Method for navigating a robotic mower

Abstract

A method for navigating a robotic mower (2),a robotic mower (2),and a computer program (18) arranged to perform the method are provided.The method for navigating a robotic mower (2) having a mower size (Am) and comprising a positioning unit(8),the method comprises:receiving (S1),by means of a control unit (12),a pre-generated map (M) of an area (4) having a boundary line (6); determining (S2),by means of the positioning unit (8),a position of the robotic mower (2) corresponding to at least one element on the pre-generated map (M); and performing (S3) a safety operation of the robotic mower (2) if the position of the robotic mower (2) is determined to be at least partially on an element of the pre-generated map (M) not assigned a second value (V2).

Description

METHOD FOR NAVIGATING A ROBOTIC MOWERTechnical field

[0001] The present invention relates in general to a method for navigating a robotic mower, a robotic mower for navigating within in an area having a boundary line and a computer program comprising computer program code, the computer program code being adapted, if executed by a processor to perform the method.Background art

[0002] Self-propelled robotic mowers have become increasingly popular and are now widely used to cut grass within a predetermined area. The area is typically limited by a boundary line, e.g., by means of boundary wires to ensure that the robotic mower does not move outside the area. The boundary wires prevent the robotic mower, objects and living beings from getting damaged or injured. In newer versions of robotic mowers there is no longer any need for boundary wires. Instead, the robotic mower is provided with a positioning unit used to determine the position of the robotic mower and the robotic mower is allowed to move within a predefined boundary line, i.e., a digital boundary line stored in a memory or the like. While it is preferred that the robotic mower does not move outside predetermined area limited by the boundary line, some margins may be allowed, sometimes allowing the robotic mower to be up to one mower length outside the predetermined area. This ensures that the robotic mower has enough space to navigate certain operation scenarios, if needed. Should the position of the robotic mower be determined to be outside the area where it is allowed to operate in, i.e., more than one mower length the robotic mower outside of the predetermined area limited by the boundary line, it is stopped as a safety measure.

[0003] However, the positioning unit may produce a small measurement error due to limitations in its hardware and / or software, thereby leading to the determined position being slightly incorrect when compared to the actual position of the robotic mower. Consequently, in some situations where the robotic mower is close to the boundary line, the positioning unit may erroneously determine whether the position of the robotic mower is inside or outside the predefined area. If the robotic mower is erroneously determined to be inside the predefined area, stopping the robotic mower may not be performed despite being necessary. Conversely, if the robotic mower is erroneously  determined to be outside the predefined working area, stopping may be performed despite being unnecessary.

[0004] Thus, there is a need for a reliable and resource-efficient solution for determining when to stop the robotic mower even if the determined position may comprise a small measurement error.Summary of invention

[0005] An objective of the present invention is to provide a reliable and resource-efficient solution for determining when to stop the robotic mower even if the determined position may be produced with a small measurement error.

[0006] This objective is achieved by means of the subject matter of the independent claims of the present disclosure, wherein further aspects of the present disclosure are incorporated in the dependent claims.

[0007] According to a first aspect of the present disclosure it is provided a method for navigating a robotic mower having a mower size and comprising a positioning unit, the method comprising,

[0008] receiving, by means of a control unit, a pre-generated map of an area having a boundary line, the pre-generated map comprising:

[0009] - a plurality of elements having an element size equal to or less than mower size, each element of the plurality of elements is abutting an adjacent element,

[0010] - a first subset of the elements at least partially within the boundary line and a second subset of the elements fully outside the boundary line,

[0011] - wherein each element of the first subset and each element of the second subset adjacent to an element of the first subset is assigned the first value, each element of the second subset not adjacent to an element of the first subset is assigned a second value,

[0012] determining, by means of the positioning unit, a position of the robotic mower corresponding to at least one element on the pre-generated map, performing a safety operation of the robotic mower if the position of the robotic mower is determined to be at least partially on at least one element of the pre-generated map assigned the second value.

[0013] The advantage of this embodiment is that a reliable and resource-efficient method for determining when to perform a safety operation based on the determined position of the robotic mower is achieved.

[0014] In various example embodiments the safety operation may be performed of the robotic mower if the position of the robotic mower is determined to be exclusively on at least one element of the pre-generated map assigned the second value.

[0015] The advantage of these embodiments is that unnecessary safety operations of the robotic mower may further be reduced.

[0016] In various example embodiments the elements are square-shaped having a diagonal length.

[0017] The advantage of these embodiments is that the elements have a simple shape thus increasing resource-efficiency of the method.

[0018] In various example embodiments the elements are uniform.

[0019] The advantage of these embodiments is that the pre-generated map achieves a lower complexity.

[0020] In various example embodiments the diagonal length of each element is equal to or less than a length of the robotic mower, preferably equal to or less than half of the length of the robotic mower, more preferably equal to or less than one third of the length of the robotic mower.

[0021] The advantage of these embodiments is that elements are given a size adequate such that the safety operation may be performed within an error margin of the determined position by the positioning unit.

[0022] In various example embodiments the position determined by the positioning unit is determined by using any one of Real-Time Kinematic, RTK, Global Positioning System, GPS, and Differential Global Navigation Satellite Systems, DGNSS, or any combination thereof.

[0023] The advantage of these embodiments is that an effective positioning unit is provided.

[0024] In various example embodiments the pre-generated map is generated from a waypoint map.

[0025] The advantage of these embodiments is that the pre-generated map may be based on more detailed underlying data of the area, thus providing a resource-efficient representation of the area.

[0026] In various example embodiments the pre-generated map may be generated from the waypoint map by means of a performance module configured to transform the waypoint map into the pre-generated map, and wherein the pre-generated map is received by a resource module, the resource module is preferably provided in the robotic mower.

[0027] The advantage of these embodiments is that the pre-generated map may be generated in a module with enough resources to make calculations with a large quantity of data originating from a more detailed underlying representation of the area, thus performing the method more resource efficiently.

[0028] According to a second aspect of the present disclosure it is provided a robotic mower for navigating within an area having a boundary line, the robotic mower having a mower size and comprising a positioning unit, a control unit comprising a processor and a memory, the memory comprising instructions which when executed by the processor causes the robotic mower to:

[0029] receive, by means of the control unit, a pre-generated map of an area having a boundary line, the pre-generated map comprising:

[0030] - a plurality of elements having an element size equal to or less than mower size, each element of the plurality of elements is abutting an adjacent element,

[0031] - a first subset of the elements at least a partially within the boundary line and a second subset of the elements fully outside the boundary line,

[0032] - wherein each element of the first subset is assigned a first value, each element of the second subset adjacent to an element of the first subset is assigned the first value, and each element of the second subset is assigned a second value,  determine, by means of the positioning unit, a position of the robotic mower corresponding to at least one element on the pre-generated map,

[0033] perform a safety operation the robotic mower if the position of the robotic mower is determined to be at least partially on at least one element of the pre-generated map assigned the second value.

[0034] The advantage of this embodiment is that a robotic mower being arranged to reliably and resource-efficiently perform a safety operation based on a determined position of the mower is achieved.

[0035] In various example embodiments the memory may comprise instructions which when executed by the processor causes the robotic mower to perform the safety operation of the robotic mower if the position of the robotic mower is determined to be exclusively on at least one element of the pre-generated map assigned the second value.

[0036] In various example embodiments the elements are square-shaped having a diagonal length.

[0037] In various example embodiments the elements are uniform.

[0038] In various example embodiments the diagonal length of each element is equal to or less than a length of the robotic mower, preferably equal to or less than half of the length of the robotic mower, more preferably equal to or less than one third of the length of the robotic mower.

[0039] In various example embodiments the position determined by the positioning unit is determined by using any one of Real-Time Kinematic, RTK, Global Positioning System, GPS, and Differential Global Navigation Satellite Systems, DGNSS, or any combination thereof.

[0040] In various example embodiments the pre-generated map is generated from a waypoint map.

[0041] In various example embodiments the waypoint map is stored in a performance module configured to transform the waypoint map into the pre-generated map, and  wherein the pre-generated map is received by a resource module, the resource module is preferably provided in the robotic mower.

[0042] The advantages of these embodiments listed above are substantially similar to the advantages of the corresponding embodiments of the first aspect of the present disclosure.

[0043] According to a third aspect of the present disclosure it is provided a computer program comprising computer program code, the computer program code being adapted, if executed by a processor to perform the method according to any aspect of the present disclosure.Brief description of drawings

[0044] The various aspects of the non-limiting embodiments, including particular features and advantages, will be readily understood from the following detailed description and the accompanying drawings, in which:

[0045] Fig. 1 depicts a schematic block diagram of the method for navigating a robotic mower according to various example embodiments of the present disclosure.

[0046] Fig. 2 depicts a pre-generated map according to various example embodiments of the present disclosure.

[0047] Fig. 3 depicts a pre-generated map, where the position of the robotic mower is determined to be exclusively on elements of the pre-generated map assigned the second value according to various example embodiments of the present disclosure.

[0048] Fig. 4 exemplary of a pre-generated map, where the position of the robotic mower is determined to be on elements of the pre-generated map assigned the first value and second value according to various example embodiments of the present disclosure.

[0049] Fig. 5 depicts a robotic mower according to various example embodiments of the present disclosure.

[0050] Fig. 6 depicts a computer program 18 according to various example embodiments of the present disclosure.Description of embodiments

[0051] The disclosure is not limited only to the embodiments described above and shown in the drawings, which primarily have an illustrative and exemplifying purpose. This patent application is intended to cover all adjustments and variants of the preferred embodiments described herein; thus, the present invention is defined by the wording of the appended claims and the equivalents thereof. Thus, the method and the robotic mower may be modified in all kinds of ways within the scope of the appended claims.

[0052] The person skilled in the art realized that the present disclosure by no means is limited to the preferred embodiments described above. On the contrary, many modifications and variations are possible within the scope of the appended claims. It should further be noted that the drawings are not necessarily to scale, and dimensions of certain features may have been exaggerated for the sake of clarity. Emphasis is instead placed upon illustrating the principle of the embodiments herein. Additionally, in the claims, the word “comprising” does not exclude other elements or steps, and the indefinite article “a” or “an” does not exclude a plurality.

[0053] Various examples have been described. These and other examples are within the scope of the following claims.

[0054] Figure 1 depicts a schematic block diagram of the method for navigating a robotic mower 2.

[0055] The robotic mower 2 has a mower size Am. The term “mower size” should be understood as the area of which the mower is covers if viewed from a top perspective (not shown) . The term signifies an intrinsic property of the robotic mower 2, but it should be appreciated that within the context of the present disclosure, the robotic mower 2 may be of any suitable size.

[0056] The robotic mower 2 further comprises a positioning unit 8, which should be understood as any suitable type of positioning unit for determining the position of the robotic mower 2. The position determined by the positioning unit 8 may be determined by using any one of Real-Time Kinematic, RTK, Global Positioning System, GPS, and Differential Global Navigation Satellite Systems, DGNSS, or any combination thereof.

[0057] As depicted in figure 1, the method comprises receiving S1, by means of a control unit 12, a pre-generated map M of an area 4 having a boundary line 6. The term  boundary line 6 should be understood as a pre-determined line that encloses the area 4 in which the robotic mower 2 should ideally perform grass cutting operations. In the context of the present disclosure, it should be readily understood that the robotic mower 2 is allowed for some deviation outside the boundary line 6 and therefore outside the area 4, depending on the position on the pre-generated map M, in order to reliably and resource-efficiently have a solution for determining when to stop the robotic mower even if the determined position may comprise a small measurement error.

[0058] Turning now to figure 2, which depicts an example of a pre-generated map M which comprises a plurality of elements E having an element size Ae equal to or less than mower size Am, each element of the plurality of elements E is abutting an adjacent element.

[0059] In figure 2, a first subset E1 of the elements E are located at least partially within the boundary line 6. A second subset E2 of the elements E are located fully outside the boundary line 6. -Each element of the first subset E1 and each element of the second subset E2 adjacent to an element of the first subset E1 is assigned the first value V1, each element of the second subset E2 not adjacent to an element of the first subset E1 is assigned a second value V2, an element from the first subset E1 of the elements E may be deemed at least partially within the boundary line 6 by two criteria. The element from the first subset E1 may in its entirely be within the border line 6, i.e., no part of its geometrical shape is intersected by the boundary line 6, as well as the element being within the area 4 enclosed by the boundary line 6. Additionally, the element from the first subset E1 may be intersected by the boundary line 6, wherein at least part of its geometrical shape is within the area 4 enclosed by the boundary line 6. An element from the second subset E2 may be deemed fully outside when no part of its geometrical shape is intersected by the boundary line 6.

[0060] In the context of the present disclosure “adjacent” should be interpreted broadly. In figure 2, the elements E are depicted as square-shaped. In this context adjacent elements E would be any elements sharing a side or a corner of the square. As the elements E may comprise different shapes, the stated embodiment is just an example of the wording “adjacent.

[0061] The first value and second values V1, V2 may be bit-values representing two separate states, e.g., V1 may be equal to 0 or “no” or “false” whereas V2 may be equal to  1, “yes” or “true” or vice versa. Thus, the pre-generated map M may also be known as a bit-map. It should be appreciated that all manners of assigning the elements E with categorical values depending on their relation to each other and the boundary line 6 to perform the method are encompassed within the current wording.

[0062] It should be appreciated that the element size Ae, while denoted in singular form for convenience, may comprise a plurality, i.e., in its broadest form, elements E may comprise different element sizes Ae as long they are equal to or less than mower size Am. As a further example, in figure 2, each element is depicted as square-shaped having a diagonal length D as well as being uniform. This should be appreciated as merely an exemplary embodiment of the elements E. For example, within the first subset E1 of the elements E at least partially within the boundary line 6 there may exist additional subsets of elements. For example, elements fully within the boundary line 6 could comprise an additional subset of elements could comprise different shapes or element sizes which may be used to further optimize for resource efficiency of the pre-generated map M. Similarly, elements of the second subset E2 which are fully outside the boundary line 6 and having no adjacent element of e.g., the first subset E1 may also comprise different shapes or sizes as deemed suitable.

[0063] Turning back to figure 1, the method further comprises the step of determining S2, by means of the positioning unit 8, a position of the robotic mower 2 corresponding to at least one element on the pre-generated map M. The position determined may be the position of the positioning unit 8 of the robotic mower 2, as the positioning unit 8 is located within the robotic mower 2 itself. The placement of the positioning unit 8 may vary and is not important to the method in general.

[0064] As depicted in figure 2, the element size Ae is equal to or less than mower size Am, the position of the robotic mower 2 may correspond to more than one element on the pre-generated map M. The wording “corresponds” should be seen as that at least the robotic mower 2 is at least partially or fully located on an element on the pre-generated map M. Figure 3 and 4 depicts different examples of this. The position of the robotic mower 2 in figure 3 is such that the determined position of the robotic mower 2 corresponds to four elements, i.e., is located at least partially, on the pre-generated map M. Figure 4 depicts another example, where the determined position of the robotic mower 2 corresponds to six elements on the pre-generated map M.

[0065] As depicted in figure 1, the method yet further comprises the step of performing S3, a safety operation of the robotic mower 2 if the position of the robotic mower 2 is determined to be at least partially on at least one element of the pre-generated map M assigned the second value V2. Various examples are depicted in figures 3 and 4. In figure 3, the determined position of the robotic mower 2 corresponds to four elements on the pre-generated map M, all assigned the second value V2. Hence, it should be appreciated this corresponds to the wording “at least partially on at least one element” above. As such, the safety operation according to various embodiments may be performed. Similarly, the safety operation may be performed in accordance with the determined position of the robotic mower 2 as depicted in figure 4. In figure 4, the robotic mower 2 is determined to be on three elements assigned second value V2. As such, the safety operation according to various embodiments may be performed.

[0066] It should be appreciated that in various embodiments the safety operation may be performed if the position of the robotic mower 2 is determined to be exclusively on at least one element of the pre-generated map M assigned the second value V2. In these optional embodiments, the safety operation would be performed e.g., when the robotic mower 2 is determined to be in a position as shown in figure 3, but not in figure 4.

[0067] The safety operation may comprise stopping the robotic mower 2 by sending a control signal to the control unit 12 to actuate a braking mechanism (not shown) , as is common in the art. Alternatively, or additionally, the safety operation may comprise sending a warning signal, by the control unit 12 to a connected device (not shown) or the manufacturer of the robotic mower 2 to inform a user that a safety operation has been performed.

[0068] In various example embodiments, the diagonal length D of each element is equal to or less than a length L of the robotic mower 2, preferably equal to or less than half of the length L of the robotic mower 2, more preferably equal to or less than one third of the length L of the robotic mower 2. The length L of the robotic mower 2 should be interpreted as the extension of the robotic mower 2 in a travel direction, as is commonly known in the art. The length L of a robotic mower 2 is typically 50-80 centimeters. The relationship of the diagonal length D of each element and the length L of the robotic mower 2 follows the principle that a smaller diagonal length D leads to more elements in the pre-generated map M. This increases the memory capacity and processor capacity needed to store and use pre-generated map to perform the method.  The inverse is true, if the diagonal length D is closer to the length L of the robotic mower 2, the pre-generated map M will be more resource efficient, i.e., need less memory capacity and processor capacity, however at the cost of some accuracy when performing S3 a safety operation. With diagonal lengths D closer to the length L of the robotic mower 2, safety operations will naturally be performed more often. Hence, the larger the diagonal length D of the elements are, the larger the safety margins created by the elements assigned the second value V2 will be, which is based on adjacency to elements of the first subset E1, as explained previously.

[0069] The method according to any one of the previous claims, wherein the position determined by the positioning unit 8 is determined by using any one of Real-Time Kinematic, RTK, Global Positioning System, GPS, and Differential Global Navigation Satellite Systems, DGNSS, or any combination thereof.

[0070] The pre-generated map M is generated from a waypoint map Wm. The waypoint map Wm. is a more detailed map compared to the pre-generated map M. The waypoint map Wm may be stored in a performance module 9 with enough capacity to perform transform the waypoint map Wm to the pre-generated map M. The performance module 9 may be located in the robotic mower 2 itself, or as a cloud-based solution. The pre-generated map M requires less memory capacity and processor capacity to utilize and may be stored in resource module 10 in the robotic mower 2. Both the performance module 9 and the resource module 10 may be conventional processing units having at least one processor as are known in the art.

[0071] Figure 5 depicts a robotic mower 2 for navigating within in an area 4 having a boundary line 6. The features of the robotic mower have been described in more detail above but are recited for clarification. The robotic mower 2 having a mower size Am and comprising a positioning unit 8, a control unit 12 comprising a processor 14 and a memory 16. The memory may be a RAM, ROM, cache memory or the like. The memory 16 comprises instructions which when executed by the processor 14 causes the robotic mower 2 to perform the method as described above, i.e.: receive, by means of the control unit 12, a pre-generated map M of an area 4 having a boundary line 6, the pre-generated map M comprising: a plurality of elements E having an element size Ae equal to or less than mower size Am, each element of the plurality of elements E is abutting an adjacent element, a first subset E1 of the elements E at least partially within the boundary line 6 and a second subset E2 of the elements E fully outside the boundary  line 6, wherein each element of the first subset E1 is assigned a first value V1, each element of the second subset E2 adjacent to an element of the first subset E1 is assigned the first value V1, and each element of the second subset E2 is assigned a second value V2, determine, by means of the positioning unit 8, a position of the robotic mower 2 corresponding to at least one element on the pre-generated map M, stop the robotic mower 2 if the position of the robotic mower 2 is determined to be exclusively on elements of the pre-generated map M assigned the second value V2.

[0072] Figure 6 depicts computer program 18 comprising computer program code, the computer program code being adapted, if executed by a processor 14 to perform the method according to any previously described aspect of the present disclosure.

[0073] The person skilled in the art realized that the present disclosure by no means is limited to the preferred embodiments described above. On the contrary, many modifications and variations are possible within the scope of the appended claims. It should further be noted that the drawings are not necessarily to scale, and dimensions of certain features may have been exaggerated for the sake of clarity. Emphasis is instead placed upon illustrating the principle of the embodiments herein. Additionally, in the claims, the word “comprising” does not exclude other elements or steps, and the indefinite article “a” or “an” does not exclude a plurality.

[0074] Various examples have been described. These and other examples are within the scope of the following claims.

Claims

1.A method for navigating a robotic mower (2) having a mower size (Am) and comprising a positioning unit (8) , the method comprising,receiving (S1) , by means of a control unit (12) , a pre-generated map (M) of an area (4) having a boundary line (6) , the pre-generated map (M) comprising:- a plurality of elements (E) having an element size (Ae) equal to or less than mower size (Am) , each element of the plurality of elements (E) is abutting an adjacent element,- a first subset (E1) of the elements (E) at least partially within the boundary line (6) and a second subset (E2) of the elements (E) fully outside the boundary line (6) ,- wherein each element of the first subset (E1) and each element of the second subset (E2) adjacent to an element of the first subset (E1) is assigned the first value (V1) , each element of the second subset (E2) not adjacent to an element of the first subset (E1) is assigned a second value (V2) ,determining (S2) , by means of the positioning unit (8) , a position of the robotic mower (2) corresponding to at least one element on the pre-generated map (M) ,performing (S3) a safety operation of the robotic mower (2) if the position of the robotic mower (2) is determined to be at least partially on at least one element of the pre-generated map (M) assigned the second value (V2) .2.The method according to claim 1, wherein performing (S3) the safety operation of the robotic mower (2) if the position of the robotic mower (2) is determined to be exclusively on at least one element of the pre-generated map (M) assigned the second value (V2) .3.The method according to claim 1 or 2, wherein the elements (E) are square-shaped having a diagonal length (D) .4.The method according to claim 3, wherein the diagonal length (D) of each element is equal to or less than a length (L) of the robotic mower (2) , preferably equal to or less than half of the length (L) of the robotic mower (2) , more preferably equal to or less than one third of the length (L) of the robotic mower (2) .5.The method according to any one of the previous claims, wherein the position determined by the positioning unit (8) is determined by using any one of Real-Time Kinematic, RTK, Global Positioning System, GPS, and Differential Global Navigation Satellite Systems, DGNSS, or any combination thereof.6.The method according to any one of the previous claims, wherein the pre-generated map (M) is generated from a waypoint map (Wm) .7.The method according to claim 6, wherein the pre-generated map (M) is generated from the waypoint map (Wm) by means of a performance module (9) configured to transform the waypoint map (Wm) into the pre-generated map (M) , and wherein the pre-generated map (M) is received by a resource module (10) , the resource module (10) is preferably provided in the robotic mower (2) .8.A robotic mower (2) for navigating within in an area (4) having a boundary line (6) , the robotic mower (2) having a mower size (Am) and comprising a positioning unit (8) , a control unit (12) comprising a processor (14) and a memory (16) , the memory (16) comprising instructions which when executed by the processor (14) causes the robotic mower (2) to:receive, by means of the control unit (12) , a pre-generated map (M) of an area (4) having a boundary line (6) , the pre-generated map (M) comprising:- a plurality of elements (E) having an element size (Ae) equal to or less than mower size (Am) , each element of the plurality of elements (E) is abutting an adjacent element,- a first subset (E1) of the elements (E) at least a partially within the boundary line (6) and a second subset (E2) of the elements (E) fully outside the boundary line (6) ,- wherein each element of the first subset (E1) is assigned a first value (V1) , each element of the second subset (E2) adjacent to an element of the first subset (E1) is assigned the first value (V1) , and each element of the second subset (E2) is assigned a second value (V2) ,determine, by means of the positioning unit (8) , a position of the robotic mower (2) corresponding to at least one element on the pre-generated map (M) ,perform a safety operation the robotic mower (2) if the position of the robotic mower (2) is determined to be at least partially on at least one element of the pre-generated map (M) assigned the second value (V2) .9.The robotic mower (2) according to claim 8, wherein the memory (16) comprising instructions which when executed by the processor (14) causes the robotic mower (2) to perform the safety operation of the robotic mower (2) if the position of the robotic mower (2) is determined to be exclusively on at least one element of the pre-generated map (M) assigned the second value (V2) .10.The robotic mower (2) according to claim 9 or 10, wherein the elements (E) are square-shaped having a diagonal length (D) .11.The robotic mower (2) according to claim 10, wherein the diagonal length (D) of each element is equal to or less than a length (L) of the robotic mower (2) , preferably equal to or less than half of the length (L) of the robotic mower (2) , more preferably equal to or less than one third of the length (L) of the robotic mower (2) .12.The robotic mower (2) according to one of claims 8 to 11, wherein the position determined by the positioning unit (8) is determined by using any one of Real-Time Kinematic, RTK, Global Positioning System, GPS, and Differential Global Navigation Satellite Systems, DGNSS, or any combination thereof.13.The robotic mower (2) according to any one of claims 8 to 12, wherein the pre-generated map (M) is generated from a waypoint map (Wm) .14.The robotic mower (2) according to claim 13, wherein the waypoint map (WM) is stored in a performance module (9) configured to transform the waypoint map (Wm) into the pre-generated map (M) , and wherein the pre-generated map (M) is received by a resource module (10) , the resource module (10) is preferably provided in the robotic mower (2) .15.A computer program (18) comprising computer program code, the computer program code being adapted, if executed by a processor (14) to perform the method according to any one of claims 1 to 7.

Images