in the art should appreciate that the scope of the disclosure is intended to cover any aspect of the disclosure disclosed herein, whether implemented independently of or combined with any other aspect of the disclosure. For example, an apparatus may be implemented or a method may be practiced using any number of the aspects set forth herein. In addition, the scope of the disclosure is intended to cover such an apparatus or method which is practiced using other structure, functionality, or structure and functionality in addition to or other than the various aspects of the disclosure set forth herein. It should be understood that any aspect of the disclosure disclosed herein may be embodied by one or more elements of a claim.

[0030] Several aspects of telecommunication systems will now be presented with reference to various apparatuses and techniques. These apparatuses and techniques will be described in the following detailed description and illustrated in the accompanying drawings by various blocks, modules, components, circuits, steps, processes, algorithms, or the like (collectively referred to as “elements” ) . These elements may be implemented using hardware, software, or combinations thereof. Whether such elements are implemented as hardware or software depends upon the particular application and design constraints imposed on the overall system.

[0031] While aspects may be described herein using terminology commonly associated with a 5G or New Radio (NR) radio access technology (RAT) , aspects of the present disclosure can be applied to other RATs, such as a 3G RAT, a 4G RAT, and / or a RAT subsequent to 5G (e.g., 6G) .

[0032] Fig. 1 is a diagram illustrating an example of a wireless network 100, in accordance with the present disclosure. The wireless network 100 may be or may  include elements of a 5G (e.g., NR) network and / or a 4G (e.g., Long Term Evolution (LTE) ) network, among other examples. The wireless network 100 may include one or more network nodes 110 (shown as a network node 110a, a network node 110b, a network node 110c, and a network node 110d) , a UE 120 or multiple UEs 120 (shown as a UE 120a, a UE 120b, a UE 120c, a UE 120d, and a UE 120e) , and / or other entities. A network node 110 is a network node that communicates with UEs 120. As shown, a network node 110 may include one or more network nodes. For example, a network node 110 may be an aggregated network node, meaning that the aggregated network node is configured to utilize a radio protocol stack that is physically or logically integrated within a single radio access network (RAN) node (e.g., within a single device or unit) . As another example, a network node 110 may be a disaggregated network node (sometimes referred to as a disaggregated base station) , meaning that the network node 110 is configured to utilize a protocol stack that is physically or logically distributed among two or more nodes (such as one or more central units (CUs) , one or more distributed units (DUs) , or one or more radio units (RUs) ) .

[0033] In some examples, a network node 110 is or includes a network node that communicates with UEs 120 via a radio access link, such as an RU. In some examples, a network node 110 is or includes a network node that communicates with other network nodes 110 via a fronthaul link or a midhaul link, such as a DU. In some examples, a network node 110 is or includes a network node that communicates with other network nodes 110 via a midhaul link or a core network via a backhaul link, such as a CU. In some examples, a network node 110 (such as an aggregated network node 110 or a disaggregated network node 110) may include multiple network nodes, such as one or more RUs, one or more CUs, and / or one or more DUs. A network node 110 may include, for example, an NR base station, an LTE base station, a Node B, an eNB (e.g., in 4G) , a gNB (e.g., in 5G) , an access point, a transmission reception point (TRP) , a DU, an RU, a CU, a mobility element of a network, a core network node, a network element, a network equipment, a RAN node, or a combination thereof. In some examples, the network nodes 110 may be interconnected to one another or to one or more other network nodes 110 in the wireless network 100 through various types of fronthaul, midhaul, and / or backhaul interfaces, such as a direct physical connection, an air interface, or a virtual network, using any suitable transport network.

[0034] In some examples, a network node 110 may provide communication coverage for a particular geographic area. In the Third Generation Partnership Project (3GPP) ,  the term “cell” can refer to a coverage area of a network node 110 and / or a network node subsystem serving this coverage area, depending on the context in which the term is used. A network node 110 may provide communication coverage for a macro cell, a pico cell, a femto cell, and / or another type of cell. A macro cell may cover a relatively large geographic area (e.g., several kilometers in radius) and may allow unrestricted access by UEs 120 with service subscriptions. A pico cell may cover a relatively small geographic area and may allow unrestricted access by UEs 120 with service subscriptions. A femto cell may cover a relatively small geographic area (e.g., a home) and may allow restricted access by UEs 120 having association with the femto cell (e.g., UEs 120 in a closed subscriber group (CSG) ) . A network node 110 for a macro cell may be referred to as a macro network node. A network node 110 for a pico cell may be referred to as a pico network node. A network node 110 for a femto cell may be referred to as a femto network node or an in-home network node. In the example shown in Fig. 1, the network node 110a may be a macro network node for a macro cell 102a, the network node 110b may be a pico network node for a pico cell 102b, and the network node 110c may be a femto network node for a femto cell 102c. A network node may support one or multiple (e.g., three) cells. In some examples, a cell may not necessarily be stationary, and the geographic area of the cell may move according to the location of a network node 110 that is mobile (e.g., a mobile network node) .

[0035] In some aspects, the terms “base station” or “network node” may refer to an aggregated base station, a disaggregated base station, an integrated access and backhaul (IAB) node, a relay node, or one or more components thereof. For example, in some aspects, “base station” or “network node” may refer to a CU, a DU, an RU, a Near-Real Time (Near-RT) RAN Intelligent Controller (RIC) , or a Non-Real Time (Non-RT) RIC, or a combination thereof. In some aspects, the terms “base station” or “network node” may refer to one device configured to perform one or more functions, such as those described herein in connection with the network node 110. In some aspects, the terms “base station” or “network node” may refer to a plurality of devices configured to perform the one or more functions. For example, in some distributed systems, each of a quantity of different devices (which may be located in the same geographic location or in different geographic locations) may be configured to perform at least a portion of a function, or to duplicate performance of at least a portion of the function, and the terms “base station” or “network node” may refer to any one or more of those different devices. In some aspects, the terms “base station” or “network node” may refer to one  or more virtual base stations or one or more virtual base station functions. For example, in some aspects, two or more base station functions may be instantiated on a single device. In some aspects, the terms “base station” or “network node” may refer to one of the base station functions and not another. In this way, a single device may include more than one base station.

[0036] The wireless network 100 may include one or more relay stations. A relay station is a network node that can receive a transmission of data from an upstream node (e.g., a network node 110 or a UE 120) and send a transmission of the data to a downstream node (e.g., a UE 120 or a network node 110) . A relay station may be a UE 120 that can relay transmissions for other UEs 120. In the example shown in Fig. 1, the network node 110d (e.g., a relay network node) may communicate with the network node 110a (e.g., a macro network node) and the UE 120d in order to facilitate communication between the network node 110a and the UE 120d. A network node 110 that relays communications may be referred to as a relay station, a relay base station, a relay network node, a relay node, a relay, or the like.

[0037] The wireless network 100 may be a heterogeneous network that includes network nodes 110 of different types, such as macro network nodes, pico network nodes, femto network nodes, relay network nodes, or the like. These different types of network nodes 110 may have different transmit power levels, different coverage areas, and / or different impacts on interference in the wireless network 100. For example, macro network nodes may have a high transmit power level (e.g., 5 to 40 watts) whereas pico network nodes, femto network nodes, and relay network nodes may have lower transmit power levels (e.g., 0.1 to 2 watts) .

[0038] A network controller 130 may couple to or communicate with a set of network nodes 110 and may provide coordination and control for these network nodes 110. The network controller 130 may communicate with the network nodes 110 via a backhaul communication link or a midhaul communication link. The network nodes 110 may communicate with one another directly or indirectly via a wireless or wireline backhaul communication link. In some aspects, the network controller 130 may be a CU or a core network device, or may include a CU or a core network device.

[0039] The UEs 120 may be dispersed throughout the wireless network 100, and each UE 120 may be stationary or mobile. A UE 120 may include, for example, an access terminal, a terminal, a mobile station, and / or a subscriber unit. A UE 120 may be a cellular phone (e.g., a smart phone) , a personal digital assistant (PDA) , a wireless  modem, a wireless communication device, a handheld device, a laptop computer, a cordless phone, a wireless local loop (WLL) station, a tablet, a camera, a gaming device, a netbook, a smartbook, an ultrabook, a medical device, a biometric device, a wearable device (e.g., a smart watch, smart clothing, smart glasses, a smart wristband, smart jewelry (e.g., a smart ring or a smart bracelet) ) , an entertainment device (e.g., a music device, a video device, and / or a satellite radio) , a vehicular component or sensor, a smart meter / sensor, industrial manufacturing equipment, a global positioning system device, a UE function of a network node, and / or any other suitable device that is configured to communicate via a wireless or wired medium.

[0040] Some UEs 120 may be considered machine-type communication (MTC) or evolved or enhanced machine-type communication (eMTC) UEs. An MTC UE and / or an eMTC UE may include, for example, a robot, a drone, a remote device, a sensor, a meter, a monitor, and / or a location tag, that may communicate with a network node, another device (e.g., a remote device) , or some other entity. Some UEs 120 may be considered Internet-of-Things (IoT) devices, and / or may be implemented as NB-IoT (narrowband IoT) devices. Some UEs 120 may be considered a Customer Premises Equipment. A UE 120 may be included inside a housing that houses components of the UE 120, such as processor components and / or memory components. In some examples, the processor components and the memory components may be coupled together. For example, the processor components (e.g., one or more processors) and the memory components (e.g., one or more memories) may be operatively coupled, communicatively coupled, electronically coupled, and / or electrically coupled.

[0041] In general, any number of wireless networks 100 may be deployed in a given geographic area. Each wireless network 100 may support a particular RAT and may operate on one or more frequencies. A RAT may be referred to as a radio technology, an air interface, or the like. A frequency may be referred to as a carrier, a frequency channel, or the like. Each frequency may support a single RAT in a given geographic area in order to avoid interference between wireless networks of different RATs. In some cases, NR or 5G RAT networks may be deployed.

[0042] In some examples, two or more UEs 120 (e.g., shown as UE 120a and UE 120e) may communicate directly using one or more sidelink channels (e.g., without using a network node 110 as an intermediary to communicate with one another) . For example, the UEs 120 may communicate using peer-to-peer (P2P) communications, device-to-device (D2D) communications, a vehicle-to-everything (V2X) protocol (e.g.,  which may include a vehicle-to-vehicle (V2V) protocol, a vehicle-to-infrastructure (V2I) protocol, or a vehicle-to-pedestrian (V2P) protocol) , and / or a mesh network. In such examples, a UE 120 may perform scheduling operations, resource selection operations, and / or other operations described elsewhere herein as being performed by the network node 110.

[0043] Devices of the wireless network 100 may communicate using the electromagnetic spectrum, which may be subdivided by frequency or wavelength into various classes, bands, channels, or the like. For example, devices of the wireless network 100 may communicate using one or more operating bands. In 5G NR, two initial operating bands have been identified as frequency range designations FR1 (410 MHz –7.125 GHz) and FR2 (24.25 GHz –52.6 GHz) . It should be understood that although a portion of FR1 is greater than 6 GHz, FR1 is often referred to (interchangeably) as a “Sub-6 GHz” band in various documents and articles. A similar nomenclature issue sometimes occurs with regard to FR2, which is often referred to (interchangeably) as a “millimeter wave” band in documents and articles, despite being different from the extremely high frequency (EHF) band (30 GHz –300 GHz) which is identified by the International Telecommunications Union (ITU) as a “millimeter wave” band.

[0044] The frequencies between FR1 and FR2 are often referred to as mid-band frequencies. Recent 5G NR studies have identified an operating band for these mid-band frequencies as frequency range designation FR3 (7.125 GHz –24.25 GHz) . Frequency bands falling within FR3 may inherit FR1 characteristics and / or FR2 characteristics, and thus may effectively extend features of FR1 and / or FR2 into mid-band frequencies. In addition, higher frequency bands are currently being explored to extend 5G NR operation beyond 52.6 GHz. For example, three higher operating bands have been identified as frequency range designations FR4a or FR4-1 (52.6 GHz –71 GHz) , FR4 (52.6 GHz –114.25 GHz) , and FR5 (114.25 GHz –300 GHz) . Each of these higher frequency bands falls within the EHF band.

[0045] With the above examples in mind, unless specifically stated otherwise, it should be understood that the term “sub-6 GHz” or the like, if used herein, may broadly represent frequencies that may be less than 6 GHz, may be within FR1, or may include mid-band frequencies. Further, unless specifically stated otherwise, it should be understood that the term “millimeter wave” or the like, if used herein, may broadly represent frequencies that may include mid-band frequencies, may be within FR2, FR4,  FR4-a or FR4-1, and / or FR5, or may be within the EHF band. It is contemplated that the frequencies included in these operating bands (e.g., FR1, FR2, FR3, FR4, FR4-a, FR4-1, and / or FR5) may be modified, and techniques described herein are applicable to those modified frequency ranges.

[0046] In some aspects, the UE 120 may include a communication manager 140. As described in more detail elsewhere herein, the communication manager 140 may detect objects using a sensor; obtain a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources; and transmit, via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, an SDSM indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication. Additionally, or alternatively, the communication manager 140 may perform one or more other operations described herein.

[0047] As indicated above, Fig. 1 is provided as an example. Other examples may differ from what is described with regard to Fig. 1.

[0048] Fig. 2 is a diagram illustrating an example 200 of a network node 110 in communication with a UE 120 in a wireless network 100, in accordance with the present disclosure. The network node 110 may be equipped with a set of antennas 234a through 234t, such as T antennas (T ≥1) . The UE 120 may be equipped with a set of antennas 252a through 252r, such as R antennas (R ≥1) . The network node 110 of example 200 includes one or more radio frequency components, such as antennas 234 and a modem 232. In some examples, a network node 110 may include an interface, a communication component, or another component that facilitates communication with the UE 120 or another network node. Some network nodes 110 may not include radio frequency components that facilitate direct communication with the UE 120, such as one or more CUs, or one or more DUs.

[0049] At the network node 110, a transmit processor 220 may receive data, from a data source 212, intended for the UE 120 (or a set of UEs 120) . The transmit processor 220 may select one or more modulation and coding schemes (MCSs) for the UE 120 based at least in part on one or more channel quality indicators (CQIs) received from that UE 120. The network node 110 may process (e.g., encode and modulate) the data for the UE 120 based at least in part on the MCS (s) selected for the UE 120 and may provide data symbols for the UE 120. The transmit processor 220 may process system information (e.g., for semi-static resource partitioning information (SRPI) ) and control  information (e.g., CQI requests, grants, and / or upper layer signaling) and provide overhead symbols and control symbols. The transmit processor 220 may generate reference symbols for reference signals (e.g., a cell-specific reference signal (CRS) or a demodulation reference signal (DMRS) ) and synchronization signals (e.g., a primary synchronization signal (PSS) or a secondary synchronization signal (SSS) ) . A transmit (TX) multiple-input multiple-output (MIMO) processor 230 may perform spatial processing (e.g., precoding) on the data symbols, the control symbols, the overhead symbols, and / or the reference symbols, if applicable, and may provide a set of output symbol streams (e.g., T output symbol streams) to a corresponding set of modems 232 (e.g., T modems) , shown as modems 232a through 232t. For example, each output symbol stream may be provided to a modulator component (shown as MOD) of a modem 232. Each modem 232 may use a respective modulator component to process a respective output symbol stream (e.g., for OFDM) to obtain an output sample stream. Each modem 232 may further use a respective modulator component to process (e.g., convert to analog, amplify, filter, and / or upconvert) the output sample stream to obtain a downlink signal. The modems 232a through 232t may transmit a set of downlink signals (e.g., T downlink signals) via a corresponding set of antennas 234 (e.g., T antennas) , shown as antennas 234a through 234t.

[0050] At the UE 120, a set of antennas 252 (shown as antennas 252a through 252r) may receive the downlink signals from the network node 110 and / or other network nodes 110 and may provide a set of received signals (e.g., R received signals) to a set of modems 254 (e.g., R modems) , shown as modems 254a through 254r. For example, each received signal may be provided to a demodulator component (shown as DEMOD) of a modem 254. Each modem 254 may use a respective demodulator component to condition (e.g., filter, amplify, downconvert, and / or digitize) a received signal to obtain input samples. Each modem 254 may use a demodulator component to further process the input samples (e.g., for OFDM) to obtain received symbols. A MIMO detector 256 may obtain received symbols from the modems 254, may perform MIMO detection on the received symbols if applicable, and may provide detected symbols. A receive processor 258 may process (e.g., demodulate and decode) the detected symbols, may provide decoded data for the UE 120 to a data sink 260, and may provide decoded control information and system information to a controller / processor 280. The term “controller / processor” may refer to one or more controllers, one or more processors, or a combination thereof. A channel processor may determine a reference signal received  power (RSRP) parameter, a received signal strength indicator (RSSI) parameter, a reference signal received quality (RSRQ) parameter, and / or a CQI parameter, among other examples. In some examples, one or more components of the UE 120 may be included in a housing 284.

[0051] The network controller 130 may include a communication unit 294, a controller / processor 290, and a memory 292 (this may include one or more memories) . The network controller 130 may include, for example, one or more devices in a core network. The network controller 130 may communicate with the network node 110 via the communication unit 294.

[0052] One or more antennas (e.g., antennas 234a through 234t and / or antennas 252a through 252r) may include, or may be included within, one or more antenna panels, one or more antenna groups, one or more sets of antenna elements, and / or one or more antenna arrays, among other examples. An antenna panel, an antenna group, a set of antenna elements, and / or an antenna array may include one or more antenna elements (within a single housing or multiple housings) , a set of coplanar antenna elements, a set of non-coplanar antenna elements, and / or one or more antenna elements coupled to one or more transmission and / or reception components, such as one or more components of Fig. 2.

[0053] On the uplink, at the UE 120, a transmit processor 264 may receive and process data from a data source 262 and control information (e.g., for reports that include RSRP, RSSI, RSRQ, and / or CQI) from the controller / processor 280. The transmit processor 264 may generate reference symbols for one or more reference signals. The symbols from the transmit processor 264 may be precoded by a TX MIMO processor 266 if applicable, further processed by the modems 254 (e.g., for DFT-s-OFDM or CP-OFDM) , and transmitted to the network node 110. In some examples, the modem 254 of the UE 120 may include a modulator and a demodulator. In some examples, the UE 120 includes a transceiver. The transceiver may include any combination of the antenna (s) 252, the modem (s) 254, the MIMO detector 256, the receive processor 258, the transmit processor 264, and / or the TX MIMO processor 266. The transceiver may be used by a processor (e.g., the controller / processor 280) and the memory 282 (may include one or more memories) to perform aspects of any of the methods described herein (e.g., with reference to Figs. 5-11) .

[0054] At the network node 110, the uplink signals from UE 120 and / or other UEs may be received by the antennas 234, processed by the modem 232 (e.g., a demodulator  component, shown as DEMOD, of the modem 232) , detected by a MIMO detector 236 if applicable, and further processed by a receive processor 238 to obtain decoded data and control information sent by the UE 120. The receive processor 238 may provide the decoded data to a data sink 239 and provide the decoded control information to the controller / processor 240. The network node 110 may include a communication unit 244 and may communicate with the network controller 130 via the communication unit 244. The network node 110 may include a scheduler 246 to schedule one or more UEs 120 for downlink and / or uplink communications. In some examples, the modem 232 of the network node 110 may include a modulator and a demodulator. In some examples, the network node 110 includes a transceiver. The transceiver may include any combination of the antenna (s) 234, the modem (s) 232, the MIMO detector 236, the receive processor 238, the transmit processor 220, and / or the TX MIMO processor 230. The transceiver may be used by a processor (e.g., the controller / processor 240) and the memory 242 (may include one or more memories) to perform aspects of any of the methods described herein (e.g., with reference to Figs. 5-11) .

[0055] The controller / processor 240 of the network node 110, the controller / processor 280 of the UE 120, and / or any other component (s) of Fig. 2 may perform one or more techniques associated with sensor sharing congestion control, as described in more detail elsewhere herein. For example, the controller / processor 240 of the network node 110, the controller / processor 280 of the UE 120, and / or any other component (s) of Fig. 2 may perform or direct operations of, for example, process 1000 of Fig. 10, and / or other processes as described herein. The memory 242 and the memory 282 may store data and program codes for the network node 110 and the UE 120, respectively. In some examples, the memory 242 and / or the memory 282 may include a non-transitory computer-readable medium storing one or more instructions (e.g., code and / or program code) for wireless communication. For example, the one or more instructions, when executed (e.g., directly, or after compiling, converting, and / or interpreting) by one or more processors of the network node 110 and / or the UE 120, may cause the one or more processors, the UE 120, and / or the network node 110 to perform or direct operations of, for example, process 1000 of Fig. 10, and / or other processes as described herein. In some examples, executing instructions may include running the instructions, converting the instructions, compiling the instructions, and / or interpreting the instructions, among other examples.

[0056] In some aspects, a UE (e.g., the UE 120) includes means for detecting objects; means for obtaining a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources; and / or means for transmitting, via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, an SDSM indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication. The means for the UE to perform operations described herein may include, for example, one or more of communication manager 140, antenna 252, modem 254, MIMO detector 256, receive processor 258, transmit processor 264, TX MIMO processor 266, controller / processor 280, memory 282, or a sensor.

[0057] While blocks in Fig. 2 are illustrated as distinct components, the functions described above with respect to the blocks may be implemented in a single hardware, software, or combination component or in various combinations of components. For example, the functions described with respect to the transmit processor 264, the receive processor 258, and / or the TX MIMO processor 266 may be performed by or under the control of the controller / processor 280.

[0058] As indicated above, Fig. 2 is provided as an example. Other examples may differ from what is described with regard to Fig. 2.

[0059] Deployment of communication systems, such as 5G NR systems, may be arranged in multiple manners with various components or constituent parts. In a 5G NR system, or network, a network node, a network entity, a mobility element of a network, a RAN node, a core network node, a network element, a base station, or a network equipment may be implemented in an aggregated or disaggregated architecture. For example, a base station (such as a Node B (NB) , an evolved NB (eNB) , an NR base station, a 5G NB, an access point (AP) , a TRP, or a cell, among other examples) , or one or more units (or one or more components) performing base station functionality, may be implemented as an aggregated base station (also known as a standalone base station or a monolithic base station) or a disaggregated base station. “Network entity” or “network node” may refer to a disaggregated base station, or to one or more units of a disaggregated base station (such as one or more CUs, one or more DUs, one or more RUs, or a combination thereof) .

[0060] An aggregated base station (e.g., an aggregated network node) may be configured to utilize a radio protocol stack that is physically or logically integrated within a single RAN node (e.g., within a single device or unit) . A disaggregated base  station (e.g., a disaggregated network node) may be configured to utilize a protocol stack that is physically or logically distributed among two or more units (such as one or more CUs, one or more DUs, or one or more RUs) . In some examples, a CU may be implemented within a network node, and one or more DUs may be co-located with the CU, or alternatively, may be geographically or virtually distributed throughout one or multiple other network nodes. The DUs may be implemented to communicate with one or more RUs. Each of the CU, DU, and RU also can be implemented as virtual units, such as a virtual central unit (VCU) , a virtual distributed unit (VDU) , or a virtual radio unit (VRU) , among other examples.

[0061] Base station-type operation or network design may consider aggregation characteristics of base station functionality. For example, disaggregated base stations may be utilized in an IAB network, an open radio access network (O-RAN (such as the network configuration sponsored by the O-RAN Alliance) ) , or a virtualized radio access network (vRAN, also known as a cloud radio access network (C-RAN) ) to facilitate scaling of communication systems by separating base station functionality into one or more units that can be individually deployed. A disaggregated base station may include functionality implemented across two or more units at various physical locations, as well as functionality implemented for at least one unit virtually, which can enable flexibility in network design. The various units of the disaggregated base station can be configured for wired or wireless communication with at least one other unit of the disaggregated base station.

[0062] Fig. 3 is a diagram illustrating an example 300 of sidelink communications, in accordance with the present disclosure.

[0063] As shown in Fig. 3, a first UE 305-1 may communicate with a second UE 305-2 (and one or more other UEs 305) via one or more sidelink channels 310. The UEs 305-1 and 305-2 may communicate using the one or more sidelink channels 310 for P2P communications, D2D communications, V2X communications (e.g., which may include V2V communications, V2I communications, and / or V2P communications) and / or mesh networking. In some aspects, the UEs 305 (e.g., UE 305-1 and / or UE 305-2) may correspond to one or more other UEs described elsewhere herein, such as UE 120. In some aspects, the one or more sidelink channels 310 may use a PC5 interface and / or may operate in a high frequency band (e.g., the 5.9 GHz band) . Additionally, or alternatively, the UEs 305 may synchronize timing of transmission time intervals (TTIs)  (e.g., frames, subframes, slots, or symbols) using global navigation satellite system (GNSS) timing.

[0064] As further shown in Fig. 3, the one or more sidelink channels 310 may include a physical sidelink control channel (PSCCH) 315, a physical sidelink shared channel (PSSCH) 320, and / or a physical sidelink feedback channel (PSFCH) 325. The PSCCH 315 may be used to communicate control information, similar to a physical downlink control channel (PDCCH) and / or a physical uplink control channel (PUCCH) used for cellular communications with a network node 110 via an access link or an access channel. The PSSCH 320 may be used to communicate data, similar to a physical downlink shared channel (PDSCH) and / or a physical uplink shared channel (PUSCH) used for cellular communications with a network node 110 via an access link or an access channel. For example, the PSCCH 315 may carry sidelink control information (SCI) 330, which may indicate various control information used for sidelink communications, such as one or more resources (e.g., time resources, frequency resources, and / or spatial resources) where a transport block (TB) 335 may be carried on the PSSCH 320. The TB 335 may include data. The PSFCH 325 may be used to communicate sidelink feedback 340, such as hybrid automatic repeat request (HARQ) feedback (e.g., acknowledgement or negative acknowledgement (ACK / NACK) information) , transmit power control (TPC) , and / or a scheduling request (SR) .

[0065] Although shown on the PSCCH 315, in some aspects, the SCI 330 may include multiple communications in different stages, such as a first stage SCI (SCI-1) and a second stage SCI (SCI-2) . The SCI-1 may be transmitted on the PSCCH 315. The SCI-2 may be transmitted on the PSSCH 320. The SCI-1 may include, for example, an indication of one or more resources (e.g., time resources, frequency resources, and / or spatial resources) on the PSSCH 320, information for decoding sidelink communications on the PSSCH, a quality of service (QoS) priority value, a resource reservation period, a PSSCH DMRS pattern, an SCI format for the SCI-2, a beta offset for the SCI-2, a quantity of PSSCH DMRS ports, and / or an MCS. The SCI-2 may include information associated with data transmissions on the PSSCH 320, such as a HARQ process identifier (ID) , a new data indicator (NDI) , a source identifier, a destination identifier, and / or a channel state information (CSI) report trigger.

[0066] In some aspects, the one or more sidelink channels 310 may use resource pools. For example, a scheduling assignment (e.g., included in SCI 330) may be transmitted in sub-channels using specific resource blocks (RBs) across time. In some  aspects, data transmissions (e.g., on the PSSCH 320) associated with a scheduling assignment may occupy adjacent RBs in the same subframe as the scheduling assignment (e.g., using frequency division multiplexing) . In some aspects, a scheduling assignment and associated data transmissions are not transmitted on adjacent RBs.

[0067] In some aspects, a UE 305 may operate using a sidelink resource allocation mode (e.g., Mode 1) where resource selection and / or scheduling is performed by a network node 110 (e.g., a base station, a CU, or a DU) . For example, the UE 305 may receive a grant (e.g., in downlink control information (DCI) or in a radio resource control (RRC) message, such as for configured grants) from the network node 110 (e.g., directly or via one or more network nodes) for sidelink channel access and / or scheduling. In some aspects, a UE 305 may operate using a resource allocation mode (e.g., Mode 2) where resource selection and / or scheduling is performed by the UE 305 (e.g., rather than a network node 110) . In some aspects, the UE 305 may perform resource selection and / or scheduling by sensing channel availability for transmissions. For example, the UE 305 may measure an RSSI parameter (e.g., a sidelink-RSSI (S-RSSI) parameter) associated with various sidelink channels, may measure an RSRP parameter (e.g., a PSSCH-RSRP parameter) associated with various sidelink channels, and / or may measure an RSRQ parameter (e.g., a PSSCH-RSRQ parameter) associated with various sidelink channels, and may select a channel for transmission of a sidelink communication based at least in part on the measurement (s) .

[0068] Additionally, or alternatively, the UE 305 may perform resource selection and / or scheduling using SCI 330 received in the PSCCH 315, which may indicate occupied resources and / or channel parameters. Additionally, or alternatively, the UE 305 may perform resource selection and / or scheduling by determining a channel busy ratio (CBR) associated with various sidelink channels, which may be used for rate control (e.g., by indicating a maximum number of resource blocks that the UE 305 can use for a particular set of subframes) . For example, the UE 305 may measure an RSSI (e.g., an S-RSSI) on each subchannel for each slot and compare the measured RSSI on each subchannel with a threshold. The UE 305 may determine the CBR as the ratio of subchannels with RSSI measurements above the threshold in a time window (e.g., 50 ms or 100 ms) .

[0069] In the resource allocation mode where resource selection and / or scheduling is performed by a UE 305 (e.g., Mode 2) , the UE 305 may generate sidelink grants, and may transmit the grants in SCI 330. A sidelink grant may indicate, for example, one or  more parameters (e.g., transmission parameters) to be used for an upcoming sidelink transmission, such as one or more resource blocks to be used for the upcoming sidelink transmission on the PSSCH 320 (e.g., for TBs 335) , one or more subframes to be used for the upcoming sidelink transmission, and / or an MCS to be used for the upcoming sidelink transmission. In some aspects, a UE 305 may generate a sidelink grant that indicates one or more parameters for semi-persistent scheduling (SPS) , such as a periodicity of a sidelink transmission. Additionally, or alternatively, the UE 305 may generate a sidelink grant for event-driven scheduling, such as for an on-demand sidelink message.

[0070] As indicated above, Fig. 3 is provided as an example. Other examples may differ from what is described with respect to Fig. 3.

[0071] Fig. 4 is a diagram illustrating an example 400 of sidelink communications and access link communications, in accordance with the present disclosure.

[0072] As shown in Fig. 4, a transmitter (Tx)  / receiver (Rx) UE 405 and an Rx / Tx UE 410 may communicate with one another via a sidelink, as described above in connection with Fig. 3. As further shown, in some sidelink modes, a network node 110 may communicate with the Tx / Rx UE 405 (e.g., directly or via one or more network nodes) , such as via a first access link. Additionally, or alternatively, in some sidelink modes, the network node 110 may communicate with the Rx / Tx UE 410 (e.g., directly or via one or more network nodes) , such as via a first access link. The Tx / Rx UE 405 and / or the Rx / Tx UE 410 may correspond to one or more UEs described elsewhere herein, such as the UE 120 of Fig. 1. Thus, a direct link between UEs 120 (e.g., via a PC5 interface) may be referred to as a sidelink, and a direct link between a network 110 and a UE 120 (e.g., via a Uu interface) may be referred to as an access link. Sidelink communications may be transmitted via the sidelink, and access link communications may be transmitted via the access link. An access link communication may be either a downlink communication (from a network node 110 to a UE 120) or an uplink communication (from a UE 120 to a network node 110) .

[0073] As indicated above, Fig. 4 is provided as an example. Other examples may differ from what is described with respect to Fig. 4.

[0074] Fig. 5 is a diagram illustrating examples 500 and 510 of sensor range models for object detection, in accordance with the present disclosure.

[0075] In some examples, a UE (e.g., UE 120) may be a vehicular UE. “Vehicular UE” refers to a UE that is associated with a vehicle. For example, a vehicular UE may  be a vehicle or may be a UE included in a vehicle (e.g., an OBU) . In some examples, a UE (e.g., a vehicular UE) may be associated with one or more sensors. For example, a vehicle (e.g., the UE or a vehicle associated with the UE) may include one or more sensors for sensing an environment of the vehicle. The one or more sensors may be capable of detecting objects in a vicinity of the vehicle (e.g., other vehicles, pedestrians, bicycles, animals, RSUs, and / or stationary objects, among other examples) , roadway boundaries, and / or traffic signals and signs, among other examples. The one or more sensors may include one or more radar sensors, one or more lidar sensors, and / or one or more cameras, among other examples. “Ego vehicle” refers to the vehicle that performs (e.g., that includes the one or more sensors that perform) a particular sensing or object detection operation. Similarly, “ego UE” refers to the UE that performs (e.g., that includes or is associated with the one or more sensors that perform) a particular sensing or object detection operation, and “ego sensor” refers to the sensor that performs a particular sensing or object detection operation.

[0076] In some examples, an ego vehicle (e.g., an ego UE) may detect objects in a vicinity of the ego vehicle in accordance with a sensor range model. As shown in Fig. 5, in a first example 500, the sensor range model for object detection may be a 360-degree sensor range model. In this case, an ego vehicle 502 (e.g., an ego UE) may detect objects within a radius (R) of the ego vehicle 502. That is, an object is detected by the ego vehicle 502 if the distance between the ego vehicle 502 object is less than the radius R (e.g., dist (ego-vehicle, object) < R) . For example, in the first example 500, the ego vehicle 502 may detect an object 504 (e.g., another vehicle) within the radius R of the ego-vehicle.

[0077] As further shown in Fig. 5, in a second example 510, the sensor range model for object detection may be a probabilistic 360-degree sensor range model. In this case, a probability associated with an object detection by an ego vehicle 512 (e.g., an ego UE) is equal to 1 if the object is within a first radius (R1) of the ego vehicle 512, and the probability associated with an object detection linearly decreases from 1 to 0 for distances between the first radius R1 and a second radius (R2) (e.g., dist ∈ [R1, R2] ) from the ego vehicle 512. For example, in the second example 510, the probability associated with detection of a first object 514 (e.g., another vehicle) within R1 of the ego vehicle 512 may be equal to 1, and the probability associated with detection of a second object 516 (e.g., a pedestrian) at a distance between R1 and R2 from the ego vehicle 512 may be between 0 and 1.

[0078] In some examples, when a vehicle / UE detects one or more objects using one or more sensors, the vehicle / UE may share sensor data indicating the detected objects with other UEs (e.g., other vehicles / vehicular UEs and / or other UEs) in a vicinity of the vehicle / UE. Such sharing of sensor data indicating detected objects may be referred to as “sensor sharing. ” For example, the vehicle / UE may share the sensor data indicating the detected objects by transmitting (e.g., via a sidelink communication) the sensor data indicating the detected objects (e.g., sensor sharing data) in an SDSM, which may be received by one or more other UEs. The SDSM may be a standardized message (e.g., a V2X message) for transmitting sensor data indicting detect objects. As used herein, a detected object “appearing in” or being “included in” or “indicated in” an SDSM refers to sensor sharing data indicating the detected object being included in the SDSM. In some cases, such as when multiple vehicles / UEs are near each other (e.g., on a road) , the multiple vehicles / UEs may detect the same object (or objects) and redundantly share sensor data for the same detected object (or objects) . Such redundant sharing of the same detected object (e.g., in multiple SDSMs transmitted by multiple vehicles / UEs) may increase a network channel load, which may degrade a PRR and an OWR.

[0079] In some examples, one or more sensor sharing redundancy mitigation techniques may be used to limit the number of vehicles / UEs transmitting sensor sharing data associated with the same detected object. The one or more sensor sharing redundancy mitigation techniques may correspond to one or more redundancy mitigation rules for determining whether the sensor sharing data for a detected object is to be included in a SDSM. For example, the one or more redundancy mitigation rules may include at least one of an object self-announcement (SA) redundancy mitigation rule, a frequency-based redundancy mitigation rule, a distance-based redundancy mitigation rule, or a dynamics-based redundancy mitigation rule. Additionally, or alternatively, one or more other sensor sharing redundancy mitigation techniques and / or rules (e.g., confidence-based redundancy mitigation and / or entropy-based redundancy mitigation, among other examples) may be used.

[0080] The object SA redundancy mitigation rule is a rule in which a UE omits a detected object from the detected objects indicated in an SDSM if the object is a V2X-capable wireless communication device (e.g., an ITS station, such as an OBU (or vehicular UE) or an RSU) that transmits V2X messages (e.g., basic safety messages (BSMs) and / or SDSMs) . For example, a UE may omit a detected object from an SDSM transmitted by the UE in connection with receiving a V2X message (e.g., an SDSM or a  BSM) transmitted by the detected object. The object SA redundancy mitigation rule provides a straightforward mechanism to identify and eliminate, from an SDSM, detected objects that are V2X-capable devices (e.g., OBUs and / or RSUs) . As a result, the message size for an SDSM may decrease as the usage of V2X capable devices (e.g., the market penetration rate) increases, as other V2X-capable vehicles and / or other V2X-capable traffic participants are no longer included in an SDSM. In some examples, to apply the object SA redundancy mitigation rule, an SDSM originator (e.g., the ego UE transmitting an SDSM) may be required to associate received SDSMs and / or BSMs with objects (e.g., OBUs and / or RSUs) detected by the one or more sensors of the SDSM originator. Furthermore, the object SA redundancy mitigation rule assumes that all other surrounding SDSM originators also receive the V2X message from the object omitted from the SDSM, which may not always be the case in challenging signal propagation environments. In some examples, the object SA redundancy mitigation rule may be applied in combination with at least one of the frequency-based redundancy mitigation rule (discussed in connection with Figs. 6A-6D) , the distance-based redundancy mitigation rule (discussed in connection with Figs. 7A-7C) , or the dynamics-based redundancy mitigation rule (discussed in connection with Figs. 8A-8B) .

[0081] As indicated above, Fig. 5 is provided as an example. Other examples may differ from what is described with respect to Fig. 5.

[0082] Figs. 6A-6D are diagrams illustrating examples associated with a frequency-based sensor sharing redundancy mitigation rule, in accordance with the present disclosure.

[0083] The frequency-based redundancy mitigation rule may be based at least in part on a temporal window WRedundancy and a frequency threshold NRedundancy. Pursuant to the frequency-based redundancy mitigation rule, a UE is to omit a detected object from an SDSM if the detected object appeared in (e.g., was indicated in) other SDSMs (e.g., SDSMs received by the UE and / or other SDSMs transmitted by the UE) , within the temporal window WRedundancy, a number of times that satisfies (e.g., is greater than, or is greater than or equal to) the frequency threshold NRedundancy. For example, the UE may omit a detected object from the detected objects indicated in the sensor sharing data included in an SDSM transmitted by the UE, based at least in part on the detected object being indicated, within the temporal window WRedundancy, in a number of other SDSMs that satisfies the frequency threshold NRedundancy. A larger value for the  frequency threshold NRedundancy may correspond to sensor sharing data indicating the same object being transmitted more frequently, resulting in increased redundancy and congestion. A larger value for the temporal window WRedundancy may correspond to sensor sharing data indicating the same object being transmitted less frequently, resulting in decreased redundancy and congestion.

[0084] Fig. 6A shows a first example 600 associated with the frequency-based redundancy mitigation rule. As shown in Fig. 6A, vehicle B, vehicle C, and vehicle D each detect vehicle A (e.g., vehicle A is a detected object detected by vehicle B, vehicle C, and vehicle D) . In the first example 600, NRedundancy = 2, and WRedundancy is a temporal window of a first duration. In the first example 600, times t1, t2, t3, and t4 are included the same temporal window WRedundancy, and time t5 is not included in that temporal window WRedundancy (e.g., t5 is included in a subsequent temporal window WRedundancy) . As shown in Fig. 6A, at t1, vehicle B may transmit an SDSM, which may be received by vehicle C and vehicle D. At t1, vehicle B may determine that vehicle A was not yet indicated in any other SDSMs within the same temporal window WRedundancy, and thus the frequency threshold (NRedundancy = 2) is not satisfied. Accordingly, vehicle B may indicate vehicle A in the SDSM transmitted at t1. At t2, vehicle C may transmit an SDSM, which may be received by vehicle B and vehicle D. At t2, vehicle C may determine that vehicle A was indicated in 1 (one) previous SDSM within the same temporal window WRedundanc, and thus the frequency threshold (NRedundancy = 2) is not satisfied. Accordingly, vehicle C may indicate vehicle A in the SDSM transmitted at t2. At t3, vehicle D may transmit an SDSM, which may be received by vehicle B and vehicle C. At t3, vehicle D may determine that vehicle A was indicated in 2 previous SDSMs within the same temporal window WRedundancy, and thus the frequency threshold (NRedundancy = 2) is satisfied. Accordingly, vehicle D may omit vehicle A from the SDSM transmitted at t3. At t4, vehicle B may transmit another SDSM, which may be received by vehicle C and vehicle D. At t4, vehicle B may determine that vehicle A was indicated in 2 previous SDSMs within the same temporal window WRedundancy, and thus the frequency threshold (NRedundancy = 2) is satisfied. Accordingly, vehicle B may omit vehicle A from the SDSM transmitted at t4. At t5, vehicle C may transmit an SDSM, which may be received by vehicle B and vehicle D. Because t5 is in a subsequent temporal window WRedundancy from t1-t4, and vehicle A was not yet indicated in any SDSMs within the same temporal window  WRedundancy as t5, the frequency threshold (NRedundancy = 2) is not satisfied, and vehicle C may indicate vehicle A in the SDSM transmitted at t5.

[0085] Fig. 6B shows a second example 610 associated with the frequency-based redundancy mitigation rule. As shown in Fig. 6B, vehicle B, vehicle C, and vehicle D each detect vehicle A (e.g., vehicle A is a detected object detected by vehicle B, vehicle C, and vehicle D) . In the second example 610, NRedundancy = 1, and WRedundancy is a temporal window of a first duration (e.g., the same temporal window WRedundancy as in the first example 600) . As shown in Fig. 6B, at t1, vehicle B may transmit an SDSM, which may be received by vehicle C and vehicle D. At t1, vehicle B may determine that vehicle A was not yet indicated in any other SDSMs within the same temporal window WRedundancy, and thus the frequency threshold (NRedundancy = 1) is not satisfied. Accordingly, vehicle B may indicate vehicle A in the SDSM transmitted at t1. At t2, vehicle C may transmit an SDSM, which may be received by vehicle B and vehicle D. At t2, vehicle C may determine that vehicle A was indicated in 1 previous SDSM within the same temporal window WRedundancy, and thus the frequency threshold (NRedundancy = 1) is satisfied. Accordingly, vehicle C may omit vehicle A from the SDSM transmitted at t2. At t3, vehicle D may determine that vehicle A was indicated in 1 previous SDSM within the same temporal window WRedundancy, and thus the frequency threshold (NRedundancy = 1) is satisfied. Accordingly, vehicle D may omit vehicle A from the SDSM transmitted at t3. At t4, vehicle B may determine that vehicle A was indicated in 1 previous SDSM within the same temporal window WRedundancy, and thus the frequency threshold (NRedundancy = 1) is satisfied. Accordingly, vehicle B may omit vehicle A from the SDSM transmitted at t4. Because t5 is in a subsequent temporal window WRedundancy from t1-t4, and vehicle A was not indicated, within the same temporal window WRedundancy as t5, in a number of SDSMs that satisfies the frequency threshold (NRedundancy = 1) , and vehicle C may indicate vehicle A in the SDSM transmitted at t5.

[0086] Fig. 6C shows a third example 620 associated with the frequency-based redundancy mitigation rule. As shown in Fig. 6C, vehicle B, vehicle C, and vehicle D each detect vehicle A (e.g., vehicle A is a detected object detected by vehicle B, vehicle C, and vehicle D) . In the third example 620, NRedundancy = 2, and WRedundancy is a temporal window of a second duration that is shorter than the first duration for  WRedundancy in the first example 600 and the second example 610. In this third example 620, times t1 and t2 are in a first temporal window WRedundancy and times t3, t4, and t5 are in a second temporal window WRedundancy. As shown in Fig. 6C, at t1, vehicle B may transmit an SDSM, which may be received by vehicle C and vehicle D. At t1, vehicle B may determine that vehicle A was not yet indicated in any other SDSMs within the first temporal window WRedundancy, and thus the frequency threshold (NRedundancy = 2) is not satisfied. Accordingly, vehicle B may indicate vehicle A in the SDSM transmitted at t1. At t2, vehicle C may transmit an SDSM, which may be received by vehicle B and vehicle D. At t2, vehicle C may determine that vehicle A was indicated in 1 previous SDSM within the first temporal window WRedundancy, and thus the frequency threshold (NRedundancy = 2) is not satisfied. Accordingly, vehicle C may indicate vehicle A in the SDSM transmitted at t2. At t3, vehicle D may determine that vehicle A was not yet indicated in any other SDSMs within the second temporal window WRedundancy, and thus the frequency threshold (NRedundancy = 2) is not satisfied. Accordingly, vehicle D may indicate vehicle A in the SDSM transmitted at t3. At t4, vehicle B may determine that vehicle A was indicated in 1 previous SDSM within the second temporal window WRedundancy, and thus the frequency threshold (NRedundancy = 2) is not satisfied. Accordingly, vehicle B may indicate vehicle A in the SDSM transmitted at t4. At t5, vehicle C may determine that vehicle A was indicated in 2 previous SDSMs within the second temporal window WRedundancy, and thus the frequency threshold (NRedundancy = 2) is satisfied. Accordingly, vehicle C may omit vehicle A from the SDSM transmitted at t4.

[0087] Fig. 6D shows an example process 630 associated with the frequency-based redundancy mitigation rule in combination with the object SA redundancy mitigation rule. Process 630 may be performed, for example, by a UE (e.g., a vehicular UE) .

[0088] As shown in Fig. 6D, process 630 may include, for each detected object in a sensor range of the UE (e.g., the ego UE or ego vehicle) , determining whether the detected object is a non-V2X object (block 635) . For example, the UE may identify that the detected object is a V2X capable wireless communication device (e.g., a V2X capable vehicle) based at least in part on receiving a BSM transmission (or another V2X message) from the detected object. The UE may determine that the detected object is a non-V2X object (e.g., the detected object is not a V2X-capable wireless communication device) based at least in part on not receiving a BSM transmission (or another V2X  message) from the detected object. If the detected object is determined not to be a non-V2X object (e.g., the detected object is identified as a V2X-capable wireless communication device) , process 630 may proceed to block 640. If the detected object is determined to be a non-V2X object, process 630 may proceed to block 645.

[0089] As further shown in Fig. 6D, process 630 may include, based at least in part on a determination that the detected object is not a non-V2X object (e.g., the detected object is a V2X-capable wireless communication device) , omitting the detected object from an SDSM candidate list (block 640) . For example, the SDSM candidate list may be a list of objects that are candidates to be included in a set of detected objects that are indicated in an SDSM. In this case, the UE may omit the detected object from the set of detected objects for which sensor sharing information is indicated in the SDSM.

[0090] As further shown in Fig. 6D, process 630 may include, based at least in part on a determination that the detected object is a non-V2X object, determining whether the detected object was indicated in other SDSMs at least NRedundancy times within WRedundancy (block 645) . For example, the UE may determine whether sensor sharing data for the detected object is indicated, within the temporal window WRedundancy, in a number of other SDSMs that satisfies the frequency threshold NRedundancy. If the detected object is indicated in other SDSMs at least NRedundancy times within WRedundancy, process 630 may proceed to block 640. If the detected object is not indicated in other SDSMs at least NRedundancy times within WRedundancy, process 630 may proceed to block 650.

[0091] As further shown in Fig. 6D, process 630 may include, based at least in part on a determination that the detected object is indicated in other SDSMs at least NRedundancy times within WRedundancy, omitting the detected object from the SDSM candidate list (block 640) . In this case, the UE may omit the detected object from the set of detected objects for which sensor sharing information is indicated in the SDSM.

[0092] As further shown in Fig. 6D, process 630 may include, based at least in part on a determination that the detected object is not indicated in other SDSMs at least NRedundancy times within WRedundancy, adding the object to the SDSM candidate list (block 650) . In this case, the UE may include the detected object in the set of detected objects for which sensor sharing data is indicated in the SDSM.

[0093] As indicated above, Figs. 6A-6D are provided as examples. Other examples may differ from what is described with respect to Figs. 6A-6D.

[0094] Figs. 7A-7C are diagrams illustrating examples associated with a distance-based sensor sharing redundancy mitigation rule, in accordance with the present disclosure.

[0095] The distance-based redundancy mitigation rule may be based at least in part on a temporal window WRedundancy and a distance threshold RRedundancy. Pursuant to the distance-based redundancy mitigation rule, a UE (e.g., an ego UE) is to omit a detected object from an SDSM if the detected object is indicated in another SDSM received by the UE within the temporal window WRedundancy, and the wireless communication device (e.g., another UE) that transmitted the other SDSM is within the distance threshold RRedundancy of the UE (e.g., the ego UE) . For example, the UE may omit a detected object from the detected objects indicated in the sensor sharing data included in an SDSM transmitted by the UE, based at least in part on the detected object being indicated, within the temporal window WRedundancy, in another SDSM transmitted by a wireless communication device within the distance threshold RRedundancy of the UE. A larger value for the distance threshold RRedundancy may correspond to sensor sharing data indicating the same object being transmitted less frequently, resulting in decreased redundancy and congestion. A larger value for the temporal window WRedundancy may correspond to sensor sharing data indicating the same object being transmitted less frequently, resulting in decreased redundancy and congestion.

[0096] Fig. 7A shows a first example 700 associated with the distance-based redundancy mitigation rule, in which the distance-based redundancy mitigation rule is enforced. As shown in Fig. 7A, vehicle A and vehicle C may each detect vehicle B. Vehicle C may transmit an SDSM that indicates vehicle B. For example, the SDSM transmitted by vehicle C may indicate sensor sharing information for vehicle B. Vehicle A (e.g., the ego vehicle) may receive the SDSM, transmitted by vehicle C, that indicates vehicle B. In the first example 700, vehicle A may omit vehicle B (e.g., the detected object) from an SDSM transmitted by vehicle A based at least in part on vehicle A receiving the SDSM transmitted by vehicle C (e.g., the SDSM indicating vehicle B) within the temporal window WRedundancy of a transmission time for the SDSM transmitted by vehicle A, and based at least in part on the distance between vehicle A (e.g., the ego vehicle) and vehicle C (e.g. the vehicle that transmitted the SDSM indicating vehicle B) being within the distance threshold RRedundancy. For example, the distance-based redundancy mitigation rule may be enforced due to the ego  vehicle (e.g., vehicle A) being too close (within RRedundancy) to another vehicle (e.g., vehicle C) that transmitted an SDSM indicating the detected object (e.g., vehicle B) within the temporal window WRedundancy.

[0097] Fig. 7B shows a second example 710 associated with the distance-based redundancy mitigation rule, in which the distance-based redundancy mitigation rule is not enforced. As shown in Fig. 7B, vehicle A and vehicle C may each detect vehicle B. Vehicle C may transmit an SDSM that indicates vehicle B. For example, the SDSM transmitted by vehicle C may indicate sensor sharing information for vehicle B. Vehicle A (e.g., the ego vehicle) may receive the SDSM, transmitted by vehicle C, that indicates vehicle B. In the second example 710, vehicle A may indicate vehicle B (e.g., the detected object) in an SDSM transmitted by vehicle A based at least in part on the distance between vehicle A (e.g., the ego vehicle) and vehicle C (e.g. the vehicle that transmitted the SDSM indicating vehicle B) being greater than the distance threshold RRedundancy. For example, the distance-based redundancy mitigation rule may not be enforced due to the ego vehicle (e.g., vehicle A) being far enough away (greater than RRedundancy) from another vehicle (e.g., vehicle C) that transmitted an SDSM indicating the detected object (e.g., vehicle B) within the temporal window WRedundancy.

[0098] Fig. 7C shows an example process 720 associated with the distance-based redundancy mitigation rule in combination with the object SA redundancy mitigation rule. Process 720 may be performed, for example, by a UE (e.g., a vehicular UE) .

[0099] As shown in Fig. 7C, process 720 may include, for each detected object in a sensor range of the UE (e.g., the ego UE or ego vehicle) , determining whether the detected object is a non-V2X object (block 725) . For example, the UE may identify that the detected object is a V2X capable wireless communication device (e.g., a V2X capable vehicle) based at least in part on receiving a BSM transmission (or another V2X message) from the detected object. The UE may determine that the detected object is a non-V2X object (e.g., the detected object is not a V2X-capable wireless communication device) based at least in part on not receiving a BSM transmission (or another V2X message) from the detected object. If the detected object is determined not to be a non-V2X object (e.g., the detected object is identified as a V2X-capable wireless communication device) , process 720 may proceed to block 730. If the detected object is determined to be a non-V2X object, process 720 may proceed to block 735.

[0100] As further shown in Fig. 7C, process 720 may include, based at least in part on a determination that the detected object is not a non-V2X object (e.g., the detected object is a V2X-capable wireless communication device) , omitting the detected object from an SDSM candidate list (block 730) . In this case, the UE may omit the detected object from the set of detected objects for which sensor sharing information is indicated in the SDSM.

[0101] As further shown in Fig. 7C, process 720 may include, based at least in part on a determination that the detected object is a non-V2X object, determining whether the detected object is indicated, within WRedundancy, in an SDSM received from a sender (e.g., a wireless communication device, such as another UE) within RRedundancy of the UE (block 735) . For example, the UE may determine whether sensor sharing data for the detected object is indicated in a received SDSM within the temporal window WRedundancy, and whether a distance between the UE and a wireless communication device that transmitted the SDSM is within the distance threshold RRedundancy. If the detected object is indicated, within WRedundancy, in an SDSM received from a sender within RRedundancy of the UE, process 720 may proceed to block 730. If the detected object is not indicated within WRedundancy, in an SDSM received from a sender within RRedundancy of the UE (e.g., the detected object is not indicated in a received SDSM within the temporal window WRedundancy, or the detected object is indicated in an SDSM received from a sender that is not within the distance threshold RRedundancy of the UE) , process 720 may proceed to block 740.

[0102] As further shown in Fig. 7C, process 720 may include, based at least in part on a determination that the detected object is indicated, within WRedundancy, in an SDSM received from a sender within RRedundancy of the UE, omitting the detected object from the SDSM candidate list (block 730) . In this case, the UE may omit the detected object from the set of detected objects for which sensor sharing information is indicated in an SDSM transmitted by the UE.

[0103] As further shown in Fig. 7C, process 720 may include, based at least in part on a determination that the detected object is not indicated, within WRedundancy, in an SDSM received from a sender within RRedundancy of the UE, adding the object to the SDSM candidate list (block 740) . In this case, the UE may include the detected object  in the set of detected objects for which sensor sharing data is indicated in the SDSM transmitted by the UE.

[0104] As indicated above, Figs. 7A-7C are provided as examples. Other examples may differ from what is described with respect to Figs. 7A-7C.

[0105] Figs. 8A-8B are diagrams illustrating examples associated with a dynamics-based sensor sharing redundancy mitigation rule, in accordance with the present disclosure.

[0106] The dynamics-based redundancy mitigation rule may be based at least in part on a distance threshold PRedundancy and a speed threshold SRedundancy. Pursuant to the dynamics-based redundancy mitigation rule, a UE (e.g., an ego UE) is to omit a detected object from an SDSM if the detected object position change from an SDSM-reported position satisfies (e.g., is less than) the distance threshold PRedundancy (e.g., PRedundancy = 4 m) , and a detected object speed change from an SDSM-reported speed satisfies (e.g., is less than) the speed threshold SRedundancy (e.g., SRedundancy = 0.5 m / s) . For example, the UE may omit a detected object from the detected objects indicated in the sensor sharing data included in an SDSM transmitted by the UE, based at least in part on the detected object being indicated in another SDSM transmitted, a difference between a detected position of the detected object and a reported position of the detected object in the other SDSM satisfying (e.g., being less than) the distance threshold PRedundancy, and a difference between a detected speed of the detected object and a reported speed of the detected object in the other SDSM satisfying (e.g., being less than) the speed threshold SRedundancy. As a result of applying the dynamics-based redundancy mitigation rule, detected objects with changing speeds may be reported (e.g., indicated in SDSMs) more frequently than detected objects moving at constant speeds. In a case in which the speed of a detected object is constant, the dynamics-based redundancy mitigation rule may result in the detected object being reported periodically. In some examples, the dynamics-based redundancy mitigation rule may result in static objects being reported less frequently.

[0107] Fig. 8A shows an example 800 associated with the dynamics-based redundancy mitigation rule. As shown in Fig. 8A, vehicle B may detect vehicle A at a first time (t1) . For example, vehicle B may detect a position of vehicle A at t1 and a speed of vehicle A at t1. Vehicle B may transmit an SDSM including sensor sharing data for vehicle A. For example, the SDSM transmitted by vehicle B may indicate the  position of vehicle A at t1 and the speed of vehicle A at t1. Vehicle C may receive the SDSM transmitted by vehicle B. As further shown in Fig. 8A, vehicle C may detect vehicle A at a second time (t2) . For example, vehicle C may detect a position of vehicle A at t2 and a speed of vehicle A at t2. Vehicle C may omit vehicle A from an SDSM transmitted by vehicle C or indicate vehicle A (e.g., the detected position and speed of vehicle A at t2) in the SDSM transmitted by vehicle C based at least in part on a difference between the detected position of vehicle A at t2 and the position of vehicle A at t1 reported in the SDSM transmitted by vehicle B, and a difference between the detected speed of vehicle A at t2 and the speed of vehicle A at t1 reported in the SDSM transmitted by vehicle B. Vehicle C may omit the sensor sharing data for vehicle A from the SDSM transmitted by vehicle C based at least in part on the difference between the detected position of vehicle A at t2 and the position of vehicle A at t1 satisfying (e.g., being less than) the distance threshold PRedundancy (e.g., |position (t2) -position (t1) |<PRedundancy) , and the difference between the detected speed of vehicle A at t2 and the speed of vehicle A at t1 satisfying (e.g., being less than) the speed threshold SRedundancy (e.g., |speed (t2) -speed (t1) |<SRedundancy) . Put another way, vehicle C may omit vehicle A from the SDSM if ( |position (t2) -position (t1) |<PRedundancy) and (|speed (t2) -speed (t1) |<SRedundancy) . Vehicle C may include the sensor sharing data for vehicle A (e.g., indicating the position of vehicle A at t2 and the speed of vehicle A at t2) in the SDSM transmitted by vehicle C based at least in part on the difference between the detected position of vehicle A at t2 and the position of vehicle A at t1 not satisfying (e.g., being greater than) the distance threshold PRedundancy (e.g., |position (t2) -position (t1) |>PRedundancy) , or the difference between the detected speed of vehicle A at t2 and the speed of vehicle A at t1 not satisfying (e.g., being greater than) the speed threshold SRedundanc (e.g., |sieed (t2) -sieed (t1) |>SRedundancy) . Put another way, vehicle C may include vehicle A in the SDSM if (|iosition (t2) -position (t1) |>PRedundancy) or (|sieed (t2) -speed (t1) |>SRedundancy) .

[0108] Fig. 8B shows an example process 810 associated with the distance-based redundancy mitigation rule in combination with the object SA redundancy mitigation rule. Process 810 may be performed, for example, by a UE (e.g., a vehicular UE) .

[0109] As shown in Fig. 8B, process 810 may include, for each detected object in a sensor range of the UE (e.g., the ego UE or ego vehicle) , determining whether the  detected object is a non-V2X object (block 815) . For example, the UE may identify that the detected object is a V2X capable wireless communication device (e.g., a V2X capable vehicle) based at least in part on receiving a BSM transmission (or another V2X message) from the detected object. The UE may determine that the detected object is a non-V2X object (e.g., the detected object is not a V2X-capable wireless communication device) based at least in part on not receiving a BSM transmission (or another V2X message) from the detected object. If the detected object is determined not to be a non-V2X object (e.g., the detected object is identified as a V2X-capable wireless communication device) , process 810 may proceed to block 820. If the detected object is determined to be a non-V2X object, process 810 may proceed to block 825.

[0110] As further shown in Fig. 8B, process 810 may include, based at least in part on a determination that the detected object is not a non-V2X object (e.g., the detected object is a V2X-capable wireless communication device) , omitting the detected object from an SDSM candidate list (block 820) . In this case, the UE may omit the detected object from the set of detected objects for which sensor sharing information is indicated in the SDSM.

[0111] As further shown in Fig. 8B, process 810 may include, based at least in part on a determination that the detected object is a non-V2X object, determining whether a detected position of the detected object is within PRedundancy of an SDSM-reported position of the detected object, and a detected speed of the detected object is within SRedundancy of an SDSM-reported speed of the detected object (block 825) . For example, the UE may determine whether a difference between the detected position of the detected object and a position of the detected object indicated in a received SDSM is less than the distance threshold PRedundancy, and whether a difference between the detected speed of the detected object and a speed of the detected object indicated in a received SDSM is less than the speed threshold SRedundancy. If the detected position of the detected object is within PRedundancy of the SDSM-reported position of the detected object, and the detected speed of the detected object is within SRedundancy of the SDSM-reported speed of the detected object, process 810 may proceed to block 820. If the detected position of the detected object is not within PRedundancy of the SDSM-reported position of the detected object, or the detected speed of the detected object is not within SRedundancy of the SDSM-reported speed of the detected object (or the  detected object is not indicated in a previous SDSM) , process 810 may proceed to block 830.

[0112] As further shown in Fig. 8B, process 810 may include, based at least in part on a determination that the detected position of the detected object is within PRedundancy of the SDSM-reported position of the detected object, and the detected speed of the detected object is within SRedundancy of the SDSM-reported speed of the detected object, omitting the detected object from the SDSM candidate list (block 820) . In this case, the UE may omit the detected object from the set of detected objects for which sensor sharing information is indicated in an SDSM transmitted by the UE.

[0113] As further shown in Fig. 8B, process 810 may include, based at least in part on a determination that the detected position of the detected object is not within PRedundancy of the SDSM-reported position of the detected object, or the detected speed of the detected object is not within SRedundancy of the SDSM-reported speed of the detected object (or the detected object is not indicated in a previous SDSM) , adding the object to the SDSM candidate list (block 830) . In this case, the UE may include the detected object in the set of detected objects for which sensor sharing data is indicated in the SDSM transmitted by the UE.

[0114] As indicated above, Figs. 8A-8B are provided as examples. Other examples may differ from what is described with respect to Figs. 8A-8B.

[0115] As discussed above, various redundancy mitigation rules may be applied to reduce sensor sharing redundancy. In some examples, the redundancy mitigation rules (e.g., the frequency-based redundancy mitigation rule, the distance-based redundancy mitigation rule, and the dynamics-based redundancy mitigation rule) may be based at least in part on tuning parameters (e.g., redundancy mitigation parameters) that control the level of redundancy. For example, the tuning parameters may include the temporal window WRedundancy and the frequency threshold NRedundancy for the frequency-based redundancy mitigation rule, the temporal window WRedundancy and the distance threshold RRedundancy for the distance-based redundancy mitigation rule, the distance threshold PRedundancy and the speed threshold SRedundancy for the dynamics-based redundancy mitigation rule, and / or other tuning parameters for one or more other redundancy mitigation rules. The tuning parameters for the redundancy mitigation rules may include a fixed set of parameters, regardless of the congestion level of the supporting wireless network. However, different levels of sensor sharing redundancy  may be advantageous for different congestion levels. For example, in a case in which there are fewer vehicles and a lower level of radio congestion, there will be fewer vehicles reporting the same object, and there may be not enough sensor sharing redundancy, which may result in decreased reliability in object detection and sensor sharing. In a case in which there are a large number of vehicles, the same object may be reported by too many vehicles, which may increase the level of radio congestion and result in increased traffic latency and decreased traffic throughput.

[0116] Some techniques and apparatuses described herein enable dynamic sensor sharing congestion control by a UE. In some aspects, the UE may detect objects using a sensor. The UE may obtain a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources. The UE may transmit, via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, an SDSM that indicates sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters that are determined based at least in part on the congestion indication. As a result, the UE may determine the redundancy mitigation parameters based on a congestion level of the sidelink resources, and the UE may adjust the redundancy mitigation parameters based on changes to the congestion level. For example, the UE may adjust the redundancy mitigation parameters to increase the sensor sharing redundancy in connection with a low congestion level on the sidelink resources and / or to decrease the sensor sharing redundancy in connection with a higher congestion level on the sidelink resources. This may result in increased reliability for object detection and sensor sharing in cases with a low congestion level (e.g., cases in which there are fewer vehicles or other UEs) , as well as reduced traffic latency and increased traffic throughput in cases with a high congestion level (e.g., case in which there are more vehicles or other UEs) .

[0117] Fig. 9 is a diagram illustrating an example 900 associated with sensor sharing congestion control, in accordance with the present disclosure. As shown in Fig. 9, example 900 includes communication between a UE 120 and one or more other UEs. In some aspects, the UE 120 and the one or more other UEs may be included in a wireless network, such as wireless network 100. The UE 120 and the one or more other UEs may communicate via sidelink communication, such as V2X communication.

[0118] In some aspects, the UE 120 may be a vehicular UE. For example, the UE 120 may be a vehicle or may be a UE (e.g., an OBU) included in a vehicle. In some other aspects, the UE 120 may be an RSU or another type of UE. In some aspects, the one or  more other UEs may include one or more vehicular UEs (e.g., one or more vehicles or OBUs) , RSUs, and / or wireless other communication devices (e.g., other types of UEs) . The UE 120 may be associated with one or more sensors. For example, the UE 120, or a vehicle associated with the UE 120, may include one or more sensors (e.g., one or more radar sensors, one or more lidar sensors, and / or one or more cameras, among other examples) for sensing an environment of the UE 120 to detect objects in the environment of the UE 120.

[0119] As shown in Fig. 9, and by reference number 905, the UE 120 may detect one or more objects using a sensor. For example, the UE 120 may detect one or more objects within a range of the UE 120 using a sensor (or multiple sensors) of the one or more sensors associated with the UE 120 (e.g., one or more sensors of the UE 120 or one or more sensors of a vehicle associated with the UE 120) . The UE 120 may detect a set of detected objects within the range of the UE 120 at a given time. The UE 120 may detect objects including vehicles, pedestrians, bicycle, animals, traffic signs, RSUs, and / or stationary objects, among other examples. In some aspects, the UE 120 may detect a position and / or a speed of each detected object, among other examples.

[0120] As further shown in Fig. 9, and by reference number 910, the UE 120 may receive one or more SDSMs transmitted by one or more other UEs. Each SDSM received by the UE 120 may indicate sensor sharing data for a respective set of detected objects (e.g., detected by another UE) . For example, the sensor sharing data for a detected object may indicate a position of the detected object, a speed of the detected object, and / or other information about the detected object. The UE 120 may receive the SDSMs via sidelink communications (e.g., using sidelink resources) . In some aspects, the SDSMs may be V2X messages. Additionally, or alternatively, the UE 120 may receive other V2X messages, such as one or more BSMs, from the one or more other UEs. In some aspects, the UE 120 may associate the SDSMs and / or BSMs received by the UE 120 with one or more UEs (e.g., one or more vehicles, OBUs, and / or RSUs) detected by the sensors of the UE 120.

[0121] As further shown in Fig. 9, and by reference number 915, the UE 120 may obtain a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources. As used herein, “obtaining” the congestion indication may include determining, measuring, calculating, deriving, identifying, receiving, or acquiring the congestion indication, or any combination thereof. In some aspects, the UE 120 may determine the congestion indication based at least in part on measurements associated  with the set of sidelink resources. For example, the set of sidelink resources may include a pool of sidelink resources from which one or more sidelink resources may be allocated for transmitting an SDSM.

[0122] In some aspects, the congestion indication may be determined at a physical layer of the UE 120, and the congestion indication may be reported, by the physical layer of the UE 120, to an application layer of the UE 120. For example, the physical layer of the UE 120 may determine the congestion indication based at least in part on measurements (e.g., physical layer measurements) performed on the set of sidelink resources. The physical layer of the UE 120 may then report (e.g., indicate, transmit, or send) the congestion indication to the application layer of the UE 120, and the application layer may receive the reporting of the congestion indication from the physical layer. In some aspects, the congestion indication may be a CBR for the set of sidelink resources. For example, the CBR for the set of sidelink resources may be determined at the physical layer of the UE 120 based at least in part on RSSI measurements on the set of sidelink resources, and the CBR may be reported, by the physical layer, to the application layer of the UE 120. The UE 120 may measure the RSSI (e.g., S-RSSI) on each subchannel of the set of sidelink resources for each slot and compare the RSSI measurements for the subchannels with a threshold. The UE 305 may determine the CBR as the ratio of subchannels with RSSI measurements above the threshold in a time window (e.g., 50 ms or 100 ms) . The CBR may provide an indication of the congestion level of the sidelink resources.

[0123] In some aspects, the congestion indication may be the CBR for the set of sidelink resources (e.g., the CBR reported, by the physical layer, to the application layer) . In some aspects, the congestion indication may be the CBR smoothed over a time window. For example, the CBR may be smoother over the time window using average smoothing or exponential smoothing, among other examples. In some aspects, the congestion indication may be a ratio of reserved resources, of the set of sidelink resources, in a time window. Additionally, or alternatively, the congestion indication may be any other type of congestion level indicator that indicates a congestion level of the set of sidelink resources.

[0124] In some aspects, the congestion indication may be a maximum packet size associated with the congestion level of the set of sidelink resources (e.g., the maximum packet size that can be transmitted by the UE 120 in a sidelink transmission) . For example, the UE 120 may determine the maximum packet size based at least in part on  the CBR and a required link budget. Depending on the CBR, the UE 120 may determine a limitation on an amount of resources (e.g., a number of RBs) the UE 120 can reserve for a sidelink transmission. For example, the UE 120 may use fewer RBs when the CBR is high to reduce the congestion level. In some examples, the UE 120 may select an MCS for a sidelink transmission that is sufficiently low to meet a link budget at a targeted communication range. Based at least in part on such limitations on the number of RBs (e.g., based on the CBR) and the MCS (e.g., based on the link budget) , the UE 120 may determine the maximum packet size that can be transmitted in a sidelink communication, which may limit a quantity of detected objects for which sensor sharing information can be indicated in a sensor sharing packet (e.g., an SDSM packet) .

[0125] In some aspects, the UE 120 may receive the congestion indication from another wireless communication device. For example, the UE 120 may receive the congestion indication in a downlink communication from a network node (e.g., network node 110) or a sidelink communication from another UE.

[0126] As further shown in Fig. 9, and by reference number 920, the UE 120 may determine one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication. The one or more redundancy mitigation parameters may include parameters associated with one or more sensor sharing redundancy mitigation rules. In some aspects, the redundancy mitigation parameters may include the temporal window WRedundancy and / or the frequency threshold NRedundancy for the frequency-based redundancy mitigation rule. In some aspects, the redundancy mitigation parameters may include the temporal window WRedundancy and / or the distance threshold RRedundancy for the distance-based redundancy mitigation rule. In some aspects, the redundancy mitigation parameters may include the distance threshold PRedundancy and / or the speed threshold SRedundancy for the dynamics-based redundancy mitigation rule. Additionally, or alternatively, the redundancy mitigation parameters may include one or more other tuning parameters associated with one or more other redundancy mitigation rules. For example, in some aspects, the redundancy mitigation parameters may include a distance threshold for a redundancy mitigation rule in which a detected objected is included in an SDSM or omitted from the SDSM based at least in part on a determination of whether a distance between the UE 120 and the detected object satisfies the distance threshold.

[0127] The UE 120 may determine values for the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication to dynamically select a level of redundancy that corresponds to the congestion level indicated by the congestion indication. In some examples, the UE 120 may determine one or more redundancy mitigation parameters that correspond to a higher level of redundancy for sensor sharing in connection with the congestion indication indicating a lower level of congestion (e.g., a lower CBR value) . In some other examples, the UE 120 may determine one or more redundancy mitigation parameters that correspond to a lower level of redundancy for sensor sharing in connection with the congestion indication indicating a lower level of congestion (e.g., a lower CBR value) . For example, for the frequency-based redundancy mitigation rule, a smaller NRedundancy value and / or a larger WRedundancy value may be used when the congestion indication indicates a higher congestion level (e.g., when a higher CBR is reported) , and a larger NRedundancy value and / or a smaller WRedundancy value may be used when the congestion indication indicates a lower congestion level (e.g., when a lower CBR is reported) . For the distance-based redundancy mitigation rule, a larger RRedunyancy value and / or a larger WReyunyancy value may be used when the congestion indication indicates a higher congestion level (e.g., when a higher CBR is reported) , and a smaller RReyunyancy value and / or a smaller WReyunyancy value may be used when the congestion indication indicates a lower congestion level (e.g., when a lower CBR is reported) . For the dynamics-based redundancy mitigation rule, a larger PReyunyancy value and / or a larger SReyunyancy value may be used when the congestion indication indicates a higher congestion level (e.g., when a higher CBR is reported) , and a smaller PReyunyancy value and / or a smaller SReyunyancy value may be used when the congestion indication indicates a lower congestion level (e.g., when a lower CBR is reported) .

[0128] In some aspects, the UE 120 may determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on a mapping between the congestion indication and the one or more redundancy mitigation parameters. For example, the UE 120 may determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on a look-up table that indicates the mapping between the congestion indication (e.g., CBR or another congestion indication) and the one or more redundancy mitigation parameters. In this case, the UE 120 may be configured with the look-up table and / or the UE 120 may store the look-up table in one or more memories of the UE 120. In  some examples, the look-up table may specify a mapping or relationship between CBR (or another congestion indication) and one or more of the parameters of the frequency-based redundancy mitigation rule, the parameters of the distance-based redundancy mitigation rule, and / or the parameters of the dynamics-based redundancy mitigation rule. In some aspects, the UE 120 may determine the one or more redundancy mitigation parameters as a function of the congestion indication. For example, the UE 120 may be configured with, and / or store in one or more memories, one or more formulas or functions (e.g., one or more monotonic functions) of the congestion indication that indicate a relationship between the congestion indication and the one or more redundancy mitigation parameters, and the UE 120 may use the one or more formulas or functions to determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication.

[0129] In some aspects, the UE 120 may determine the one or more redundancy mitigation parameters by adjusting respective previous values for the one or more redundancy mitigation parameters (or respective initial / default values for the one or more redundancy mitigation parameters) . In this case, the previous values for the redundancy mitigation parameters may be associated with a previous congestion indication, and the UE 120 may adjust the previous values for the redundancy mitigation parameters based on a difference between a current congestion indication and the previous congestion indication. In some examples, the UE 120 may adjust the parameters for the frequency-based redundancy mitigation rule to decrease a value for NReyunyancy from a previous value for NReyunyancy and / or to increase a value for WReyunyancy from a previous value for WReyunyancy in connection with the current congestion indication being higher than the previous congestion indication. The UE 120 may adjust the parameters for the frequency-based redundancy mitigation rule to increase the value for NReyunyancy from the previous value for NReyunyancy and / or to decrease the value for WReyunyancy from the previous value for WReyunyancy in connection with the current congestion indication being lower than the previous congestion indication. In some examples, the UE 120 may adjust the parameters for the distance-based redundancy mitigation rule to increase a value for RReyunyancy from a previous value for RReyunyancy and / or to increase a value for WReyunyancy from a previous value for WReyunyancy in connection with the current congestion indication being higher than the previous congestion indication. The UE 120 may adjust the  parameters for the distance-based redundancy mitigation rule to decrease the value for RReyunyancy from the previous value for RRedundancy and / or to decrease the value for WRedundancy from the previous value for WRedundancy in connection with the current congestion indication being lower than the previous congestion indication. In some examples, the UE 120 may adjust the parameters for the dynamics-based redundancy mitigation rule to increase a value for PRedundancy from a previous value for PRedundancy and / or to increase a value for SRedundancy from a previous value for SRedundancy in connection with the current congestion indication being higher than the previous congestion indication. The UE 120 may adjust the parameters for the dynamics-based redundancy mitigation rule to decrease the value for PRedundancy from the previous value for PRedundancy and / or to decrease the value for SRedundancy from the previous value for SRedundancy in connection with the current congestion indication being lower than the previous congestion indication.

[0130] In some aspects, the congestion indication may be a maximum packet size associated with the congestion level and a required link budget, or the UE 120 may determine the maximum packet size for a sidelink transmission based at least in part on the congestion indication (e.g., the CBR) and the required link budget. In some aspects, the UE 120 may use the maximum packet size (e.g., for the current congestion level) as a maximum packet size constraint for a packet size of an SDSM, and the UE 120 may determine the one or more redundancy mitigation parameters by adaptively searching for a set of redundancy mitigation parameters that maximize the packet size of the SDSM given the maximum packet size constraint. For example, the UE 120 may adaptively adjust the redundancy mitigation parameters with respect to respective initial values for the redundancy mitigation parameters to determine values for the redundancy mitigation parameters that maximize the packet size of the SDSM pursuant to the maximum packet size constraint. In this case, the initial values for the redundancy mitigation parameters may be default initial values for the redundancy mitigation parameters or previous values used for the redundancy mitigation parameters, among other examples. In some aspects, the UE 120 may adaptively adjust the parameters of the frequency-based redundancy mitigation rule to decrease NRedundancy and / or increase WRedundancy until a quantity of the detected objects for which sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies the maximum packet size constraint. In some aspects, the UE 120 may adaptively adjust  the parameters of the distance-based redundancy mitigation rule to increase RRedundancy and / or increase WRedundancy until a quantity of the detected objects for which sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies the maximum packet size constraint. In some aspects, the UE 120 may adaptively adjust the parameters of the dynamics-based redundancy mitigation rule to increase PRedundancy and / or increase SRedundancy until a quantity of the detected objects for which sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies the maximum packet size constraint.

[0131] As further shown in Fig. 9, and by reference number 925, the UE 120 may transmit, and one or more other UEs may receive, an SDSM including sensor sharing data for a quantity of objects in accordance with the redundancy mitigation parameters. As discussed above in connection with reference number 905, the UE 120 may detect a set of detected objects using one or more sensors. The quantity of detected objects, of the set of detected objects, for which sensor sharing data is included in the SDSM may be based at least in part on the one or more redundancy mitigation parameters. As discussed above in connection with reference number 920, the one or more redundancy mitigation parameters may be determined based at least in part on the congestion indication. In some aspects, the one or more redundancy mitigation parameters may be associated with one or more redundancy mitigation rules, and the UE 120 may apply the one or more redundancy mitigation rules to determine, for each detected object in the set of detected objects, whether to include the sensor sharing data for the detected object in the SDSM or omit the sensor sharing data for the detected object from the SDSM.

[0132] In some aspects, the one or more redundancy mitigation parameters may include the frequency threshold NRedundancy and the temporal window WRedundancy for the frequency-based redundancy mitigation rule, and the UE 120 may apply the frequency-based redundancy mitigation rule, for each detected object of the set of detected objects, to determine whether to include the sensor sharing data for the detected object in the SDSM or omit the sensor sharing data for the detected object from the SDSM. For example, the UE 120 may omit the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated, within the temporal window WRedundancy, in a number of other SDSMs that satisfies (e.g., is greater than or equal to) the frequency threshold NRedundancy. The UE 120 may include  the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated, within the temporal window WRedundancy, in a number of other SDSMs that satisfies (e.g., is greater than or equal to) the frequency threshold NRedundancy. In some aspects, the UE 120 may apply the frequency-based redundancy mitigation rule in combination with the object SA redundancy mitigation rule, as discussed in connection with Fig. 6D.

[0133] In some aspects, the one or more redundancy mitigation parameters may include the distance threshold RRedundancy and the temporal window WRedundancy for the distance-based redundancy mitigation rule, and the UE 120 may apply the distance-based redundancy mitigation rule, for each detected object of the set of detected objects, to determine whether to include the sensor sharing data for the detected object in the SDSM or omit the sensor sharing data for the detected object from the SDSM. For example, the UE 120 may omit the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated, within the temporal window WRedundancy, in another SDSM transmitted by a wireless communication device (e.g., another UE) within the distance threshold RRedundancy of the UE 120. The UE 120 may include the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated, within the temporal window WRedundancy, in another SDSM transmitted by a wireless communication device (e.g., another UE) within the distance threshold RRedundancy of the UE 120. In some aspects, the UE 120 may apply the distance-based redundancy mitigation rule in combination with the object SA redundancy mitigation rule, as discussed in connection with Fig. 7B.

[0134] In some aspects, the one or more redundancy mitigation parameters may include the distance threshold PRedundancy and the speed threshold SRedundancy for the dynamics-based redundancy mitigation rule, and the UE 120 may apply the dynamics-based redundancy mitigation rule, for each detected object of the set of detected objects, to determine whether to include the sensor sharing data for the detected object in the SDSM or omit the sensor sharing data for the detected object from the SDSM. For example, the UE 120 may omit the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part  on sensor sharing data for the detected object being indicated in another SDSM, a difference between a detected position of the detected object and a reported position of the detected object in the other SDSM satisfying (e.g., being less than) the distance threshold PRedundancy, and a difference between a detected speed of the detected object and a reported speed of the detected object in the other SDSM satisfying (e.g., being less than) the speed threshold SRedundancy. The UE 120 may include the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on at least one of the difference between the detected position of the detected object and the reported position of the detected object in the other SDSM not satisfying the distance threshold PRedundancy, or the difference between the detected speed of the detected object or the reported speed of the detected object in the other SDSM not satisfying the speed threshold SRedundancy, or based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated in another SDSM. In some aspects, the UE 120 may apply the dynamics-based redundancy mitigation rule in combination with the object SA redundancy mitigation rule, as discussed in connection with Fig. 8B.

[0135] In some aspects, the one or more redundancy mitigation parameters may include a distance threshold associated with a redundancy mitigation rule that is based at least in part on a distance between the UE 120 and the detected object. In some aspects, the UE 120 may apply the redundancy mitigation rule that is based at least in part on a distance between the UE 120 and the detected object to determine, for each detected object of the set of detected objects, whether to include the sensor sharing data for the detected object in the SDSM or omit the sensor sharing data for the detected object from the SDSM. For example, the UE 120 may omit the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on a distance between the UE and the detected object satisfying the distance threshold. The UE 120 may include the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on the distance between the UE and the detected object not satisfying the distance threshold. In some examples, the distance between the UE 120 and the detected object may satisfy the distance threshold when the distance is greater than (or greater than or equal to) the distance threshold. In some other examples, the  distance between the UE 120 and the detected object may satisfy the distance threshold when the distance is less than (or less than or equal to) the distance threshold.

[0136] In some aspects, the UE 120 may forward, in the SDSM transmitted by the UE 120, sensor sharing data for at least one object that is indicated in an SDSM received by the UE 120 (e.g., as discussed in connection with reference number 910) . For example, sharing locations of objects detected by one vehicle or UE with other non-line-of-sight (NLOS) vehicles or UEs may be advantageous. However, a range for NLOS sensor sharing may be limited due to challenging NLOS signal propagation. In some aspects, forwarding sensor sharing data for one or more objects detected by an NLOS UE (e.g., a vehicle or other UE that is not in a line of sight of the UE 120) may be advantageous to improve the range for NLOS sensor sharing. However, forwarding received sensor sharing data for too many objects may increase the congestion level. In some aspects, the UE 120 may selectively forward, in the SDSM transmitted by the UE 120, sensor sharing data for at least one object indicated in another SDSM received by the UE 120, or omit, from the SDSM transmitted by the UE 120, the sensor sharing data for the at least one object indicated in the other SDSM received by the UE 120, based at least in part on a determination of whether a measured RSRP of the other SDSM satisfies (e.g., is less than) an RSRP threshold. In this case, for an SDSM received by the UE 120, a measured RSRP that is below the RSRP threshold may be indicative of the SDSM being transmitted from an NLOS UE. Accordingly, the RSRP threshold may be used to attempt to limit the UE 120 to forwarding only sensor sharing data received from an NLOS UE.

[0137] In some aspects, the UE 120 may forward, in the SDSM transmitted by the UE 120, the sensor sharing data for the at least one object indicated in the other SDSM based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being less than the RSRP threshold. In this case, the UE 120 may include the at least one object in the quantity of detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM transmitted by the UE 120, based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being less than the RSRP threshold and based at least in part on the one or more redundancy mitigation parameters. The UE 120 may omit, from the SDSM transmitted by the UE 120, the sensor sharing data for the at least one object indicated in the other SDSM based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being greater than the RSRP threshold. In some aspects, the UE 120 may determine (and / or adjust) the RSRP threshold based at least in part on the congestion indication, similar to as  described for the one or more redundancy mitigation parameters in connection with reference number 920. For example, the UE 120 may determine a lower RSRP threshold in connection with a higher congestion level, and the UE 120 may determine a higher RSRP threshold in connection with a lower congestion level.

[0138] As indicated above, Fig. 9 is provided as an example. Other examples may differ from what is described with respect to Fig. 9.

[0139] Fig. 10 is a diagram illustrating an example process 1000 performed, for example, by a UE, in accordance with the present disclosure. Example process 1000 is an example where the UE (e.g., UE 120) performs operations associated with sensor sharing congestion control.

[0140] As shown in Fig. 10, in some aspects, process 1000 may include detecting objects using a sensor (block 1010) . For example, the UE (e.g., using communication manager 1106, depicted in Fig. 11) may detect objects using a sensor, as described above.

[0141] As further shown in Fig. 10, in some aspects, process 1000 may include obtaining a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources (block 1020) . For example, the UE (e.g., using reception component 1102 and / or communication manager 1106, depicted in Fig. 11) may obtain a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources, as described above.

[0142] As further shown in Fig. 10, in some aspects, process 1000 may include transmitting, via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, an SDSM indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication (block 1030) . For example, the UE (e.g., using transmission component 1104 and / or communication manager 1106, depicted in Fig. 11) may transmit, via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, an SDSM indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication, as described above.

[0143] Process 1000 may include additional aspects, such as any single aspect or any combination of aspects described below and / or in connection with one or more other processes described elsewhere herein.

[0144] In a first aspect, obtaining the congestion indication comprises determining the congestion indication at a physical layer of the UE based at least in part on measurements associated with the set of sidelink resources, and reporting the congestion indication from the physical layer to an application layer of the UE.

[0145] In a second aspect, alone or in combination with the first aspect, the congestion indication is a CBR for the set of sidelink resources.

[0146] In a third aspect, alone or in combination with one or more of the first and second aspects, the congestion indication is a CBR smoothed over a time window for the set of sidelink resources.

[0147] In a fourth aspect, alone or in combination with one or more of the first through third aspects, the congestion indication is a ratio of reserved resources, of the set of sidelink resources, in a time window.

[0148] In a fifth aspect, alone or in combination with one or more of the first through fourth aspects, the congestion indication is a maximum packet size associated with the congestion level of the set of sidelink resources.

[0149] In a sixth aspect, alone or in combination with one or more of the first through fifth aspects, the one or more redundancy mitigation parameters are determined based at least in part on a look-up table that indicates a mapping between the congestion indication and the one or more redundancy mitigation parameters.

[0150] In a seventh aspect, alone or in combination with one or more of the first through sixth aspects, the one or more redundancy mitigation parameters are determined using one or more functions of the congestion indication.

[0151] In an eighth aspect, alone or in combination with one or more of the first through seventh aspects, process 1000 includes determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adaptively adjusting the one or more redundancy mitigation parameters with respect to respective initial values for the one or more redundancy mitigation parameters to determine values for the one or more redundancy mitigation parameters that maximize a packet size of the SDSM pursuant to a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.

[0152] In a ninth aspect, alone or in combination with one or more of the first through eighth aspects, the one or more redundancy mitigation parameters comprise at least one of a frequency threshold or a temporal window, and transmitting the SDSM comprises,  for each detected object of the detected objects, omitting the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated, within the temporal window, in a number of other SDSMs that satisfies the frequency threshold, or including the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated, within the temporal window, in a number of other SDSMs that satisfies the frequency threshold.

[0153] In a tenth aspect, alone or in combination with one or more of the first through ninth aspects, process 1000 includes determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adjusting at least one of the frequency threshold to decrease a value of the frequency threshold from a previous value of the frequency threshold associated with a previous congestion indication or the temporal window to increase a value of the temporal window from a previous value of the temporal window associated with the previous congestion indication, in connection with the congestion indication being higher than the previous congestion indication, or adjusting at least one of the frequency threshold to increase the value of the frequency threshold from the previous value of the frequency threshold or the temporal window to decrease the value of the temporal window from the previous value of the temporal window, in connection with the congestion indication being lower than the previous congestion indication.

[0154] In an eleventh aspect, alone or in combination with one or more of the first through tenth aspects, process 1000 includes determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adaptively adjusting at least one of the frequency threshold to decrease a value of the frequency threshold, or the temporal window to increase a value of the temporal window, until the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.

[0155] In a twelfth aspect, alone or in combination with one or more of the first through eleventh aspects, the one or more redundancy mitigation parameters comprise at least one of a distance threshold or a temporal window, and transmitting the SDSM  comprises, for each detected object of the detected objects, omitting the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated, within the temporal window, in another SDSM transmitted by a wireless communication device within the distance threshold of the UE, or including the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated, within the temporal window, in another SDSM transmitted by a wireless communication device within the distance threshold of the UE.

[0156] In a thirteenth aspect, alone or in combination with one or more of the first through twelfth aspects, process 1000 includes determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adjusting at least one of the distance threshold to increase a value of the distance threshold from a previous value of the distance threshold associated with a previous congestion indication, or the temporal window to increase a value of the temporal window from a previous value of the temporal window associated with the previous congestion indication, in connection with the congestion indication being higher than the previous congestion indication, or adjusting at least one of the distance threshold to decrease the value of the distance threshold from the previous value of the distance threshold, or the temporal window to decrease the value of the temporal window from the previous value of the temporal window, in connection with the congestion indication being lower than the previous congestion indication.

[0157] In a fourteenth aspect, alone or in combination with one or more of the first through thirteenth aspects, process 1000 includes determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adaptively increasing at least one of the distance threshold or the temporal window until the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.

[0158] In a fifteenth aspect, alone or in combination with one or more of the first through fourteenth aspects, the one or more redundancy mitigation parameters comprise at least one of a distance threshold or a speed threshold, and transmitting the SDSM  comprises, for each detected object of the detected objects, omitting the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated in another SDSM, a difference between a detected position of the detected object and a reported position of the detected object in the other SDSM satisfying the distance threshold, and a difference between a detected speed of the detected object and a reported speed of the detected object in the other SDSM satisfying the speed threshold, or including the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated in the other SDSM, or based at least in part on at least one of the difference between the detected position of the detected object and the reported position of the detected object in the other SDSM not satisfying the distance threshold, or the difference between the detected speed of the detected object or the reported speed of the detected object in the other SDSM not satisfying the speed threshold.

[0159] In a sixteenth aspect, alone or in combination with one or more of the first through fifteenth aspects, process 1000 includes determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adjusting at least one of the distance threshold to increase a value of the distance threshold from a previous value of the distance threshold associated with a previous congestion indication, or the speed threshold to increase a value of the speed threshold from a previous value of the speed threshold associated with the previous congestion indication, in connection with the congestion indication being higher than the previous congestion indication, or adjusting at least one of the distance threshold to decrease the value of the distance threshold from the previous value of the distance threshold, or the speed threshold to decrease the value of the speed threshold from the previous value of the speed threshold, in connection with the congestion indication being lower than the previous congestion indication.

[0160] In a seventeenth aspect, alone or in combination with one or more of the first through sixteenth aspects, process 1000 includes determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adaptively increasing at least one of the distance threshold or the speed threshold until  the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.

[0161] In an eighteenth aspect, alone or in combination with one or more of the first through seventeenth aspects, the one or more redundancy mitigation parameters comprise a distance threshold, and transmitting the SDSM comprises, for each detected object of the detected objects, omitting the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on a distance between the UE and the detected object satisfying the distance threshold, or including the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on the distance between the UE and the detected object not satisfying the distance threshold.

[0162] In a nineteenth aspect, alone or in combination with one or more of the first through eighteenth aspects, process 1000 includes receiving another SDSM indicating sensor sharing data for at least one object, and selectively forwarding the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM, or omitting the sensor sharing data for the at least one object from the SDSM, based at least in part on a determination of whether a measured RSRP of the other SDSM satisfies an RSRP threshold.

[0163] In a twentieth aspect, alone or in combination with one or more of the first through nineteenth aspects, the RSRP threshold is determined based at least in part on the congestion indication.

[0164] In a twenty-first aspect, alone or in combination with one or more of the first through twentieth aspects, selectively forwarding the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM, or omitting the sensor sharing data for the at least one object from the SDSM, comprises forwarding the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being less than the RSRP threshold, or omitting the sensor sharing data for the at least one object from the SDSM based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being greater than the RSRP threshold.

[0165] In a twenty-second aspect, alone or in combination with one or more of the first through twenty-first aspects, forwarding the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM comprises including the at least one object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being less than the RSRP  threshold and based at least in part on the one or more redundancy mitigation parameters.

[0166] Although Fig. 10 shows example blocks of process 1000, in some aspects, process 1000 may include additional blocks, fewer blocks, different blocks, or differently arranged blocks than those depicted in Fig. 10. Additionally, or alternatively, two or more of the blocks of process 1000 may be performed in parallel.

[0167] Fig. 11 is a diagram of an example apparatus 1100 for wireless communication, in accordance with the present disclosure. The apparatus 1100 may be a UE, or a UE may include the apparatus 1100. In some aspects, the apparatus 1100 includes a reception component 1102, a transmission component 1104, and / or a communication manager 1106, which may be in communication with one another (for example, via one or more buses and / or one or more other components) . In some aspects, the communication manager 1106 is the communication manager 140 described in connection with Fig. 1. As shown, the apparatus 1100 may communicate with another apparatus 1108, such as a UE or a network node (such as a CU, a DU, an RU, or a base station) , using the reception component 1102 and the transmission component 1104.

[0168] In some aspects, the apparatus 1100 may be configured to perform one or more operations described herein in connection with Figs. 5-9. Additionally, or alternatively, the apparatus 1100 may be configured to perform one or more processes described herein, such as process 1000 of Fig. 10, or a combination thereof. In some aspects, the apparatus 1100 and / or one or more components shown in Fig. 11 may include one or more components of the UE described in connection with Fig. 2. Additionally, or alternatively, one or more components shown in Fig. 11 may be implemented within one or more components described in connection with Fig. 2. Additionally, or alternatively, one or more components of the set of components may be implemented at least in part as software stored in one or more memories. For example, a component (or a portion of a component) may be implemented as instructions or code stored in a non-transitory computer-readable medium and executable by a controller or a processor to perform the functions or operations of the component.

[0169] The reception component 1102 may receive communications, such as reference signals, control information, data communications, or a combination thereof, from the apparatus 1108. The reception component 1102 may provide received communications to one or more other components of the apparatus 1100. In some  aspects, the reception component 1102 may perform signal processing on the received communications (such as filtering, amplification, demodulation, analog-to-digital conversion, demultiplexing, deinterleaving, de-mapping, equalization, interference cancellation, or decoding, among other examples) , and may provide the processed signals to the one or more other components of the apparatus 1100. In some aspects, the reception component 1102 may include one or more antennas, a modem, a demodulator, a MIMO detector, a receive processor, a controller / processor, one or more memories, or a combination thereof, of the UE described in connection with Fig. 2.

[0170] The transmission component 1104 may transmit communications, such as reference signals, control information, data communications, or a combination thereof, to the apparatus 1108. In some aspects, one or more other components of the apparatus 1100 may generate communications and may provide the generated communications to the transmission component 1104 for transmission to the apparatus 1108. In some aspects, the transmission component 1104 may perform signal processing on the generated communications (such as filtering, amplification, modulation, digital-to-analog conversion, multiplexing, interleaving, mapping, or encoding, among other examples) , and may transmit the processed signals to the apparatus 1108. In some aspects, the transmission component 1104 may include one or more antennas, a modem, a modulator, a transmit MIMO processor, a transmit processor, a controller / processor, one or more memories, or a combination thereof, of the UE described in connection with Fig. 2. In some aspects, the transmission component 1104 may be co-located with the reception component 1102 in a transceiver.

[0171] The communication manager 1106 may support operations of the reception component 1102 and / or the transmission component 1104. For example, the communication manager 1106 may receive information associated with configuring reception of communications by the reception component 1102 and / or transmission of communications by the transmission component 1104. Additionally, or alternatively, the communication manager 1106 may generate and / or provide control information to the reception component 1102 and / or the transmission component 1104 to control reception and / or transmission of communications.

[0172] The communication manager 1106 may detect objects using a sensor. The communication manager 1106 and / or the reception component 1102 may obtain a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources. The transmission component 1104 may transmit, via one or more sidelink resources of  the set of sidelink resources, an SDSM indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication.

[0173] The communication manager 1106 may determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adaptively adjusting the one or more redundancy mitigation parameters with respect to respective initial values for the one or more redundancy mitigation parameters to determine values for the one or more redundancy mitigation parameters that maximize a packet size of the SDSM pursuant to a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.

[0174] The communication manager 1106 may determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adjusting at least one of the frequency threshold to decrease a value of the frequency threshold from a previous value of the frequency threshold associated with a previous congestion indication or the temporal window to increase a value of the temporal window from a previous value of the temporal window associated with the previous congestion indication, in connection with the congestion indication being higher than the previous congestion indication, or adjusting at least one of the frequency threshold to increase the value of the frequency threshold from the previous value of the frequency threshold or the temporal window to decrease the value of the temporal window from the previous value of the temporal window, in connection with the congestion indication being lower than the previous congestion indication.

[0175] The communication manager 1106 may determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adaptively adjusting at least one of the frequency threshold to decrease a value of the frequency threshold, or the temporal window to increase a value of the temporal window, until the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.

[0176] The communication manager 1106 may determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein  determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adjusting at least one of the distance threshold to increase a value of the distance threshold from a previous value of the distance threshold associated with a previous congestion indication, or the temporal window to increase a value of the temporal window from a previous value of the temporal window associated with the previous congestion indication, in connection with the congestion indication being higher than the previous congestion indication, or adjusting at least one of the distance threshold to decrease the value of the distance threshold from the previous value of the distance threshold, or the temporal window to decrease the value of the temporal window from the previous value of the temporal window, in connection with the congestion indication being lower than the previous congestion indication.

[0177] The communication manager 1106 may determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adaptively increasing at least one of the distance threshold or the temporal window until the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.

[0178] The communication manager 1106 may determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adjusting at least one of the distance threshold to increase a value of the distance threshold from a previous value of the distance threshold associated with a previous congestion indication, or the speed threshold to increase a value of the speed threshold from a previous value of the speed threshold associated with the previous congestion indication, in connection with the congestion indication being higher than the previous congestion indication, or adjusting at least one of the distance threshold to decrease the value of the distance threshold from the previous value of the distance threshold, or the speed threshold to decrease the value of the speed threshold from the previous value of the speed threshold, in connection with the congestion indication being lower than the previous congestion indication.

[0179] The communication manager 1106 may determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises adaptively  increasing at least one of the distance threshold or the speed threshold until the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.

[0180] The reception component 1102 may receive another SDSM indicating sensor sharing data for at least one object.

[0181] The communication manager 1106 and / or the transmission component 1104 may selectively forward the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM, or omit the sensor sharing data for the at least one object from the SDSM, based at least in part on a determination of whether a measured RSRP of the other SDSM satisfies an RSRP threshold.

[0182] The number and arrangement of components shown in Fig. 11 are provided as an example. In practice, there may be additional components, fewer components, different components, or differently arranged components than those shown in Fig. 11. Furthermore, two or more components shown in Fig. 11 may be implemented within a single component, or a single component shown in Fig. 11 may be implemented as multiple, distributed components. Additionally, or alternatively, a set of (one or more) components shown in Fig. 11 may perform one or more functions described as being performed by another set of components shown in Fig. 11.

[0183] The following provides an overview of some Aspects of the present disclosure:

[0184] Aspect 1: A method of wireless communication performed by a user equipment (UE) , comprising: detecting, by the UE, objects using a sensor; obtaining, by the UE, a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources; and transmitting, by the UE and via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, a sensor data sharing message (SDSM) indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication.

[0185] Aspect 2: The method of Aspect 1, wherein obtaining the congestion indication comprises: determining the congestion indication at a physical layer of the UE based at least in part on measurements associated with the set of sidelink resources; and reporting the congestion indication from the physical layer to an application layer of the UE.

[0186] Aspect 3: The method of any of Aspects 1-2, wherein the congestion indication is a channel busy ratio (CBR) for the set of sidelink resources.

[0187] Aspect 4: The method of any of Aspects 1-2, wherein the congestion indication is a channel busy ratio (CBR) smoothed over a time window for the set of sidelink resources.

[0188] Aspect 5: The method of any of Aspects 1-2 wherein the congestion indication is a ratio of reserved resources, of the set of sidelink resources, in a time window.

[0189] Aspect 6: The method of any of Aspects 1-2, wherein the congestion indication is a maximum packet size associated with the congestion level of the set of sidelink resources.

[0190] Aspect 7: The method of any of Aspects 1-6, wherein the one or more redundancy mitigation parameters are determined based at least in part on a look-up table that indicates a mapping between the congestion indication and the one or more redundancy mitigation parameters.

[0191] Aspect 8: The method of any of Aspects 1-6, wherein the one or more redundancy mitigation parameters are determined using one or more functions of the congestion indication.

[0192] Aspect 9: The method of any of Aspects 1-8, further comprising determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises: adaptively adjusting the one or more redundancy mitigation parameters with respect to respective initial values for the one or more redundancy mitigation parameters to determine values for the one or more redundancy mitigation parameters that maximize a packet size of the SDSM pursuant to a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.

[0193] Aspect 10: The method of any of Aspects 1-9, wherein the one or more redundancy mitigation parameters comprise at least one of a frequency threshold or a temporal window, and wherein transmitting the SDSM comprises: for each detected object of the detected objects, omitting the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated, within the temporal window, in a number of other SDSMs that satisfies the frequency threshold, or including the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated, within the temporal window, in a number of other SDSMs that satisfies the frequency threshold.

[0194] Aspect 11: The method of Aspect 10, further comprising determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises: adjusting at least one of the frequency threshold to decrease a value of the frequency threshold from a previous value of the frequency threshold associated with a previous congestion indication or the temporal window to increase a value of the temporal window from a previous value of the temporal window associated with the previous congestion indication, in connection with the congestion indication being higher than the previous congestion indication, or adjusting at least one of the frequency threshold to increase the value of the frequency threshold from the previous value of the frequency threshold or the temporal window to decrease the value of the temporal window from the previous value of the temporal window, in connection with the congestion indication being lower than the previous congestion indication.

[0195] Aspect 12: The method of any of Aspects 10-11, further comprising determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises: adaptively adjusting at least one of the frequency threshold to decrease a value of the frequency threshold, or the temporal window to increase a value of the temporal window, until the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.

[0196] Aspect 13: The method of any of Aspects 1-12, wherein the one or more redundancy mitigation parameters comprise at least one of a distance threshold or a temporal window, and wherein transmitting the SDSM comprises: for each detected object of the detected objects, omitting the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated, within the temporal window, in another SDSM transmitted by a wireless communication device within the distance threshold of the UE, or including the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated, within the temporal window, in another SDSM transmitted by a wireless communication device within the distance threshold of the UE.

[0197] Aspect 14: The method of Aspect 13, further comprising determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises: adjusting at least one of the distance threshold to increase a value of the distance threshold from a previous value of the distance threshold associated with a previous congestion indication, or the temporal window to increase a value of the temporal window from a previous value of the temporal window associated with the previous congestion indication, in connection with the congestion indication being higher than the previous congestion indication, or adjusting at least one of the distance threshold to decrease the value of the distance threshold from the previous value of the distance threshold, or the temporal window to decrease the value of the temporal window from the previous value of the temporal window, in connection with the congestion indication being lower than the previous congestion indication.

[0198] Aspect 15: The method of any of Aspects 13-14, further comprising determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises: adaptively increasing at least one of the distance threshold or the temporal window until the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.

[0199] Aspect 16: The method of any of Aspects 1-15, wherein the one or more redundancy mitigation parameters comprise at least one of a distance threshold or a speed threshold, and wherein transmitting the SDSM comprises: for each detected object of the detected objects, omitting the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated in another SDSM, a difference between a detected position of the detected object and a reported position of the detected object in the other SDSM satisfying the distance threshold, and a difference between a detected speed of the detected object and a reported speed of the detected object in the other SDSM satisfying the speed threshold, or including the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated in the other SDSM, or based at least in part on at least one of  the difference between the detected position of the detected object and the reported position of the detected object in the other SDSM not satisfying the distance threshold, or the difference between the detected speed of the detected object or the reported speed of the detected object in the other SDSM not satisfying the speed threshold.

[0200] Aspect 17: The method of Aspect 16, further comprising determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises: adjusting at least one of the distance threshold to increase a value of the distance threshold from a previous value of the distance threshold associated with a previous congestion indication, or the speed threshold to increase a value of the speed threshold from a previous value of the speed threshold associated with the previous congestion indication, in connection with the congestion indication being higher than the previous congestion indication, or adjusting at least one of the distance threshold to decrease the value of the distance threshold from the previous value of the distance threshold, or the speed threshold to decrease the value of the speed threshold from the previous value of the speed threshold, in connection with the congestion indication being lower than the previous congestion indication.

[0201] Aspect 18: The method of any of Aspects 16-17, further comprising determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises: adaptively increasing at least one of the distance threshold or the speed threshold until the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.

[0202] Aspect 19: The method of any of Aspects 1-18, wherein the one or more redundancy mitigation parameters comprise a distance threshold, and wherein transmitting the SDSM comprises: for each detected object of the detected objects, omitting the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on a distance between the UE and the detected object satisfying the distance threshold, or including the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on the distance between the UE and the detected object not satisfying the distance threshold.

[0203] Aspect 20: The method of any of Aspects 1-19, further comprising: receiving another SDSM indicating sensor sharing data for at least one object; and selectively forwarding the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM, or omitting the sensor sharing data for the at least one object from the SDSM, based at least in part on a determination of whether a measured reference signal received power (RSRP) of the other SDSM satisfies an RSRP threshold.

[0204] Aspect 21: The method of Aspect 20, wherein the RSRP threshold is determined based at least in part on the congestion indication.

[0205] Aspect 22: The method of any of Aspects 20-21, wherein selectively forwarding the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM, or omitting the sensor sharing data for the at least one object from the SDSM, comprises: forwarding the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being less than the RSRP threshold, or omitting the sensor sharing data for the at least one object from the SDSM based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being greater than the RSRP threshold.

[0206] Aspect 23: The method of Aspect 22, wherein forwarding the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM comprises: including the at least one object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being less than the RSRP threshold and based at least in part on the one or more redundancy mitigation parameters.

[0207] Aspect 24: An apparatus for wireless communication at a device, comprising a processor; memory coupled with the processor; and instructions stored in the one or more memories and executable by the processor to cause the apparatus to perform the method of one or more of Aspects 1-23.

[0208] Aspect 25: A device for wireless communication, comprising one or more memories and one or more processors coupled to the one or more memories, the one or more processors configured to perform the method of one or more of Aspects 1-23.

[0209] Aspect 26: An apparatus for wireless communication, comprising at least one means for performing the method of one or more of Aspects 1-23.

[0210] Aspect 27: A non-transitory computer-readable medium storing code for wireless communication, the code comprising instructions executable by a processor to perform the method of one or more of Aspects 1-23.

[0211] Aspect 28: A non-transitory computer-readable medium storing a set of instructions for wireless communication, the set of instructions comprising one or more instructions that, when executed by one or more processors of a device, cause the device to perform the method of one or more of Aspects 1-23.

[0212] The foregoing disclosure provides illustration and description but is not intended to be exhaustive or to limit the aspects to the precise forms disclosed. Modifications and variations may be made in light of the above disclosure or may be acquired from practice of the aspects.

[0213] As used herein, the term “component” is intended to be broadly construed as hardware and / or a combination of hardware and software. “Software” shall be construed broadly to mean instructions, instruction sets, code, code segments, program code, programs, subprograms, software modules, applications, software applications, software packages, routines, subroutines, objects, executables, threads of execution, procedures, and / or functions, among other examples, whether referred to as software, firmware, middleware, microcode, hardware description language, or otherwise. As used herein, a “processor” is implemented in hardware and / or a combination of hardware and software. It will be apparent that systems and / or methods described herein may be implemented in different forms of hardware and / or a combination of hardware and software. The actual specialized control hardware or software code used to implement these systems and / or methods is not limiting of the aspects. Thus, the operation and behavior of the systems and / or methods are described herein without reference to specific software code, since those skilled in the art will understand that software and hardware can be designed to implement the systems and / or methods based, at least in part, on the description herein.

[0214] As used herein, “satisfying a threshold” may, depending on the context, refer to a value being greater than the threshold, greater than or equal to the threshold, less than the threshold, less than or equal to the threshold, equal to the threshold, not equal to the threshold, or the like.

[0215] Even though particular combinations of features are recited in the claims and / or disclosed in the specification, these combinations are not intended to limit the disclosure of various aspects. Many of these features may be combined in ways not specifically recited in the claims and / or disclosed in the specification. The disclosure of various aspects includes each dependent claim in combination with every other claim in the claim set. As used herein, a phrase referring to “at least one of” a list of items refers  to any combination of those items, including single members. As an example, “at least one of: a, b, or c” is intended to cover a, b, c, a + b, a + c, b + c, and a + b + c, as well as any combination with multiples of the same element (e.g., a + a, a + a + a, a + a + b, a +a + c, a + b + b, a + c + c, b + b, b + b + b, b + b + c, c + c, and c + c + c, or any other ordering of a, b, and c) .

[0216] No element, act, or instruction used herein should be construed as critical or essential unless explicitly described as such. Also, as used herein, the articles “a” and “an” are intended to include one or more items and may be used interchangeably with “one or more. ” Further, as used herein, the article “the” is intended to include one or more items referenced in connection with the article “the” and may be used interchangeably with “the one or more. ” Furthermore, as used herein, the terms “set” and “group” are intended to include one or more items and may be used interchangeably with “one or more. ” Where only one item is intended, the phrase “only one” or similar language is used. Also, as used herein, the terms “has, ” “have, ” “having, ” or the like are intended to be open-ended terms that do not limit an element that they modify (e.g., an element “having” A may also have B) . Further, the phrase “based on” is intended to mean “based, at least in part, on” unless explicitly stated otherwise. Also, as used herein, the term “or” is intended to be inclusive when used in a series and may be used interchangeably with “and / or, ” unless explicitly stated otherwise (e.g., if used in combination with “either” or “only one of” ) .

Claims

1.An apparatus for wireless communication at a user equipment (UE) , comprising:one or more memories; andone or more processors, coupled to the one or more memories, that, based at least in part on information stored in the one or more memories, are configured to:detect objects using a sensor;obtain a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources; andtransmit, via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, a sensor data sharing message (SDSM) indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication.2.The apparatus of claim 1, wherein the one or more processors, to obtain the congestion indication, are configured to:determine the congestion indication at a physical layer of the UE based at least in part on measurements associated with the set of sidelink resources; andreport the congestion indication from the physical layer to an application layer of the UE.3.The apparatus of claim 1, wherein the congestion indication is:a channel busy ratio (CBR) for the set of sidelink resources,a CBR smoothed over a time window for the set of sidelink resources,a ratio of reserved resources, of the set of sidelink resources, in a time window, ora ratio of reserved resources, of the set of sidelink resources, in a time window.4.The apparatus of claim 1, wherein the one or more redundancy mitigation parameters are determined based at least in part on a look-up table that indicates a mapping between the congestion indication and the one or more redundancy mitigation parameters, or wherein the one or more redundancy mitigation parameters are determined using one or more functions of the congestion indication.5.The apparatus of claim 1, wherein the one or more processors are further configured to determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, and wherein the one or more processors, to determine the one or more redundancy mitigation parameters, are configured to:adaptively adjust the one or more redundancy mitigation parameters with respect to respective initial values for the one or more redundancy mitigation parameters to determine values for the one or more redundancy mitigation parameters that maximize a packet size of the SDSM pursuant to a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.6.The apparatus of claim 1, wherein the one or more redundancy mitigation parameters comprise at least one of a frequency threshold or a temporal window, and wherein the one or more processors, to transmit the SDSM, are configured to:for each detected object of the detected objects,omit the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated, within the temporal window, in a number of other SDSMs that satisfies the frequency threshold, orinclude the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated, within the temporal window, in a number of other SDSMs that satisfies the frequency threshold.7.The apparatus of claim 6, wherein the one or more processors are further configured to determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, and wherein the one or more processors, to determine the one or more redundancy mitigation parameters, are configured to:adjust at least one of the frequency threshold to decrease a value of the frequency threshold from a previous value of the frequency threshold associated with a previous congestion indication or the temporal window to increase a value of the temporal window from a previous value of the temporal window associated with the previous congestion indication, in connection with the congestion indication being higher than the previous congestion indication, oradjust at least one of the frequency threshold to increase the value of the frequency threshold from the previous value of the frequency threshold or the temporal window to decrease the value of the temporal window from the previous value of the temporal window, in connection with the congestion indication being lower than the previous congestion indication.8.The apparatus of claim 6, wherein the one or more processors are further configured to determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, and wherein the one or more processors, to determine the one or more redundancy mitigation parameters, are configured to:adaptively adjust at least one of the frequency threshold to decrease a value of the frequency threshold, or the temporal window to increase a value of the temporal window, until the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.9.The apparatus of claim 1, wherein the one or more redundancy mitigation parameters comprise at least one of a distance threshold or a temporal window, and wherein the one or more processors, to transmit the SDSM, are configured to:for each detected object of the detected objects,omit the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated, within the temporal window, in another SDSM transmitted by a wireless communication device within the distance threshold of the UE, orinclude the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated, within the temporal window, in another SDSM transmitted by a wireless communication device within the distance threshold of the UE.10.The apparatus of claim 9, wherein the one or more processors are further configured to determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, and wherein the one or more processors, to determine the one or more redundancy mitigation parameters, are configured to:adjust at least one of the distance threshold to increase a value of the distance threshold from a previous value of the distance threshold associated with a previous congestion indication, or the temporal window to increase a value of the temporal window from a previous value of the temporal window associated with the previous congestion indication, in connection with the congestion indication being higher than the previous congestion indication, oradjust at least one of the distance threshold to decrease the value of the distance threshold from the previous value of the distance threshold, or the temporal window to decrease the value of the temporal window from the previous value of the temporal window, in connection with the congestion indication being lower than the previous congestion indication.11.The apparatus of claim 9, wherein the one or more processors are further configured to determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, and wherein the one or more processors, to determine the one or more redundancy mitigation parameters, are configured to:adaptively increase at least one of the distance threshold or the temporal window until the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.12.The apparatus of claim 1, wherein the one or more redundancy mitigation parameters comprise at least one of a distance threshold or a speed threshold, and wherein the one or more processors, to transmit the SDSM, are configured to:for each detected object of the detected objects,omit the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated in another SDSM, a difference between a detected position of the detected object and a reported position of the detected object in the other SDSM satisfying the distance threshold, and a difference between a detected speed of the detected object and a reported speed of the detected object in the other SDSM satisfying the speed threshold, orinclude the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated in the other SDSM, or based at least in part on at least one of the difference between the detected position of the detected object and the reported position of the detected object in the other SDSM not satisfying the distance threshold, or the difference between the detected speed of the detected object or the reported speed of the detected object in the other SDSM not satisfying the speed threshold.13.The apparatus of claim 12, wherein the one or more processors are further configured to determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, and wherein the one or more processors, to determine the one or more redundancy mitigation parameters, are configured to:adjust at least one of the distance threshold to increase a value of the distance threshold from a previous value of the distance threshold associated with a previous congestion indication, or the speed threshold to increase a value of the speed threshold from a previous value of the speed threshold associated with the previous congestion indication, in connection with the congestion indication being higher than the previous congestion indication, oradjust at least one of the distance threshold to decrease the value of the distance threshold from the previous value of the distance threshold, or the speed threshold to decrease the value of the speed threshold from the previous value of the speed threshold, in connection with the congestion indication being lower than the previous congestion indication.14.The apparatus of claim 12, wherein the one or more processors are further configured to determine the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, and wherein the one or more processors, to determine the one or more redundancy mitigation parameters, are configured to:adaptively increase at least one of the distance threshold or the speed threshold until the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM results in a packet size for the SDSM that satisfies a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.15.The apparatus of claim 1, wherein the one or more redundancy mitigation parameters comprise a distance threshold, and wherein the one or more processors, to transmit the SDSM, are configured to:for each detected object of the detected objects,omit the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on a distance between the UE and the detected object satisfying the distance threshold, orinclude the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on the distance between the UE and the detected object not satisfying the distance threshold.16.The apparatus of claim 1, wherein the one or more processors are further configured to:receive another SDSM indicating sensor sharing data for at least one object; andselectively forward the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM, or omit the sensor sharing data for the at least one object from the SDSM, based at least in part on a determination of whether a measured reference signal received power (RSRP) of the other SDSM satisfies an RSRP threshold.17.The apparatus of claim 16, wherein the RSRP threshold is determined based at least in part on the congestion indication.18.The apparatus of claim 16, wherein the one or more processors, to selectively forward the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM, or omit the sensor sharing data for the at least one object from the SDSM, are configured to:forward the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being less than the RSRP threshold, oromit the sensor sharing data for the at least one object from the SDSM based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being greater than the RSRP threshold.19.The apparatus of claim 18, wherein the one or more processors, to forward the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM, are configured to:include the at least one object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being less than the RSRP threshold and based at least in part on the one or more redundancy mitigation parameters.20.A method of wireless communication performed by a user equipment (UE) , comprising:detecting, by the UE, objects using a sensor;obtaining, by the UE, a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources; andtransmitting, by the UE and via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, a sensor data sharing message (SDSM) indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication.21.The method of claim 20, wherein the congestion indication is:a channel busy ratio (CBR) for the set of sidelink resources,a CBR smoothed over a time window for the set of sidelink resources,a ratio of reserved resources, of the set of sidelink resources, in a time window, ora maximum packet size associated with the congestion level of the set of sidelink resources.22.The method of claim 20, wherein the one or more redundancy mitigation parameters are determined based at least in part on a look-up table that indicates a mapping between the congestion indication and the one or more redundancy mitigation parameters, or wherein the one or more redundancy mitigation parameters are determined using one or more functions of the congestion indication.23.The method of claim 20, further comprising determining the one or more redundancy mitigation parameters based at least in part on the congestion indication, wherein determining the one or more redundancy mitigation parameters comprises:adaptively adjusting the one or more redundancy mitigation parameters with respect to respective initial values for the one or more redundancy mitigation parameters to determine values for the one or more redundancy mitigation parameters that maximize a packet size of the SDSM pursuant to a maximum packet size constraint that is based at least in part on the congestion indication.24.The method of claim 20, wherein the one or more redundancy mitigation parameters comprise at least one of a frequency threshold or a temporal window, and wherein transmitting the SDSM comprises:for each detected object of the detected objects,omitting the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated, within the temporal window, in a number of other SDSMs that satisfies the frequency threshold, orincluding the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated, within the temporal window, in a number of other SDSMs that satisfies the frequency threshold.25.The method of claim 20, wherein the one or more redundancy mitigation parameters comprise at least one of a distance threshold or a temporal window, and wherein transmitting the SDSM comprises:for each detected object of the detected objects,omitting the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated, within the temporal window, in another SDSM transmitted by a wireless communication device within the distance threshold of the UE, orincluding the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated, within the temporal window, in another SDSM transmitted by a wireless communication device within the distance threshold of the UE.26.The method of claim 20, wherein the one or more redundancy mitigation parameters comprise at least one of a distance threshold or a speed threshold, and wherein transmitting the SDSM comprises:for each detected object of the detected objects,omitting the detected object from the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object being indicated in another SDSM, a difference between a detected position of the detected object and a reported position of the detected object in the other SDSM satisfying the distance threshold, and a difference between a detected speed of the detected object and a reported speed of the detected object in the other SDSM satisfying the speed threshold, orincluding the detected object in the quantity of the detected objects for which the sensor sharing data is indicated in the SDSM based at least in part on sensor sharing data for the detected object not being indicated in the other SDSM, or based at least in part on at least one of the difference between the detected position of the detected object and the reported position of the detected object in the other SDSM not satisfying the distance threshold, or the difference between the detected speed of the detected object or the reported speed of the detected object in the other SDSM not satisfying the speed threshold.27.The method of claim 20, further comprising:receiving another SDSM indicating sensor sharing data for at least one object; andselectively forwarding the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM, or omitting the sensor sharing data for the at least one object from the SDSM, based at least in part on a determination of whether a measured reference signal received power (RSRP) of the other SDSM satisfies an RSRP threshold, wherein the RSRP threshold is determined based at least in part on the congestion indication.28.The method of claim 27, wherein selectively forwarding the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM, or omitting the sensor sharing data for the at least one object from the SDSM, comprises:forwarding the sensor sharing data for the at least one object in the SDSM based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being less than the RSRP threshold, oromitting the sensor sharing data for the at least one object from the SDSM based at least in part on the measured RSRP of the other SDSM being greater than the RSRP threshold.29.A non-transitory computer-readable medium storing a set of instructions for wireless communication, the set of instructions comprising:one or more instructions that, when executed by one or more processors of a user equipment (UE) , cause the UE to:detect objects using a sensor;obtain a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources; andtransmit, via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, a sensor data sharing message (SDSM) indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication.30.An apparatus for wireless communication, comprising:means for detecting objects;means for obtaining a congestion indication associated with a congestion level of a set of sidelink resources; andmeans for transmitting, via one or more sidelink resources of the set of sidelink resources, a sensor data sharing message (SDSM) indicating sensor sharing data for a quantity of the detected objects in accordance with one or more redundancy mitigation parameters determined based at least in part on the congestion indication.

Images