Operation handles and interventional imaging devices including the same

Abstract

An operation handle (10) includes a handle main body (100); an operation assembly (200) configured to be rotatably connected to the handle main body (100); a first transmission assembly (300) connected with the operation assembly (200) through a first transmission cooperation, and the first transmission assembly (300) is disposed in the handle main body (100); a second transmission assembly (400) connected with the first transmission assembly (300) through a second transmission cooperation. The operation handle (10) is disposed at an end of the insertion tube (20) away from the bending portion (30), and the insertion tube (20) is internally disposed with a pull wire (50) connected with the second transmission assembly (400).

Description

OPERATION HANDLES AND INTERVENTIONAL IMAGING DEVICES INCLUDING THE SAMECROSS REFERENCE TO RELATED APPLICATIONS

[0001] This application claims priority to Chinese Patent Application No. 202411295642.9, filed on September 14, 2024, Chinese Patent Application No. 202411296609.8, filed on September 14, 2024, and Chinese Patent Application No. 202411296622.3, filed on September 14, 2024, the entire contents of each of which are incorporated herein by reference.TECHNICAL FIELD

[0002] The present disclosure relates to the field of medical devices, and in particular to an operation handle and an interventional imaging device.BACKGROUND

[0003] An interventional imaging device includes a sensor, a bending assembly, an insertion tube, and an operation handle connected in sequence. The insertion tube is provided with a pull wire that is connected to the bending assembly to drive the bending assembly to bend. For example, the pull wire includes a pulling rope, one end of the pulling rope is connected to the operation handle and the other end of the pulling rope is connected to the bending assembly. A medical practitioner makes the pulling rope drive the bending assembly to bend by operating (e.g., rotating or toggling) the operation handle.

[0004] In related technologies, the operation handle is also provided with a locking structure. When the bending assembly is bent to a certain angle, a rotating portion may be locked by a locking structure, which enables the bending assembly to be fixed at a certain bending position.

[0005] Therefore, it is desired to provide an operation handle and an interventional imaging device to better achieve the locking of the bending assembly.SUMMARY

[0006] One or more embodiments of the present disclosure provide an operation handle. The operation handle includes: a handle main body; an operation assembly configured to be rotatably connected to the handle main body; a first transmission assembly connected with the operation assembly through a first transmission cooperation, and the first transmission assembly is disposed in the handle main body; a second transmission assembly connected with the first transmission assembly through a second transmission cooperation and the second transmission assembly is disposed in the handle main body; the operation handle is disposed at an end of the insertion tube away from the bending portion, and the insertion tube is internally disposed with a pull wire connected with the second transmission assembly. The operation handle is configured to transmit an operation of the operation assembly to the pull wire through the first transmission assembly and the second transmission assembly to control an operation of a bending assembly. At least one of the first transmission cooperation and the second transmission cooperation is realized by threaded engagement.

[0007] One or more embodiments of the present disclosure provide an interventional imaging device including a sensor, a bending assembly, an insertion tube, and the operation handle. The sensor, the bending assembly, the insertion tube, and the operation handle are connected in sequence, and one end of the pull wire being connected to the second transmission assembly and the other end of the pull wire being connected to the bending assembly.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0008] The present disclosure will be further illustrated by way of exemplary embodiments, which are described in detail by means of the accompanying drawings. These embodiments are not limiting, and in these embodiments, the same numbering denotes the same structure, wherein:

[0009] FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an exemplary operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0010] FIG. 2A is a schematic diagram illustrating an exemplary internal structure of an operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0011] FIG. 2B is a cross-sectional view illustrating an exemplary operating handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0012] FIG. 2C is a schematic diagram illustrating an exemplary internal structure of an operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0013] FIG. 3 is a schematic diagram illustrating another exemplary internal structure of an operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0014] FIG. 4 is a schematic diagram illustrating another exemplary internal structure of an operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0015] FIG. 5 is a schematic diagram illustrating another exemplary internal structure of an operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0016] FIG. 6 is a schematic diagram illustrating an exemplary mounting base and a guide base according to some embodiments of the present disclosure;

[0017] FIG. 7 is a schematic diagram illustrating an exemplary guide base according to some embodiments of the present disclosure;

[0018] FIG. 8 is a schematic diagram illustrating an exemplary mounting base according to some embodiments of the present disclosure;

[0019] FIG. 9 is a force diagram of a lead screw according to some embodiments of the present disclosure;

[0020] FIG. 10 is a force analysis diagram of a lead screw according to some embodiments of the present disclosure;

[0021] FIG. 11 is a schematic diagram illustrating an exemplary interventional imaging device according to some embodiments of the present disclosure;

[0022] FIG. 12 is a schematic diagram illustrating another exemplary internal structure of an operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0023] FIG. 13 is a schematic diagram illustrating another exemplary internal structure of a reversing mechanism according to some embodiments of the present disclosure;

[0024] FIG. 14 is a schematic diagram illustrating a cross-section of an operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0025] FIG. 15 is a schematic diagram illustrating another exemplary internal structure of an operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0026] FIG. 16 is a schematic diagram illustrating another exemplary internal structure of an operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0027] FIG. 17 is a schematic diagram illustrating another exemplary internal structure of an operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0028] FIG. 18 is a schematic diagram illustrating another exemplary internal structure of an operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0029] FIG. 19 is a schematic diagram illustrating another exemplary internal structure of an operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0030] FIG. 20 is a schematic diagram illustrating an exemplary mounting base according to some embodiments of the present disclosure;

[0031] FIG. 21 is a schematic diagram illustrating another exemplary operation handle according to some embodiments of the present disclosure;

[0032] FIG. 22 is a schematic diagram illustrating another exemplary operation handle according to some embodiments of the present disclosure; and

[0033] FIG. 23 is a schematic diagram illustrating another exemplary operation handle according to some embodiments of the present disclosure.DETAILED DESCRIPTION

[0034] To more clearly illustrate the technical solutions of the embodiments of the present disclosure, the accompanying drawings required to be used in the description of the embodiments will be briefly described below. Obviously, the accompanying drawings in the following description are only some examples or embodiments of the present disclosure, and it is possible for those skilled in the art to apply the present disclosure to other similar scenarios in accordance with these drawings without creative labor. Unless obviously obtained from the context or the context illustrates otherwise, the same number in the drawings refers to the same structure or operation.

[0035] As shown in the present disclosure and the claims, unless the context clearly suggests an exception, the terms “a, ” “an , ” “one, ” and / or “the” do not refer specifically to the singular, but may also include the plural. In general, the terms “including” and “comprising” only suggest the inclusion of explicitly identified steps and elements that do not constitute an exclusive list, and the method or device may also include other steps or elements.

[0036] An existing operation handle has a complex internal structure including a plurality of parts and complex transmission mechanisms, which increases a manufacturing cost and reduces the operation handle's reliability and durability. A locking structure of the existing operation handle is unable to realize a stepless locking, and additional fastener or lock needs to be added, which increases a complexity of the operation handle and affects stability.

[0037] As shown in FIGs. 1-5, some embodiments of the present disclosure provide an operation handle 10 including a handle main body 100, an operation assembly 200, a transmission mechanism , and a pull wire 50. The transmission mechanism may include a first transmission assembly 300, a second transmission assembly 400.

[0038] The handle main body 100 refers to a structure in the operation handle 10 for supporting other components (e.g., the operation assembly 200, the first transmission assembly 300, the second transmission assembly 400, and the pull wire 50) . In some embodiments, the handle main body 100 includes one or more of a housing, a frame, a grip, etc. For example, the handle main body 100 includes a housing 111 as shown in FIG. 1 and FIG. 11.

[0039] The operation assembly 200 refers to a structure in an operation handle 10 for a user to operate the operation handle 10. In some embodiments, the operation assembly 200 may be configured to drive a movement of the first transmission assembly 300, the second transmission assembly 400, the pull wire 50, etc. By moving (e.g., rotating) the operation assembly 200, the first transmission assembly 300, the second transmission assembly 400, the pull wire 50, etc., is driven to move. In some embodiments, the operation assembly 200 is part of the handle main body 100. In some embodiments, the operation assembly 200 is mounted on the handle main body 100. For example, the operation assembly 200 includes a toggle button, a turn knob, etc. The user refers to an operator, including a physician, a technician who operates an instrument, etc.

[0040] The operation assembly 200 is rotatably connected to the handle main body 100. There are various forms in which the operation assembly 200 is rotatably connected to the handle main body 100. In some embodiments, the operation assembly 200 is rotatable about an axis L1 of the handle main body 100, as shown in FIG. 4. As used herein, a direction of the axis L1 of the handle main body 100 is also referred to as an axial direction of the operation handle 10. In some embodiments, a rotating axis L2 of the operation assembly 200 is perpendicular to the axis L1 of the handle main body 100, as shown in FIG. 5.

[0041] The operation assembly 200 is configured for transmitting a force generated from a user operating the operation assembly 200 to the pull wire 50 through the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400. For example, the force generated from a user operating the operation assembly 200 may be transmitted to the first transmission assembly 300, and the first transmission assembly 300 transmits the force to the second transmission assembly 400, and the second transmission assembly 400 transmits the force to the pull wire 50, thereby controlling the operation of a bending assembly 30 of a medical device (e.g., an imaging device) . The bending assembly 30 is further connected to a distal end device including a sensor 40 of the medical device. Merely by way of example, as shown in FIG. 1, the operation handle 10 and the bending assembly 30 are connected through the pull wire 50, and a distal end of the bending assembly 30 is further connected to the sensor 40.

[0042] It is noted that, in some embodiments of the present disclosure, the “proximal end” and “distal end” may be defined with reference to the operator using the operation handle 10 or the interventional imaging device; the end facing the operator is the “proximal end” and the end away from the operator is the “distal end” . In some embodiments, the “proximal end” and “distal end” indicate endpoints, end surfaces, end portions, portions near an end portion, and have a certain length, etc., of the operation handle 10 or a member of the interventional imaging device. For example, the end of the sensor 40 that extends into a body in the interventional imaging device is the “distal end” ; the other end (the end point, the end surface, the end portion, the portion near the end and has a certain length, etc. ) opposite to the distal end of the sensor 40 that extends into the body is the “proximal end” . For example, the operation handle 10 is located at a proximal end of the bending assembly 30. As another example, the operation assembly 200 is disposed at the proximal end of the operation handle 10.

[0043] The first transmission assembly 300 refers to a transmission structure between the operation assembly 200 and the second transmission assembly 400. For example, the first transmission assembly 300 includes a gear, a rack, a threaded member, etc.

[0044] The first transmission assembly 300 is connected to the operation assembly 200 through a first transmission cooperation.

[0045] The first transmission cooperation refers to a cooperation through a transmission connection. For example, the first transmission cooperation includes a threaded engagement, a gear and rack cooperation, a gear cooperation, etc.

[0046] The second transmission assembly 400 refers to a structure that directly drives the pull wire 50. The second transmission assembly 400 is configured to convert a movement output by the first transmission assembly 300 into a movement of the pull wire 50, thereby manipulating the bending assembly 30.

[0047] The movement output by the first transmission assembly 300 may include an axial movement, a rotation movement, etc. The movement of the pull wire 50 may include an axial movement, a telescoping movement, etc.

[0048] The second transmission assembly 400 is connected to the first transmission assembly 300 through a second transmission cooperation, and the second transmission assembly 400 is disposed in the handle main body 100.

[0049] The second transmission cooperation refers to a cooperation between the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 in a transmission manner. The second transmission cooperation may include a threaded engagement, a gear rack cooperation, a gear cooperation, etc.

[0050] In some embodiments, the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 are housed inside the handle main body 100.

[0051] In some embodiments, at least one of the first transmission cooperation and the second transmission cooperation is realized through a threaded engagement. For example, the first transmission cooperation is the threaded engagement and the second transmission cooperation is the gear rack cooperation. As another example, the first transmission cooperation is the gear cooperation and the second transmission cooperation is the threaded engagement. As another example, the first transmission cooperation and the second transmission cooperation are both threaded engagements.

[0052] The threaded engagement refers to a manner of transmitting power through threaded contact. That is, the threaded engagement is a manner in which two or more parts with matching threads engage with each other to achieve connection or power transmission. For example, in the two or more parts with mutually matching threads, at least one part is provided with an external thread and the other part is provided with an internal thread; or, at least one part is provided with an internal or external thread and the other part is provided with matching threaded teeth. The threaded engagement is capable of converting a rotation movement into a linear movement. The threaded engagement may form self-locking. The self-locking refers to that the ability of a threaded pair (e.g., a lead screw and a threaded base) in the threaded engagement to resist relative axial sliding or loosening relative to each other along its axial direction (e.g., in an axial direction of the lead screw) due to friction, even in the absence of continued external torque. More detailed descriptions of the threaded engagement may be found in relevant sections of FIGs. 9-10.

[0053] In some embodiments of the present disclosure, by setting the threaded engagement, a movement control and a self-locking of the first transmission assembly 300 or the second transmission assembly 400 is implemented, to realize a stepless adjustment. The stepless adjustment refers to a continuous and smooth adjustment manner within a certain operating range, which allows for any intermediate state without fixed steps or intervals.

[0054] The pull wire 50 refers to an element that drives an operation of the bending assembly 30. For example, the pull wire 50 includes a pulling wire, a pulling rope, a steel rope, a polymer fiber rope, etc. The pull wire 50 directly drives a movement, a bending, and / or a steering of the bending assembly 30.

[0055] The pull wire 50 is connected to the second transmission assembly 400.

[0056] The pull wire 50 may be connected to the second transmission assembly 400 in various manners. For example, the pull wire 50 is fixedly connected to the second transmission assembly 400, such as by one-piece molding, winding fixation, welding, etc. As another example, the pull wire 50 is removably connected to the second transmission assembly 400, for example, by a removable rope clip, a removable latch, etc.

[0057] The operation of the operation assembly 200 is transmitted to the pull wire 50 via the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 to operate a running of the bending assembly 30.

[0058] In other embodiments, at least two pull wires 50 are disposed. Merely by way of example, there are two pull wires 50. One end of each of the two pull wires 50 is connected to one of two sides of the bending assembly 30, and the other end of each of the two pull wires 50 is connected to one of different parts of the second transmission assembly 400. The second transmission assembly 400 is configured to drive one of the two pull wires 50 to move towards the proximal end and the other of the two pull wires 50 to move towards the distal end to control the bending assembly 30 to bend. As shown in FIG. 3, there are two pull wires 50. One pull wire is connected to a second lead screw 410-1 of the second transmission assembly 400, and the other pull wire is connected to a third lead screw 420 of the second transmission assembly 400. When the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 are driven by the first transmission assembly 300, the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 move in opposite directions, and thus drive the two pull wires 50 (e.g., two pulling ropes) to move in opposite directions. One of the pull wires 50 relaxes and the other of the two pull wires 50 tightens, to enable the bending assembly 30 to bend in two directions. As another example, there are a plurality of pull wires 50, and one end of each of the plurality of pull wires 50 is connected to the bending assembly 30, for example, are distributed on two sides of the bending assembly 30 or along a circumferential direction of the bending assembly 30; and the other end of each of the plurality of pull wires 50 is connected to different parts of the second transmission assembly 400. The second transmission assembly 400 is configured to simultaneously driving portions of the pull wires 50 of the plurality of pull wires 50 to relax and other portions of the pull wires 50 to tighten, thereby controlling the bending assembly 30 to bend. The lead screw refers to a rod member externally disposed with threads, and “screw rod, ” lead screw, ” and “threaded rod” may be used interchangeably.

[0059] In some embodiments, the operator performs an operation of rotating, toggling, etc., on the operation assembly 200, causing the operation assembly 200 to rotate relative to the handle main body 100. The first transmission assembly 300 outputs the rotation of the operation assembly 200 as a linear movement along the axial direction of the handle main body 100, or outputs as a rotation movement. The second transmission assembly 400 converts the linear movement or the rotation movement output by the first transmission assembly 300 into the movement of the pull wire 50, thereby manipulating the bending assembly 30.

[0060] In some embodiments of the present disclosure, the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 enable a conversion of the rotation movement of the operation assembly 200 into the movement of the pull wire 50. The self-locking is realized through the threaded engagement, and the operation handle 10 does not require additional parts, and has a simple structure.

[0061] In some embodiments, the handle main body 100 is also referred to as a housing 111. The operation assembly 200 is configured to be rotatably connected to the housing 111; the first transmission assembly 300 is configured to be connected to the operation assembly 200 through a first transmission cooperation; the second transmission assembly 400 is configured to connect to the first transmission assembly 300 through a second transmission cooperation, and the second transmission assembly (400) is disposed in the handle main body (100) ; the pull wire 50 is configured to connect the second transmission assembly 400; an operation of the operating assembly 200 is transferred to the pull wire through the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 to control an operation of the bending assembly 30. At least one of the first transmission cooperation and the second transmission cooperation is realized through a threaded engagement. The housing 111 is provided with the operation assembly 200, and the first transmission assembly 300 is disposed within the housing 111.

[0062] In some embodiments, as shown in FIGs. 1-5, the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 are provided within the handle main body 100. The first transmission assembly 300 rotates synchronously with the operation assembly 200.

[0063] In some embodiments, the first transmission assembly 300 includes an external gear 341, a first rotating member 342, and a second rotating member 343, as illustrated in FIGs. 4-5. The operation assembly 200 is fixedly connected to the external gear 341, a rotation axis of the operation assembly 200 coincides with a rotation axis of the external gear 341. The rotation axis of the operation assembly 200 and the rotation axis of the external gear 341 are both the axis L1 of the handle main body 100, and the rotation axes of the first rotating member 342 and the second rotating member 343 are parallel to the axis L1 of the handle main body 100. The operation assembly 200 controls the rotation of the first transmission assembly 300 through the external gear 341, the first rotating member 342 and the second rotating member 343. As shown in FIGs. 2A-3, an outer side of the first rotating member 342 is disposed with a gear transmissively connected to the operation assembly 200, an inner ring of the first rotating member 342 is disposed with a threaded surface transmissively connected to the second transmission assembly 400, and a structure of the second rotating member 343 is similar to a structure of the first rotating member 342.

[0064] In some embodiments, as illustrated in FIGs. 2A-3, one or more of the external gear 341, the first rotating member 342, and the second rotating member 343 may not be disposed for the first transmission assembly 300. For example, as shown in FIG. 3, without the external gear 341, an internal gear is disposed on an inner side of the operation assembly 200, the internal gear is in a transmission connection with the first rotating member 342 and the second rotating member 343. At this time, the first transmission cooperation is a gear transmission cooperation. As another example, the external gear 341, the first rotating member 342, and the second rotating member 343 are replaced by threaded pairs that cooperate with each other. At this time, the first transmission cooperation is a threaded engagement.

[0065] In some embodiments, each of the first rotating member 342 and the second rotating member 343 has outer teeth; at least a portion of the operation assembly 200 is disposed outside of the handle main body 100, and the operation assembly 200 is engaged to both the first rotating member 342 and the second rotating member 343 via the gear.

[0066] In some embodiments, as shown in FIGs. 2A-3, each of the first rotating member 342 and the second rotating member 343 has the outer teeth, the inside of the operation assembly 200 is disposed with an inner gear , and the outer teeth of the first rotating member 342 and the second rotating member 343 are simultaneously engaged with the inner gear. When the operation assembly 200 rotates, the first rotating member 342 and the second rotating member 343 may be driven to rotate in the same direction synchronously.

[0067] In some other embodiments, the first rotating member 342 and the second rotating member 343 are rollers, and the first rotating member 342 is connected to the operation assembly 200. When the operation assembly 200 rotates, the first rotating member 342 is driven to rotate. At the same time, the first rotating member 342 and the second rotating member 343 are connected through a synchronous belt, i.e., the operation assembly 200 simultaneously drives the first rotating member 342 and the second rotating member 343 to rotate in the same direction synchronously. At this time, the first transmission cooperation is a belt transmission cooperation.

[0068] In some other embodiments, the rotating axis L2 of the operation assembly 200 is perpendicular to the axis L1 of the handle main body 100, as shown in FIG. 5. In some embodiments, the first transmission assembly 300 includes a reversing mechanism 330. The reversing mechanism 330 is configured to convert the rotation of the external gear 341 around its own axial direction to the rotation of the operation assembly 200 around other directions, thereby facilitating the operation of the operator. In some embodiments, the reversing mechanism 330 includes a first reversing gear 331 and a second reversing gear 332 that is connected to the first reversing gear 331 in a transmission manner. The first reversing gear 331 is disposed at one end of the operation assembly 200, the second reversing gear 332 is connected to the operation assembly 200, and a rotation axis of the first reversing gear 331 is not parallel to a rotation axis of the second reversing gear 332.

[0069] The first rotating member 342 and the second rotating member 343 are simultaneously engaged with the external gear 341. The first reversing gear 331 is fixedly connected to the operation assembly 200, the second reversing gear 332 is fixedly connected to the external gear 341, and an axis of the first reversing gear 331 is set at an angle to an axis of the second reversing gear 332.

[0070] In some other embodiments, the reversing mechanism 330 further includes a driving gear and a driven gear transmissively connected with the driving gear. The driving gear is connected to the operation assembly 200, the driven gear rotates in synchronization with the second reversing gear 332, and the diameter of the driving gear is greater than the diameter of the driven gear. More detailed descriptions of this portion may be found in FIGs. 11-19 relating thereto.

[0071] In some other embodiments, in conjunction with FIG. 4, the first transmission assembly 300 includes a connecting rod 344 and an external gear 341. The operation assembly 200 is connected to the external gear 341 via the connecting rod 344, and the first rotating member 342 and the second rotating member 343 are simultaneously engaged with the external gear 341. When the operation assembly 200 rotates, the operation assembly 200 drives the external gear 341 to rotate through the connecting rod 344, and the external gear 341 further drives the first rotating member 342 and the second rotating member 343 to rotate synchronously.

[0072] In some embodiments, the angle between the rotation axis of the first reversing gear 331 and the rotation axis of the second reversing gear 332 is set according to an actual angle required for the operation assembly 200. For example, the rotation axis of the first reversing gear 331 is perpendicular to the rotation axis of the second reversing gear 332, i.e., the axis of the operation assembly 200 is perpendicular to the axis of the operation handle 10; or the rotation axis of the first reversing gear 331 coincides with the axis direction of the rotation axis of the second reversing gear 332, i.e., the axis of the operation assembly 200 is in the same direction as the axis of the operation handle 10. In some embodiments, both the first reversing gear 331 and the second reversing gear 332 are bevel gears.

[0073] In some embodiments, there is an angle between the rotating axis L2 of the operation assembly 200 and the axis L1 of the handle main body 100. The angle between the rotating axis L2 of the operation assembly 200 and the axis L1 of the handle main body 100 is in a range of 0-90. At this time, only the angle between the axes of the first reversing gear 331 and the second reversing gear 332 needs to be changed to ensure that the rotating axis of the rotation movement transmitted to the first transmission assembly 300 coincides with the axis L1 of the handle main body 100, and the first transmission assembly 300 rotates synchronously with the operation assembly 200.

[0074] In some embodiments, the second transmission assembly 400 is threadedly cooperated with the first transmission assembly 300, and second transmission assembly 400 is used to connect with the pull wire 50. At this time, the second transmission cooperation is achieved by the threaded engagement.

[0075] In some embodiments, the second transmission assembly 400 has an external thread, the first transmission assembly 300 has an internal thread, and the internal thread and the external thread form the second transmission cooperation. The second transmission cooperation is a threaded engagement. That is, the first transmission assembly 300 is threadedly cooperated to the external thread of the second transmission assembly 400 through the internal thread. The shape of the internal thread may be a trapezoidal thread, a rectangular thread, or a circular thread.

[0076] The second transmission cooperation may also be realized by other cooperations. For example, the second transmission cooperation is the gear cooperation. As another example, the second transmission cooperation is the gear rack cooperation. More descriptions of this part may be found in related contents of FIG. 23.

[0077] In some embodiments, the first transmission assembly 300 is configured to rotate around a first direction relative to a handle main body 100, and the second transmission assembly 400 is configured to translate in the first direction relative to the handle main body 100. The first transmission assembly 300 includes a first surface 301, the second transmission assembly 400 includes a second surface 401, the second transmission cooperation is realized by the first surface 301 and the second surface 401, and at least one of the first surface 301 and the second surface 401 is a threaded surface.

[0078] The first direction is a direction parallel to the axis L1 of the handle main body 100. For example, as shown in FIG. 4, the external gear 341 in the first transmission assembly 300 is rotatable around the axis L1 of the handle main body 100 relative to the handle main body 100. The second lead screw 410-1 in the second transmission assembly 400 is translatable along the axis L1 of the handle main body 100 relative to the handle main body 100.

[0079] In some embodiments, one of the first surface 301 and the second surface 401 is the threaded surface and the other of the first surface 301 and the second surface 401 is not the threaded surface. For example, one of the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 is provided with one or more sliders and the other of the first surface 301 and the second surface 401 is provided with the threaded surface. The one or more sliders are slidable in a threaded groove of the threaded surface. Merely by way of example, the one or more sliders are disposed with one or more protrusions, and the one or more protrusions are slidable in the threaded groove of the threaded surface. The size of a portion of each protrusion in the threaded groove may be matched to the threaded groove of the threaded surface. For example, the size of a cross-section of the protrusion in the threaded groove is smaller than or equal to the interface size of the threaded groove. Merely by way of example, referring to later FIG. 12, the arc base is a slider, and one or more threaded teeth of the arc base that extends into the threaded groove of a lead screw are the one or more protrusions on the slider. In some embodiments, the operation handle 10 further includes an anti-rotation structure when one of the first surface 301 and the second surface 401 is threaded and the other is not. The anti-rotation structure is configured to limit the radial position of the slider, so that the rotation movement of the slider on a circumference is locked, and the slider is unable to rotate thereby ensuring a stability of the threaded engagement. Merely by way of example, the anti-rotation structure is a sliding sleeve on an outside of the slider, and the sleeve is disposed outside the cooperation surface, for example, disposed on opposite side of the cooperation surface of the slider. For example, the anti-rotation structure includes an first anti-rotation structure 133 shown in FIGs. 2A-2C, and the second anti-rotation structure134 shown in FIG. 20.

[0080] In some embodiments, the anti-rotation structure further includes an first anti-rotation structure 133, as shown in FIGs. 2A-2C. The first anti-rotation structure 133 is configured to limit the second transmission assembly 400 (e.g., the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420) to make the second transmission assembly 400 translate along the first direction instead of rotating around the first direction. When the operation assembly 200 rotates, the operation assembly 200 drives the first transmission assembly 300 to synchronously rotate, which enables the first transmission assembly 300 to drive the corresponding second transmission assembly 400 to rotate or translate. Due to the limitation of the first anti-rotation structure 133, the second transmission assembly 400 is driven to only translate along the first direction.

[0081] In some embodiments: the first anti-rotation structure 133 is an mounting base 130 provided with limiting holes133-2, an extension direction of the limiting holes 133-2 is the same as an axial direction of the lead screw (e.g., the second lead screw 410-1 or the third lead screw 420) . In some embodiments, as shown in FIGs. 2A-2C, the first anti-rotation structure 133 includes a limiting surface 133-1 provided on an inner wall of each of the limiting holes 133-2. Each of the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 is provided with a cooperation surface 412 extending along the axial direction of the operation handle 10, and the cooperation surface 412 is cooperated with the limiting surface 133-1. The limiting surface 133-1 may be a limiting plane or a limiting curved surface.

[0082] In other embodiments, the first anti-rotation structure 133 is a guiding rail provided on the mounting base 130. Correspondingly, a guiding groove cooperating with the guiding rail is provided on each of the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420, and the guiding rail extends along the axial direction of the mounting base. In some embodiments, the first anti-rotation structure 133 is the guiding groove opened on the mounting base 130, and the guiding rail is provided on each of the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420, to cooperate with the guiding groove. At this time, the first anti-rotation structure 133 is configured to limit the second transmission assembly 400 from rotating along the axial direction L1 of the handle main body 100.

[0083] In some embodiments, the first surface 301 and the second surface 401 are both threaded surfaces. For example, the first rotating member 342 of the first transmission assembly 300 is provided with an inner threaded surface (i.e., the first surface 301) , the second lead screw 410-1 of the second transmission assembly 400 is provided with an outer threaded surface (i.e., the second surface 401) . The second transmission cooperation is the threaded engagement, and the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 realize the second transmission cooperation through the first surface 301 and the second surface 401.

[0084] In some embodiments, as shown in FIGs. 2A-8, the second transmission assembly 400 includes one or more first lead screws, and the first lead screw and the second lead screw 410-1 may refer to the same lead screw, at least one of the one or more first lead screws has the second surface 401, the second surface 401 is the threaded surface; the first transmission assembly 300 includes first threaded base 340 transmissively cooperating with the one or more first lead screws, and at least one of the first threaded base 340 has the first surface 301 (referring to FIG. 3) .

[0085] The threaded base refers to a nut internally or partially disposed with threads, and “nut base, ” “nut housing, ” “nut block, ” “threaded ring, ” and “nut seat” may be used interchangeably.

[0086] In some embodiments, the second transmission assembly 400 includes at least two lead screws. At least one of the at least two lead screws is provided with the second surface 401, and the second surfaces 401 is a threaded surface.

[0087] In some embodiments, the second transmission assembly 400 includes the second lead screw 410-1 and a third lead screw 420. The first transmission assembly 300 provided in correspondence with the second transmission assembly 400 includes the first rotating member 342 and the second rotating member 343. The second lead screw 410-1 threadedly cooperates with the first rotating member 342, and the third lead screw 420 threadedly cooperates with the second rotating member 343. That is, the first threaded base 340 are the first rotating member 342 and the second rotating member 343.

[0088] In some embodiments, the second transmission assembly 400 includes a second lead screw 410-1 and a third lead screw 420 with opposite helical directions, and each of the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 cooperates with one of the first threaded base 340. For example, the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 respectively cooperate with two threaded bases (i.e., the first rotating member 342 and the second rotating member 343) .

[0089] In some embodiments, the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 translate reversely and synchronously along the axis of the handle main body 100. For example, when the second lead screw 410-1 approaches a proximal end along the axis L1 of the handle main body 100, the third lead screw 420 moves away from the proximal end along the axis L1 of the handle main body 100.

[0090] In this embodiment, when the operation assembly 200 rotates, the first rotating member 342 and the second rotating member 343 rotate synchronously, and at the same time, under a limiting effect of the first anti-rotation structure 133, the first rotating member 342 drives the second lead screw 410-1 to translate, and the second rotating member 343 drives the third lead screw 420 to translate. And as the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 move in opposite directions, the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 are able to separately drive two pull wires 50 (e.g., two pulling ropes) in opposite directions, i.e., one of the pull wires 50 relaxes and the other pull wire 50 tightens, to enable the bending assembly 30 to bend in two directions.

[0091] In some embodiments, as shown in FIG. 3, the second lead screw 410-1 is disposed with a third threaded surface 411 threadedly cooperating with the first rotating member 342, and the third lead screw 420 is disposed with a fourth threaded surface 421 threadedly cooperating with the second rotating member 343. The helically directions of the third threaded surface 411 and the fourth threaded surface 421 are opposite, and the first rotating member 342 and the second rotating member 343 rotate in the same direction. The third threaded surface 411 and the fourth threaded surface 421 are the second surface 401. Correspondingly, each of an inner side of the first rotating member 342 and an inner side of the second rotating member 343 is provided with the first surface 301. Understandably, at this time, the two first surfaces 301 may not be threaded surfaces or may not be complete threaded surfaces. Merely by way of example, the threaded surfaces on the inner sides of the first rotating member 342 and the second rotating member 343 are replaced by the sliders. The two sliders may slide along the threaded grooves of the third threaded surface 411 and the fourth threaded surface 421. In this embodiment, as the third threaded surface 411 and the fourth threaded surface 421 are in opposite helical directions, when the first rotating member 342 and the second rotating member 343 rotate in the same direction, the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 translate in opposite direction, which causes one of the two pull wires 50 to relax and the other pull wire 50 to tighten to drive the bending assembly 30 to bend.

[0092] In other embodiments, the second lead screw 410-1 is disposed with the third threaded surface 411 threadedly cooperating with the first rotating member 342, and the third lead screw 420 is disposed with the fourth threaded surface 421 threadedly cooperating with the second rotating member 343. The third threaded surface 411 and the fourth threaded surface 421 have the same helical direction, and the first rotating member 342 and the second rotating member 343 rotate in opposite directions. In this embodiment, as the third threaded surface 411 and the fourth threaded surface 421 have the same helical direction, when the first rotating member 342 and the second rotating member 343 rotate in the reverse direction, the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 also translate in opposite directions, respectively, thereby causing the bending assembly 30 to bend.

[0093] In some embodiments, the first transmission assembly 300 includes one or more second lead screws, at least one of the one or more second lead screws having the first surface 301, and the first surface 301 being the threaded surface. The second transmission assembly 400 includes one or more second threaded bases 430 transmissively cooperating with the one or more second lead screws, and at least one of the one or more second threaded bases 430 has the second surface 401. More detailed descriptions of this part may be found in contents of FIGs. 11-21.

[0094] It should be noted that different embodiments may be combined. For example, structures of the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 are combined. Merely by way of example, the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 both include a plurality of lead screws and a plurality of threaded bases. The first surface 301 and the second surface 401 are the threaded surfaces; the lead screws and the threaded bases of the first transmission assembly 300 cooperate with the threaded bases and the lead screws of the second transmission assembly 400, respectively.

[0095] In some embodiments, a lead angle of the threaded engagement is less than or equal to the equivalent friction angle of the threaded engagement.

[0096] The lead angle refers to an angle formed between a helical thread line on a surface of a cylinder when the cylinder is unfolded, and a plane perpendicular to a thread axis (i.e., a cross-sectional plane of the thread or a circumferential direction of the thread) . The lead angle quantitively describes a “steepness” degree of the thread line. The equivalent friction angle refers to, during an engagement process of a threaded kinematic pair , an angle formed between a resultant force, which is an equivalent of a normal force and a frictional force acting on a thread tooth side surface, and a plane perpendicular to the thread axis.

[0097] Taking only the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 of the operation handle 10 shown in FIGs. 2A-8 as an example, a frictional resistance is simplified first, and a principle of self-locking of a threaded pair on the second transmission assembly 400 may be simplified as shown in FIG. 9 and FIG. 10 below. A force analysis of a threaded base 430-1 is as follows: f=Fn*μ     (3) μ=tanρ     (4) where, Fa denotes the axial load applied to the first transmission assembly 300; F denotes the driving force  applied to the first transmission assembly 300 is subjected to; f denotes the friction force subjected to the first transmission assembly 300; F1 denotes the component force of the axial load Fa along the helical direction; F2 denotes the component force of the axial load Fa along a direction perpendicular to the helical direction; Fn denotes the pressure of the first transmission assembly 300 by the second transmission assembly 400;  denotes the friction coefficient between the threaded sub; and ρ is the friction angle between the threaded pairs.

[0098] Rearranging the above formular yields,

[0099] When F≤0, i.e., under the axial force Fa, to make the first transmission assembly 300 decline at a uniform speed without accelerating, the driving force F must be applied externally. Otherwise, no matter how much axial force Fa is applied, the first transmission assembly 300 does not decline, i.e., the first transmission assembly 300 maintains self-locking.

[0100] In some embodiments, the lead angle of the threaded engagement is less than or equal to the equivalent friction angle of the threaded engagement, and the difference between the lead angle of the threaded engagement and the equivalent friction angle of the threaded engagement is in a range of 15° to 25°. For example, the lead angle is in a range of 2°-8°. As another example, the lead angle is in a range of 1°-4°. For example, the lead angle is 5° and the equivalent friction angle is 20°. As another example, the lead angle is 1° and the equivalent friction angle is 21°. As another example, the lead angle is 8° and the equivalent friction angle is 34°. As another example, the lead angle is 9° and the equivalent friction angle is 34°.

[0101] When the lead angle of the threaded engagement is less than or equal to the equivalent friction angle of the threaded engagement, the operation handle 10 reaches a self-locking condition, and there is no need to add an additional self-locking structure to the operation handle 10, thereby simplifying the design.

[0102] In some embodiments, the operation handle 10 further includes at least one resistance compensation assembly 120 mounted on at least one of the operation assembly 200, the first transmission assembly 300, and the second transmission assembly 400. The second transmission cooperation is realized by threaded engagement, when the lead angle of the threaded engagement is greater than the equivalent friction angle of the threaded engagement, and a torque generated by a friction resistance between the operation assembly 200 and the resistance compensation assembly 120 is greater or equal to a rotation torque applied by the pull wire 50 on the second transmission assembly 400, the bending assembly 30 is locked.

[0103] The resistance compensation assembly 120 refers to a component that provides additional resistance. For example, the resistance compensation assembly 120 includes a sealing member 121 disposed on the operation assembly 200. The sealing member 121 serves as a seal and provides the additional resistance.

[0104] When F>0, i.e., under the axial force Fa, to make the first transmission assembly 300 slide at the uniform speed, a force F must be applied to stop the first transmission assembly 300 from accelerating.

[0105] When the threaded pair is unable to remain self-locking, at this time, as the operation assembly 200 and a mounting base 130 disposed in the handle main body 100 are connected through the sealing member 121, a friction between the operation assembly 200 and the mounting base 130 may be increased through the sealing member 121, which in turn locks the bending assembly 30 at an arbitrary position through the friction.

[0106] At this time, an external resistance required for the first transmission assembly 300 to remain stationary is and the external resistance F mainly comes from a friction resistance Q between the sealing member 121 and the operation assembly 200. When the second transmission assembly 400, the first transmission assembly 300, and the reversing mechanism 330 do not rotate, Fand Q satisfy the following relationship: F*R≤Q*r   (7) where R denotes a radius of the second transmission assembly 400, and r denotes a radius of the rotation axis  of the operation assembly 200 connected to the sealing member 121.

[0107] According to the above formula (7) , when the axial load Fa satisfies the bending assembly 30 is also able to maintain the self-locking state.

[0108] When a shape of the thread tooth of the threaded pair, e.g., the thread tooth of an outer thread is trapezoid, the thread tooth has a tooth angle β. An equivalent friction coefficient of the threaded pair is  ρv denotes the equivalent friction angle of the threaded pair. The “tooth angle” may be replaced by “thread angle” or “flank angle. ”

[0109] The self-locking condition of the threaded pair is i.e., the lead angle of the threaded pair is less than or equal to the equivalent friction angle. When the threaded pair is not self-locked, the bending assembly 30 may remain self-locking when the axial load satisfies

[0110] Through the self-locking property of the threaded pair formed by the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400, i.e., when the lead angle is less than or equal to the equivalent friction angle of the threaded pair, the first transmission assembly 300 is locked to fix the bending assembly 30 at a certain bending angle. In this way, a stepless locking of the bending assembly 30 may be achieved at any angle without a need for additional self-locking structure.

[0111] It is appreciated that the self-locking property of the threaded pair may also be used between the first transmission assembly 300 and the operation assembly 200, i.e., the first transmission cooperation may be the threaded engagement. For example, if the external gear 341 in FIG. 4 is replaced by a lead screw, the transmission cooperation between the replaced lead screw and the first rotating member 342, and the transmission cooperation between the replaced lead screw and the second rotating member 343, are threaded engagements.

[0112] When the self-locking condition of the threaded pair is not satisfied, but the axial load or the resistance compensation assembly is provided, the self-locking state may still be maintained. Moreover, the additional resistance of the resistance compensation assembly may prevent the pull wires 50 (the pulling wire, the steel rope) from accidentally springing back, thereby increasing a scope of application of a self-locking capability of the operation handle 10. At the same time, a damping effect of the operation handle 10 may also be increased by the resistance compensation assembly, so as to improve an operating feel.

[0113] In some embodiments, when the lead angle of the threaded engagement is greater than the equivalent friction angle of the threaded engagement, a difference range between the lead angle of the threaded engagement and the equivalent friction angle of the threaded engagement is 15° to 25°. For example, the lead angle is in a range of 2° to 8°. As another example, the lead angle is in a range of 1° to 4°. For example, the lead angle is 5° and the equivalent friction angle is 4°. As another example, the lead angle is 22° and the equivalent friction angle is 7°. As another example, the lead angle is 30° and the equivalent friction angle is 5°. As another example, the lead angle is 35° and the equivalent friction angle is 15°.

[0114] The difference between the lead angle and the equivalent friction angle may be used to determine the amount of additional resistance provided by the resistance compensation structure. As the difference between the lead angle and the equivalent friction angle increases, the amount of additional resistance needs to grow as well. However, increasing the amount of additional resistance affects the operation of the user, for example, the user needs a greater amount of force to turn or toggle. Therefore, the difference between the lead angle and the equivalent friction angle of the threaded surface is limited to a certain range that ensures a smooth operation.

[0115] In some embodiments, as shown in FIG. 8, the operation handle 10 includes the mounting base 130 disposed in the handle main body 100. The mounting base 130 is provided with one or more limiting holes 131 and one or more avoidance grooves 132. The second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 are respectively provided in the corresponding limit hole 131, and the first rotating member 342 and the second rotating member 343 are respectively provided in the corresponding avoidance groove 132.

[0116] The second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 are provided along a radial direction of the mounting base 130, the first rotating member 342 is set on the second lead screw 410-1 and the second rotating member 343 is set on the third lead screw 420. The mounting base 130 is configured to provide stable support for the transmission mechanism within the operation handle 10 to ensure a stable transmission of the entire transmission mechanism.

[0117] In some embodiments, the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 are symmetrical along an axis of the mounting base 130.

[0118] In some embodiments, as shown in FIG. 8, each of two sides of the avoidance groove 132 along the axial direction of a housing 111 is provided with a blocking wall 132-1, and the blocking wall 132-1 is configured to prevent the first rotating member 342 or the second rotating member 343 from moving in the axial direction. Thereby, the first rotating member 342 and the second rotating member 343 always rotate within the avoidance groove 132 driven by the operation assembly 200.

[0119] In some embodiments, the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 that rotate or move synchronously form a lead screw group. The first transmission assembly 300 and / or the second transmission assembly 400 (each of the first transmission assembly 300 and / or the second transmission assembly 400 hereinafter referred to as a transmission mechanism) includes at least one lead screw group, and the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 in the same lead screw group are disposed radially symmetrically on the mounting base 130. It is appreciated that either the first transmission assembly 300 or the second transmission assembly 400, may adopt a specific structure of the transmission mechanism as described below.

[0120] In some embodiments, the transmission mechanism includes at least two lead screw groups, all of the lead screws in the at least two lead screw groups are disposed sequentially around the axis of the mounting base 130, and the two lead screws in the same lead screw group are symmetrical about the axis of the mounting base 130.

[0121] In some embodiments, the bending assembly 30 has four bending directions, such as up, down, left, and right. The transmission mechanism includes two lead screw groups. The second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 in one of the lead screw groups are connected to two pull wires 50 in the up and down directions, and the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 in the other lead screw group are connected to the two pull wires 50 in the left and right directions, respectively. Four limiting holes are provided on the mounting base 130 along the same circumference, and are used for threading the four lead screws respectively. There are two operation assemblies 200 disposed sequentially along the axial direction of the handle main body 100. The lead screw groups are connected to the operation assemblies 200 in a one-to-one correspondence. When rotating the operation assemblies 200 corresponding to the lead screws connected to the upper and lower pull wires 50, the bending assembly 30 is bent upwardly or downwardly. When rotating the operation assemblies 200 corresponding to the lead screws connected to the left and right pull wires 50, the bending assembly 30 is bent to the left or the right.

[0122] In another embodiment, the transmission mechanism includes three lead screw groups, and the corresponding bending assembly 30 is bent in six directions.

[0123] In another embodiment, the transmission mechanism includes four lead screw groups, and the corresponding bending assembly 30 is bent in eight directions.

[0124] In another embodiment, the transmission mechanism includes eight lead screw groups, and the corresponding bending assembly 30 is bent in sixteen directions.

[0125] In some embodiments, as shown in FIG. 6 and FIG. 7, the operation handle 10 further includes a guide base 140. The guide base 140 is disposed on a side of a distal end of the second transmission assembly 400. The guide base 140 includes a first guide post 141 and a second guide post 142. The second guide post 142 is disposed on a side of the first guide post 141 proximate to the distal end. A distance between the first guide post 141 and the axis L1 of the handle main body 100 is less than a distance between the second guide post 142 and the axis L1 of the handle main body 100. The first guiding post 141 and the second guiding post 142 are post-shaped parts for changing the path direction of the pull wire 50 and guiding the pull wire 50. In some embodiments, the guide base 140 further includes a base 143, and the first guide post 141 and the second guide post 142 are provided on the base 143.

[0126] In some embodiments, there is only one guide post. Merely by way of example, the guide base 140 only includes the first guide post 141 and the base 143. The base 143 is provided with a recess, the pull wire 50 is embedded in the recess, and the recess has a guiding function for guiding the pull wire 50.

[0127] In some embodiments, the guide post is made of a material with a low friction coefficient, such as ceramic. In some embodiments, the guide post is also a rotatable component relative to the base 143, such as a guide wheel, to reduce the resistance to movement of the pull wire 50.

[0128] In some embodiments, as the pull wire 50 needs to pass an insertion tube 20 to be connected to the bending assembly 30, and a distance between the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 is greater than the inner diameter of the insertion tube 20. Therefore, the insertion tube 20 is connected to the mounting base 130 of the operation handle 10 through the guide base 140, and the guide base 140 is used to reduce the distance between a pair of pull wires 50 to adapt to the inner diameter of the insertion tube 20. The two pull wires 50 connected to the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 in the same lead screw group are a pair of pull wires 50. Manners of connecting the guide base 140 to the mounting base 130 include, but are not limited to, a threaded engagement, a welding, a bonding, and a mortise-and-tenon connection, etc.

[0129] Merely by way of example, the first guide post 141, the second guide post 142, and the pull wire 50 are set up in the following manner. The first guide post 141 and the second guide post 142 are set up sequentially along a direction from the insertion tube 20 to the operation handle 10. One or more first guide posts 141 are provided for each of the pull wires 50, and the pull wire 50 is wound around an inner side of the first guide post 141. The second guide post 142 is provided in one-to-one correspondence with the pull wire 50, and the pull wire 50 is wound around the outer side of the second guide post 142.

[0130] In some embodiments, as shown in FIG. 7, a side D1 of the base 143 proximal to the distal end of the operation handle 10 is fixedly connected to the housing 111, and a side D2 of the base 143 proximal to the proximal end of the operation handle 10 is fixedly connected to the mounting base 130. There are various manners of fixing connections, such as a threaded fixing connection, a one-piece molding, the welding, etc.

[0131] The manners of different embodiments may be combined. For example, the operation handles of the different embodiments may include the guide base 140, regardless of whether or not the structure of the operation handle 10 is the same. Merely by way of example, for the interventional imaging device illustrated in FIG. 11, the guide base 140 is provided at the connection between the housing 111 and the insertion tube 20 in FIG. 11.

[0132] By guiding the pull wire 50 through one or more guide posts, the friction of the pull wire 50 during movement is reduced, and the service life of the pull wire 50 is extended.

[0133] In some embodiments, as shown in FIG. 8 and FIG. 14, the operation handle 10 further includes a sealing member 121. The operation assembly 200 is capable of rotating relative to the mounting base 130, and the sealing member 121 is provided between the operation assembly 200 and the mounting base 130.

[0134] In some embodiments, as shown in FIG. 8, the operation assembly 200 includes a friction segment 212 and a gear segment 211 sequentially connected along the axial direction of the operation handle 10. The friction segment 212 is connected to the mounting base 130 through the sealing member 121, the first rotating member 342 and the second rotating member 343 are respectively provided in corresponding avoidance grooves 132, and the first rotating member 342 and the second rotating member 343 are simultaneously engaged with the gear segment 211.

[0135] In some embodiments, the operation assembly 200 is disposed outside a portion of the mounting base 130. The operation assembly 200 is capable of rotating relative to the mounting base 130. The housing 111 is also disposed outside the mounting base 130. The operation assembly 200 is capable of rotating relative to the housing 111.

[0136] As the first transmission assembly 300 is connected to the operation assembly 200, the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 are threadedly connected for transmission, and the second transmission assembly 400 is connected to the bending assembly 30 through the pull wire 50 (e.g., the pulling rope) . Thus, when the operator rotates the operation assembly 200, the operation assembly 200 is able to convert the rotation into a power to pull the pull wire 50 to move through the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400, and then drive the bending assembly 30 to bend through the pull wire 50, which is simple in structure and convenient in operation. At the same time, as the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 are in a thread transmission cooperation (i.e., the threaded engagement) , when the lead angle of the thread is less than the equivalent friction angle of the kinematic pair formed by the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400, the first lead screw and the second transmission assembly 400 may be relatively locked, and the bending assembly 30 may be fixed at any angle without additional self-locking structure, and the bending assembly 30 may achieve the stepless locking in any angle.

[0137] In some embodiments, the threaded engagement transmission is realized by the first surface 301 and the second surface 401. A plurality of friction units are distributed on at least one of the first surface 301 or the second surface 401, and the plurality of friction units are configured to switch between a first state and a second state. When the plurality of friction units are in the first state, at least one of the first surface 301 or the second surface 401 (the first surface 301 or the second surface 401) has a first friction coefficient. When the plurality of friction units are in the second state, at least one of the first surface 301 or the second surface 401 (the first surface 301 or the second surface 401) has a second friction coefficient. The first friction coefficient is less than the second friction coefficient.

[0138] The friction unit refers to a unit that enables the friction coefficient of the threadedly cooperated threaded surface to change. The first state and the second state are relative, i.e., the first friction coefficient of the first state is less than the second friction coefficient of the second state. For example, the friction unit is a slider whose size of insertion into the threaded surface can be adjusted. The first state is where the slider is inserted into the threaded surface at a shallower level, and the second state is where the slider is inserted into the threaded surface at a deeper level.

[0139] In some embodiments, the handle main body 100 includes a temperature control unit configured to change the temperature of the threaded surface. The friction unit switches between the first state and the second state based on the temperature change. For example, the temperature control unit is an electric heating element. Merely by way of example, the friction unit is capable of thermal expansion. For example, the friction unit is made of aluminum, magnesium, zinc, etc., which have a high coefficient of thermal expansion. When the temperature of the threaded surface increases, a contact area of the cooperation surfaces of the threaded engagement transmission increases, the friction coefficient increases; thereby enabling the friction unit to switch between the first state and the second state.

[0140] In some embodiments, the friction unit includes a memory alloy embedded in the threaded surface. When the memory alloy protrudes out of the threaded surface, the friction unit is in the second state; and when the memory alloy is heated up and retracted, the friction unit is in the first state.

[0141] Merely by way of example, at least a portion of the plurality of friction units is made of the memory alloy material. For example, the memory alloy material is NiTi. At room temperature, the NiTi material is in an extended state (i.e., the second state) , and the material shortens as the temperature increases (i.e., the first state) .

[0142] In some embodiments, the lead angle of the threaded surface is less than or equal to the equivalent friction angle of the threaded surface when the friction unit is in the second state and is greater than the equivalent friction angle of the threaded surface when the friction unit is in the first state. For example, the equivalent friction angle of the threaded surface when the friction unit is in the first state is 1°, the equivalent friction angle of the threaded surface when the friction unit is in the second state is 5°, and the lead angle of the threaded surface is 4°. As another example, the equivalent friction angle of the threaded surface when the friction unit is in the first state is 3°, the equivalent friction angle of the threaded surface is 5°, and the lead angle of the threaded surface is 5° when the friction unit is in the second state. For example, the equivalent friction angle of the threaded surface when the friction unit is in the first state is 5°, the equivalent friction angle of the threaded surface is 8°, and the lead angle of the threaded surface is 6.5° when the friction unit is in the second state.

[0143] The first state may correspond to a preset temperature, and for control of the operation handle 10, the threaded surface of the threaded engagement may be automatically warmed up to the preset temperature by simply pressing a button to switch between self-locking and unlocking. The second state may correspond to a room temperature or a low temperature, e.g., the second state corresponds to -20℃ to 20℃.

[0144] In some embodiments of the present disclosure, switching between a self-locking state and a non-self-locking state is achieved through the friction unit. When self-locking is not required, the operation handle 10 may be switched to the non-self-locking state, thereby enabling a front-end instrument to be conveniently restored to its initial state and simplifying a physician operation.

[0145] In some embodiments, as shown in FIGs. 12-22, the first transmission assembly 300 is rotatable around a first direction relative to the handle main body 100, and the second transmission assembly 400 is movable in the first direction relative to the handle main body 100. The first transmission assembly 300 includes a first surface 301, and the second transmission assembly 400 includes a second surface 401. The first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400 realize a second transmission cooperation through the first surface 301 and the second surface 401, and only the first surface 301 is a threaded surface. As shown in FIG. 11, the first direction is the axis L1 of the handle main body 100.

[0146] In some embodiments, as shown in FIGs. 12-22, the first transmission assembly 300 includes fourth lead screw 360, and at least one of the fourth lead screw 360 has the first surface 301. The first surface 301 is a threaded surface. The second transmission assembly 400 includes one or more second threaded bases 430 transmissively cooperating with the fourth lead screw 360, and at least one of the one or more second threaded bases 430 has the second surface 401.

[0147] In some embodiments, as shown in FIGs. 12-15, the first transmission assembly 300 includes one lead screw provided with the threaded surface; and the second transmission assembly 400 includes at least two threaded bases 430-1 transmissively cooperating with the lead screw, and each threaded base 430-1 is provided with the second surface 401. For example, the threaded bases 430-1 is an arc base. At this time, the second surface 401 is not the threaded surface, the arc base is a slider as described in the present disclosure. The one or more thread teeth of the arc base that extend into a threaded groove of the lead screw are the one or more protrusions on the slider as described in the preceding section. More descriptions on the slider may be found in FIGs. 2A-8.

[0148] In some embodiments, as shown in FIG. 16 and FIG. 17, the first transmission assembly 300 includes at least two lead screws, and each lead screw is provided with the threaded surface; and the second transmission assembly 400 includes at least two threaded bases 430-1 that are transmissively cooperating with the lead screws, and each threaded base 430-1 is provided with the second surface 401. At this time, the first surface 301 is the threaded surface. In some embodiments, the fourth lead screw 360 include at least two lead screws, each of the at least two lead screws is provided with the threaded surface. The one or more second threaded bases 430 includes at least two threaded bases 430-1; and each of the at least two lead screws is transmissively cooperating with one of the at least two threaded bases 430-1. As shown in FIG. 16 and FIG. 17, the at least two lead screws include the fifth lead screw 361 and the sixth lead screw 362. A third threaded surface 353 is provided on the fifth lead screw 361, and a fourth threaded surface 354 is provided on the sixth lead screw 362. The at least two threaded bases 430-1 include the third threaded base 431 and the fourth threaded base 432. The third threaded surface 353 transmissively cooperates with the third threaded base 431; and the fourth threaded surface 354 transmissively cooperates with the fourth threaded base 432. The operation assembly 200 is configured to drive the fifth lead screw 361 and the sixth lead screw 362 to rotate synchronously.

[0149] In some embodiments, the one or more second threaded bases 430 include at least two threaded bases 430-1 with opposite helical directions, at least two threaded surfaces are staggered on the one or more lead screws, and each of the at least two threaded bases 430-1 transmissively cooperates with one of the at least two threaded surfaces.

[0150] A staggered alignment refers to a staggered or intersecting arrangement of the threaded surfaces on the lead screw. For example, two threaded surfaces on the same lead screw are crossly arranged, that is, there is an overlap between threads on the two threaded surfaces, as shown in FIG. 12. For example, as shown in FIG. 15, the two threaded surfaces on the same lead screw are arranged in a staggered manner; that is, the two threaded surfaces are spaced apart along the axis of the lead screw, and the threads are not overlapped. As another example, as shown in FIG. 16, the axes of the different lead screws are parallel but do not overlapped, that is, the two threaded surfaces on the two lead screws are dislocated in a radial direction of the handle main body 100, and the two threaded surfaces are dislocated. As another example, as shown in FIG. 17, two threaded surfaces on the different lead screws cooperate together to form a threaded pair; the two threaded surfaces are crossly arranged. As another example, as shown in FIG. 19, the axes of the two lead screws are parallel, but do not overlap, and the two threaded surfaces on each lead screw are crossly arranged.

[0151] In some embodiments, as shown in FIG. 12 and FIG. 15, the at least two threaded bases 430-1 include at least two threaded bases 430-1 in opposite helical directions, the at least two threaded surfaces on the same lead screw are crossly arranged, and each of the at least two threaded bases 430-1 is transmissively cooperating with one of the at least two threaded surfaces. In some embodiments, the fifth lead screw 361 is disposed with the first threaded surface 351 and a second threaded surface 352. The first threaded surface 351 and the second threaded surface 352 have opposite helical directions, and the two threaded surfaces are staggered. The two threaded bases 430-1 are transmissively cooperating with the first threaded surface 351 and the second threaded surface 352, respectively. As shown in FIG. 12, the first threaded surface 351 and the second threaded surface 352 are crossly arranged. As shown in FIG. 15, the first threaded surface 351 and the second threaded surface 352 are spaced apart along the axis of the lead screw; i.e., staggered.

[0152] In some embodiments, “threaded surface” and “thread” may be used interchangeably.

[0153] In some embodiments, as shown in FIG. 16 and FIG. 17, the plurality of threaded bases 430-1 includes a third threaded base 431 and a fourth threaded base 432 with opposite helical directions; the plurality of lead screws include a fifth lead screw 361 and a sixth lead screw 362 in opposite helical directions. At least two of the threaded surfaces of the fifth lead screw 361 and the sixth lead screw 362 are staggered, and each of the third threaded base 431 and the fourth threaded base 432 is transmissively cooperating with one of the at least two threaded surfaces. For example, each of the fifth lead screw 361 and the sixth lead screw 362 is provided with one threaded surface, and the axes of the fifth lead screw 361 and the sixth lead screw 362 are parallel but not coincident. As another example, at least one of the fifth lead screw 361 and the sixth lead screw 362 is provided with two threaded surfaces, and the two threaded surfaces are arranged in a crossly arrangement.

[0154] The staggering of the two threads is able to reduce a length of the lead screw, thereby further reducing a length of the operation handle 10. Through the staggered arrangement of the threads, when the lead screw rotates clockwise or counterclockwise, the lead screw drives the bending assembly 30 to bend in two directions respectively, which has a simple structure, occupies a small space, and is conducive to shortening a diameter of the operation handle 10, and improving an operating comfort of the user.

[0155] In some embodiments, each of the at least two threaded bases 430-1 is an arc base, and rotation movements of the arc bases around a second direction is locked.

[0156] The second direction is a direction of an axis of one of the fourth lead screw 360. The arc base refers to a structure cooperating with the lead screw whose surface radian is smaller than 360°. That is, the arc base is not a complete annular threaded base 430-1.

[0157] In some embodiments, as shown in FIGs. 12-17, the first transmission assembly 300 includes one or more lead screws, and the third threaded base 431 and the fourth threaded base 432 of the second transmission assembly 400 are arc bases. The arc base has an arc inner surface, and the arc inner surface is provided with threads for cooperating with the lead screws. The lead screws rotate in synchronization with the operation assembly 200, and the arc base is connected to one end of the pull wire 50. The operation assembly 200 is configured to drive the at least one lead screw to rotate around its own axis, and the arc base disposed in correspondence with each of the at least one lead screw is configured to connect the pull wire 50. The second anti-rotation structure134 is configured to limit the movement of the arc base disposed in correspondence with each of the at least one lead screw to make the arc base move along the axial direction of the lead screw. When the operation handle 10 rotates, the operation handle 10 is used to drive the lead screws to rotate, thereby causing the arc bases to move in the axial direction of the handle main body 100 under a limiting effect of the second anti-rotation structure 134 (as shown in FIG. 20) .

[0158] In some embodiments, the lead screw of the first transmission assembly 300 is provided with threads, and the arc base of the second transmission assembly 400 cooperates with the lead screw, and due to the limiting effect of the second anti-rotation structure134 on the arc base, when the operation assembly 200 drives the lead screw to rotate around its own axis, the arc base moves in the axial direction of the lead screw, that is, the arc base is able to drive the pull wire 50 to tighten to make the bending assembly 30 bend. At the same time, according to a self-locking characteristic of a threaded pair formed by the arc base and the lead screw, i.e., when the lead angle of the threads on the lead screw is less than an equivalent friction angle of the threaded pair, the arc base may be locked, thus making the bending assembly 30 fixed at a certain bending angle without an additional self-locking structure, and the bending assembly 30 may achieve a stepless locking at any angle at any time.

[0159] By disposing the arc base instead of a complete annular nut, a weight and a friction contact area are reduced, and two threaded bases 430-1 are allowed to be disposed on a uniform ring of the lead screw.

[0160] In some embodiments, as shown in FIGs. 12-19, the radian of an arc inner surface of the arc base is less than or equal to 180°. By staggering helical threads of the first threaded surface 351 and helical threads of the second threaded surface 352, the length of the lead screw is reduced, and the length of the operation handle 10 is further reduced.

[0161] In some embodiments, as shown in FIG. 15, the lead screw (the fifth lead screw 361) is divided into two lead screw segments along the axial direction. At this time, the arc inner surface of the arc base is a complete annular structure, or the radian of the arc inner surface is less than 360°, e.g., the radian of the arc inner surface is in a range of 20°-90°.

[0162] The first threaded surface 351 and the second threaded surface 352 are provided on corresponding lead screw segments, and the first threaded surface 351 and the second threaded surface 352 are provided at intervals.

[0163] Through the transmission cooperation of the plurality of threaded bases 430-1 and the plurality of lead screws, a multivariant control and adjustment by the operation handle 10 on the devices connected to the pull wire 50; for example, up-down and left-right bendings of the bending assembly 30 are controlled.

[0164] In some embodiments, the at least two lead screws are coaxially connected, as shown in FIG. 15. That is, the axes of the at least two lead screws coincide. In some embodiments, the at least two lead screws are disposed heteroaxially, as shown in FIGs. 16-17. That is, the axes of the at least two lead screws are parallel but not coincident.

[0165] The operation assembly 200 is configured to drive the fifth lead screw 361 to rotate synchronously with the sixth lead screw 362. At this time, the arc inner surface of the arc base is a complete annular structure, or the arc inner surface has a radius of less than 360°, for example, the arc inner surface has a radius of 20°-90°.

[0166] In this embodiment, the fifth lead screw 361 rotates synchronously with the sixth lead screw 362, and as the first threaded surface 351 rotates in the opposite direction as the second threaded surface 352, this likewise causes the two arc bases to move in opposite directions, to bend the bending assembly 30 through the pull wire 50.

[0167] Through the coaxial setup of the lead screws, requirements for parts machining and assembly are lowered, which is adapted for a greater installation space. The lead screws with heteroaxial setup saves an axial space and enables a multi-directional adjustment by adding a plurality of groups of lead screws.

[0168] In some embodiments, as shown in FIG. 16 and FIG. 17, the first transmission assembly 300 further includes two first synchronous gears 371 and a second synchronous gear 372. The fifth lead screw 361 is engaged with the second synchronous gear 372 through one first synchronous gear 371, and the sixth lead screw 362 is engaged with the second synchronous gear 372 through the other first synchronous gear 371, and the operation assembly 200 rotates synchronously with the second synchronous gear 372.

[0169] In this embodiment, when the operation assembly 200 drives the second synchronous gear 372 to rotate, the operation assembly 200 is able to drive the fifth lead screw 361 and the sixth lead screw 362 to synchronously rotate through the two first synchronous gears 371, respectively, that is, it is able to ensure a synchronized movement of the two pull wires 50, which is convenient to ensure a bending stability of the bending assembly 30.

[0170] In some embodiments, the diameter of the second synchronous gear 372 is greater than the diameter of the first synchronous gear 371, and the outer teeth of the first synchronous gear 371 engage with the inner teeth of the second synchronous gear 372.

[0171] In some other embodiments, the first synchronous gear 371 is disposed outside the second synchronous gear 372, and the outer teeth of the second synchronous gear 372 engage the outer teeth of the first synchronous gear 371. For example, the second synchronous gear 372 is disposed between the two first synchronous gears 371.

[0172] As shown in FIG. 16 and FIG. 17, the first transmission assembly 300 includes at least two groups of lead screws, and each group of lead screws include the fifth lead screw 361 and the sixth lead screw 362. In some embodiments, the at least two groups of lead screws include a first group of lead screws and a second group of lead screws, each group of the first group of lead screws and the second group of lead screws includes the fifth lead screw 361 and the sixth lead screw 362. The corresponding second synchronous gear 372 includes a distal end synchronous gear 373 and a proximal end synchronous gear 374. The first group of lead screws engages with the distal end synchronous gear 373 through the first synchronous gear 371, and the second group of lead screws passes through the distal end synchronous gear 373 to engage with the proximal end synchronous gear 374 to make the transmission mechanism more compact.

[0173] In some embodiments, in conjunction with FIG. 18 and FIG. 19, the first transmission assembly 300 includes a reversing mechanism 330 including a third reversing gear 311 and a second reversing gear 332 engaging with each other. The third reversing gear 311 is disposed on one end of each of the one or more lead screws of the first transmission assembly 300, the second reversing gear 332 is connected to the operation assembly 200, and a rotation axis of the third reversing gear 311 is set at an angle to a rotation axis of the second reversing gear 332.

[0174] In this embodiment, the operation assembly 200 is connected to the lead screw through the reversing mechanism 330, and the reversing mechanism 330 is used to change a rotation direction of the operation assembly 200 to facilitate operation by the operator. The angle between the rotation axis of the third reversing gear 311 and the rotation axis of the second reversing gear 332 may be set according to an angle required for actually operating the operation assembly 200. For example, the rotation axis of the third reversing gear 311 is perpendicular to the rotation axis of the second reversing gear 332, i.e., the axis of the operation assembly 200 is perpendicular to the axis of the lead screw; or the rotation axis of the third reversing gear 311 is coincident to the rotation axis of the second reversing gear 332, i.e., the axis of the operation assembly 200 is in the same direction as the axis of the lead screw.

[0175] In some embodiments, the third reversing gear 311 and the second reversing gear 332 are bevel gears, and the diameter of the third reversing gear 311 is smaller than the diameter of the second reversing gear 332, which facilitates the driving of the third reversing gear 311 through the second reversing gear 332.

[0176] In some embodiments, in conjunction with FIG. 18 and FIG. 19, the reversing mechanism 330 further includes an driving gear 333 and a driven gear 334. The driving gear 333 is connected to the operation assembly 200, the driven gear 334 rotates synchronously with the second reversing gear 332, and the diameter of the driving gear 333 is greater than the diameter of the driven gear 334.

[0177] The driving gear 333 and the driven gear 334 may adapt for a situation where the pull wire 50 has a greater stroke while the operation handle 10 has a small outer diameter. For example, the driving gear 333 and the driven gear 334 may adapt for a situation where the operation assembly 200 rotates by a small angle, and the arc base moves by a greater distance along the axial direction of the lead screw.

[0178] In some embodiments, as shown in FIG. 19, a count of lead screws corresponds to a count of reversing mechanisms 330, e.g., when there are two lead screws, two sets of corresponding reversing mechanisms 330 are likewise required, and one of the reversing mechanisms 330 drives the corresponding lead screw to rotate to make the bending assembly 30 bend upward and downward, and the other reversing mechanism 330 drives the corresponding lead screw to rotate to make the bending assembly 30 bend towards the left and right direction.

[0179] In some embodiments, as shown in FIG. 17, the bending assembly 30 has four bending directions, such as up, down, left, and right. Correspondingly, there are two lead screws, namely, the fifth lead screw 361 and the sixth lead screw 362. The fifth lead screw 361, when rotates clockwise, is used to make the bending assembly 30 bend upwardly, and when rotates counterclockwise, fifth lead screw 361 is used to make the bending assembly 30 bend downwardly. The sixth lead screw 362, when rotates clockwise, is used to make the bending assembly 30 bend to the left, and when rotates counterclockwise, the sixth lead screw 362 is used to make the bending assembly 30 bend to the right.

[0180] In some embodiments, the bending assembly 30 has four bending directions, such as upward, downward, leftward, and rightward, and there are four corresponding lead screws used to drive the bending assembly 30 to bend in the upward, downward, leftward, and rightward directions when the four lead screws rotate.

[0181] In some embodiments, the bending assembly 30 has two, six, eight, or sixteen bending directions, or even three, five, or seven bending directions, as long as the count of corresponding lead screws changes.

[0182] In some embodiments, as shown in FIG. 20, an anti-rotation structure includes a second anti-rotation structure134 configured to limit the second transmission assembly 400 to be only able to move along the axis direction of the operation handle 10, which in turn causes the second transmission assembly 400 to drive the bending assembly 30 to bend through the pull wire 50. The second anti-rotation structure134 locks the rotation movement of the slider on a circumference so that the slider is unable to rotate.

[0183] In some embodiments, in conjunction with FIGs. 2A-2C and FIG. 20, the operation handle 10 includes the mounting base 130 disposed within the handle main body 100. The second anti-rotation structure134 is a guiding groove opened in the mounting base 130. An extension direction of the guiding groove is the same as the axial direction of the lead screw. The arc base has a cooperation portion 433 cooperating with the guiding groove. The shape of the guiding groove includes, but is not limited to, a cylinder, and the profile of the second anti-rotation structure134 is adapted to profile to a profile of the arc base.

[0184] In some embodiments, the first transmission assembly 300 includes the first surface 301, the second transmission section includes the second surface 401, and the first transmission assembly 300 and the second drive section realize the second transmission cooperation through the first surface 301 and the second surface 401, and the first surface 301 is the threaded surface. More detailed descriptions of the first surface 301, being the threaded surface, may be found in the relevant contents of FIGs. 6-10.

[0185] In some embodiments, as shown in FIG. 21 and FIG. 22, the first transmission assembly 300 includes seventh lead screw (e.g., a seventh lead screw 370) . The first surface 301 is a threaded surface disposed on at least one of the seventh lead screw, and the second transmission section includes one or more gears (e.g., a transmission gear 440) in transmission cooperation with the seventh lead screw, the second surface 401 is disposed on the one or more gears. As shown in FIG. 21 and FIG. 22, the first transmission assembly 300 includes the first surface 301 provided on the seventh screw rod 370. The second transmission assembly 400 includes the second surface 401 provided on a transmission gear 440. The seventh lead screw 370 and the transmission gear 440 achieve a second transmission cooperation through the first surface 301 and the second surface 401. The first surface 301 disposed on the seventh lead screw 370 is the threaded surface.

[0186] It is appreciated that similar to the cooperation manner of the lead screw and the gear, the seventh lead screw 370 may be replaced by a worm gear, the corresponding transmission gear 440 may be replaced by a worm wheel, and the second transmission cooperation is a cooperation between the worm wheel and the worm gear.

[0187] As shown in FIG. 21 and FIG. 22, the transmission gear 440 is coaxially provided with a turntable 450 used to wind the pull wire 50 to make the two ends of the pull wire 50 connected to opposite sides of the bending assembly 30. The transmission gear 440 is fixedly connected to the turntable 450. For example, the pull wire 50 is a pulling rope, and when the turntable 450 is driven to rotate by the transmission gear 440, the friction between the pulling rope and the turntable 450 defines the relative position of the pulling rope and the turntable 450. As a result, a rotation of the turntable 450 is converted to a linear movement of the pull wire 50, i.e., the pull wire 50 on one side extends, and the pull wire on the other side shortens, which in turn drives the bending of the bending assembly 30.

[0188] After setting the turntable 450, a winding manner and a count of winding turns, etc., of the pull wire 50 may be determined based on a diameter of the turntable 450, a bending length of the bending assembly 30, and a radius of the bending assembly 30, so that the operation handle 10 is able to be applied to different types of pull wires 50.

[0189] In this embodiment, when the operation assembly 200 rotates, the operation assembly 200 is able to drive the seventh lead screw 370 to rotate, which in turn causes the transmission gear 440 to rotate. As the turntable 450 is coaxially provided with the transmission gear 440, i.e., the turntable 450 also rotates to cause the end of the pull wire 50 wound around the turntable 450 to tighten and the other end to relax, which drives the bending assembly 30 to bend. Based on the self-locking characteristic of the transmission between the transmission gear 440 and the seventh lead screw 370, the bending assembly 30 may be locked.

[0190] In some embodiments, as shown in FIG. 21 and FIG. 22, the first transmission assembly 300 includes a transmission sub-gear 375 (also referred to as a driven gear) coaxially disposed with the seventh lead screw 370, and the operation assembly 200 has active teeth 254 engaged with the transmission sub-gear 375.

[0191] In some embodiments, the operation assembly 200 is annular, the active teeth 254 are provided within the operation assembly 200, and the transmission sub-gear 375 extends into the operation assembly 200 to engage the active teeth 254. For example, the active teeth 254 are provided on an inner ring of a rotation wheel 253 of a driving assembly 250.

[0192] In some embodiments, as shown in FIG. 8 and FIG. 14, the handle main body 100 is provided with the mounting base 130, the operation assembly 200 is rotationally connected to the mounting base 130, and the sealing member 121 is provided between the mounting base 130 and the operation assembly 200; or the operation assembly 200 is directly rotationally connected to the handle main body 100, and the sealing member 121 is provided between the handle main body 100 and the operation assembly 200. The sealing member is used to increase resistance when the operation assembly 200 rotates, so that the bending assembly 30 is able to be locked when a rotation resistance torque is greater than a rotation torque of the threaded pair.

[0193] In some embodiments, the operation assembly 200 includes a driving assembly 250. The driving assembly 250 refers to a component that is directly operated by the operator. The driving assembly 250 includes any one of a knob 251 (referring to FIG. 5) , a toggle 252 (referring to FIG. 13 and FIGs. 18-19) , and the rotation wheel 253 (referring to FIG. 6) . In some embodiments, the operation assembly 200 are replaced by a rotation member 200.

[0194] In some embodiments, the driving assembly 250 is rotatable around the first direction with relative to the handle main body 100, and the first transmission assembly 300 is movable along the first direction relative to the handle main body 100. As shown in FIG. 22, the driving assembly 250 extends outside of the housing 111 of the handle main body 100, the driving assembly 250 is rotatable around the axis L1 of the handle main body 100 relative to the handle main body 100, and the first transmission assembly 300 is threadedly cooperated with the driving assembly 250, and the rotation of the driving assembly 250 may drive the handle main body 100 to move along the first direction relative to the handle main body 100.

[0195] In some embodiments, the second transmission cooperation includes a gear rack cooperation. In some embodiments, the first transmission assembly 300 includes a third transmission member 380, as shown in FIG. 23. The third transmission member 380 is threadedly cooperated with the operation assembly 200, the third transmission member 380 is provided with a gear rack 381, and the third transmission member 380 moves in the axial direction of the handle main body 100 driven by the operation assembly 200. The transmission sub-gear 375 engages with the gear rack 381, and the transmission gear 440 rotates around its own axis driven by the gear rack 381. The second transmission assembly 400 further includes the turntable 450. The turntable 450 is provided coaxially with the transmission gear 440, and the turntable 450 is used to wind the pull wire 50, so that the two ends of the pull wire 50 are connected to the opposite sides of the bending assembly 30.

[0196] In some other embodiments, the first transmission cooperation includes the gear rack cooperation. That is, the structures of FIG. 23 are applied between the operation assembly 200 and the first transmission assembly 300.

[0197] In some embodiments, as shown in FIGs. 21-22, the first transmission assembly 300 is rotatable relative to the handle main body 100 around the first direction (e.g., the axis L1 of the handle main body 100) , and the second transmission assembly 400 is rotatable relative to the handle main body 100 around a third direction (e.g., an axis L3 of the turntable 450) , and the third direction is perpendicular to the first direction. That is, the axis L3 of the turntable 450 is perpendicular to the axis L1 of the handle main body 100. A technician is able to set a winding manner of the pull wire 50 in conjunction with the diameter of the turntable, a bending length of the bending assembly 30, and a radius of the bending assembly 30.

[0198] In some embodiments, as shown in FIG. 23, the driving assembly 250 includes a third surface 255, the first transmission assembly 300 includes a fourth surface 355, and the driving assembly 250 and the first transmission assembly 300 achieve the first transmission cooperation through the third surface 255 and the fourth surface 355. At least one of the third surface 255 and the fourth surface 355 is the threaded surface. For example, the driving assembly 250 is the rotation wheel 253, and the third surface 255 is provided on an inner wall of the driving assembly 250. The fourth surface 355 is provided on a part of the first transmission assembly 300 that cooperates with the inner wall of the driving assembly 250. For example, the fourth surface 355 is provided on a surface of the third transmission member 380. For example, the third transmission member 380 may be replaced by the lead screw. The content of the at least one of the third surface 255 and the fourth surface 355 being the threaded surface is similar to the content of the at least one of the first surface 301 and the second surface 401 being the threaded surface, and more contents on the first surface 301 and the second surface 401 may be found in FIGs. 2A-8. The first transmission assembly 300 connected with the operation assembly 200 through a first transmission cooperation, and the first transmission assembly 300 is disposed in the handle main body 100. The third surface 255 and the fourth surface 355 differ from the first surface 301 and the second surface 401 in that the first transmission cooperation corresponding to the third surface 255 and the fourth surface 355 is the threaded engagement. In embodiments in FIGs. 2A-8, the second transmission cooperation corresponding to the first surface 301 and the second surface 401 is the threaded engagement.

[0199] In some embodiments, the third transmission member 380 threadedly cooperates with the operation assembly 200 to form the threaded kinematic pair , and when the lead angle of the threads on the third transmission member 380 is less than or equal to the equivalent friction angle of the kinematic pair formed by the third transmission member 380 and the operation assembly 200, the bending assembly 30 is kept in a self-locked state.

[0200] Similarly, the sealing member may be provided between the third transmission member 380 and the operation assembly 200. When the lead angle of the thread is greater than the equivalent friction angle of the kinematic pair formed by the third transmission member 380 and the operation assembly 200, and a torque generated from the friction resistance between the sealing member 121 and the operation assembly 200 is greater than or equal to a rotation torque applied to the transmission mechanism by the pull wire 50, the bending assembly 30 is locked.

[0201] The bending assembly 30 is released when the torque generated by the friction resistance between the operation assembly 200 and the sealing member 121 is less than the rotation torque exerted by the pull wire 50 on the transmission mechanism.

[0202] The manners of the different embodiments may be combined. For example, the operation assemblies of the different embodiments may include the driving assembly 250 regardless of whether the structure of the operation handle 10 is the same in the different embodiments. As another example, the first transmission assemblies of different embodiments are all include the reversing mechanism 330.

[0203] In some embodiments, as shown in FIGs. 2A-23, the operation handle 10 is configured to be arranged at an end of an insertion tube 20 away from the bending assembly 30, the pull wire 50 is arranged in the insertion tube 20, the operation handle 10 includes: the housing 111 provided with an operation assembly 200; the transmission mechanism disposed in the housing 111. The transmission mechanism includes the first transmission assembly 300 and the second transmission assembly 400, the first transmission assembly 300 is transmissively connected to the operation assembly 200, the second transmission assembly 400 is in the threaded transmission cooperation with the first transmission assembly 300, and the second transmission assembly 400 is connected to the bending assembly 30 through the pull wire 50.

[0204] In some embodiments, as shown in FIGs. 12-20, the first transmission assembly 300 is one of fourth lead screw 360, and the second transmission assembly 400 is the second threaded base 430; the fourth lead screw 360 is rotationally connected to the operation assembly 200, the first threaded surface 351 and the second threaded surface 352 are provided on the fourth lead screw 360, the helical direction of the first threaded surface 351 is opposite to the helical direction of the second threaded surface 352, and the first threaded surface 351 and the second threaded surface 352 are respectively threadedly connected to the corresponding threaded bases.

[0205] In some embodiments, as shown in FIGs. 12-20, the operation handle 10 is connected to the bending assembly 30 through the pull wire 50, the operation handle 10 includes: the housing 111; the transmission mechanism; the operation assembly 200; and the second anti-rotation structure 134. The transmission mechanism is disposed in the housing 111; the transmission mechanism includes fourth lead screw 360 and one or more second threaded bases 430 disposed corresponding to the fourth lead screw 360; the operation assembly 200 is configured to drive the fourth lead screw 360 to rotate about an axis of the fourth lead screw 360; the thread is provided on each of the fourth lead screw 360; one of the one or more second threaded bases 430 is threadedly connected to the thread to form the threaded pair; and the one or more second threaded bases 430 is configured to connect to the pull wire; and the second anti-rotation structure 134 is configured to limit the one or more second threaded bases 430 so that the one or more second threaded bases 430 moves along an axial direction of the fourth lead screw 360.

[0206] In some embodiments, as shown in FIGs. 1-8, the operation handle 10 is used to connect to the bending assembly 30 through the pull wire 50, the operation handle 10 includes the housing 111, the transmission mechanism, the operation assembly 200, and the first anti-rotation structure 133. The transmission mechanism is disposed in the housing 111, the transmission mechanism includes one or more first lead screws 410 and one or more corresponding first threaded bases 340, the first threaded base 340 rotate synchronously with the operation assembly 200, each of the at least one lead screw 200 is threadedly connected to one of the first threaded base 340, and each of the one or more first lead screws 410 is used to connect to the pull wire 50; and the first anti-rotation structure 133 is used to allow translation of the one or more first lead screws 410 along the housing 100 and prevent rotation of the one or more first lead screws 410 around the housing 100.

[0207] In some embodiments, as shown in FIGs. 1-8, the one or more first lead screws 410 include the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420, and the first threaded base 340 corresponding to the one or more first lead screws 410 each includes the first rotating member 342 and the second rotating member 343; the second lead screw 410-1 is threadedly connected to the first rotating member 342, and the third lead screw 420 is threadedly connected to the second rotating member 343; the second lead screw 410-1 and the third lead screw 420 translate synchronously in opposite directions along an axial direction of the housing 111.

[0208] Some embodiments of the present disclosure also provide an interventional imaging device. The interventional imaging device includes the sensor 40, the bending assembly 30, the insertion tube 20, the pull wire 50, and the operation handle 10. The sensor 40, the bending assembly 30, the insertion tube 20, and the operation handle 10 are connected sequentially, and the second transmission assembly 400 is connected to the bending assembly 30 through the pull wire 50. The interventional imaging device further includes a cable assembly.

[0209] The sensor 40 includes one or more of an ultrasound sensor (e.g., an ultrasound probe) , an optical sensor, and a transducer, and the interventional imaging device includes a transesophageal echocardiography (TEE) probe, a laparoscopic ultrasound probe, an intracardiac (ICE) probe, an endoscope, an ultrasound endoscope, etc. The bending assembly 30, also referred to as a bending portion, may include a serpentine tube or other hoses.

[0210] The pull wire 50 is fixedly connected to the proximal end of the bending assembly 30; for example, welded or glued. The insertion tube 20 is capable of being inserted into contents of an object to be examined (e.g., a patient) , and a material of the insertion tube 20 includes an insulated rigid tube, and different segments of the hoses of different hardness, such as those used for ICE. The pull wire 50 is threaded through an interior of the insertion tube 20, and two ends of the pull wire 50 are respectively connected to the bending assembly 30 and the second transmission assembly 400.

[0211] Some embodiments of the present disclosure also provide a control method for the pull wire 50 in an interventional imaging device. The interventional imaging device includes the operation handle 10. The bending assembly 30 is self-locked when the lead angle is less than or equal to the equivalent friction angle of the kinematic pair.

[0212] Some embodiments of the present disclosure also provide a control method for the pull wire 50 in an interventional imaging device. The operation assembly 200 is connected to the handle main body 100 by the sealing member 121, and when the lead angle is greater than the equivalent friction angle of the kinematic pair , and the friction resistance between the operation assembly 200 and the sealing member 121 generates a torque greater than or equal to the rotation torque applied to the second transmission assembly 400 by the pull wire 50, the bending assembly 30 is locked.

[0213] When the lead angle of the threaded pair on the lead screw is greater than the equivalent friction angle, the bending assembly 30 is not locked by the threaded pair. The operation assembly 200 may be connected to the handle main body 100 through the sealing member 121, the sealing member 121 is able to increase a friction force between the operation assembly 200 and the handle main body 100, which in turn locks the bending assembly 30 at an arbitrary position through the friction force.

[0214] In some embodiments, when the lead angle is greater than the equivalent friction angle of the kinematic pair , and the torque generated by the friction resistance between the operation assembly 200 and the sealing member 121 is less than the rotation torque applied by the pull wire 50 to the second transmission assembly 400, the bending assembly 30 is released.

[0215] In some embodiments, after feeding the bending assembly 30 and the sensor 40 into the interior of a human body through the insertion tube 20, the operation assembly 200 on the handle is rotated, and the operation assembly 200 is able to drive the bending assembly 30 to bend through the pull wire 50. And when the bending assembly 30 drives the sensor 40 to bend, a tissue may be squeezed, i.e., the pull wire 50 needs to overcome a reaction force of a cellular tissue and an elastic deformation force of the bending assembly 30 at the same time, resulting in an increase in the tensile force of the pull wire 50. When there is an excessive squeezing of the cellular tissue, resulting in an excessive tensile force of the pull wire 50, i.e., the rotation torque applied by the pull wire 50 on the transmission mechanism is greater than the torque generated by the friction resistance between the operation assembly 200 and the sealing member 121. At the same time, when the lead angle is greater than the equivalent friction angle of the kinematic pair , the bending assembly 30 cannot be locked, which prevents damage to the cellular tissue when excessively squeezed.

[0216] It should be noted that when the lead angle is greater than the equivalent friction angle of the kinematic pair , and the torque generated by the friction resistance between the operation assembly 200 and the sealing member 121 is less than the rotation torque applied to the transmission mechanism by the pull wire 50, the bending assembly 30 is released, and for a purpose of theoretical analysis, other friction values throughout the transmission are ignored.

[0217] The basic concepts have been described above, and it is apparent to those skilled in the art that the foregoing detailed disclosure serves only as an example and does not constitute a limitation of the present disclosure. While not expressly stated herein, various modifications, improvements, and amendments may be made to the present disclosure by those skilled in the art. Those types of modifications, improvements, and amendments are suggested in the present disclosure, so those types of modifications, improvements, and amendments remain within the spirit and scope of the exemplary embodiments of the present disclosure.

[0218] Also, the present disclosure uses specific words to describe the embodiments of the present disclosure. Such as “an embodiment, ” “one embodiment, ” and / or “some embodiments” means a feature, structure, or characteristic associated with at least one embodiment of the present disclosure. Accordingly, it should be emphasized and noted that “an embodiment” or “one embodiment” or “an alternative embodiment” referred to two or more times in different positions in the present disclosure do not necessarily refer to the same embodiment. In addition, certain features, structures, or characteristics of one or more embodiments of the present disclosure may be suitably combined.

[0219] In addition, unless expressly stated in the claims, the order of the processing elements and sequences described herein, the use of numerical letters, or the use of other names are not intended to limit the order of the processes and methods of the present disclosure. While some embodiments of the invention that are currently considered useful are discussed in the foregoing disclosure by way of various examples, it is to be understood that such details serve only illustrative purposes and that additional claims are not limited to the disclosed embodiments. Rather, the claims are intended to cover all amendments and equivalent combinations that are consistent with the substance and scope of the embodiments of the present disclosure. For example, although the implementation of various components described above may be embodied in a hardware device, it may also be implemented as a software only solution, e.g., an installation on an existing server or mobile device.

[0220] Similarly, it should be noted that in order to simplify the presentation of the disclosure of the present disclosure, and thereby aid in the understanding of one or more embodiments thereof, the foregoing descriptions of the embodiments of the present disclosure sometimes combine a variety of features into a single embodiment, accompanying drawings, or descriptions thereof. However, this manner of disclosure does not imply that more features are required for the objects of the present disclosure than are mentioned in the claims. Rather, claimed subject matter may lie in less than all features of a single foregoing disclosed embodiment.

[0221] For each of the patents, patent applications, patent application disclosures, and other materials cited in the present disclosure, such as articles, books, specification sheets, publications, documents, etc., the entire contents thereof are hereby incorporated herein by reference. Application history documents that are inconsistent with or conflict with the contents of the present disclosure are excluded, as are documents (currently or hereafter appended to the present disclosure) that limit the broadest scope of the claims of the present disclosure. It should be noted that in the event of any inconsistency or conflict between the descriptions, definitions, and / or use of terms in the materials appended to the present disclosure and those set forth herein, the descriptions, definitions and / or use of terms in the present disclosure shall prevail.

[0222] Finally, it should be understood that the embodiments described in the present disclosure are used only to illustrate the principles of the embodiments of the present disclosure. Other deformations may also fall within the scope of the present disclosure. As such, alternative configurations of embodiments of the present disclosure may be viewed as consistent with the teachings of the present disclosure as an example, not as a limitation. Correspondingly, the embodiments of the present disclosure are not limited to the embodiments expressly presented and described herein.

Claims

An operation handle (10) disposed at one end of an insertion tube (20) away from a bending assembly (30) of an interventional imaging device, and the insertion tube (20) being internally disposed with a pull wire (50) , the operation handle (10) comprising:a handle main body (100) ;an operation assembly (200) rotatably connected to the handle main body (100) ;a first transmission assembly (300) connected with the operation assembly (200) through a first transmission cooperation, wherein the first transmission assembly (300) is disposed in the handle main body (100) ; anda second transmission assembly (400) connected with the first transmission assembly (300) through a second transmission cooperation, wherein the second transmission assembly (400) is disposed in the handle main body (100) ;wherein the pull wire (50) is connected with the second transmission assembly (400) , and the operation handle (10) is configured to transmit an operation of the operation assembly (200) to the pull wire (50) through the first transmission assembly (300) and the second transmission assembly (400) to control an operation of a bending assembly (30) ; whereinat least one of the first transmission cooperation and the second transmission cooperation is realized by threaded engagement.The operation handle (10) of claim 1, whereinthe first transmission cooperation is realized by threaded engagement; when a lead angle of the threaded engagement is less than or equal to an equivalent friction angle of the threaded engagement, the first transmission assembly (300) is locked; and / orthe second transmission cooperation is realized by threaded engagement, when a lead angle of the threaded engagement is less than or equal to the equivalent friction angle of the threaded engagement, the bending assembly (30) is locked.The operation handle (10) of claim 1, further comprising at least one resistance compensation assembly (120) mounted on at least one of the operation assembly (200) , the first transmission assembly (300) , or the second transmission assembly (400) ;the second transmission cooperation is realized by threaded engagement, when a lead angle of the threaded engagement is greater than an equivalent friction angle of the threaded engagement, and a torque generated by a friction resistance between the operation assembly (200) and the at least one resistance compensation assembly (120) is greater than or equal to a rotation torque applied by the pull wire (50) on the second transmission assembly (400) , the bending assembly (30) is locked .The operation handle (10) of claim 2 or claim 3, wherein a difference between the lead angle of the threaded engagement and the equivalent friction angle of the threaded engagement is in a range of 15° to 25°.The operation handle (10) of any of claims 1-4, wherein the first transmission assembly (300) is configured to rotate around a first direction relative to the handle main body (100) , the first direction being a direction parallel to an axis of the operation main body (100) ;the second transmission assembly (400) is configured to move along the first direction relative to the handle main body (100) ,the first transmission assembly (300) includes a first surface (301) ,the second transmission assembly (400) includes a second surface (401) ,the second transmission cooperation is implemented through the first surface (301) and the second surface (401) , andat least one of the first surface (301) and the second surface (401) is a threaded surface.The operation handle (10) of claim 5, wherein the second transmission assembly (400) includes one or more first lead screws (410) ,at least one of the one or more first lead screws (410) has the second surface (401) ,the second surface (401) is the threaded surface,the first transmission assembly (300) includes a first threaded bases (340) transmissively cooperating with the one or more first lead screws (410) , andat least one of the first threaded base (340) has the first surface (301) .The operation handle (10) of claim 6, wherein the one or more first lead screws (410) includes the second lead screw (410-1) and the third lead screw (420) with opposite helical directions, andeach of the second lead screw (410-1) and the third lead screw (420) cooperates with one of the first threaded base (340) .The operation handle (10) of any of claims 1-4, wherein the first transmission assembly (300) includes fourth lead screw (360) ,at least one of the fourth lead screw (360) has the first surface (301) ,the first surface (301) is a threaded surface,the second transmission assembly (400) includes one or more second threaded bases (430) transmissively cooperating with the fourth lead screw (360) , andat least one of the one or more second threaded bases (430) has the second surface (401) .The operation handle (10) of claim 8, wherein the one or more second threaded bases (430) include at least two threaded bases (431, 432) with opposite helical directions,at least two threaded surfaces are staggered on the fourth lead screw (360) , andeach of the at least two threaded bases (431, 432) transmissively cooperates with one of the at least two threaded surfaces.The operation handle (10) of claim 9, wherein each of the at least two threaded bases (431, 432) is an arc base and a rotation movement of the arcuate base along a second direction is locked, the second direction being a direction of an axis of one of the fourth lead screw (360) .The operation handle (10) of claim 8, wherein the fourth lead screw (360) include a fifth lead screw (361) and a sixth lead screw (362) ,each of the fifth lead screw (361) and the sixth lead screw (362) has the threaded surface,the one or more second threaded bases (430) include at least two threaded bases (431, 432) ,each of the fifth lead screw (361) and the sixth lead screw (362) being transmissively cooperates with each of the at least two threaded bases (431, 432) .The operation handle (10) of any of claims 1-4, wherein the first transmission assembly (300) is configured to rotate around a first direction relative to the handle main body (100) , andthe second transmission assembly (400) is configured to rotate around a third direction relative to the handle main body (100) , the first direction being a direction parallel to an axis of the operation main body (100) ; the third direction being perpendicular to the first direction.The operation handle (10) of claim 12, wherein the first transmission assembly (300) includes a first surface (301) ,the second transmission assembly (400) includes a second surface (401) ,the second transmission cooperation is implemented through a cooperation between the first surface (301) and the second surface (401) , the first surface (301) being a threaded surface.The operation handle (10) of claim 13, wherein the first transmission assembly (300) includes a seventh lead screw (370) ,at least one of the seventh lead screw (370) has the first surface (301) ,the first surface (301) is the threaded surface,the second transmission assembly (400) includes one or more gears (440) transmissively cooperating with the seventh lead screw (370) ,at least one of the one or more gears (440) is provided with the second surface (401) .The operation handle (10) of any of claims 1-4, wherein the operation assembly includes a driving assembly (250) configured to rotate along a first direction relative to the handle main body (100) , and the first direction is a direction parallel to an axis of the operation main body (100) ;the first transmission assembly (300) is configured to move along the first direction relative to the handle main body (100) ; whereinthe driving assembly (250) includes a third surface (255) ,the first transmission assembly (300) includes a fourth surface (355) , andthe first transmission cooperation is implemented through the third surface (255) and the fourth surface (355) , at least one of the third surface (255) and the fourth surface (355) being a threaded surface.The operation handle (10) of claim 15, wherein the second transmission cooperation includes a gear rack cooperation.The operation handle (10) of any of claims 1-16, further comprising a guide base (140) ; wherein the guide base (140) is disposed on a side of a distal end of the second transmission assembly (400) ; the guide base (140) includes a first guide post (141) and a second guide post (142) ,the first guide post (141) is located on a side of the second guide post (142) near the distal end of the second guide post (142) , anda distance between the first guide post (141) and an axis of the handle main body (100) is less than a distance between the second guide post (142) and the axis of the handle main body (100) .The operation handle (10) of any of claims 1-17, whereinthe operation handle (10) includes a reversing mechanism (330) ,the reversing mechanism (330) includes a first reversing gear (331) and a second reversing gear (332) engaged with each other,the first reversing gear (331) is connected with the first transmission assembly (300) ,the second reversing gear (332) is connected with the operation assembly (200) , anda rotation axis of the first reversing gear (331) is not parallel to a rotation axis of the second reversing gear (332) .The operation handle (10) of claim 18, whereinthe reversing mechanism (330) further includes a driving gear (333) and a driven gear (334) engaged with each other,the driving gear (333) is connected with the operation assembly (200) ,the driven gear (334) is configured to rotate synchronously with the second reversing gear (332) , anda diameter of the driving gear (333) is greater than a diameter of the driven gear (334) .The operation handle (10) of any of claims 1-17, whereinthe handle main body (100) includes a first anti-rotation structure (133) , andthe first anti-rotation structure (133) is configured to allow translation of the second transmission assembly (400) along the first direction and prevent rotation of the second transmission assembly (400) around the first direction, the first direction being parallel to an axis of the operation main body (100) .An interventional imaging device comprising a sensor (40) , a bending assembly (30) , an insertion tube (20) , and an operation handle (10) ;the sensor (40) , the bending assembly (30) , the insertion tube (20) , and the operation handle (10) are connected in sequence, one end of a pull wire (50) being connected to the second transmission assembly (400) , and the other end of the pull wire (50) being connected to the bending assembly (30) ;wherein the operation handle (10) is disposed at one end of an insertion tube (20) away from the bending assembly (30) of the interventional imaging device, and the insertion tube (20) being internally disposed with the pull wire (50) , the operation handle (10) includes:a handle main body (100) ;an operation assembly (200) rotatably connected to the handle main body (100) ;a first transmission assembly (300) connected with the operation assembly (200) through a first transmission cooperation, and the first transmission assembly (300) is disposed in the handle main body (100) ; andthe second transmission assembly (400) connected with the first transmission assembly (300) through a second transmission cooperation, and the second transmission assembly (400) is disposed in the handle main body (100) ;wherein the pull wire (50) is connected with the second transmission assembly (400) , and the operation handle (10) is configured to transmit an operation of the operation assembly (200) to the pull wire (50) through the first transmission assembly (300) and the second transmission assembly (400) to control an operation of the bending assembly (30) ; whereinat least one of the first transmission cooperation and the second transmission cooperation is realized by a threaded engagement.An operation handle (10) configured to be arranged at an end of an insertion tube (20) away from a bending assembly (30) , a pull wire (50) being arranged in the insertion tube (20) , the operation handle (10) comprising:a housing (111) provided with an operation assembly (200) ;a transmission mechanism disposed in the housing (111) , wherein the transmission mechanism includes a first transmission assembly (300) and a second transmission assembly (400) , the first transmission assembly (300) is transmissively connected to the operation assembly (200) , the second transmission assembly (400) is in a threaded transmission cooperation with the first transmission assembly (300) , and the second transmission assembly (400) is connected to the bending assembly (30) through the pull wire (50) .The operation handle (10) of claim 22, wherein the first transmission assembly (300) is threadedlyconnected to the second transmission assembly; the operation handle (10) comprises a second anti-rotationstructure (134) , and the second anti-rotation structure (134) is configured to allow an axial movement of thesecond transmission assembly (400) along the housing (111) and prevent a rotation of the secondtransmission assembly around the housing (111) .The operation handle (10) of claim 23, wherein the first transmission assembly (300) is a fourth lead screw (360) , and the second transmission assembly (400) is at least two threaded bases (431, 432) ; the fourth lead screw (360) is rotationally connected to the operation assembly (200) , a first threaded surface (351) and a second threaded surface (352) are provided on the fourth lead screw (360) , a helical direction of the first threaded surface (351) is opposite to a helical direction of the second threaded surface (352) , and the first threaded surface (351) and the second threaded surface (352) are respectively threadedly connected to the corresponding at least two threaded bases (431, 432) .The operation handle (10) of claim 23, wherein the first transmission assembly (300) is a first threaded base (340) , and the second transmission assembly (400) is one or more first lead screws (410) , and the first threaded base (340) rotate synchronously with the operation assembly (200) .The operation handle (10) of claim 22, wherein the transmission mechanism further includes a reversing mechanism (330) including a first reversing gear (311) and a second reversing gear (332) engaged with each other, wherein the first reversing gear (311) is connected to the first transmission assembly (300) , the second reversing gear (332) is connected to the operation assembly (200) , and a rotation axis of the first reversing gear (311) is disposed at an angle from a rotation axis of the second reversing gear (332) .The operation handle (10) of claim 22, wherein the first transmission assembly (300) is a seventh lead screw (370) rotationally connected to the operation assembly (200) , the second transmission assembly (400) is one or more gears (440) cooperating with the seventh lead screw (370) , a turntable (450) is coaxially mounted on the one or more gears (440) , and the turntable (450) is configured for winding the pull wire (50) , and two ends of the pull wire (50) are respectively connected to opposite sides of the bending assembly (30) .The operation handle (10) of claim 27, wherein the transmission mechanism includes a driven gear (375) coaxially disposed with the seventh lead screw (370) , the operation assembly (200) has an active tooth (254) , and the driven gear (375) engages with the active tooth (254) .The operation handle (10) of any one of claims 22-28, wherein the operation handle (10) comprises a sealing member (121) , and the sealing member (121) is arranged between the operation assembly (200) and the housing (111) .The operation handle (10) of claim 29, wherein the operation handle (10) comprises a mounting base (130) disposed in the housing (111) , the operation assembly (200) rotates relative to the mounting base (130) , and the sealing member (121) is disposed between the operation assembly (200) and the mounting base (130) .An operation handle (10) , comprising a housing (111) and a transmission mechanism, wherein an operation assembly (200) is rotationally disposed on the housing (111) , the transmission mechanism is disposed in the housing (111) , and the transmission mechanism includes:a third transmission member (380) threadedly connected to the operation assembly (200) , wherein the third transmission member (380) is driven by the operation assembly (200) to move axially along the housing (111) ;a gear (440) engaged with a gear rack (381) on the third transmission member (380) , wherein the gear (440) is driven by the gear rack (381) to rotate around an axis of the gear (440) ; anda turntable (450) coaxially disposed with the gear (440) , wherein the turntable (450) is configured for winding the pull wire (50) , and two ends of the pull wire (50) are respectively connected to opposite sides of the bending assembly (30) .An imaging device, wherein the imaging device comprises a sensor (40) , a bending assembly (30) , an insertion tube (20) , a cable assembly, and the operation handle (10) of any one of claims 22-31, the sensor (40) , the bending assembly (30) , the insertion tube (20) , and the operation handle (10) are sequentially connected, the cable assembly includes a pull wire (50) , the first transmission assembly (300) is connected to the operation assembly (200) , and the second transmission assembly (400) is connected to the bending assembly (30) through the pull wire (50) .A method for controlling a pull wire (50) in an imaging device, wherein the imaging device includes the operation handle (10) of any one of claims 22-29, and when a lead angle of the threads is less than or equal to an equivalent friction angle of a kinematic pair consisting of the first transmission assembly (300) and the second transmission assembly (400) , the bending assembly (30) is locked.A method for controlling a pull wire (50) in an imaging device, wherein the imaging device includes the operation handle (10) of any one of claims 22-28, a sealing member (121) is arranged between the operation assembly (200) and the housing (111) , and when a lead angle of the threads is greater than an equivalent friction angle of a kinematic pair consisting of the first transmission assembly (300) and the second transmission assembly (400) , and a torque generated by a friction resistance between the operation assembly (200) and the sealing member (121) is greater than or equal to a rotation torque applied by the pull wire (50) on the transmission mechanism, the bending assembly (30) is locked.The method of claim 34, wherein when the torque generated by the friction resistance between the operation assembly (200) and the sealing member (121) is less than the rotation torque applied by the pull wire (50) on the transmission mechanism, the bending assembly (30) is released.An operation handle (10) connected to a bending assembly (30) through a pull wire (50) , comprising: a housing (111) ; a transmission mechanism; an operation assembly (200) ; and a second anti-rotation structure (134) ; whereinthe transmission mechanism is disposed in the housing (111) ; the transmission mechanism includes a fourth lead screw (360) and one or more second threaded bases (430) disposed corresponding to the fourth lead screw (360) ; the operation assembly (200) is configured to drive the fourth lead screw (360) to rotate about an axis of the fourth lead screw (360) ; a thread is provided on each of the fourth lead screw (360) ; one of the one or more second threaded bases (430) is threadedly connected to the thread to form a threaded pair; and the one or more second threaded bases (430) are configured to connect to the pull wire (50) ; andthe second anti-rotation structure (134) is configured to limit the one or more second threaded bases (430) so that the one or more second threaded bases (430) moves along an axial direction of the fourth lead screw (360) .The operation handle (10) of claim 36, wherein a first threaded surface (351) and a second threaded surface (352) are provided on each of the fourth lead screw (360) ; a helical direction of the first threaded surface (351) is opposite to a helical direction of the second threaded surface (352) ; and the first threaded surface (351) and the second threaded surface (352) are threadedly connected to one of the one or more second threaded bases (430) .The operation handle (10) of claim 37, wherein a helical line of the first threaded surface (351) and a helical line of the second threaded surface (352) are intersected with each other.The operation handle (10) of claim 37, wherein the first threaded surface (351) and the second threaded surface (352) are disposed apart from each other along an axial direction of each of the fourth lead screw (360) .The operation handle (10) of claim 36, wherein the fourth lead screw (360) includes a fifth lead screw (361) and a sixth lead screw (362) ; a third thread surface (353) is provided on the fifth lead screw (361) ; a fourth thread surface (354) is provided on the sixth lead screw (362) ; the third thread surface (353) and the fourth thread surface (354) are threadedly connected to a corresponding threaded base of the one or more second threaded bases (430) ; and the operation assembly (200) is configured to drive the fifth lead screw (361) and the sixth lead screw (362) to rotate synchronously.The operation handle (10) of claim 40, wherein the transmission mechanism further includes a first synchronous gear (371) and a second synchronous gear (372) ; the fifth lead screw (361) and the sixth lead screw (362) are respectively engaged the second synchronous gear (372) via the corresponding first synchronous gear (371) ; and the operation assembly (200) rotates synchronously with the second synchronous gear (372) .The operation handle (10) of claim 36, wherein the transmission mechanism further includes a reversing mechanism (330) including a first reversing gear (311) and a second reversing gear (332) engaged with each other; wherein the first reversing gear (311) is disposed at one end of one of the fourth lead screw (360) ; the second reversing gear (332) is connected to the operation assembly (200) ; and a rotation axis of the first reversing gear (311) is disposed at an angle with a rotation axis of the second reversing gear (332) .The operation handle (10) of claim 42, wherein the reversing mechanism further includes an driving gear (333) and a driven gear (334) engaged with each other; wherein the driving gear (333) is connected to the operation assembly (200) ; the driven gear (334) rotates synchronously with the second reversing gear (332) ; and a diameter of the driving gear (333) is greater than a diameter of the driven gear (334) .The operation handle (10) of claim 36, wherein the operation handle (10) comprises a sealing member (121) ; the operation assembly (200) is rotatable relative to the housing (111) ; and the sealing member (121) is disposed between the operation assembly (200) and the housing (111) .The operation handle (10) of claim 36, wherein the operation handle (10) comprises a mounting base (130) disposed in the housing (111) ; the second anti-rotation structure (134) is a guiding groove formed on the mounting base (130) ; and an extending direction of the guiding groove is the same as an axial direction of the fourth lead screw (360) ;each of the one or more second threaded bases (430) has a cooperation portion (433) ; and the cooperation portion (433) cooperates with the guiding groove.An ultrasound probe, comprising: a sensor (40) ; a bending assembly (30) ; an insertion tube (20) ; a cable assembly; and the operation handle (10) of any one of claims 36-45; wherein the sensor (40) , the bending assembly (30) , the insertion tube (20) , and the operation handle (10) are sequentially connected; the cable assembly includes a pull wire (50) ; and the one or more second threaded bases (430) are connected to the bending assembly (30) via the pull wire (50) .An operation handle (10) used to connect to a bending assembly (30) through a pull wire (50) , the operation handle (10) comprising a housing (111) , a transmission mechanism, an operation assembly (200) , and a first anti-rotation structure (133) ; whereinthe transmission mechanism is disposed in the housing (111) , the transmission mechanism includes one or more first lead screws (410) and one or more corresponding first threaded bases (340) , the first threaded base (340) rotate synchronously with the operation assembly (200) , each of the at least one lead screw (200) is threadedly connected to one of the first threaded base (340) , and each of the one or more first lead screws (410) is used to connect to the pull wire (50) ; andthe first anti-rotation structure (133) is used to allow translation of the one or more first lead screws (410) along the housing (100) and prevent rotation of the one or more first lead screws (410) around the housing (100) .The operation handle (10) of claim 47, wherein the one or more first lead screws (410) include a second lead screw (410-1) and a third lead screw (420) , and the first threaded base (340) corresponding to the one or more first lead screws (410) each includes a first rotating member (342) and a second rotating member (343) ; the second lead screw (410-1) is threadedly connected to the first rotating member (342) , and the third lead screw (420) is threadedly connected to the second rotating member (343) ;the second lead screw (410-1) and the third lead screw (420) translate synchronously in opposite directions along an axial direction of the housing (111) .The operation handle (10) of claim 48, wherein the second lead screw (410-1) is disposed with a third threaded surface (411) threadedly connected to the first rotating member (342) , and the second lead screw (420-1) is disposed with a fourth threaded surface (421) threadedly connected to the second rotating member (343) , a helical direction of the third threaded surface (411) is opposite to a helical direction of the fourth threaded surface (421) , and the first rotating member (342) and the second rotating member (343) rotate in a same direction.The operation handle (10) of claim 49, wherein each of the first rotating member (342) and the second rotating member (343) respectively have outer teeth;at least a portion of the operation assembly (200) is located outside the housing (111) , and the operation assembly (200) is simultaneously engaged with the outer teeth of the first rotating member (311) and the outer teeth of the second rotating member (332) through a gear.The operation handle (10) of claim 50, wherein the gear is an external gear (341) , and the transmission mechanism includes a reversing mechanism (330) including a first reversing gear (331) and a second reversing gear (332) that are mutually engaged; the outer teeth of the first rotating member (311) and the outer teeth of the second rotating member (332) are simultaneously engaged with the external gear (341) , the first reversing gear (331) is connected to the operation assembly (200) , and the second reversing gear (332) is connected to the external gear (341) ; an axial direction of the first reversing gear (331) is set at an angle from an axial direction of the second reversing gear (332) .The operation handle (10) of claim 48, wherein the operation handle (10) comprises a mounting base (130) disposed within the housing (111) , the mounting base (130) is internally disposed with limiting holes (131) and avoidance grooves (132) , the first lead screw (410) and the second lead screw (420) are respectively disposed in the corresponding limiting holes (131) , and the first rotating member (342) and the second rotating member (343) are respectively disposed in the corresponding avoidance grooves (132) .The operation handle (10) of claim 52, wherein the first anti-rotation structure (133) is a limiting surface (133-1) disposed on an inner wall of each of the limiting holes (131) , each of the second lead screw (410-1) and the third lead screw (420) is provided with a cooperation surface (412) extending along an axial direction of the operation handle (10) , and the cooperation surface (412) cooperates with the limiting surface (133-1) .The operation handle (10) of claim 52, whereinthe first lead screw (410) and the third lead screw (420) form a lead screw group;the transmission mechanism includes at least one lead screw group, and the second lead screw (410-1) and the third lead screw (420) in the same lead screw group are radially symmetrically mounted on the mounting base (130) .The operation handle (10) of claim 52, comprising a sealing member (121) , wherein the operation assembly (200) rotates relative to the mounting base (130) , and the sealing member (121) is arranged between the operation assembly (200) and the mounting base (130) .The operation handle (10) of the claim 47 comprising a guide base (140) , wherein the guide base (140) is disposed on a side of a distal end of the transmission mechanism, the guide base (140) includes a base (143) and at least one first guide post (141) and second guide post (142) at least disposed on the base (143) , the first guide post (141) is located on a side of the second guide post (142) near a distal end, a distance between the first guide post (141) and an axis of the operation handle (10) is less than a distance between the second guide post (142) and the axis of the operation handle (10) , and the first guide post (141) and the second guide post (142) are used for guiding the pull wire (50) .An interventional imaging device, comprising a sensor (40) , a bending assembly (30) , an insertion tube (20) , a cable assembly, and the operation handle (10) of claim 47-56, wherein the sensor (40) , the bending assembly (30) , the insertion tube (20) , and the operation handle (10) are connected sequentially, the cable assembly includes a pull wire (50) , the one or more first lead screws (410) is connected to the bending assembly (30) through the pull wire (50) .

Images