Method and electronic device for use with magnetic controller, method and electronic device for use with robot controller, and corresponding robotic system

Abstract

A method and an electronic device for use with a magnetic controller (101), a method and an electronic device for use with a robot controller (111), and a corresponding robotic system (100) are provided. The magnetic controller (101) is coupled to a robot controller (111) and configured to control movement of a magnetic supporting component (103) on a magnetic track (102), wherein the magnetic supporting component (103) is magnetically coupled to the magnetic track (102), wherein the robot controller (111) is configured to control movement of an industrial robot (10), wherein the industrial robot (10) is configured to handle an item (104) on the magnetic supporting component (103). The method comprises: receiving a position of a division boundary from the robot controller (111); and transmitting an instruction or a set of parameters associated with magnetic supporting component (103) to the robot controller (111) in response to determine that a certain condition is satisfied, such that the robot controller (111) can instruct the industrial robot (10) to handle the item (104) on the magnetic supporting component (103). According to example embodiments of the present disclosure, the interaction between the robot controller (111) and the magnetic controller (101) is improved to increase the beat of the whole robotic system (100).

Description

METHOD AND ELECTRONIC DEVICE FOR USE WITH MAGNETIC CONTROLLER, METHOD AND ELECTRONIC DEVICE FOR USE WITH ROBOT CONTROLLER, AND CORRESPONDING ROBOTIC SYSTEMFIELD

[0001] Example embodiments of the present disclosure generally relate to the field of industrial robot, and in particular, to a method and an electronic device for use with a magnetic controller, a method and an electronic device for use with a robot controller, and a corresponding robotic system.BACKGROUND

[0002] In the field of industrial robot, intelligent material transportation has become an integral part of smart manufacturing, aiming to improve the controllability, flexibility, productivity and quality of the production process. By integrating with industrial robots, conveyor belts transport materials from one place to the reachable zone of the industrial robot, realizing the automation and continuity of the production process.

[0003] However, in an existing mechanical solution, the conveyor belts have their inherent disadvantages. For example, once the layout of the entire station is fixed, the direction of movement of the mechanical conveyor cannot be easily changed, and it also limits the robot to track one fixed direction. In addition, this type of mechanical conveyor belt takes time to accelerate or decelerate, which makes it inevitable to extend the conveyor due to adapting to the speed change process, or leaves system errors. Thus, how to improve the working efficiency of the conveyor remains a challenge.SUMMARY

[0004] In general, example embodiments of the present disclosure propose a solution to a method and an electronic device for use with a magnetic controller, a method and an electronic device for use with a robot controller, and a corresponding robotic system, which aims at improving the interaction between the robot controller and the magnetic controller.

[0005] In a first aspect, there is provided a method for used with a magnetic controller. The magnetic controller is coupled to a robot controller and configured to control movement  of a magnetic supporting component on a magnetic track, wherein the magnetic supporting component is magnetically coupled to the magnetic track, wherein the robot controller is configured to control movement of an industrial robot, wherein the industrial robot is configured to handle an item on the magnetic supporting component. The method comprising: receiving a position of the item from the robot controller; and transmitting an instruction or a set of parameters associated with magnetic supporting component to the robot controller in response to determine that a certain condition is satisfied, such that the robot controller can instruct the industrial robot to handle the item on the magnetic supporting component.

[0006] According to example embodiments of the present disclosure, the interaction between the robot controller and the magnetic controller is improved to increase the beat of the whole robotic system.

[0007] In some example embodiments, transmitting an instruction to the robot controller comprises: transmitting an instruction to the robot controller to allow the robot controller to track the set of parameters associated with magnetic supporting component in response to determine that a position of the magnetic supporting component is within a division boundary.

[0008] In some example embodiments, the method further comprises: controlling the set of parameters associated with the magnetic supporting component unchanged in response to determine that a position of magnetic supporting component is inside the division boundary.

[0009] In some example embodiments, the set of parameters associated with the magnetic supporting component comprises a velocity of the magnetic supporting component, an acceleration of the magnetic supporting component, and a position of the magnetic supporting component.

[0010] In some example embodiments, receiving a position from the robot controller comprises receiving a stationary position associated with the magnetic supporting component from the robot controller; and transmitting an instruction to the robot controller comprises: transmitting an instruction to the robot controller to allow the robot controller to handle the item on the magnetic supporting component in response to determine that the magnetic supporting component arrives at the stationary position.

[0011] In a second aspect, there is provided a method for used with a robot controller. The robot controller is coupled to a magnetic controller, the magnetic controller being  configured to control movement of a magnetic supporting component on a magnetic track, wherein the magnetic supporting component is magnetically coupled to the magnetic track, wherein the robot controller is configured to control movement of an industrial robot, wherein the industrial robot is configured to handle an item on the magnetic supporting component. The method comprises: transmitting a position of the item to the magnetic controller; and receiving an instruction or a set of parameters associated with magnetic supporting component from the magnetic controller in response to determine that a certain condition is satisfied, such that the robot controller can instruct the industrial robot to handle the item on the magnetic supporting component.

[0012] In some example embodiments, receiving an instruction from the magnetic controller comprises: receiving an instruction from the magnetic controller to track the set of parameters associated with magnetic supporting component in response to determine that a position of the magnetic supporting component is within a division boundary.

[0013] In some example embodiments, the method further comprises: tracking a set of parameters associated with the magnetic supporting component in response to determine that a position of magnetic supporting component is inside the division boundary.

[0014] In some example embodiments, the set of parameters associated with the magnetic supporting component comprises a velocity of the magnetic supporting component, an acceleration of the magnetic supporting component, and a position of the magnetic supporting component.

[0015] In some example embodiments, transmitting a position to the magnetic controller comprises transmitting a stationary position associated with the magnetic supporting component to the magnetic controller; and receiving an instruction from the magnetic controller comprises: receiving an instruction from the magnetic controller to handle the item on the magnetic supporting component in response to determine that the magnetic supporting component arrives at the stationary position.

[0016] In a third aspect, there is provided an electronic device for used with a magnetic controller. The magnetic controller is coupled to a robot controller and configured to control movement of a magnetic supporting component on a magnetic track, wherein the magnetic supporting component is magnetically coupled to the magnetic track, wherein the robot controller is configured to control movement of an industrial robot, wherein the  industrial robot is configured to handle an item on the magnetic supporting component, the electronic device comprising: a receiving module configured to receive a position of the item from the robot controller; and a transmitting module configured to transmit an instruction or a set of parameters associated with magnetic supporting component to the robot controller in response to determine that a certain condition is satisfied, such that the robot controller can instruct the industrial robot to handle the item on the magnetic supporting component.

[0017] In some example embodiments, the transmitting module is configured to transmit an instruction to the robot controller to allow the robot controller to track the set of parameters associated with magnetic supporting component in response to determine that a position of the magnetic supporting component is within a division boundary.

[0018] In some example embodiments, the electronic device is further configured to control the set of parameters associated with the magnetic supporting component unchanged in response to determine that a position of magnetic supporting component is inside the division boundary.

[0019] In some example embodiments, the set of parameters associated with the magnetic supporting component comprises a velocity of the magnetic supporting component, an acceleration of the magnetic supporting component, and a position of the magnetic supporting component.

[0020] In some example embodiments, the receiving module is configured to receive a stationary position associated with the magnetic supporting component from the robot controller; and the transmitting module is configured to transmit an instruction to the robot controller to allow the robot controller to handle the item on the magnetic supporting component in response to determine that the magnetic supporting component arrives at the stationary position.

[0021] In a fourth aspect, there is provided an electronic device for used with a robot controller. The robot controller is coupled to a magnetic controller, the magnetic controller being configured to control movement of a magnetic supporting component on a magnetic track, wherein the magnetic supporting component is magnetically coupled to the magnetic track, wherein the robot controller is configured to control movement of an industrial robot, wherein the industrial robot is configured to handle an item on the magnetic supporting component, the electronic device comprising: a transmitting module configured to transmit  a position of the item to the magnetic controller; and a receiving module configured to receive an instruction or a set of parameters associated with magnetic supporting component from the magnetic controller in response to determine that a certain condition is satisfied, such that the robot controller can instruct the industrial robot to handle the item on the magnetic supporting component.

[0022] In some example embodiments, the receiving module is configured to receive an instruction from the magnetic controller to track the set of parameters associated with magnetic supporting component in response to determine that a position of the magnetic supporting component is within a division boundary.

[0023] In some example embodiments, the electronic device is further configured to track the set of parameters associated with the magnetic supporting component in response to determine that a position of magnetic supporting component is inside the division boundary.

[0024] In some example embodiments, the set of parameters associated with the magnetic supporting component comprises a velocity of the magnetic supporting component, an acceleration of the magnetic supporting component, and a position of the magnetic supporting component.

[0025] In some example embodiments, the transmitting module is configured to transmit a stationary position associated with the magnetic supporting component to the magnetic controller; and the receiving module is configured to receive an instruction from the magnetic controller to handle the item on the magnetic supporting component in response to determine that the magnetic supporting component arrives at the stationary position.

[0026] In a fifth aspect, there is provided a robotic system. The robotic system comprises: a magnetic track configured to allow a magnetic supporting component to move thereon, wherein the magnetic supporting component is magnetically coupled to the magnetic track, an industrial robot configured to handle an item on the magnetic supporting component; a robot controller configured to control movement of an industrial robot and comprising an electronic device of the third aspect; and a magnetic controller coupled to the robot controller and configured to control movement of the magnetic supporting component the a magnetic track wherein the magnetic controller comprises an electronic device of the fourth aspect.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0027] Through the following detailed description with reference to the accompanying drawings, the above and other objectives, features and advantages of the example embodiments disclosed herein will become more comprehensible. In the drawings, several example embodiments disclosed herein will be illustrated in an exemplary and in a non-limiting manner, wherein:

[0028] Fig. 1 illustrates an exemplary robotic system in which example embodiments of the present disclosure may be implemented;

[0029] Fig. 2 illustrates another exemplary robotic system in which example embodiments of the present disclosure may be implemented;

[0030] Fig. 3 illustrates a further exemplary robotic system in which example embodiments of the present disclosure may be implemented;

[0031] Fig. 4 illustrates a flowchart of a method in accordance with an example embodiment of the present disclosure which may be used with the magnetic controller; and

[0032] Fig. 5 illustrates a flowchart of a method in accordance with an example embodiment of the present disclosure which may be used with the robot controller.

[0033] Throughout the drawings, the same or similar reference numerals represent the same or similar element.DETAILED DESCRIPTION

[0034] Principles of the present disclosure will now be described with reference to some example embodiments. It is to be understood that these embodiments are described only for the purpose of illustration and to help those skilled in the art to understand and implement the present disclosure, without suggesting any limitation as to the scope of the disclosure. The disclosure described herein can be implemented in various manners other than the ones described below.

[0035] In the following description and claims, unless defined otherwise, all technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this disclosure belongs.

[0036] References in the present disclosure to “one embodiment, ” “an embodiment, ” “an example embodiment, ” and the like indicate that the embodiment described may include a  particular feature, structure, or characteristic, but it is not necessary that every embodiment includes the particular feature, structure, or characteristic. Moreover, such phrases are not necessarily referring to the same embodiment. Further, when a particular feature, structure, or characteristic is described in connection with an embodiment, it is submitted that it is within the knowledge of one skilled in the art to apply such feature, structure, or characteristic in connection with other embodiments whether or not explicitly described.

[0037] It should be understood that although the terms “first” and “second” etc. may be used herein to describe various elements, these elements should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element from another. For example, a first element could be termed a second element, and similarly, a second element could be termed a first element, without departing from the scope of example embodiments. As used herein, the term “and / or” includes any and all combinations of one or more of the listed terms.

[0038] The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of example embodiments. As used herein, the singular forms “a” , “an” and “the” are intended to include the plural forms as well, unless the context clearly indicates otherwise. It will be further understood that the terms “comprises” , “comprising” , “has” , “having” , “includes” and / or “including” , when used herein, specify the presence of stated features, elements, and / or components etc., but do not preclude the presence or addition of one or more other features, elements, components and / or combinations thereof.

[0039] As discussed above, the mechanical conveyors take much time to accelerate or decelerate, therefore, to allow the item on the mechanical conveyor to move at a steady pace, the mechanical conveyor has to be extended, which make the footprint of whole station to be larger and larger.

[0040] At least to address the problem in existing approach, the present invention proposed a magnetic-driving robotic system, which has quite efficient interaction between the robot controller and the magnetic controller to improve the beat of the whole robotic system.

[0041] Example embodiments will be described in more details hereinafter in accordance with Figs. 1-5.

[0042] Figs. 1-3 illustrates different exemplary robotic system 100 in which example  embodiments of the present disclosure may be implemented. Take Fig. 1 as an example, the robotic system 100 as illustrated generally comprises an industrial robot 112 and a robot controller 111 communicatively coupled to the industrial robot 112. The industrial robot 112 may be designed to control a tool on a mechanical arm to carry out a variety of actions to an item 104, for example, the actions may include a machining operation such as pick / place operation, milling operation, a grinding operation, etc. The specific types of the actions carried out by the industrial robot 10 to the item 104 are not limited in this regard. As shown in Fig. 1, the robot controller 111 is configured to manipulate the movement of the mechanical arm according to the predetermined instructions. With the help of the robot controller 111, the tool mounted to the mechanical arm may be driven to a desired position to carry out a predetermined action onto the item 104.

[0043] With reference to Fig. 1, the item 104 to be handled by the industrial robot 10 is placed on a magnetic supporting component 103. The magnetic supporting component 103 is magnetically coupled to a magnetic track 102 and may move on the magnetic track 102. If the magnetic supporting component 103, along with the item 104 thereon, moves within a reachable zone 113 of the industrial robot 112, then the industrial robot 112 is able to handle the item 104 on the magnetic supporting component 103. Compared to the traditional mechanical manner of transportation, the magnetic coupling between the magnetic track 102 and the magnetic supporting component 103 allows the rapid response. The transportation system using magnetic coupling may eliminate the part for the acceleration and deceleration of the guide rails used in the traditional mechanical manner of transportation. In this way, the user could save a plenty of component so as to reduce the cost. Moreover, the magnetic manner may allow the user to save the space of the production. More importantly, compared to the traditional mechanical manner, the magnetic manner does not have significant process of acceleration or deceleration, the control accuracy can be enhanced and the error caused can be reduced.

[0044] Two linear magnetic track 102 are as shown in Fig. 1 and they generally form a “T”-shape. It is to be understood that this is only for illustration without suggesting any limitations as to the scope of the subject matter described here. In other possible embodiments, the magnetic track may form as other shapes.

[0045] With still reference to Fig. 1, the robotic system 100 further comprises a magnetic controller 101. The magnetic controller 101 is configured to control the movement of the  magnetic supporting component on the magnetic track 102. The magnetic controller 101 is coupled to the robot controller 111 and the communication between the magnetic controller 101 and the robot controller 111 may be in a wired manner or in a wireless manner. The specific manner of connection is not limited in this regard. As shown, the communication between the magnetic controller 101 and the robot controller 111 is bidirectional.

[0046] Fig. 4 illustrates a flowchart of a method 400 in accordance with an example embodiment of the present disclosure which may be used with the magnetic controller 101.

[0047] At block 402, the method 400 includes receiving a position of a division boundary 105 from the robot controller 111. A position of the item 104 on the magnetic track 102 may be determined by the magnetic track 102 in different ways and the specific method to determine the position of the item 104 is not limited herein.

[0048] With reference to Figs. 1 and 2, which illustrate dynamic tracking scenarios in accordance with an example embodiment of the present disclosure. As shown, the magnetic supporting component 103, along with the item 104 thereon, move a predetermined directions. The magnetic supporting component 103 move linearly in Fig. 1 and move in various direction in Fig. 2.

[0049] As shown in both Fig. 1 and 2, the reference sign 105 refers to a division boundary. In a side 1051 of the division boundary 105 away from the industrial robot 112, a set of parameters associated with the magnetic supporting component 103 is controlled by the magnetic controller 101. This side 1051 is also referred to “outside” relative to the industrial robot 112 herein. In a side 1052 of the division boundary 105 towards the industrial robot 112, the set of parameters associated with magnetic supporting component 103 is tracked by the robot controller 111. This side 1052 is also referred to “inside” relative to the industrial robot 112 herein. In some example embodiments, the set of parameters associated with magnetic supporting component 103 includes a velocity of the magnetic supporting component 103, an acceleration of the magnetic supporting component 103, and a position of the magnetic supporting component 103, etc. As shown in Fig. 1, the magnetic supporting component 103 move along X-axis on the magnetic track 102, which means that the moving direction of the magnetic supporting component 103 will not be changed, no matter in the side 1051 or the side 1052 of the division boundary 105. As shown in Fig. 2, within the side 1051 of the division boundary 105 away from the industrial robot 112, the moving direction and / or the moving velocity the magnetic supporting component 103 may  be changed over time. According to example embodiments of the present disclosure, owing to the fact that the magnetic supporting component 103 entering the side 1052 is very close to the industrial robot 112 and will be handled by the industrial robot 112 soon, it is specified that the magnetic supporting component 103 entering the side 1052 will not be changed in terms of moving direction and moving velocity.

[0050] With reference to Fig. 3, which illustrate static tracking scenario in accordance with an example embodiment of the present disclosure. In the static tracking scenario, the magnetic supporting component 103 will stay in a stationary position to allow the item 104 on the magnetic supporting component 103 to be handled by the industrial robot 112. Owing to the fact that the item 104 being handled is placed on a stationary magnetic supporting component 103, the accuracy of the handling can be enhanced. As shown in Fig. 3, the reference sign 107 illustrates a stationary position associated with the magnetic supporting component 103. The stationary position 107 means a position adjacent to the industrial robot 112 and once the magnetic supporting component 103 arrives at the stationary position 107, the item 104 on the magnetic supporting component 103 is ready for being handled by the industrial robot 112.

[0051] At block 404, the method 400 includes transmitting an instruction or a set of parameters associated with magnetic supporting component 103 to the robot controller 111 in response to determine that a certain condition is satisfied, such that the robot controller 111 can instruct the industrial robot 112 to handle the item 104 on the magnetic supporting component 103.

[0052] Take Figs. 1 and 2 as examples, once it is determined that a position of the magnetic supporting component 103 is within a division boundary 105, the magnetic controller 101 transmits an instruction to the robot controller 111 to allow the robot controller 111 to track the set of parameters associated with magnetic supporting component 103. If it is determined that a position of magnetic supporting component 103 reaching the division boundary 105, the robot controller 111 keeps tracking the set of parameters associated with magnetic supporting component 103.

[0053] Take Fig. 3 as an example, once it is determined that the magnetic supporting component 103 arrives at the stationary position, the magnetic controller 101 transmits an instruction to the robot controller 111, and the robot controller 111 will handle the item 104 on the magnetic supporting component 103.

[0054] The whole process of the dynamic tracking will be described in detail below with reference to Figs. 1-2. In the scenario of dynamic tracking, the rhyme of the industrial robot 112 can be enhanced, and thus the productivity of the station can be improved.

[0055] To start with, the robot controller 111 sends the position of the division boundary 105 to the magnetic controller 101. The division boundary 105 refers to an initial position tracked by the industrial robot 112. Only when the magnetic supporting component 103 passes the division boundary 105 from a side away from the industrial robot 112 to a side adjacent to the industrial robot 112, the parameters associated with the magnetic supporting component 103 can be tracked by the industrial robot 112.

[0056] Then, the magnetic controller 101 would control every magnetic supporting component 103 as well as the associated parameter including its location, orientation, speed and acceleration. Afterwards, the magnetic controller 101 send above controlled parameter to the robot controller 111 when the magnetic supporting component 103 reaches the division boundary 105 from the side 1051 away from the industrial robot 112 to the side 1052 towards the industrial robot 112. Then, industrial robot 112 would keep tracking the given parameter of every magnetic supporting component 103. The tracking process is to predict whether the tracked magnetic supporting component 103 is going to arrive at the reachable zone 113 of the industrial robot 112. Last, when the tracked magnetic supporting component 103 is going to arrive at the reachable zone 113 of the industrial robot 112, the robot controller 111 would send the calculated target position of moving magnetic supporting component 103 to the industrial robot 112 and cause the industrial robot 112 to handle the item 104 on the magnetic supporting component 103 such as to pick or place the item 104 to a predetermined position.

[0057] The whole process of the static tracking will be described in detail below with reference to Fig. 3.

[0058] To start with, the robot controller 111 sends the pre-defined stationary positions that the magnetic supporting component should arrive at to the magnetic controller 101. Then, the magnetic controller 101 controls the parameter of every magnetic supporting component 103, including its location, orientation, speed and acceleration. Afterwards, the magnetic controller 101 would calculate whether every controlled magnetic supporting component 103 would arrive at the given stationary position. Then, if the tracked magnetic supporting component 103 arrives at the given stationary position, the magnetic controller  101 would send to an instruction to the robot controller 111. Last, the robot controller 111 would cause the industrial robot 112 to handle the item 104 on the magnetic supporting component 103 such as to pick or place the item 104 to a predetermined position.

[0059] Fig. 5 illustrates a flowchart of a method 500 in accordance with an example embodiment of the present disclosure which may be used with the robot controller 111.

[0060] At block 502, the method 500 includes transmitting a position of the division boundary 105 to the magnetic controller 101. At block 504, the method includes receiving an instruction and a set of parameters associated with magnetic supporting component (if needed) 103 from the magnetic controller 101 in response to determine that a certain condition is satisfied, such that the robot controller 111 can instruct the industrial robot 112 to handle the item 104 on the magnetic supporting component 103.

[0061] In some example embodiments, receiving an instruction from the magnetic controller 101 comprises: receiving an instruction from the magnetic controller 101 to track the set of parameters associated with magnetic supporting component 103 in response to determine that a position of the magnetic supporting component 103 is within the division boundary 105.

[0062] In some example embodiments, the method 500 further comprising: tracking a set of parameters associated with the magnetic supporting component 103 in response to determine that a position of magnetic supporting component 103 is inside the division boundary 105.

[0063] In some example embodiments, the set of parameters associated with the magnetic supporting component 103 comprises a velocity of the magnetic supporting component 103, an acceleration of the magnetic supporting component 103, and a position of the magnetic supporting component 103. It is to be understood that these specific types of parameters are only for illustration without suggesting any limitations as to the scope of the subject matter described here. Other kinds of parameters are also possible according to the actual operating scenarios and they are not limited to embodiments of the present disclosure.

[0064] In some example embodiments, transmitting a position to the magnetic controller 101 comprises transmitting a stationary position associated with the magnetic supporting component 103 to the magnetic controller 101; and receiving an instruction from the magnetic controller 101 comprises: receiving an instruction from the magnetic controller 101  to handle the item 104 on the magnetic supporting component 103 in response to determine that the magnetic supporting component 103 arrives at the stationary position.

[0065] In a further aspect, there is provided an electronic device for used with a magnetic controller 101. The magnetic controller 101 is coupled to a robot controller 111 and configured to control movement of a magnetic supporting component 103 on a magnetic track 102, wherein the magnetic supporting component 103 is magnetically coupled to the magnetic track 102, wherein the robot controller 111 is configured to control movement of an industrial robot 112, wherein the industrial robot 112 is configured to handle an item 104 on the magnetic supporting component 103, the electronic device comprising: a receiving module configured to receive a position of a divisional boundary 105 from the robot controller 111; and a transmitting module configured to transmit an instruction or a set of parameters associated with magnetic supporting component 103 to the robot controller 111 in response to determine that a certain condition is satisfied, such that the robot controller 111 can instruct the industrial robot 112 to handle the item 104 on the magnetic supporting component 103.

[0066] In some example embodiments, the transmitting module is configured to transmit an instruction to the robot controller 111 to allow the robot controller 111 to track the set of parameters associated with magnetic supporting component 103 in response to determine that a position of the magnetic supporting component 103 is within a division boundary 105.

[0067] In some example embodiments, the electronic device is further configured to control the set of parameters associated with the magnetic supporting component 103 unchanged in response to determine that a position of magnetic supporting component 103 is inside the division boundary 105.

[0068] In some example embodiments, the set of parameters associated with the magnetic supporting component 103 comprises a velocity of the magnetic supporting component 103, an acceleration of the magnetic supporting component 103, and a position of the magnetic supporting component 103.

[0069] In some example embodiments, the receiving module is configured to receive a stationary position where the magnetic supporting component 103 should arrive at from the robot controller 111; and the transmitting module is configured to transmit an instruction to the robot controller 111 to notify the robot controller 111 that the magnetic supporting  component has arrived at the expected stationary position. And the robot controller will 111 handle the item 104 on the magnetic supporting component 103 in response to determine that the magnetic supporting component 103 arrives at the stationary position.

[0070] In a further aspect, there is provided an electronic device for used with a robot controller 111. The robot controller 111 is coupled to a magnetic controller 101, the magnetic controller 101 being configured to control movement of a magnetic supporting component 103 on a magnetic track 102, wherein the magnetic supporting component 103 is magnetically coupled to the magnetic track 102, wherein the robot controller 111 is configured to control movement of an industrial robot 112, wherein the industrial robot 112 is configured to handle an item 104 on the magnetic supporting component 103, the electronic device comprising: a transmitting module configured to transmit a position of a division boundary 105 to the magnetic controller 101; and a receiving module configured to receive an instruction or a set of parameters associated with magnetic supporting component 103 from the magnetic controller 101 in response to determine that a certain condition is satisfied, such that the robot controller 111 can instruct the industrial robot 112 to handle the item 104 on the magnetic supporting component 103.

[0071] In some example embodiments, the receiving module is configured to receive an instruction from the magnetic controller 101, and will drive the robot controller 111 to track the set of parameters associated with magnetic supporting component 103 in response to determine that a position of the magnetic supporting component 103 is within a division boundary 105.

[0072] In some example embodiments, the electronic device is further configured to track a set of parameters associated with the magnetic supporting component 103 in response to determine that a position of magnetic supporting component 103 is inside the division boundary 105.

[0073] In some example embodiments, the set of parameters associated with the magnetic supporting component 103 comprises a velocity of the magnetic supporting component 103, an acceleration of the magnetic supporting component 103, and a position of the magnetic supporting component 103.

[0074] In some example embodiments, the transmitting module is configured to transmit a stationary position associated with the magnetic supporting component 103 to the magnetic  controller 101; and the receiving module is configured to receive an instruction from the magnetic controller 101 to notify the robot controller 111 that the magnetic supporting component has arrived at the expected stationary position. And the robot controller 111 will handle the item 104 on the magnetic supporting component 103 in response to determine that the magnetic supporting component 103 arrives at the stationary position.

[0075] In a further aspect, there is provided a robotic system 100. The robotic system comprises: a magnetic track 102 configured to allow a magnetic supporting component 103 to move thereon, wherein the magnetic supporting component 103 is magnetically coupled to the magnetic track 102, an industrial robot 112 configured to handle an item 104 on the magnetic supporting component 103; a robot controller 111 configured to control movement of an industrial robot 112 and comprising an electronic device described above; and a magnetic controller 101 coupled to the robot controller 111 and configured to control movement of the magnetic supporting component 103 the a magnetic track 102 wherein the magnetic controller 101 comprises an electronic device described above.

[0076] Compared to the conventional approaches in which the mechanical conveyor only carry items along one direction and cannot change easily, embodiments of the present disclosure provide a magnetic-driving approach which can carry, track and operate items moving in all direction. By using the magnetic-driving approach, the whole station can be designed in a very compact manner. Moreover, the interaction between the robot controller and the magnetic controller is quite efficient, which improves the beat of the whole robotic system.

[0077] Generally, various embodiments of the present disclosure may be implemented in hardware or special purpose circuits, software, logic or any combination thereof. Some aspects may be implemented in hardware, while other aspects may be implemented in firmware or software which may be executed by a controller, microprocessor or other computing device. While various aspects of embodiments of the present disclosure are illustrated and described as block diagrams, flowcharts, or using some other pictorial representations, it is to be understood that the block, apparatus, system, technique or method described herein may be implemented in, as non-limiting examples, hardware, software, firmware, special purpose circuits or logic, general purpose hardware or controller or other computing devices, or some combination thereof.

[0078] The present disclosure also provides at least one computer program product  tangibly stored on a non-transitory computer readable storage medium. Generally, program modules include routines, programs, libraries, objects, classes, components, data structures, or the like that perform particular tasks or implement particular abstract data types. The functionality of the program modules may be combined or split between program modules as desired in various embodiments. Machine-executable instructions for program modules may be executed within a local or distributed device. In a distributed device, program modules may be located in both local and remote storage media.

[0079] In the context of the present disclosure, the computer program code or related data may be carried by any suitable carrier to enable the device, apparatus or processor to perform various processes and operations as described above. Examples of the carrier include a signal, computer readable medium, and the like.

[0080] The computer readable medium may be a computer readable signal medium or a computer readable storage medium. A computer readable medium may include but is not limited to an electronic, magnetic, optical, electromagnetic, infrared, or semiconductor system, apparatus, or device, or any suitable combination of the foregoing. More specific examples of the computer readable storage medium would include an electrical connection having one or more wires, a portable computer diskette, a hard disk, a random access memory (RAM) , a read-only memory (ROM) , an erasable programmable read-only memory (EPROM or Flash memory) , an optical fiber, a portable compact disc read-only memory (CD-ROM) , an optical storage device, a magnetic storage device, or any suitable combination of the foregoing.

[0081] Further, while operations are depicted in a particular order, this should not be understood as requiring that such operations be performed in the particular order shown or in sequential order, or that all illustrated operations be performed, to achieve desirable results. In certain circumstances, multitasking and parallel processing may be advantageous. Likewise, while several specific implementation details are contained in the above discussions, these should not be construed as limitations on the scope of the present disclosure, but rather as descriptions of features that may be specific to particular embodiments. Certain features that are described in the context of separate embodiments may also be implemented in combination in a single embodiment. Conversely, various features that are described in the context of a single embodiment may also be implemented in multiple embodiments separately or in any suitable sub-combination.

[0082] Although the present disclosure has been described in language specific to structural features and / or methodological acts, it is to be understood that the present disclosure defined in the appended claims is not necessarily limited to the specific features or acts described above. Rather, the specific features and acts described above are disclosed as example forms of implementing the claims.

Claims

A method (400) for used with a magnetic controller (101) , wherein the magnetic controller (101) is coupled to a robot controller (111) and configured to control movement of a magnetic supporting component (103) on a magnetic track (102) , wherein the magnetic supporting component (103) is magnetically coupled to the magnetic track (102) , wherein the robot controller (111) is configured to control movement of an industrial robot (112) , wherein the industrial robot (112) is configured to handle an item (104) on the magnetic supporting component (103) , the method comprising:receiving (402) a position of a division boundary (105) from the robot controller (111) ; andtransmitting (404) an instruction or a set of parameters associated with magnetic supporting component (103) to the robot controller (111) in response to determine that a certain condition is satisfied, such that the robot controller (111) can instruct the industrial robot (112) to handle the item (104) on the magnetic supporting component (103) .The method of claim 1, wherein transmitting an instruction to the robot controller (111) comprises: transmitting an instruction to the robot controller (111) to allow the robot controller (111) to track the set of parameters associated with magnetic supporting component (103) in response to determine that a position of the magnetic supporting component (103) is within the division boundary (105) .The method of claim 2, further comprising: controlling a set of parameters associated with the magnetic supporting component (103) unchanged in response to determine that a position of magnetic supporting component (103) is inside the division boundary (105) .The method of any of claims 2-3, wherein the set of parameters associated with the magnetic supporting component (103) comprises a velocity of the magnetic supporting component (103) , an acceleration of the magnetic supporting component (103) , and a position of the magnetic supporting component (103) .The method of claim 1, wherein receiving a position from the robot controller (111) comprises receiving a stationary position associated with the magnetic supporting component (103) from the robot controller (111) ; andwherein transmitting an instruction to the robot controller (111) comprises: transmitting an instruction to the robot controller (111) to allow the robot controller (111) to handle the item (104) on the magnetic supporting component (103) in response to determine that the magnetic supporting component (103) arrives at the stationary position.A method (500) for used with a robot controller (111) , wherein the robot controller (111) is coupled to a magnetic controller (101) , the magnetic controller (101) being configured to control movement of a magnetic supporting component (103) on a magnetic track (102) , wherein the magnetic supporting component (103) is magnetically coupled to the magnetic track (102) , wherein the robot controller (111) is configured to control movement of an industrial robot (112) , wherein the industrial robot (112) is configured to handle an item (104) on the magnetic supporting component (103) , the method comprising:transmitting (502) a position of a division boundary (105) to the magnetic controller (101) ; andreceiving (504) an instruction or a set of parameters associated with magnetic supporting component (103) from the magnetic controller (101) in response to determine that a certain condition is satisfied, such that the robot controller (111) can instruct the industrial robot (112) to handle the item (104) on the magnetic supporting component (103) .The method of claim 6, wherein receiving an instruction from the magnetic controller (101) comprises: receiving an instruction from the magnetic controller (101) to track the set of parameters associated with magnetic supporting component (103) in response to determine that a position of the magnetic supporting component (103) is within the division boundary (105) .The method of claim 7, further comprising: tracking a set of parameters associated with the magnetic supporting component (103) in response to determine that a position of magnetic supporting component (103) is inside the division boundary (105) .The method of any of claims 7-8, wherein the set of parameters associated with the magnetic supporting component (103) comprises a velocity of the magnetic supporting component (103) , an acceleration of the magnetic supporting component (103) , and a position of the magnetic supporting component (103) .The method of claim 6, wherein transmitting a position to the magnetic controller (101) comprises transmitting a stationary position associated with the magnetic supporting component (103) to the magnetic controller (101) ; andwherein receiving an instruction from the magnetic controller (101) comprises: receiving an instruction from the magnetic controller (101) to handle the item (104) on the magnetic supporting component (103) in response to determine that the magnetic supporting component (103) arrives at the stationary position.An electronic device for used with a magnetic controller (101) , wherein the magnetic controller (101) is coupled to a robot controller (111) and configured to control movement of a magnetic supporting component (103) on a magnetic track (102) , wherein the magnetic supporting component (103) is magnetically coupled to the magnetic track (102) , wherein the robot controller (111) is configured to control movement of an industrial robot (112) , wherein the industrial robot (112) is configured to handle an item (104) on the magnetic supporting component (103) , the electronic device comprising:a receiving module configured to receive a position of a division boundary (105) from the robot controller (111) ; anda transmitting module configured to transmit an instruction or a set of parameters associated with magnetic supporting component (103) to the robot controller (111) in response to determine that a certain condition is satisfied, such that the robot controller (111) can instruct the industrial robot (112) to handle the item (104) on the magnetic supporting component (103) .The electronic device of claim 11, wherein the transmitting module is configured to transmit an instruction to the robot controller (111) to allow the robot controller (111) to track the set of parameters associated with magnetic supporting component (103) in response to determine that a position of the magnetic supporting component (103) is within the division boundary (105) .The electronic device of claim 12, further comprising: controlling a set of parameters associated with the magnetic supporting component (103) unchanged in response to determine that a position of magnetic supporting component (103) is inside the division boundary (105) .The electronic device of any of claims 12-13, wherein the set of parameters associated with the magnetic supporting component (103) comprises a velocity of the magnetic supporting component (103) , an acceleration of the magnetic supporting component (103) , and a position of the magnetic supporting component (103) .The electronic device of claim 11, wherein the receiving module is configured to receive a stationary position associated with the magnetic supporting component (103) from the robot controller (111) ; andwherein the transmitting module is configured to transmit an instruction to the robot controller (111) to allow the robot controller (111) to handle the item (104) on the magnetic supporting component (103) in response to determine that the magnetic supporting component (103) arrives at the stationary position.An electronic device for used with a robot controller (111) , wherein the robot controller (111) is coupled to a magnetic controller (101) , the magnetic controller (101) being configured to control movement of a magnetic supporting component (103) on a magnetic track (102) , wherein the magnetic supporting component (103) is magnetically coupled to the magnetic track (102) , wherein the robot controller (111) is configured to control movement of an industrial robot (112) , wherein the industrial robot (112) is configured to handle an item (104) on the magnetic supporting component (103) , the electronic device comprising:a transmitting module configured to transmit a position of a division boundary (105) to the magnetic controller (101) ; anda receiving module configured to receive an instruction or a set of parameters associated with magnetic supporting component (103) from the magnetic controller (101) in response to determine that a certain condition is satisfied, such that the robot controller (111) can instruct the industrial robot (112) to handle the item (104) on the magnetic supporting component (103) .The electronic device of claim 16, wherein the receiving module is configured to receive an instruction from the magnetic controller (101) and drives the robot controller (111) to track the set of parameters associated with magnetic supporting component (103) in response to determine that a position of the magnetic supporting component (103) is within a division boundary (105) .The electronic device of claim 17, further comprising: tracking the set of parameters associated with the magnetic supporting component (103) in response to determine that a position of magnetic supporting component (103) is inside the division boundary (105) .The electronic device of any of claims 17-18, wherein the set of parameters associated with the magnetic supporting component (103) comprises a velocity of the magnetic supporting component (103) , an acceleration of the magnetic supporting component (103) , and a position of the magnetic supporting component (103) .The electronic device of claim 16, wherein the transmitting module is configured to transmit a stationary position associated with the magnetic supporting component (103) to the magnetic controller (101) ; andwherein the receiving module is configured to receive an instruction from the magnetic controller (101) to handle the item (104) on the magnetic supporting component (103) in response to determine that the magnetic supporting component (103) arrives at the stationary position.A robotic system (100) , comprising:a magnetic track (102) configured to allow a magnetic supporting component (103) to move thereon, wherein the magnetic supporting component (103) is magnetically coupled to the magnetic track (102) ,an industrial robot (112) configured to handle an item (104) on the magnetic supporting component (103) ;a robot controller (111) configured to control movement of an industrial robot (112) and comprising an electronic device of any of claims 16-20; anda magnetic controller (101) coupled to the robot controller (111) and configured to control movement of the magnetic supporting component (103) the a magnetic track (102) wherein the magnetic controller (101) comprises an electronic device of any of claims 11-15.

Images