Method and electronic device for use with industrial robot

Abstract

A method for use with an industrial robot comprises: searching a plurality of first possible positions of the industrial robot within a first area with a first searching step, wherein the industrial robot is configured to operate at the plurality of first possible positions; obtaining a performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of first possible positions, the performance parameter being indicative to evaluate the performance of the industrial robot; searching a plurality of second possible positions of the industrial robot within a second area with a second searching step based on the performance parameter at each of the plurality of first possible positions, wherein the second searching step is smaller than the first searching step and the second area is within the first area; and presenting the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and / or second possible positions. The user may determine the optimal tool assembly direction in a convenient way.

Description

METHOD AND ELECTRONIC DEVICE FOR USE WITH INDUSTRIAL ROBOTFIELD

[0001] Example embodiments of the present disclosure generally relate to the field of industrial robot, and more particularly, to a method and an electronic device for use with an industrial robot.BACKGROUND

[0002] In the field of industrial robot, a performance of the industrial robot completing a specified application is influenced by a position of the industrial robot relative to a workpiece. If the position of the industrial robot relative to the workpiece is different, the performance of completing the specified application by the industrial robot is also different. The performance of the industrial robot may include, for example, the cycle time, the lifetime and overheating risk of key components of the industrial robot such as speed reducer and motor, etc. On one hand, the cycle time is relatively short in some positions, but the increase of the moving speed of the industrial robot will also bring some disadvantages, for example the lifetime of key components will be reduced and the risk of overheating will also increase. On the other hand, the cycle time of the industrial robot is too long in some positions, and the performance utilization rate of the industrial robots is low, which cannot meet the industrial needs during production.

[0003] Apart from the position of the industrial robot relative to the workpiece, the installation direction of the tool also affects the performance of the industrial robot. For example, in the same position, the industrial robots behave differently with different installation directions of tools.

[0004] In a word, there is still room to improve the performance of the industrial robot.SUMMARY

[0005] In general, example embodiments of the present disclosure provide a method and an electronic device for use with an industrial robot.

[0006] In a first aspect, there is provided a method for use with an industrial robot.  The method comprises: searching a plurality of first possible positions of the industrial robot within a first area with a first searching step, wherein the industrial robot is configured to operate at the plurality of first possible positions; obtaining a performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of first possible positions, the performance parameter being indicative to evaluate the performance of the industrial robot; searching a plurality of second possible positions of the industrial robot within a second area with a second searching step based on the performance parameter at each of the plurality of first possible positions, wherein the second searching step is smaller than the first searching step and the second area is within the first area; and presenting the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and / or second possible positions.

[0007] According to example embodiments, the user can determine the optimal tool assembly direction in a convenient way. The user can determine the expected parameter, such as expected life and cycle time of the industrial robot.

[0008] In some example embodiments, the performance parameter comprises estimated temperature of the industrial robot, estimated life of the industrial robot, cycle time of the industrial robot.

[0009] In some example embodiments, the mass, center of gravity, inertia determined by the assembly direction of tool, the first area and / or the second area, the first searching step and / or the searching second step are input by a user via a user interface.

[0010] In some example embodiments, the step of searching a plurality of second possible positions is executed based on an input of a user.

[0011] In some example embodiments, the step of searching a plurality of second possible positions is executed automatically or manually.

[0012] In some example embodiments, presenting the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and / or second possible positions comprises using different colors to represent the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and / or second possible positions.

[0013] In a second aspect, there is provided an electronic device for use with an industrial robot. The electronic device comprises: a first searching module configured to search a plurality of first possible positions of the industrial robot within a first area  with a first searching step, wherein the industrial robot is configured to operate at the plurality of first possible positions; an obtaining module configured to obtain a performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of first possible positions, the performance parameter being indicative to evaluate the performance of the industrial robot; a second searching module configured to search a plurality of second possible positions of the industrial robot within a second area with a second searching step based on the performance parameter at each of the plurality of first possible positions, wherein the second searching step is smaller than the first searching step and the second area is within the first area; and a presenting module configured to present the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and / or second possible positions.

[0014] In some example embodiments, the performance parameter comprises estimated temperature of the industrial robot, estimated life of the industrial robot, cycle time of the industrial robot.

[0015] In some example embodiments, the mass, center of gravity, inertia determined by the assembly direction of tool, the first area and / or the second area, the first searching step and / or the searching second step are input by a user via a user interface.

[0016] In some example embodiments, the step of searching a plurality of second possible positions is executed based on an input of a user.

[0017] In some example embodiments, the step of searching a plurality of second possible positions is executed automatically or manually.

[0018] In some example embodiments, the presenting module is further configured to use different colors to represent the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and / or second possible positions.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0019] Through the following detailed description with reference to the accompanying drawings, the above and other objectives, features and advantages of the example embodiments disclosed herein will become more comprehensible. In the drawings, several example embodiments disclosed herein will be illustrated in an exemplary and in a non-limiting manner, wherein:

[0020] Fig. 1 illustrates a schematic block diagram of the robotic system in accordance with an example embodiment of the present disclosure;

[0021] Fig. 2 illustrates a method for use with an industrial robot in accordance with an example embodiment of the present disclosure;

[0022] Fig. 3 illustrates an example position visualization of the industrial robot in accordance with an example embodiment of the present disclosure; and

[0023] Fig. 4 illustrates a schematic diagram illustrating a device that may be used to implement embodiments of the present disclosure.

[0024] Throughout the drawings, the same or similar reference numerals represent the same or similar element.DETAILED DESCRIPTION

[0025] Principles of the present disclosure will now be described with reference to some example embodiments. It is to be understood that these embodiments are described only for the purpose of illustration and to help those skilled in the art to understand and implement the present disclosure, without suggesting any limitation as to the scope of the disclosure. The disclosure described herein can be implemented in various manners other than the ones described below.

[0026] In the following description and claims, unless defined otherwise, all technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this disclosure belongs.

[0027] References in the present disclosure to “one embodiment, ” “an embodiment, ” “an example embodiment, ” and the like indicate that the embodiment described may include a particular feature, structure, or characteristic, but it is not necessary that every embodiment includes the particular feature, structure, or characteristic. Moreover, such phrases are not necessarily referring to the same embodiment. Further, when a particular feature, structure, or characteristic is described in connection with an embodiment, it is submitted that it is within the knowledge of one skilled in the art to apply such feature, structure, or characteristic in connection with other embodiments whether or not explicitly described.

[0028] It should be understood that although the terms “first” and “second” etc. may  be used herein to describe various elements, these elements should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element from another. For example, a first element could be termed a second element, and similarly, a second element could be termed a first element, without departing from the scope of example embodiments. As used herein, the term “and / or” includes any and all combinations of one or more of the listed terms.

[0029] The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of example embodiments. As used herein, the singular forms “a” , “an” and “the” are intended to include the plural forms as well, unless the context clearly indicates otherwise. It will be further understood that the terms “comprises” , “comprising” , “has” , “having” , “includes” and / or “including” , when used herein, specify the presence of stated features, elements, and / or components etc., but do not preclude the presence or addition of one or more other features, elements, components and / or combinations thereof.

[0030] In the existing solutions, the cycle time and risk of the industrial robot can only be estimated along a fixed path having a determined starting point and end point at a specified position. At present, there is a lack of simulation tools for the industrial robots that can automatically search the possible positions of all robots that can complete the specified application and evaluate the performance of the robots at different positions within the user-defined robot working range with the given step size and load information, thus helping the user to determine the optimal position of the robots relative to the workpiece and the optimal installation direction of the tools.

[0031] At least to address the above mentioned problem existed in the conventional approaches, example embodiments of the present disclosure provide a method and an electronic device for use with an industrial robot.

[0032] Example embodiments will be described in more detail hereinafter in accordance with Figs. 1-4. With reference to Fig. 1 at first, which illustrates a schematic diagram of a robotic system 10 in accordance with an example embodiment of the present disclosure.

[0033] As illustrated in Fig. 1, the robotic system 10 includes an industrial robot 110. The industrial robot 110 may be designed to control a tool (not shown) on a mechanical  arm 112 to carry out a variety of actions, for example, a machining operation such as milling operation, a grinding operation, etc. The specific types of the actions carried out by the industrial robot 10 are not limited in this regard. One or more workpiece may be placed on a conveying belt near the industrial robot 110 so that the workpiece may be handled by the industrial robot 110. As shown in Fig. 1, the robot 110 is communicatively coupled to a robot controller 120 and the robot controller 120 is configured to manipulate the movement of the mechanical arm 112 according to the predetermined instructions. The communication interaction between the robot controller 120 and the industrial robot 110 may be in wireless manner. With the help of the robot controller 120, the tool mounted to the mechanical arm 112 may be driven to a desired position to carry out a predetermined action.

[0034] Fig. 2 illustrates a method 200 for use with an industrial robot 110 in accordance with an example embodiment of the present disclosure.

[0035] At block 202, the method 200 includes searching a plurality of first possible positions of the industrial robot 110 within a first area with a first searching step, wherein the industrial robot 110 is configured to operate at the plurality of first possible positions. The shape and size of the first area are not limited to the example embodiments of the present disclosure. Besides, the first searching step may be determined according to the actual need of the users and will not limited to embodiments of the present disclosure.

[0036] Prior to block 202, the method 200 may include getting input from user. In some example embodiments, the input from user comprises mass, center of gravity, inertia determined by the assembly direction of tool, the expected parameters such as expected life and cycle time of the industrial robot 110, the area and step for the search. It is to be understood that these specific parameters are merely example without suggesting any limitation as to the scope of the present disclosure.

[0037] At block 204, the method 200 includes obtaining a performance parameter of the industrial robot 110 at each of the plurality of first possible positions, the parameters being indicative to evaluate the performance of the industrial robot 110.

[0038] In some example embodiments, the performance parameter comprises estimated temperature of the industrial robot 110, estimated life of the industrial robot 110, cycle time of the industrial robot 110. It is to be understood that these specific  parameters are merely example without suggesting any limitation as to the scope of the present disclosure.

[0039] At block 206, the method 200 includes searching a plurality of second possible positions of the industrial robot 110 within a second area with a second searching step based on the performance parameter at each of the plurality of first possible positions, wherein the second searching step is smaller than the first searching step and the second area is within the first area. The shape and size of the second area are not limited to the example embodiments of the present disclosure. The step of the second searching may be executed automatically by the electronic device or manually by the user with area and step determined based on the actual need of the user.

[0040] In case of automatic search, the area and the searching step are determined automatically based on the performance parameters at each of the plurality of the first possible positions. During the step of the second searching, the area and the searching step can be carried out automatically according to the results of the first searching step.

[0041] In case of manual search, the area and step are determined by user base the actual need of user via the user interface.

[0042] At block 208, the method 200 includes presenting the performance parameter of the industrial robot 110 at each of the plurality of the first and / or second possible positions.

[0043] Table 1 shows an example list of the output according to example embodiments of the present disclosure. The row in Table 1 show a variety of searching points. From Table 1 shown below, the output parameter may include the estimated temperature of the industrial robot 110, the estimated life of the industrial robot 110, the cycle time of the industrial robot 110.

[0044] Table 1 An example list of output

[0045] It is to be understood the listed parameters in Table 1 are only example, other  output parameters are also possible according to the actual need from the users.

[0046] In some example embodiments, in the input from the user via the user interface, the reference point may be a certain point in the workspace, and the position of the target point in the motion path relative to this point is known to the user. In other possible example embodiments, the reference point in the input may also be a workpiece coordinate system.

[0047] In some example embodiments, the method 300 further includes presenting the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and second possible positions.

[0048] Fig. 3 illustrates an example position visualization 300 of the industrial robot 110 in accordance with an example embodiment of the present disclosure.

[0049] In Fig. 3, X Axis and Y Axis represent the X and Y positions of “reference point” . The black point 310 may indicate the base of the industrial robot 110, which means the industrial robot 110 is located at that black point 310. The points 320 shown in Fig. 3 represent different possible position of the workpiece. The may be assigned to different colors to represent different cycle time. For example, blue color may be used to represent short cycle time, while red color may be used to represent long cycle time. The five-pointed star 330 may indicate the optimal point with best performance. According to the example embodiments of the present disclosure, the user may be aware of the optimal position of the industrial robot 110 with the best performance. The best location and the best installation direction of the tool can meet various requirements, such as:required cycle time to meet production requirements; the lowest risk of overheating and longest lifetime of key components; the easiness of installation; and no interference with surrounding objects. In this way, the industrial robot 110 can give full play to its optimal performance.

[0050] According to the example embodiments of the present disclosure, the method disclosed can automatically adjust the searching step and area to gradually reduce from the first possible positions to the second possible positions to more accurately determine the optimal position of the robot. The method is to determine the best position according to the performance comparison at each possible position and output it to the user visually. The user can select and know which positions are the best according to  the visual presentation.

[0051] In a second aspect, there is provided an electronic device for use with an industrial robot. The electronic device comprises: a first searching module configured to search a plurality of first possible positions of the industrial robot within a first area with a first searching step, wherein the industrial robot is configured to operate at the plurality of first possible positions; an obtaining module configured to obtain a performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of first possible positions, the performance parameter being indicative to evaluate the performance of the industrial robot; a second searching module configured to search a plurality of second possible positions of the industrial robot within a second area with a second searching step based on the performance parameter at each of the plurality of first possible positions, wherein the second searching step is smaller than the first searching step and the second area is within the first area; and a presenting module configured to present the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and / or second possible positions.

[0052] In some example embodiments, the performance parameter comprises estimated temperature of the industrial robot, estimated life of the industrial robot, cycle time of the industrial robot.

[0053] In some example embodiments, the mass, center of gravity, inertia determined by the assembly direction of tool, the first area and / or the second area, the first searching step and / or the searching second step are input by a user via a user interface.

[0054] In some example embodiments, the step of searching a plurality of second possible positions is executed based on an input of a user.

[0055] In some example embodiments, the step of searching a plurality of second possible positions is executed automatically or manually.

[0056] In some example embodiments, the presenting module is further configured to use different colors to represent the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and / or second possible positions.

[0057] Compared to the conventional approaches, the example embodiments according to the present disclosure may provide a convenient way to change payload data to help the user find the optimal tool assembly direction.

[0058] Fig. 4 is a schematic diagram illustrating a device 400 that may be used to implement embodiments of the present disclosure. As illustrated, the device 400 includes a central processing unit (CPU) 401, which may execute various appropriate actions and processing based on the computer program instructions stored in a read-only memory (ROM) 402 or the computer program instructions loaded into a random access memory (RAM) 403 from a storage unit 408. The RAM 403 also stores all kinds of programs and data required by operating the storage device 400. CPU 401, ROM 402 and RAM 403 are connected to each other via a bus 404 to which an input / output (I / O) interface 405 is also connected.

[0059] A plurality of components in the device 400 are connected to the I / O interface 405, including: an input unit 406, such as keyboard, mouse and the like; an output unit 407, such as various types of displays, loudspeakers and the like; a storage unit 408, such as the magnetic disk, optical disk and the like; and a communication unit 409, such as network card, modem, wireless communication transceiver and the like. The communication unit 409 allows the device 400 to exchange information / data with other devices through computer networks such as Internet and / or various telecommunication networks.

[0060] Each procedure and processing described above may be executed by a processing unit 401. For example, in some embodiments, the method may be implemented as computer software programs, which are tangibly included in a machine-readable medium, such as storage unit 408. In some embodiments, the computer program may be partially or completely loaded and / or installed to the device 400 via ROM 402 and / or the communication unit 409. When the computer program is loaded to RAM 403 and executed by CPU 401, one or more steps of the above described method 200 are implemented.

[0061] In some embodiments, the method 200 described above may be implemented as a computer program product. The computer program product may include a computer-readable storage medium loaded with computer-readable program instructions thereon for executing various aspects of the present disclosure.

[0062] The computer-readable storage medium may be a tangible device capable of holding and storing instructions used by the instruction-executing device. The computer-readable storage medium can be, but not limited to, for example, electrical  storage devices, magnetic storage devices, optical storage devices, electromagnetic storage devices, semiconductor storage devices or any random appropriate combinations thereof. More specific examples (non-exhaustive list) of the computer-readable storage medium include: portable computer disk, hard disk, random-access memory (RAM) , read-only memory (ROM) , erasable programmable read-only memory (EPROM or flash) , static random access memory (SRAM) , portable compact disk read-only memory (CD-ROM) , digital versatile disk (DVD) , memory stick, floppy disk, mechanical coding device, such as a punched card storing instructions or an emboss within a groove, and any random suitable combinations thereof. The computer-readable storage medium used herein is not interpreted as a transient signal itself, such as radio wave or other freely propagated electromagnetic wave, electromagnetic wave propagated through waveguide or other transmission medium (such as optical pulses passing through fiber-optic cables) , or electric signals transmitted through electric wires.

[0063] The computer-readable program instructions described herein may be downloaded from the computer-readable storage medium to various computing  / processing devices, or to external computers or external storage devices via Internet, local area network, wide area network and / or wireless network. The network may include copper transmission cables, optical fiber transmission, wireless transmission, routers, firewalls, switches, gateway computers and / or edge servers. The network adapter or network interface in each computing / processing device receives computer-readable program instructions from the network, and forwards the computer-readable program instructions for storage in the computer-readable storage medium of each computing / processing device.

[0064] The computer program instructions for executing the operations of the present disclosure may be assembly instructions, instructions of instruction set architecture (ISA) , machine instructions, machine-related instructions, microcodes, firmware instructions, state setting data, or a source code or target code written by any combinations of one or more programming languages including object-oriented programming languages and conventional procedural programming languages. The computer-readable program instructions may be completely or partially executed on the user computer, or executed as an independent software package, or executed partially on the user computer and partially on the remote computer, or completely executed on the remote computer or the server.  In the case where a remote computer is involved, the remote computer may be connected to the user computer by any type of networks, including local area network (LAN) or wide area network (WAN) , or connected to an external computer (such as via Internet provided by the Internet service provider) . In some embodiments, the electronic circuit is customized by using the state information of the computer-readable program instructions. The electronic circuit may be a programmable logic circuit, a field programmable gate array (FPGA) or a programmable logic array (PLA) for example. The electronic circuit may execute computer-readable program instructions to implement various aspects of the present disclosure.

[0065] The computer-readable program instructions may be provided to the processing unit of a general purpose computer, a dedicated computer or other programmable data processing devices to generate a machine, causing the instructions, when executed by the processing unit of the computer or other programmable data processing devices, to generate a device for implementing the functions / actions specified in one or more blocks of the flow chart and / or block diagram. The computer-readable program instructions may also be stored in the computer-readable storage medium. These instructions enable the computer, the programmable data processing device and / or other devices to operate in a particular way, such that the computer-readable medium storing instructions may comprise a manufactured article that includes instructions for implementing various aspects of the functions / actions specified in one or more blocks of the flow chart and / or block diagram.

[0066] The computer-readable program instructions may also be loaded into computers, other programmable data processing devices or other devices, so as to execute a series of operational steps on the computers, other programmable data processing devices or other devices to generate a computer implemented process. Therefore, the instructions executed on the computers, other programmable data processing devices or other devices can realize the functions / actions specified in one or more blocks of the flow chart and / or block diagram.

[0067] The accompanying flow chart and block diagram present possible architecture, functions and operations realized by the system, method and computer program product according to a plurality of embodiments of the present disclosure. At this point, each block in the flow chart or block diagram may represent a module, a program segment, or  a portion of the instruction. The module, the program segment or the portion of the instruction includes one or more executable instructions for implementing specified logic functions. In some alternative implementations, the function indicated in the block may also occur in an order different from the one represented in the drawings. For example, two consecutive blocks actually may be executed in parallel, and sometimes they may also be executed in a reverse order depending on the involved functions. It should also be noted that each block in the block diagram and / or flow chart, and any combinations of the blocks thereof may be implemented by a dedicated hardware-based system for implementing specified functions or actions, or a combination of the dedicated hardware and the computer instructions.

[0068] Various embodiments of the present disclosure have been described above, and the above explanation is illustrative rather than exhaustive and is not limited to the disclosed embodiments. Without departing from the scope and spirit of each explained embodiment, many alterations and modifications are obvious for those ordinary skilled in the art. The selection of terms in the text aims to best explain principle, actual application or technical improvement in the market of each embodiment or make each embodiment disclosed in the text comprehensible for those ordinary skilled in the art.

[0069] It is to be understood that although the above disclosure are described by taking the object transferring scenario as examples, this is only for illustration without suggesting any limitations as to the scope of the subject matter described here the above embodiments may be used in other scenarios.

[0070] Further, while operations are depicted in a particular order, this should not be understood as requiring that such operations be performed in the particular order shown or in sequential order, or that all illustrated operations be performed, to achieve desirable results. In certain circumstances, multitasking and parallel processing may be advantageous. Likewise, while several specific implementation details are contained in the above discussions, these should not be construed as limitations on the scope of the present disclosure, but rather as descriptions of features that may be specific to particular embodiments. Certain features that are described in the context of separate embodiments may also be implemented in combination in a single embodiment. On the other hand, various features that are described in the context of a single embodiment may also be implemented in multiple embodiments separately or in any suitable  sub-combination.

[0071] Although the subject matter has been described in language specific to structural features and / or methodological acts, it is to be understood that the subject matter defined in the appended claims is not necessarily limited to the specific features or acts described above. Rather, the specific features and acts described above are disclosed as example forms of implementing the claims.

Claims

1.A method for use with an industrial robot, comprising:searching a plurality of first possible positions of the industrial robot within a first area with a first searching step, wherein the industrial robot is configured to operate at the plurality of first possible positions;obtaining a performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of first possible positions, the performance parameter being indicative to evaluate the performance of the industrial robot;searching a plurality of second possible positions of the industrial robot within a second area with a second searching step based on the performance parameter at each of the plurality of first possible positions, wherein the second searching step is smaller than the first searching step and the second area is within the first area; andpresenting the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and / or second possible positions.2.The method of claim 1, wherein the performance parameter comprises estimated temperature of the industrial robot, estimated life of the industrial robot, cycle time of the industrial robot.3.The method of claim 1, wherein the mass, center of gravity, inertia determined by the assembly direction of tool, the first area and / or the second area, the first searching step and / or the searching second step are input by a user via a user interface.4.The method of claim 1, wherein the step of searching a plurality of second possible positions is executed based on an input of a user.5.The method of claim 1, wherein the step of searching a plurality of second possible positions is executed automatically or manually.6.The method of claim 1, wherein presenting the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and / or second possible positions comprises using different colors to represent the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and / or second possible positions.7.An electronic device for use with an industrial robot, comprising:a first searching module configured to search a plurality of first possible positions of the industrial robot within a first area with a first searching step, wherein the industrial robot is configured to operate at the plurality of first possible positions;an obtaining module configured to obtain a performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of first possible positions, the performance parameter being indicative to evaluate the performance of the industrial robot;a second searching module configured to search a plurality of second possible positions of the industrial robot within a second area with a second searching step based on the performance parameter at each of the plurality of first possible positions, wherein the second searching step is smaller than the first searching step and the second area is within the first area; anda presenting module configured to present the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and / or second possible positions.8.The electronic device of claim 7, wherein the performance parameter comprises estimated temperature of the industrial robot, estimated life of the industrial robot, cycle time of the industrial robot.9.The electronic device of claim 7, wherein the mass, center of gravity, inertia determined by the assembly direction of tool, the first area and / or the second area, the first searching step and / or the searching second step are input by a user via a user interface.10.The electronic device of claim 7, wherein the step of searching a plurality of second possible positions is executed based on an input of a user.11.The electronic device of claim 7, wherein the step of searching a plurality of second possible positions is executed automatically or manually.12.The electronic device of claim 7, wherein the presenting module is further configured to use different colors to represent the performance parameter of the industrial robot at each of the plurality of the first and / or second possible positions.

Images