System, device, and method for convertible wet and dry operation robotic cleaners

Abstract

Described are a system, device, and method for convertible wet and dry operation robotic cleaners. The system includes a robotic cleaner including a housing and a mop head detachably connected to an underside of the housing. The system also includes a docking station including a base and a support extending laterally from the base. The support is configured to receive the robotic cleaner on top of the support. The docking station also includes a detent extending vertically from the support. The detent is configured to depress away from the robotic cleaner when the mop head travels over the detent toward the base of the docking station. The detent is also configured to raise when the engaging surface of the mop head has passed over the detent. The detent is further configured to contact the engaging surface of the mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station.

Description

SYSTEM, DEVICE, AND METHOD FOR CONVERTIBLE WET AND DRY OPERATION ROBOTIC CLEANERSTECHNICAL FIELD

[0001] This disclosure relates generally to automated cleaning apparatus and, in some non-limiting embodiments or aspects, to systems, devices, and methods for convertible wet and dry operation robotic cleaners.BACKGROUND

[0002] Certain robotic cleaners may be equipped to convert from operating in a wet mode (e.g., mopping) to a dry mode (e.g., vacuuming) , such as through the addition or removal of components useful for a given mode. Convertible robotic cleaners may require manual intervention to add or remove attachments from the robotic cleaners to enable operation in the wet mode and / or the dry mode. Requiring manual intervention inhibits the automation of robotic cleaners, particularly for being able to complete cleaning in both wet mode and dry mode without human assistance.

[0003] There is a need in the art for a technical solution to permit robotic cleaners to automatically and physically self-modify robotic cleaner assemblies for changes in operation between wet mode and dry mode.SUMMARY

[0004] According to some non-limiting embodiments or aspects, provided are systems, devices, and methods for convertible wet and dry operation robotic cleaners that overcome some or all of the deficiencies identified above.

[0005] According to some non-limiting embodiments or aspects, provided is a robotic cleaning system. The robotic cleaning system includes a robotic cleaner. The robotic cleaner includes a housing and at least one mop head detachably connected to an underside of the housing, the at least one mop head including an engaging surface. The robotic cleaning system also includes a docking station. The docking station includes a base and a support extending laterally from the base, the support configured to receive at least a portion of the robotic cleaner on top of the support. The docking station also includes at least one detent extending vertically from the support. The at least one detent is configured to depress away from the robotic cleaner when at least a portion of the at least one mop head travels over the at least one detent toward the base of the docking station. The at least one detent is also configured to raise when the engaging surface of the at least one mop head has passed over the at least one detent. The at least one detent is further configured to contact the engaging surface of the at least one mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station.

[0006] In some non-limiting embodiments or aspects, the at least one detent may include a first detent and a second detent. The at least one mop head may include a first mop head including the engaging surface and a second mop head including a second engaging surface. The first detent may contact the engaging surface of the first mop head and the second detent may contact the second engaging surface of the second mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station.

[0007] In some non-limiting embodiments or aspects, the at least one detent may include a first surface proximal to the base and a second surface at least partially opposite the first surface. The first surface may include a flat portion configured to contact the engaging surface of the at least one mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station, and the second surface may include a sloped portion configured to contact the robotic cleaner as the robotic cleaner travels over the at least one detent toward the base.

[0008] In some non-limiting embodiments or aspects, the at least one detent may be configured to prevent the at least one mop head from moving away from the base when the first surface of the at least one detent is in contact with the engaging surface of the at least one mop head. The at least one detent may be configured to fix the at least one mop head to the support when the robotic cleaner travels away from the base.

[0009] In some non-limiting embodiments or aspects, the support may be configured to hold the at least one mop head when the robotic cleaner travels away from the base, and the robotic cleaner may be configured to reattach the at least one mop head by traveling back onto the support and docking with the docking station again.

[0010] In some non-limiting embodiments or aspects, the robotic cleaner may further include an adjustable suspension attached to the housing that is configured to release the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent by raising the housing of the robotic cleaner.

[0011] In some non-limiting embodiments or aspects, the at least one detent may be configured to release the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent by retracting at least partly into the support.

[0012] In some non-limiting embodiments or aspects, the support may further include a movable shuttle mechanically coupled to the at least one detent. The at least one detent may be configured to retract at least partly into the support upon movement of the movable shuttle from a first position to a second position.

[0013] According to some non-limiting embodiments or aspects, provided is a docking station for a robotic cleaner. The docking station includes a base and a support extending laterally from the base. The support is configured to receive at least a portion of the robotic cleaner on top of the support. The docking station also includes at least one detent extending vertically from the support. The at least one detent is configured to depress away from the robotic cleaner when at least a portion of at least one mop head of the robotic cleaner travels over the at least one detent toward the base of the docking station. The at least one detent is also configured to raise when an engaging surface of the at least one mop head has passed over the at least one detent. The at least one detent is further configured to contact the engaging surface of the at least one mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station.

[0014] In some non-limiting embodiments or aspects, the at least one detent may include a first surface proximal to the base and a second surface at least partially opposite the first surface. The first surface may include a flat portion configured to contact the engaging surface of the at least one mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station, and the second surface may include a sloped portion configured to contact the robotic cleaner as the robotic cleaner travels over the at least one detent toward the base.

[0015] In some non-limiting embodiments or aspects, the at least one detent may be configured to prevent the at least one mop head from moving away from the base when the first surface of the at least one detent is in contact with the engaging surface of the at least one mop head, and the at least one detent may be configured to fix the at least one mop head to the support when the robotic cleaner travels away from the base.

[0016] In some non-limiting embodiments or aspects, the support may be configured to hold the at least one mop head when the robotic cleaner travels away from the base and until the robotic cleaner returns to dock with the docking station.

[0017] In some non-limiting embodiments or aspects, the at least one detent may be configured to release the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent by retracting at least partly into the support.

[0018] In some non-limiting embodiments or aspects, the support may further include a movable shuttle mechanically coupled to the at least one detent, and the at least one detent may be configured to retract at least partly into support upon movement of the movable shuttle from a first position to a second position.

[0019] According to some non-limiting embodiments or aspects, provided is a method that includes driving a robotic cleaner onto a support of a docking station, the support extending laterally from a base of the docking station and configured to receive at least a portion of the robotic cleaner on top of the support. The method also includes depressing at least one detent extending vertically from the support of the docking station to a depressed position when at least a portion of at least one mop head of the robotic cleaner travels over the at least one detent toward the base of the docking station. The method further includes releasing the at least one detent from the depressed position to a raised position when an engaging surface of the at least one mop head has passed over the at least one detent. The method further includes docking the robotic cleaner with the docking station at least partly by contacting the engaging surface of the at least one mop head with the at least one detent.

[0020] In some non-limiting embodiments or aspects, the method may further include fixing the at least one mop head to the support when the at least one detent is in contact with the engaging surface of the at least one mop head. The method may further include driving the robotic cleaner away from the base of the docking station.

[0021] In some non-limiting embodiments or aspects, the method may further include holding the at least one mop head on the support when the robotic cleaner travels away from the base and driving the robotic cleaner back onto the support and toward the base of the docking station. The method may further include docking the robotic cleaner with the docking station, and reattaching the at least one mop head to the housing of the robotic cleaner.

[0022] In some non-limiting embodiments or aspects, the method may further include actuating an adjustable suspension attached to a housing of the robotic cleaner, raising the housing of the robotic cleaner using the adjustable suspension, and releasing the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent while the housing of the robotic cleaner is raised.

[0023] In some non-limiting embodiments or aspects, the method may further include retracting the at least one detent at least partly into the support, and releasing the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent while the at least one detent is retracted.

[0024] In some non-limiting embodiments or aspects, retracting the at least one detent at least partly into the support may further include retracting the at least one detent at least partly into the support upon movement of a movable shuttle of the support from a first position to a second position.

[0025] Other non-limiting embodiments or aspects will be set forth the following clauses:

[0026] Clause 1: A robotic cleaning system comprising: a robotic cleaner comprising: a housing; and at least one mop head detachably connected to an underside of the housing, the at least one mop head comprising an engaging surface; and a docking station comprising: a base; a support extending laterally from the base, the support configured to receive at least a portion of the robotic cleaner on top of the support; and at least one detent extending vertically from the support, the at least one detent configured to depress away from the robotic cleaner when at least a portion of the at least one mop head travels over the at least one detent toward the base of the docking station, the at least one detent configured to raise when the engaging surface of the at least one mop head has passed over the at least one detent, and the at least one detent configured to contact the engaging surface of the at least one mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station.

[0027] Clause 2: The robotic cleaning system of clause 1, wherein the at least one detent comprises a first detent and a second detent; wherein the at least one mop head comprises a first mop head comprising the engaging surface and a second mop head comprising a second engaging surface; and wherein the first detent contacts the engaging surface of the first mop head and the second detent contacts the second engaging surface of the second mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station.

[0028] Clause 3: The robotic cleaning system of clause 1 or clause 2, wherein the at least one detent comprises a first surface proximal to the base and a second surface at least partially opposite the first surface, wherein the first surface comprises a flat portion configured to contact the engaging surface of the at least one mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station, and wherein the second surface comprises a sloped portion configured to contact the robotic cleaner as the robotic cleaner travels over the at least one detent toward the base.

[0029] Clause 4: The robotic cleaning system of any of clauses 1-3, wherein the at least one detent is configured to prevent the at least one mop head from moving away from the base when the first surface of the at least one detent is in contact with the engaging surface of the at least one mop head, and wherein the at least one detent is configured to fix the at least one mop head to the support when the robotic cleaner travels away from the base.

[0030] Clause 5: The robotic cleaning system of any of clauses 1-4, wherein the support is configured to hold the at least one mop head when the robotic cleaner travels away from the base, and wherein the robotic cleaner is configured to reattach the at least one mop head by traveling back onto the support and docking with the docking station again.

[0031] Clause 6: The robotic cleaning system of any of clauses 1-5, wherein the robotic cleaner further comprises an adjustable suspension attached to the housing that is configured to release the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent by raising the housing of the robotic cleaner.

[0032] Clause 7: The robotic cleaning system of any of clauses 1-6, wherein the at least one detent is configured to release the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent by retracting at least partly into the support.

[0033] Clause 8: The robotic cleaning system of any of clauses 1-7, wherein the support further comprises a movable shuttle mechanically coupled to the at least one detent, and wherein the at least one detent is configured to retract at least partly into the support upon movement of the movable shuttle from a first position to a second position.

[0034] Clause 9: A docking station for a robotic cleaner comprising: a base; a support extending laterally from the base, the support configured to receive at least a portion of the robotic cleaner on top of the support; and at least one detent extending vertically from the support, the at least one detent configured to depress away from the robotic cleaner when at least a portion of at least one mop head of the robotic cleaner travels over the at least one detent toward the base of the docking station, the at least one detent configured to raise when an engaging surface of the at least one mop head has passed over the at least one detent, and the at least one detent configured to contact the engaging surface of the at least one mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station.

[0035] Clause 10: The docking station of clause 9, wherein the at least one detent comprises a first surface proximal to the base and a second surface at least partially opposite the first surface, wherein the first surface comprises a flat portion configured to contact the engaging surface of the at least one mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station, and wherein the second surface comprises a sloped portion configured to contact the robotic cleaner as the robotic cleaner travels over the at least one detent toward the base.

[0036] Clause 11: The docking station of clause 9 or clause 10, wherein the at least one detent is configured to prevent the at least one mop head from moving away from the base when the first surface of the at least one detent is in contact with the engaging surface of the at least one mop head, and wherein the at least one detent is configured to fix the at least one mop head to the support when the robotic cleaner travels away from the base.

[0037] Clause 12: The docking station of any of clauses 9-11, wherein the support is configured to hold the at least one mop head when the robotic cleaner travels away from the base and until the robotic cleaner returns to dock with the docking station.

[0038] Clause 13: The docking station of any of clauses 9-12, wherein the at least one detent is configured to release the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent by retracting at least partly into the support.

[0039] Clause 14: The docking station of any of clauses 9-13, wherein the support further comprises a movable shuttle mechanically coupled to the at least one detent, and wherein the at least one detent is configured to retract at least partly into support upon movement of the movable shuttle from a first position to a second position.

[0040] Clause 15: A method comprising: driving a robotic cleaner onto a support of a docking station, the support extending laterally from a base of the docking station and configured to receive at least a portion of the robotic cleaner on top of the support; depressing at least one detent extending vertically from the support of the docking station to a depressed position when at least a portion of at least one mop head of the robotic cleaner travels over the at least one detent toward the base of the docking station; releasing the at least one detent from the depressed position to a raised position when an engaging surface of the at least one mop head has passed over the at least one detent; and docking the robotic cleaner with the docking station at least partly by contacting the engaging surface of the at least one mop head with the at least one detent.

[0041] Clause 16: The method of clause 15, further comprising: fixing the at least one mop head to the support when the at least one detent is in contact with the engaging surface of the at least one mop head; and driving the robotic cleaner away from the base of the docking station.

[0042] Clause 17: The method of clause 15 or clause 16, further comprising: holding the at least one mop head on the support when the robotic cleaner travels away from the base; driving the robotic cleaner back onto the support and toward the base of the docking station; docking the robotic cleaner with the docking station; and reattaching the at least one mop head to the housing of the robotic cleaner.

[0043] Clause 18: The method of any of clauses 15-17, further comprising: actuating an adjustable suspension attached to a housing of the robotic cleaner; raising the housing of the robotic cleaner using the adjustable suspension; and releasing the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent while the housing of the robotic cleaner is raised.

[0044] Clause 19: The method of any of clauses 15-18, further comprising: retracting the at least one detent at least partly into the support; and releasing the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent while the at least one detent is retracted.

[0045] Clause 20: The method of any of clauses 15-19, wherein retracting the at least one detent at least partly into the support further comprises retracting the at least one detent at least partly into the support upon movement of a movable shuttle of the support from a first position to a second position.

[0046] These and other features and characteristics of the present disclosure, as well as the methods of operation and functions of the related elements of structures and the combination of parts and economies of manufacture, will become more apparent upon consideration of the following description and the appended claims with reference to the accompanying drawings, all of which form a part of this specification, wherein like reference numerals designate corresponding parts in the various figures. It is to be expressly understood, however, that the drawings are for the purpose of illustration and description only and are not intended as a definition of the limits of the present disclosure. As used in the specification and the claims, the singular form of “a, ” “an, ” and “the” include plural referents unless the context clearly dictates otherwise.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0047] Additional advantages and details of the disclosure are explained in greater detail below with reference to the exemplary embodiments or aspects that are illustrated in the accompanying schematic figures, in which:

[0048] FIG. 1 is a front perspective view of a docking station, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0049] FIG. 2 is a front and top-angle view of a lower portion of a docking station, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0050] FIG. 3 is a front perspective view of a lower portion of a docking station, including a close-up view of FIG. 1, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0051] FIG. 4A is a front perspective view of a detent on a support of a docking station, in a first, raised position, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0052] FIG. 4B is a front perspective view of a detent on a support of a docking station, in a second, intermediate position, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0053] FIG. 4C is a front perspective view of a detent on a support of a docking station, in a third, depressed position, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0054] FIG. 5A is a side view of a detent removed from a detent housing, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0055] FIG. 5B is a front perspective view of a coupled pair of detents removed from a detent housing, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0056] FIG. 6A is a cross-sectional side view of a detent of a docking station, in a first, raised position, relative to a robotic cleaner, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0057] FIG. 6B is a cross-sectional side view of a detent of a docking station, in a second, intermediate position, relative to a robotic cleaner, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0058] FIG. 6C is a cross-sectional side view of a detent of a docking station, in a third, depressed position, relative to a robotic cleaner, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0059] FIG. 6D is a cross-sectional side view of a detent of a docking station, returned to the first, raised position, relative to a robotic cleaner, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0060] FIG. 6E is a cross-sectional side view of a detent of a docking station, relative to a robotic cleaner, after a robotic cleaner has actuated suspension, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0061] FIG. 6F is a cross-sectional side view of a detent of a docking station, relative to a robotic cleaner, after a detent has been retracted, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0062] FIG. 7A is a cross-sectional, internal view of a robotic cleaner docked on a docking station, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0063] FIG. 7B is a cross-sectional, internal view of a robotic cleaner docked on a docking station, where the detents are in a raised position relative to FIG. 7A, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0064] FIG. 7C is an internal, perspective view of a docking station, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0065] FIG. 7D is an internal, perspective view of a docking station, where the detents are in a raised position relative to FIG. 7C, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0066] FIG. 8A is a rearward perspective view of a robotic cleaner, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0067] FIG. 8B is a rearward perspective view of a robotic cleaner, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0068] FIG. 8C is a rearward perspective view of a robotic cleaner, including a close-up view of FIG. 8B, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0069] FIG. 9A is a front perspective view of a robotic cleaner relative to a docking station, where the robotic cleaner retains at least one mop pad, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0070] FIG. 9B is a front perspective view of a robotic cleaner relative to a docking station, where the robotic cleaner has detached at least one mop pad, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0071] FIG. 10A is a bottom-angle view of a robotic cleaner with multiple mop heads attached, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0072] FIG. 10B is a front perspective view of a robotic cleaner with multiple mop heads docking with a docking station, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0073] FIG. 10C is a top-angle view of a robotic cleaner with multiple mop heads detached, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0074] FIG. 10D is a front perspective view of a robotic cleaner leaving multiple mop heads detached upon a docking station, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0075] FIG. 10E is a front perspective view of a robotic cleaner returning to dock with a docking station and reattach multiple mop heads, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0076] FIG. 10F is a front perspective view of a robotic cleaner leaving a docking station with multiple mop heads attached, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0077] FIG. 11 is a diagram of a non-limiting embodiment or aspect of an environment in which systems, devices, products, apparatus, and / or methods, described herein, may be implemented, according to the principles of the present disclosure;

[0078] FIG. 12 is a schematic diagram of a robotic cleaner 300, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure;

[0079] FIG. 13 is a diagram of one or more components, devices, and / or systems, according to some non-limiting embodiments or aspects; and

[0080] FIG. 14 is a flowchart of a method of operating a robotic cleaning system, according to some non-limiting embodiments or aspects.DETAILED DESCRIPTION

[0081] For purposes of the description hereinafter, the terms “upper” , “lower” , “right” , “left” , “vertical” , “horizontal” , “top” , “bottom” , “lateral” , “longitudinal, ” and derivatives thereof shall relate to non-limiting embodiments or aspects as they are oriented in the drawing figures. However, it is to be understood that non-limiting embodiments or aspects may assume various alternative variations and step sequences, except where expressly specified to the contrary. It is also to be understood that the specific devices and processes illustrated in the attached drawings, and described in the following specification, are simply exemplary embodiments or aspects. Hence, specific dimensions and other physical characteristics related to the embodiments or aspects disclosed herein are not to be considered as limiting.

[0082] No aspect, component, element, structure, act, step, function, instruction, and / or the like used herein should be construed as critical or essential unless explicitly described as such. Also, as used herein, the articles “a” and “an” are intended to include one or more items and may be used interchangeably with “one or more” and “at least one. ” Furthermore, as used herein, the term “set” is intended to include one or more items (e.g., related items, unrelated items, a combination of related and unrelated items, etc. ) and may be used interchangeably with “one or more” or “at least one. ” Where only one item is intended, the term “one” or similar language is used. Also, as used herein, the terms “has, ” “have, ” “having, ” or the like are intended to be open-ended terms. Further, the phrase “based on” is intended to mean “based at least partially on” unless explicitly stated otherwise. The phase “based on” may also mean “in response to” where appropriate.

[0083] Some non-limiting embodiments or aspects are described herein in connection with thresholds. As used herein, satisfying a threshold may refer to a value being greater than the threshold, more than the threshold, higher than the threshold, greater than or equal to the threshold, less than the threshold, fewer than the threshold, lower than the threshold, less than or equal to the threshold, equal to the threshold, and / or the like.

[0084] As used herein, the term “communication” may refer to the reception, receipt, transmission, transfer, provision, and / or the like of data (e.g., information, signals, messages, instructions, commands, and / or the like) . For one unit (e.g., a device, a system, a component of a device or system, combinations thereof, and / or the like) to be in communication with another unit means that the one unit is able to directly or indirectly receive information from and / or transmit information to the other unit. This may refer to a direct or indirect connection (e.g., a direct communication connection, an indirect communication connection, and / or the like) that is wired and / or wireless in nature. Additionally, two units may be in communication with each other even though the information transmitted may be modified, processed, relayed, and / or routed between the first and second unit. For example, a first unit may be in communication with a second unit even though the first unit passively receives information and does not actively transmit information to the second unit. As another example, a first unit may be in communication with a second unit if at least one intermediary unit processes information received from the first unit and communicates the processed information to the second unit.

[0085] As used herein, the term “computing device” may refer to one or more electronic devices configured to process data. A computing device may, in some examples, include the necessary components to receive,  process, and output data, such as a processor, a display, a memory, an input device, a network interface, and / or the like. A computing device may be a mobile device. As an example, a mobile device may include a cellular phone (e.g., a smartphone or standard cellular phone) , a portable computer, a wearable device (e.g., watches, glasses, lenses, clothing, and / or the like) , a personal digital assistant (PDA) , and / or other like devices. A computing device may also be a desktop computer or other form of non-mobile computer.

[0086] As used herein, the term “server” may refer to or include one or more computing devices that are operated by or facilitate communication and processing for multiple parties in a network environment, such as the internet, although it will be appreciated that communication may be facilitated over one or more public or private network environments and that various other arrangements are possible. Further, multiple computing devices (e.g., servers, desktop computers, mobile devices, etc. ) directly or indirectly communicating in the network environment may constitute a “system. ” Reference to “aserver” or “aprocessor, ” as used herein, may refer to a previously recited server and / or processor that is recited as performing a previous step or function, a different server and / or processor, and / or a combination of servers and / or processors. For example, as used in the specification and the claims, a first server and / or a first processor that is recited as performing a first step or function may refer to the same or different server and / or a processor recited as performing a second step or function.

[0087] The systems, devices, and methods described herein provide numerous technical advantages in systems for operating robotic cleaners, including robotic cleaners equipped for wet mode and dry mode operation. First, by configuring robotic cleaners with detachable mop heads on the underside of the housing of the robotic cleaners, the mop heads can interface with the lower surfaces of a docking station, which can cause the mop heads to detach and rest upon the support of the docking station. Moreover, the mop heads need not be actively detached by the robotic cleaner, such as through actuation of a release mechanism at the point of mop head attachment. Rather, the mop heads may be configured with a pressure-releasable attachment such that, given a resisting force by the docking station, the mop heads may be pulled and released from the housing of the robotic cleaner. For example, non-limiting systems, devices, and methods provide for depressable detents on the support of the docking station, which can be traveled over by robotic cleaner when moving toward the base of the docking station for docking, but which detents may rise, contact the mop head, and resist movement of the mop heads once the robotic cleaner is docked. In this manner, the robotic cleaner may travel away from the base of the docking station, and the force of the movement away from the docking station combined with the resisting force of the detents in the docking station may cause the mop heads to release and rest on the support of the docking station. The mop heads may be conveniently retrieved by the robotic cleaner upon its return to the docking station, where the force of docking with the docking station again may cause the press-releasable attachments to reengage the mop head with the housing of the robotic cleaner. Disclosed systems, devices, and methods also provide for the robotic cleaner to keep the mop heads when coming undocked, such as raising suspension of the robotic cleaner or retracting the detents into the support of the docking station. In this manner, the robotic cleaner may autonomously, and without human intervention, convert itself between wet mode and dry mode operation. The disclosed solutions may be scaled for robotic cleaners with one, two, or more mop heads.

[0088] Referring now to FIGS. 1-3, FIGS. 1-3 are views of docking station 100, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure. In particular, FIG. 1 is a front perspective view of a complete  docking station 100. FIG. 2 is a front and top-angle view of the lower base 102 and support 103 of docking station 100. FIG. 3 is a front perspective view of docking station 100, including a close-up of a portion of the view of FIG. 1. Exemplary features of docking station 100 may be described in relation to exemplary features of robotic cleaner 300, which is further shown and described in connection with FIGS. 8A-8C.

[0089] In some non-limiting embodiments or aspects, docking station 100 includes base 102 forming a housing. Base 102 includes internal components for emptying and refilling robotic cleaner 300 when robotic cleaner 300 is docked with docking station 100. For example, base 102 includes an upper portion for housing a cleaning fluid tank 104, where new cleaning fluid may be loaded into cleaning fluid tank 104 for storage. New cleaning fluid may be delivered into robotic cleaner 300 from cleaning fluid tank 104 via cleaning fluid conduit 132. Additionally or alternatively, new cleaning fluid may be delivered to wash basin 127 from cleaning fluid tank 104 via internal conduit. Cleaning fluid tank 104 may be removably coupled to base 102. Docking station 100 further includes debris tank 106 that is removably coupled to base 102 to allow debris tank 106 to be cleaned and emptied. Debris tank 106 is configured to collect wet and / or dry debris collected by robotic cleaner 300 during a cleaning operation. Debris tank 106 may be filled with debris via, at least partly, docking station suction inlet 108.

[0090] Docking station 100 further includes support 103 and suction housing 116 that extends from support 103 to form the bottom of base 102. Suction housing 116 may enclose at least one suction motor used to create an inflow of air via docking station suction inlet 108. Suction housing 116 may further include internal conduit to convey debris from robotic cleaner 300 to debris tank 106. Suction housing 116 may further define docking station suction inlet 108. Docking station suction inlet 108 is configured to fluidly couple to at least a portion of robotic cleaner 300 such that at least a portion of debris stored within debris cup 308 of robotic cleaner 300 may be urged through docking station suction inlet 108 and into debris tank 106. For example, and as shown in FIG. 8A, debris cup 308 of robotic cleaner 300 may include outlet port 316 configured to fluidly couple to docking station suction inlet 108. Support 103 is configured to improve the stability of docking station 100 on a surface to be cleaned (e.g., a floor) . Support 103 may be further configured to hold at least one mop head 301 (e.g., a plate configured with a mopping pad) of robotic cleaner 300 while robotic cleaner 300 is in a dry mode of operation (e.g., dry vacuuming) (see, e.g., FIG. 10D) . At the lower portion of base 102 are charging contacts 110 configured to electrically couple to robotic cleaner 300 such that one or more batteries powering robotic cleaner 300 may be recharged. Power may be conveyed to robotic cleaner 300 via charging contacts 110 from a power supply that is internal or external to docking station 100.

[0091] When robotic cleaner 300 seeks to recharge one or more batteries and / or empty debris cup 308 of robotic cleaner 300, robotic cleaner 300 may enter a docking mode. When in the docking mode, robotic cleaner 300 may approach docking station 100 in a manner that allows robotic cleaner 300 to electrically couple to charging contacts 110 and fluidly couple outlet port 316 of robotic cleaner 300 to docking station suction inlet 108. For the purpose of illustration, when in docking mode, robotic cleaner 300 may move to align itself relative to docking station 100, such that robotic cleaner 300 may become docked with docking station 100 (see, e.g., FIGS. 10B and 10E) . For example, when in docking mode, robotic cleaner 300 may approach docking station 100 in a forward direction of travel until reaching a predetermined distance from docking station 100,  stop at the predetermined distance and rotate approximately 180°, and proceed in a rearward direction of travel until robotic cleaner 300 docks with docking station 100.

[0092] As shown, docking station 100 may include a boot 109 that extends around docking station suction inlet 108. Boot 109 may be configured to engage debris cup 308, such that boot 109 extends around outlet port 316. Boot 109 may be resiliently deformable, such that boot 109 generally conforms to a shape of debris cup 308 of robotic cleaner 300. As such, boot 109 may be configured to sealingly engage debris cup 308. For example, boot 109 may be made of a natural or synthetic rubber, a foam, and / or any other resiliently deformable material. Boot 109 may define one or more ribs 118. Ribs 118 are configured to expand and / or compress in response to robotic cleaner 300 engaging boot 109, allowing boot 109 to deform to accommodate the form of debris cup 308.

[0093] In some non-limiting embodiments or aspects, when robotic cleaner 300 is engaging docking station 100 in a misaligned orientation, robotic cleaner 300 may be configured to pivot in place according to an oscillatory pattern. By pivoting in place, robotic cleaner 300 may cause outlet port 316 of robotic cleaner 300 to align with boot 109, such that outlet port 316 is fluidly coupled to docking station suction inlet 108.

[0094] In some non-limiting embodiments or aspects, base 102 and / or support 103 may define one or more stops configured to engage a portion of robotic cleaner 300 when robotic cleaner 300 is docking with docking station 100. For example, base 102 may define lower docking stops 112 and upper docking stops 124. One or more stops 112, 124 may be configured to prevent further movement of robotic cleaner 300 toward docking station 100 when robotic cleaner 300 is docking with docking station 100. In some non-limiting embodiments or aspects, upper docking stops 124 may define a guide surface having a taper. For example, a plurality of stops may be provided, each having a tapered guide surface such that engagement of robotic cleaner 300 with the guide surfaces urges robotic cleaner 300 towards an aligned orientation.

[0095] In some non-limiting embodiments or aspects, support 103 may define a ramp 122 to allow robotic cleaner 300 to travel onto support 103 from a surface to be cleaned (e.g., a floor) . Ramp 122 may include a surface configured to be non-slip for at least one drive wheel 304 of robotic cleaner 300, such as a textured or coated surface. Support 103 may further define a guide surface 120 configured as an apron extending from base 102 toward ramp 122. Guide surface 120 may be configured to engage with an outer edge of at least one mop head 301 of robotic cleaner 300, creating a generally fluid seal between the outer edge of at least one mop head 301 and support 103.

[0096] When robotic cleaner 300 is docked with docking station 100, at least one mop head 301 may form a cover over wash basin 127 of support 103. Wash basin 127 may define a cavity in support 103 that houses a shuttle rail 114 along which mop head cleaners 130 (e.g., upward-facing sprayers, scrubbers, agitators, and / or the like) may translate back and forth (e.g., along shuttle rail 114) on a shuttle mechanism to clean at least one mop head 301, when robotic cleaner 300 is docked with docking station 100. Mop head cleaners 130 may emit cleaning fluid from cleaning fluid tank 104 to clean at least one mop head 301. Used cleaning fluid, after being emitted from mop head cleaners 130, may drip into wash basin 127 and be carried, by fluid flow and gravity, to wash basin drain 128. Wash basin drain 128 may be mechanically coupled with a pump (not shown) to empty wash basin 127 of used cleaning fluid. The used cleaning fluid may be carried, via conduit (e.g., tubing) , from  wash basin drain 128 to debris tank 106. At least one detent 107 further holds robotic cleaner 300 in place, via at least one mop head 301, to prevent robotic cleaner 300 from coming dislodged during the cleaning process by mop head cleaners 130.

[0097] In some non-limiting embodiments or aspects, at least a portion of the shuttle assembly (e.g., including shuttle rail 114 and mop head cleaners 130) may be mechanically coupled to the at least one detent 107. In such a manner, at least one detent 107 may be configured to retract at least partly into the support 103 (e.g., detent housing 126) upon movement of the shuttle mechanism conveying mop head cleaners 130 from a first position (e.g., directly underneath mop head 301) to a second position (e.g., tucked to the side of wash basin 127) . For example, a connector (e.g., cable, armature, lever, etc. ) may cause at least one detent 107 to retract when mop head cleaners 130 have completed a cleaning cycle of at least one mop head 301 and move from an operational position to a non-operational position.

[0098] Docking station 100 further includes at least one detent 107 extending vertically from support 103 (e.g., as shown, two detents 107) . At least one detent 107 is configured to depress away from robotic cleaner 300 when at least a portion of robotic cleaner 300 (e.g., at least one mop head 301) travels over at least one detent 107 toward base 102 of docking station 100. When moving from a raised position to a depressed position, at least one detent 107 may recess into at least one detent housing 126. At least one detent housing 126 may include a cavity, into which at least one detent 107 may recess when being depressed. At least one detent housing 126 may further include a biasing mechanism (e.g., compression spring, torsion spring, elastomeric material, and / or the like) to urge at least one detent 107 back to a raised position when not opposed by a greater downward force. In some non-limiting embodiments or aspects, docking station 100 may include a plurality of detents 107, which may be mechanically coupled together at least partly within one or more detent housings 126. In such cases, movement of each detent 107 may be coupled such that each detent 107 raises or lowers together. At least one detent 107 is further configured to raise when at least a portion (e.g., engaging surface 320) of at least one mop head 301 of robotic cleaner 300 has passed over at least one detent 107. At least one detent 107 is further configured to contact at least a portion (e.g., engaging surface 320) of at least one mop head 301 when robotic cleaner 300 is docked with docking station 100. For further detailed description of the movement and function of at least one detent 107, see, e.g., FIGS. 4A-4C and FIGS. 6A-6D.

[0099] Referring now to FIGS. 4A-4C, FIGS. 4A-4C are front perspective views of detent 107 extending from support 103 of docking station 100, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure. In particular, FIG. 4A is a front perspective view of detent 107 in a first, raised position when detent 107 is not depressed. FIG. 4B is a front perspective view of detent 107 in a second, intermediate position when detent 107 is partially depressed. FIG. 4C is a front perspective view of detent 107 in a third, depressed position when detent 107 is fully depressed. Exemplary features of docking station 100 and detent 107 may be described in relation to exemplary features of robotic cleaner 300, which is further shown and described in connection with FIGS. 8A-8C.

[0100] As shown in FIG. 4A, detent 107 is in a first, raised position. While in the raised position, a portion of detent 107 is contained within detent housing 126 (see, e.g., detent base 210 and detent support 212 as shown in FIG. 5A) , and a portion of detent 107 is extended above a top surface of detent housing 126. In particular, first surface 202 and second surface 204 of detent 107 extend above a top surface of detent housing 126. First  surface 202 is proximal (e.g., closer) to base 102 of docking station 100, and second surface 204 is at least partially opposite first surface 202. In this manner, second surface 204 is distal from base 102 relative to first surface 202. First surface 202 includes a flat portion 206 configured to contact engaging surface 320 (e.g., a latch, a depression, a gap, an indentation, etc. ) of at least one mop head 301 of robotic cleaner 300, when robotic cleaner 300 is docked with docking station 100. Second surface 204 includes a sloped portion 208 configured to contact robotic cleaner 300 (e.g., at least one mop head 301 thereof) as robotic cleaner 300 travels over detent 107 toward base 102. Depicted is a direction of depression (DD) that indicates the direction detent 107 moves when being depressed away from robotic cleaner 300. As detent 107 is depressed away from robotic cleaner 300, detent 107 recesses into detent housing 126. The path of detent 107 when recessing may be guided, at least partly, by detent channel 201 in detent housing 126, which defines a pathway by which detent 107 may slidably recess into detent housing 126. Also depicted is a direction of travel (DT) that indicates the direction robotic cleaner 300 moves when contacting detent 107 while robotic cleaner 300 travels toward base 102. See FIG. 6A for further detailed description of the first, raised position.

[0101] As shown in FIG. 4B, detent 107 is in a second, intermediate position. While in the intermediate position, a greater portion of detent 107 is contained within detent housing 126 than in the first, raised position (e.g., including part of first surface 202 and second surface 204) . Moreover, a lesser portion of detent 107 is extended above a top surface of detent housing 126 than in the first, raised position. The second, intermediate position represents the position of detent 107 when robotic cleaner 300 has partially advanced toward base 102, but has not fully advanced over detent 107. As robotic cleaner 300 moves along DT, a portion of robotic cleaner 300 (e.g., at least one mop head 301) pushes against second surface 204. This causes detent 107 to recess along DD, depressing away from robotic cleaner 300. In the second, intermediate position, detent 107 may be guided along into detent housing 126 via detent channel 201. See FIG. 6B for further detailed description of the second, intermediate position.

[0102] As shown in FIG. 4C, detent 107 is in a third, depressed position. While in the depressed position, a greater portion of detent 107 is contained within detent housing 126 than in the second, intermediate position (e.g., including most or all of first surface 202 and most or all of second surface 204) . Moreover, a lesser portion of detent 107 (e.g., some or none) is extended above a top surface of detent housing 126 than in the second, intermediate position. The third, depressed position represents the position of detent 107 when at least a portion of robotic cleaner 300 is fully over detent 107, causing detent 107 to depress to a minimum height within detent housing 126. Some or none of detent 107 may be visible within detent channel 201 when robotic cleaner 300 is fully over detent 107. See FIG. 6C for further detailed description of the third, depressed position. When robotic cleaner 300 advances further and becomes docked with docking station 100, detent 107 may return to the first, raised position shown in FIG. 4A. See FIG. 6D for further detailed description of the return to the first, raised position.

[0103] Referring now to FIGS. 5A and 5B, FIGS. 5A and 5B are views of one or more detents 107 outside of detent housing 126. In particular, FIG. 5A depicts a side view of an upper portion of detent 107 as shown in FIGS. 4A-4C, but without detent housing 126. The curvilinear border line on the left side of detent support 212 represents a cutoff of the depicted view, where detent support 212 extends further, out of view. FIG. 5B depicts a front perspective view of a coupled pair of detents 107 outside of detent housing 126.

[0104] As shown in FIG. 5A, the robotic cleaner 300 moves along DT when advancing toward base 102 to become docked with docking station 100. As robotic cleaner 300 comes into contact with detent 107 while traveling toward base 102, detent 107 recesses along DD. As shown, detent 107 includes a first surface 202 and a second surface 204. First surface 202 is closest to base 102 of docking station 100 and includes at least flat (e.g., vertical, substantially planar, etc. ) portion 206 that is configured to contact engaging surface 320 of at least one mop head 301 of robotic cleaner 300. Second surface 204 is at least partially opposite first surface 202 and includes at least sloped (e.g., angled, non-vertical, curved, etc. ) portion 208 configured to contact a portion of robotic cleaner 300 as robotic cleaner 300 travels over detent 107 toward base 102.

[0105] In some non-limiting embodiments or aspects, detent 107 further includes detent base 210, from which detent body 209 extends. Detent body 209 includes, in part, first surface 202 and second surface 204. Detent body 209 is configured to fit inside and slidably travel along detent channel 201 of detent housing 126 (see, e.g., FIGS. 4A-4C) . In the first, raised position, detent body 209 may be configured to rest along an underside of detent channel 201, but not extend into detent channel 201 along with detent body 209. In the second, intermediate position or third, depressed position, detent body 209 is configured to translate at least partly down and away from robotic cleaner 300. Detent body 209 may be connected to a biasing mechanism. Additionally or alternatively, detent body 209 may be connected to a biasing mechanism via, at least partly, detent support 212. For example, detent 107 may be configured at least partly to depress about an axis of rotation, and detent support 212 may extend, at least partly, from the axis of rotation. In some non-limiting embodiments or aspects, multiple detents 107 may be provided in support 103, and in such cases, all detents 107 may be mechanically coupled together via, at least partly, detent support 212.

[0106] As shown in FIG. 5B, depicted is detent substructure 230, according to some non-limiting embodiments or aspects. Detent substructure 230 may be defined by the arrangement of elements extending from the pair of detents 107 on detent end 238 of detent substructure 230 to opposing axial end 236 of detent substructure 230. Each detent 107 extends above a respective detent base 210, and each detent base 210 is connected to detent support 212. When mounted in docking station 100, only detent 107 is visible outside of detent housing 126, and the remainder of detent substructure 230 may be enclosed by detent housing 126 and / or other portions of housing of docking station 100. Detent support 212 defines an armature extending between pivot 234 and detent base 210. Pivot 234 is configured to be rotatably attached about an axis of rotation (AR) to docking station 100, such that detent end 238 may move substantially up and down to allow detents 107 to be depressed and raised within detent housing 126. Either detent end 238 or axial end 236 may be configured with a biasing mechanism that urges detents 107 upward (e.g., with a downward bias upon axial end 236, or an upward bias upon detent end 238) . Each detent support 212 may be connected to the other via connecting arm 232. In this manner, detents 107 may be depressed and / or raised in concert, allowing coordinated movement between detents 107 in response to robotic cleaner 300 docking and / or undocking from docking station 100.

[0107] Referring now to FIGS. 6A-6F, FIGS. 6A-6F depict a series of cross-sectional side views of detent 107 of docking station 100, in various positions, relative to robotic cleaner 300, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure. Each cross-sectional side view is taken in a plane in view of detent housing 126, detent 107, and mop head 301 of robotic cleaner 300, but not crossing through detent channel 201, such that detent 107 disappears into detent housing 126 as it is depressed by robotic cleaner 300. In  particular, FIG. 6A is a cross-sectional side view of detent 107 of docking station 100, in a first, raised position, relative to mop head 301 of robotic cleaner 300 before mop head 301 has made contact with detent 107. FIG. 6B is a cross-sectional side view of detent 107 of docking station 100, in a second, intermediate position, relative to mop head 301 of robotic cleaner 300, during contact of mop head 301 with detent 107, but before mop head 301 has passed fully over detent 107. FIG. 6C is a cross-sectional side view of detent 107 of docking station 100, in a third, depressed position, relative to mop head 301 of robotic cleaner 300, while mop head 301 is fully over and depressing detent 107. FIG. 6D is a cross-sectional side view of detent 107 of docking station 100, returned to the first, raised position, relative to mop head 301 of robotic cleaner 300, after engaging surface 320 of mop head 301 has passed beyond the top of detent 107 and has made contact with first surface 202 of detent 107. FIG. 6E is a cross-sectional side view of detent 107 of docking station 100, relative to mop head 301 of robotic cleaner 300, after robotic cleaner 300 has actuated suspension to raise mop head 301 off of detent 107. FIG. 6F is a cross-sectional side view of detent 107 of docking station 100, relative to mop head 301 of robotic cleaner 300, after detent 107 has been retracted. The dashed lines of FIGS. 6A-6F represent a cutoff of the depicted view, where mop head 301 extends further, out of view.

[0108] As shown in FIG. 6A, detent 107 is in a first, raised position before mop head 301 has made contact with detent 107. Robotic cleaner 300 is traveling toward base 102 substantially along path DT, to dock with docking station 100. Momentarily, mop head 301 will contact sloped portion 208 of second surface 204 of detent 107. A biasing mechanism positioned in detent housing 126 may urge detent 107 to stay in the first, raised position until acted on by an outside force.

[0109] As shown in FIG. 6B, detent 107 is in a second, intermediate position, during contact of mop head 301 with detent 107, but before mop head 301 has passed fully over detent 107. Robotic cleaner 300 continues to travel toward base 102 substantially along path DT, to dock with docking station 100. Mop head 301 has contacted sloped portion 208 of second surface 204 of detent 107 and maintains contact with sloped portion 208 as the leading edge of mop head 301 slides along second surface 204. The force of mop head 301 against second surface 204 generates a net downward force on detent 107 that overcomes the upward force of the biasing mechanism in detent housing 126, thereby moving detent 107 into detent housing 126.

[0110] As shown in FIG. 6C, detent 107 is in a third, depressed position, while mop head 301 is fully over and depressing detent 107. Robotic cleaner 300 continues to travel toward base 102 substantially along path DT, to dock with docking station 100. Mop head 301 continues to contact the top of detent 107 and maintains sliding contact along the top of detent 107 as the bottommost portion of mop head 301 passed over detent 107. The upward force of the biasing mechanism in detent housing 126 is resisted by the weight of robotic cleaner 300 as it passes over detent 107. Detent 107 is at the lowest point in its depression.

[0111] As shown in FIG. 6D, detent 107 has returned to the first, raised position, after engaging surface 320 of mop head 301 has passed beyond the top of detent 107 and has made contact with first surface 202 of detent 107. Robotic cleaner 300 has docked with docking station 100. The portion of mop head 301 that previously contacted the top of detent 107 has slipped beyond the first surface 202 of detent 107, releasing detent 107 from the downward force of mop head 301. The upward force of the biasing mechanism in detent housing 126 is now unopposed, pushing detent 107 back up along a direction of rise (DR) . When detent 107 reaches its maximum height underneath robotic cleaner 300, detent 107 has returned to the first, raised position. In some  non-limiting embodiments or aspects, an inner surface of mop head 301 may prevent detent 107 from returning to the complete height of the first, raised position, as before mop head 301 contacted detent 107 prior to docking. While robotic cleaner 300 is docked with docking station 100, engaging surface 320 of mop head 301 may contact or be proximal to first surface 202 of detent 107.

[0112] In some non-limiting embodiments or aspects, the robotic cleaner 300 may convert from a wet mode of operation, in which the mop head 301 is needed, to a dry mode of operation, in which the mop head 301 is not needed. To do so, robotic cleaner 300 may reverse a direction of travel along the path robotic cleaner 300 took to dock with docking station 100. When robotic cleaner 300 travels away from base 102, engaging surface 320 of mop head 301 presses against a flat portion 206 of first surface 202 of detent 107. Detent 107, through contact with engaging surface 320 of mop head 301, may provide a resisting force to the reversing travel of robotic cleaner 300. The resisting force of detent 107 may cause mop head 301 to become detached from housing 305 of robotic cleaner 300. For example, mop head 301 may, in the wet mode of operation, be fastened to housing 305 by using, at least partly, friction clips. To transition to the dry mode of operation, robotic cleaner 300 travels away from docking station 100, pulling against the resisting force of detent 107. The combination of the reversing force of robotic cleaner 300 and the resisting force of detent 107 acts to overcome the fastening force of friction clip, allowing mop head 301 to release from robotic cleaner 300. Mop head 301 may remain on support 103 of docking station 100 until robotic cleaner 300 returns to reattach mop head 301.

[0113] As shown in FIG. 6E, robotic cleaner 300 has actuated suspension to raise mop head 301 off of detent 107. For example, housing 305 of robotic cleaner 300 may be mechanically coupled on one end to an adjustable suspension. The other end of the adjustable suspension may be mechanically coupled to at least one wheel of robotic cleaner 300. To undock from docking station 100 without removing mop head 301, robotic cleaner 300 may actuate the suspension to raise mop head 301 by raising housing 305, which mop head 301 is attached to. Once mop head 301 is clear of detent 107, robotic cleaner 300 may travel away from base 102, retaining mop head 301 as attached to housing 305. In this manner, robotic cleaner 300 may depart from docking station 100 in a wet mode of operation. The adjustable suspension provides the additional benefit of allowing robotic cleaner 300 to control the conversion process without requiring additional communication with docking station 100 or electronic components on docking station 100.

[0114] Additionally or alternatively to the process shown in FIG. 6E, detent 107 may be retracted. To undock from docking station 100 without removing mop head 301 from robotic cleaner 300, docking station 100 may retract detent 107 into detent housing 126. As shown in FIG. 6F, detent 107 has been retracted into detent housing 126 such that detent 107 is no longer contacting mop head 301. Robotic cleaner 300 is free to travel away from base 102 without having mop head 301 affixed by detent 107. In this manner, robotic cleaner 300 may depart from docking station 100 in a wet mode of operation.

[0115] It will be appreciated that the positioning depicted in FIG. 6D may be used to transition robotic cleaner 300 to a dry mode of operation, such as when robotic cleaner 300 begins in wet mode or dry mode, docks with docking station 100, and departs docking station 100 without one or more mop heads 301, to operate in dry mode. It will also be appreciated that any combination of positioning depicted in FIG. 6E and 6F may be used to transition robotic cleaner 300 to a wet mode of operation, such as when robotic cleaner 300 begins in wet  mode or dry mode, docks with docking station 100, and departs docking station 100 with one or more mop heads 301, to operate in wet mode.

[0116] Referring now to FIGS. 7A and 7B, FIGS. 7A and 7B are cross-sectional, internal views of robotic cleaner 300 docked on docking station 100, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure. FIG. 7A is a cross-sectional, internal view of robotic cleaner 300 docked on docking station 100 when at least one detent 107 is at a depressed position in docking station 100. FIG. 7B is a cross-sectional, internal view of robotic cleaner 300 docked on docking station 100 when at least one detent 107 is at a raised position in docking station 100. As shown in FIGS. 7A and 7B, detent 107 may be raised and lowered at least partly by action of one or more mop head cleaners 130 moving to an operative position (e.g., located at least partly beneath at least one mop head 103 to effect a cleaning) or to a home position (e.g., located at least partly to a side of support 103 when not effecting a cleaning) .

[0117] In some non-limiting embodiments or aspects, and as shown in FIG. 7A, when at least one mop head cleaner 130 (e.g., including a shuttle configured to carry mop head cleaner 130 along shuttle rail 114) is moved to a home position, at least part of at least one mop head cleaner 130 may directly or indirectly contact detent substructure 230. The movement of mop head cleaner 130 to the home position may cause detent 107 to translate substantially along a path DD. Detent substructure 230 may be connected to docking station 100 internally at pivot 234. Rotation about an axis at pivot 234 may cause detent substructure 230 to rotate along path R1. Because detent 107 and detent end 238 are distal from pivot 234, the travel path of detent 107 along DD may be substantially straighter than the travel path of axial end 236. Mop head cleaner 130 may directly or indirectly contact a portion of detent substructure 230 between pivot 234 and detent end 238 (e.g., detent support 212) , generating a relatively downward force. Additionally or alternatively, mop head cleaner 130 may directly or indirectly contact a portion of detent substructure 230 between pivot 234 and axial end 236, generating a relatively upward force. In either example, the movement of detent 107 substantially along path DD toward lower support 274 may cause a biasing element 270 (e.g., spring) to deform to a position with greater potential energy (e.g., compressed spring) . Detent substructure 230 may be connected to lower support 274 via biasing element 270. The force of mop head cleaner 130 directly or indirectly against detent substructure 230 may overcome the biasing force of biasing element 270, causing detent 107 to move to the depressed position, toward lower support 274. In the depressed position, detent 107 may be partially or totally withdrawn into detent housing 126, via detent channel 201, releasing one or more mop heads 301 of robotic cleaner 300. In some non-limiting embodiments or aspects, when mop head cleaners 130 are not cleaning mop heads 301, mop head cleaners 130 may return to the home position, causing detent 107 to move to the depressed position.

[0118] In some non-limiting embodiments or aspects, and as shown in FIG. 7B, when at least one mop head cleaner 130 is moved to an operative position, at least part of at least one mop head cleaner 130 may directly or indirectly release contact with detent substructure 230. The movement of mop head cleaner 130 to the operative position may cause detent 107 to translate substantially along a path DR. Movement of mop head cleaner 130 to the operative position may cause a rotation of detent substructure 230 about an axis at pivot 234, along path R2. Because detent 107 and detent end 238 are distal from pivot 234, the travel path of detent 107 along DR may be substantially straighter than the travel path of axial end 236. When mop head cleaner 130 at least partially releases contact from detent substructure 230, the force of biasing element 270 may push detent  107 upward, releasing at least some potential energy (e.g., uncompressing spring) to move detent 107. The force of biasing element 270 may cause detent 107 to move to the raised position, away from lower support 274, extending partially or totally outside detent housing 126, via detent channel 201. In the raised position, one or more mop heads 301 of robotic cleaner 300 may be held in place on support 103 by detent 107 of docking station 100. In some non-limiting embodiments or aspects, when mop head cleaners 130 are cleaning mop heads 301, mop head cleaners 130 are in the operative position, causing detent 107 to move to the raised position and preventing movement of mop heads 301 while mop heads 301 are being cleaned.

[0119] Referring now to FIGS. 7C and 7D, FIGS. 7C and 7D are internal, perspective views of docking station 100, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure. FIG. 7C is an internal, perspective view of docking station 100 when detents 107 are at a depressed position in docking station 100. FIG. 7D is an internal, perspective view of docking station 100 when detents 107 are at a raised position in docking station 100. As shown in FIGS. 7C and 7D, detent 107 may be raised and lowered at least partly by action of one or more mop head cleaners 130 moving to an operative position or to home position 253.

[0120] In some non-limiting embodiments or aspects, and as shown in FIG. 7C, when at least one mop head cleaner 130 (e.g., including a shuttle configured to carry mop head cleaner 130 along shuttle rail 114) is moved to home position 253, a first extension 254 of mop head cleaner 130 may indirectly contact detent substructure 230 via lever 255. For example, first extension 254 of mop head cleaner 130 may contact second extension 256 of lever 255. As mop head cleaner 130 moves substantially along path D1, first extension 254 may come into contact with second extension 256, translating second extension 256 substantially upward. The movement of second extension 256 substantially upward may cause a first end 260 of lever 255 to move substantially along path D2, as lever 255 rotates about lever pivot 258. Lever 255 may be connected internally to docking station 100 via lever pivot support 265. For example, lever pivot 258 may connect at least partly within opening 266 of lever support 265, connecting lever 255 pivotably to lever support 265. When first end 260 of lever 255 is raised substantially along path D2, second end 262 of lever 255 may be lowered substantially along path D3, as lever 255 rotates about lever pivot 258. Lever 255 may connect to detent substructure 230 (e.g., at detent support 212) via lever arm 264.

[0121] In some non-limiting embodiments or aspects, and as shown in FIG. 7C, the downward movement of lever arm 264 at second end 262 of lever 255 may cause detent end 238 of detent substructure 230 to move substantially along path D4. The movement of detent end 238 downward toward lower support 274 may cause biasing elements 270 to deform to a position with greater potential energy (e.g., compressed spring) . Detent substructure 230 may be connected to lower support 274 via biasing elements 270. Detent substructure 230 may be connected to upper supports 250 of docking station 100 via pivot 234. For example, pivot 234 may connect at least partly within opening 234 of each upper support 250, connecting detent substructure 230 pivotably to upper supports 250. As detent end 238 moves substantially downward, axial end 236 may move substantially upward, as detent substructure rotates about pivot 234. The force of lever 255 against detent substructure 230 via lever arm 264 may overcome the biasing force of biasing elements 270, causing detents 107 to move to the depressed position, toward lower support 274. In the depressed position, detents 107 may be partially or totally withdrawn into detent housing 126, via detent channel 201, releasing one or more mop heads 301 of robotic cleaner 300. The movement of detents 107 may be linked via connecting arm 232 of detent substructure 230.

[0122] In some non-limiting embodiments or aspects, and as shown in FIG. 7D, when at least one mop head cleaner 130 is moved away from home position 253 to an operative position, the second extension 256 of lever 255 may be released from contact with first extension 254 of mop head cleaner 130. The release of second extension 256 may cause first end 260 of lever 255 to move substantially along path D5, based on a movement ultimately caused by the biasing force of biasing elements 270 being released from a position where potential energy is stored. For example, without a countervailing force provided by at least one mop head cleaner 130, biasing elements 270 may release their stored potential energy, moving detent end 238 of detent substructure 230 to a raised position, and moving detent 107 and detent base 210 substantially along path D7. The upward movement may, transferred along detent support 212, cause detent substructure 300 to rotate about pivot 234, which is connected to upper supports 250. The rotational movement may cause axial end 236 of detent substructure 300 to lower. Moreover, the upward movement of detent end 238 may allow lever arm 264 of lever 255 to rotate about lever pivot 258, such that second end 262 of lever 255 is permitted to move upward substantially along path D6. In tandem, first end 260 of lever 255 may lower substantially along path D5. The biasing force of biasing elements 270 may hold detent end 238 up against a bottom side of detent housing 126, such that detent 107 extends through detent channel 201 to an upper side of detent housing 126, to hold one or more mop heads 301 of robotic cleaner 300 in place. Second extension 256 of lever 255 may then be in a lowered position, such that mop head cleaner 130 may come into contact with second extension 256 when mop head cleaner 130 returns to home position 253 (see, e.g., FIG. 7C) . Further as shown in FIG. 7D, lower support may be connected within docking station 100 via support post 276, positioned on an internal side of support 103 of docking station 100. Mop head cleaner 130 may move toward support post 276 when moving toward home position 253.

[0123] Referring now to FIGS. 8A-8C, FIGS. 8A-8C are rearward perspective views of robotic cleaner 300, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure. FIG. 8A is a first rearward perspective view of robotic cleaner 300 with at least one mop head 301 attached to housing 305 of robotic cleaner 300. FIG. 8B is a second rearward perspective view of robotic cleaner 300 with at least one mop head 301 detached from housing 305 of robotic cleaner 300. FIG. 8C is a third rearward perspective view that is a close-up view of FIG. 8B, focusing on at least one mop head 301. As shown, robotic cleaner 300 includes at least one mop head 301 (e.g., having a releasable attachment 309) , housing 303, displaceable bumper 302, at least one drive wheel (not shown) , side brush 306, debris cup 308, and outlet port 316. At least a portion of displaceable bumper 302 and debris cup 308 may be disposed on opposing sides of the at least one drive wheel. As such, displaceable bumper 302 may be positioned in a forward portion of robotic cleaner 300 and debris cup 308 may be positioned in a rearward portion of robotic cleaner 300.

[0124] As shown, robotic cleaner 300 includes a release 310 for debris cup 308 positioned between a top surface 314 of debris cup 308 and the outlet port 316. Release 310 may include opposing depressable triggers 312 configured to be actuated in opposing directions. Actuation of triggers 312 may cause at least a portion of debris cup 308 to disengage a portion of robotic cleaner 300 such that debris cup 308 may be removed therefrom.

[0125] Outlet port 316 may include an evacuation pivot door 318. Evacuation pivot door 318 may be configured to transition from an open position (e.g., when robotic cleaner 300 is docked with docking station 100) and a closed position (e.g., when robotic cleaner 300 is carrying out a cleaning operation) . When  transitioning to the closed position, evacuation pivot door 318 may pivot in a direction of debris cup 308. As such, during a cleaning operation, a suction force generated by a suction motor of robotic cleaner 300 may urge evacuation pivot door 318 toward the closed position. Additionally or alternatively, a biasing mechanism (e.g., a compression spring, a torsion spring, an elastomeric material, and / or any other biasing mechanism) may urge evacuation pivot door 318 toward the closed position. When transitioning to the open position, evacuation pivot door 318 may pivot in a direction away from debris cup 308. As such, when robotic cleaner 300 is docked with docking station 100, the suction generated by a suction motor of docking station 100 may urge evacuation pivot door 318 towards the open position.

[0126] At least one mop head 301 is detachably connected (e.g., using releasable attachment 309) to an underside 303 of housing 305 of robotic cleaner 300. Releasable attachments 309 usable for connecting mop head 301 to housing 305 may include, but are not limited to, friction clips, snug-fit adaptors, and / or the like. At least one mop head 301 includes an engaging surface 320 configured to contact at least one detent 107 when robotic cleaner 300 is docked with docking station 100. At least one mop head 301 may include at least one cleaning surface 307 that is configured to be imbued with a cleaning solution and contact a floor surface to be cleaned by robotic cleaner 300. At least one mop head 301 may be detached from housing 305 of robotic cleaner 300 by the action of being fixed in place by at least one detent 107, in combination with at least one drive wheel of robotic cleaner 300 causing robotic cleaner 300 to travel away from base 102 of docking station 100.

[0127] Referring now to FIGS. 9A and 9B, FIGS. 9A and 9B are front perspective views of robotic cleaner 300 relative to docking station 100, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure. In particular, FIG. 9A depicts a robotic cleaner 300 that retains one mop head 301. FIG. 9B depicts a robotic cleaner 300 that has detached mop head 301 upon support 103 of docking station 100.

[0128] As shown in FIG. 9A, robotic cleaner 300 has mop head 301 attached to underside 303 of robotic cleaner 300. As depicted, robotic cleaner 300 may be departing from docking station 100 to engage in a wet mode of operation, resting on support 103 of docking station 100, or returning to dock with docking station 100. For a docking maneuver, robotic cleaner 300 may approach docking station 100 and travel along support 103 toward base 102 of docking station 100. The movement of robotic cleaner 300 may cause at least one mop head 301 to come into contact with detents 107. The contact of mop head 301 with detents 107 may cause detents 107 to recess into support 103 as robotic cleaner 300 moves toward base 102. When robotic cleaner 300 has docked with docking station 100 (e.g., made final connection with docking stops 112, 124, charging contacts 110, detents 107, cleaning fluid conduit 132, boot 109, etc. ) , detents 107 may rise to a raised position and contact engaging surface 320 of mop head 301. If robotic cleaner 300 seeks to leave docking station 100 in a wet mode of operation, robotic cleaner 300 may actuate its adjustable suspension to raise housing 305 of robotic cleaner 300 higher from the surface of support 103, to lift mop head 301 off of detents 107. Additionally or alternatively, robotic cleaner 300 may communicate with docking station 100 to cause detents 107 to be retracted. If robotic cleaner 300 seeks to leave docking station 100 in a dry mode of operation, robotic cleaner 300 may travel away from base 102 of docking station 100, causing detents 107 to press against engaging surface 320 of mop head 301. The resisting force of detents 107 combined with the traveling force of robotic cleaner 300 away from docking station 100 may cause mop head 301 to detach and come to rest on support 103 (see, e.g., FIG. 9B) . In some non-limiting embodiments or aspects, robotic cleaner 300 may include an additional, actuatable attachment  mechanism for mop head 301 to hold to housing 305 (e.g., an electronic latch) , to prevent mop head 301 from coming unattached until intended to be removed by detent 107.

[0129] As shown in FIG. 9B, robotic cleaner 300 has mop head 301 detached from underside 303 of robotic cleaner 300. As depicted, robotic cleaner 300 may be departing from docking station 100 to engage in a dry mode of operation, resting on support 103 of docking station 100, or returning to dock with docking station 100. For a docking maneuver, robotic cleaner 300 may approach docking station 100 and travel along support 103 toward base 102 of docking station 100. The movement of robotic cleaner 300 may cause housing 305 to come into contact with mop head 301, which is resting on support 103 of docking station 100. The contact of housing 305 with mop head 301 may cause mop head 301 to reattach to housing 305 of robotic cleaner 300, as part of the docking process. Once mop head 301 is reattached to housing 305 of robotic cleaner 300, robotic cleaner 300 may proceed to leave docking station 100 in a wet mode or dry mode of operation by traveling away from docking station 100, in combination with optional actuation of suspension or retracting of detents 107, as described above.

[0130] Referring now to FIGS. 10A-10F, FIGS. 10A-10F are views of a robotic cleaner 300 having two mop heads 301 proceeding through a process, according to non-limiting embodiments or aspects of the present disclosure. The process includes docking with docking station 100, detaching two mop heads 301 while traveling away from docking station 100, returning to docking station 100, reattaching two mop heads 301 by docking with docking station 100, and traveling away from docking station 100 with two mop heads 301 reattached. It will be appreciated that the process described and shown in connection with FIGS. 10A-10F may be scaled for robotic cleaners 300 having more than two mop heads 301.

[0131] Referring specifically to FIG. 10A, FIG. 10A is a bottom-angle view of robotic cleaner 300 with two mop heads 301 attached, according to non-limiting embodiments or aspects. Each mop head 301 may have a respective engaging surface 320 (e.g., rounded slot) for receiving and contacting a respective detent 107 of docking station 100. Furthermore, each mop head 301 may have a cleaning surface 307 for effecting a wet mode operation of cleaning (e.g., mop head) on the surface to be cleaned. Each mop head 301 may be independently and detachably coupled to underside 303 of housing 305 of robotic cleaner 300.

[0132] Referring specifically to FIG. 10B, FIG. 10B is a front perspective view of robotic cleaner 300 with two mop heads 301 docking with a docking station 100, according to non-limiting embodiments or aspects. When docking with docking station 100, each engaging surface 320 of the two mop heads 301 may align with a respective detent 107 (see, e.g., FIG. 10F) extending vertically from support 103 of docking station 100. To dock with docking station 100, robotic cleaner 300 may move substantially along path DT until the engaging surfaces 320 of mop heads 301 receive and contact detents 107 on support 103. Similarly, robotic cleaner 300 may come into contact with one or more stops (e.g., lower docking stop 112, upper docking stop 124) , charging contacts (e.g., charging contacts 110) , fluid conduits (e.g., cleaning fluid conduit 132) , when docking with docking station 100 (see, e.g., respective features shown in FIGS. 1-3) .

[0133] Referring specifically to FIG. 10C, FIG. 10C is a top-angle view of robotic cleaner 300 with two mop heads 301 detached, according to non-limiting embodiments or aspects. Each mop head 301 includes a releasable attachment 309 (e.g., friction clips, snug-fit adaptor, electronic-latched armature, and / or the like) that  holds the mop head 301 to housing 305, until a sufficient counterforce (e.g., gravity, resisting force of detent 107, etc. ) causes the mop head 301 to be pulled from housing 305. In some non-limiting embodiments or aspects, robotic cleaner 300 may, in part, cause mop heads 301 to come detached by actuating an electronic release at the attachment point of releasable attachment 309. Additionally or alternatively, the resistive force of detents 107 contacting an engaging surface 320 of mop heads 301 may pull mop heads 301 from housing 305 of robotic cleaner 300. If using gravity assistance, robotic cleaner 300 may concurrently activate its adjustable suspension to raise housing 305 and allow mop heads 301 to be deposited on support 103 of docking station 100.

[0134] Referring specifically to FIG. 10D, FIG. 10D is a front perspective view of robotic cleaner 300 leaving two mop heads 301 detached upon docking station 100, according to non-limiting embodiments or aspects. As shown, robotic cleaner 300 is traveling along path DT away from docking station 100. The pair of detents 107 on support 103 have contacted engaging surfaces 320 of mop heads 301 and are holding mop heads 301 in position near base 102 of docking station 100. Moreover, the resisting force of detents 107 contacting mop heads 301 may cause mop heads 301 to become detached as robotic cleaner 300 travels away from docking station 100. Detents 107 may retain mop heads 301 on support 103 until robotic cleaner 300 returns to dock with docking station 100 once more.

[0135] Referring specifically to FIG. 10E, FIG. 10E is a front perspective view of robotic cleaner 300 returning to dock with docking station 100 and reattach two mop heads 301, according to non-limiting embodiments or aspects. When robotic cleaner 300 is operating without mop heads 301 and seeks to reattach mop heads 301, robotic cleaner 300 may travel along path DT toward base 102 of docking station 100. As robotic cleaner 300 pushes into mop heads 301, the releasable attachments 309 of mop heads 301 may reengage with housing 305, causing mop heads 301 to reattach to robotic cleaner 300. From the depicted position, robotic cleaner 300 may once again depart docking station 100 in either wet mode or dry mode of operation. To depart in a wet mode of operation, robotic cleaner 300 may carry out the process as shown and described in connection with FIG. 10F. To depart in a dry mode of operation, robotic cleaner 300 may carry out the process as shown and described in connection with FIG. 10D.

[0136] Referring specifically to FIG. 10F, FIG. 10F is a front perspective view of robotic cleaner 300 leaving docking station 100 with two mop heads 301 attached, according to non-limiting embodiments or aspects. As shown, robotic cleaner 300 is departing docking station 100 in a wet mode of operation (e.g., with mop heads 301 intact) . To proceed in a wet mode of operation, robotic cleaner 300 may raise its housing 305 using an adjustable suspension to raise underside 303 to clear detents 107 of support 103. Additionally or alternatively, robotic cleaner 300 may communicate with a processor of docking station 100 to instruct docking station 100 to electronically retract detents 107 into support 103. In this manner, detents 107 may be released from mop heads 301 and robotic cleaner 300 may travel away from docking station 100 uninhibited.

[0137] Referring now to FIG. 11, FIG. 11 is a diagram of an example environment 600 in which devices, systems, and / or methods, described herein, may be implemented. As shown in FIG. 11, environment 600 may include remote device 606, cloud system 608, robotic cleaner 300, docking station 100, and communication network 610. Remote device 606, cloud system 608, robotic cleaner 300, and docking station 100 may interconnect (e.g., establish a connection to communicate) via one or more wired connections, wireless  connections, or a combination of wired and wireless connections. In some non-limiting embodiments or aspects, environment 600 may further include external sensors, operational boundary devices, and / or the like.

[0138] Docking station 100 may include one or more computing devices configured to communicate with remote device 606, cloud system 608, and / or robotic cleaner 300 at least partly over communication network 610. Docking station 100 may be configured to monitor its operational parameters, such as the unused cleaning fluid level, used cleaning fluid level, debris tank status, docking status, robotic cleaner status, and / or the like. Docking station 100 may communicate with robotic cleaner 300 to determine when to extend or retract detents 107 electronically in support 103 of docking station 100, to allow the conversion from wet mode to dry mode operation and vice versa, in certain electronic-controlled embodiments or aspects.

[0139] Robotic cleaner 300 may include one or more computing devices configured to communicate with remote device 606, cloud system 608, and / or docking station 100 at least partly over communication network 610. Robotic cleaner 300 may be configured to autonomously carry out cleaning operations in wet mode or dry mode, and may further autonomously convert between those modes in concert with docking station 100. Robotic cleaner 300 may communicate with remote device 606 to determine an operational mode and relay parameters of robotic cleaner’s 300 operations to remote device 606, including an operational mode status. Robotic cleaner 300 may further communicate with cloud system 608 to relay operational parameters, including cleaning statuses, operational modes, obstacles detected, errors, failures, obstacles, and / or the like. Robotic cleaner 300 may further communicate with docking station 100 to cause docking station 100 to extend or retract detents 107, in certain electronic-controlled embodiments or aspects.

[0140] Remote device 606 may include one or more computing devices configured to communicate with cloud system 608, robotic cleaner 300, and / or docking station 100 at least partly over communication network 610. Remote device 606 may be configured to instruct robotic cleaner 300 to change modes of operation and carry out docking or undocking procedures. Remote device 606 may further communicate with robotic cleaner 300 to receive status updates and parameters of cleaning operation. Remote device 606 may communicate with cloud system 608 to view historical and real-time operation parameters of robotic cleaner 300. Remote device 606 may further communicate with docking station 100 to receive parameters and status information of docking station 100 operation.

[0141] Cloud system 608 may include one or more computing devices configured to communicate with remote device 606, robotic cleaner 300, and / or docking station 100 at least partly over communication network 610. Cloud system 608 may be configured to receive operational information from robotic cleaner 300 and / or docking station 100 and store at least some of the information in memory. Cloud system 608 may communicate with remote device 606 to transmit at least a portion of real-time or stored operational information that is received from robotic cleaner 300 and / or docking station 100. Cloud system 608 may further store cleaning operation parameters and preferences for a cleaning system and / or user. Cloud system 608 may communicate operation instructions to robotic cleaner 300.

[0142] Communication network 610 may include one or more wired and / or wireless networks over which the systems and devices of environment 600 may communicate. For example, communication network 610 may include a cellular network (e.g., a long-term evolution network, a third generation (3G) network, a  fourth generation (4G) network, a fifth generation (5G) network, a code division multiple access (CDMA) network, etc. ) , a public land mobile network (PLMN) , a local area network (LAN) , a wide area network (WAN) , a metropolitan area network (MAN) , a telephone network (e.g., the public switched telephone network (PSTN) ) , a private network, an ad hoc network, an intranet, the Internet, a fiber optic-based network, a cloud computing network, and / or the like, and / or a combination of these or other types of networks.

[0143] The number and arrangement of devices and networks shown in FIG. 11 are provided as an example. There may be additional devices and / or networks, fewer devices and / or networks, different devices and / or networks, or differently arranged devices and / or networks than those shown in FIG. 11. Furthermore, two or more devices shown in FIG. 11 may be implemented within a single device, or a single device shown in FIG. 11 may be implemented as multiple, distributed devices. Additionally or alternatively, a set of devices (e.g., one or more devices) of environment 600 may perform one or more functions described as being performed by another set of devices of environment 600.

[0144] Referring now to FIG. 12, FIG. 12 is a schematic diagram of robotic cleaner 300, according to some non-limiting embodiments or aspects. Robotic cleaner 300 may include housing 305 generally defining the body of robotic cleaner 300. Housing 305 may include controls (e.g., buttons) on a top surface of housing 305, to initiate certain operations, including, but not limited to, autonomous cleaning, spot cleaning, docking, and / or the like. Housing 305 may further include indicators (e.g., light emitting diodes (LEDs) ) to indicate operations, battery charge levels, errors, and other information. Housing 305 may further include device components for carrying out cleaning operations, including, but not limited to, suction conduit, agitators 328, air jet assemblies, suction motor, clean air outlets, air outlet ports, fan outlets, clean air exhaust ducts, exhaust ducts, bump sensors (e.g., associated with displaceable bumper 302) , wall sensors, cliff sensors, internal ducting, and / or the like. Housing 305 may include and / or be mechanically coupled to suspension 326 that is adjustable to raise and lower a clearance profile of housing 305 from the surface to be cleaned (e.g., floor) . The other end of suspension 326 may be mechanically coupled with one or more wheels for conveying robotic cleaner 300 across the surface to be cleaned, which may include one or more drive wheels 304. One or more drive wheels 304 may extend at least partially outside of housing 305. The mechanical power for propelling robotic cleaner 300 across the surface to be cleaned may be provided by one or more drive motors 324, which may draw electrical power from one or more batteries stored onboard robotic cleaner 300, such as in housing 305. In some non-limiting embodiments or aspects, one or more drive wheels 304 may be partially housed in and partially extend from housing 305 to contact the surface to be cleaned.

[0145] Robotic cleaner 300 may further include one or more mop heads 301 that are configured to be removably attached from housing 305. When robotic cleaner 300 is in a wet mode of operation (e.g., mopping) , one or more mop heads 301 may be attached to an underside 303 of robotic cleaner 300, and each mop head 301 may include a cleaning surface 307 for contacting and cleaning the surface to be cleaned. Robotic cleaner 300 may include an onboard tank for cleaning solution, which may be delivered to cleaning surface 307 via conduit at least partially within housing 305 from the onboard tank to the cleaning surface 307. One or more mop heads 301 may each include an engaging surface 320 configured to interface with and contact one or more detent 107 of docking station 100, to allow mop heads 301 to be detached from housing 305 of robotic cleaner 300.

[0146] Robotic cleaner 300 may further include one or more agitators 328 that are configured for carrying out a dry mode of operation (e.g., vacuuming) . For example, agitator 328 may include a rotating agitator including bristles, fabric, or other cleaning elements, or any combination thereof, around the outside of agitator 328. A rotating agitator 328 may include, for example, strips of bristles in combination with strips of rubber or elastomer material. A rotating agitator 328 may also be removable to allow the rotating agitator 328 to be cleaned more easily and allow the user to change the size of the rotating agitator 328, change the type of bristles on the rotating agitator 328, and / or remove the rotating agitator 328 depending on the intended application. Robotic cleaner 300 may further include, as an agitator 328, a bristle strip on an underside of housing 305 and adjacent a portion of suction conduit, to contact the surface to be cleaned, and urge debris toward the suction conduit of robotic cleaner 300. In some non-limiting embodiments or aspects, one or more agitators 328 may be used in concert with at least one mop head 301 for carrying out wet mode operation of robotic cleaner 300. Additionally or alternatively, one or more agitators 328 may be at least partially disabled, occluded, covered, and / or the like, by at least one mop head 301 when robotic cleaner 300 is in a wet mode of operation.

[0147] Robotic cleaner 300 may further include onboard processor 322 (e.g., a controller) . Onboard processor 322 may be communicatively connected to sensors of robotic cleaner 300 (e.g., bump sensors, wheel drop sensors, rotation sensors, forward obstacle sensors, side wall sensors, cliff sensors, etc. ) and to driving mechanisms (e.g., drive motor 324, motors configured to control one or more features of an air jet assembly, agitator 328 assembly, side brush 306, etc. ) . Thus, onboard processor 322 may be configured to operate one or more drive wheels 304, air jet assemblies, agitators 328, etc., in response to sensed conditions. Onboard processor 322 may operate robotic cleaner 300 to perform various operations, such as autonomous cleaning (e.g., including randomly moving and turning, wall following, obstacle following, etc. ) , spot cleaning, and docking. Onboard processor 322 may also operate robotic cleaner 300 to avoid obstacles and cliffs, and to escape from various situations where robotic cleaner 300 may become stuck. Onboard processor 322 may include one or more hardware components, such as described in FIG. 13.

[0148] Referring now to FIG. 13, FIG. 13 is a diagram of example components of a device 800, according to some non-limiting embodiments or aspects. Device 800 may correspond to one or more devices of docking station 100, robotic cleaner 300, remote device 606, cloud system 608, and / or communication network 610 as shown in FIG. 11, or onboard processor 322 or robotic cleaner 300 as shown in FIG. 12. In some non-limiting embodiments or aspects, such systems or devices may include at least one device 800 and / or at least one component of device 800.

[0149] As shown in FIG. 13, device 800 may include bus 802, processor 804, memory 806, storage component 808, input component 210, output component 812, and communication interface 814. Bus 802 may include a component that permits communication among the components of device 800. In some non-limiting embodiments or aspects, processor 804 may be implemented in hardware, firmware, or a combination of hardware and software. For example, processor 804 may include a processor (e.g., a central processing unit (CPU) , a graphics processing unit (GPU) , an accelerated processing unit (APU) , etc. ) , a microprocessor, a digital signal processor (DSP) , and / or any processing component (e.g., a field-programmable gate array (FPGA) , an application-specific integrated circuit (ASIC) , etc. ) that can be programmed to perform a function. Memory 806 may include random access memory (RAM) , read only memory (ROM) , and / or another type of dynamic or static  storage device (e.g., flash memory, magnetic memory, optical memory, etc. ) that stores information and / or instructions for use by processor 804.

[0150] Storage component 808 may store information and / or software related to the operation and use of device 800. For example, storage component 808 may include a hard disk (e.g., a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optic disk, a solid state disk, etc. ) and / or another type of computer-readable medium.

[0151] Input component 210 may include a component that permits device 800 to receive information, such as via user input (e.g., a touch screen display, a keyboard, a keypad, a mouse, a button, a switch, a microphone, etc. ) . Additionally, or alternatively, input component 210 may include a sensor for sensing information (e.g., a global positioning system (GPS) component, an accelerometer, a gyroscope, an actuator, etc. ) . Output component 812 may include a component that provides output information from device 800 (e.g., a display, a speaker, one or more light-emitting diodes (LEDs) , etc. ) .

[0152] Communication interface 814 may include a transceiver-like component (e.g., a transceiver, a separate receiver and transmitter, etc. ) that enables device 800 to communicate with other devices, such as via a wired connection, a wireless connection, or a combination of wired and wireless connections. Communication interface 814 may permit device 800 to receive information from another device and / or provide information to another device. For example, communication interface 814 may include an Ethernet interface, an optical interface, a coaxial interface, an infrared interface, a radio frequency (RF) interface, a universal serial bus (USB) interface, a  interface, a cellular network interface, and / or the like.

[0153] Device 800 may perform one or more processes described herein. Device 800 may perform these processes based on processor 804 executing software instructions stored by a computer-readable medium, such as memory 806 and / or storage component 808. A computer-readable medium (e.g., a non-transitory computer-readable medium) is defined herein as a non-transitory memory device. A memory device includes memory space located inside of a single physical storage device or memory space spread across multiple physical storage devices.

[0154] Software instructions may be read into memory 806 and / or storage component 808 from another computer-readable medium or from another device via communication interface 814. When executed, software instructions stored in memory 806 and / or storage component 808 may cause processor 804 to perform one or more processes described herein. Additionally, or alternatively, hardwired circuitry may be used in place of or in combination with software instructions to perform one or more processes described herein. Thus, embodiments or aspects described herein are not limited to any specific combination of hardware circuitry and software.

[0155] The number and arrangement of components shown in FIG. 13 are provided as an example. In some non-limiting embodiments or aspects, device 800 may include additional components, fewer components, different components, or differently arranged components than those shown in FIG. 13. Additionally or alternatively, a set of components (e.g., one or more components) of device 800 may perform one or more functions described as being performed by another set of components of device 800.

[0156] Referring now to FIG. 14, FIG. 14 is a flowchart of a non-limiting embodiment or aspect of a process 900 for operating a robotic cleaning system, according to some non-limiting embodiments or aspects.  The steps shown in FIG. 14 are for example purposes only. It will be appreciated that additional, fewer, different, and / or a different order of steps may be used in some non-limiting embodiments or aspects. In some non-limiting embodiments or aspects, one or more of the steps of process 900 may be performed (e.g., completely, partially, and / or the like) by docking station 100, robotic cleaner 300, remote device 606, or cloud system 606. In some non-limiting embodiments or aspects, one or more of the steps of process 900 may be performed (e.g., completely, partially, and / or the like) by another system, another device, another group of systems, or another group of devices, separate from or including docking station 100, robotic cleaner 300, remote device 606, or cloud system 608, such as, but not limited to, onboard processor 322 of robotic cleaner 300.

[0157] As shown in FIG. 14, at step 902, process 900 may include driving a robotic cleaner 300 onto the support of a docking station 100. For example, onboard processor 322 may drive robotic cleaner 300 onto support 103 of docking station 100. Support 103 may extend laterally from base 102 of docking station 100 and be configured to receive at least a portion of robotic cleaner 300 on top of support 103.

[0158] As shown in FIG. 14, at step 904, process 900 may include depressing at least one detent 107. For example, robotic cleaner 300 may depress at least one detent 107 extending vertically from support 103 of docking station 100, causing at least one detent 107 to move to a depressed position when at least a portion of at least one mop head 301 of robotic cleaner 300 travels over at least one detent 107 toward base 102 of docking station 100.

[0159] As shown in FIG. 14, at step 906, process 900 may include releasing at least one detent 107. For example, robotic cleaner 300 may release at least one detent 107 from the depressed position to a raised position when engaging surface 320 of at least one mop head 301 has passed over at least one detent 107.

[0160] As shown in FIG. 14, at step 908, process 900 may include docking the robotic cleaner 300 with the docking station 100. For example, onboard processor 322 may cause robotic cleaner 300 to dock with docking station 100 at least partly by contacting engaging surface 320 of at least one mop head 301 with at least one detent 107.

[0161] While the principles of the disclosed subject matter have been described herein, it is to be understood by those skilled in the art that this description is made only by way of example and not as a limitation as to the scope of the disclosed subject matter. Other embodiments are contemplated within the scope of the presently disclosed subject matter in addition to the exemplary embodiments shown and described herein. Modifications and substitutions by one of ordinary skill in the art are considered to be within the scope of the presently disclosed subject matter, which is not to be limited except by the following claims.

Claims

1.A robotic cleaning system comprising:a robotic cleaner comprising:a housing; andat least one mop head detachably connected to an underside of the housing, the at least one mop head comprising an engaging surface; anda docking station comprising:a base;a support extending laterally from the base, the support configured to receive at least a portion of the robotic cleaner on top of the support; andat least one detent extending vertically from the support, the at least one detent configured to depress away from the robotic cleaner when at least a portion of the at least one mop head travels over the at least one detent toward the base of the docking station, the at least one detent configured to raise when the engaging surface of the at least one mop head has passed over the at least one detent, and the at least one detent configured to contact the engaging surface of the at least one mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station.2.The robotic cleaning system of claim 1, wherein the at least one detent comprises a first detent and a second detent;wherein the at least one mop head comprises a first mop head comprising the engaging surface and a second mop head comprising a second engaging surface; andwherein the first detent contacts the engaging surface of the first mop head and the second detent contacts the second engaging surface of the second mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station.3.The robotic cleaning system of claim 1, wherein the at least one detent comprises a first surface proximal to the base and a second surface at least partially opposite the first surface, wherein the first surface comprises a flat portion configured to contact the engaging surface of the at least one mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station, and wherein the second surface comprises a sloped portion configured to contact the robotic cleaner as the robotic cleaner travels over the at least one detent toward the base.4.The robotic cleaning system of claim 3, wherein the at least one detent is configured to prevent the at least one mop head from moving away from the base when the first surface of the at least one detent is in contact with the engaging surface of the at least one mop head, and wherein the at least one detent is configured to fix the at least one mop head to the support when the robotic cleaner travels away from the base.5.The robotic cleaning system of claim 4, wherein the support is configured to hold the at least one mop head when the robotic cleaner travels away from the base, and wherein the robotic cleaner is  configured to reattach the at least one mop head by traveling back onto the support and docking with the docking station again.6.The robotic cleaning system of claim 1, wherein the robotic cleaner further comprises an adjustable suspension attached to the housing that is configured to release the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent by raising the housing of the robotic cleaner.7.The robotic cleaning system of claim 1, wherein the at least one detent is configured to release the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent by retracting at least partly into the support.8.The robotic cleaning system of claim 7, wherein the support further comprises a movable shuttle mechanically coupled to the at least one detent, and wherein the at least one detent is configured to retract at least partly into the support upon movement of the movable shuttle from a first position to a second position.9.A docking station for a robotic cleaner comprising:a base;a support extending laterally from the base, the support configured to receive at least a portion of the robotic cleaner on top of the support; andat least one detent extending vertically from the support, the at least one detent configured to depress away from the robotic cleaner when at least a portion of at least one mop head of the robotic cleaner travels over the at least one detent toward the base of the docking station, the at least one detent configured to raise when an engaging surface of the at least one mop head has passed over the at least one detent, and the at least one detent configured to contact the engaging surface of the at least one mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station.10.The docking station of claim 9, wherein the at least one detent comprises a first surface proximal to the base and a second surface at least partially opposite the first surface, wherein the first surface comprises a flat portion configured to contact the engaging surface of the at least one mop head when the robotic cleaner is docked with the docking station, and wherein the second surface comprises a sloped portion configured to contact the robotic cleaner as the robotic cleaner travels over the at least one detent toward the base.11.The docking station of claim 10, wherein the at least one detent is configured to prevent the at least one mop head from moving away from the base when the first surface of the at least one detent is in contact with the engaging surface of the at least one mop head, and wherein the at least one detent is configured to fix the at least one mop head to the support when the robotic cleaner travels away from the base.12.The docking station of claim 11, wherein the support is configured to hold the at least one mop head when the robotic cleaner travels away from the base and until the robotic cleaner returns to dock with the docking station.13.The docking station of claim 9, wherein the at least one detent is configured to release the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent by retracting at least partly into the support.14.The docking station of claim 13, wherein the support further comprises a movable shuttle mechanically coupled to the at least one detent, and wherein the at least one detent is configured to retract at least partly into support upon movement of the movable shuttle from a first position to a second position.15.A method comprising:driving a robotic cleaner onto a support of a docking station, the support extending laterally from a base of the docking station and configured to receive at least a portion of the robotic cleaner on top of the support;depressing at least one detent extending vertically from the support of the docking station to a depressed position when at least a portion of at least one mop head of the robotic cleaner travels over the at least one detent toward the base of the docking station;releasing the at least one detent from the depressed position to a raised position when an engaging surface of the at least one mop head has passed over the at least one detent; anddocking the robotic cleaner with the docking station at least partly by contacting the engaging surface of the at least one mop head with the at least one detent.16.The method of claim 15, further comprising:fixing the at least one mop head to the support when the at least one detent is in contact with the engaging surface of the at least one mop head; anddriving the robotic cleaner away from the base of the docking station.17.The method of claim 16, further comprising:holding the at least one mop head on the support when the robotic cleaner travels away from the base;driving the robotic cleaner back onto the support and toward the base of the docking station;docking the robotic cleaner with the docking station; andreattaching the at least one mop head to the housing of the robotic cleaner.18.The method of claim 15, further comprising:actuating an adjustable suspension attached to a housing of the robotic cleaner;raising the housing of the robotic cleaner using the adjustable suspension; andreleasing the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent while the housing of the robotic cleaner is raised.19.The method of claim 15, further comprising:retracting the at least one detent at least partly into the support; andreleasing the engaging surface of the at least one mop head from the at least one detent while the at least one detent is retracted.20.The method of claim 15, wherein retracting the at least one detent at least partly into the support further comprises retracting the at least one detent at least partly into the support upon movement of a movable shuttle of the support from a first position to a second position.

Images