Target object requesting searching for adjacent UES for sensing

Abstract

Embodiments of the present disclosure relate to target object requesting searching for adjacent user equipment (UE) for sensing. In an aspect, a first terminal device receives from a network device or generates a first indication indicating to search for at least one candidate terminal device for sensing. The first terminal device transmits, to at least one second terminal device, a first request for searching for the at least one candidate terminal device. By implementing the embodiments of the present disclosure, the number of potential adjacent UEs participating in the sensing procedure could be expanded, thereby facilitating discovering the most suitable adjacent UEs for sensing the target object, improving sensing result accuracy as well as the robustness, and achieving fast and efficient sensing-capable adjacent UE selection.

Description

TARGET OBJECT REQUESTING SEARCHING FOR ADJACENT UES FOR SENSINGFIELD

[0001] Various example embodiments generally relate to the field of communication, and in particular, to a first terminal device, a second terminal device, a network device, methods, apparatuses and a computer readable storage medium related to target object requesting searching for adjacent user equipment (UE) for sensing.BACKGROUND

[0002] In a communication technology, there is a constant evolution ongoing in order to provide efficient and reliable solutions for utilizing wireless communication networks. Each new generation has its own technical challenges for handling different situations and processes that are needed to connect and serve devices connected to wireless networks. To meet the demand for wireless data traffic having increased since deployment of 4th generation (4G) communication systems, efforts have been made to develop an improved 5th generation (5G) , pre-5G, 6G communication systems or beyond.

[0003] To integrated the sensing and communication, several communication standard organizations have discussed the sensing functionality. The requirements of sensing include per-object sensing requirements and per-area sensing requirements. However, the sensing technology needs to be further studied and enhanced.SUMMARY

[0004] In general, example embodiments of the present disclosure provide a first terminal device, a second terminal device, a network device, methods, apparatuses and a computer readable storage medium for communication, for example, for supporting target object requesting searching for adjacent user equipment (UE) for sensing.

[0005] In a first aspect, there is provided a first terminal device. The first terminal device may comprise at least one processor; and at least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the first terminal device at least to: receive from a network device or generate a first indication indicating to search for at least one candidate terminal device for sensing; and transmit, to at least one second terminal device, a first request for searching for the at least one candidate terminal device.

[0006] In a second aspect, there is provided a second terminal device. The second terminal device may comprise at least one processor; and at least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the second terminal device at least to: receive, from a first terminal device, a first request for searching for at least one candidate terminal device for sensing, and determine whether to respond to the first request.

[0007] In a third aspect, there is provided a network device. The network device may comprise at least one processor; and at least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the network device at least to: receive first information of at least one second terminal device, wherein the first information is transmitted based on a first request of a first terminal device for searching for at least one candidate terminal device for sensing; and determine the at least one candidate terminal device based on the first information.

[0008] In a fourth aspect, there is provided a method. The method may comprise: receiving from a network device or generating a first indication indicating to search for at least one candidate terminal device for sensing; and transmitting, to at least one second terminal device, a first request for searching for the at least one candidate terminal device.

[0009] In a fifth aspect, there is provided a method. The method may comprise: receiving, from a first terminal device, a first request for searching for at least one candidate terminal device for sensing, and determining whether to respond to the first request.

[0010] In a sixth aspect, there is provided a method. The method may comprise: receiving first information of at least one second terminal device, wherein the first information is transmitted based on a first request of a first terminal device for searching for at least one candidate terminal device for sensing; and determining the at least one candidate terminal device based on the information of the at least one response message.

[0011] In a seventh aspect, there is provided an apparatus. The apparatus may comprise: means for receiving from a network device or generating a first indication indicating to search for at least one candidate terminal device for sensing; and means for transmitting, to at least one second terminal device, a first request for searching for the at least one candidate terminal device.

[0012] In an eighth aspect, there is provided an apparatus. The apparatus may comprise: means for receiving, from a first terminal device, a first request for searching for at least one candidate terminal device for sensing; and means for determining whether to respond to the first request.

[0013] In a ninth aspect, there is provided an apparatus. The apparatus may comprise: means for receiving first information of at least one second terminal device, wherein the first information is transmitted based on a first request of a first terminal device for searching for at least one candidate terminal device for sensing; and means for transmitting, to at least one second terminal device, a first request for searching for at least one candidate terminal device for sensing.

[0014] In a tenth aspect, there is provided a non-transitory computer readable medium comprising program instructions for causing an apparatus to perform at least the method according to any of the fourth to the sixth aspects.

[0015] In an eleventh aspect, there is provided a computer program comprising instructions, which, when executed by an apparatus, cause the apparatus at least to: receive from a network device or generate a first indication indicating to search for at least one candidate terminal device for sensing; and transmit, to at least one second terminal device, a first request for searching for the at least one candidate terminal device.

[0016] In a twelfth aspect, there is provided a computer program comprising instructions, which, when executed by an apparatus, cause the apparatus at least to: receive, from a first terminal device, a first request for searching for at least one candidate terminal device for sensing, and determine whether to respond to the first request.

[0017] In a thirteenth aspect, there is provided a computer program comprising instructions, which, when executed by an apparatus, cause the apparatus at least to: receive first information of at least one second terminal device, wherein the first information is transmitted based on a first request of a first terminal device for searching for at least one candidate terminal device for sensing; and determine the at least one candidate terminal device based on the information of the at least one response message.

[0018] In a fourteenth aspect, there is provided a first terminal device. The first terminal device may comprise a receiving circuitry configured to receive from a network device or generate a first indication indicating to search for at least one candidate terminal device for sensing; and a transmitting circuitry configured to transmitting, to at least one second terminal device, a first request for searching for the at least one candidate terminal device.

[0019] In a fifteenth aspect, there is provided a second terminal device. The second terminal device may comprise a receiving circuitry configured to receive, from a first terminal device, a first request for searching for at least one candidate terminal device for sensing; and a determining circuitry configured to determine whether to respond to the first request.

[0020] In a sixteenth aspect, there is provided a network device. The network device may comprise a receiving circuitry configured to receive first information of at least one second terminal device, wherein the first information is transmitted based on a first request of a first terminal device for searching for at least one candidate terminal device for sensing; and a determining circuitry configured to determine the at least one candidate terminal device based on the information of the at least one response message.

[0021] It is to be understood that the summary section is not intended to identify key or essential features of embodiments of the present disclosure, nor is it intended to be used to limit the scope of the present disclosure. Other features of the present disclosure will become easily comprehensible through the following description.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0022] Some example embodiments will now be described with reference to the accompanying drawings, in which:

[0023] FIG. 1 illustrates an example of an application scenario in which some example embodiments of the present disclosure may be implemented;

[0024] FIG. 2 illustrates an example signaling process in which a target object requests searching for adjacent terminal devices for sensing in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0025] FIG. 3A illustrates an example signaling process in which a target object requests searching for adjacent terminal devices for sensing during a direct discovery process in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0026] FIG. 3B illustrates an example signaling process in which a target object requests searching for adjacent terminal devices for sensing during a direct discovery process in accordance with some other example embodiments of the present disclosure;

[0027] FIG. 4A illustrates an example signaling process in which a target object self-triggers a sensing request for searching for adjacent terminal devices for sensing in accordance with some example embodiments of the present disclosure;

[0028] FIG. 4B illustrates an example signaling process in which a network device triggers a sensing request for a target object searching for adjacent terminal devices for sensing in accordance with some other example embodiments of the present disclosure;

[0029] FIG. 4C illustrates an example signaling process in which a network device triggers a sensing request for a target object searching for adjacent terminal devices for sensing in accordance with yet some other example embodiments of the present disclosure;

[0030] FIG. 5 illustrates a flowchart of an example method implemented at a first terminal device in accordance with some embodiments of the present disclosure;

[0031] FIG. 6 illustrates a flowchart of an example method implemented at a second terminal device in accordance with some embodiments of the present disclosure;

[0032] FIG. 7 illustrates a flowchart of an example method implemented at a network device in accordance with some embodiments of the present disclosure;

[0033] FIG. 8 illustrates an example simplified block diagram of an apparatus that is suitable for implementing embodiments of the present disclosure; and

[0034] FIG. 9 illustrates an example diagram of an example computer readable medium in accordance with some example embodiments of the present disclosure.

[0035] Throughout the drawings, the same or similar reference numerals represent the same or similar element.DETAILED DESCRIPTION

[0036] Principles of the present disclosure will now be described with reference to some example embodiments. It is to be understood that these embodiments are described only for the purpose of illustration and help those skilled in the art to understand and implement the present disclosure, without suggesting any limitation as to the scope of the disclosure.

[0037] References in the present disclosure to “one embodiment, ” “an embodiment, ” “an example embodiment, ” and the like indicate that the embodiment described may include a particular feature, structure, or characteristic, but it is not necessary that every embodiment includes the particular feature, structure, or characteristic.

[0038] It may be understood that although the terms “first” and “second” etc. may be used herein to describe various elements, these elements should not be limited by these terms. As used herein, the term “and / or” includes any and all combinations of one or more of the listed terms.

[0039] The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of example embodiments. As used herein, the singular forms “a” , “an” and “the” are intended to include the plural forms as well, unless the context clearly indicates otherwise. It will be further understood that the terms “comprises” , “comprising” , “has” , “having” , “includes” and / or “including” , when used herein, specify the presence of stated features, elements, and / or components etc., but do not preclude the presence or addition of one or more other features, elements, components and / or  combinations thereof. As used herein, “at least one of the following: <a list of two or more elements>” and “at least one of <a list of two or more elements>” and similar wording, where the list of two or more elements are joined by “and” or “or” , mean at least any one of the elements, or at least any two or more of the elements, or at least all the elements.

[0040] As used in this application, the term “circuitry” may refer to one or more or all of the following:

[0041] (a) hardware-only circuit implementations (such as implementations in only analog and / or digital circuitry) and

[0042] (b) combinations of hardware circuits and software, such as (as applicable) :

[0043] (i) a combination of analog and / or digital hardware circuit (s) with software / firmware and

[0044] (ii) any portions of hardware processor (s) with software (including digital signal processor (s) ) , software, and memory (ies) that work together to cause an apparatus, such as a mobile phone or server, to perform various functions) and

[0045] (c) hardware circuit (s) and or processor (s) , such as a microprocessor (s) or a portion of a microprocessor (s) that requires software (e.g., firmware) for operation, but the software may not be present when it is not needed for operation.

[0046] As used herein, the term “communication network” refers to a network following any suitable communication standards, such as new radio (NR) , long term evolution (LTE) , LTE-advanced (LTE-A) , wideband code division multiple access (WCDMA) , high-speed packet access (HSPA) , narrow band Internet of things (NB-IoT) and so on.

[0047] As used herein, the term “network device” refers to a node in a communication network via which a terminal device accesses the network and receives services therefrom. The network device may refer to a base station (BS) or an access point (AP) , for example, a node B (NodeB or NB) , an evolved NodeB (eNodeB or eNB) , a NR NB (also referred to as a gNB) , a remote radio unit (RRU) , a radio header (RH) , a remote radio head (RRH) , a relay, a low power node such as a femto, a pico, and so forth, depending on the applied terminology and technology. The network device may also refer to network entities, network functions (NFs) or sensing functions (SFs) in a core network.

[0048] The term “terminal device” refers to any end device that may be capable of wireless communication. In the following description, the terms “terminal device” , “communication device” , “terminal” , “user equipment” and “UE” may be used interchangeably.

[0049] As discussed above, several communication standard organizations have discussed the sensing functionality. The requirements of sensing include per-object sensing  requirements and per-area sensing requirements. Per-area sensing is mainly used to sense a target object in a specific geographical location area, while per-object sensing is mainly used to sense a single target object or even to continuously track the object. As for the per-object sensing, the network device may select some adjacent UEs around the target object to be sounders or sensors for assisting sensing of the target object.

[0050] However, the network device may not well know the real-time location information of each adjacent UEs of the target object since the radio resource control (RRC) states and related positioning capability of adjacent UEs are different, selecting the adjacent UEs to assist sensing by the network device may not be the optimal manner. For example, there may be some blocking between the network device and the target object or the moving speed of the target object is too fast that leads to frequent handover. Besides, not all UEs around the target are in the RRC connected state under which the network device can know the UE’s exact location in real time. For the UE (s) under the RRC idle state and RRC inactive state, the network device may need to page them to enter the RRC connected state for sensing assisting selection, configure sensing configuration to those selected UEs and then collect sensing results from them. However, this will bring significant signalling load to the air interface. In view of the above, the network device may not select the most suitable adjacent UEs to assist sensing of the target object.

[0051] Therefore, example embodiments of the present disclosure provide solutions for supporting target object requesting searching for adjacent UEs for sensing. According to some embodiments of the present disclosure, a first terminal device (also referred to as the target object, e.g., a UE) receives from a network device or generates a first indication indicating to search for at least one candidate terminal device for sensing. Then, the first terminal device transmits, to at least one second terminal device (e.g., a UE adjacent to the target object) , a first request for searching for the at least one candidate terminal device.

[0052] It is understood that the above procedure steps may work together, in a flow of operations as described below, partly together or independently of each other. By implementing the embodiments of the present disclosure, the target object could request the sensing search by sending a first request to the adjacent UEs, which will not be influenced by the blocking between the network device and the target object or the RRC states of the adjacent UEs, thereby achieving fast and efficient sensing-capable adjacent UE selection. Furthermore, it could expand the number of potential adjacent UEs participating in the sensing procedure, thereby facilitating discovering the most suitable adjacent UEs for sensing the target object and improving sensing result accuracy as well as the robustness.

[0053] For illustrative purposes, principles and example embodiments of the present disclosure of supporting target object requesting searching for adjacent UEs for sensing will be described below with reference to FIG. 1 through FIG. 9.

[0054] FIG. 1 illustrates an example of an application scenario 100 in which some example embodiments of the present disclosure may be implemented. The network environment 100, which may be a part of a communication network, includes a first terminal device 110-1, a second terminal device 110-2, and a network device 120. For example, the network environment 100 may apply for an unmanned aerial vehicle (UAV) flight trajectory tracing scenario or a smart transportation scenario.

[0055] As illustrated in FIG. 1, the first terminal device 110-1 may also be referred to as a user equipment 110-1 or a UE 110-1. The second terminal device 110-2 (e.g., a terminal device adjacent to the target object) may also be referred to as a user equipment 110-2 or a UE 110-2. The network device 120 may also be referred to as a gNB 120, an AF 120 or a SF 120. The network device 120 may communicate with the first terminal device 110-1 and the second terminal device 110-2. The first terminal device 110-1 may directly communicate with the second terminal device 110-2. The first terminal device 110-1 may be a target object to be sensed and the second terminal device 110-2 may be an adjacent terminal device which could help the sensing of the target object.

[0056] FIG. 2 illustrates an example signaling process 200 in which a target object requests searching for adjacent terminal devices for sensing in accordance with some example embodiments of the present disclosure. For ease of understanding, the process 200 will be described with reference to FIG. 1.

[0057] As shown in FIG. 2, the first terminal device (e.g., the UE) 110-1 may receive from a network device 120 or generate 210 a first indication indicating to search for at least one candidate terminal device for sensing. Then, the first terminal device 110-1 may transmit 215, to at least one second terminal device 110-2, a first request for searching for the at least one candidate terminal device. When the second terminal device 110-2 receives the first request, it will know the first terminal device 110-1 is searching for candidate sensing-capable terminal devices. Then, the second terminal device 110-2 may determine 220 whether to respond to the first request. Afterwards, the first terminal device 110-1, the second terminal device 110-2 and the network device 120 may conduct the operations in at least one of Case 1 to Case 3.

[0058] In some example embodiments, the first indication may be triggered based on a reception of initial sensing configuration information at the first terminal device 110-1 from  the network device 120. Alternatively or additionally, the first indication may be triggered based on the first terminal device 110-1 moves from one cell to another cell. As such, once the first terminal device 110-1 moves from one cell to another cell, the first terminal device 110-1 may start searching for the candidate sensing-capable UEs and send the adjacent UE list to the network. Alternatively or additionally, the first indication may be triggered based on sensing configuration information of the first terminal device 110-1 updates. Alternatively or additionally, the first indication may be triggered based on a timer for sensing the first terminal device 110-1 expires. As such, once timer for sensing expires, the first terminal device 110-1 may start searching for the candidate sensing-capable UEs and send the adjacent UE list to the network. In view of the above, the target object could be triggered to send the first request for searching for adjacent UEs by a variety of events.

[0059] In some example embodiments, the first terminal device 110-1 may have a RRC connection with the network device 120. The first terminal device 110-1 may be under the RRC connected state. Alternatively, the first terminal device 110-1 may have a non-access stratum (NAS) connection with the network device 120.

[0060] In some example embodiments, the first request may comprise a reference signal (RS) for searching for or detecting the at least one candidate terminal device for sensing. The RS may be at least one of a detecting RS, a discovery RS or a sensing RS. In such embodiments, when the first terminal device 110-1 has requirements to be sensed, the first terminal device 110-1 will send the RS so as to search for adjacent candidate sensing-capable UEs. Alternatively or additionally, the first request may comprise a solicitation message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing. The solicitation message may be a message in a direct discovery process under Model B. Alternatively or additionally, the first request may comprise an announce message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing. The announce message may be a message in a direct discovery process under Model A.

[0061] In some example embodiments, the RS may be transmitted based on at least one parameter. The at least one parameter may comprise one or more time and frequency resources for the RS. The resources may be sidelink PC5 resources or any other resources allowed for sidelink communication. Alternatively or additionally, the at least one parameter may comprise a sequence for the RS. Alternatively or additionally, the at least one parameter may comprise a power control parameter for the RS. Alternatively or additionally, the at least one parameter may comprise one or more resources for sidelink communication.

[0062] In some example embodiments, the first terminal device 110-1 may determine the at least one parameter for the RS. In such embodiments, the first terminal device 110-1 determines the at least one parameter by itself. Alternatively or additionally, before transmitting the first request, the first terminal device 110-1 may transmit, to the network device 120, a second request for the at least one parameter for the RS, and then receive, from the network device 120, the at least one parameter. In such embodiments, the at least one parameter is configured by the network device 120 in response to the request of the first terminal device 110-1. Alternatively or additionally, the at least one parameter may be preconfigured by the network device 120. In this scenario, the first terminal device 110-1 may firstly send a sensing request to the network device 120 and then directly start the sensing search based on the preconfigured parameter (s) .

[0063] In some example embodiments, the RS may be a detecting RS. Alternatively or additionally, the RS may be a discovery RS. Alternatively or additionally, the RS may be a sensing RS.

[0064] In some example embodiments, the RS may indicate a first list of candidate terminal devices. In such embodiments, when the first terminal device 110-1 transmits the RS, it may just transmit the RS to the first list of candidate terminal devices indicated by the RS. In some example embodiments, the first list of candidate terminal devices may comprise a list of candidate terminal devices configured by the network device 120.

[0065] Regarding Case 1, in some example embodiments, the first terminal device 110-1 may receive 230a, from the at least one second terminal device 110-2, at least one response message for sensing. Then, the first terminal device 110-1 may determine 240a the at least one candidate terminal device based on the at least one response message. In such embodiments, the first terminal device 110-1 acts as the decision maker for the sensing-capable adjacent UE selection. In other words, the first terminal device 110-1 selects suitable candidate terminal devices.

[0066] In some example embodiments, the first terminal device 110-1 may receive, from a network device 120, a second list of candidate terminal devices. Then, the first terminal device 110-1 may determine the at least one candidate terminal device based on the at least one response message and the second list of candidate terminal devices. In such embodiments, the network device 120 transmits the candidate terminal devices discovered by the network device 120 to the first terminal device 110-1 as reference for the sensing-capable adjacent UE selection, which would be helpful for discovering the most suitable adjacent UEs of the first terminal device 110-1.

[0067] In some example embodiments, the first terminal device 110-1 may determine the at least one candidate terminal device based on a time order of the at least one response message. For example, the second terminal device 110-2 which has an early time order may be determined / selected as the candidate terminal device for sensing. Alternatively or additionally, the first terminal device 110-1 may determine the at least one candidate terminal device based on a reference signal receiving power (RSRP) comprised in each response message. For example, the second terminal device 110-2 which has a high RSRP may be determined / selected as the candidate terminal device for sensing. Alternatively or additionally, the first terminal device 110-1 may determine the at least one candidate terminal device based on at least one serving public land mobile network (PLMN) identification of the at least one candidate terminal device.

[0068] In some example embodiments, the first terminal device 110-1 may transmit sensing configuration information to the at least one candidate terminal device. Then, the second terminal device 110-2 may conduct sensing based on the received sensing configuration information. The sensing configuration information may be generated by the first terminal device 110-1 or received by the first terminal device 110-1 from the network device 120. In some embodiments, the sensing configuration information may be carried in the same message for transmitting the first indication from the network device 120. Alternatively, the sensing configuration information may be received by the first terminal device 110-1 from the network device via a message different from that for transmitting the first indication from the network device 120. In some embodiments, the message for transmitting the first indication from the network device 120 may be a RRC message, a NAS message or a sensing request.

[0069] In some example embodiments, the first terminal device 110-1 may transmit, to the network device 120, a third list of the at least one candidate terminal device. In this way, the first terminal device 110-1 could report the selection result of the sensing-capable adjacent UE to the network device 120.

[0070] Regarding Case 2, in some example embodiments, the first terminal device 110-1 may receive 230c, from the at least one second terminal device 110-2, at least one response message for sensing. Then, the first terminal device 110-1 may transmit 235c, to a network device 120, information of the at least one response message. Then, the network device 120 may determine 240c the at least one candidate terminal device based on the at least one response message. In such embodiments, the first terminal device 110-1 directly collects the response of the second terminal device 110-2 and forwards it to the network device 120, and  the network device 120 acts as the decision maker for the sensing-capable adjacent UE selection. In other words, the network device 120 selects suitable candidate terminal devices.

[0071] In some example embodiments, each response message may comprise an identification of a second terminal device 110-2. Alternatively or additionally, each response message may comprise sensing capability information of the second terminal device 110-2. Alternatively or additionally, each response message may comprise a PLMN identification of the second terminal device 110-2.

[0072] In some example embodiments, the search for the at least one candidate terminal device may be based on sidelink communication between the first terminal device 110-1 and the at least one second terminal device 110-2. Alternatively, the search for the at least one candidate terminal device may be based on Bluetooth communication between the first terminal device 110-1 and the at least one second terminal device 110-2. Alternatively, the search for the at least one candidate terminal device may be based on Wi-Fi communication between the first terminal device 110-1 and the at least one second terminal device 110-2.

[0073] In some example embodiments, in response to the second terminal device 110-2 is determined as a candidate terminal device for sensing, the second terminal device 110-2 may transmit, to the network device 120 directly or via the first terminal device 110-1, an indication indicating that a sensing procedure for the first terminal device 110-1 starts. In some example embodiments, the second terminal device 110-2 may transmit the indication when it is in the RRC connected state. In some example embodiments, the second terminal device 110-2 may receive sensing configuration information from the first terminal device 110-1, wherein the sensing configuration information may be generated by the first terminal device 110-1 or received by the first terminal device 110-1 from the network device 120.

[0074] In some example embodiments, before transmitting the first request, the first terminal device 110-1 may transmit, to the network device 120, a second indication indicating the first terminal device 110-1 is capable of searching for the at least one candidate terminal device for sensing. For example, the indication may indicate the first terminal device 110-1 has NR communication and / or sidelink capabilities. Then, in response to the indication, the network device 120 may transmit, to the first terminal device 110-1, the first indication indicating to search for the at least one candidate terminal device.

[0075] In some example embodiments, the network device 120 may comprise a Node B, an application function (AF) or a network function (SF) .

[0076] By implementing the above embodiments described with reference to FIG. 2, target object requesting searching for adjacent UEs for sensing could be supported. With the above  embodiments as described above, the target object could request the sensing search by sending a first request to the adjacent UEs, which could achieve fast and efficient sensing-capable adjacent UE selection. Furthermore, it could expand the number of potential adjacent UEs participating in the sensing procedure, thereby facilitating discovering the most suitable adjacent UEs for sensing the target object and improving sensing result accuracy as well as the robustness. For example, for the scenario of the UAV flight trajectory tracing scenario or the smart transportation scenario, the target object may request for sensing assisting for high-precision and dynamic map service to support automatic driving or aided-driving.

[0077] FIG. 3A illustrates an example signaling process 300A in which a target object (e.g., UE1 110-1) requests searching for adjacent terminal devices for sensing during the direct discovery process in accordance with some example embodiments of the present disclosure. It is noted that the process 300A may be considered as an embodiment or a more specific example of the process 200 as shown in FIG. 2. For ease of understanding, the process 300A will be described with reference to FIG. 1.

[0078] As shown in FIG. 3A, UE1 110-1 may refer to the first terminal device 110-1 in FIG. 2, and UE2 110-2a, UE3 110-2b and UE4 110-2c may refer to the second terminal device 110-2 in FIG. 2. UE2 110-2a, UE3 110-2b and UE4 110-2c may be adjacent to UE1 110-1 and be used for assisting sensing of the UE1 110-1. In other words, UE2 110-2a, UE3 110-2b and UE4 110-2c may be potential candidate UEs for sensing of the UE1 110-1.

[0079] At 315a, the first terminal device (e.g., the UE1) 110-1 may transmit, to at least one second terminal device (e.g., the UE2 110-2a, UE3 110-2b and UE4 110-2c) a solicitation message with the reason of sensing, which indicates searching for at least one candidate terminal device for sensing.

[0080] Then, the UE2 110-2a may have sensing capability and expect to participate in the sensing procedure. At 320a, the UE2 110-2a may transmit 320a, to the UE1 110-1, a response message if the UE2 110-2a supports sensing. The response message may contain at least one of an identification (ID) of the UE2 110-2a, sensing capability information of the UE2 110-2a or a PLMN identification of the UE2 110-2a.

[0081] Similarly, the UE3 110-2b may also have sensing capability and expect to participate in the sensing procedure. At 320b, the UE3 110-2b may transmit 320b, to the UE1 110-1, a response message if the UE3 110-2b supports sensing. The response message may contain at least one of an ID of the UE3 110-2b, sensing capability information of the UE3 110-2b or a PLMN identification of the UE3 110-2b.

[0082] Similarly, the UE4 110-2c may also have sensing capability and expect to participate in the sensing procedure. At 320c, the UE4 110-2c may transmit 320c, to the UE1 110-1, a response message if the UE4 110-2c supports sensing. The response message may contain at least one of an ID of the UE4 110-2c, sensing capability information of the UE4 110-2c or a PLMN identification of the UE4 110-2c.

[0083] At 330, the UE1 110-1 may determine at least one candidate terminal device based on the at least one response message from UE2 110-2a, UE3 110-2b and UE4 110-2c.

[0084] By implementing the above embodiments described with reference to FIG. 3A, the first terminal device 110-1 could utilize a sidelink direct discovery process under Model B to search for at least one candidate UE for sensing.

[0085] FIG. 3B illustrates an example signaling process 300B in which a target object requests searching for adjacent terminal devices for sensing during a direct discovery process in accordance with some other example embodiments of the present disclosure.

[0086] It is noted that the process 300B may be considered as an embodiment or a more specific example of the process 200 as shown in FIG. 2. For ease of understanding, the process 300B will be described with reference to FIG. 1.

[0087] At 315b, the first terminal device (e.g., the UE1) 110-1 may transmit, to at least one second terminal device (e.g., the UE2 110-2a, UE3 110-2b and UE4 110-2c) an announcement message with the reason of sensing, which indicates searching for at least one candidate terminal device for sensing. The following operations in FIG. 3B may be same as 320a to 330 in FIG. 3A.

[0088] By implementing the above embodiments described with reference to FIG. 3B, the first terminal device 110-1 may also utilize another kind of sidelink direct discovery process under Model A to search for at least one candidate UE for sensing.

[0089] FIG. 4A illustrates an example signaling process 400A in which a target object (e.g., UE1 110-1) self-triggers a sensing request for searching for adjacent terminal devices for sensing in accordance with some example embodiments of the present disclosure. For ease of understanding, the method 400A will be described with reference to FIG. 1, FIG. 3A and FIG. 3B.

[0090] As shown in FIG. 4A, the UE1 110-1 may refer to the first terminal device 110-1 in FIG. 1, and the application function (AF) or network function (NF) 120 may refer to the network device 120 in FIG. 1.

[0091] At 410a, an application in the UE1 110-1 may trigger a sensing request with an indication of searching for at least one candidate UE. That is to say, the application of the UE1 110-1 generates the indication.

[0092] At 420a, in response to the sensing request, the UE1 110-1 may perform a sidelink direct discovery process (e.g., process 300A or 300B) to search for the at least one candidate UE.

[0093] At 430a, the UE1 110-1 may transmit the sensing result comprising a candidate UE list to the AF or NF 120. The sensing result may also comprise sensing capabilities of the candidate UE (s) or PLMN identification of the candidate UE (s) . The UE (s) in the candidate UE list have sensing capability and could assist sensing. Afterwards, the AF or NF 120 may perform a selection of at least one candidate UE for sensing based on the sensing result received from the UE1 110-1.

[0094] By implementing the above embodiments described with reference to FIG. 4A, the sensing-capable adjacent UE selection could be triggered by the application in the target object.

[0095] FIG. 4B illustrates an example signaling process 400B in which a network device (e.g., an AF or NF 120) triggers a sensing request for a target object searching for adjacent terminal devices for sensing in accordance with some other example embodiments of the present disclosure. For ease of understanding, the method 400B will be described with reference to FIG. 1, FIG. 3A and FIG. 3B.

[0096] As shown in FIG. 4B, the UE1 110-1 may refer to the first terminal device 110-1 in FIG. 1, and the AF or NF 120 may refer to the network device 120 in FIG. 1.

[0097] At 410b, the AF or NF 120 may transmit a sensing request with an indication of searching for at least one candidate UE to the UE1 110-1.

[0098] At 420b, in response to the sensing request, the UE1 110-1 may perform a sidelink direct discovery process (e.g., process 300A or 300B) to search for the at least one candidate UE.

[0099] At 430b, the UE1 110-1 may transmit the sensing result comprising a candidate UE list to the AF or NF 120. The sensing result may also comprise sensing capabilities of the candidate UE (s) . The UE (s) in the candidate UE list have sensing capability and could assist sensing. Afterwards, the AF or NF 120 may perform a selection of at least one candidate UE for sensing based on the sensing result received from the UE1 110-1.

[0100] By implementing the above embodiments described with reference to FIG. 4B, the sensing-capable adjacent UE selection could be triggered by the network.

[0101] FIG. 4C illustrates an example signaling process 400C in which a network device (e.g., an AF or NF 120) triggers a sensing request for a target object searching for adjacent terminal devices for sensing in accordance with yet some other example embodiments of the present disclosure. For ease of understanding, the method 400C will be described with reference to FIG. 1, FIG. 3A and FIG. 3B.

[0102] As shown in FIG. 4C, the UE1 110-1 may refer to the first terminal device 110-1 in FIG. 1, and the AF or NF 120 may refer to the network device 120 in FIG. 1.

[0103] At 410c, the AF or NF 120 may transmit a sensing request with an indication of searching for at least one candidate UE to the UE1 110-1. Alternatively or additionally, the AF or NF 120 may transmit a candidate UE list to the UE1 110-1. The candidate UE list may be used by the UE1 110-1 for reference for the following sensing-capable adjacent UE selection.

[0104] At 420c, in response to the sensing request, the UE1 110-1 may perform a sidelink direct discovery process (e.g., process 300A or 300B) to search for the at least one candidate UE.

[0105] At 430c, the UE1 110-1 may perform a selection of at least one candidate UE for sensing based on the sidelink direct discovery result obtained in 420c.

[0106] By implementing the above embodiments described with reference to FIG. 4C, the sensing-capable adjacent UE selection could be triggered by the network and the sensing-capable adjacent UE selection could be performed at the UE1 110-1.

[0107] FIG. 5 illustrates a flowchart of an example method implemented at a first terminal device (e.g., the first terminal device 110-1) in accordance with some embodiments of the present disclosure. For ease of understanding, the method 500 will be described from the perspective of the first terminal device 110-1 with reference to FIG. 1 to FIG. 4C.

[0108] At block 510, the first terminal device 110-1 may receive from a network device 120 or generate a first indication indicating to search for at least one candidate terminal device for sensing. In some example embodiments, an application of the first terminal device 110-1 may generate the first indication. At block 520, the first terminal device 110-1 may transmit, to at least one second terminal device 110-2, a first request for searching for the at least one candidate terminal device.

[0109] In some example embodiments, the first indication is triggered based on at least one of the following: reception of initial sensing configuration information at the first terminal device 110-1 from the network device 120; the first terminal device 110-1 moves from one  cell to another cell; sensing configuration information of the first terminal device 110-1 updates; or a timer for sensing the first terminal device 110-1 expires.

[0110] In some example embodiments, the first request comprises at least one of the following: a RS for searching for or detecting the at least one candidate terminal device for sensing; a solicitation message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing; or an announce message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing. In some example embodiments, the RS is transmitted based on at least one parameter, the at least one parameter comprises at least one of the following: one or more time and frequency resources for the RS; a sequence for the RS; a power control parameter for the RS; or one or more resources for sidelink communication.

[0111] In some example embodiments, the first terminal device 110-1 is further caused to: determine the at least one parameter for the RS. In some example embodiments, before transmitting the first request, the first terminal device 110-1 is further caused to: transmitting, to a network device 120, a second request for the at least one parameter for the RS; and receive, from the network device120, the at least one parameter. In some example embodiments, the at least one parameter is preconfigured by a network device 120. In some example embodiments, the RS is at least one of the following: a detecting RS; a discovery RS; or a sensing RS. In some example embodiments, the RS indicates a first list of candidate terminal devices.

[0112] In some example embodiments, the first terminal device 110-1 is further caused to: receive, from the at least one second terminal device 110-2, at least one response message for sensing. In some example embodiments, the first terminal device 110-1 is further caused to: determine the at least one candidate terminal device based on the at least one response message. In some example embodiments, the first terminal device 110-1 is further caused to: receive, from a network device 120, a second list of candidate terminal devices. In some example embodiments, the first terminal device 110-1 is further caused to: determine the at least one candidate terminal device based on the at least one response message and the second list of candidate terminal devices. In some example embodiments, the first terminal device 110-1 is caused to determine the at least one candidate terminal device based on the at least one response message by at least one of the following: determining the at least one candidate terminal device based on a time order of the at least one response message; determining the at least one candidate terminal device based on a reference signal receiving power (RSRP) comprised in each response message; or determining the at least one candidate terminal  device based on at least one serving public land mobile network (PLMN) identification of the at least one candidate terminal device.

[0113] In some example embodiments, the first terminal device 110-1 is further caused to: transmit sensing configuration information to the at least one candidate terminal device, wherein the sensing configuration information is generated by the first terminal device 110-1 or received by the first terminal device 110-1 from the network device 120.

[0114] In some example embodiments, the first terminal device 110-1 is further caused to: transmit, to a network device 120, information of the at least one response message. In some example embodiments, each response message comprises at least one of the following: an identification of a second terminal device 110-2; sensing capability information of the second terminal device 110-2, or a PLMN identification of the second terminal device 110-2. In some example embodiments, the first terminal device 110-1 is further caused to: transmit, to a network device 120, a third list of the at least one candidate terminal device.

[0115] In some example embodiments, the search for the at least one candidate terminal device is based on at least one of the following: sidelink communication between the first terminal device 110-1 and the at least one second terminal device 110-2; Bluetooth communication between the first terminal device 110-1 and the at least one second terminal device 110-2; or Wi-Fi communication between the first terminal device 110-1 and the at least one second terminal device 110-2.

[0116] In some example embodiments, before transmitting the first request, the first terminal device 110-1 is further caused to: transmit, to a network device 120, a second indication indicating the first terminal device 110-1 is capable of searching for the at least one candidate terminal device for sensing.

[0117] FIG. 6 illustrates a flowchart of an example method implemented at a second terminal device (e.g., the second terminal device 110-2) in accordance with some embodiments of the present disclosure. For ease of understanding, the method 600 will be described from the perspective of the second terminal device 110-2 with reference to FIG. 1 to FIG. 4C.

[0118] At block 610, the second terminal device 110-2 may receive, from a first terminal device 110-1, a first request for searching for at least one candidate terminal device for sensing. At block 620, the second terminal device 110-2 may determine whether to respond to the first request.

[0119] In some example embodiments, the first request comprises at least one of the following: a reference signal (RS) for searching for or detecting the at least one candidate  terminal device for sensing; a solicitation message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing; or an announce message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing. In some example embodiments, the RS is at least one of the following: a detecting RS; a discovery RS; or a sensing RS.

[0120] In some example embodiments, the second terminal device 110-2 is further caused to: transmit, to the first terminal device 110-1, a response message if the second terminal device 110-2 supports sensing. In some example embodiments, the response message comprises at least one of the following: an identification of the second terminal device 110-2; sensing capability information of the second terminal device 110-2; or a public land mobile network (PLMN) identification of the second terminal device 110-2.

[0121] In some example embodiments, the second terminal device 110-2 is further caused to: in response to the second terminal device 110-2 is determined as a candidate terminal device for sensing, transmit, to a network device 120 directly or via the first terminal device 110-1, an indication indicating that a sensing procedure for the first terminal device 110-1 starts.

[0122] In some example embodiments, the second terminal device 110-2 is further caused to: receive sensing configuration information from the first terminal device 110-1, wherein the sensing configuration information is generated by the first terminal device 110-1 or received by the first terminal device 110-1 from the network device 120.

[0123] FIG. 7 illustrates a flowchart of an example method implemented at a network device (e.g., a network device 120) in accordance with some embodiments of the present disclosure. For ease of understanding, the method 700 will be described from the perspective of the network device 120 with reference to FIG. 1 to FIG. 4C.

[0124] At block 710, the network device 120 may receive first information of at least one second terminal device 110-2, wherein the first information is transmitted based on a first request of a first terminal device 110-1 for searching for at least one candidate terminal device for sensing. At block 720, the network device 120 may determine the at least one candidate terminal device based on the first information.

[0125] In some example embodiments, the network device 120 is caused to receive the first information of the at least one second terminal device 110-2 by at least one of the following: receiving, from the at least one second terminal device 110-2, the first information directly; or receiving, from the first terminal device 110-1, the first information. In some example embodiments, the network device 120 is further caused to: transmit, to the first terminal  device 110-1, a first indication indicating to search for the at least one candidate terminal device.

[0126] In some example embodiments, the first request comprises at least one of the following: a reference signal (RS) for searching for or detecting the at least one candidate terminal device for sensing; a solicitation message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing; or an announce message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing. In some example embodiments, the RS is transmitted based on at least one parameter, the at least one parameter comprises at least one of the following: one or more time and frequency resources for the RS; a sequence for the RS; a power control parameter for the RS; one or more resources for sidelink communication.

[0127] In some example embodiments, the network device 120 is further caused to: receive, from the first terminal device 110-1, a second request for the at least one parameter for the RS; and transmit, to the first terminal device 110-1, the at least one parameter. In some example embodiments, the RS indicates a first list of candidate terminal devices.

[0128] In some example embodiments, the network device 120 is further caused to: preconfigure the at least one parameter to the first terminal device 110-1. In some example embodiments, the network device 120 is further caused to: transmit, to the first terminal device 110-1, a second list of candidate terminal devices. In some example embodiments, the network device 120 is further caused to: receive, from the at least one candidate terminal device, at least one indication indicating that a sensing procedure for the first terminal device 110-1 starts. In some example embodiments, the network device 120 comprises one of the following: an application function; or a network function.

[0129] In some example embodiments, an apparatus capable of performing the method 500 (for example, the first terminal device 110-1) may comprise means for performing the respective steps of the method 500, an apparatus capable of performing the method 600 (for example, the second terminal device 110-2) may comprise means for performing the respective steps of the method 600, an apparatus capable of performing the method 700 (for example, the network device 120) may comprise means for performing the respective steps of the method 700. The means may be implemented in any suitable form. For example, the means may be implemented in a circuitry or software module.

[0130] FIG. 8 illustrates an example simplified block diagram of an apparatus 800 that is suitable for implementing embodiments of the present disclosure. The apparatus 800 may be provided to implement a communication device or a network element, for example, the first terminal device 110-1, the second terminal device 110-2 and the network device 120 as shown  in FIG. 1. As shown, the apparatus 800 includes one or more processors 810, one or more memories 820 may couple to the processor 810, and one or more communication modules 840 may couple to the processor 810.

[0131] The communication module 840 is for bidirectional communications. The communication module 840 has at least one antenna to facilitate communication. The communication interface may represent any interface that is necessary for communication with other network elements, for example the communication interface may be wireless or wireline to other network elements, or software based interface for communication. The processor 810 may be of any type suitable to the local technical network and may include one or more of the following: general purpose computers, special purpose computers, microprocessors, digital signal processors (DSPs) and processors based on multicore processor architecture, as non-limiting examples. The apparatus 800 may have multiple processors, such as an application specific integrated circuit chip that is slaved in time to a clock which synchronizes the main processor. The memory 820 may include one or more non-volatile memories and one or more volatile memories. Examples of the non-volatile memories include, but are not limited to, a read only memory (ROM) 824, an electrically programmable read only memory (EPROM) , a flash memory, a hard disk, a compact disc (CD) , a digital video disk (DVD) , and other magnetic storage and / or optical storage. Examples of the volatile memories include, but are not limited to, a random access memory (RAM) 822 and other volatile memories that will not last in the power-down duration. A computer program 830 includes computer executable instructions that are executed by the associated processor 810. The program 830 may be stored in the ROM 824. The processor 810 may perform any suitable actions and processing by loading the program 830 into the RAM 822.

[0132] The embodiments of the present disclosure may be implemented by means of the program so that the apparatus 800 may perform any process of the disclosure as discussed with reference to FIG. 2 to FIG. 7.

[0133] In some example embodiments, the program 830 may be tangibly contained in a computer readable medium which may be included in the apparatus 800 (such as in the memory 820) or other storage devices that are accessible by the apparatus 800. The apparatus 800 may load the program 830 from the computer readable medium to the RAM 822 for execution. The computer readable medium may include any types of tangible non-volatile storage, such as ROM, EPROM, a flash memory, a hard disk, CD, DVD, and the like. FIG.  9 shows an example diagram 900 of the computer readable medium 830 in form of CD or DVD. The computer readable medium has the program 830 stored thereon.

[0134] The present disclosure also provides at least one computer program product tangibly stored on a non-transitory computer readable storage medium. The computer program product includes computer-executable instructions, such as those included in program modules, being executed in a device on a target real or virtual processor, to carry out the methods 500, 600 or 700 as described above with reference to FIG. 5 to FIG. 7.

[0135] Program code for carrying out methods of the present disclosure may be written in any combination of one or more programming languages. These program codes may be provided to a processor or controller of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing apparatus, such that the program codes, when executed by the processor or controller, cause the functions / operations specified in the flowcharts and / or block diagrams to be implemented. The program code may execute entirely on a machine, partly on the machine, as a stand-alone software package, partly on the machine and partly on a remote machine or entirely on the remote machine or server.

[0136] In the context of the present disclosure, the computer program codes or related data may be carried by any suitable carrier to enable the device, apparatus or processor to perform various processes and operations as described above. Examples of the carrier include a signal, computer readable medium, and the like.

[0137] Further, while operations are depicted in a particular order, this should not be understood as requiring that such operations be performed in the particular order shown or in sequential order, or that all illustrated operations be performed, to achieve desirable results.

[0138] Although the present disclosure has been described in languages specific to structural features and / or methodological acts, it is to be understood that the present disclosure defined in the appended claims is not necessarily limited to the specific features or acts described above. Rather, the specific features and acts described above are disclosed as example forms of implementing the claims.

Claims

1.A first terminal device comprising:at least one processor; andat least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the first terminal device at least to:receive from a network device or generate a first indication indicating to search for at least one candidate terminal device for sensing; andtransmit, to at least one second terminal device, a first request for searching for the at least one candidate terminal device.2.The first terminal device of claim 1, wherein the first indication is triggered based on at least one of the following:a reception of initial sensing configuration information at the first terminal device from the network device;the first terminal device moves from one cell to another cell;sensing configuration information of the first terminal device updates; ora timer for sensing the first terminal device expires.3.The first terminal device of claim 1 or 2, wherein the first request comprises at least one of the following:a reference signal (RS) for searching for or detecting the at least one candidate terminal device for sensing;a solicitation message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing; oran announce message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing.4.The first terminal device of claim 3, wherein the RS is transmitted based on at least one parameter, the at least one parameter comprises at least one of the following:one or more time and frequency resources for the RS;a sequence for the RS;a power control parameter for the RS; orone or more resources for sidelink communication.5.The first terminal device of claim 4, wherein the first terminal device is further caused to:determine the at least one parameter for the RS.6.The first terminal device of claim 4, wherein before transmitting the first request, the first terminal device is further caused to:transmit, to a network device, a second request for the at least one parameter for the RS;andreceive, from the network device, the at least one parameter.7.The first terminal device of claim 4, wherein the at least one parameter is preconfigured by a network device.8.The first terminal device of any of claims 3 to 7, wherein the RS indicates a first list of candidate terminal devices.9.The first terminal device of any of claims 1 to 8, wherein the first terminal device is further caused to:receive, from the at least one second terminal device, at least one response message for sensing.10.The first terminal device of claim 9, wherein the first terminal device is further caused to:determine the at least one candidate terminal device based on the at least one response message.11.The first terminal device of claim 10, wherein the first terminal device is further caused to:receive, from a network device, a second list of candidate terminal devices; andwherein the first terminal device is further caused to determine the at least one candidate terminal device based on the at least one response message by:determining the at least one candidate terminal device based on the at least one response message and the second list of candidate terminal devices.12.The first terminal device of claim 10 or 11, wherein the first terminal device is caused to determine the at least one candidate terminal device based on the at least one response message by at least one of the following:determining the at least one candidate terminal device based on a time order of the at least one response message;determining the at least one candidate terminal device based on a reference signal receiving power (RSRP) comprised in each response message; ordetermining the at least one candidate terminal device based on at least one serving public land mobile network (PLMN) identification of the at least one candidate terminal device.13.The first terminal device of any of claims 10 to 12, wherein the first terminal device is further caused to:transmit sensing configuration information to the at least one candidate terminal device, wherein the sensing configuration information is generated by the first terminal device or received by the first terminal device from the network device.14.The first terminal device of claim 9, wherein the first terminal device is further caused to:transmit, to a network device, information of the at least one response message.15.The first terminal device of any of claims 9-14, wherein each response message comprises at least one of the following:an identification of a second terminal device;sensing capability information of the second terminal device, ora PLMN identification of the second terminal device.16.The first terminal device of any of claims 10 to 15, wherein the first terminal device is further caused to:transmit, to a network device, a third list of the at least one candidate terminal device.17.The first terminal device of any of claims 1 to 16, wherein before transmitting the first request, the first terminal device is further caused to:transmit, to a network device, a second indication indicating the first terminal device is capable of searching for the at least one candidate terminal device for sensing.18.A second terminal device comprising:at least one processor; andat least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the second terminal device at least to:receive, from a first terminal device, a first request for searching for at least one candidate terminal device for sensing, anddetermine whether to respond to the first request.19.The second terminal device of claim 18, wherein the first request comprises at least one of the following:a reference signal (RS) for searching for or detecting the at least one candidate terminal device for sensing;a solicitation message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing; oran announce message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing.20.The second terminal device of claim 18 or 19, wherein the second terminal device is further caused to:transmit, to the first terminal device, a response message if the second terminal device supports sensing.21.The second terminal device of claim 20, wherein the response message comprises at least one of the following:an identification of the second terminal device; orsensing capability information of the second terminal device; ora public land mobile network (PLMN) identification of the second terminal device.22.The second terminal device of any of claims 18 to 21, wherein the second terminal device is further caused to:in response to the second terminal device is determined as a candidate terminal device for sensing, transmit, to a network device directly or via the first terminal device, an indication indicating that a sensing procedure for the first terminal device starts.23.The second terminal device of any of claims 18 to 22, wherein the second terminal device is further caused to:receive sensing configuration information from the first terminal device, wherein the sensing configuration information is generated by the first terminal device or received by the first terminal device from the network device.24.A network device comprising:at least one processor; andat least one memory storing instructions that, when executed by the at least one processor, cause the network device at least to:receive first information of at least one second terminal device, wherein the first information is transmitted based on a first request of a first terminal device for searching for at least one candidate terminal device for sensing; anddetermine the at least one candidate terminal device based on the first information.25.The network device of claim 24, wherein the network device is caused to receive the first information of the at least one second terminal device by at least one of the following:receiving, from the at least one second terminal device, the first information directly; orreceiving, from the first terminal device, the first information.26.The network device of claim 24 or 25, wherein the network device is further caused to:transmit, to the first terminal device, a first indication indicating to search for the at least one candidate terminal device.27.The network device of any of claim 24 to 26, wherein the first request comprises at least one of the following:a reference signal (RS) for searching for or detecting the at least one candidate terminal device for sensing;a solicitation message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing; oran announce message indicating searching for the at least one candidate terminal device for sensing.28.The network device of claim 27, wherein the RS is transmitted based on at least one parameter, the at least one parameter comprises at least one of the following:one or more time and frequency resources for the RS;a sequence for the RS;a power control parameter for the RS;one or more resources for sidelink communication.29.The network device of claim 28, wherein the network device is further caused to:receive, from the first terminal device, a second request for the at least one parameter for the RS; andtransmit, to the first terminal device, the at least one parameter.30.The first terminal device of any of claims 27 to 29, wherein the RS indicates a first list of candidate terminal devices.31.The network device of claim 28, wherein the network device is further caused to:preconfigure the at least one parameter to the first terminal device.32.The network device of any of claims 24 to 31, wherein the network device is further caused to:transmit, to the first terminal device, a second list of candidate terminal devices.33.The network device of any of claims 24 to 32, wherein the network device is further caused to:receive, from the at least one candidate terminal device, at least one indication indicating that a sensing procedure for the first terminal device starts.34.A method comprising:receiving from a network device or generating a first indication indicating to search for at least one candidate terminal device for sensing; andtransmitting, to at least one second terminal device, a first request for searching for the at least one candidate terminal device.35.A method comprising:receiving, from a first terminal device, a first request for searching for at least one candidate terminal device for sensing, anddetermining whether to respond to the first request.36.A method comprising:receiving first information of at least one second terminal device, wherein the first information is transmitted based on a first request of a first terminal device for searching for at least one candidate terminal device for sensing; anddetermining the at least one candidate terminal device based on the information of the at least one response message.37.An apparatus comprising:means for receiving from a network device or generating a first indication indicating to search for at least one candidate terminal device for sensing; andmeans for transmitting, to at least one second terminal device, a first request for searching for the at least one candidate terminal device.38.An apparatus comprising:means for receiving, from a first terminal device, a first request for searching for at least one candidate terminal device for sensing; andmeans for determining whether to respond to the first request.39.An apparatus comprising:means for receiving first information of at least one second terminal device, wherein the first information is transmitted based on a first request of a first terminal device for searching for at least one candidate terminal device for sensing; andmeans for transmitting, to at least one second terminal device, a first request for searching for at least one candidate terminal device for sensing.40.A non-transitory computer readable medium comprising program instructions stored thereon for causing an apparatus to perform the method of any of claims 34 to 36.

Images