Control device for material handling equipment
Patent Information
- Authority / Receiving Office
- JP · JP
- Patent Type
- Applications
- Current Assignee / Owner
- TOYOTA JIDOSHA KK
- Filing Date
- 2024-12-05
- Publication Date
- 2026-06-17
AI Technical Summary
【0010】 この発明におけるマテリアルハンドリング装置は、ロボットアームによって位置および姿勢を変更可能に保持されたフレームに、少なくとも二つの保持部が設けられている。また、それらの保持部は、ロボットアームに保持された支持部の中心軸線を挟んで両側に設けられている。すなわち、マテリアルハンドリング装置によってワークを保持した場合に、保持部が形成された方向の剛性が高くなる。そのように構成されたマテリアルハンドリング装置を対象とした制御装置は、フレームの位置を初期位置に移動させ、かつフレームの姿勢を初期姿勢に制御してワークにフレームを対峙させた場合に、二つの保持部を結ぶ仮想線に交差する方向のワークの長さが、二つの保持部の距離よりも長い場合に、フレームを回転させて、ワークを保持するように構成されている。言い換えると、初期位置および初期姿勢に対応したワークを保持する場合には、フレームを回転させることなくワークを保持する。そのため、ワークの形状に適した向きにフレームの回動角を制御してワークを保持することができる。言い換えると、ワークの外縁に近い位置を保持部によって保持することにより、ワークに作用する荷重などによって、ワークが撓んだり振動したりすることを抑制でき、そのワークの組み付け精度が低下することを抑制できる。その結果、所定のワーク用に構成されたマテリアルハンド装置を、他の形状のワークの搬送や組み付けを行うマテリアルハンドリング装置として使用することができる。
Smart Images
Figure 2026098188000001_ABST
Abstract
Claims
1. A control device for a material handling device that includes a frame held by a robotic arm so as to be able to change its position and orientation, and at least two holding parts provided on the frame, wherein the holding parts hold a workpiece and perform transport and assembly, The frame has a support portion and is held by the robot arm so as to rotate about the central axis of the support portion. The two holding parts are provided on both sides of the central axis of the support part, The system includes a controller that controls the position and orientation of the frame, The aforementioned controller, When the frame is moved to a predetermined initial position and its orientation is controlled to a predetermined initial position, and the frame is positioned facing the workpiece, if the length of the workpiece in the direction intersecting the imaginary line connecting the two holding parts is longer than the distance between the two holding parts, the frame is rotated to hold the workpiece. A control device for a material handling apparatus characterized by the following:
2. A control device for a material handling apparatus according to claim 1, The workpiece includes a first workpiece whose length in the width direction is longer than its length in the height direction, and a second workpiece whose length in the height direction is longer than that of the first workpiece. The initial position includes a position in which the support portion faces the center of gravity of the first workpiece. The initial posture includes a posture in which the imaginary line connecting the two holding parts is aligned with the width direction of the first workpiece. A control device for a material handling apparatus characterized by the following:
3. A control device for a material handling apparatus according to claim 2, The frame has a plurality of sensors that are positioned opposite the outer edge of the first workpiece while holding the first workpiece, and that detect the gap between the first workpiece and the portion to which the first workpiece is assembled. At least one of the plurality of sensors is positioned to face the outer edge of the second workpiece while holding the second workpiece, and to detect the gap between the second workpiece and the portion to which the second workpiece is assembled. A control device for a material handling apparatus characterized by the following: