Method and electronic device of adjusting running speed of item conveying belt or container conveying belt and a corresponding robotic system

Abstract

Example embodiments of the present disclosure relate to a method and an electronic device of adjusting running speed of item conveying belt or container conveying belt and a corresponding robotic system. The item conveying belt is configured to convey at least one item so as to be picked out from the item conveying belt by at least one industrial robot to at least one container. The method of adjusting a running speed of an item conveying belt comprising: receiving a set of parameters, the set of parameters indicating parameter related to the item, the container and the industrial robot; determining a missing rate of item based on the number of items not picked by the industrial robot and the total number of items; and adjusting the running speed of the item conveying belt based on the set of parameters, so as to obtain the lowest missing rate. According to example embodiments, the running speed of the item conveying belt can be adjusted automatically and flexibly according to the parameter of the real working condition without the participation of human workers.

Description

METHOD AND ELECTRONIC DEVICE OF ADJUSTING RUNNING SPEED OF ITEM CONVEYING BELT OR CONTAINER CONVEYING BELT AND A CORRESPONDING ROBOTIC SYSTEMFIELD

[0001] Example embodiments of the present disclosure generally relate to the field of industrial robot, and more particularly, to a method and an electronic device of adjusting a running speed of an item conveying belt or a container conveying belt, and a corresponding robotic system.BACKGROUND

[0002] In the field of industrial robot, with the development of the degree of industrial automation, more and more industries would like to choose to use industrial robots to replace human workers, which may greatly reduce the human cost. In most cases, multiple industrial robots will be arranged to work together in a same robotic system. In picking and placing applications, the industrial robots for picking and placing items have also been widely used. Different industries and companies will allocate different numbers of industrial robots to different positions according to their own needs. In picking and placing applications, the movement of materials and the cooperative operation of industrial robots are often involved, so conveying belt and the tracking technology of the conveying belt are usually combined with the industrial robots.SUMMARY

[0003] In general, example embodiments of the present disclosure provide a method and an electronic device of adjusting running speed of item conveying belt or container conveying belt, and a corresponding robotic system.

[0004] In a first aspect, there is provided a method of adjusting a running speed of an item conveying belt, wherein the item conveying belt is configured to convey at least one item so as to be picked out from the item conveying belt by at least one industrial robot to at least one container, the method comprising: receiving a set of parameters, the set of parameters indicating parameter related to the item, the container and the industrial robot; determining a missing rate of item based on the number of items not picked by the industrial robot and the  total number of items; and adjusting the running speed of the item conveying belt based on the set of parameters, so as to obtain the lowest missing rate.

[0005] According to example embodiments of the present disclosure, the running speed of the item conveying belt can be adjusted automatically and flexibly according to the parameter of the real working condition without the participation of human workers.

[0006] In some example embodiments, adjusting the running speed of the item conveying belt comprises: increasing the running speed of the item conveying belt; and in response to determine that the missing rate of item does not decrease, stopping increasing the running speed of the item conveying belt; or in response to determine that the missing rate of item decreases, continuing increasing the running speed of the item conveying belt.

[0007] In some example embodiments, adjusting the running speed of the item conveying belt comprises: decreasing the running speed of the item conveying belt; and in response to determine that the missing rate of item does not decrease, stopping decreasing the running speed of the item conveying belt; or in response to determine that the missing rate of item decreases, continuing decreasing the running speed of the item conveying belt.

[0008] In some example embodiments, the method further comprising: comparing the set of parameters with stored sets of parameters in a database, wherein the database is established based on historical data related to set of parameters and running speed of the item conveying belt; and assigning a recommended initial running speed to the item conveying belt based on the comparison of the set of parameters with stored sets of parameters.

[0009] In some example embodiments, the set of parameters includes density of incoming items, real-time status of the industrial robot, a rated load of the industrial robot, a real-time load of the industrial robot, a rated speed of the industrial robot, a running speed of the industrial robot, an acceleration of the industrial robot, a response time of the industrial robot, an idle time of the industrial robot, a rated speed of the conveying belt, an acceleration of the conveying belt and / or combination thereof.

[0010] In a second aspect, there is provided a method of adjusting a running speed of a container conveying belt, wherein the container conveying belt is configured to convey at least one container so as to be receive at least one item picked by at least one industrial robot, the method comprising: receiving a set of parameters, the set of parameters indicating parameter related to the item, the container and the industrial robot; determining a finished  product rate of container based on the number of items picked into the container and the maximum containable number of the container; and adjusting the running speed of the container conveying belt based on the set of parameters, so as to obtain the greatest finished product rate.

[0011] In some example embodiments, adjusting the running speed of the container conveying belt comprises: increasing the running speed of the container conveying belt; and in response to determine that the finished product rate of container does not decrease, stopping increasing the running speed of the container conveying belt; or in response to determine that the finished product rate of container decreases, continuing increasing the running speed of the container conveying belt.

[0012] In some example embodiments, adjusting the running speed of the container conveying belt comprises: decreasing the running speed of the container conveying belt; and in response to determine that the finished product rate of container does not decrease, stopping decreasing the running speed of the container conveying belt; or in response to determine that the finished product rate of container decreases, continuing decreasing the running speed of the container conveying belt.

[0013] In some example embodiments, the method further comprises: comparing the set of parameters with stored sets of parameters in a database, wherein the database is established based on historical data related to set of parameters and running speed of the container conveying belt; and assigning a recommended initial running speed to the container conveying belt based on the comparison of the set of parameters with stored sets of parameters.

[0014] In some example embodiments, the set of parameters includes density of incoming items, real-time status of the industrial robot, a rated load of the industrial robot, a real-time load of the industrial robot, a rated speed of the industrial robot, a running speed of the industrial robot, an acceleration of the industrial robot, a response time of the industrial robot, an idle time of the industrial robot, a rated speed of the conveying belt, an acceleration of the conveying belt and / or combination thereof.

[0015] In a third aspect, there is provided an electronic device of adjusting a running speed of an item conveying belt, wherein the item conveying belt is configured to convey at least one item so as to be picked out from the item conveying belt by at least one industrial robot  to at least one container, the electronic device comprising: a parameter receiving module configured to receive a set of parameters, the set of parameters indicating parameter related to the item, the container and the industrial robot; a determining module configured to determine a missing rate of item based on the number of items not picked by the industrial robot and the total number of items; and an adjusting module configured to adjust the running speed of the item conveying belt based on the set of parameters, so as to obtain the lowest missing rate.

[0016] In some example embodiments, adjusting the running speed of the item conveying belt comprises: increasing the running speed of the item conveying belt; and in response to determine that the missing rate of item does not decrease, stopping increasing the running speed of the item conveying belt; or in response to determine that the missing rate of item decreases, continuing increasing the running speed of the item conveying belt.

[0017] In some example embodiments, adjusting the running speed of the item conveying belt comprises: decreasing the running speed of the item conveying belt; and in response to determine that the missing rate of item does not decrease, stopping decreasing the running speed of the item conveying belt; or in response to determine that the missing rate of item decreases, continuing decreasing the running speed of the item conveying belt.

[0018] In some example embodiments, the electronic device further comprising: a comparing module configured to compare the set of parameters with stored sets of parameters in a database, wherein the database is established based on historical data related to set of parameters and running speed of the item conveying belt; and an assigning module configured to assign a recommended initial running speed to the item conveying belt based on the comparison of the set of parameters with stored sets of parameters.

[0019] In some example embodiments, the set of parameters includes density of incoming items, real-time status of the industrial robot, a rated load of the industrial robot, a real-time load of the industrial robot, a rated speed of the industrial robot, a running speed of the industrial robot, an acceleration of the industrial robot, a response time of the industrial robot, an idle time of the industrial robot, a rated speed of the conveying belt, an acceleration of the conveying belt and / or combination thereof.

[0020] In a fourth aspect, there is provided an electronic device of adjusting a running speed of a container conveying belt, wherein the container conveying belt is configured to  convey at least one container so as to be receive at least one item picked by at least one industrial robot, the electronic device comprising: receiving a set of parameters, the set of parameters indicating parameter related to the item, the container and the industrial robot; determining a finished product rate of container based on the number of items picked into the container and the maximum containable number of the container; and adjusting the running speed of the container conveying belt based on the set of parameters, so as to obtain the greatest finished product rate.

[0021] In some example embodiments, adjusting the running speed of the container conveying belt comprises: increasing the running speed of the container conveying belt; and in response to determine that the finished product rate of container does not decrease, stopping increasing the running speed of the container conveying belt; or in response to determine that the finished product rate of container decreases, continuing increasing the running speed of the container conveying belt.

[0022] In some example embodiments, adjusting the running speed of the container conveying belt comprises: decreasing the running speed of the container conveying belt; and in response to determine that the finished product rate of container does not decrease, stopping decreasing the running speed of the container conveying belt; or in response to determine that the finished product rate of container decreases, continuing decreasing the running speed of the container conveying belt.

[0023] In some example embodiments, the electronic device of claim 16, further comprising: a comparing module configured to compare the set of parameters with stored sets of parameters in a database, wherein the database is established based on historical data related to set of parameters and running speed of the container conveying belt; and an assigning module configured to assign a recommended initial running speed to the container conveying belt based on the comparison of the set of parameters with stored sets of parameters.

[0024] In some example embodiments, the set of parameters includes density of incoming items, real-time status of the industrial robot, a rated load of the industrial robot, a real-time load of the industrial robot, a rated speed of the industrial robot, a running speed of the industrial robot, an acceleration of the industrial robot, a response time of the industrial robot, an idle time of the industrial robot, a rated speed of the conveying belt, an acceleration of the conveying belt and / or combination thereof.

[0025] In a fifth aspect, there is provided a robotic system. The robotic system comprises an item conveying belt configured to convey at least one item; a container conveying belt configured to convey at least one container; and an industrial robot configured to pick the at least one item out from the item conveying belt to the at least one container, wherein the industrial robot comprises an electronic device described above.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0026] Through the following detailed description with reference to the accompanying drawings, the above and other objectives, features and advantages of the example embodiments disclosed herein will become more comprehensible. In the drawings, several example embodiments disclosed herein will be illustrated in an exemplary and in a non-limiting manner, wherein:

[0027] Fig. 1 illustrates a schematic diagram of a robotic system in accordance with an example embodiment of the present disclosure.

[0028] Fig. 2 illustrates a method of adjusting a running speed of an item conveying belt in accordance with an example embodiment of the present disclosure.

[0029] Fig. 3 illustrates a method of adjusting a running speed of a container conveying belt in accordance with an example embodiment of the present disclosure.

[0030] Fig. 4 illustrates a workflow in accordance with an example embodiment of the present disclosure.

[0031] Fig. 5 is a schematic diagram illustrating a device that may be used to implement embodiments of the present disclosure.

[0032] Throughout the drawings, the same or similar reference numerals represent the same or similar element.DETAILED DESCRIPTION

[0033] Principles of the present disclosure will now be described with reference to some example embodiments. It is to be understood that these embodiments are described only for the purpose of illustration and to help those skilled in the art to understand and implement the present disclosure, without suggesting any limitation as to the scope of the disclosure. The disclosure described herein can be implemented in various manners other than the ones  described below.

[0034] In the following description and claims, unless defined otherwise, all technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this disclosure belongs.

[0035] References in the present disclosure to “one embodiment, ” “an embodiment, ” “an example embodiment, ” and the like indicate that the embodiment described may include a particular feature, structure, or characteristic, but it is not necessary that every embodiment includes the particular feature, structure, or characteristic. Moreover, such phrases are not necessarily referring to the same embodiment. Further, when a particular feature, structure, or characteristic is described in connection with an embodiment, it is submitted that it is within the knowledge of one skilled in the art to apply such feature, structure, or characteristic in connection with other embodiments whether or not explicitly described.

[0036] It should be understood that although the terms “first” and “second” etc. may be used herein to describe various elements, these elements should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element from another. For example, a first element could be termed a second element, and similarly, a second element could be termed a first element, without departing from the scope of example embodiments. As used herein, the term “and / or” includes any and all combinations of one or more of the listed terms.

[0037] The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of example embodiments. As used herein, the singular forms “a” , “an” and “the” are intended to include the plural forms as well, unless the context clearly indicates otherwise. It will be further understood that the terms “comprises” , “comprising” , “has” , “having” , “includes” and / or “including” , when used herein, specify the presence of stated features, elements, and / or components etc., but do not preclude the presence or addition of one or more other features, elements, components and / or combinations thereof.

[0038] As described above, in the picking and placing industrials, the users would like to pick and place as much items as possible without leaving them on the conveying belt, so as to pursue the greatest production efficiency. Therefore, as long as the safety of the robotic system can be guaranteed, the user will set the operating speed of the industrial robot to the maximum speed. When the items to be picked enter the operating area of the industrial  robot, the industrial robot will grab them from one conveying belt and put them into the designated position (e.g., the container) on the other conveying belt at the fastest speed. Therefore, only when ensuring the industrial robot is always in a working state can the maximum production efficiency be obtained.

[0039] In the existing application, the user usually adjusts the running speed of the conveying belt manually according to the density of the incoming items to obtain a maximum running speed of the conveying belt, aiming at achieving high production efficiency. If the density of the incoming items is high, the running speed of the conveying belt speed will be reduced and if the density of the incoming items is low, the running speed of the conveying belt will be increased. However, due to the lack of automatic adjustment mechanism, the adjustment of the running speed of the conveying belt is usually manually adjusted by the user, which is time-consuming and labor-intensive. Moreover, manual adjustment is only suitable for the circumstance where the items are evenly incoming and the conveying belt speed is constant. When the distribution of the incoming items is uneven or the running speed of the conveying belt changes, users cannot accurately adjust the running speed of the conveying belt. In addition, manual adjustment is only applicable to stable application scenarios of the system. When some external disturbances occur to the robotic system, such as the industrial robots fails or the new industrial robot participates, users are required to again manually adjust running speed of the conveying belt to ensure production efficiency. This is troublesome and will reduce the production efficiency of the whole system.

[0040] At least to address the problem existed in the conventional approaches, the present disclosure proposes a method and an electronic device of adjusting running speed of item conveying belt or container conveying belt, and a corresponding robotic system. In the proposed approach, the concept of data learning and modern control are used to allow the running speed of the conveying belt to be adjusted in real time according to external factors such as item density, real-time status of the robot, robot load, robot speed, conveyor speed, conveyor acceleration, conveyor response time, idle time of the robot, number of item missed picking, number of item missed placing, and finished product rate, etc. In this way, the users no longer need to strictly ensure uniform distribution of incoming items so that the robotic system is simpler and more flexible. Also, the investment of manpower and other resources are reduced, and the production efficiency of the products are improved.

[0041] Example embodiments will be described in more detail hereinafter in accordance  with Figs. 1-5. With reference to Fig. 1 at first, which illustrates a schematic diagram of a robotic system 10 in accordance with an example embodiment of the present disclosure.

[0042] As illustrated in Fig. 1, the robotic system 10 includes two industrial robots 110. It is to be understood that although two industrial robots 110 are shown; this is only for illustration without suggesting any limitation as to the scope of the subject matter described here. In other example embodiments, the number of the industrial robots 110 may vary, for example more than two industrial robots or only one industrial robot. The robotic system 10 also includes two conveying belts, one of which is used to convey at least one item 120 to be picked and placed, and the other one is used to convey at least one container 130 used for containing the item 120. The conveying belt for conveying the item 120 is called item conveying belt 141 and the conveying belt for conveying the container 130 is call container conveying belt 142. During the operation, the item conveying belt 141 conveys the item 120 along the arrow 143 to allow the item 120 to approach and entering the working range of the industrial robot 110; at the same time, the container conveying belt 142 conveys the empty container 130 along the arrow 144. The industrial robot 110 may pick the item 120 out from the item conveying belt 141 to the container 130. In this way, the container 130 may be filled with the item 120 as shown in Fig. 1. It is to be understood that even though the two conveying belts 141, 142 are shown to be generally parallel to each other, this is just one possible example, and the number and the specific arrangement of the conveying belts are not limited to embodiments of the present disclosure. For example, in another example embodiments, the conveying belts 141, 142 may be circular conveying belts. The operation of the industrial robot 110 may be controlled with the help of one or more sensors, for example the camera 150. By capturing the image of the items 120, the camera 150 may monitor the position of the items to determine the parameter related to the incoming items 120, for example the density of the items 120, which may assist the industrial robot 110 in making decisions on how to pick the items 120 and place them into the container 130.

[0043] The running speeds of the item conveying belt 141 and the container conveying belt 142 are crucial to the robotic system 10. If the item conveying belt 141 runs too slow, the industrial robot 110 should waste too much time to wait for the item 120 to come, which would greatly reduce the production efficiency of the industrial robot 110. If the item conveying belt 141 runs too fast, the industrial robot 110 does not have enough time to pick so many item 120, which results in many item 120 not being picked into the container 130.  If the container conveying belt 142 runs too slow, the container 130 may be easily filled up by the item 120, leaving many items 120 without enough containers 130 to place. If the container conveying belt 142 runs too fast, the containers 130 will not be filled with items 120, which will cause the filling rate of the container 130 to fail to meet the design requirements, thus reducing the pass rate. The present disclosure aims at how to optimize the running speeds of the item conveying belt 141 and the container conveying belt 142.

[0044] Fig. 2 illustrates a method 200 of adjusting a running speed of an item conveying belt 141 in accordance with an example embodiment of the present disclosure. At block 202, the method includes receiving a set of parameters, and the set of parameters indicating parameter related to the item 120, the container 130 and the industrial robot 110. In some example embodiments, the set of parameters includes, for example, density of incoming items 120, real-time status of the industrial robot 110, a load of the industrial robot 110, a speed of the industrial robot 110, running speed of the industrial robot 110, an acceleration of the industrial robot 110, a response time of the industrial robot 110, an idle time of the industrial robot 110, a rated speed of the item conveying belt 141, an acceleration of the item conveying belt 141 and / or combination thereof.

[0045] Among these factors, the density of items 120 indicates the distribution and sparse degree of items on the item conveying belt 141. The real-time status of the industrial robot 110 may include the real-time state of the industrial robot 110, for example as to the information on whether the industrial robot 110 is automatic, manual or suffers an emergency stop, etc. The rated load of the industrial robot 110 indicates the load of the industrial robot 110 in normal operation, which affects the speed of the industrial robot 110. The higher the load is, the lower the speed of the industrial robot 110 is. The rated speed of the industrial robot 110 indicates the speed of the industrial robot 110 during normal operation. The running speed of the industrial robot 110 indicates the current set speed of the industrial robot 110. The rated speed of the conveying belt indicates the speed of the conveying belt during normal operation. The acceleration of the conveying belt may indicate acceleration and deceleration parameters for the conveying belt. The idle time of the industrial robot 110 may include picking idle time which indicates the time from the end of the last item placement to the time when the industrial robot 110 starts to pick the next item 120; and placing idle time which indicates the time from when the item 120 is successfully picked to when the industrial robot 110 starts to place the item 120 in the specified position in the  container 130. These factor may be determined by means of the various sensor for use in the robotic system 10.

[0046] As shown in Fig. 2 at block 204, the method 200 includes determining a missing rate of item 120 based on the number of items 120 not picked by the industrial robot 110 and the total number of items 120. The missing rate of item 120 is one of the targets to determine the running speed of the item conveying belt 141.

[0047] As shown in Fig. 2 at block 206, the method 200 includes adjusting the running speed of the item conveying belt 141 based on the set of parameters, so as to obtain the lowest missing rate.

[0048] In some example embodiments, adjusting the running speed of the item conveying belt comprises: increasing the running speed of the item conveying belt 141; and in response to determine that the missing rate of item does not decrease, stopping increasing the running speed of the item conveying belt 141; or in response to determine that the missing rate of item decreases, continuing increasing the running speed of the item conveying belt 141.

[0049] In some example embodiments, adjusting the running speed of the item conveying belt comprises: decreasing the running speed of the item conveying belt 141; and in response to determine that the missing rate of item does not decrease, stopping decreasing the running speed of the item conveying belt 141; or in response to determine that the missing rate of item decreases, continuing decreasing the running speed of the item conveying belt 141.

[0050] In some example embodiments, the method 200 further comprises: comparing the set of parameters with stored sets of parameters in a database, wherein the database is established based on historical data related to set of parameters and running speed of the item conveying belt 141; and assigning a recommended initial running speed to the item conveying belt 141 based on the comparison of the set of parameters with stored sets of parameters. In this way, the specific set of parameter indicating the environmental parameters can be linked to the suitable running speeds of the conveying belt and such a mapping can be stored in a database. In the actual operating scenario, if a set of parameters indicating the real environment are given, the database can find the closest set of environmental parameters from the database, and then assign the most appropriate running speed to the conveying belt. In this way, the conveying belt can be brought into an appropriate working state with the highest efficiency without having to learn again.  Therefore, the historical actual data can be fully utilized to reduce the waiting time and increase processing speed.

[0051] According to the present disclosure, the robotic system 10 can always maintain the maximum efficiency of production while ensuring the finished product rate and reducing the missed picking rate. With this method, users no longer need to strictly ensure uniform distribution of items and conveying belt speed constant. In this way, the robotic system 10 is simpler and more flexible. At the same time, the anti-interference ability of the robotic system 10 can be improved, which can greatly save the debugging time, improve the production efficiency of the products, and reduce the investment of manpower and other resources.

[0052] Fig. 3 illustrates a method 300 of adjusting a running speed of a container conveying belt 142 in accordance with an example embodiment of the present disclosure. As shown in Fig. 3 at block 302, the method 300 includes receiving a set of parameters, the set of parameters indicating parameter related to the item, the container and the industrial robot. In some example embodiment, the set of parameters includes density of incoming items, real-time status of the industrial robot, a rated load of the industrial robot, a real-time load of the industrial robot, a rated speed of the industrial robot, a running speed of the industrial robot, an acceleration of the industrial robot, a response time of the industrial robot, an idle time of the industrial robot, a rated speed of the conveying belt, an acceleration of the conveying belt and / or combination thereof.

[0053] As shown in Fig. 3 at block 304, the method 300 includes determining a finished product rate of container based on the number of items picked into the container and the maximum containable number of the container.

[0054] As shown in Fig. 3 at block 306, the method 300 adjusting the running speed of the container conveying belt 142 based on the set of parameters, so as to obtain the greatest finished product rate.

[0055] In some example embodiments, adjusting the running speed of the container conveying belt comprises: increasing the running speed of the container conveying belt 142; and in response to determine that the finished product rate of container does not decrease, stopping increasing the running speed of the container conveying belt 142; or in response to determine that the finished product rate of container decreases, continuing increasing the  running speed of the container conveying belt 142.

[0056] In some example embodiments, adjusting the running speed of the container conveying belt comprises: decreasing the running speed of the container conveying belt 142; and in response to determine that the finished product rate of container does not decrease, stopping decreasing the running speed of the container conveying belt 142; or in response to determine that the finished product rate of container decreases, continuing decreasing the running speed of the container conveying belt 142.

[0057] In some example embodiments, the method 300 further comprises comparing the set of parameters with stored sets of parameters in a database, wherein the database is established based on historical data related to set of parameters and running speed of the container conveying belt 142; and assigning a recommended initial running speed to the container conveying belt 142 based on the comparison of the set of parameters with stored sets of parameters.

[0058] According to the present disclosure, the item conveying belt 141 or the container conveying belt 142 adaptively adjust its running speed in real time according to external factors. These factors are the input for the model for adjusting the running speed of the conveying belt. Some targets are the output for the model for adjusting the running speed of the conveying belt. These targets may be such as a missing rate of item 120, a finished product rate of the container 130 and finished product rate, etc. The finished product rate may be determined by the ratio of the number of completed containers 130 placed per unit of time to the total number of containers 130.

[0059] Fig. 4 illustrates a workflow 400 in accordance with an example embodiment of the present disclosure.

[0060] At block 401, the workflow 400 includes inputting targets and information on robotic system 10. The targets may include a missing rate of item 120, a finished product rate of container 130 or the production efficiency.

[0061] At block 402, the workflow 400 includes obtaining the initial parameters of robotic system 10 based on initial parameter recommendation system. The model will find a set of parameters of robotic system 10 similar to the real information on robotic system 10 from the database and assign the recommended parameters to the item conveying belt 141 and the container conveying belt 142.

[0062] At block 403, the workflow 400 includes starting the robotic system 10, and the industrial robot 110, item conveying belt 141, the container conveying belt 142 according to the recommended parameters.

[0063] At block 404, the workflow 400 includes calculating the target of the robotic system 10 in real time. The targets may include a missing rate of item 120, a finished product rate of container 130 or the production efficiency.

[0064] At block 405, the workflow 400 includes determining whether the robotic system 10 reaches a steady state. If the determining result is No, then the workflow 400 turns to block 406.

[0065] At block 406, the workflow 400 includes reading the data of item 120, container 130, the industrial robot 110, the item conveying belt 141 and the container conveying belt 142 in real time.

[0066] At block 407, the workflow 400 includes calculating the adjustment value of conveying belt speed according to the adaptive optimization model

[0067] At block 408, the workflow 400 includes sending the speed adjustment value to the conveying belt to allow the conveying belt to adjust the running speed in real time.

[0068] If the determining result of the block 405 is Yes, then the workflow 400 turns to block 409. At block 409, the workflow 400 includes updating the database of the initial parameter recommendation system of the robotic system 10.

[0069] In some example embodiments, the optimization model of conveying belt speed adaptive adjustment is established. Establishing an adaptive adjustment optimization model of conveying belt speed, aiming at parameters such as finished product rate, missed catch rate, production efficiency and the like, according to information such as real-time material quantity, real-time state of the robot, real-time load of the robot, real-time finished product rate, real-time missed catch rate, real-time production efficiency and the like, combining the relationship between the robot load and the robot speed and the acceleration and deceleration performance of the conveying belt, under the condition that the robot in guaranty / guarantee / surety stably works at full load, Real-time and dynamic adjustment of conveying belt speed makes the production of course in a stable and efficient working state all the time, the finished product rate of guaranty / guarantee / surety, the reduction of missed catch rate, the production efficiency of increase, the saving of debugging time, the reduction  of investment in human resources and other resources.

[0070] In some example embodiments, the method 200 includes in response to detect that a new industrial robot 110 participating in picking the items or an industrial robot 110 fails, adjusting the running speed of the item conveying belt 141 or the container conveying belt 142.

[0071] In a third aspect, there is provided an electronic device of adjusting a running speed of an item conveying belt, wherein the item conveying belt is configured to convey at least one item so as to be picked out from the item conveying belt by at least one industrial robot to at least one container, the electronic device comprising: a parameter receiving module configured to receive a set of parameters, the set of parameters indicating parameter related to the item, the container and the industrial robot; a determining module configured to determine a missing rate of item based on the number of items not picked by the industrial robot and the total number of items; and an adjusting module configured to adjust the running speed of the item conveying belt based on the set of parameters, so as to obtain the lowest missing rate.

[0072] In some example embodiments, adjusting the running speed of the item conveying belt comprises: increasing the running speed of the item conveying belt; and in response to determine that the missing rate of item does not decrease, stopping increasing the running speed of the item conveying belt; or in response to determine that the missing rate of item decreases, continuing increasing the running speed of the item conveying belt.

[0073] In some example embodiments, adjusting the running speed of the item conveying belt comprises: decreasing the running speed of the item conveying belt; and in response to determine that the missing rate of item does not decrease, stopping decreasing the running speed of the item conveying belt; or in response to determine that the missing rate of item decreases, continuing decreasing the running speed of the item conveying belt.

[0074] In some example embodiments, the electronic device further comprising: a comparing module configured to compare the set of parameters with stored sets of parameters in a database, wherein the database is established based on historical data related to set of parameters and running speed of the item conveying belt; and an assigning module configured to assign a recommended initial running speed to the item conveying belt based on the comparison of the set of parameters with stored sets of parameters.

[0075] In some example embodiments, the set of parameters includes density of incoming items, real-time status of the industrial robot, a rated load of the industrial robot, a real-time load of the industrial robot, a rated speed of the industrial robot, a running speed of the industrial robot, an acceleration of the industrial robot, a response time of the industrial robot, an idle time of the industrial robot, a rated speed of the conveying belt, an acceleration of the conveying belt and / or combination thereof.

[0076] In a fourth aspect, there is provided an electronic device of adjusting a running speed of a container conveying belt, wherein the container conveying belt is configured to convey at least one container so as to be receive at least one item picked by at least one industrial robot, the electronic device comprising: receiving a set of parameters, the set of parameters indicating parameter related to the item, the container and the industrial robot; determining a finished product rate of container based on the number of items picked into the container and the maximum containable number of the container; and adjusting the running speed of the container conveying belt based on the set of parameters, so as to obtain the greatest finished product rate.

[0077] In some example embodiments, adjusting the running speed of the container conveying belt comprises: increasing the running speed of the container conveying belt; and in response to determine that the finished product rate of container does not decrease, stopping increasing the running speed of the container conveying belt; or in response to determine that the finished product rate of container decreases, continuing increasing the running speed of the container conveying belt.

[0078] In some example embodiments, adjusting the running speed of the container conveying belt comprises: decreasing the running speed of the container conveying belt; and in response to determine that the finished product rate of container does not decrease, stopping decreasing the running speed of the container conveying belt; or in response to determine that the finished product rate of container decreases, continuing decreasing the running speed of the container conveying belt.

[0079] In some example embodiments, the electronic device of claim 16, further comprising: a comparing module configured to compare the set of parameters with stored sets of parameters in a database, wherein the database is established based on historical data related to set of parameters and running speed of the container conveying belt; and an assigning module configured to assign a recommended initial running speed to the container  conveying belt based on the comparison of the set of parameters with stored sets of parameters.

[0080] In some example embodiments, the set of parameters includes density of incoming items, real-time status of the industrial robot, a rated load of the industrial robot, a real-time load of the industrial robot, a rated speed of the industrial robot, a running speed of the industrial robot, an acceleration of the industrial robot, a response time of the industrial robot, an idle time of the industrial robot, a rated speed of the conveying belt, an acceleration of the conveying belt and / or combination thereof.

[0081] In a fifth aspect, there is provided a robotic system. The robotic system comprises an item conveying belt configured to convey at least one item; a container conveying belt configured to convey at least one container; and an industrial robot configured to pick the at least one item out from the item conveying belt to the at least one container, wherein the industrial robot comprises an electronic device described above.

[0082] Compared to the existing approach, according to the example embodiments of the present disclosure, an automatic learning and recommending system for the initial parameters of the robotic system 10 is established. The initial parameters of the robotic system 10 include the initial running speed of the item conveying belt 141 or the container conveying belt 142, the maximum safe speed of the robot and the parameters of the optimization model. The system can give the optimal initial parameters according to the historical optimization data of the robotic system 10 and the current application scenario, so that the robotic system 10 can reach a steady state faster after starting. In the system operation course, the automatic record keeping and the saved optimization model will use the input and output parameters in course, including target value, model parameters, load information, the state of the industrial robot 110, the running speed of the conveying belts, time taken for the system to reach steady state and other information, and continuously learn and update them as the data source for the next data recommendation. When the user restarts the robotic system 10, the system can give the best initial parameters according to the configuration in robotic system 10 and target value of the current application scenario, thus saving optimization time and increase production efficiency.

[0083] Fig. 5 is a schematic diagram illustrating a device 500 that may be used to implement embodiments of the present disclosure. As illustrated, the device 500 includes a central processing unit (CPU) 501, which may execute various appropriate actions and  processing based on the computer program instructions stored in a read-only memory (ROM) 502 or the computer program instructions loaded into a random access memory (RAM) 503 from a storage unit 508. The RAM 503 also stores all kinds of programs and data required by operating the storage device 500. CPU 501, ROM 502 and RAM 503 are connected to each other via a bus 504 to which an input / output (I / O) interface 505 is also connected.

[0084] A plurality of components in the device 500 are connected to the I / O interface 505, including: an input unit 506, such as keyboard, mouse and the like; an output unit 507, such as various types of displays, loudspeakers and the like; a storage unit 508, such as the magnetic disk, optical disk and the like; and a communication unit 509, such as network card, modem, wireless communication transceiver and the like. The communication unit 509 allows the device 500 to exchange information / data with other devices through computer networks such as Internet and / or various telecommunication networks.

[0085] Each procedure and processing described above may be executed by a processing unit 501. For example, in some embodiments, the method may be implemented as computer software programs, which are tangibly included in a machine-readable medium, such as storage unit 508. In some embodiments, the computer program may be partially or completely loaded and / or installed to the device 500 via ROM 502 and / or the communication unit 509. When the computer program is loaded to RAM 503 and executed by CPU 501, one or more steps of the above described method 200 or 300 are implemented.

[0086] In some embodiments, the method 200 or 300 described above may be implemented as a computer program product. The computer program product may include a computer-readable storage medium loaded with computer-readable program instructions thereon for executing various aspects of the present disclosure.

[0087] The computer-readable storage medium may be a tangible device capable of holding and storing instructions used by the instruction-executing device. The computer-readable storage medium can be, but not limited to, for example, electrical storage devices, magnetic storage devices, optical storage devices, electromagnetic storage devices, semiconductor storage devices or any random appropriate combinations thereof. More specific examples (non-exhaustive list) of the computer-readable storage medium include: portable computer disk, hard disk, random-access memory (RAM) , read-only memory (ROM) , erasable programmable read-only memory (EPROM or flash) , static random access memory (SRAM) , portable compact disk read-only memory (CD-ROM) , digital versatile  disk (DVD) , memory stick, floppy disk, mechanical coding device, such as a punched card storing instructions or an emboss within a groove, and any random suitable combinations thereof. The computer-readable storage medium used herein is not interpreted as a transient signal itself, such as radio wave or other freely propagated electromagnetic wave, electromagnetic wave propagated through waveguide or other transmission medium (such as optical pulses passing through fiber-optic cables) , or electric signals transmitted through electric wires.

[0088] The computer-readable program instructions described herein may be downloaded from the computer-readable storage medium to various computing  / processing devices, or to external computers or external storage devices via Internet, local area network, wide area network and / or wireless network. The network may include copper transmission cables, optical fiber transmission, wireless transmission, routers, firewalls, switches, gateway computers and / or edge servers. The network adapter or network interface in each computing / processing device receives computer-readable program instructions from the network, and forwards the computer-readable program instructions for storage in the computer-readable storage medium of each computing / processing device.

[0089] The computer program instructions for executing the operations of the present disclosure may be assembly instructions, instructions of instruction set architecture (ISA) , machine instructions, machine-related instructions, microcodes, firmware instructions, state setting data, or a source code or target code written by any combinations of one or more programming languages including object-oriented programming languages and conventional procedural programming languages. The computer-readable program instructions may be completely or partially executed on the user computer, or executed as an independent software package, or executed partially on the user computer and partially on the remote computer, or completely executed on the remote computer or the server. In the case where a remote computer is involved, the remote computer may be connected to the user computer by any type of networks, including local area network (LAN) or wide area network (WAN) , or connected to an external computer (such as via Internet provided by the Internet service provider) . In some embodiments, the electronic circuit is customized by using the state information of the computer-readable program instructions. The electronic circuit may be a programmable logic circuit, a field programmable gate array (FPGA) or a programmable logic array (PLA) for example. The electronic circuit may execute computer-readable  program instructions to implement various aspects of the present disclosure.

[0090] The computer-readable program instructions may be provided to the processing unit of a general purpose computer, a dedicated computer or other programmable data processing devices to generate a machine, causing the instructions, when executed by the processing unit of the computer or other programmable data processing devices, to generate a device for implementing the functions / actions specified in one or more blocks of the flow chart and / or block diagram. The computer-readable program instructions may also be stored in the computer-readable storage medium. These instructions enable the computer, the programmable data processing device and / or other devices to operate in a particular way, such that the computer-readable medium storing instructions may comprise a manufactured article that includes instructions for implementing various aspects of the functions / actions specified in one or more blocks of the flow chart and / or block diagram.

[0091] The computer-readable program instructions may also be loaded into computers, other programmable data processing devices or other devices, so as to execute a series of operational steps on the computers, other programmable data processing devices or other devices to generate a computer implemented process. Therefore, the instructions executed on the computers, other programmable data processing devices or other devices can realize the functions / actions specified in one or more blocks of the flow chart and / or block diagram.

[0092] The accompanying flow chart and block diagram present possible architecture, functions and operations realized by the system, method and computer program product according to a plurality of embodiments of the present disclosure. At this point, each block in the flow chart or block diagram may represent a module, a program segment, or a portion of the instruction. The module, the program segment or the portion of the instruction includes one or more executable instructions for implementing specified logic functions. In some alternative implementations, the function indicated in the block may also occur in an order different from the one represented in the drawings. For example, two consecutive blocks actually may be executed in parallel, and sometimes they may also be executed in a reverse order depending on the involved functions. It should also be noted that each block in the block diagram and / or flow chart, and any combinations of the blocks thereof may be implemented by a dedicated hardware-based system for implementing specified functions or actions, or a combination of the dedicated hardware and the computer instructions.

[0093] Various embodiments of the present disclosure have been described above, and the  above explanation is illustrative rather than exhaustive and is not limited to the disclosed embodiments. Without departing from the scope and spirit of each explained embodiment, many alterations and modifications are obvious for those ordinary skilled in the art. The selection of terms in the text aims to best explain principle, actual application or technical improvement in the market of each embodiment or make each embodiment disclosed in the text comprehensible for those ordinary skilled in the art.

[0094] Further, while operations are depicted in a particular order, this should not be understood as requiring that such operations be performed in the particular order shown or in sequential order, or that all illustrated operations be performed, to achieve desirable results. In certain circumstances, multitasking and parallel processing may be advantageous. Likewise, while several specific implementation details are contained in the above discussions, these should not be construed as limitations on the scope of the present disclosure, but rather as descriptions of features that may be specific to particular embodiments. Certain features that are described in the context of separate embodiments may also be implemented in combination in a single embodiment. On the other hand, various features that are described in the context of a single embodiment may also be implemented in multiple embodiments separately or in any suitable sub-combination.

[0095] Although the subject matter has been described in language specific to structural features and / or methodological acts, it is to be understood that the subject matter defined in the appended claims is not necessarily limited to the specific features or acts described above. Rather, the specific features and acts described above are disclosed as example forms of implementing the claims.

Claims

1.A method of adjusting a running speed of an item conveying belt, wherein the item conveying belt is configured to convey at least one item so as to be picked out from the item conveying belt by at least one industrial robot to at least one container, the method comprising:receiving a set of parameters, the set of parameters indicating parameter related to the item, the container and the industrial robot;determining a missing rate of item based on the number of items not picked by the industrial robot and the total number of items; andadjusting the running speed of the item conveying belt based on the set of parameters, so as to obtain the lowest missing rate.2.The method of claim 1, wherein adjusting the running speed of the item conveying belt comprises:increasing the running speed of the item conveying belt; andin response to determine that the missing rate of item does not decrease, stopping increasing the running speed of the item conveying belt; or in response to determine that the missing rate of item decreases, continuing increasing the running speed of the item conveying belt.3.The method of claim 1, wherein adjusting the running speed of the item conveying belt comprises:decreasing the running speed of the item conveying belt; andin response to determine that the missing rate of item does not decrease, stopping decreasing the running speed of the item conveying belt; or in response to determine that the missing rate of item decreases, continuing decreasing the running speed of the item conveying belt.4.The method of claim 1, further comprising:comparing the set of parameters with stored sets of parameters in a database, wherein the database is established based on historical data related to set of parameters and running speed of the item conveying belt; andassigning a recommended initial running speed to the item conveying belt based on the comparison of the set of parameters with stored sets of parameters.5.The method of claim 1, wherein the set of parameters includes density of incoming items, real-time status of the industrial robot, a rated load of the industrial robot, a real-time load of the industrial robot, a rated speed of the industrial robot, a running speed of the industrial robot, an acceleration of the industrial robot, a response time of the industrial robot, an idle time of the industrial robot, a rated speed of the conveying belt, an acceleration of the conveying belt and / or combination thereof.6.A method of adjusting a running speed of a container conveying belt, wherein the container conveying belt is configured to convey at least one container so as to be receive at least one item picked by at least one industrial robot, the method comprising:receiving a set of parameters, the set of parameters indicating parameter related to the item, the container and the industrial robot;determining a finished product rate of container based on the number of items picked into the container and the maximum containable number of the container; andadjusting the running speed of the container conveying belt based on the set of parameters, so as to obtain the greatest finished product rate.7.The method of claim 6, wherein adjusting the running speed of the container conveying belt comprises:increasing the running speed of the container conveying belt; andin response to determine that the finished product rate of container does not decrease, stopping increasing the running speed of the container conveying belt; or in response to determine that the finished product rate of container decreases, continuing increasing the running speed of the container conveying belt.8.The method of claim 6, wherein adjusting the running speed of the container conveying belt comprises:decreasing the running speed of the container conveying belt; andin response to determine that the finished product rate of container does not decrease, stopping decreasing the running speed of the container conveying belt; or in response to determine that the finished product rate of container decreases, continuing decreasing the running speed of the container conveying belt.9.The method of claim 6, further comprising:comparing the set of parameters with stored sets of parameters in a database, wherein the database is established based on historical data related to set of parameters and running speed of the container conveying belt; andassigning a recommended initial running speed to the container conveying belt based on the comparison of the set of parameters with stored sets of parameters.10.The method of claim 6, wherein the set of parameters includes density of incoming items, real-time status of the industrial robot, a rated load of the industrial robot, a real-time load of the industrial robot, a rated speed of the industrial robot, a running speed of the industrial robot, an acceleration of the industrial robot, a response time of the industrial robot, an idle time of the industrial robot, a rated speed of the conveying belt, an acceleration of the conveying belt and / or combination thereof.11.An electronic device of adjusting a running speed of an item conveying belt, wherein the item conveying belt is configured to convey at least one item so as to be picked out from the item conveying belt by at least one industrial robot to at least one container, the electronic device comprising:a parameter receiving module configured to receive a set of parameters, the set of parameters indicating parameter related to the item, the container and the industrial robot;a determining module configured to determine a missing rate of item based on the number of items not picked by the industrial robot and the total number of items; andan adjusting module configured to adjust the running speed of the item conveying belt based on the set of parameters, so as to obtain the lowest missing rate.12.The electronic device of claim 11, wherein adjusting the running speed of the item conveying belt comprises:increasing the running speed of the item conveying belt; andin response to determine that the missing rate of item does not decrease, stopping increasing the running speed of the item conveying belt; or in response to determine that the missing rate of item decreases, continuing increasing the running speed of the item conveying belt.13.The electronic device of claim 11, wherein adjusting the running speed of the item  conveying belt comprises:decreasing the running speed of the item conveying belt; andin response to determine that the missing rate of item does not decrease, stopping decreasing the running speed of the item conveying belt; or in response to determine that the missing rate of item decreases, continuing decreasing the running speed of the item conveying belt.14.The electronic device of claim 11, the electronic device further comprising:a comparing module configured to compare the set of parameters with stored sets of parameters in a database, wherein the database is established based on historical data related to set of parameters and running speed of the item conveying belt; andan assigning module configured to assign a recommended initial running speed to the item conveying belt based on the comparison of the set of parameters with stored sets of parameters.15.The electronic device of claim 11, wherein the set of parameters includes density of incoming items, real-time status of the industrial robot, a rated load of the industrial robot, a real-time load of the industrial robot, a rated speed of the industrial robot, a running speed of the industrial robot, an acceleration of the industrial robot, a response time of the industrial robot, an idle time of the industrial robot, a rated speed of the conveying belt, an acceleration of the conveying belt and / or combination thereof.16.An electronic device of adjusting a running speed of a container conveying belt, wherein the container conveying belt is configured to convey at least one container so as to be receive at least one item picked by at least one industrial robot, the electronic device comprising:receiving a set of parameters, the set of parameters indicating parameter related to the item, the container and the industrial robot;determining a finished product rate of container based on the number of items picked into the container and the maximum containable number of the container; andadjusting the running speed of the container conveying belt based on the set of parameters, so as to obtain the greatest finished product rate.17.The electronic device of claim 16, wherein adjusting the running speed of the  container conveying belt comprises:increasing the running speed of the container conveying belt; andin response to determine that the finished product rate of container does not decrease, stopping increasing the running speed of the container conveying belt; or in response to determine that the finished product rate of container decreases, continuing increasing the running speed of the container conveying belt.18.The electronic device of claim 16, wherein adjusting the running speed of the container conveying belt comprises:decreasing the running speed of the container conveying belt; andin response to determine that the finished product rate of container does not decrease, stopping decreasing the running speed of the container conveying belt; or in response to determine that the finished product rate of container decreases, continuing decreasing the running speed of the container conveying belt.19.The electronic device of claim 16, further comprising:a comparing module configured to compare the set of parameters with stored sets of parameters in a database, wherein the database is established based on historical data related to set of parameters and running speed of the container conveying belt; andan assigning module configured to assign a recommended initial running speed to the container conveying belt based on the comparison of the set of parameters with stored sets of parameters.20.The electronic device of claim 16, wherein the set of parameters includes density of incoming items, real-time status of the industrial robot, a rated load of the industrial robot, a real-time load of the industrial robot, a rated speed of the industrial robot, a running speed of the industrial robot, an acceleration of the industrial robot, a response time of the industrial robot, an idle time of the industrial robot, a rated speed of the conveying belt, an acceleration of the conveying belt and / or combination thereof.21.A robotic system, comprising:an item conveying belt configured to convey at least one item;a container conveying belt configured to convey at least one container; andan industrial robot configured to pick the at least one item out from the item conveying belt to the at least one container, wherein the industrial robot comprises an electronic device of any of claims 11-20.

Images