Method for brake arrangement inspection of autonomous mobile robot

Abstract

A method for the brake arrangement inspection of an autonomous mobile robot is provided.The method comprises the following steps: deactivating the brake arrangement and applying a first level of the power to an electric motor (202); determining that the magnitude of a rotation in the first rotation direction of an output shaft reaches a first angle (204); activating the brake arrangement to stop the rotation of the output shaft and applying a second level of the power to the electric motor while the brake arrangement is activated (208); determining that the output shaft continues to rotate in the first rotation direction when the second level of the power is applied (210); calculating a current brake torque of the activated brake arrangement based on a power difference between the first and second levels of the power (212) and estimating a lifetime of the brake arrangement based on a ratio of the current brake torque to a predefined brake torque (214).

Description

METHOD FOR BRAKE ARRANGEMENT INSPECTION OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOTFIELD

[0001] Embodiments of the present disclosure generally relate to an autonomous mobile robot (AMR) , and in particular, relate to inspection of the brake arrangement of the autonomous mobile robot.BACKGROUND

[0002] AMR (s) are utilized in various types of logistics, transportation, and robotic automation. Safety and efficiency are important features in such applications. Brake arrangement will be applied in various situations to complete the AMR’s tasks. The reliability of the brake arrangement is an important aspect that influences safety when the AMR is performing tasks.

[0003] When the brake arrangement of the AMR fails, it will create an unsafe situation for either workers around or the production itself. A reliable and efficient method is needed to inspect the brake arrangement.SUMMARY

[0004] Embodiments of the present disclosure provide methods for brake arrangement inspection of an AMR. The method provided by the present disclosure at least solves the problem mentioned above, and the reliability of the AMR is improved.

[0005] In a first aspect, a method of brake inspection performed by an autonomous mobile robot (AMR) is provided. The AMR may comprise a plurality of wheels comprising a driving wheel, an electric motor coupled to the driving wheel via a drivetrain, a power supply used for supplying a power to the electric motor, a processor coupled to the power supply, and a brake arrangement coupled to an output shaft of the drivetrain. The method may comprise deactivating the brake arrangement and applying a first level of the power to the electric motor, such that the output shaft starts rotating in a first rotation direction from being stationary, in response to determining that a magnitude of a rotation in the first rotation direction of the output shaft reaches a first angle, activating the brake arrangement to stop  the rotation of the output shaft, applying a second level of the power to the electric motor while the brake arrangement is activated, in response to determining that the output shaft continues to rotate in the first rotation direction when the second level of the power is applied: calculating, based on a power difference between the first and second levels of the power, a current brake torque of the activated brake arrangement, and estimating a lifetime of the brake arrangement based on a ratio of the current brake torque to a predefined brake torque.

[0006] The brake arrangement of the AMR may be inspected automatically according to the method provided by the first aspect. Moreover, the brake arrangement inspection may be configured as a self-diagnostic function, and the brake arrangement inspection may be performed periodically to ensure the brake function.

[0007] In some embodiments, the method further comprises deactivating the brake arrangement and applying a third level of the power to the electric motor such that the output shaft rotates in a second rotation direction from being stationary, the second rotation direction being opposite to the first rotation direction, in response to determining that a second magnitude of the rotation of the output shaft in the second rotation direction reaches a second angle, activating the brake arrangement to stop the rotation of the output shaft, applying a fourth level of the power to the electric motor while the brake arrangement is activated, in response to determining that the output shaft continues to rotate in the second direction when the fourth level of the power is applied: calculating, based on a power difference between the third and fourth levels of the power, a second current brake torque of the activated brake arrangement, and estimating the lifetime of the brake arrangement based on a ratio of an average of the current brake torque and the second current brake torque to the predefined brake torque.

[0008] In some embodiments, the method further comprises determining a first ratio of the first level of the power to a rated operation power of the electric motor, the first ratio indicating information associated with a motion resistance against the AMR, and disabling the application of the second level of the power, in response to determining that the first ratio satisfies a threshold.

[0009] In some embodiments, the method further comprises determining a first ratio of the first level of the power to a rated operation power of the electric motor, determining a second ratio of the third level of the power to the rated operation power of the electric motor, and determining the application of which one of the second level of the power and the fourth level of the power is to be enabled and the application of the other is to be disabled by comparing the first ratio and the second ratio.

[0010] In some embodiments, the method further comprises prior to the deactivating the brake arrangement and applying the first level of the power: determining whether the AMR is moving or has stopped, and determining, in response to determining the AMR has stopped, whether a working condition of the AMR is suitable for deactivating the brake arrangement.

[0011] In some embodiments, the brake arrangement can be deactivated if the working condition of the AMR satisfies one of: no production tasks to be performed are assigned to the AMR, the AMR is stopping on a flat coarse plane, or no equipment or operator is within a predetermined range of the AMR.

[0012] In some embodiments, the brake arrangement cannot be deactivated if the working condition of the AMR satisfies one of: the AMR is stopping on a slope, the AMR is in charging, an operation is within a predetermined range of the AMR, or the AMR is performing emergency stopping.

[0013] In some embodiments, the method further comprises informing an operator of the AMR that the brake arrangement needs to be repaired or maintained based on the estimation.

[0014] In some embodiments, the method further comprises informing, using a warning signal, an operator of the AMR of a remaining lifetime of the brake arrangement based on the estimation.

[0015] In some embodiments, the method further comprises informing, using a notification, an operator of the AMR of a remaining lifetime of the brake arrangement based on the estimation.

[0016] In a second aspect, an AMR is configured to perform the method of the first aspect.

[0017] In a third aspect, a computer-readable non-transitory storage medium has instructions stored thereon, the instructions, when executed by a processor of an AMR, cause the AMR to perform the method of the first aspect.

[0018] In a fourth aspect, a computer program product comprises instructions, which when executed by a processor of an autonomous mobile robot (AMR) , causes the AMR to perform the method of the first aspect.

[0019] It is to be understood that the Summary is not intended to identify key or essential features of embodiments of the present disclosure, nor is it intended to be used to limit the scope of the present disclosure. Other features of the present disclosure will become easily comprehensible through the description below.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0020] The above and other objectives, features and advantages of the present disclosure  will become more apparent through more detailed depiction of example embodiments of the present disclosure in conjunction with the accompanying drawings, wherein in the example embodiments of the present disclosure, same reference numerals usually represent the same components.

[0021] FIG. 1 schematically illustrates a working area including an AMR, an operator, and an equipment.

[0022] FIG. 2 shows a flowchart of a process of the method according to some embodiments.

[0023] FIG. 3 shows a graph depicting plots of power applied to the motor, rotation angle of the output shaft, and the motion resistance against the AMR, according to some embodiments.

[0024] FIG. 4 shows a graph depicting plots of power applied to the motor, rotation angle of the output shaft, and the motion resistance against the AMR, according to some embodiments.

[0025] FIG. 5 shows a flowchart of a process of the method according to some embodiments.

[0026] FIG. 6 shows a graph depicting plots of power applied to the motor, rotation angle of the output shaft, and the motion resistance against the AMR, according to some embodiments.

[0027] FIG. 7 shows a flowchart of a process of the method according to some embodiments.

[0028] FIG. 8 shows a flowchart of a process of the method according to some embodiments.

[0029] FIG. 9 shows components of the AMR according to some embodiments.

[0030] FIG. 10 shows an exemplified presentation of a notification on the user terminal according to some embodiments.

[0031] FIG. 11 shows the communication connection among the AMR, a user terminal, and a serve according to some embodiments.

[0032] Throughout the drawings, the same or similar reference symbols are used to indicate the same or similar elements.DETAILED DESCRIPTION

[0033] The present disclosure will now be discussed with reference to several example  embodiments. It is to be understood these embodiments are discussed only for the purpose of enabling those skilled persons in the art to better understand and thus implement the present disclosure, rather than suggesting any limitations on the scope of the subject matter.

[0034] As used herein, the term “comprises” and its variants are to be read as open terms that mean “comprises, but is not limited to. ” The term “based on” is to be read as “based at least in part on. ” The term “one embodiment” and “an embodiment” are to be read as “at least one embodiment. ” The term “another embodiment” is to be read as “at least one other embodiment. ” The terms “first” , “second” , and the like may refer to different or same objects. Other definitions, explicit and implicit, may be comprised below. A definition of a term is consistent throughout the description unless the context clearly indicates otherwise.

[0035] It should be appreciated that the above detailed embodiments of the present disclosure are only for exemplifying or explaining principles of the present disclosure and do not limit the present disclosure. Therefore, any modifications, equivalent alternatives and improvements, etc. without departing from the spirit and scope of the present disclosure shall be comprised in the scope of protection of the present disclosure. Meanwhile, appended claims of the present disclosure aim to cover all the variations and modifications falling under the scope and boundary of the claims or equivalents of the scope and boundary.

[0036] In FIG. 1, an AMR 10, an operator 20 holding an electronic device 30, and an equipment 40 are located in the working area 1000. The AMR may comprise a processor 11, a brake arrangement 12, an electric motor 13, a memory 14, an alarm unit 15, a drivetrain 16 comprising an output shaft 161, a communication interface 17, a power supply 18, wheels 19 comprising one or more driving wheels 191. The equipment 40 may represent the obstacles in the movement trajectory of the AMR, or the objects to be operated by the AMR.

[0037] The processor 11 includes one or more general processors, one or more graphics processors, and / or one or more digital signal processors. Memory 14 is a non-transitory computer-readable storage medium (e.g., flash memory, random access memory, or other volatile or non-volatile memory or storage) that stores computer-readable instructions configured to be executed by processor 14 to perform the techniques, processes, and / or methods described below. In some examples, memory 14 can include more than one non-transitory computer-readable storage medium or one or more computer program product. A non-transitory computer-readable storage medium can be any medium (e.g., excluding a signal) that can tangibly contain or store computer-executable instructions for use by or in  connection with the instruction execution system, apparatus, or device. The non-transitory computer-readable storage medium can include, but is not limited to, magnetic, optical, and / or semiconductor storages. Examples of such storage include magnetic disks, optical discs based on compact disc (CD) , digital versatile disc (DVD) , or Blu-ray technologies, as well as persistent solid-state memory such as flash, solid-state drives, and the like.

[0038] The electric motor 13 may be coupled to the one or more driving wheels 191. The power supply 18 may be in form of a rechargeable battery, and used for supplying a power to the electric motor 13. The processor 11 may be coupled to the power supply 18 and configured to control a level of the power supplied to the electric motor 13. The brake arrangement 12 is coupled to the output shaft 161 of the drivetrain 16.

[0039] The electronic device 30 may transmit / receive message to / from the AMR 10. The electronic device 30 may comprise any mobile or non-mobile computing device, such as smartphones, tablet computers, personal digital assistants (PDAs) , wireless handsets, desktop computers, laptop computers, mobile data terminals, networked or “smart” appliances, IoT devices, and / or the like.

[0040] In some embodiments, referring to FIG. 2, the method 100 comprises at block 202, deactivating the brake arrangement 12 so that no brake torque from the brake arrangement 12 is applied to the output shaft 161, and while the brake arrangement 12 is deactivated, applying a first level of the power from the power supply 18 to the electric motor 13 such that the output shaft 161 starts rotating in a first rotation direction from being stationary.

[0041] At block 204, determining a magnitude of a rotation in the first rotation direction of the output shaft 161. The magnitude of the rotation of the output shaft 161 may be determined using an angle sensor. The angle sensor may comprise an angle encoder. The angle encoder may be configured to monitor an orientation of the output shaft 161 and provide data that corresponds to the orientation of the output shaft 161 and process said data into angular readings. The angular readings are transmitted to the processor 1.

[0042] At block 206, subsequent to determining that the magnitude of the rotation in the first rotation direction of the output shaft 161 reaches a first angle, performing the first test. The first test may comprise, at block 208, activating the brake arrangement 12 to stop the rotation of the output shaft 161 and applying a second level of the power to the motor while the brake arrangement 12 is activated, at block 210, determining that the output shaft 161 continues to rotate in the first rotation direction when the second level of the power is applied,  and at block 212, in response to determining that the output shaft 161 continues to rotate in the first rotation direction when the second level of the power is applied: calculating, based on a power difference between the first and second levels of the power, a current brake torque of the activated brake arrangement 12. The relationship between the power and the output torque of the electric motor 13, and thus the rotation torque of the output shaft 161 may be predetermined. Thus, the current brake torque may be determined as:

[0043] Tcurrent = A (P2 –P1) *9550 / N,    Formula 1

[0044] where: Tcurrent represents a current brake torque,

[0045] A represents a transmission ratio from the electric motor to the output shaft of the drivetrain,

[0046] P1 represents a first level of the power applied to the electric motor,

[0047] P2 represents a second level of the power applied to the electric motor, and N represents revolutions per minute (rpm) .

[0048] At block 212, estimating a lifetime of the brake arrangement 12 based on a ratio of the current brake torque to a predefined brake torque. The predefined brake torque may be stored in the memory of the AMR 10 and correspond to several settings of a brake torque of a brand new and never used brake arrangement. The predefined brake torque may be determined by selecting one of the settings. The setting may be 50%, 75%, 100%, and any value therebetween. The selected one of the settings is based on the working scenario of the AMR 10. In an example, the maximum brake torque that a specific working scenario needs is or less than 50%of the brand new and never used brake arrangement and the information indicating the needed brake torque is transmitted to the processor 11. In response to determining that the AMR is located in the specific working scenario, the predefined brake torque can be selected as 50%of the brand new and never used brake arrangement. Similarly, in another example, the maximum brake torque that a specific working scenario needs is or less than 75%of the brand new and never used brake arrangement and the information indicating the needed brake torque is transmitted to the processor 11. In response to determining that the AMR is located in the specific working scenario, the predefined brake torque can be selected as 75%of the brand new and never used brake arrangement.

[0049] Referring to FIG. 3, the AMR may suffer a first motion resistance 304 when the  brake arrangement 12 is deactivated. The first level of the power 301 may be defined as a power that exactly drives the motor to make the AMR start moving from being stationary. The first level of the power 301 thus may indicate the first motion resistance of the AMR. The first level of the power 301 is obtained by increasing the power applied to the motor and is determined based on a monitored angle of the output shaft 161. Begins at time T11, the orientation of the output shaft 161 starts to change and the angle of rotation of the output shaft 161 increases, and based on the detected change of the angle of the rotation of the output shaft 161, stopping increasing the power applied to the output shaft 161, and keeps the power at the first level till the angle 303 reaches a first angle as a threshold. At time T12, the angle of the rotation of the output shaft 161 reaches the first angle 303, and the brake arrangement 12 is activated to stop the rotation of the output shaft 161. When the brake arrangement 12 is activated, the motion resistance of the AMR increases from the first motion resistance 304 to a second motion resistance 305 and is lower than a maximum acceptable motion resistance corresponding to a driving torque 306 generated by the electric motor 13 when a rated operation power of the electric motor 13 is applied.

[0050] In a duration between T12 and T13, the power applied to the electric motor 13 is linearly increasing from the first level of the power. At time T13, the output shaft 161 continues to rotate in the first rotation direction and thus the monitored angle of the output shaft 161 starts to change. The second level of the power 302 is obtained by increasing the power applied to the motor and is determined based on a monitored angle of the output shaft 161. The second level of the power 302 may be defined as a power that exactly drives the motor to make the AMR continue to move from being stationary. The second level of the power 301 thus may indicate the second motion resistance 304 of the AMR when the brake arrangement 12 is activated.

[0051] At time T14, the monitored angle of the output shaft 161 reaches a first angle threshold, and application of the second level of the power is removed.

[0052] Referring to FIG. 4, the first level of the power 401, the second level of the power 402, the first angle 403, the first motion resistance 404, the second motion resistance 405, and the maximum acceptable motion resistance 406 are same or similar to the first level of the power 301, the second level of the power 302, the first angle 303, the first motion resistance 304, the second motion resistance 305, and the maximum acceptable motion resistance 306. For brevity, these elements are not discussed in details. FIG. 4 differs from  FIG. 3 in that the process of determining the first level of the power 401. In FIG. 4, prior to time T11’, the power applied to the motor is incremented in preset power step. When the power 407 makes the angle of the output shaft 161 change, linearly decreasing the power from the power 407 till the change rate of angle of the output shaft 161 is a constant.

[0053] In some embodiments, referring to FIG. 5, the method 100 may comprise at block 502, deactivating the brake arrangement 12 so that no brake torque from the brake arrangement 12 is applied to the output shaft 161, and while the brake arrangement 12 is deactivated, applying a third level of the power from the power supply 18 to the electric motor 13 such that the output shaft 161 starts rotating in a second rotation direction from being stationary.

[0054] At block 504, determining a magnitude of a rotation in the second rotation direction of the output shaft 161. The magnitude of the rotation of the output shaft 161 may be determined using the angle sensor described with reference to FIG. 3.

[0055] At block 506, subsequent to determining that the magnitude of the rotation in the second direction of the output shaft 161 reaches a second angle, performing the second test. The second test may comprise, at block 508, activating the brake arrangement 12 to stop the rotation of the output shaft 161 and applying a fourth level of the power to the motor while the brake arrangement 12 is activated, at block 510, determining that the output shaft 161 continues to rotate in the second direction when the fourth level of the power is applied, and at block 512, in response to determining that the output shaft 161 continues to rotate in the second direction when the fourth level of the power is applied: calculating, based on a power difference between third and fourth levels of the power, a second current brake torque of the activated brake arrangement 12. The above Formula 1 may be applied here to determine the second current brake torque.

[0056] At block 512, estimating the lifetime of the brake arrangement 12 based on a ratio of an average of the current brake torque and the second current brake torque to the predefined brake torque. Similarly, the predefined brake torque may be stored in the memory of the AMR 10 and correspond to several settings of a brake torque of a brand new and never used brake arrangement. The predefined brake torque may be determined by selecting one of the settings.

[0057] Referring to FIG. 6, the AMR may suffer a third motion resistance 604 when the brake arrangement 12 is deactivated. The third level of the power 601 may be defined as a  power that exactly drives the motor to make the AMR start moving from being stationary. The third level of the power 601 thus may indicate the third motion resistance 604 of the AMR. The third level of the power 601 is obtained by increasing the power applied to the motor and is determined based on a monitored angle of the output shaft 161. Begins at time T21, the orientation of the output shaft 161 starts to change and the angle of rotation of the output shaft 161 increases, and based on the detected change of the angle of the rotation of the output shaft 161, stopping increasing the power applied to the output shaft 161, and keeps the power at the third level till the angle reaches a second angle 603 as a threshold. At time T22, the angle of the rotation of the output shaft 161 reaches the second angle 603, and the brake arrangement 12 is activated to stop the rotation of the output shaft 161. When the brake arrangement 12 is activated, the motion resistance of the AMR increases from the third motion resistance 604 to a fourth motion resistance 605 and is lower than a maximum acceptable motion resistance corresponding to a driving torque 606 generated by the electric motor 13 when a rated operation power of the electric motor 13 is applied.

[0058] In a duration between T22 and T23, the power applied to the electric motor 13 is linearly increasing from the third level of the power. At time T13, the output shaft 161 continues to rotate in the second direction and thus the monitored angle of the output shaft 161 starts to change. The fourth level of the power 602 is obtained by increasing the power applied to the motor and is determined based on a monitored angle of the output shaft 161. The fourth level of the power 602 may be defined as a power that exactly drives the motor to make the AMR continue to move from being stationary. The fourth level of the power 602 thus may indicate the motion resistance of the AMR when the brake arrangement 12 is activated.

[0059] In some embodiments, referring to FIG. 7, the method may comprise at block 702, deactivating the brake arrangement 12 so that no brake torque from the brake arrangement 12 is applied to the output shaft 161, and while the brake arrangement 12 is deactivated, applying a first level of the power from the power supply 18 to the electric motor 13 such that the output shaft 161 starts rotating in a first rotation direction from being stationary. At block 704, determining a magnitude of a rotation in the first rotation direction of the output shaft 161. The magnitude of the rotation of the output shaft 161 may be determined using an angle sensor mentioned above.

[0060] At block 706, determining a first ratio of the first level of the power to a rated  operation power of the electric motor 13, the first ratio is indicative of information associated with a motion resistance against the AMR 10, and determining whether the first ratio satisfies a threshold. The threshold may be 0.3, 0.4, 0.5, 0.6 or any value there between. The threshold corresponds to settings of the maximum acceptable motion resistance corresponding to a driving torque generated by the electric motor 13 when a rated operation power of the electric motor 13 is applied. In one example, in the case that the threshold is 0.5, the process may advance to block 708 if the first ratio indicates that the level of the motion resistance against the AMR 10 is less than a half of said maximum acceptable motion resistance. At blocks 708 and 710, the AMR performs similar steps described with reference to blocks 206 and 214. In one example, in the case that the threshold is 0.5, the process may advance to block 712 if the first ratio indicates that the level of the motion resistance against the AMR 10 is not less than a half of said maximum acceptable motion resistance. At block 712, the application of the second level of the power is disabled. In this way, it prevents the meaningless test performed in the case that the motion resistance against the AMR is so high that the AMR cannot be driven when the brake arrangement is activated.

[0061] In some embodiments, referring to FIG. 8, the method may comprise at block 804, determining a first ratio of the first level of the power to a rated operation power of the electric motor. At block 806, determining a first ratio of the third level of the power to a rated operation power of the electric motor. At block 806, comparing the first ratio and the second ratio. The result of the comparison is used to determine the application of which one of the second level of the power and the fourth level of the power is to be enabled and the application of the other is to be disabled.

[0062] At block 808, based on the comparison, determine whether to enable the application of second level of the power and disable the application of fourth level of the power. If yes, the process may advance to block 810. If no, the process may advance to block 812. At blocks 810 and 812, the AMR performs similar steps described with reference to blocks 206 and 506. In this way, the test may be selectively performed and the method can successfully acquire the estimation of the lifetime in the case that the motion resistance against the AMR in one direction is so high that the AMR cannot be driven when the brake arrangement is activated whereas the motion resistance against the AMR in another opposite direction is not so high that the AMR can be driven when the brake arrangement is activated.

[0063] In some embodiments, the method 100 may further comprise prior to the deactivating the brake arrangement 12 and applying the first level of the power: determining whether the AMR is moving or has stopped, and determining, in response to determining the AMR has stopped, whether a working condition of the AMR is suitable for deactivating the brake arrangement 12. In some embodiments, the brake arrangement 12 can be deactivated if the working condition of the AMR satisfies one of: no production tasks to be performed are assigned to the AMR, the AMR is stopping on a flat coarse plane, or no equipment or operator is within a predetermined range of the AMR. In some embodiments, the brake arrangement 12 cannot be deactivated if the working condition of the AMR satisfies one of: the AMR is stopping on a slope, the AMR is in charging, an operation is within a predetermined range of the AMR, or the AMR is performing emergency stopping.

[0064] In some embodiments, referring to FIG. 9, the AMR further comprises a user interface 93 coupled to the processor 91. The user interface 93 may be configured to receive a user input. The user input may instruct the processor 91 to retrieve from the storage device 92 the historic information related to the brake arrangement inspection. The processor 91 are further connected to one or more sensors 94 such as an image sensor for detecting the existence of the operator in a predetermined range of the AMR, and a range sensor for detecting how far the operator, if any, is from the AMR.

[0065] In some embodiments, the method 100 further comprises informing, using a warning signal, an operator of the AMR that the brake arrangement 12 needs to be repaired or maintained based on the estimation.

[0066] In some embodiments, the method 100 further comprises informing, using a notification, an operator of the AMR of a remaining lifetime of the brake arrangement 12 based on the estimation. In some embodiments, referring to FIG. 10, the notification may be displayed on the display 31 of the electronic device 30. The notification may be “the brake arrangement 12 has been broken” or “the brake arrangement 12 is to be broken” .

[0067] In some embodiments, referring to FIG. 11, the AMR 10 may transmit the notification to the electronic device 30 via a network 110. The network 110 may be supported by a server 112.

[0068] It should be appreciated that the above detailed embodiments of the present disclosure are only for exemplifying or explaining principles of the present disclosure and do not limit the present disclosure. Therefore, any modifications, equivalent alternatives and  improvements, etc. without departing from the spirit and scope of the present disclosure shall be comprised in the scope of protection of the present disclosure. Meanwhile, appended claims of the present disclosure aim to cover all the variations and modifications falling under the scope and boundary of the claims or equivalents of the scope and boundary.

Claims

1.A method of brake inspection performed by an autonomous mobile robot (AMR) (10) , the AMR (10) comprising a plurality of wheels (19) comprising a driving wheel (191) , an electric motor (13) coupled to the driving wheel (191) via a drivetrain (16) , a power supply (18) used for supplying a power to the electric motor (13) , a processor (11) coupled to the power supply (18) , and a brake arrangement (12) coupled to an output shaft (161) of the drivetrain (16) , andthe method comprising:deactivating the brake arrangement (12) and applying (202) a first level (301, 401) of the power to the electric motor (13) , such that the output shaft (161) starts rotating in a first rotation direction from being stationary,in response to determining (204) that a magnitude of a rotation in the first rotation direction of the output shaft (161) reaches a first angle (303, 403) , activating (208) the brake arrangement (12) to stop the rotation of the output shaft (161) ,applying a second level (302, 402) of the power to the electric motor (13) while the brake arrangement (12) is activated,in response to determining (210) that the output shaft (161) continues to rotate in the first rotation direction when the second level (302, 402) of the power is applied:calculating (212) , based on a power difference between the first and second levels of the power, a current brake torque of the activated brake arrangement (12) , andestimating (214) a lifetime of the brake arrangement (12) based on a ratio of the current brake torque to a predefined brake torque.2.The method of claim 1, further comprising:deactivating the brake arrangement (12) and applying (502) a third level (601) of the power to the electric motor (13) such that the output shaft (161) starts rotating in a second rotation direction from being stationary, the second rotation direction being opposite to the first rotation direction,in response to determining (504) that a second magnitude of the rotation of the output shaft (161) in the second rotation direction reaches a second angle (603) , activating (508) the brake arrangement (12) to stop the rotation of the output shaft (161) ,applying a fourth level (602) of the power to the electric motor (13) while the brake arrangement (12) is activated,in response to determining (510) the output shaft (161) continues to rotate in the second direction when the fourth level (602) of the power is applied:calculating (512) , based on a power difference between the third and fourth levels of the power, a second current brake torque of the activated brake arrangement (12) , andestimating (514) the lifetime of the brake arrangement (12) based on a ratio of an average of the current brake torque and the second current brake torque to the predefined brake torque.3.The method of any of claims 1-2, further comprisingdetermining a first ratio of the first level (301, 401) of the power to a rated operation power of the electric motor (13) , the first ratio indicating information associated with a motion resistance against the AMR (10) , anddisabling the application of the second level (302, 402) of the power, in response to determining that the first ratio satisfies a threshold.4.The method of claim 2, further comprising:determining a first ratio of the first level (301, 401) of the power to a rated operation power of the electric motor (13) ,determining a second ratio of the third level of the power to the rated operation power of the electric motor (13) , anddetermining the application of which one of the second level (302, 402) of the power and the fourth level (602) of the power is to be enabled and the application of the other is to be disabled by comparing the first ratio and the second ratio.5.The method of any of claims 1-4, further comprising: prior to the deactivating the brake arrangement (12) and applying the first level (301, 401) of the power:determining whether the AMR (10) is moving or has stopped, anddetermining, in response to determining that the AMR (10) has stopped, whether a working condition of the AMR (10) is suitable for deactivating the brake arrangement (12) .6.The method of claim 5, wherein the brake arrangement (12) can be deactivated if  the working condition of the AMR (10) satisfies one of:no production tasks to be performed are assigned to the AMR (10) ,the AMR (10) is stopping on a flat coarse plane, orno equipment or operator is within a predetermined range of the AMR (10) .7.The method of claim 5, wherein the brake arrangement (12) cannot be deactivated if the working condition of the AMR (10) satisfies one of:the AMR (10) is stopping on a slope,the AMR (10) is in charging,an operation is within a predetermined range of the AMR (10) , orthe AMR (10) is performing emergency stopping.8.The method of any of claims 1-5, further comprising:informing, using a warning signal, an operator of the AMR (10) that the brake arrangement (12) needs to be repaired or maintained based on the estimation.9.The method of any of claims 1-5, further comprisinginforming, using a notification, an operator of the AMR (10) of a remaining lifetime of the brake arrangement (12) based on the estimation.10.An autonomous mobile robot (AMR) (10) configured to perform the method of any of claims 1-9.11.A computer-readable non-transitory storage medium having instructions stored thereon, the instructions, when executed by a processor (11) of an autonomous mobile robot (AMR) (10) , cause the AMR (10) to perform the method of any of claims 1-9.12.A computer program product comprising instructions, which when executed by a processor (11) of an autonomous mobile robot (AMR) (10) , cause the AMR (10) to perform the method of any of claims 1-9.

Images