Sidelink-based integrated sensing and positioning

Abstract

Various aspects of the present disclosure relate to sidelink communication, positioning and sensing. In a solution of the disclosure, a first user equipment (UE) receives, from a server device, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment. Then, based on the request, the first UE performs i) a transmission of first information on a first set of candidate sensing devices discovered by the first user equipment to the server device or a second user equipment, or ii) a determination of at least one sensing device of a second set of candidate sensing devices that is indicated by the server device or the second user equipment. In this way, the performance of the sidelink communication system can be enhanced.

Description

SIDELINK-BASED INTEGRATED SENSING AND POSITIONINGTECHNICAL FIELDThe present disclosure relates to wireless communications, and more specifically to sidelink (SL) -based integrated sensing and positioning.BACKGROUNDA wireless communications system may include one or multiple network communication devices, such as base stations, which may be otherwise known as an eNodeB (eNB) , a next-generation NodeB (gNB) , or other suitable terminology. Each network communication devices, such as a base station may support wireless communications for one or multiple user communication devices, which may be otherwise known as user equipment (UE) , or other suitable terminology. The wireless communications system may support wireless communications with one or multiple user communication devices by utilizing resources of the wireless communication system (e.g., time resources (e.g., symbols, slots, subframes, frames, or the like) or frequency resources (e.g., subcarriers, carriers) . Additionally, the wireless communications system may support wireless communications across various radio access technologies including third generation (3G) radio access technology, fourth generation (4G) radio access technology, fifth generation (5G) radio access technology, among other suitable radio access technologies beyond 5G (e.g., sixth generation (6G) ) .During the study on Integrated Sensing and Communication (ISAC) in Release 19, SA1 has proposed a use case of integrated sensing and positioning in factory hall, proving the feasibility to jointly realize sensing and positioning. On one hand, both positioning and sensing requires rich time-frequency resources and flexible time-frequency resource configuration to satisfy performance in various scenarios. On the other hand, using same RS to jointly realize the functions of sensing and positioning can save the scarce resource. Therefore, using positioning RS or sensing RS to jointly realize positioning and sensing is considered. For sidelink-based integrated sensing and positioning, the corresponding procedures and signaling needs to be studied.SUMMARYThe present disclosure relates to methods, apparatuses, and systems that support sidelink (SL) -based integrated sensing and positioning. Specifically, the present disclosure relates to procedure and signalling to determine sensing Rx-UE (s) which can be discovered by both of the Tx-UE (s) and target UE, ensure the sensing Rx-UE effective continuously and trigger RS configuration update.In a first aspect of the solution, a first user equipment (UE) receives, from a server device, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment. Then, based on the request, the first UE performs i) a transmission of first information on a first set of candidate sensing devices discovered by the first user equipment to the server device or a second user equipment, or ii) a determination of at least one sensing device of a second set of candidate sensing devices that is indicated by the server device or the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the request is a first request, and wherein the first request comprises at least one of the following: a sensing capability requirement, the first number of candidate sensing devices, or a first indication that is indicative of whether the first information is to be transmitted to the server device or the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first UE may further discover, based on the first request, one or more sensing devices associated with the first user equipment; and obtain capability information on the one or more sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first UE may further select, based on the capability information and from the one or more sensing devices, the first set of candidate sensing devices fulfilling the sensing capability requirement; and transmit, based on the first indication, the first information to the server device or the second user equipment, in order to determine at least one sensing device for sensing the first device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first information comprises at least one of the following: an identification of a candidate sensing device in the first set of the candidate sensing devices; or sensing capability of a candidate sensing device in the first set of the candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the request is a second request, and the second request comprises at least one of the following: an indication of information required for determining, by the server device, at least one sensing device from the second set of sensing devices; or a first criterion for the first user equipment to determine the at least one sensing device from the second set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second request comprises the indication of the information required for determining at least one sensing device, and the second request further comprises: an identification of a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the information required for determining the at least one sensing device comprises: a request for an indication that is indicative of whether a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices can be discovered by the first user equipment or not.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second request comprises the first criterion, and the second request further comprises: an identification of a sensing device in the second set of sensing devices; the second number of sensing devices; a quality of service (QoS) requirement; information on sensing capability of a sensing device in the second set of sensing devices; or a link quality (e.g., SD-RSRP) between a sensing device in the second set of sensing devices and the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second set of candidate sensing devices is indicated by at least one of the following: receiving, from the server device, second information on the second set of candidate sensing devices discovered by the second user equipment; or receiving, from the second user equipment, the second information.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second information comprises at least one of the following: an identification of a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices; a link quality between a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices and the second user equipment; or information on sensing capability of a sensing device in the second set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second request comprises the indication of the information required for determining the at least one sensing device, and wherein the processor of the first device may further perform the transmission of the first information by: performing, based on the second information, a discovery procedure on the second set of candidate sensing devices; obtaining, based on the information required for determining the at least one sensing device and the discovery procedure, the first information on the first set of candidate devices, wherein the first set of candidate sensing devices is the same as or different from the second set of candidate devices; and transmitting, to the server device, the first information for determining at least one sensing device for sensing the first device, wherein the first information at least indicates a discovery result of the first set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second request comprises the first criterion, and wherein the first UE may further determine the at least one sensing device by: performing, based on the second information, a discovery procedure for the second set of candidate sensing devices; and selecting, based on the first criterion and the discovery procedure, at least one sensing device in the second set of candidate sensing devices, in order to sense the first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first UE may further transmit, to the sever device, identification information of the selected at least one sensing device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first UE may further determine that at least a portion of the second set of candidate sensing devices cannot satisfy a criterion; and transmit a failure indication to the server device.In a second aspect of the solution, a second UE receives, from a server device, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment. Then, based on the request, the second UE, performs i) a determination of at least one sensing device of a first set of candidate sensing devices that is indicated by the server device or the first user equipment, or ii) a transmission of second information on a second set of candidate sensing devices discovered by the second user equipment to the server device or a first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the request is a third request, and wherein the third request comprises at least one of the following: an indication of information required for determining, by the server device, at least one sensing device from the first set of sensing devices; or a second criterion for the second user equipment to determine the at least one sensing device from the first set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the third request comprises the indication of the information required for determining the at least one sensing device, and wherein the third request further comprises: an identification of a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the information required for determining the at least one sensing device comprises at least one of the following: a first requirement of link quality between the second user equipment and a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices; or a second requirement of a line-of-sight (LOS) status between the second user equipment and a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the third request comprises the second criterion, and wherein the second request further comprises: an identification of a sensing device in the first set of sensing devices; the third number of sensing devices; a quality of service (QoS) requirement; information on sensing capability of a sensing device in the first set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first set of candidate sensing devices is indicated by at least one of the following: receiving, from the server device, first information on the first set of candidate sensing devices discovered by the first user equipment; or receiving, from the first user equipment, the first information.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first information comprises at least one of the following: an identification of a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices; or information on sensing capability of a sensing device in the first set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the third request comprises the indication of the information required for determining the at least one sensing device, and the second UE may further perform the transmission of the second information by: performing, based on the first information, a discovery procedure on the first set of candidate sensing devices; obtaining, based on the information required for determining the at least one sensing device and the discovery procedure, the second information on the second set of candidate devices, wherein the second set of candidate sensing devices is the same as or different from the first set of candidate devices; and transmitting, to the server device, the second information for determining at least one sensing device for sensing the first device, wherein the second information indicates at least one of a discovery result of the second set of candidate sensing devices or link quality information between the second user equipment and the one or more sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the third request comprises the criterion, and the second UE may determine the at least one sensing device by: performing, based on the first information, a discovery procedure for the first set of candidate sensing devices; and selecting, based on the criterion and the discovery procedure, at least one sensing device in the first set of candidate sensing devices, in order to sense the first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second UE may further transmit, to the sever device, identification information of the selected at least one sensing device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second UE may further determine that at least a portion of the first set of candidate sensing devices cannot satisfy a criterion; and transmit a failure indication to the server device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the request is a fourth request, and the fourth request comprises at least one of the following: a sensing capability requirement, the fourth number of candidate sensing devices, a link quality requirement, or a second indication that is indicative of whether the second information is to be transmitted to the server device or the first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second UE may further discover, based on the fourth request, one or more sensing devices associated with the first user equipment; and obtain at least one of capability information on the one or more sensing devices or link quality information between the second user equipment and the one or more sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second UE may further select, based on the capability information and from the one or more sensing devices, the second set of candidate sensing devices fulfilling at least one of the sensing capability requirement or the link quality requirement; and transmit, based on the second indication, the second information to the server device or the first user equipment, in order to determine at least one sensing device for sensing the first device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second information comprises at least one of the following: an identification of a candidate sensing device in the second set of the candidate sensing devices; sensing capability of a candidate sensing device in the second set of the candidate sensing devices; or a link quality between the second user equipment and a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second UE may further receive, from the server device, an updated reference signal (RS) configuration for sensing and / or positioning the first user equipment; and / or receive, from the server device, a request for updating a RS configuration.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second UE may further update the RS configuration using the updated RS configuration.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the request for updating the RS configuration comprises at least one identification of at least one sensing device and the latest QoS requirement, and the second UE may further determine, based on the at least one identification and the latest QoS requirement, an updated RS configuration by interacting with the at least one sensing device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second UE may further receive, from the server, an indication of a service activation or a service deactivation; and update a RS configuration based on the indication of the service activation or the service deactivation.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the indication of the service activation or the service deactivation comprises a QoS requirement.In a third aspect of the solution, a server device transmits, to a first user equipment and a second user equipment, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment. Then, the server device performs at least one of: i) a reception of first information on a first set of candidate sensing devices discovered by the first user equipment from the first user equipment, or ii) a reception of second information on a second set of candidate sensing devices discovered by the second user equipment from the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the server device may further select, based on the first information and the second information, at least one sensing device from the first set of candidate sensing devices or the second set of sensing devices, in order to sense the first device, wherein the first set of candidate sensing devices is the same as or different from the second set of candidate sensing devices, and wherein the first information indicates a discovery result of the first set of candidate sensing devices obtained by the first device, and the second information at least indicates at least one of a discovery result or a link quality of the second set of candidate sensing devices obtained by the second device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the server device may transmit the request to the first user equipment by: transmitting a first request to the first user equipment. The first request comprises at least one of: a sensing capability requirement, the first number of candidate sensing devices, or a first indication that is indicative of whether the first information is to be transmitted to the server device or the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the server device may further transmit the request to the first user equipment by: transmitting a second request to the first user equipment. The second request comprises at least one of: an indication of information required for determining, by the server device, at least one sensing device from the second set of sensing devices; or a first criterion for the first user equipment to determine the at least one sensing device from the second set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second request comprises the indication of the information required for determining at least one sensing device, and wherein the second request further comprises: an identification of a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the information required for determining the at least one sensing device comprises: a request for an indication that is indicative of whether a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices can be discovered by the first user equipment or not.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second request comprises the first criterion, and wherein the second request further comprises: an identification of a sensing device in the second set of sensing devices; the second number of sensing devices; a quality of service (QoS) requirement; information on sensing capability of a sensing device in the second set of sensing devices; or a link quality between a sensing device in the second set of sensing devices and the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the server device may transmit the request to the second user equipment by: transmitting a third request to the second user equipment. The third request comprises at least one of: an indication of information required for determining, by the server device, at least one sensing device from the first set of sensing devices, or a second criterion for the second user equipment to determine the at least one sensing device from the first set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the third request comprises the indication of the information required for determining the at least one sensing device, and wherein the third request further comprises: an identification of a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the information required for determining the at least one sensing device comprises at least one of the following: a first requirement of a link quality between the second user equipment and a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices; or a second requirement of a line-of-sight (LOS) status between the second user equipment and a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the third request comprises the second criterion, and wherein the third request further comprises: an identification of a sensing device in the first set of sensing devices; the third number of sensing devices; a quality of service (QoS) requirement; information on sensing capability of a sensing device in the first set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the server device may further transmit the second information to the first user equipment; and / or transmit the first information to the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the server device may transmit the request to the second user equipment by: transmitting a fourth request to the second user equipment. The fourth request comprises at least one of the following: a sensing capability requirement, the fourth number of candidate sensing devices, a link quality requirement, or a second indication that is indicative of whether the first information is to be transmitted to the server device or the first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the server device may further transmit, to the second user equipment, an updated reference signal (RS) configuration for sensing and / or positioning the first user equipment; transmit, to the second user equipment, a request for updating a RS configuration; and / or transmit, to the second user equipment, an indication of a service activation or a service deactivation for updating the RS configuration.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the updated RS configuration is determined by obtaining information on resources which are configured to the first user equipment, the second user equipment and sensing devices associated with the first user equipment.In a fourth aspect of the solution, a first UE receives, from a server device, a configuration for monitoring a second user equipment. The configuration comprises a discovery configuration and a report configuration. Then, the first UE performs, based on the discovery configuration, a discovery procedure for the second user equipment; and transmits, based on the report configuration, a report of a result of the discovery procedure to the server device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the discovery configuration indicates a first periodicity for the discovery procedure.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first UE may perform the discovery procedure by: performing the discovery procedure with the first periodicity.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the report configuration indicates at least one of the following: a second periodicity for the report; one or more events for triggering the report; or a discovery result of the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the event comprises at least one of the following: the second user equipment cannot be discovered for a first period; or a received power of signal from the second user equipment is below a threshold for a second period.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the report configuration indicates the second periodicity, and the first UE may further transmit the report with the second periodicity.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the report configuration indicates the event, and wherein the first UE may further transmit the report based on the event occurring.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second user equipment is configured to sense the first user equipment; or the first user equipment is configured to sense the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second user equipment is configured to sense the first user equipment, and the report configuration further indicates: an indication that is indicative whether the report comprises information on one or more other user equipment, wherein the one or more other user equipment are currently not configured for sensing the first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first UE may further include, based on the indication, the information on the one or more other user equipment in the report.In a fifth aspect of the solution, a server device transmits, to a first user equipment, a configuration for monitoring a second user equipment. The configuration comprises a discovery configuration for the first user equipment to perform a discovery procedure and a report configuration. Then, the server device receives, based on the report configuration, a report of a result of the discovery procedure from the first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the discovery configuration indicates a first periodicity for the discovery procedure.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the report configuration indicates at least one of the following: a second periodicity for the report; one or more events for triggering the report; or a discovery result of the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the event comprises at least one of the following: the second user equipment cannot be discovered for a first period; or a received power of signal from the second user equipment is below a threshold for a second period.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the report configuration indicates the second periodicity, and wherein the server device may further receive the report with the second periodicity.In some implementations of the method and apparatuses described herein, wherein the report configuration indicates the event, and wherein the server device may further receive the report based on the event occurring.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second user equipment is configured to sense the first user equipment; or the first user equipment is configured to sense the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second user equipment is configured to sense the first user equipment, and wherein the report configuration further indicates: an indication that is indicative whether the report comprises information on one or more other user equipment, wherein the one or more other user equipment are currently not configured for sensing the first user equipment.In a sixth aspect, there is provided a processor for communication, comprising: at least one memory; and a controller coupled with the at least one memory and configured to cause the controller to: receive, from a server device, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment; and based on the request, perform the following: i) a transmission of first information on a first set of candidate sensing devices discovered by the first user equipment to the server device or a second user equipment, or ii) a determination of at least one sensing device of a second set of candidate sensing devices that is indicated by the server device or the second user equipment.In a seventh aspect, there is provided a processor for communication, comprising: at least one memory; and a controller coupled with the at least one memory and configured to cause the controller to: receive, from a server device, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment; and based on the request, perform the following: i) a determination of at least one sensing device of a first set of candidate sensing devices that is indicated by the server device or the first user equipment, or ii) a transmission of second information on a second set of candidate sensing devices discovered by the second user equipment to the server device or a first user equipment.In a eighth aspect, there is provided a processor for communication, comprising: at least one memory; and a controller coupled with the at least one memory and configured to cause the controller to: transmit, to a first user equipment and a second user equipment, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment; perform at least one of the following: i) a reception of first information on a first set of candidate sensing devices discovered by the first user equipment from the first user equipment, or ii) a reception of second information on a second set of candidate sensing devices discovered by the second user equipment from the second user equipment.In a ninth aspect, there is provided a processor for communication, comprising: at least one memory; and a controller coupled with the at least one memory and configured to cause the controller to: receive, from a server device, a configuration for monitoring a second user equipment, wherein the configuration comprises a discovery configuration and a report configuration; perform, based on the discovery configuration, a discovery procedure for the second user equipment; and transmit, based on the report configuration, a report of a result of the discovery procedure to the server device.In a tenth aspect, there is provided a processor for communication, comprising: at least one memory; and a controller coupled with the at least one memory and configured to cause the controller to: transmit, to a first user equipment, a configuration for monitoring a second user equipment, wherein the configuration comprises a discovery configuration for the first user equipment to perform a discovery procedure and a report configuration; receive, based on the report configuration, a report of a result of the discovery procedure from the first user equipment.In an eleventh aspect, there is provided a method performed by a first user equipment, the method comprising: receiving, from a server device, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment; and based on the request, performing the following: i) a transmission of first information on a first set of candidate sensing devices discovered by the first user equipment to the server device or a second user equipment, or ii) a determination of at least one sensing device of a second set of candidate sensing devices that is indicated by the server device or the second user equipment.In an twelfth aspect, there is provided a method performed by a second user equipment, the method comprising: receiving, from a server device, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment; and based on the request, performing the following: i) a determination of at least one sensing device of a first set of candidate sensing devices that is indicated by the server device or the first user equipment, or ii) a transmission of second information on a second set of candidate sensing devices discovered by the second user equipment to the server device or a first user equipment.In an thirteenth aspect, there is provided a method performed by a server device, the method comprising: transmitting, to a first user equipment and a second user equipment, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment; performing at least one of the following: i) a reception of first information on a first set of candidate sensing devices discovered by the first user equipment from the first user equipment, or ii) a reception of second information on a second set of candidate sensing devices discovered by the second user equipment from the second user equipment.In an fourteenth aspect, there is provided a method performed by a first user equipment, the method comprising: receiving, from a server device, a configuration for monitoring a second user equipment, wherein the configuration comprises a discovery configuration and a report configuration; performing, based on the discovery configuration, a discovery procedure for the second user equipment; and transmitting, based on the report configuration, a report of a result of the discovery procedure to the server device.In a fifteenth aspect, there is provided a method performed by a server device, the method comprising: transmitting, to a first user equipment, a configuration for monitoring a second user equipment, wherein the configuration comprises a discovery configuration for the first user equipment to perform a discovery procedure and a report configuration; receiving, based on the report configuration, a report of a result of the discovery procedure from the first user equipment.In a sixteenth aspect, there is provided a computer readable medium having instructions stored thereon, the instructions, when executed on at least one processor, causing the at least one processor to perform the method according to any of the above methods.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGSFIG. 1A illustrates an example of a wireless communications system that supports SL-based integrated sensing and positioning in accordance with aspects of the present disclosure.FIG. 1B illustrates an example of a SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with aspects of the present disclosure.FIG. 1C illustrates another example of a SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with aspects of the present disclosure.FIG. 2 illustrates an example signaling process of a determination of sensing devices and updating RS configuration in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.FIG. 3 illustrates a specific example signaling process of a determination of sensing devices in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.FIG. 4 illustrates another specific example signaling process of a determination of sensing devices in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.FIG. 5 illustrates a specific example signaling process of updating RS configuration in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.FIG. 6 illustrates another specific example signaling process of updating RS configuration in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.FIG. 7 illustrates a further specific example signaling process of updating RS configuration in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.FIG. 8 illustrates an example signaling process of monitoring on effectiveness of the sensing UEs in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.FIG. 9A illustrates a specific example signaling process of monitoring on effectiveness of the sensing UEs in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.FIG. 9B illustrates another specific example signaling process of monitoring on effectiveness of the sensing UEs in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.FIG. 10 illustrates an example signaling process of a sensing service in sidelink communication in accordance with some example embodiments of the present disclosure.FIG. 11 illustrates an example of a device that supports SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with aspects of the present disclosure.FIGS. 12 illustrates an example of a processor that supports SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with aspects of the present disclosure.FIGS. 13 through 17 illustrate flowcharts of methods that support SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with aspects of the present disclosure.DETAILED DESCRIPTIONPrinciples of the present disclosure will now be described with reference to some embodiments. It is to be understood that these embodiments are described only for the purpose of illustration and help those skilled in the art to understand and implement the present disclosure, without suggesting any limitation as to the scope of the disclosure. The disclosure described herein may be implemented in various manners other than the ones described below.In the following description and claims, unless defined otherwise, all technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skills in the art to which this disclosure belongs.References in the present disclosure to “one embodiment, ” “an example embodiment, ” “an embodiment, ” “some embodiments, ” and the like indicate that the embodiment (s) described may include a particular feature, structure, or characteristic, but it is not necessary that every embodiment includes the particular feature, structure, or characteristic. Moreover, such phrases do not necessarily refer to the same embodiment (s) . Further, when a particular feature, structure, or characteristic is described in connection with an embodiment, it is submitted that it is within the knowledge of one skilled in the art to affect such feature, structure, or characteristic in connection with other embodiments whether or not explicitly described.It shall be understood that although the terms “first” and “second” or the like may be used herein to describe various elements, these elements should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element from another element. For example, a first element could also be termed as a second element, and similarly, a second element could also be termed as a first element, without departing from the scope of embodiments. As used herein, the term “and / or” includes any and all combinations of one or more of the listed terms.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of example embodiments. As used herein, the singular forms “a” , “an” and “the” are intended to include the plural forms as well, unless the context clearly indicates otherwise. It will be further understood that the terms “comprises” , “comprising” , “has” , “having” , “includes” and / or “including” , when used herein, specify the presence of stated features, elements, and / or components etc., but do not preclude the presence or addition of one or more other features, elements, components and / or combinations thereof.As used herein, the term “communication network” refers to a network following any suitable communication standards, such as, 5G NR, long term evolution (LTE) , LTE-advanced (LTE-A) , wideband code division multiple access (WCDMA) , high-speed packet access (HSPA) , narrow band internet of things (NB-IoT) , and so on. Further, the communications between a terminal device and a network device in the communication network may be performed according to any suitable generation communication protocols, including but not limited to, the first generation (1G) , the second generation (2G) , 2.5G, 2.75G, the third generation (3G) , the fourth generation (4G) , 4.5G, the fifth generation (5G) communication protocols, and / or any other protocols either currently known or to be developed in the future. Embodiments of the present disclosure may be applied in various communication systems. Given the rapid development in communications, there will also be future type communication technologies and systems in which the present disclosure may be embodied. It should not be seen as limiting the scope of the present disclosure to only the aforementioned systems.As used herein, the term “network device” generally refers to a node in a communication network via which a terminal device can access the communication network and receive services therefrom. The network device may refer to a base station (BS) or an access point (AP) , for example, a node B (NodeB or NB) , a radio access network (RAN) node, an evolved NodeB (eNodeB or eNB) , an NR NB (also referred to as a gNB) , a remote radio unit (RRU) , a radio header (RH) , an infrastructure device for a V2X (vehicle-to-everything) communication, a transmission and reception point (TRP) , a reception point (RP) , a remote radio head (RRH) , a relay, an integrated access and backhaul (IAB) node, a low power node such as a femto BS, a pico BS, and so forth, depending on the applied terminology and technology.As used herein, the term “terminal device” generally refers to any end device that may be capable of wireless communications. By way of example rather than a limitation, a terminal device may also be referred to as a communication device, a user equipment (UE) , an end user device, a subscriber station (SS) , an unmanned aerial vehicle (UAV) , a portable subscriber station, a mobile station (MS) , or an access terminal (AT) . The terminal device may include, but is not limited to, a mobile phone, a cellular phone, a smart phone, a voice over IP (VoIP) phone, a wireless local loop phone, a tablet, a wearable terminal device, a personal digital assistant (PDA) , a portable computer, a desktop computer, an image capture terminal device such as a digital camera, a gaming terminal device, a music storage and playback appliance, a vehicle-mounted wireless terminal device, a wireless endpoint, a mobile station, laptop-embedded equipment (LEE) , laptop-mounted equipment (LME) , a USB dongle, a smart device, wireless customer-premises equipment (CPE) , an internet of things (loT) device, a watch or other wearable, a head-mounted display (HMD) , a vehicle, a drone, a medical device (for example, a remote surgery device) , an industrial device (for example, a robot and / or other wireless devices operating in an industrial and / or an automated processing chain contexts) , a consumer electronics device, a device operating on commercial and / or industrial wireless networks, and the like. In the following description, the terms: “terminal device, ” “communication device, ” “terminal, ” “user equipment” and “UE, ” may be used interchangeably.As mentioned above, the SL-communication-based device positioning / tracking is a key aspect. Specifically, a UE to be positioned or sensed (which may be also referred to be as “the target UE” ) can be positioned or sensed by associated UEs or associated server based on the radio frequency (RF) signal transmitted to the target UE and reflected to the some neighboring UEs. Without any limitation, the UEs that transmit the RF signal may be also referred to as “Tx-UE” in this disclosure, the UEs that receive the reflected RF signal and obtain sensing measurements may be also referred to as “Rx-sensing UE or sensing UE” in this disclosure. Only for discussion clarity, there is provided some example scenarios that the SL-based sensing or positioning service can be applied.Autonomous Mobile Robots (AMR) sand automated guided vehicle (AGV) are enabling solutions for a smart factory environment, in which a diversity of logistic tasks are done with an autonomous and efficient implementation, with minimal direct human engagement. In order to achieve a safe and efficient operation to serve a desired goal (e.g., transfer of construction materials with minimal risk, delay and energy consumption) , a command center may take over the task of collecting the information of the involved facilities and performing a coordinated planning of the device operations. Nevertheless, a safe and efficient operation of the mobile devices may be only achieved on the condition of an accurate awareness of the environment (e.g., obstacles, humans) and the device positioning / tracking information (e.g., AGV / AMR position and velocity) .In turn, the 5G system shall serve the implementation of a smart factory by means of a reliable data connectivity (e.g., the low-latency and reliable AGV / AMR to command center connection) and positioning of the involved AGV / AMR UE devices. Furthermore, the 5G system sensing services can be utilized to augment the environment awareness by means of detecting and locating the non-connected objects (e.g., obstacles such as trash box, or safety-sensitive objects such as human, etc. ) .In addition to the detection of the non-connected objects, the 5G system sensing enables a higher positioning and tracking accuracy of a target UE at the 5G system, by means of augmenting the positioning and sensing capabilities

[0027] . In case of an AMR / AGV, the positioning measurement of a device can be augmented at the 5G system with the sensing measurement data obtained from the reflections of the sensing signal from the AMR / AGV physical body, in the interest of a higher environment awareness and positioning accuracy, as well as the additional information obtained via sensing of the AMR / AGVs (e.g., orientation of an AMR) . In particular, when both 5G system sensing and positioning services are activated, the same 5G system nodes (e.g., sensing Tx nodes) and 5G system signals (e.g., positioning or sensing signals) can be reused to efficiently generate and process the desired sensing and positioning measurements, see FIG. 1B as an example of a joint sensing and positioning of a UE.In view of the above, the obtained higher positioning accuracy of an AGV / AMR is particularly valuable for coordination of multiple AGVs and AMR with indeterministic movement paths. That is, the situations involving sudden break and / or velocity change may lead to a high delay, damage risk, and interruption energy loss.For obtaining the higher positioning accuracy, the following example use case / architecture and service flow are provided.Multiple AMR / AGVs are deployed in a factory hall belonging to the company X. The AMR / AGVs are coordinated by a command center to perform a collaborative construction task. The command center coordinates the AMR / AGVs’ movements to improve safety and to avoid energy loss (due to an AMR / AGV break) and delay as much as possible. To facilitate this, the factory hall is equipped with the 5G system sensing services provided by the Mobile Network Operator (MNO) A. Moreover, the AMR / AGVs are equipped with the 5G system communication and positioning modules. The company X has provided the MNO with the physical type / characteristics of the deployed AMR / AGVs, as well as the installed camera data of the factory hall to assist detection and positioning of the AMR / AGVs via sensing.An example service flow may include the following steps.In the step 1 that assuming that AMR / AGV is deployed to deliver goods, AMR / AGV Y is assigned with a task for delivering needed material to a construction site within the factory hall. The AMR / AGV is loaded with the materials and departs from its initial location.In the step 2 that AMR position is obtained via 5G system positioning, AMR / AGV moves from its initial position towards the construction site. The position information of the AMR / AGV is obtained by the MNO A via the 5G system positioning module of the AMR / AGV and reported to the command center. The command center determines that the provided positioning accuracy of the MNO A is sufficient since the AMR / AGV currently moves in the low-traffic area of the factory hall. Based on the received positioning information of the AMR / AGV, the command center recommends that AMR / AGV keeps its velocity towards the construction site.In the step 3 that AMR / AGV position is obtained via a joint 5G system sensing and positioning, as the AMR / AGV moves towards the construction site, more objects (other AMR / AGVs, humans, tools) appear in the vicinity. The command center identifies that the AMR / AGV is now in a high-traffic area and a higher positioning accuracy is desired. The command center requests the MNO A to activate 5G system sensing service during the 5G system positioning service for positioning of the AMR / AGV UEs. MNO A activates sensing of the desired AMR / AGV areas to enhance positioning of the AMR / AGV devices. MNO A identifies UE and / or gNBs capable of sensing in the vicinity of the AMR / AGV and starts sensing measurement process jointly with the 5G positioning measurements of the AMR / AGVs. The 5G system obtains sensing measurement data of the identified nodes and generates a high accuracy position estimate and / or additional sensing information of the AMR / AGVs, based on the collected sensing measurements data in addition to the AMR / AGV’s positioning measurements. The obtained positioning estimate of the AMR / AGV is reported to the command center. Based on the obtained high-accuracy positioning information of the AMR / AGVs the command center adjusts the velocity of the AMR / AGVs.In the step 4 that AMR reaches the construction site, the AMR / AGV reaches the construction site and offloads the goods.Although the general service flow is provided as above, there are at least the following issues that are not solved. An issue is how to determine sensing Rx-UE during positioning service. Another issue is how to ensure sensing Rx-UE is effective continuously. A further issue is what is the triggering of RS configuration update for Tx-UE in the sensing service. Only for discussion purposes, the issues are further discussed as below.In an example scenario, the objective of sensing is target UE or a small area around the target UE. To realize satisfactory sensing performance, it’s necessary that sensing Rx-UE needs to be in proximity of target UE. Therefore, sensing Rx-UEs should be discovered by target UE to guarantee the proximity between them. On the other hand, since sensing Rx-UE needs to measure the RS transmitted by the Tx-UE, it’s necessary to establish connection among sensing Rx-UE (s) and Tx-UE (s) . To ensure the sensing Rx-UE (s) in the communication coverage of Tx-UE, UE discovery needs to be performed among Tx-UE (s) and candidate sensing Rx-UEs to assist the determination of sensing Rx-UE (s) .In another example scenario, since the sensing results are targeted to the target UE (for example, improve the position accuracy of target UE, plan trajectory for target UE, etc. ) , the sensing Rx-UE needs to be in proximity of the target UE. However, there’s no connection between target UE and sensing Rx-UE (s) , making it difficult to be aware of whether sensing Rx-UE (s) is around target UE. To ensure the effectiveness of the sensing Rx-UE continuously, discovery needs to be performed between target UE and sensing Rx-UE (s) periodically.In a further example scenario, the activation and de-activation of sensing service during positioning service may trigger RS configuration update in order to balance the performance of sensing and positioning, or allocate appropriate resources for RS transmission. Accordingly, server may trigger Tx-UE to update the RS configuration by explicit request or implicit indication. In addition, the above issues will be further discussed with reference to FIG. 1B.In view of the above, embodiments of the present disclosure provide a solution for SL-based integrated sensing and positioning. In an aspect of the solution, a first UE receives, from a server device, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment. Then, based on the request, the first UE performs i) a transmission of first information on a first set of candidate sensing devices discovered by the first user equipment to the server device or a second user equipment, or ii) a determination of at least one sensing device of a second set of candidate sensing devices that is indicated by the server device or the second user equipment.In this way, the selection of Rx-sensing devices may be enhanced based on the discovery result of both the Tx-UE and the target UE. In addition, the effectiveness of the selected Rx-sensing device may be also ensured.Aspects of the present disclosure are described in the context of a wireless communications system.FIG. 1A illustrates an example of a wireless communications system 100 that supports SL-based integrated sensing and positioning in accordance with aspects of the present disclosure. The wireless communications system 100 may include one or more network entities 102 (also referred to as network equipment (NE) ) , one or more UEs 104 (for example, UE 104-1, 104-2, 104-3 which can be collectively referred to be UE 104) , a core network 106, and a packet data network 108. The wireless communications system 100 may support various radio access technologies. In some implementations, the wireless communications system 100 may be a 4G network, such as an LTE network or an LTE-Advanced (LTE-A) network. In some other implementations, the wireless communications system 100 may be a 5G network, such as an NR network. In other implementations, the wireless communications system 100 may be a combination of a 4G network and a 5G network, or other suitable radio access technology including Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) 802.11 (Wi-Fi) , IEEE 802.16 (WiMAX) , IEEE 802.20. The wireless communications system 100 may support radio access technologies beyond 5G. Additionally, the wireless communications system 100 may support technologies, such as time division multiple access (TDMA) , frequency division multiple access (FDMA) , or code division multiple access (CDMA) , etc.The one or more network entities 102 may be dispersed throughout a geographic region to form the wireless communications system 100. One or more of the network entities 102 described herein may be or include or may be referred to as a network node, a base station, a network element, a radio access network (RAN) , a base transceiver station, an access point, a NodeB, an eNodeB (eNB) , a next-generation NodeB (gNB) , or other suitable terminology. A network entity 102 and a UE 104 may communicate via a communication link 110, which may be a wireless or wired connection. For example, a network entity 102 and a UE 104 may perform wireless communication (e.g., receive signaling, transmit signaling) over a Uu interface.A network entity 102 may provide a geographic coverage area 112 for which the network entity 102 may support services (e.g., voice, video, packet data, messaging, broadcast, etc. ) for one or more UEs 104 within the geographic coverage area 112. For example, a network entity 102 and a UE 104 may support wireless communication of signals related to services (e.g., voice, video, packet data, messaging, broadcast, etc. ) according to one or multiple radio access technologies. In some implementations, a network entity 102 may be moveable, for example, a satellite associated with a non-terrestrial network. In some implementations, different geographic coverage areas 112 associated with the same or different radio access technologies may overlap, but the different geographic coverage areas 112 may be associated with different network entities 102. Information and signals described herein may be represented using any of a variety of different technologies and techniques. For example, data, instructions, commands, information, signals, bits, symbols, and chips that may be referenced throughout the description may be represented by voltages, currents, electromagnetic waves, magnetic fields or particles, optical fields or particles, or any combination thereof.The one or more UEs 104 may be dispersed throughout a geographic region of the wireless communications system 100. A UE 104 may include or may be referred to as a mobile device, a wireless device, a remote device, a remote unit, a handheld device, or a subscriber device, or some other suitable terminology. In some implementations, the UE 104 may be referred to as a unit, a station, a terminal, or a client, among other examples. Additionally, or alternatively, the UE 104 may be referred to as an Internet-of-Things (IoT) device, an Internet-of-Everything (IoE) device, or machine-type communication (MTC) device, among other examples. In some implementations, a UE 104 may be stationary in the wireless communications system 100. In some other implementations, a UE 104 may be mobile in the wireless communications system 100.The one or more UEs 104 may be devices in different forms or having different capabilities. Some examples of UEs 104 are illustrated in FIG. 1. A UE 104 may be capable of communicating with various types of devices, such as the network entities 102, other UEs 104, or network equipment (e.g., the core network 106, the packet data network 108, a relay device, an integrated access and backhaul (IAB) node, or another network equipment) , as shown in FIG. 1A. Additionally, or alternatively, a UE 104 may support communication with other network entities 102 or UEs 104, which may act as relays in the wireless communication system 100.A UE 104 may also be able to support wireless communication directly with other UEs 104 over a communication link 114. For example, a UE 104 may support wireless communication directly with another UE 104 over a device-to-device (D2D) communication link. In some implementations, such as vehicle-to-vehicle (V2V) deployments, vehicle-to-everything (V2X) deployments, or cellular-V2X deployments, the communication link 114 may be referred to as a sidelink. For example, a UE 104 may support wireless communication directly with another UE 104 over a PC5 interface.A network entity 102 may support communications with the core network 106, or with another network entity 102, or both. For example, a network entity 102 may interface with the core network 106 through one or more backhaul links 116 (e.g., via an S1, N2, N2, or another network interface) . The network entities 102 may communicate with each other over the backhaul links 116 (e.g., via an X2, Xn, or another network interface) . In some implementations, the network entities 102 may communicate with each other directly (e.g., between the network entities 102) . In some other implementations, the network entities 102 may communicate with each other or indirectly (e.g., via the core network 106) . In some implementations, one or more network entities 102 may include subcomponents, such as an access network entity, which may be an example of an access node controller (ANC) . An ANC may communicate with the one or more UEs 104 through one or more other access network transmission entities, which may be referred to as a radio heads, smart radio heads, or transmission-reception points (TRPs) .In some implementations, a network entity 102 may be configured in a disaggregated architecture, which may be configured to utilize a protocol stack physically or logically distributed among two or more network entities 102, such as an integrated access backhaul (IAB) network, an open RAN (O-RAN) (e.g., a network configuration sponsored by the O-RAN Alliance) , or a virtualized RAN (vRAN) (e.g., a cloud RAN (C-RAN) ) . For example, a network entity 102 may include one or more of a central unit (CU) , a distributed unit (DU) , a radio unit (RU) , a RAN Intelligent Controller (RIC) (e.g., a Near-Real Time RIC (Near-RT RIC) , a Non-Real Time RIC (Non-RT RIC) ) , a Service Management and Orchestration (SMO) system, or any combination thereof.An RU may also be referred to as a radio head, a smart radio head, a remote radio head (RRH) , a remote radio unit (RRU) , or a transmission reception point (TRP) . One or more components of the network entities 102 in a disaggregated RAN architecture may be co-located, or one or more components of the network entities 102 may be located in distributed locations (e.g., separate physical locations) . In some implementations, one or more network entities 102 of a disaggregated RAN architecture may be implemented as virtual units (e.g., a virtual CU (VCU) , a virtual DU (VDU) , a virtual RU (VRU) ) .Split of functionality between a CU, a DU, and an RU may be flexible and may support different functionalities depending upon which functions (e.g., network layer functions, protocol layer functions, baseband functions, radio frequency functions, and any combinations thereof) are performed at a CU, a DU, or an RU. For example, a functional split of a protocol stack may be employed between a CU and a DU such that the CU may support one or more layers of the protocol stack and the DU may support one or more different layers of the protocol stack. In some implementations, the CU may host upper protocol layer (e.g., a layer 3 (L3) , a layer 2 (L2) ) functionality and signaling (e.g., Radio Resource Control (RRC) , service data adaption protocol (SDAP) , Packet Data Convergence Protocol (PDCP) ) . The CU may be connected to one or more DUsor RUs, and the one or more DUs or RUs may host lower protocol layers, such as a layer 1 (L1) (e.g., physical (PHY) layer) or an L2 (e.g., radio link control (RLC) layer, medium access control (MAC) layer) functionality and signaling, and may each be at least partially controlled by the CU 160.Additionally, or alternatively, a functional split of the protocol stack may be employed between a DU and an RU such that the DU may support one or more layers of the protocol stack and the RU may support one or more different layers of the protocol stack. The DU may support one or multiple different cells (e.g., via one or more RUs) . In some implementations, a functional split between a CU and a DU, or between a DU and an RU may be within a protocol layer (e.g., some functions for a protocol layer may be performed by one of a CU, a DU, or an RU, while other functions of the protocol layer are performed by a different one of the CU, the DU, or the RU) .A CU may be functionally split further into CU control plane (CU-CP) and CU user plane (CU-UP) functions. A CU may be connected to one or more DUs via a midhaul communication link (e.g., F1, F1-c, F1-u) , and a DU may be connected to one or more RUs via a fronthaul communication link (e.g., open fronthaul (FH) interface) . In some implementations, a midhaul communication link or a fronthaul communication link may be implemented in accordance with an interface (e.g., a channel) between layers of a protocol stack supported by respective network entities 102 that are in communication via such communication links.The core network 106 may support user authentication, access authorization, tracking, connectivity, and other access, routing, or mobility functions. The core network 106 may be an evolved packet core (EPC) , or a 5G core (5GC) , which may include a control plane entity that manages access and mobility (e.g., a mobility management entity (MME) , an access and mobility management functions (AMF) ) and a user plane entity that routes packets or interconnects to external networks (e.g., a serving gateway (S-GW) , a Packet Data Network (PDN) gateway (P-GW) , or a user plane function (UPF) ) . In some implementations, the control plane entity may manage non-access stratum (NAS) functions, such as mobility, authentication, and bearer management (e.g., data bearers, signal bearers, etc. ) for the one or more UEs 104 served by the one or more network entities 102 associated with the core network 106.The core network 106 may communicate with the packet data network 108 over one or more backhaul links 116 (e.g., via an S1, N2, N2, or another network interface) . The packet data network 108 may include an application server 118. In some implementations, one or more UEs 104 may communicate with the application server 118. A UE 104 may establish a session (e.g., a protocol data unit (PDU) session, or the like) with the core network 106 via a network entity 102. The core network 106 may route traffic (e.g., control information, data, and the like) between the UE 104 and the application server 118 using the established session (e.g., the established PDU session) . The PDU session may be an example of a logical connection between the UE 104 and the core network 106 (e.g., one or more network functions of the core network 106) .In the wireless communications system 100, the network entities 102 and the UEs 104 may use resources of the wireless communications system 100 (e.g., time resources (e.g., symbols, slots, subframes, frames, or the like) or frequency resources (e.g., subcarriers, carriers) ) to perform various operations (e.g., wireless communications) . In some implementations, the network entities 102 and the UEs 104 may support different resource structures. For example, the network entities 102 and the UEs 104 may support different frame structures. In some implementations, such as in 4G, the network entities 102 and the UEs 104 may support a single frame structure. In some other implementations, such as in 5G and among other suitable radio access technologies, the network entities 102 and the UEs 104 may support various frame structures (i.e., multiple frame structures) . The network entities 102 and the UEs 104 may support various frame structures based on one or more numerologies.One or more numerologies may be supported in the wireless communications system 100, and a numerology may include a subcarrier spacing and a cyclic prefix. A first numerology (e.g., μ=0) may be associated with a first subcarrier spacing (e.g., 15 kHz) and a normal cyclic prefix. In some implementations, the first numerology (e.g., μ=0) associated with the first subcarrier spacing (e.g., 15 kHz) may utilize one slot per subframe. A second numerology (e.g., μ=1) may be associated with a second subcarrier spacing (e.g., 30 kHz) and a normal cyclic prefix. A third numerology (e.g., μ=2) may be associated with a third subcarrier spacing (e.g., 60 kHz) and a normal cyclic prefix or an extended cyclic prefix. A fourth numerology (e.g., μ=3) may be associated with a fourth subcarrier spacing (e.g., 120 kHz) and a normal cyclic prefix. A fifth numerology (e.g., μ=4) may be associated with a fifth subcarrier spacing (e.g., 240 kHz) and a normal cyclic prefix.A time interval of a resource (e.g., a communication resource) may be organized according to frames (also referred to as radio frames) . Each frame may have a duration, for example, a 10 millisecond (ms) duration. In some implementations, each frame may include multiple subframes. For example, each frame may include 10 subframes, and each subframe may have a duration, for example, a 1 ms duration. In some implementations, each frame may have the same duration. In some implementations, each subframe of a frame may have the same duration.Additionally or alternatively, a time interval of a resource (e.g., a communication resource) may be organized according to slots. For example, a subframe may include a number (e.g., quantity) of slots. The number of slots in each subframe may also depend on the one or more numerologies supported in the wireless communications system 100. For instance, the first, second, third, fourth, and fifth numerologies (i.e., μ=0, μ=1, μ=2, μ=3, μ=4) associated with respective subcarrier spacings of 15 kHz, 30 kHz, 60 kHz, 120 kHz, and 240 kHz may utilize a single slot per subframe, two slots per subframe, four slots per subframe, eight slots per subframe, and 16 slots per subframe, respectively. Each slot may include a number (e.g., quantity) of symbols (e.g., OFDM symbols) . In some implementations, the number (e.g., quantity) of slots for a subframe may depend on a numerology. For a normal cyclic prefix, a slot may include 14 symbols. For an extended cyclic prefix (e.g., applicable for 60 kHz subcarrier spacing) , a slot may include 12 symbols. The relationship between the number of symbols per slot, the number of slots per subframe, and the number of slots per frame for a normal cyclic prefix and an extended cyclic prefix may depend on a numerology. It should be understood that reference to a first numerology (e.g., μ=0) associated with a first subcarrier spacing (e.g., 15 kHz) may be used interchangeably between subframes and slots.In the wireless communications system 100, an electromagnetic (EM) spectrum may be split, based on frequency or wavelength, into various classes, frequency bands, frequency channels, etc. By way of example, the wireless communications system 100 may support one or multiple operating frequency bands, such as frequency range designations FR1 (410 MHz –7.125 GHz) , FR2 (24.25 GHz –52.6 GHz) , FR3 (7.125 GHz –24.25 GHz) , FR4 (52.6 GHz –114.25 GHz) , FR4a or FR4-1 (52.6 GHz –71 GHz) , and FR5 (114.25 GHz –300 GHz) . In some implementations, the network entities 102 and the UEs 104 may perform wireless communications over one or more of the operating frequency bands. In some implementations, FR1 may be used by the network entities 102 and the UEs 104, among other equipment or devices for cellular communications traffic (e.g., control information, data) . In some implementations, FR2 may be used by the network entities 102 and the UEs 104, among other equipment or devices for short-range, high data rate capabilities.FR1 may be associated with one or multiple numerologies (e.g., at least three numerologies) . For example, FR1 may be associated with a first numerology (e.g., μ=0) , which includes 15 kHz subcarrier spacing; a second numerology (e.g., μ=1) , which includes 30 kHz subcarrier spacing; and a third numerology (e.g., μ=2) , which includes 60 kHz subcarrier spacing. FR2 may be associated with one or multiple numerologies (e.g., at least 2 numerologies) . For example, FR2 may be associated with a third numerology (e.g., μ=2) , which includes 60 kHz subcarrier spacing; and a fourth numerology (e.g., μ=3) , which includes 120 kHz subcarrier spacing.In addition, without any limitation, the network entity (or network device) 102 may represent a server device which equipped with positioning functionality. For example, network entity 102 may be of Location Management Function (LMF) . In this disclosure, the embodiments are mainly discussed based on that the network entity 102 acts as the server device for positioning the UE. It is to be understood that this server device may be also any other devices, for example, a server user equipment or a sensing function (SF) . Furthermore, in the examples of this disclosure, only for discussion purposes, the UE 104-1 as shown in FIG. 1A is considered as the above “target UE” which is to be positioned or sensed. The UE 104-2 as shown in FIG. 1A is considered as the above “Tx-UE” which transmits the RF signals (for example, sensing signals) for positioning or sensing the target UE. The UE 104-3 as shown in FIG. 1A is considered as the above “Rx-sensing UE” which passively receives the signal reflected via the target UE or objects around the target UE to obtain sensing measurements. Moreover, in some embodiments, the above UEs which act different roles may be also referred to be as “first, second or third UE” for simplicity. Regarding the specific role of the “first, second or third UE” will be further defined in the following embodiments.It is to be understood that the number of the above UEs acting different roles are only illustrated for discussion, there may be any other number of devices acting the corresponding roles.FIG. 1B illustrates an example of an integrated sensing and positioning scenario in the SL communication in accordance with aspects of the present disclosure.As shown in FIG. 1B, the sensing Tx 104-2 may be the Tx UE 104-2 in FIG. 1A, the UE 104-1 may be the target UE 104-1 in FIG. 1A, and the sensing Rx 104-3 may be the Rx-sensing UE 104-3 in FIG. 1A. As mentioned above, the sensing Rx 104-3 may assist to evaluate the location or position of the UE 104-1 based on measuring sensing signals reflect via the UE 104-1.During the study on Integrated Sensing and Communication (ISAC) , a use case of integrated sensing and positioning in factory hall has been proposed, proving the feasibility to jointly realize sensing and positioning. In ISAC, there are two potential approaches using reference signal (RS) to realize sensing, i.e., enhance positioning RS to realize sensing and design new RS for sensing. On one hand, both positioning and sensing requires rich time-frequency resources and flexible time-frequency resource configuration to satisfy performance in various scenarios. On the other hand, using same RS to jointly realize the functions of sensing and positioning can save the scarce resource. Therefore, using positioning RS or sensing RS to jointly realize positioning and sensing is considered. The related application scenarios need to be studied.Moreover, FIG. 1B is also an example of integrated sensing and positioning of a UE. In the example, the same 5G system nodes (e.g., sensing Tx nodes) and 5G system signal (e.g., positioning or sensing signals) can be reused, in order to generate a high accuracy position estimates and / or additional sensing information of the AMR / AGVs. Specifically, UE obtains positioning measurement report by receiving RS, and sensing Rx obtains sensing measurement report by receiving same RS reflected by the UE or other objects around the UE. In factory hall, the target UE (e.g., AGV, AMR) is moving and the sensing Tx / Rx may also be UEs. The corresponding procedures and signaling for sidelink-based integrated sensing and positioning need to be studied.As mentioned above, it is to be also understood that each of the server, Tx UE, target UE and the sensing devices may be the UEs. FIG. 1C illustrates another example of a SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with aspects of the present disclosure. As shown in FIG. 1C, the Tx-UE 104-2, target UE 104-1 and Rx-sensing UE 104-3 are all UEs.Specifically, there are issues with respect to how to select / determine / obtain the Rx-sensing UE 104-3 for sensing the UE 104-1, and how to ensure sensing Rx-UE 104-3 is effective continuously.Reference is now made to FIG. 2 which illustrates an example signaling process 200 of a determination of sensing devices and updating RS configuration in sidelink communication in accordance with some example embodiments of the present disclosure.For the purpose of discussion, the process 200A will be described with reference to FIG. 1A and 1B. Only for discussion simplicity, in the example embodiments of the disclosure which are discussed with reference to FIGs. 2 to 7, the target UE 104-1 may be also referred to as first UE 104-1, the Tx UE 104-2 may be also referred to second UE 104-2, the server (for example, LMF, SF or server UE) may be also referred to server device 102, and the Rx-sensing device 104-3 may be also referred to sensing devices 104-3. In these embodiments, the terms target UE 104-1 and first UE 104-1 can be interchangeably used; the terms Tx UE 104-2 and second UE 104-2 can be interchangeably used; the server and server device can be interchangeable used; and the terms Rx-sensing device 104-3 and sensing devices 104-3 can be interchangeably used.It is to be understood that the steps and the order of the steps in FIG. 2 are merely for illustration, and not for limitation. It is to be understood that process 200A may further include additional blocks not shown and / or omit some shown blocks, and the scope of the present disclosure is not limited in this regard.In the signaling 200, for determining one or more sensing devices for positioning or sensing the first UE 104-1, the server device 102 transmits (210) a request 215 for discovering candidate sensing devices to the first UE 104-1 (i.e., the target UE to be sensed or positioned) . The first UE 104-1 receives (220) the request 215 accordingly. In addition, the server device 102 transmits (230) another request 235 for discovering candidate sensing devices to the second UE 104-2 (i.e., the Tx-UE) . Then, the sensing devices (i.e., the Rx-sensing devices) are determined at least based on the discovery results of both the first UE 104-1 and the second UE 104-2. Here, there are two options as following.The first option is that the target UE 104-1 first discovers candidate sensing Rx-UEs, and Tx-UE (s) obtains the link quality information with the candidate sensing Rx-UEs by further performing discovery. Then, the sensing Rx-UE (s) may be determined by server or Tx-UE.The second option is that Tx-UE first discovers candidate sensing Rx-UEs and obtains associated link quality information, and target UE checks whether the candidate sensing Rx-UEs can be discovered. Then, the sensing Rx-UE (s) may be determined by server or target UE.For discussion clarity, the embodiments related to the above “first option” is first discussed with reference to operations in block 245 of FIG. 2 and FIG. 3.In this case, only for discussion purposes, the request 215 may be also referred to as first request. In some embodiments, the first request may include: a sensing capability requirement, an expected number of candidate sensing devices (which may be also referred to be “first number” ) , and / or an indication that is indicative of whether the first information is to be transmitted to the server device or the second user equipment (which may be also referred to be as a first indication) .Then, based on the discovery requirement indicated in first request, the first UE 104-1 may perform (247) a discovery procedure to determine a first set of candidate sensing Rx-UEs. Specifically, the first UE 104-1 may discover one or more sensing devices associated with the first UE 104-1, for example, one or more “neighboring” UEs with respect to sensing signal measurement. Then, the first UE 104-1 may obtain the capability information of the one or more sensing devices, for example angular resolution, signal reception timing accuracy, the number of receiving channels and the like. In some embodiments, the first UE 104-1 may obtain the capability information on a sensing device of one or more sensing devices by: receiving (252) capability information 251 transmitted (249) from this sensing device. In turn, the first UE 104-1 may select the first set of candidate sensing devices from the one or more discovered UEs. The first set of candidate sensing Rx-UEs may satisfy the sensing capability requirement in the first request 215.After discovering the first set of candidate sensing devices, the first UE 104-1 may transmit first information on the first set of candidate sensing devices to the server device 102 or the second device 104-2. For example, if the first indication in the first request is indicative of transmitting the first information to the server device 102, the first UE 104-1 may transmit (254) the first information 255 to the server device 102. The server device 102 may receive (256) the first information 255 accordingly. In this case, the server device 102 further transmits (257) the first information 258 to the second UE 104-2 for assisting the discovery procedure of the second UE 104-2. Otherwise, if the first indication in the first request is indicative of transmitting the first information to the second UE 104-2, the first UE 104-1 may directly transmit (260) the first information 261 to the second UE 104-2 for assisting the discovery procedure, and the second UE 104-2 may receive (262) the first information 261 accordingly. The first information may include at least one of: an identification of a candidate sensing device in the first set of the candidate sensing devices; or a sensing capability of a candidate sensing device in the first set of the candidate sensing devices.In turn, at the second UE 104-2, after receiving the request 235 for discovering the candidate sensing devices (which may be also referred to be as third request) , the second UE 104-2 may also perform a discovery procedure. In the case that the first UE 104-1 first discovers the candidate sensing devices, the second UE 104-2 should perform (264) the discovery procedure based on the first information 258 or 261 originated from the first UE 104-1. That is, the second UE 104-2 may discover the candidate sensing devices within the first set of candidate sensing devices. In this way, the finally determined sensing devices may be in proximity of target UE, and also in the communication coverage of the Tx UE.In some embodiments, the sensing devices for the first UE are finally determined by the second UE 104-2. In this case, the third request 235 may comprise a criterion for the second UE to determine the at least one sensing device from the first set of sensing devices (which may be also referred to second criterion in this disclosure) . The criterion may generally indicate the requirements for Rx-sensing UEs selected for sensing the target UE. In some embodiments, the criterion may depend on the QoS requirement of the current service. Alternatively, the criterion may be fixed. Specifically, the criterion may include sensing capability level threshold, link quality level threshold, processing capability threshold, angle measurement capability, timing measurement capability of receiving signals, and / or the like. Without any limitation, the criterion may also include any other requirements.In addition, the third request 235 may include at least one of: an identification of a sensing device in the first set of sensing devices; the expected number of sensing devices (which may be also referred to be the third number) ; a quality of service (QoS) requirement; or information on sensing capability of a sensing device in the first set of sensing devices. That is, the first information 258 may be also carried by the third request 235.Then, after performing (264) the discovery procedure for the first set of candidate sensing devices, the second UE 104-2 determines (268) , based on the second criterion, at least one sensing device from the first set of candidate sensing UEs. For example, the at least one sensing device may be the sensing device having the link quality with second UE 104-2 that fulfills the link quality requirement for the sensing service. In this way, the sensing devices for positioning or sensing the target UE in combination with the Tx UE can be determined appropriately. In addition, the second UE 104-2 may further transmit to the server device 102 the identification information of the selected at least one sensing device.In addition, in some embodiments, the second UE 104-2 may determine that at least a portion (for example, 70%, 80%, 90%and the like) of the first set of candidate sensing devices cannot satisfy the second criterion. In this case, the second 104-2 may transmit a failure indication to the server device 102. In turn, the server device 102 may increase the discovery area or adjust the selection criteria or abort the sensing service.Alternatively, the sensing devices for the first UE 104-1 are finally determined by the server device 102. In this case, the third request may include an indication of information required for determining, by the server device 102, at least one sensing device from the first set of candidate sensing devices. In some embodiments, the information required for determining at least one sensing device may include at least one of: a first requirement of a link quality between the second user equipment and a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices; or a second requirement of a line-of-sight (LOS) status between the second user equipment and a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices. In addition, the third request may further include an identification of a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices. That is, the first information may be also carried by the third request.Then, after performing (264) the discovery procedure based on the first information, the second UE 104-2 may transmit (270) second information 272 on a second set of candidate sensing devices discovered by the second UE 104-2 to the server device 102. In an example, the second UE 104-2 may obtain, based on the information required for determining the at least one sensing device, the second information on the second set of candidate sensing devices. In addition, the second set of candidate sensing devices may be the same as or different from the first set of candidate devices. For example, the second UE 104-2 may report the information per sensing device of the first set of sensing devices. Alternatively, the second UE 104-2 may also report the information on a sensing device subset of the first set of candidate sensing devices. Without any limitation, the second set of candidate sensing devices may also include the first set of candidate sensing devices. Specifically, the second information may at least indicate a discovery result of the second set of candidate sensing devices, for example, discovery success or discovery failure. Then, the second UE 104-2 may transmit (270) the second information 272 to the server device 102. The server device 102 may receive (274) the second information 272 accordingly.Then, the server device 102 may, based on the second information, determine (276) at least one sensing device from the second set of candidate sensing devices. Since the second set of candidate sensing devices is determined based on the first information on the first set of candidate sensing devices, the sensing devices for positioning or sensing the target UE in combination with the Tx UE can be determined appropriately. Only for discussion clarity, the above embodiments related to the first option is further discussed with reference to FIG. 3.FIG. 3 illustrates a specific example signaling process 300 of a determination of sensing devices in sidelink communication in accordance with some example embodiments of the present disclosure.As shown in FIG. 3, in general, server (LMF / SF / Server UE) 102 requests the Target UE 104-1 to discover candidate sensing Rx-UEs 104-3. The request may also include the sensing capability requirement for candidate sensing Rx-UE, the expected number of candidate sensing Rx-UEs, whether to report the information of candidate sensing Rx-UEs to the server UE or Tx-UE, and the like. Target UE 104-1 discovers candidate sensing Rx-UEs and obtain their sensing capability. Then, the target UE 104-1 responses the information of candidate sensing Rx-UEs with required sensing capability to the server 102 or Tx-UE 104-2 based on the indication in the request. The information at least includes the ID and sensing capability of candidate sensing Rx-UEs.In turn, the server 102 also requests Tx-UE (s) to discover candidate sensing Rx-UEs. If server 102 is to determine the sensing Rx-UE (s) , the request also includes the indication of required information about candidate sensing Rx-UEs (for example, the link quality between Tx-UE 104-2 and candidate sensing Rx-UE 104-3, the LOS / NLOS indication, and the like) , and optionally the ID of candidate sensing Rx-UEs. Alternatively, if Tx-UE 104-2 is to determine the sensing Rx-UE (s) , the request also includes the criteria to select sensing Rx-UE (s) (for example, RSRP threshold) , the expected number of sensing Rx-UEs, updated QoS requirement, and optionally sensing capability and the ID of candidate sensing Rx-UEs. The information (for example, UE ID) of candidate sensing Rx-UEs may also be transmitted from target UE to Tx-UE, after target UE discovers candidate sensing Rx-UEs. Then, the server 102 or Tx-UE 104-2 determines the sensing Rx-UE (s) based on the discovery result, the sensing capability of candidate sensing Rx-UEs and the updated QoS requirement.In the case that Tx-UE determines the sensing Rx-UE (s) , if all the candidate sensing Rx-UEs cannot satisfy the criteria indicated by the server, Tx-UE sends an error / failure indication to the server with the failure causeUpon receiving the error / failure indication, server may increase the discovery area or adjust the selection criteria or abort the sensing service.In addition or alternatively, the detailed steps are further discussed as below.In the step 1 which is indicated by the reference number 310, server 102 (LMF / SF / Server UE) requests the Target UE to discover candidate sensing Rx-UEs. The request may also include the sensing capability requirement for candidate sensing Rx-UE, the expected number of candidate sensing Rx-UEs, whether to report the information of candidate sensing Rx-UEs to the server UE or Tx-UE, and the like. In the step 2 which is indicated by the reference number 320, the target UE 104-1 discovers candidate sensing Rx-UEs and obtain their sensing capability.In the steps 3a &3b which are indicated by the reference number 330-1 and 330-2, the target UE 104-1 responses the information of candidate sensing Rx-UEs with required sensing capability to the server 102 or Tx-UE 104-2 based on the indication in the request. The information at least includes the ID and sensing capability of candidate sensing Rx-UEsIn the step 4 which are indicated by the reference number 340, the server 102 (LMF / SF / Server UE) requests Tx-UE (s) 104-2 to discover candidate sensing Rx-UEs. If server is to determine the sensing Rx-UE (s) , the request also includes the indication of required information about candidate sensing Rx-UEs (for example, the link quality between Tx-UE and candidate sensing Rx-UE, the LOS / NLOS indication, and the like) , and optionally the ID of candidate sensing Rx-UEs. If Tx-UE 104-2 is to determine the sensing Rx-UE (s) , the request also includes the criteria to select sensing Rx-UE (s) (for example, RSRP threshold) , updated QoS requirement, and optionally sensing capability and the ID of candidate sensing Rx-UEs. The information (e.g., UE ID) of candidate sensing Rx-UEs may also be transmitted from target UE to Tx-UE, after target UE discovers candidate sensing Rx-UEs.In the step 5 which are indicated by the reference number 350, the Tx-UE (s) 104-2 discover indicated candidate sensing Rx-UEs and obtain required information. In the step 6 which are indicated by the reference number 360, optionally, Tx-UE 104-2 determines sensing Rx-UE (s) based on the discovery result and the criteria provided by the server. In the case that Tx-UE determines the sensing Rx-UE (s) , if all the candidate sensing Rx-UEs cannot satisfy the criteria provided by the server, Tx-UE sends an error / failure indication to the server with the failure cause. Upon receiving the error / failure indication, server 102 may increase the discovery area or adjust the selection criteria or abort the sensing serviceIn the step 7 which are indicated by the reference number 370, the Tx-UE (s) 104-2 response the information of (candidate) sensing Rx-UEs to the server. If server determines the sensing Rx-UE (s) , the response at least includes the discovery result (e.g., whether candidate sensing Rx-UE can be discovered) and required information about candidate sensing Rx-UE (if the candidate sensing Rx-UE can be discovered) . If Tx-UE determines the sensing Rx-UE (s) , the response includes the information (e.g., UE ID) of the selected sensing Rx-UEs. In the step 8 which are indicated by the reference number 380, optionally, server 102 determines the sensing Rx-UE (s) based on the information provided by the Tx-UE (s) , the sensing capability of candidate sensing Rx-UEs and the updated QoS requirement.In the above embodiments, the embodiments related to the first option are discussed. Alternatively, in the second option, the discovery procedure may be also first performed by the Tx UE. The embodiments related to the second option are further discussed with the block 260 in FIG. 2 and FIG. 4.Referring back to FIG. 2, in this case, only for discussion purposes, the request 235 may be also referred to be as fourth request. In some embodiments, the fourth request may include: a sensing capability requirement, an expected number of candidate sensing devices (which may be also referred to be “fourth number” ) , a link quality requirement and / or an indication that is indicative of whether the first information is to be transmitted to the server device or the first user equipment (which may be also referred to be as a second indication) . Compared to the first option, the fourth request may comprise the link quality requirement, since the second UE 104-2 needs to establish a connection with the sensing devices.Then, based on the discovery requirement indicated in fourth request, the second UE 104-2 may perform (281) a discovery procedure to determine a second set of candidate sensing Rx-UEs. Specifically, the second UE 104-2 may discover one or more sensing devices associated with the first UE 104-1, for example, one or more UEs that are in the communication coverage of the second UE 104-2. Then, the second UE 104-2 may obtain the capability information on the one or more sensing devices, for example supported sensing mode, angular resolution, signal reception timing accuracy, the number of receiving channels and the like. In addition or alternatively, the second UE 104-2 may obtain link quality information between the second user equipment and the one or more sensing devices. In some embodiments, the second UE 104-2 may obtain the capability information and the link quality by: receiving (284) capability information 283 transmitted (282) from this sensing device; and / or receiving (284) channel state information (CSI) report 283 transmitted from this sensing device. In turn, the second UE 104-2 may select the second set of candidate sensing devices from the one or more discovered UEs. The second set of candidate sensing may satisfy at least one of the sensing capability requirement or the link quality requirement in the fourth request 235.After discovering the second set of candidate sensing devices, the second UE 104-2 may transmit second information on the second set of candidate sensing devices to the server device 102 or the first device 104-1. For example, if the second indication in the fourth request is indicative of transmitting the second information to the server device 102, the second UE 104-2 may transmit (285) the second information 286 to the server device 102. The server device 102 may receive (287) the second information 286 accordingly. In this case, the server device 102 further transmits (288) the second information 289 to the first UE 104-1 for assisting the discovery procedure of the first UE 104-1. Otherwise, if the second indication in the fourth request is indicative of transmitting the first information to the first UE 104-1, the second UE 104-2 may directly transmit (291) the second information 292 to the first UE 104-1 for assisting the discovery procedure, and the first UE 104-1 may receive (293) the second information 293 accordingly. The second information may include at least one of: an identification of a candidate sensing device in the second set of the candidate sensing devices; a sensing capability of a candidate sensing device in the second set of the candidate sensing devices; or a link quality between the second user equipment and a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices. Compared to the first information in the first option, the second information may include the link quality information.In turn, at the first UE 104-1, after receiving the request 215 for discovering the candidate sensing devices (which may be also referred to be as second request) , the first UE 104-1 may also perform (294-1) a discovery procedure. In the case that the second UE 104-2 first discovers the candidate sensing devices, the first UE 104-1 should perform (294-1) the discovery procedure based on the second information 289 or 292 originated from the second UE 104-2. That is, the first UE 104-1 may discover the candidate sensing devices within the second set of candidate sensing devices. In this way, the finally determined sensing devices may be in the communication coverage of the Tx UE, and also in proximity of target UE.In some embodiments, the sensing devices for the first UE 104-1 are finally determined by the first UE 104-1. In this case, the second request 215 may comprise a criterion for the first UE 104-1 to determine the at least one sensing device from the second set of sensing devices (which may be also referred to first criterion in this disclosure) . In addition, the second request 215 may include at least one of: an identification of a sensing device in the second set of sensing devices; the expected number of sensing devices (which may be also referred to be the second number) ; a quality of service (QoS) requirement; information on sensing capability of a sensing device in the second set of sensing devices; or a link quality between a sensing device in the second set of sensing devices and the second user equipment. That is, the second information 289 may be also carried by the second request 215. As mentioned above, the criterion may generally indicate the requirements for Rx-sensing UEs selected for sensing the target UE. In some embodiments, the criterion may depend on the QoS requirement of the current service. Alternatively, the criterion may be fixed. Specifically, the criterion may include sensing capability level threshold, link quality level threshold, processing capability threshold, angle measurement capability, timing measurement capability of receiving signals, and / or the like. Without any limitation, the criterion may also include any other requirements.Then, after performing (294-1) the discovery procedure for the second set of candidate sensing devices, the first UE 104-1 determines (294-2) , based on the first criterion, at least one sensing device from the second set of candidate sensing UEs. For example, the at least one sensing device may be the sensing device that the first UE 104-1 can discover successfully the second set of candidate sensing devices. In this way, the sensing devices for positioning or sensing the target UE in combination with the Tx UE can be determined appropriately. In addition, the first UE 104-1 may further transmit to the server device 102 the identification information of the selected at least one sensing device.In addition, in some embodiments, the first UE 104-1 may determine that at least a portion (for example, 70%, 80%, 90%and the like) of the second set of candidate sensing devices cannot satisfy the first criterion. In this case, the first UE 104-1 may transmit a failure indication to the server device 102. In turn, the server device 102 may increase the discovery area or adjust the selection criteria or abort the sensing service.Alternatively, the sensing devices for the first UE 104-1 are finally determined by the server device 102. In this case, the second request may include an indication of information required for determining, by the server device 102, at least one sensing device from the second set of sensing devices. In some embodiments, the information required for determining at least one sensing device may include a request for an indication that is indicative of whether a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices can be discovered by the first user equipment or not. In addition, the second request may further include an identification of a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices. That is, the second information may be also carried by the second request.Then, after performing (294-1) the discovery procedure based on the second information, the first UE 104-1 may transmit (295) first information 296 on a first set of candidate sensing devices discovered by the first UE 104-1 to the server device 102. In an example, the first UE 104-1 may obtain, based on the information required for determining the at least one sensing device, the first information on the first set of candidate devices. In addition, the first set of candidate sensing devices may be the same as or different from the second set of candidate devices. For example, the first UE 104-1 may report the information per sensing device of the second set of sensing devices. Alternatively, the first UE 104-1 may also report the information on a sensing device subset of the second set of sensing devices. Without any limitation, the first set of candidate sensing devices may also include the second set of candidate sensing devices. Specifically, the first information may at least indicate a discovery result of the first set of candidate sensing devices, for example, discovery success or discovery failure. Then, the first UE 104-1 may transmit (295) the first information 296 to the server device 102. The server device 102 may receive (297) the first information 296 accordingly.Then, the server device 102 may, based on the first information, determine (298) at least one sensing device from the first set of candidate sensing devices. Since the first set of candidate sensing devices is determined based on the second information on the second set of candidate sensing devices, the sensing devices for positioning or sensing the target UE in combination with the Tx UE can be determined appropriately. Only for discussion clarity, the above embodiments related to the first option is further discussed with reference to FIG. 4.FIG. 4 illustrates another specific example signaling process 400 of a determination of sensing devices in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.As shown in FIG. 4, in general, server 102 requests Tx-UE (s) 104-2 to discover candidate sensing Rx-UEs. The request may also include the sensing capability requirement for candidate sensing Rx-UE, the expected number of candidate sensing Rx-UEs, the link quality criteria, whether to report the information of candidate sensing Rx-UEs to the server UE or Target UE, and the like. Tx-UE 104-2 discovers candidate sensing Rx-UEs and obtains their sensing capability and link quality information. Tx-UE 104-2 responses the information of candidate sensing Rx-UEs with required sensing capability and link quality to the server 102 or target UE 104-1 based on the indication in the request. The information at least includes the ID and sensing capability of candidate sensing Rx-UEs, as well as the link quality with candidate sensing Rx-UEs. Then, server 102 requests target UE 104-1 to discover candidate sensing Rx-UEs.If server 102 is to determine the sensing Rx-UE (s) , the request also includes the indication of required information about candidate sensing Rx-UEs (e.g., whether the candidate sensing Rx-UE can be discovered) , and optionally the ID of candidate sensing Rx-UEs.Alternatively, if target UE 104-1 is to determine the sensing Rx-UE (s) , the request also includes the criteria to select sensing Rx-UE (s) , the expected number of sensing Rx-UEs, updated QoS requirement, and optionally sensing capability of candidate sensing Rx-UEs, the ID of candidate sensing Rx-UEs, and link quality between Tx-UE and candidate sensing Rx-UEs. The information (e.g., UE ID) of candidate sensing Rx-UEs may also be transmitted from Tx-UE 104-2 to Target UE 104-1, after Tx-UE 104-2 discovers candidate sensing Rx-UEs. Server 102 or Target UE 104-2 determines the sensing Rx-UE (s) based on the discovery result, the sensing capability of candidate sensing Rx-UEs and the updated QoS requirement. In the case that Target UE determines the sensing Rx-UE (s) , if the candidate sensing RX-UEs provided by Tx-UE cannot discovered or all the discovered candidate sensing Rx-UEs cannot satisfy the criteria indicated by the server, Target UE 104-2 sends an error / failure indication to the server with the failure cause. Upon receiving the error / failure indication, server 102 may increase the discovery area or adjust the selection criteria or abort the sensing serviceIn addition or alternatively, the detailed steps are further discussed as below.In the step 1 which is indicated by the reference number 410, server 102 requests Tx-UE (s) 104-2 to discover candidate sensing Rx-UEs. The request may also include the sensing capability requirement for candidate sensing Rx-UE, the expected number of candidate sensing Rx-UEs, the link quality criteria, whether to report the information of candidate sensing Rx-UEs to the server UE or Target UE, and the like.In the step 2 which is indicated by the reference number 420, Tx-UE 104-2 discovers candidate sensing Rx-UEs and obtains their sensing capability and link quality information. In the step 3a&3b which is indicated by the reference number 430-1 and 430-2, Tx-UE 104-2 responses the information of candidate sensing Rx-UEs with required sensing capability and link quality to the server or Target UE based on the indication in the request. The information at least includes the ID and sensing capability of candidate sensing Rx-UEs, as well as the link quality with candidate sensing Rx-UEs.In the step 4 which is indicated by the reference number 440, server 102 requests target UE 104-1 to discover candidate sensing Rx-UEs. If server 102 is to determine the sensing Rx-UE (s) , the request also includes the indication of required information about candidate sensing Rx-UEs (for example, whether the candidate sensing Rx-UE can be discovered) , and optionally the ID of candidate sensing Rx-UEs. Alternatively, if target UE 104-1 is to determine the sensing Rx-UE (s) , the request also includes the criteria to select sensing Rx-UE (s) , the expected number of sensing Rx-UEs, updated QoS requirement, and optionally sensing capability of candidate sensing Rx-UEs, the ID of candidate sensing Rx-UEs, and link quality between Tx-UE and candidate sensing Rx-UEs. The information (e.g., UE ID) of candidate sensing Rx-UEs may also be transmitted from Tx-UE to Target UE, after Tx-UE discovers candidate sensing Rx-UEs.In the step 5 which is indicated by the reference number 450, target UE 104-1 discovers indicated candidate sensing Rx-UEs and obtain required information. In the step 6 which is indicated by the reference number 460, optionally, target UE 104-1 determines the sensing Rx-UE (s) based on the discovery result and the criteria provided by the server. In the case that Target UE 104-1 determines the sensing Rx-UE (s) , if the candidate sensing RX-UEs provided by Tx-UE cannot discovered or all the discovered candidate sensing Rx-UEs cannot satisfy the criteria indicated by the server, Target UE sends an error / failure indication to the server with the failure cause. Upon receiving the error / failure indication, server may increase the discovery area or adjust the selection criteria or abort the sensing serviceIn the step 7 which is indicated by the reference number 470, target UE 104-1 responses the information of (candidate) sensing Rx-UEs to the server. If server 102determines the sensing Rx-UE (s) , the response at least includes the discovery result (for example, whether candidate sensing Rx-UE can be discovered) and required information about candidate sensing Rx-UE (if the candidate sensing Rx-UE can be discovered) . If Tx-UE 104-2 determines the sensing Rx-UE (s) , the response includes the information (e.g., UE ID) of the selected sensing Rx-UEs. In the step 8 which is indicated by the reference number 480, server 102 determines the sensing Rx-UE (s) based on the discovery result, the sensing capability of candidate sensing Rx-UEs and the updated QoS requirement.In the above embodiments, the embodiments related to the second option are discussed.Referring back to FIG. 2, as mentioned above, the reference signal (RS) configuration may be needed to be updated, for example, once the sensing service is activated or deactivated. In some embodiments, the server device 102 may explicitly or implicitly indicate (299) the second UE 104-2 (i.e., the Tx-UE) to update the RS configuration.In the example embodiments of the disclosure, there are three options provided for updating the RS configuration. Only for discussion purposes, these options are referred to as third, fourth and fifth option, respectively.In the third option, the server device 102 may send (suggested) updated RS configuration to the Tx-UE 104-2. Alternatively, in the fourth option, the server device 102 may send the request for updating RS configuration to the Tx-UE 104-2. Alternatively, the server device 102 may send the indication of sensing service activation / de-activation to the Tx-UE to implicitly indicate the RS configuration updating. For discussion purposes, the third option is further discussed with reference to FIG. 5, the fourth option is further discussed with reference to FIG. 6, and the fifth option is further discussed with reference to FIG. 7.FIG. 5 illustrates a specific example signaling process 500 of updating RS configuration in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.In some embodiments, the server device 102 may directly transmit an updated reference signal (RS) configuration for sensing the first UE 104-1 to Tx UE 104-2 (i.e., the second UE 104-2 in FIG. 2) . The updated RS configuration may be determined by obtaining information on resources which are configured or allocated to the first UE 104-1, the second UE 104-2, and sensing devices 104-3 for sensing the first UE 104-1.As shown in FIG. 5, in the step 1 indicated by the reference number 510, server 102 may obtain resource information of Tx-UE (s) 104-2, target UE 104-1 and sensing Rx-UE (s) 104-3. For example, the server 102 may determine the resources allocated to the Tx-UE (s) 104-2, target UE 104-1 and sensing Rx-UE (s) 104-3. In the step 2 indicated by the reference number 520, server 102 may determine the (suggested) updated RS configuration based on the resource information of the involved UEs (i.e., the Tx UE, sensing devices, target UE) and updated QoS requirement (for example, higher positioning accuracy requirement) . For example, if the sensing service is activated or enabled, the QoS requirement may be updated for the new service. Then, in the step 3 indicated by the reference number 530, server 102 may send (suggested) updated RS configuration to the Tx-UE 102. Upon receiving the indication from server 102, Tx-UE 104-2 may determine updated RS configuration and update the RS configuration accordingly.FIG. 6 illustrates another specific example signaling process 600 of updating RS configuration in sidelink communication in accordance with some example embodiments of the present disclosure.In some embodiments, the server device 102 may transmit a request for updating a RS configuration to the second UE 104-2 (i.e. Tx-UE) . The request may include an identification of at least one sensing device (for example, the sensing device 104-3) . In addition or alternatively, the request may include the latest QoS requirement. Then, the second UE 104-2 may update the RS configuration based on at least one of the identification and the latest QoS requirement. For example, the second UE may obtain the information on resource which is configured to the sensing device identified by the identification. Then, the second UE 104-2 may update the RS configuration.As shown in FIG. 6, in the step 1 indicated by the reference number 610, the server 102 requests Tx-UE (s) to update RS configuration. The request may also include the ID of sensing Rx-UE (s) , the updated QoS requirement, and the like. In the step 2 indicated by the reference number 620, upon receiving the request, Tx-UE (s) 104-2 determines updated RS configuration by interacting with Target UE 104-1 and sensing Rx-UE (s) . In addition, in the step 3 indicated by the reference number 630, Tx-UE (s) 104-2 sends updated RS configuration to the server 102.FIG. 7 illustrates a further specific example signaling process 700 of updating RS configuration in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.In some embodiments, the updating of the RS configuration may be indicated implicitly. For example, the server 102 may transmit, to the second UE 104-2, an indication of a service activation or a service deactivation for updating the RS configuration. In some embodiments, the activation or deactivation indication may include a QoS requirement, for example, the latest QoS requirement. In turn, the second UE 104-2 may update the RS configuration based on the indication of the service activation or the service deactivation by interacting with the involved UEs.As shown in FIG. 7, in the step 1 indicated by the reference number 710, the server 102 determines to de-activate sensing service based on the measurement result and updated requirement. In the step 2 indicated by the reference number 720, server 102 sends the indication of sensing service de-activation to the second UE 104-2. The indication may also include the suggested updated configuration and updated QoS requirement. In the step 3 indicated by the reference number 730, upon receiving the indication, Tx-UE 104-2 updates the RS configuration by interacting with target UE or based on the suggested updated configuration or based on the default positioning configuration. In the step 4 indicated by the reference number 740, server 102 sends sensing configuration release / de-activation indication to the sensing Rx-UE 104-3. Upon receiving the indication, sensing Rx-UE 104-3 stops measuring the RS.In view of the above, the explicit request and implicit indication are provided for the updating of the RS configuration. In the explicit request manner, server determines (suggested) updated RS configuration based on the resource information of involved UEs (e.g., Tx-UE, target UE and sensing Rx-UE) , and sends (suggested) updated RS configuration to the Tx-UE. Upon receiving the indication from server, Tx-UE determines updated RS configuration. Alternatively, server requests Tx-UE (s) to update RS configuration. The request may also include the ID of sensing Rx-UE (s) (for the scenario that sensing service is activated) , the updated QoS requirement, etc. if not be provided in the previous procedures. Tx-UE (s) determine updated RS configuration by interacting with Target UE and sensing Rx-UE (s) .In the implicit indication manner, server sends the indication of sensing service de-activation to the Tx-UE. The indication may also include the suggested updated configuration and updated QoS requirement. Upon receiving the indication, Tx-UE updates the RS configuration by interacting with target UE or based on the suggested updated configuration or based on the default positioning configuration.As mentioned above, there is still an issue with respect to monitoring the effectiveness of sensing devices. The embodiments regarding monitoring the effectiveness of sensing devices for the target UE are further discussed with reference to FIGs. 8, 9A and 9B. In the embodiments discussed with reference to FIGs. 8, 9A and 9B, the first UE may refer to the target UE to be positioned or sensed, and the second UE may refer to Rx sensing UE for the target UE. Alternatively, the second UE may refer to the target UE to be positioned or sensed, and the first UE may refer to Rx sensing UE for the target UE. The details will be further discussed with reference to FIGS. 9A and 9B.FIG. 8 illustrates an example signaling processes 800 of monitoring on effectiveness of the sensing UEs in sidelink communication in accordance with some example embodiments of the present disclosure.There are two alternatives for monitoring on the effectiveness of the sensing devices. A first alternative is that the server device requests the Rx sensing device to discover the target UE and report the discovery result to the server device, regularly. A second alternative is that the server device requests the target device to discover the Rx sensing UE and report the result to the server device, regularly. The difference is that, in the second alternative, the target UE may further report discovery results of some potential sensing devices to the server.In the signaling 800, the server 102 transmits (810) a configuration 815 for monitoring a second UE to the first UE 104. The first UE may be the current Rx-sensing device for the target UE to be sensed or positioned. In this case, the second UE may be the target UE. Alternatively, the first UE may be the target UE. In this case, the second UE may be the current Rx-sensing device for the target UE to be sensed or positioned. The configuration 815 includes a discovery configuration for the first user equipment to perform a discovery procedure and a report configuration. The first UE 102 receives (820) the configuration 815 accordingly.In some embodiments, the discovery configuration indicates a first periodicity for the discovery procedure. In turn, the first UE 104 may perform (830) , with the first periodicity, the discovery procedure for the second UE.In some embodiments, the report configuration may indicate at least one of: a second periodicity for the report; one or more events for triggering the report; or a discovery result of the second user equipment. In turn, the first UE 104 transmits (850) , based on the report configuration, a report 845 of a result of the above discovery procedure to the server 102. The report may be that the discovery of a current Rx sensing UE is successful or failure. In an example, if the report configuration indicates the second periodicity, the first UE 104 may transmit the report 845 with the second periodicity. In addition or alternatively, the report configuration may also directly indicate the content of the report, for example, the discovery result. In addition or alternatively, if the report configuration indicates one or more events, the transmission of the report 845 may be further triggered based on the indicated events occurring. In an example, the event may include the second user equipment cannot be discovered for a first period, and / or a received power of signal from the second user equipment is below a threshold for a second period.In addition, if the first UE 104 is the target UE, the report configuration may further indicate whether the report 845 is to include information on one or more other sensing UEs or not. These one or more other UEs are currently not configured for sensing the first UE 104. If the report configuration indicates the report 845 should include information on one or more other UEs, the first UE 104 may include the information on the one or more other user equipment in the report 845. In turn, the server 102 receives (840) the report 845 accordingly. Only for discussion clarity, the embodiments related to the monitoring the Rx sensing UE are further discussed with reference to FIGS. 9A and 9B.FIG. 9A illustrates a specific example signaling processes 900A of monitoring on effectiveness of the sensing UEs in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.As shown in FIG. 9A, target UE 104-1 is configured to discover sensing Rx-UE 104 -3 periodically and provides discovery results to the server 102. Generally, server 102 provides configuration for discovering sensing Rx-UE periodically to the target UE 104-1 and for reporting the discovery result. The discovery configuration may include, for example, periodicity to perform discovery, and other timing configuration. In addition, the report configuration may include, for example, whether to feedback discovery result periodically or when the event (for example, cannot discover target UE for a period of time, or the SD-RSRP is lower than a pre-defined threshold for a period of time) occurs, the report content, and / or whether to report the information of other discovered UEs other than the existing sensing Rx-UE etc. Then, target UE 104-1 performs discovery based on the discovery configuration. In turn, target UE 104-1 reports discovery result based on the report configuration. If target UE is configured to report discovery result periodically, the contents of discovery result may include whether a sensing Rx-UE is discovered and the SD-RSRP if the sensing Rx-UE can be discovered. Alternatively, if target UE 104-1 is configured to report the discovery result only when the event occurs, the contents of discovery result include the indication of the event (for example, cannot discover sensing Rx-UE for a period of time, or SD-RSRP is lower than a pre-defined threshold for a period of time) .In addition, the target UE 104-1 may also include the information of other discovered UEs in the message which is not the existing sensing Rx-UEs. The information can be used for sensing UE re-selection. In turn, based on the received discovery result and optionally sensing measurement report, server 102 may determine whether to reselect sensing Rx-UE.Specifically, in the step 1 indicated by the reference number 910, the server 102 provides configuration for discovering sensing Rx-UE periodically to the target UE 104-1. The configuration may include the discovery configuration, e.g., periodicity to perform discovery and the like. The configuration may include the report configuration, e.g., whether to feedback discovery result periodically or when the event (e.g., cannot discover target UE for a period of time, or the sidelink discovery (SD) -RSRP is lower than a pre-defined threshold for a period of time) occurs, the report content, whether to report the information of other discovered UEs other than the existing sensing Rx-UE and the like. In the step 2 indicated by the reference number 920, target UE 140-1 performs discovery based on the discovery configuration. In the step 3 indicated by the reference number 930, target UE 104-1 reports discovery result based on the report configuration.If target UE is configured to report discovery result periodically, the contents of discovery result include whether a sensing Rx-UE is discovered and the SD-RSRP if the sensing Rx-UE can be discovered. Alternatively, if target UE is configured to report the discovery result only when the event occurs, the contents of discovery result include the indication of the event (e.g., cannot discover sensing Rx-UE for a period of time, or SD-RSRP is lower than a pre-defined threshold for a period of time) . According to the indication in the report configuration, the target UE may include the information of other discovered UEs in the message which is not the existing sensing Rx-UEs. The information can be used for sensing UE re-selection. In the step 4 indicated by the reference number 940, based on the received discovery result and optionally sensing measurement report, server 102 determines whether to reselect sensing Rx-UE.FIG. 9B illustrates another specific example signaling processes 900B of monitoring on effectiveness of the sensing UEs in sidelink communication in accordance with some example embodiments of the present disclosure.As shown in FIG. 9B, server 102 provides configuration for discovering target UE 104-2 periodically to the sensing Rx-UEs. The discovery configuration may be similar to the configuration as discussed in FIG. 9A. For example, the discovery configuration may include, for example, periodicity to perform discovery, and other timing configuration. In addition, the report configuration may include, for example, whether to feedback discovery result periodically or when the event (for example, cannot discover target UE for a period of time, or the SD-RSRP is lower than a pre-defined threshold for a period of time) occurs, and / or the report content, and the like. Sensing Rx-UE 104-3 reports discovery result (e.g., SD-RSRP or event indication) based on the report configuration. Based on the received discovery result and optionally sensing measurement report, server 102 determines whether to reselect sensing Rx-UE.Specifically, in the step 1 indicated by the reference number 950, the server 102 provides configuration for discovering target UE 104-1 periodically to the sensing Rx-UE 104-3. The configuration may include the discovery configuration, e.g., periodicity to perform discovery, and the like. The configuration may include the report configuration, for example, whether to feedback discovery result periodically or when the event occurs, the report content, and the like. In the step 2 indicated by the reference number 960, sensing Rx-UE 104-3 performs discovery based on the discovery configuration. In the step 3 indicated by the reference number 970, sensing Rx-UE 104-3 reports discovery result based on the report configuration. If sensing Rx-UE is configured to report discovery result periodically, the contents of discovery result include whether the target UE is discovered and the SD-RSRP if the sensing Rx-UE can be discovered. Alternatively, if target UE is configured to report the discovery result only when the event occurs, the contents of discovery result include the indication of the event (e.g., cannot discover sensing Rx-UE for a period of time, or SD-RSRP is lower than a pre-defined threshold for a period of time) . In the step 4 indicated by the reference number 980, based on the received discovery result and optionally sensing measurement report, server 102 determines whether to reselect sensing Rx-UE.In view of the above, the procedure and signaling to determine sensing Rx-UE (s) which can be discovered by both of the Tx-UE (s) and target UE is designed. Option 1: Target UE first discovers candidate sensing Rx-UEs, and Tx-UE (s) obtains the link quality information with the candidate sensing Rx-UEs by performing discovery. The sensing Rx-UE (s) is determined by server or Tx-UE. Option 2: Tx-UE first discovers candidate sensing Rx-UEs and obtains associated link quality information, and target UE checks whether the candidate sensing Rx-UEs can be discovered. The sensing Rx-UE (s) is determined by server or target UE. In the case that target UE or Tx-UE determines sensing Rx-UE (s) , the solution when no candidate sensing Rx-UE can be selected or satisfy the criteria is proposed. The procedure and signaling to ensure the sensing Rx-UE effective continuously is designed. The solution that target UE discovers sensing Rx-UE (s) periodically is proposed. The corresponding discovery and report configuration is specified. The solution that sensing Rx-UE (s) discovers target UE periodically is proposed. The corresponding discovery and report configuration is specified. The procedure and signaling to trigger RS configuration update is designed. Both explicit request and implicit indication are proposed.It is to be understood that any embodiments as discussed above may be applied to the SL-based integrated sensing and positioning scenario system individually or together. Only for illustration purposes, a combination embodiment is further discussed with reference to FIG. 10.FIG. 10 illustrates an example signaling processes of a sensing service in SL-based integrated sensing and positioning scenario in accordance with some example embodiments of the present disclosure.As shown in FIG. 10, the sensing services may be enabled, for example after receiving the positioning measurement report 1001. In the step 1 indicated by the reference number 1010, server (LMF / SF / Server UE) 102 determines to activate 5G system sensing service during the 5G system positioning service in order to, for example, acquire higher positioning accuracy, augment the environment awareness around the target UE, and the like.In the step 2 indicated by the reference number 1020, server 102 determines sensing Rx-UE (s) with the assistance of Tx-UE (s) and Target UE. In the step 3 indicated by the reference number 1030, server / Tx-UE (s) 102 obtains the updated RS configuration by interacting with Tx-UE (s) , sensing Rx-UE (s) and Target UE (which is further discussed with reference to FIG. 2) . In the step 4, server 102 sends updated positioning measurement configuration to the target UE. In the step 5, server 102 sends sensing measurement and report configuration to the sensing Rx-UE (s) . The sensing measurement configuration may include measurement metric, measurement periodicity, measurement resource, the number of paths to be measured, and the like. The sensing report configuration may include report mode (e.g., periodic, one-shot, semi-permanent, etc. ) , repot time, the format of report, whether to indicate LOS / NLOS, whether to involve multiple measurement in the same report, and the like.In the step 6a / 6b, target UE and sensing Rx-UE (s) perform measurements based on their configuration. In the step 7, target UE 104-2 reports positioning measurement results to the server. In the step 8, sensing Rx-UE (s) 104-3 repot sensing measurement results to the server. In the step 9, server 102 calculates the positioning (and sensing) result based on the positioning and sensing measurement reports. In the step 10 indicated by the reference number 1040, server 102 reselects sensing Rx-UEs with the assistance of Target UE and Tx-UE. The re-selection in the step 10 may be triggered based on the monitoring of the Sensing Rx-UE.FIG. 11 illustrates an example of a device 1100 that supports SL-based integrated sensing and positioning in accordance with aspects of the present disclosure. The device 1100 may be an example of target UE, Rx-sensing UE, Tx UE or server device as described herein. The device 1100 may support wireless communication with one or more network entities 102, UEs 104, or any combination thereof. The device 1100 may include components for bi-directional communications including components for transmitting and receiving communications, such as a processor 1102, a memory 1104, a transceiver 1106, and, optionally, an I / O controller 1108. These components may be in electronic communication or otherwise coupled (e.g., operatively, communicatively, functionally, electronically, electrically) via one or more interfaces (e.g., buses) .The processor 1102, the memory 1104, the transceiver 1106, or various combinations thereof or various components thereof may be examples of means for performing various aspects of the present disclosure as described herein. For example, the processor 1102, the memory 1104, the transceiver 1106, or various combinations or components thereof may support a method for performing one or more of the operations described herein.In some implementations, the processor 1102, the memory 1104, the transceiver 1106, or various combinations or components thereof may be implemented in hardware (e.g., in communications management circuitry) . The hardware may include a processor, a digital signal processor (DSP) , an application-specific integrated circuit (ASIC) , a field-programmable gate array (FPGA) or other programmable logic device, a discrete gate or transistor logic, discrete hardware components, or any combination thereof configured as or otherwise supporting a means for performing the functions described in the present disclosure. In some implementations, the processor 1102 and the memory 1104 coupled with the processor 1102 may be configured to perform one or more of the functions described herein (e.g., executing, by the processor 1102, instructions stored in the memory 1104) .For example, the processor 1102 may support wireless communication at the device 1100 in accordance with examples as disclosed herein. The processor 1102 may be configured to operable to support a means for the SL-based integrated sensing and positioning.The processor1102 may include an intelligent hardware device (e.g., a general-purpose processor, a DSP, a CPU, a microcontroller, an ASIC, an FPGA, a programmable logic device, a discrete gate or transistor logic component, a discrete hardware component, or any combination thereof) . In some implementations, the processor 1102 may be configured to operate a memory array using a memory controller. In some other implementations, a memory controller may be integrated into the processor 1102. The processor 1102 may be configured to execute computer-readable instructions stored in a memory (e.g., the memory 1104) to cause the device 1100 to perform various functions of the present disclosure.The memory 1104 may include random access memory (RAM) and read-only memory (ROM) . The memory 1104 may store computer-readable, computer-executable code including instructions that, when executed by the processor 1102 cause the device 1100 to perform various functions described herein. The code may be stored in a non-transitory computer-readable medium such as system memory or another type of memory. In some implementations, the code may not be directly executable by the processor 1102 but may cause a computer (e.g., when compiled and executed) to perform functions described herein. In some implementations, the memory 1104 may include, among other things, a basic I / O system (BIOS) which may control basic hardware or software operation such as the interaction with peripheral components or devices.The I / O controller 1108 may manage input and output signals for the device 1100. The I / O controller 1108 may also manage peripherals not integrated into the device M02. In some implementations, the I / O controller 1108 may represent a physical connection or port to an external peripheral. In some implementations, the I / O controller 1108 may utilize an operating system such asor another known operating system. In some implementations, the I / O controller 1108 may be implemented as part of a processor, such as the processor 1106. In some implementations, a user may interact with the device 1100 via the I / O controller 1108 or via hardware components controlled by the I / O controller 1108.In some implementations, the device 1100 may include a single antenna 1110. However, in some other implementations, the device 1100 may have more than one antenna 1110 (i.e., multiple antennas) , including multiple antenna panels or antenna arrays, which may be capable of concurrently transmitting or receiving multiple wireless transmissions. The transceiver 1106 may communicate bi-directionally, via the one or more antennas 1110, wired, or wireless links as described herein. For example, the transceiver 1106 may represent a wireless transceiver and may communicate bi-directionally with another wireless transceiver. The transceiver 1106 may also include a modem to modulate the packets, to provide the modulated packets to one or more antennas 1110 for transmission, and to demodulate packets received from the one or more antennas 1110. The transceiver 1106 may include one or more transmit chains, one or more receive chains, or a combination thereof.A transmit chain may be configured to generate and transmit signals (e.g., control information, data, packets) . The transmit chain may include at least one modulator for modulating data onto a carrier signal, preparing the signal for transmission over a wireless medium. The at least one modulator may be configured to support one or more techniques such as amplitude modulation (AM) , frequency modulation (FM) , or digital modulation schemes like phase-shift keying (PSK) or quadrature amplitude modulation (QAM) . The transmit chain may also include at least one power amplifier configured to amplify the modulated signal to an appropriate power level suitable for transmission over the wireless medium. The transmit chain may also include one or more antennas 1110 for transmitting the amplified signal into the air or wireless medium.A receive chain may be configured to receive signals (e.g., control information, data, packets) over a wireless medium. For example, the receive chain may include one or more antennas 1110 for receive the signal over the air or wireless medium. The receive chain may include at least one amplifier (e.g., a low-noise amplifier (LNA) ) configured to amplify the received signal. The receive chain may include at least one demodulator configured to demodulate the receive signal and obtain the transmitted data by reversing the modulation technique applied during transmission of the signal. The receive chain may include at least one decoder for decoding the processing the demodulated signal to receive the transmitted data.FIG. 12 illustrates an example of a processor 1200 that supports SL-based integrated sensing and positioning in accordance with aspects of the present disclosure. The processor 1200 may be an example of a processor configured to perform various operations in accordance with examples as described herein. The processor 1200 may include a controller1202 configured to perform various operations in accordance with examples as described herein. The processor 1200 may optionally include at least one memory 1204. Additionally, or alternatively, the processor 1200 may optionally include one or more arithmetic-logic units (ALUs) 1200. One or more of these components may be in electronic communication or otherwise coupled (e.g., operatively, communicatively, functionally, electronically, electrically) via one or more interfaces (e.g., buses) .The processor 1200 may be a processor chipset and include a protocol stack (e.g., a software stack) executed by the processor chipset to perform various operations (e.g., receiving, obtaining, retrieving, transmitting, outputting, forwarding, storing, determining, identifying, accessing, writing, reading) in accordance with examples as described herein. The processor chipset may include one or more cores, one or more caches (e.g., memory local to or included in the processor chipset (e.g., the processor 1200) or other memory (e.g., random access memory (RAM) , read-only memory (ROM) , dynamic RAM (DRAM) , synchronous dynamic RAM (SDRAM) , static RAM (SRAM) , ferroelectric RAM (FeRAM) , magnetic RAM (MRAM) , resistive RAM (RRAM) , flash memory, phase change memory (PCM) , and others) .The controller 1202 may be configured to manage and coordinate various operations (e.g., signaling, receiving, obtaining, retrieving, transmitting, outputting, forwarding, storing, determining, identifying, accessing, writing, reading) of the processor 1200 to cause the processor 1200 to support various operations in accordance with examples as described herein. For example, the controller 1202 may operate as a control unit of the processor 1200, generating control signals that manage the operation of various components of the processor 1200. These control signals include enabling or disabling functional units, selecting data paths, initiating memory access, and coordinating timing of operations.The controller1202 may be configured to fetch (e.g., obtain, retrieve, receive) instructions from the memory 1204 and determine subsequent instruction (s) to be executed to cause the processor 1200 to support various operations in accordance with examples as described herein. The controller 1202 may be configured to track memory address of instructions associated with the memory 1204. The controller 1202 may be configured to decode instructions to determine the operation to be performed and the operands involved. For example, the controller 1202 may be configured to interpret the instruction and determine control signals to be output to other components of the processor 1200 to cause the processor 1200 to support various operations in accordance with examples as described herein. Additionally, or alternatively, the controller 1202 may be configured to manage flow of data within the processor 1200. The controller 1202 may be configured to control transfer of data between registers, arithmetic logic units (ALUs) , and other functional units of the processor 1200.The memory 1204 may include one or more caches (e.g., memory local to or included in the processor 1200 or other memory, such RAM, ROM, DRAM, SDRAM, SRAM, MRAM, flash memory, etc. In some implementation, the memory 1204 may reside within or on a processor chipset (e.g., local to the processor 1200) . In some other implementations, the memory 1204 may reside external to the processor chipset (e.g., remote to the processor 1200) .The memory 1204 may store computer-readable, computer-executable code including instructions that, when executed by the processor 1200, cause the processor 1200 to perform various functions described herein. The code may be stored in a non-transitory computer-readable medium such as system memory or another type of memory. The controller 1202 and / or the processor 1200 may be configured to execute computer-readable instructions stored in the memory 1204 to cause the processor 1200 to perform various functions (e.g., functions or tasks supporting transmit power prioritization ) . For example, the processor 1200 and / or the controller 1202 may be coupled with or to the memory 1204, the processor 1200, the controller 1202, and the memory 1204 may be configured to perform various functions described herein. In some examples, the processor 1200 may include multiple processors and the memory 1204 may include multiple memories. One or more of the multiple processors may be coupled with one or more of the multiple memories, which may, individually or collectively, be configured to perform various functions herein.The one or more ALUs 1200 may be configured to support various operations in accordance with examples as described herein. In some implementation, the one or more ALUs 1200 may reside within or on a processor chipset (e.g., the processor 1200) . In some other implementations, the one or more ALUs 1200 may reside external to the processor chipset (e.g., the processor 1200) . One or more ALUs 1200 may perform one or more computations such as addition, subtraction, multiplication, and division on data. For example, one or more ALUs 1200 may receive input operands and an operation code, which determines an operation to be executed. One or more ALUs 1200 be configured with a variety of logical and arithmetic circuits, including adders, subtractors, shifters, and logic gates, to process and manipulate the data according to the operation. Additionally, or alternatively, the one or more ALUs 1200 may support logical operations such as AND, OR, exclusive-OR (XOR) , not-OR (NOR) , and not-AND (NAND) , enabling the one or more ALUs 1200 to handle conditional operations, comparisons, and bitwise operations.The processor 1200 may support wireless communication in accordance with examples as disclosed herein. The processor 1202 may be configured to or operable to support a means for SL-based integrated sensing and positioning.FIG. 13 illustrates a flowchart of a method 1300 that supports SL-based integrated sensing and positioning in accordance with aspects of the present disclosure. The operations of the method 1300 may be implemented by a device or its components as described herein. For example, the operations of the method 1300 may be performed by the first UE 104-1 as described herein. In some implementations, the device may execute a set of instructions to control the function elements of the device to perform the described functions. Additionally, or alternatively, the device may perform aspects of the described functions using special-purpose hardware.At 1310, the method may include receiving, from a server device, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment. At 1320, the method may include, based on the request, performing i) a transmission of first information on a first set of candidate sensing devices discovered by the first user equipment to the server device or a second user equipment. At 1330, the method may include, based on the request, performing ii) a determination of at least one sensing device of a second set of candidate sensing devices that is indicated by the server device or the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the request is a first request, and wherein the first request comprises at least one of the following: a sensing capability requirement, the first number of candidate sensing devices, or a first indication that is indicative of whether the first information is to be transmitted to the server device or the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include discovering, based on the first request, one or more sensing devices associated with the first user equipment; and obtaining capability information on the one or more sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include selecting, based on the capability information and from the one or more sensing devices, the first set of candidate sensing devices fulfilling the sensing capability requirement; and transmitting, based on the first indication, the first information to the server device or the second user equipment, in order to determine at least one sensing device for sensing the first device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first information comprises at least one of the following: an identification of a candidate sensing device in the first set of the candidate sensing devices; or sensing capability of a candidate sensing device in the first set of the candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the request is a second request, and the second request comprises at least one of the following: an indication of information required for determining, by the server device, at least one sensing device from the second set of sensing devices; or a first criterion for the first user equipment to determine the at least one sensing device from the second set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second request comprises the indication of the information required for determining at least one sensing device, and the second request further comprises: an identification of a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the information required for determining the at least one sensing device comprises: a request for an indication that is indicative of whether a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices can be discovered by the first user equipment or not.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second request comprises the first criterion, and the second request further comprises: an identification of a sensing device in the second set of sensing devices; the second number of sensing devices; a quality of service (QoS) requirement; information on sensing capability of a sensing device in the second set of sensing devices; or a link quality (e.g., SD-RSRP) between a sensing device in the second set of sensing devices and the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second set of candidate sensing devices is indicated by at least one of the following: receiving, from the server device, second information on the second set of candidate sensing devices discovered by the second user equipment; or receiving, from the second user equipment, the second information.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second information comprises at least one of the following: an identification of a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices; a link quality between a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices and the second user equipment; or information on sensing capability of a sensing device in the second set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second request comprises the indication of the information required for determining the at least one sensing device, and wherein performing the transmission of the first information comprises: performing, based on the second information, a discovery procedure on the second set of candidate sensing devices; obtaining, based on the information required for determining the at least one sensing device and the discovery procedure, the first information on the first set of candidate devices, wherein the first set of candidate sensing devices is the same as or different from the second set of candidate devices; and transmitting, to the server device, the first information for determining at least one sensing device for sensing the first device, wherein the first information at least indicates a discovery result of the first set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second request comprises the first criterion, and wherein determining the at least one sensing device comprises: performing, based on the second information, a discovery procedure for the second set of candidate sensing devices; and selecting, based on the first criterion and the discovery procedure, at least one sensing device in the second set of candidate sensing devices, in order to sense the first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further comprises transmitting, to the sever device, identification information of the selected at least one sensing device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further comprises determining that at least a portion of the second set of candidate sensing devices cannot satisfy a criterion; and transmit a failure indication to the server device.FIG. 14 illustrates a flowchart of a method 1400 that supports SL-based integrated sensing and positioning in accordance with aspects of the present disclosure. The operations of the method 1400 may be implemented by a second UE 104-2 or its components as described herein. For example, the operations of the method 1400 may be performed by Tx-UE as described herein. In some implementations, the device may execute a set of instructions to control the function elements of the device to perform the described functions. Additionally, or alternatively, the device may perform aspects of the described functions using special-purpose hardware.At 1410, the method may include receiving, from a server device, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment. At 1420, the method may include, based on the request, performing i) a determination of at least one sensing device of a first set of candidate sensing devices that is indicated by the server device or the first user equipment. At 1430, the method may include, based on the request, performing ii) a transmission of second information on a second set of candidate sensing devices discovered by the second user equipment to the server device or a first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the request is a third request, and wherein the third request comprises at least one of the following: an indication of information required for determining, by the server device, at least one sensing device from the first set of sensing devices; or a second criterion for the second user equipment to determine the at least one sensing device from the first set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the third request comprises the indication of the information required for determining the at least one sensing device, and wherein the third request further comprises: an identification of a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the information required for determining the at least one sensing device comprises at least one of the following: a first requirement of link quality between the second user equipment and a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices; or a second requirement of a line-of-sight (LOS) status between the second user equipment and a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the third request comprises the second criterion, and wherein the second request further comprises: an identification of a sensing device in the first set of sensing devices; the third number of sensing devices; a quality of service (QoS) requirement; information on sensing capability of a sensing device in the first set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first set of candidate sensing devices is indicated by at least one of the following: receiving, from the server device, first information on the first set of candidate sensing devices discovered by the first user equipment; or receiving, from the first user equipment, the first information.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first information comprises at least one of the following: an identification of a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices; or information on sensing capability of a sensing device in the first set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the third request comprises the indication of the information required for determining the at least one sensing device, and the performing the transmission of the second information comprises: performing, based on the first information, a discovery procedure on the first set of candidate sensing devices; obtaining, based on the information required for determining the at least one sensing device and the discovery procedure, the second information on the second set of candidate devices, wherein the second set of candidate sensing devices is the same as or different from the first set of candidate devices; and transmitting, to the server device, the second information for determining at least one sensing device for sensing the first device, wherein the second information indicates at least one of a discovery result of the second set of candidate sensing devices or link quality information between the second user equipment and the one or more sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the third request comprises the criterion, and determining the at least one sensing device by:performing, based on the first information, a discovery procedure for the first set of candidate sensing devices; and selecting, based on the criterion and the discovery procedure, at least one sensing device in the first set of candidate sensing devices, in order to sense the first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include transmitting, to the sever device, identification information of the selected at least one sensing device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include determining that at least a portion of the first set of candidate sensing devices cannot satisfy a criterion; and transmit a failure indication to the server device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the request is a fourth request, and the fourth request comprises at least one of the following: a sensing capability requirement, the fourth number of candidate sensing devices, a link quality requirement, or a second indication that is indicative of whether the second information is to be transmitted to the server device or the first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include discovering, based on the fourth request, one or more sensing devices associated with the first user equipment; and obtaining at least one of capability information on the one or more sensing devices or link quality information between the second user equipment and the one or more sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include selecting, based on the capability information and from the one or more sensing devices, the second set of candidate sensing devices fulfilling at least one of the sensing capability requirement or the link quality requirement; and transmitting, based on the second indication, the second information to the server device or the first user equipment, in order to determine at least one sensing device for sensing the first device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second information comprises at least one of the following: an identification of a candidate sensing device in the second set of the candidate sensing devices; sensing capability of a candidate sensing device in the second set of the candidate sensing devices; or a link quality between the second user equipment and a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include receiving, from the server device, an updated reference signal (RS) configuration for sensing and / or positioning the first user equipment; and / or receive, from the server device, a request for updating a RS configuration.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include updating the RS configuration using the updated RS configuration.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the request for updating the RS configuration comprises at least one identification of at least one sensing device and the latest QoS requirement, and the method may further include determining, based on the at least one identification and the latest QoS requirement, an updated RS configuration by interacting with the at least one sensing device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include receiving, from the server, an indication of a service activation or a service deactivation; and update a RS configuration based on the indication of the service activation or the service deactivation.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the indication of the service activation or the service deactivation comprises a QoS requirement.FIG. 15 illustrates a flowchart of a method 1500 that supports SL-based integrated sensing and positioning in accordance with aspects of the present disclosure. The operations of the method 1500 may be implemented by a server device 102 or its components as described herein. For example, the operations of the method 1500 may be performed by server 102 as described herein. In some implementations, the device may execute a set of instructions to control the function elements of the device to perform the described functions. Additionally, or alternatively, the device may perform aspects of the described functions using special-purpose hardware.At 1510, the method may include transmitting, to a first user equipment and a second user equipment, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment. At 1520, the method may include performing at least one of: i) a reception of first information on a first set of candidate sensing devices discovered by the first user equipment from the first user equipment, or ii) a reception of second information on a second set of candidate sensing devices discovered by the second user equipment from the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include selecting, based on the first information and the second information, at least one sensing device from the first set of candidate sensing devices or the second set of sensing devices, in order to sense the first device, wherein the first set of candidate sensing devices is the same as or different from the second set of candidate sensing devices, and wherein the first information indicates a discovery result of the first set of candidate sensing devices obtained by the first device, and the second information at least indicates at least one of a discovery result or a link quality of the second set of candidate sensing devices obtained by the second device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include transmitting the request to the first user equipment by: transmitting a first request to the first user equipment. The first request comprises at least one of: a sensing capability requirement, the first number of candidate sensing devices, or a first indication that is indicative of whether the first information is to be transmitted to the server device or the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, wherein transmitting the request to the first user equipment comprises: transmitting a second request to the first user equipment. The second request comprises at least one of: an indication of information required for determining, by the server device, at least one sensing device from the second set of sensing devices; or a first criterion for the first user equipment to determine the at least one sensing device from the second set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second request comprises the indication of the information required for determining at least one sensing device, and wherein the second request further comprises: an identification of a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the information required for determining the at least one sensing device comprises: a request for an indication that is indicative of whether a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices can be discovered by the first user equipment or not.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second request comprises the first criterion, and wherein the second request further comprises: an identification of a sensing device in the second set of sensing devices; the second number of sensing devices; a quality of service (QoS) requirement; information on sensing capability of a sensing device in the second set of sensing devices; or a link quality between a sensing device in the second set of sensing devices and the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, wherein transmitting the request to the second user equipment comprises: transmitting a third request to the second user equipment. The third request comprises at least one of: an indication of information required for determining, by the server device, at least one sensing device from the first set of sensing devices, or a second criterion for the second user equipment to determine the at least one sensing device from the first set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the third request comprises the indication of the information required for determining the at least one sensing device, and wherein the third request further comprises: an identification of a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the information required for determining the at least one sensing device comprises at least one of the following: a first requirement of a link quality between the second user equipment and a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices; or a second requirement of a line-of-sight (LOS) status between the second user equipment and a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the third request comprises the second criterion, and wherein the third request further comprises: an identification of a sensing device in the first set of sensing devices; the third number of sensing devices; a quality of service (QoS) requirement; information on sensing capability of a sensing device in the first set of sensing devices.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include transmitting the second information to the first user equipment; and / or transmitting the first information to the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, wherein transmitting the request to the second user equipment comprises: transmitting a fourth request to the second user equipment. The fourth request comprises at least one of the following: a sensing capability requirement, the fourth number of candidate sensing devices, a link quality requirement, or a second indication that is indicative of whether the first information is to be transmitted to the server device or the first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include transmitting, to the second user equipment, an updated reference signal (RS) configuration for sensing and / or positioning the first user equipment; transmitting, to the second user equipment, a request for updating a RS configuration; and / or transmitting, to the second user equipment, an indication of a service activation or a service deactivation for updating the RS configuration.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the updated RS configuration is determined by obtaining information on resources which are configured to the first user equipment, the second user equipment and sensing devices associated with the first user equipment.FIG. 16 illustrates a flowchart of a method 1600 that supports SL-based integrated sensing and positioning in accordance with aspects of the present disclosure. The operations of the method 1500 may be implemented by a UE 104 or its components as described herein. For example, the operations of the method 1600 may be performed by target UE 104-1 or Rx sensing UE 104-3 as described herein. In some implementations, the device may execute a set of instructions to control the function elements of the device to perform the described functions. Additionally, or alternatively, the device may perform aspects of the described functions using special-purpose hardware.At 1610, the method may include receiving, from a server device, a configuration for monitoring a second user equipment, wherein the configuration comprises a discovery configuration and a report configuration. At 1620, the method may include performing, based on the discovery configuration, a discovery procedure for the second user equipment. At 1630, the method may include transmitting, based on the report configuration, a report of a result of the discovery procedure to the server device.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the discovery configuration indicates a first periodicity for the discovery procedure.In some implementations of the method and apparatuses described herein, wherein performing the discovery procedure by: performing the discovery procedure with the first periodicity.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the report configuration indicates at least one of the following: a second periodicity for the report; one or more events for triggering the report; or a discovery result of the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the event comprises at least one of the following: the second user equipment cannot be discovered for a first period; or a received power of signal from the second user equipment is below a threshold for a second period.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the report configuration indicates the second periodicity, and the method may further include transmitting the report with the second periodicity.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the report configuration indicates the event, and wherein the method may further include transmitting the report based on the event occurring.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second user equipment is configured to sense the first user equipment; or the first user equipment is configured to sense the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second user equipment is configured to sense the first user equipment, and the report configuration further indicates: an indication that is indicative whether the report comprises information on one or more other user equipment, wherein the one or more other user equipment are currently not configured for sensing the first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the method may further include: based on the indication, including the information on the one or more other user equipment in the report.FIG. 17 illustrates a flowchart of a method 1700that supports SL-based integrated sensing and positioning in accordance with aspects of the present disclosure. The operations of the method 1700 may be implemented by a server device 102 or its components as described herein. For example, the operations of the method 1700 may be performed by server 102 as described herein. In some implementations, the device may execute a set of instructions to control the function elements of the device to perform the described functions. Additionally, or alternatively, the device may perform aspects of the described functions using special-purpose hardware.At 1710, the method may include transmitting, to a first user equipment, a configuration for monitoring a second user equipment, wherein the configuration comprises a discovery configuration for the first user equipment to perform a discovery procedure and a report configuration. At 1720, the method may include receiving, based on the report configuration, a report of a result of the discovery procedure from the first user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the discovery configuration indicates a first periodicity for the discovery procedure.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the report configuration indicates at least one of the following: a second periodicity for the report; one or more events for triggering the report; or a discovery result of the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the event comprises at least one of the following: the second user equipment cannot be discovered for a first period; or a received power of signal from the second user equipment is below a threshold for a second period.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the report configuration indicates the second periodicity, and wherein the method may further include receiving the report with the second periodicity.In some implementations of the method and apparatuses described herein, wherein the report configuration indicates the event, and wherein the server device may further receive the report based on the event occurring.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second user equipment is configured to sense the first user equipment; or the first user equipment is configured to sense the second user equipment.In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second user equipment is configured to sense the first user equipment, and wherein the report configuration further indicates: an indication that is indicative whether the report comprises information on one or more other user equipment, wherein the one or more other user equipment are currently not configured for sensing the first user equipment.It should be noted that the methods described herein describes possible implementations, and that the operations and the steps may be rearranged or otherwise modified and that other implementations are possible. Further, aspects from two or more of the methods may be combined.The various illustrative blocks and components described in connection with the disclosure herein may be implemented or performed with a general-purpose processor, a DSP, an ASIC, a CPU, an FPGA or other programmable logic device, discrete gate or transistor logic, discrete hardware components, or any combination thereof designed to perform the functions described herein. A general-purpose processor may be a microprocessor, but in the alternative, the processor may be any processor, controller, microcontroller, or state machine. A processor may also be implemented as a combination of computing devices (e.g., a combination of a DSP and a microprocessor, multiple microprocessors, one or more microprocessors in conjunction with a DSP core, or any other such configuration.The functions described herein may be implemented in hardware, software executed by a processor, firmware, or any combination thereof. If implemented in software executed by a processor, the functions may be stored on or transmitted over as one or more instructions or code on a computer-readable medium. Other examples and implementations are within the scope of the disclosure and appended claims. For example, due to the nature of software, functions described herein may be implemented using software executed by a processor, hardware, firmware, hardwiring, or combinations of any of these. Features implementing functions may also be physically located at various positions, including being distributed such that portions of functions are implemented at different physical locations.Computer-readable media includes both non-transitory computer storage media and communication media including any medium that facilitates transfer of a computer program from one place to another. A non-transitory storage medium may be any available medium that may be accessed by a general-purpose or special-purpose computer. By way of example, non-transitory computer-readable media may include RAM, ROM, electrically erasable programmable ROM (EEPROM) , flash memory, compact disk (CD) ROM or other optical disk storage, magnetic disk storage or other magnetic storage devices, or any other non-transitory medium that may be used to carry or store desired program code means in the form of instructions or data structures and that may be accessed by a general-purpose or special-purpose computer, or a general-purpose or special-purpose processor.As used herein, including in the claims, an article “a” before an element is unrestricted and understood to refer to “at least one” of those elements or “one or more” of those elements. The terms “a, ” “at least one, ” “one or more, ” and “at least one of one or more” may be interchangeable. As used herein, including in the claims, “or” as used in a list of items (e.g., a list of items prefaced by a phrase such as “at least one of” or “one or more of” or “one or both of” ) indicates an inclusive list such that, for example, a list of at least one of A, B, or C means A or B or C or AB or AC or BC or ABC (i.e., A and B and C) . Also, as used herein, the phrase “based on” shall not be construed as a reference to a closed set of conditions. For example, an example step that is described as “based on condition A” may be based on both a condition A and a condition B without departing from the scope of the present disclosure. In other words, as used herein, the phrase “based on” shall be construed in the same manner as the phrase “based at least in part on. Further, as used herein, including in the claims, a “set” may include one or more elements.The description herein is provided to enable a person having ordinary skill in the art to make or use the disclosure. Various modifications to the disclosure will be apparent to a person having ordinary skill in the art, and the generic principles defined herein may be applied to other variations without departing from the scope of the disclosure. Thus, the disclosure is not limited to the examples and designs described herein but is to be accorded the broadest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein.

Claims

1.A first user equipment comprising:a processor; anda transceiver coupled to the processor,wherein the processor is configured to:receive, from a server device, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment; andbased on the request, perform the following:i) a transmission of first information on a first set of candidate sensing devices discovered by the first user equipment to the server device or a second user equipment, orii) a determination of at least one sensing device of a second set of candidate sensing devices that is indicated by the server device or the second user equipment.2.The first user equipment of claim 1, wherein the request is a first request, and wherein the first request comprises at least one of the following:a sensing capability requirement,the first number of candidate sensing devices, ora first indication that is indicative of whether the first information is to be transmitted to the server device or the second user equipment.3.The first user equipment of claim 1 or 2, wherein the first information comprises at least one of the following:an identification of a candidate sensing device in the first set of the candidate sensing devices; orsensing capability of a candidate sensing device in the first set of the candidate sensing devices.4.The first user equipment of claim 1, wherein the request is a second request, and wherein the second request comprises at least one of the following:an indication of information required for determining, by the server device, at least one sensing device from the second set of sensing devices; ora first criterion for the first user equipment to determine the at least one sensing device from the second set of sensing devices.5.The first user equipment of claim 4, wherein the second request comprises the first criterion, and wherein the second request further comprises:an identification of a sensing device in the second set of sensing devices;the second number of sensing devices;a quality of service (QoS) requirement;information on sensing capability of a sensing device in the second set of sensing devices; ora link quality between a sensing device in the second set of sensing devices and the second user equipment.6.The first user equipment of claim 4 or 5, wherein the second set of candidate sensing devices is indicated by at least one of the following:receiving, from the server device, second information on the second set of candidate sensing devices discovered by the second user equipment; orreceiving, from the second user equipment, the second information.7.The first user equipment of claim 6, wherein the second information comprises at least one of the following:an identification of a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices;a link quality between a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices and the second user equipment; orinformation on sensing capability of a sensing device in the second set of sensing devices.8.The first user equipment of any of claims 4 to 7, wherein the processor is further caused to:determine that at least a portion of the second set of candidate sensing devices cannot satisfy a criterion; andtransmit a failure indication to the server device.9.A second user equipment comprising:a processor; anda transceiver coupled to the processor,wherein the processor is configured to:receive, from a server device, a request for discovering a candidate sensing device associated with the first user equipment; andbased on the request, perform the following:i) a determination of at least one sensing device of a first set of candidate sensing devices that is indicated by the server device or the first user equipment, orii) a transmission of second information on a second set of candidate sensing devices discovered by the second user equipment to the server device or a first user equipment.10.The second user equipment of claim 9, wherein the request is a third request, and wherein the third request comprises at least one of the following:an indication of information required for determining, by the server device, at least one sensing device from the first set of sensing devices, wherein the information required for determining the at least one sensing device comprises at least one of: a first requirement of link quality between the second user equipment and a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices, or a second requirement of a line-of-sight (LOS) status between the second user equipment and a candidate sensing device in the first set of candidate sensing devices; ora second criterion for the second user equipment to determine the at least one sensing device from the first set of sensing devices.11.The second user equipment of claim 10, wherein the third request comprises the second criterion, and wherein the third request further comprises:an identification of a sensing device in the first set of sensing devices;the third number of sensing devices;a quality of service (QoS) requirement;information on sensing capability of a sensing device in the first set of sensing devices.12.The second user equipment of claim 10 or 11, wherein the processor is further caused to:determine that at least a portion of the first set of candidate sensing devices cannot satisfy a criterion; andtransmit a failure indication to the server device.13.The second user equipment of claim 10, wherein the request is a fourth request, and wherein the fourth request comprises at least one of the following:a sensing capability requirement,the fourth number of candidate sensing devices,a link quality requirement, ora second indication that is indicative of whether the first information is to be transmitted to the server device or the first user equipment.14.The second user equipment of any of claims 10 to 13, wherein the second information comprises at least one of the following:an identification of a candidate sensing device in the second set of the candidate sensing devices;sensing capability of a candidate sensing device in the second set of the candidate sensing devices; ora link quality between the second user equipment and a candidate sensing device in the second set of candidate sensing devices.15.The second user equipment of any of claims 10 to 14, wherein the processor is further caused to at least one of the following:receive, from the server device, an updated reference signal (RS) configuration for sensing or positioning the first user equipment; orreceive, from the server device, a request for updating a RS configuration.16.The second user equipment of any of claims 10 to 15, wherein the processor is further caused to:receive, from the server, an indication of a service activation or a service deactivation; andupdate a RS configuration based on the indication of the service activation or the service deactivation.17.A first user equipment comprising:a processor; anda transceiver coupled to the processor,wherein the processor is configured to:receive, from a server device, a configuration for monitoring a second user equipment, wherein the configuration comprises a discovery configuration and a report configuration;perform, based on the discovery configuration, a discovery procedure for the second user equipment; andtransmit, based on the report configuration, a report of a result of the discovery procedure to the server device.18.The first user equipment of claim 17, wherein the discovery configuration indicates a first periodicity for the discovery procedure.19.The first user equipment of claim 17 or 18, wherein the report configuration indicates at least one of: a second periodicity for the report, one or more events for triggering the report, or a discovery result of the second user equipment; andwherein the first user equipment is further caused to at least one of the following:transmit the report with the second periodicity; ortransmit the report based on the event occurring.20.A server device comprising:a processor; anda transceiver coupled to the processor,wherein the processor is configured to:transmit, to a first user equipment, a configuration for monitoring a second user equipment, wherein the configuration comprises a discovery configuration for the first user equipment to perform a discovery procedure and a report configuration;receive, based on the report configuration, a report of a result of the discovery procedure from the first user equipment.

Images