Wireless handheld controller

Abstract

The disclosure relates to a patient support, PS, system for a radiotherapy system, the PS system comprising: a PS apparatus comprising a moveable PS surface, and a PS communication means; and a handheld controller, HHC, comprising a user input interface, and a HHC communication means; wherein the HHC is configured to: transmit, via the HHC communication means, a connection signal to the PS communication means; and transmit, in response to user input via the user input interface, a control signal to the PS apparatus; and wherein the PS apparatus is configured to: in response to receiving the control signal, control movement of the moveable PS surface; determine an elapsed time since the connection signal was last received; and in response to determining that the elapsed time is greater than a threshold, disable movement of the moveable PS surface.

Description

Wireless handheld controller

[0001] This disclosure relates to a patient support system for a radiotherapy system, which can be controlled by a wireless hand held controller and, in particular, can use one or more connection signals to mitigate the effects of signal interruption.Background

[0002] Radiotherapy can be described as the use of ionising radiation, such as X-rays, to treat a human or animal body. Radiotherapy is commonly used to treat cancer, for example to treat tumours within the body of a patient or subject. In such treatments, ionising radiation is used to irradiate, and thus destroy or damage, cells which form part of the tumour.

[0003] A radiotherapy system typically comprises a gantry which supports a beam generation system, or other source of radiation, which is rotatable around a patient. For example, for a linear accelerator (linac) device, the beam generation system may comprise a source of radio frequency energy, a source of electrons, an accelerating waveguide, beam shaping apparatus, etc.

[0004] A radiotherapy system typically also comprises a moveable patient support surface, which forms part of a patient positioning apparatus. The moveable patient support surface can be used to move a patient, or other subject, into a treatment region of the radiotherapy device when treatment is to commence. Because the patient support surface is moveable, the patient’s position can be adjusted while they are positioned on the surface, for example to ensure they are optimally positioned for treatment. The position of the patient support surface can also be adjusted, for example, to help the patient climb onto, and off, the support surface. Moveable patient support surfaces for radiotherapy machines can be moveable in six degrees of freedom, i.e. the three translational degrees of freedom (x, y, z) , and also the three rotational degrees of freedom (pitch, yaw, roll) .

[0005] The movement of such moveable patient support surfaces can be controlled via a controller, such as a handheld controller (HHC) . Such handheld controllers are connected to the radiotherapy system via a long cable so that control signals can pass from the HHC to the radiotherapy system, and so that power can pass from the radiotherapy system to the HHC.

[0006] The cable connecting the controller and the radiotherapy system mitigates safety risks such as a communication error between the controller and the radiotherapy system causing uncontrolled, erroneous or otherwise unsafe movement of the moveable patient support surface. However, the long cable between the HHC and radiotherapy system can impede clinical staff by getting in their way, causing a trip hazard and / or creating difficulty in aligning the HHC with a HHC holder on the radiotherapy system. For example, due to the cable, it is necessary to first clip the lower end of the wired HHC into the holder to prevent it from falling.

[0007] The present invention seeks to address these and other disadvantages encountered in the prior art.Summary

[0008] The present invention is defined in the set of appended claims. A first aspect of the present relates to a patient support, PS, system for a radiotherapy system. Another aspect of the present invention relates to a method for a PS system. A third aspect of the present invention relates to a computer readable medium storing instructions which when executed cause a PS system to perform the method of the second aspect.

[0009] Figures

[0010] Specific embodiments are now described, by way of example only, with reference to the drawings, in which:

[0011] Figure 1 depicts a radiotherapy system and a patient support system according to the prior art;

[0012] Figure 2 depicts a handheld controller (HHC) according to the prior art;

[0013] Figure 3 depicts an embodiment of a patient support system for a radiotherapy system, according to the present disclosure;

[0014] Figure 4 depicts an embodiment of a patient support system for a radiotherapy system which uses two wireless communication channels, according to the present disclosure;

[0015] Figure 5 depicts a method for controlling a patient support system with a wireless HHC according to the present disclosure.Detailed Description

[0016] In overview, and without limitation, the present disclosure relates to a patient support (PS) system for a radiotherapy device, the PS system comprising a handheld controller (HHC) , optionally without a connection cable, and a PS apparatus with a moveable PS structure. The PS apparatus and HHC can communicate using one or more wireless communication channels, for example, by using Bluetooth or Wi-Fi. That is to say that the HHC can be wireless. The HHC can be used to control the movement of a moveable PS surface by transmitting a control signal using the one or more wireless communication channels to the PS apparatus.

[0017] However, interruption of the communication between the wireless HHC and the PS apparatus can cause unsafe and / or undesired operation of the PS apparatus, for example by causing unwanted movement of the PS surface causing injury or discomfort to the patient, or preventing movement of the PS surface when required. To prevent unsafe and / or undesired operation of the PS surface the HHC and PS apparatus are configured to utilize one or more connection signals in order to detect communication errors. In response to determining a communication error, the PS apparatus can be configured to disable all movement of the PS surface, and / or to issue a notification or alert of a communication error.

[0018] The present disclosure also relates to a method for controlling a patient support system according to the present disclosure, and a computer-readable medium storing a computer program which comprises instructions which when executed by one or more processors causes the one or more processors to perform the method of the present disclosure.

[0019] Figure 1 depicts a radiotherapy system 100 suitable for delivering, and configured to deliver, a beam of radiation to a patient during radiotherapy treatment. The radiotherapy system 100 depicted in figure 1 is in accordance with the present disclosure and is suitable for use with the disclosed systems and apparatuses. While the radiotherapy system 100 in figure 1 is an MR-linac, the implementations of the present disclosure may be any radiotherapy system, for example a linac system.

[0020] The radiotherapy system 100 is depicted with a patient support system 110 according to the prior art. The patient support system 110 comprises a wired handheld controller (HHC) 112 and a moveable PS surface 114. The moveable PS surface 114 is configured to move between a first position in which a patient or subject can mount the PS surface 114, and a second position in which the patient can be treated by the radiotherapy system 100. The patient support system 110 is communicatively coupled to the wired handheld controller 112 via connecting cable 116, and the wired handheld controller 112 can be used to control the movement of the patient support surface 114. The movement of the moveable PS surface 114 can be effected by an actuator or any other means. The PS system 110 can provide power to the wired HHC 112 via the connection cable 116. Figure 2 depicts a wired handheld controller (HHC) 112, as seen in figure 1, according to the prior art. The controller 112 is positioned on the side of a patent support system 110. The controller can be positioned in a holder on the side of the patient support system 110. The controller 100 comprises an external user-facing surface 202 which comprises several features, such as buttons 204 and / or control sticks 206, for controlling different functions of the patient support system 110. For example, a control stick 206 can be used to control, e.g. move, a moveable PS surface 114 of the patient support system 110. The wired HHC 112 also comprises a connecting cable 116 which provides a power and communication connection between the wired HHC 112 and the PS system 110. As will be appreciated from Figs. 1 and 2, the length of the connecting cable 116 can impede clinical staff when the radiotherapy system 100 is in use, and may cause a tripping hazard. In addition, as shown in Fig. 2, the connecting cable 116 means that the wired HHC 112 can be received by the holder in only one orientation, and so the wired HHC 112 is not ergonomically designed.

[0021] Figure 3

[0022] Figure 3 depicts a patient support system 300 comprising a patient support (PS) apparatus, or table system 302, and a handheld controller (HHC) 310. The handheld controller (HHC) is wireless, such that there is a wireless communications link (e.g., Bluetooth and / or Wi-Fi) between the HHC 310 and the PS apparatus 302.

[0023] The PS apparatus 302 comprises a processor (not shown) , wireless communication means 304 and a moveable patient support surface (not shown) , such as the moveable patient support surface 114 described with reference to Figure 1.

[0024] The processor may represent one or more general-purpose processors such as a microprocessor, central processing unit, or the like. More particularly, the processor may be a complex instruction set computing (CISC) microprocessor, reduced instruction set computing (RISC) microprocessor, very long instruction word (VLIW) microprocessor, processor implementing other instruction sets, or processors implementing a combination of instruction sets. processor may also be one or more special-purpose processing devices such as an application specific integrated circuit (ASIC) , a field programmable gate array (FPGA) , a digital signal processor (DSP) , network processor, or the like. The processor can execute instructions which control components of the patient support system, such as controlling the moveable patient support surface 114 or wireless communication means 304. The processor can receive and process inputs from components of the PS apparatus 302, such as from the wireless communication means 304.

[0025] The wireless communication means 304 can comprise one or more Bluetooth or Wi-Fi networking modules. The wireless communication means 304 is configured to transmit or receive signals using one or more wireless communication channels. The wireless communication means 304 may comprise a single networking module which is capable of communicating using two separate wireless communication channels. The wireless communication means 304 may comprise a first networking module for communication using a first wireless communication channel and a second networking module for communication using a second wireless communication channel. The wireless communication means may comprise one or more networking modules which communicate using a single wireless communication channel.

[0026] The moveable patient support surface 114 of the patient support apparatus 302 can be considered substantially similar to the moveable PS surface 114 of Figure 1. The moveable patient support surface 114 can comprise a flat surface, such as a bed or couch, for receiving a patient. The patient support surface 114 comprises actuation means for actuating movement of the moveable PS surface 114.

[0027] The PS apparatus 302 can further comprise a memory (not shown) . The memory may include one or more machine-readable storage media (or more specifically one or more non-transitory computer-readable storage media) on which is stored one or more sets of instructions embodying any one or more of the methodologies or functions described here, specifically with reference to Figures 3 to 5. The memory of the PS apparatus 302 may include, but is not limited to, read-only memory (ROM) , flash memory, dynamic random access memory (DRAM) such as synchronous DRAM (SDRAM) or Rambus DRAM (RDRAM) , etc. ) or a static memory (e.g., flash memory, static random access memory (SRAM) , etc. ) . The one or more sets of instructions may also reside, completely or at least partially, within the processor of the PS apparatus during execution thereof by the PS apparatus 302, the processor also constituting computer-readable storage media.

[0028] The wireless HHC 310 comprises a processor (not shown) , wireless communications means 306 and a user input interface (not shown) . The wireless HHC 310 can be designed to be held in both hands and / or in a single hand of the user.

[0029] The processor of the HHC 310 can be considered substantially similar to the processor of the PS apparatus 302. The processor can execute instructions which control components of the wireless HHC 310, such as the wireless communication means 306. The processor can receive and process inputs from components of the wireless HHC 310, such as from the wireless communication means 306 or user input interface.

[0030] The wireless communication means 306 can be considered substantially similar to wireless communication means 304 of PS apparatus 300. The PS apparatus and HHC 310 can thereby communicate using their respective wireless communication means 304, 306. The wireless communication means 304, 306 can communicate with one another using a single wireless communication channel or a plurality of wireless communication channels, for example, two wireless communication channels.

[0031] The user input interface of the HHC 310 can be substantially similar to the user-facing surface 202 of controller 112 of Figure 2. That is, the user input interface can comprise one or more buttons and / or control sticks capable of receiving user input to control the movement of the moveable PS surface of the PS apparatus 302. The user input interface can be configured to allow input from the user using only a single hand. The user input interface may comprise lights, such as LEDs, to ensure that the user can see the user input interface in the dark. Of course, any suitable alternative user interface element may be considered.

[0032] The HHC 310 further comprises a battery 318 and a wireless charger receiver 320. The battery 318 can be any rechargeable battery, for example a NiCd, NiMH or Li-ion battery. The wireless charger receiver 320 can be configured to receive an electromagnetic induction, magnetic resonance, electric field coupling or radio reception wireless charger. The wireless charger receiver 320 thereby allows the battery 318 to be charged without using a cable.

[0033] The PS apparatus further comprises a holder 322. The holder can be connected to the patient support apparatus 302. The holder 322 can receive power from the patient support apparatus 302 via cable, or other means of electrical connection. The holder 322 can receive a +5V power supply from the patient support apparatus 302. The holder 322 is configured to hold the wireless HHC 310 (for example, the store the wireless HHC 310 when not in use) . The holder comprises a wireless battery charger 326, and can comprise a magnetic connector configured to attract and hold the wireless HHC 310 to the holder in an aligned position within the holder 322. The aligned position can be one in which the wireless HHC 310 is held by the holder 322 in a position wherein the wireless charger receiver 320 can receive the wireless battery charger 326. The wireless battery charger 326 can be a Qi-compliant wireless charger, for example. The wireless battery charger 326 can be a powermat wireless charger. The wireless battery charger 326 can be an electromagnetic induction, magnetic resonance, electric field coupling or radio reception wireless charger. The wireless battery charger 326 can be any charger configured to wireless charge battery 318 of the wireless HHC 310.

[0034] Figure 4

[0035] Figure 4 depicts a patient support system 300 generally similar to that described above with respect to Figure 3, and further indicates how the patient support apparatus 302, and a handheld controller (HHC) can be configured to communicate in order to control movement of the moveable PS surface 114 of the patient support apparatus 302. The patient support system 300 is configured to perform a method as described below with respect to Figure 5.

[0036] The HHC can be wireless, but it is to be understood that where this disclosure relates to a wireless HHC, methods disclosed herein could similarly apply to a wired HHC in which any wireless communication means and wireless communication channels are replaced by wired connection cables. The HHC 310 is configured to transmit a connection signal 402 to the PS apparatus 302. The HHC 310 transmits the connection signal 402 via the wireless communication means 306. The HHC 310 transmits the connection signal 402 to the wireless communication means 304 of the PS apparatus 302. The HHC 310 can transmit the connection signal 402 as one or more communication packets. The connection signal 402 can be a series of connection signals wherein each connection signal of the series of connection signals is sent at regular intervals in time. That is to say the connection signal 402 can be a periodic connection signal. For example, a connection signal 402 may be sent every 100ms. The connection signal 402 can alternatively be a constant signal. The connection signal 402 can be continuously transmitted. The connection signal 402 can be continuously transmitted periodically or constantly while the PS system is in operation, while the HHC 310 is receiving power, while the PS system 300 is receiving power and / or while a patient is supported by the moveable PS surface. The connection signal 402 is sent using a wireless communication channel between the wireless communication means 304, 306. The wireless communication channel for the connection signal 402 may be separate to a second wireless communication channel for a control signal 406 for controlling movement of the moveable PS surface. The first wireless communication channel (for the connection signal 402) and the second wireless communication channel (for the control signal 406) may each be implemented using respective, dedicated wireless communication means in each of the HHC 310 and the PS apparatus 302, which may reduce interference between the respective communication signals.

[0037] In another example, the connection signal 402 may be sent using the same wireless communication channel as a control signal 406 (e.g., using a shared wireless communication means in each of the HHC 310 and the PS apparatus 302) . In such an arrangement, the connection signal 402 may be sent when the HHC 310 is not sending a control signal 406. That is to say, wireless communication bandwidth may be prioritized to the control signal 406. If the wireless HHC is sending a control signal 406, the connection signal 402 can be placed in a priority queue behind any subsequent control signals 406 which are to be transmitted.

[0038] The HHC 310 is configured to transmit one or more control signals 406 to the PS apparatus 302. The control signals can be transmitted in response to an input via a user interface of the HHC 310, for example the user may press or hold one or more control keys / or buttons in order to transmit one or more control signals. The HHC 310 can transmit the one or more control signals 406 via the wireless communication means 306. The HHC 310 can transmit the one or more control signals 406 to the wireless communication means 304 of the PS apparatus 302. The HHC 310 can transmit each of the one or more control signals 406 as one or more communication packets, for example. The one or more control signals 406 may be sent using a wireless communication channel 408. The one or more control signals 406 can comprise a function key signal which can comprise a request, instructions and / or a definition for movement of the patient support surface 114 in six degrees of freedom.

[0039] The HHC 310 can also be configured to transmit an enablement signal. The enablement signal can be transmitted in the same manner, using the same communication channel, as the one or more control signals. The enablement signal can, in some embodiments, be one of the one or more control signals. While the PS apparatus receives the enablement signal, movement of the moveable PS surface can be enabled. That is to say, in response to receiving the enablement signal, control of movement of the moveable patient support surface by a control signal is enabled. The enablement signal can be transmitted by the HHC 310 in response to an input via the user input interface of the HHC 310. For example, the user interface may comprise an enable key or button which while pressed or held by the user can cause the HHC 310 to transmit the enablement signal, wherein the enable key is separate from other keys which control movement of the PS surface. In these embodiments, the user must concurrently provide a first input to the user interface to transmit the enablement signal, and a second input to the user interface to transmit a control signal, in order to control movement of the moveable patient support surface.

[0040] The PS apparatus 302 is configured to receive the one or more control signals 406 and connection signals 402 from the HHC 310. The PS apparatus 302 receives the one or more control 406 and connection 402 signals from the HHC 310 via the wireless connection means 304. The PS apparatus can receive the one or more connection signals 402 via a first wireless communication channel 404 and can receive the one or more control signals 406 using a different, second wireless communication network 408. The PS apparatus can receive the both the one or more connection signals 402 and one or more control signals 406 using the same wireless communication channel. The wireless communication means 304 can communicate with the processor , for example by using a bus system. The wireless communication means can communicate the one or more control signals 406 or the one or more connection signals 402 to the processor.

[0041] The PS apparatus 302 is configured to control movement of the moveable patient support surface (e.g., a PS surface 114 as described above) in response to receiving one or more control signals. The PS apparatus 302 can process the received one or more control signals using the processor in order to control the moveable PS surface. The processor can provide instructions based on the one or more control signals, to an actuating means in order to effect movement in the PS surface. The PS apparatus 302 can control the movement of the PS surface in in six degrees of freedom, i.e. the three translational degrees of freedom (x, y, z) , and also the three rotational degrees of freedom (pitch, yaw, roll) . The PS apparatus 302 can control the movement of the PS surface based on the movement instructed and / or defined in a received function key signal of the one or more control signals. If an enablement signal 406 is not being received by the PS apparatus 302, the PS apparatus can determine not to move the PS surface in response to a function key signal 406. The PS apparatus can enable control of the PS surface 304 via the wireless HHC 310 in response to receiving an enablement signal 406 from the wireless HHC 310.

[0042] The PS apparatus 302 can be configured to disable movement of the moveable PS surface in response to determining that a connection signal of the one or more connection signals has not been received within a pre-determined threshold duration. In particular, the PS apparatus 302 determines an elapsed time since the connection signal was last received and in response to determining that the elapsed time is greater than a threshold time, disables movement of the moveable PS surface. The threshold duration can be set by the user or pre-determined. For example, the threshold duration may be 100ms. In response to determining that a connection signal has not been received within the threshold duration, that is to say that the elapsed time is greater than the threshold, the PS apparatus 302 can provide a notification that there is a communication error between the PS apparatus 302 and HHC 310. The notification can be provided to a radiotherapy system for communication to a user. For example, the notification may comprise a visual notification (e.g., via an indicator light, or display screen) or an auditory notification (e.g., an alarm sound) . Disabling the movement of the moveable PS surface can comprise disabling the movement immediately and / or moving the PS surface to a pre-determined default position before disabling movement.

[0043] Figure 5

[0044] The flowchart of Figure 5 presents a method 500 for a patient support system. The patient support system can comprise a patient support (PS) apparatus and a handheld controller (HHC) . The PS apparatus can comprise a moveable PS surface, and a PS communication means and the HHC can comprise a user input interface, and a HHC communication means. The user interface of the HHC can comprise an enable key and one or more control keys. The HHC communication means and the PS communication means can comprise wireless communication means. The HHC communication means and PS communication means can comprise Bluetooth and / or Wi-FI modules. The PS system can be configured to perform the method 500. The patient support system can be, for example a patient support system 300 as described above with respect to Figures 3-4.

[0045] In method step 502, the HHC transmits a connection signal. The connection signal can be periodic and the HHC can be configured to transmit the connection signal at regular intervals. The regular interval can be 100ms interval. The one or more connection signals can be continuously transmit to the PS apparatus by the HHC. The connection signal can be transmit to the PS communication means from the HHC communication means using a first wireless communication channel. The PS apparatus can receive the connection signal using the first wireless communication channel.

[0046] In method step 504, the HHC transmits a control signal in response to a user input. The HHC can also transmit, in response to user input via the user input interface, an enablement signal. The HHC can transmit the enablement signal while the enable key is pressed, and transmit a control signal while a control key of the one or more control keys is pressed. The control signals can be transmitted to the PS communication means from the HHC communication means using a second wireless communication channel. The PS apparatus can receive the control signal using the second wireless communication channel. The second wireless communication channel and the first wireless communication channel can be the same wireless communication channel or can be two different wireless communication channels. When the first wireless communication channel and the second wireless communication channel are the same wireless communication channel, while transmitting a control signal the HHC can interrupt the transmitting of the connection signal.

[0047] In method step 506, a PS apparatus 302 receives the control signal transmitted in method step 504. The PS apparatus can also receive the enablement signal. The PS apparatus can enable, while receiving the enablement signal, control of the movement of the moveable patient support surface in response to receiving the control signal. The PS apparatus can disregard the control signal if the control signal is received while the control of the moveable patient support surface is not enabled.

[0048] In method step 508, in response to receiving the one or more control signals, the PS apparatus moves a moveable PS surface of the PS apparatus.

[0049] In method step 510, the PS apparatus determines an elapsed time since a connection signal was last received.

[0050] In method step 512, in response to determining that the elapsed time since a connection signal was last received exceeds a threshold duration, the PS apparatus 302 can disable movement of the PS surface 304 and / or issue a notification of a communication error.

[0051] The method described above may be implemented by a computer program. The computer program may include computer code arranged to instruct a computer to perform the functions of the method described above. The computer program and / or the code for performing the method may be provided to an apparatus or system, on one or more computer readable media or, more generally, a computer program product. The computer readable media may be transitory or non-transitory. The one or more computer readable media could be, for example, an electronic, magnetic, optical, electromagnetic, infrared, or semiconductor system, or a propagation medium for data transmission, for example for downloading the code over the Internet. Alternatively, the one or more computer readable media could take the form of one or more physical computer readable media such as semiconductor or solid state memory, magnetic tape, a removable computer diskette, a random access memory (RAM) , a read-only memory (ROM) , a rigid magnetic disc, and an optical disk, such as a CD-ROM, CD-R / W or DVD.

[0052] Unless specifically stated otherwise, as apparent from the following discussion, it is appreciated that throughout the description, discussions utilizing terms such as "receiving” , “transmitting” , “topping” , “enabling” , “moving, ” “determining, ” or the like, refer to the actions and processes of a computer system, or electronic computing device, that manipulates and transforms data represented as physical (electronic) quantities within the computer system's registers and memories into other data similarly represented as physical quantities within the computer system memories or registers or other such information storage, transmission or display devices.

[0053] It is to be understood that the above description is intended to be illustrative, and not restrictive. Many other implementations will be apparent to those of skill in the art upon reading and understanding the above description. Although the present disclosure has been described with reference to specific example implementations, it will be recognized that the disclosure is not limited to the implementations described, but can be practiced with modification and alteration within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the specification and drawings are to be regarded in an illustrative sense rather than a restrictive sense. The scope of the disclosure should, therefore, be determined with reference to the appended claims, along with the full scope of equivalents to which such claims are entitled.

Claims

1.A patient support, PS, system for a radiotherapy system, the PS system comprising:a PS apparatus comprising a moveable PS surface, and a PS communication means; anda handheld controller, HHC, comprising a user input interface, and a HHC communication means;wherein the HHC is configured to:transmit, via the HHC communication means, a connection signal to the PS communication means; andtransmit, in response to user input via the user input interface, a control signal to the PS apparatus;and wherein the PS apparatus is configured to:in response to receiving the control signal, control movement of the moveable PS surface;determine an elapsed time since the connection signal was last received; andin response to determining that the elapsed time is greater than a threshold, disable movement of the moveable PS surface.2.The PS system of claim 1, wherein the connection signal is periodic and the HHC is configured to transmit the connection signal at regular intervals.3.The PS system of claim 2, wherein the regular interval is 100ms.4.The PS system of claim 2 or claim 3, wherein the threshold duration is equal to or greater than the regular interval.5.The PS system of any preceding claim, wherein the HHC is further configured to:transmit, in response to user input via the user input interface, an enablement signal; and the PS apparatus is further configured to:enable, while receiving the enablement signal, control of the movement of the moveable patient support surface in response to receiving the control signal.6.The PS system of claim 6, wherein the user input interface comprises an enable key and one or more control keys, and the HHC is configured to transmit the enablement signal while the enable key is pressed, and transmit a control signal while a control key of the one or more control keys is pressed.7.The PS system of claim 5 or claim 6, wherein the PS apparatus is further configured to disregard the control signal if the control signal is received while the control of the moveable patient support surface is not enabled.8.The PS system of any preceding claim wherein, while the control signal is being transmitted, the transmitting of the connection signal is interrupted.9.The PS system of any preceding claim wherein the PS apparatus is further configured to, in response to determining that the elapsed time since the control signal was last received is greater than the threshold, issue a notification of a communication error.10.The PS system of any preceding claim wherein the HHC communication means and PS communication means comprise wireless communication means.11.The PS system of claim 10, wherein the HHC communication means and PS communication means comprise Bluetooth and / or Wi-Fi modules.12.The PS system of any of claims 10 or 11, wherein the HHC communication means is configured to communicate with the PS communication means via a first and a second wireless communication channel; andwherein the HHC is configured to:transmit the connection signal to the PS communication means using the first wireless communication channel, andtransmit the control signal to the PS communication means using the second wireless communication channel; andwherein the PS apparatus is configured to:receive the connection signal using the first wireless communication channel, andreceive the control signal using the second wireless communication channel.13.The PS system of claim 2, or any of claims 3-12 when dependent on claim 2, wherein the connection signal is continuously transmitted to the PS communication means.14.A computer implemented method for a patient support, PS, system for a radiotherapy system, the method comprising:transmitting, by a handheld controller (HHC) , a connection signal;transmitting, by the HHC, in response to a user input, a control signal;receiving, by a PS apparatus, the control signal;in response to receiving the control signal:moving, by the PS apparatus, a moveable PS surface;determining an elapsed time since the connection signal was last received; andin response to determining the elapsed time is greater than a threshold, disabling movement of the moveable PS surface.15.A computer-readable medium storing instructions which when executed cause a processor to perform the method of claim 14.

Images