Reduction of lateral control oscillation in a vehicle

Abstract

In some aspects, a device associated with a vehicle may obtain measurements associated with the vehicle. The device may detect, based at least in part on the measurements associated with the vehicle, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle. The device may switch from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle in connection with detecting the one or more trigger conditions. The device may control lateral movement of the vehicle using the second controller, wherein the second controller reduces the lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller. Numerous other aspects are described.

Description

REDUCTION OF LATERAL CONTROL OSCILLATION IN A VEHICLE

[0001] FIELD OF THE DISCLOSURE

[0002] Aspects of the present disclosure generally relate to lateral control of a vehicle and, for example, to reduction of lateral control oscillation in a vehicle.BACKGROUND

[0003] Autonomous driving systems are an emerging technology that allows a vehicle to operate without human input, following a pre-programmed route or responding to real-time environmental conditions. Driver assistance systems, such as an advanced driver assistance system (ADAS) , include technologies that provide assistance to a driver of a vehicle, such as technologies to help drivers avoid collisions and / or accidents or otherwise make driving the vehicle safer and / or more efficient. Autonomous driving systems and / or driver assistance systems generally use a combination of sensors, cameras, and software algorithms to perceive the environment and make decisions based on the perceived environment. Autonomous driving and / or driver assistance technology may be designed to create a safer, more efficient, and more convenient mode of transportation that reduces the need for human intervention. The development of autonomous driving systems and driver assistance systems has been driven by a convergence of factors (e.g., advancements in sensor technology, artificial intelligence, and machine learning) that have enabled vehicles to sense and process information from the surrounding environment (e.g., road conditions, traffic, and pedestrians) .SUMMARY

[0004] Some aspects described herein relate to a device associated with a vehicle. The device may include one or more memories and one or more processors coupled to the one or more memories. The one or more processors may be configured to cause the device to obtain measurements associated with the vehicle. The one or more processors may be configured to cause the device to detect, based at least in part on the measurements associated with the vehicle, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle. The one or more processors may be configured to cause the device to switch from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle in connection with detecting the one or more trigger  conditions. The one or more processors may be configured to cause the device to control lateral movement of the vehicle using the second controller, wherein the second controller reduces the lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller.

[0005] Some aspects described herein relate to a method performed by a device associated with a vehicle. The method may include obtaining measurements associated with the vehicle. The method may include detecting, based at least in part on the measurements associated with the vehicle, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle. The method may include switching from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle in connection with detecting the one or more trigger conditions. The method may include controlling lateral movement of the vehicle using the second controller, wherein the second controller reduces the lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller.

[0006] Some aspects described herein relate to a non-transitory computer-readable medium that stores a set of instructions. The set of instructions, when executed by one or more processors of a device associated with a vehicle, may cause the device to obtain measurements associated with the vehicle. The set of instructions, when executed by one or more processors of the device, may cause the device to detect, based at least in part on the measurements associated with the vehicle, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle. The set of instructions, when executed by one or more processors of the device, may cause the device to switch from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle in connection with detecting the one or more trigger conditions. The set of instructions, when executed by one or more processors of the device, may cause the device to control lateral movement of the vehicle using the second controller, wherein the second controller reduces the lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller.

[0007] Some aspects described herein relate to an apparatus. The apparatus may include means for obtaining measurements associated with a vehicle. The apparatus may include means for detecting, based at least in part on the measurements associated with the vehicle, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle. The apparatus may include means for switching from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle in connection with  detecting the one or more trigger conditions. The apparatus may include means for controlling lateral movement of the vehicle using the second controller, wherein the second controller reduces the lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller.

[0008] Aspects generally include a method, apparatus, system, computer program product, non-transitory computer-readable medium, user device, user equipment, wireless communication device, and / or processing system as substantially described with reference to and as illustrated by the drawings and specification.

[0009] The foregoing has outlined rather broadly the features and technical advantages of examples according to the disclosure in order that the detailed description that follows may be better understood. Additional features and advantages will be described hereinafter. The conception and specific examples disclosed may be readily utilized as a basis for modifying or designing other structures for carrying out the same purposes of the present disclosure. Such equivalent constructions do not depart from the scope of the appended claims. Characteristics of the concepts disclosed herein, both their organization and method of operation, together with associated advantages will be better understood from the following description when considered in connection with the accompanying figures. Each of the figures is provided for the purposes of illustration and description, and not as a definition of the limits of the claims.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0010] So that the above-recited features of the present disclosure can be understood in detail, a more particular description, briefly summarized above, may be had by reference to aspects, some of which are illustrated in the appended drawings. It is to be noted, however, that the appended drawings illustrate only certain typical aspects of this disclosure and are therefore not to be considered limiting of its scope, for the description may admit to other equally effective aspects. The same reference numbers in different drawings may identify the same or similar elements.

[0011] Fig. 1 is a diagram of an example environment in which an autonomous vehicle or a vehicle equipped with an advanced driver assistance system (ADAS) may operate, in accordance with the present disclosure.

[0012] Fig. 2 is a diagram of an example on-board system of an autonomous vehicle or a vehicle equipped with an ADAS, in accordance with the present disclosure.

[0013] Fig. 3 is a diagram illustrating example components of a device, in accordance with the present disclosure.

[0014] Fig. 4 is a diagram illustrating an example of lateral control of a vehicle using a proportional-integral-derivative (PID) controller, in accordance with the present disclosure.

[0015] Figs. 5A-5B are diagrams illustrating an example associated with reduction of lateral control oscillation in a vehicle, in accordance with the present disclosure.

[0016] Fig. 6 is a flowchart of an example process associated with reduction of lateral control oscillation in a vehicle, in accordance with the present disclosure.DETAILED DESCRIPTION

[0017] Various aspects of the disclosure are described more fully hereinafter with reference to the accompanying drawings. This disclosure may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to any specific structure or function presented throughout this disclosure. Rather, these aspects are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the disclosure to those skilled in the art. One skilled in the art should appreciate that the scope of the disclosure is intended to cover any aspect of the disclosure disclosed herein, whether implemented independently of or combined with any other aspect of the disclosure. For example, an apparatus may be implemented or a method may be practiced using any number of the aspects set forth herein. In addition, the scope of the disclosure is intended to cover such an apparatus or method which is practiced using other structure, functionality, or structure and functionality in addition to or other than the various aspects of the disclosure set forth herein. It should be understood that any aspect of the disclosure disclosed herein may be embodied by one or more elements of a claim.

[0018] A vehicle may be equipped with an autonomous driving system and / or advanced driver assistance system (ADAS) . The autonomous driving system or driver assistance system (e.g., ADAS) may include one or more features associated with lateral control of the vehicle, such as a lane keeping assist feature or a traffic jam assist feature, among other examples. “Lateral control” refers to controlling movement of the vehicle in a lateral (e.g., side-to-side) direction of the vehicle.

[0019] In some examples, when the autonomous driving system or the driver assistance system is controlling the lateral movement of the vehicle, interference from steering wheel torque or vision-based curvature detection may result in lateral control oscillation. For example, a lateral controller (e.g., a proportional-integral-derivative (PID) controller) may control the lateral movement of the vehicle based at least in part on a lateral offset (e.g., a lateral distance offset and / or a lateral velocity offset) and a lane marker curvature detected (e.g., using vision-based detection) at a certain distance in front of the vehicle. Inaccuracies in the lane marker curvature detection, even when small, may result in lateral control oscillation, which may cause the steering wheel to shake left and right and / or the vehicle to swerve left and right. For example, such lateral control oscillation may be due to the lateral controller over-correcting to small changes variations in the detected lane marker curvature. In some examples, oscillation in steering wheel torque (e.g., torque applied to the steering wheel) may result in lateral control oscillation (e.g., due to the lateral controller over-correcting for small changes in the steering wheel torque) . Such lateral control oscillation may cause discomfort and / or danger to a driver of the vehicle (e.g., due to the steering wheel shaking left and right and / or the vehicle swerving left and right) .

[0020] Various aspects relate to reduction of lateral control oscillation in a vehicle. In some aspects, a device associated with a vehicle may obtain measurements associated with a vehicle. The device may detect, based at least in part on the measurements, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle. In connection with detecting the one or more trigger conditions, the device may switch from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle, and the device may control the lateral movement of the vehicle using the second controller. The second controller may reduce the lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller. In some aspects, the first controller may be a PID controller, and the second controller may be a proportional controller. For example, the second controller may be a high gain proportional controller that controls the lateral movement of the vehicle based on a local lateral velocity offset. In some aspects, the one or more trigger conditions may include one or more of a driver interaction trigger condition associated with driver interaction with a steering wheel of the vehicle, a steering torque trigger condition associated with a steering wheel torque measurement, a local offset trigger condition associated with a local lateral position offset, and / or a straight road trigger condition associated with a road curvature measurement.

[0021] Particular aspects of the subject matter described in this disclosure can be implemented to realize one or more of the following potential advantages. In some examples, by switching to the second controller for lateral control of the vehicle when the one or more trigger conditions are detected, the device may reduce lateral control oscillation. This may reduce steering wheel shaking and / or swerving of the vehicle due to lateral control oscillation, resulting in increased driver comfort and / or safety. In some examples, by using a proportional controller to control the lateral movement of the vehicle based on the local lateral velocity offset, the device may prevent the controller from over-correcting for variations in lane marker curvature and / or wheel torque in order to reduce the lateral control oscillation. In some examples, by using a high gain proportional controller to control the lateral movement of the vehicle, the device may cause the lateral control oscillation to be reduced quickly. In some examples, by switching to the second controller in connection with detecting one or more of the driver interaction trigger condition, the steering torque trigger condition, the local offset trigger condition, and / or the straight road trigger condition, the device may ensure that proper conditions exist in which the second controller may be used to control the lateral movement of the vehicle without decreasing the safety of the driver.

[0022] Fig. 1 is a diagram of an example environment 100 in which an autonomous vehicle or a vehicle equipped with an ADAS may operate, in accordance with the present disclosure. As shown in Fig. 1, the environment 100 may include, for example, a vehicle 110, an on-board system 120 of the vehicle 110, a remote device 130, a network node 150, and a network 160. Devices of the environment 100 may interconnect via wired connections, wireless connections, or a combination of wired and wireless connections. As further shown in Fig. 1, the environment 100 may include one or more objects 140 that the vehicle 110 is configured to detect (e.g., using the on-board system 120) .

[0023] In some aspects, the vehicle 110 may include any moving form of conveyance that is capable of carrying one or more human occupants and / or cargo and that is powered by any suitable energy source. For example, the vehicle 110 may include a land vehicle (e.g., a car, a truck, a van, or a train) , an aircraft (e.g., an unmanned aerial vehicle) , and / or a watercraft. In the example depicted in Fig. 1, the vehicle 110 is a land vehicle, and is shown as a car. Furthermore, the vehicle 110 is an autonomous vehicle in the example of Fig. 1. For example, an autonomous vehicle (AV) is a vehicle having a processor, programming instructions, and drivetrain components that are controllable  by the processor without requiring a human operator. An autonomous vehicle may be fully autonomous in that the autonomous vehicle does not require a human operator for most or all driving conditions and functions, or an autonomous vehicle may be semi-autonomous in that a human operator may be required in certain conditions or for certain operations, or that a human operator may override the autonomous system of the autonomous vehicle and take control of the autonomous vehicle. Additionally, or alternatively, the vehicle 110 may be equipped with an ADAS that supports one or more safety features and / or technologies to help drivers avoid collisions and / or accidents (e.g., adaptive cruise control, lane departure warning, lane keeping assist, traffic jam assist, automatic emergency braking) or otherwise make driving the vehicle 110 safer and / or more efficient.

[0024] As shown in Fig. 1, the vehicle 110 may include an on-board system 120 that is integrated into and / or coupled with the vehicle 110. In general, the on-board system 120 may be used to control the vehicle 110, to sense information about the vehicle 110 and / or an environment in which the vehicle 110 operates, to detect one or more objects 140 in proximity of the vehicle, to provide output to or receive input from an occupant of the vehicle 110, and / or to communicate with one or more devices remote from the vehicle 110, such as another vehicle and / or the remote device 130. Accordingly, as described herein, the vehicle 110 may be an ego vehicle, which refers to the subject vehicle that is using autonomous driving technology, an ADAS, and / or one or more sensors (e.g., cameras, lidars, and radars) to perceive a surrounding environment and make decisions related to a trajectory, speed, and / or actions of the vehicle 110 on the road. The on-board system 120 is described in more detail below in connection with Fig. 2.

[0025] In some aspects, the vehicle 110 may travel along a road in a semi-autonomous or autonomous manner. The vehicle 110 may be configured to detect objects 140 in proximity of the vehicle 110. An object 140 may include, for example, another vehicle (e.g., an autonomous vehicle or a non-autonomous vehicle that requires a human operator for most or all driving conditions and functions) , a cyclist (e.g., a rider of a bicycle, electric scooter, or motorcycle) , a pedestrian, a road feature (e.g., a roadway boundary, a lane marker, a sidewalk, a median, a guard rail, a barricade, a sign, a traffic signal, a railroad crossing, or a bike path) , and / or another object that may be on a roadway or in proximity of a roadway, such as a tree or an animal. In some aspects, to detect objects 140, the vehicle 110 may be equipped with a camera-based vision system  and / or one or more sensors, such as a lidar system. In some aspects, the camera-based vision system and / or the one or more sensors may be included in another system other than the vehicle 110, such as a robot, a satellite, and / or a traffic light.

[0026] In some aspects, the one or more sensors may provide object detection data, such as information about a detected object 140 (e.g., information about a distance to the object 140, a speed of the object 140, and / or a direction of movement of the object 140) to one or more other components of the on-board system 120. Additionally, or alternatively, the vehicle 110 may transmit the object detection data to the remote device 130 (e.g., a server, a cloud computing system, and / or a database) via the network 160 (e.g., via the network node 150) . The remote device 130 may be configured to process the object detection data and / or to transmit a result of processing the object detection data to the vehicle 110 via the network 160 (e.g., via the network node 150) .

[0027] In some aspects, the network node 150 includes one or more devices configured to receive, generate, store, process, and / or provide information related to one or more aspects described herein. For example, the network node 150 may include a base station (a Node B, a gNB, and / or a 5G node B (NB) , among other examples) , a user equipment (UE) , a relay device, a network controller, an access point, a transmission reception point (TRP) , an apparatus, a device, a computing system, and / or another suitable processing entity configured to perform one or more aspects described herein. For example, in some aspects, the network node 150 may include an aggregated base station and / or one or more components of a disaggregated base station (e.g., a central unit, a distributed unit, and / or a radio unit) that enables the on-board system 120 to communicate over the network 160 (e.g., to invoke or otherwise utilize processing capabilities associated with the remote device 130) .

[0028] The network 160 includes one or more wired and / or wireless networks. For example, the network 160 may include a cellular network (e.g., a Long-Term Evolution (LTE) network, a code division multiple access (CDMA) network, a 3G network, a 4G network, a 5G network, another type of next generation network, and / or the like) , a public land mobile network (PLMN) , a local area network (LAN) , a wide area network (WAN) , a metropolitan area network (MAN) , a telephone network (e.g., the Public Switched Telephone Network (PSTN) ) , a private network, an ad hoc network, an intranet, the Internet, a fiber optic-based network, a cloud computing network, or the like, and / or a combination of these or other types of networks. In some aspects, the network 160 enables communication among the devices of environment 100.

[0029] In some aspects, as described herein, the on-board system 120 may be configured to obtain measurements associated with the vehicle 110; detect, based at least in part on the measurements associated with the vehicle 110, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle 110; switch from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle 110 in connection with detecting the one or more trigger conditions; and control lateral movement of the vehicle 110 using the second controller, wherein the second controller reduces the lateral control oscillation in the vehicle 110 as compared with the first controller.

[0030] As indicated above, Fig. 1 is provided as an example. Other examples may differ from what is described with regard to Fig. 1. The number and arrangement of devices shown in Fig. 1 are provided as an example. In practice, there may be additional devices, fewer devices, different devices, or differently arranged devices than those shown in Fig. 1. Furthermore, two or more devices shown in Fig. 1 may be implemented within a single device, or a single device shown in Fig. 1 may be implemented as multiple, distributed devices. Additionally, or alternatively, a set of devices (e.g., one or more devices) shown in Fig. 1 may perform one or more functions described as being performed by another set of devices shown in Fig. 1.

[0031] Fig. 2 is a diagram of an example on-board system 200 of an autonomous vehicle or a vehicle equipped with an ADAS, in accordance with the present disclosure. In some aspects, the on-board system 200 may correspond to the on-board system 120 included in the vehicle 110, as described above in connection with Fig. 1. As shown in Fig. 2, the on-board system 200 may include one or more of the illustrated components 202-256. The on-board system 200 may include, for example, a power subsystem 202, a sensor subsystem 204, a control subsystem 206, and / or an on-board device 208. The components of the on-board system 200 may communicate via a bus (e.g., one or more wired and / or wireless connections) , such as a controller area network (CAN) bus.

[0032] The power subsystem 202 may be configured to generate mechanical energy for the vehicle 110 to move the vehicle 110. For example, the power subsystem 202 may include an engine that converts fuel to mechanical energy (e.g., via combustion) and / or a motor that converts electrical energy to mechanical energy.

[0033] The sensor subsystem 204 may include one or more sensors configured to detect operational parameters of the vehicle 110 and / or environmental conditions in an environment in which the vehicle 110 operates (e.g., surrounding the vehicle 110) . For example, the sensor subsystem 204 may include an engine temperature sensor 210, a  battery voltage sensor 212, an engine rotations per minute (RPM) sensor 214, a throttle position sensor 216, a battery sensor 218 (e.g., to measure current, voltage, and / or temperature of a battery) , a motor current sensor 220, a motor voltage sensor 222, a motor position sensor 224 (e.g., a resolver and / or encoder) , a motion sensor 226 (e.g., an accelerometer, gyroscope and / or inertial measurement unit) , a speed sensor 228, an odometer sensor 230, a clock 232, a position sensor 234 (e.g., a global navigation satellite system (GNSS) sensor and / or a global positioning system (GPS) sensor) , one or more cameras 236, a lidar system 238, one or more other ranging systems 240 (e.g., a radar system and / or a sonar system) , and / or an environmental sensor 242 (e.g., a precipitation sensor and / or ambient temperature sensor) .

[0034] The control subsystem 206 may include one or more controllers configured to control operation of the vehicle 110. For example, the control subsystem 206 may include a brake controller 244 to control braking of the vehicle 110, a steering controller 246 to control steering and / or direction of the vehicle 110, a throttle controller 248 and / or a speed controller 250 to control speed and / or acceleration of the vehicle 110, a gear controller 252 to control gear shifting of the vehicle 110, a routing controller 254 to control navigation and / or routing of the vehicle 110 (e.g., using map data) , and / or an auxiliary device controller 256 to control one or more auxiliary devices associated with the vehicle 110, such as a testing device, an auxiliary sensor, and / or a mobile device transported by the vehicle 110.

[0035] The on-board device 208 may be configured to receive sensor data from one or more sensors included in the sensor subsystem 204 and / or to provide commands to one or more controllers included in the control subsystem 206. For example, the on-board device 208 may control operation of the vehicle 110 by providing a command to a controller included in the control subsystem 206 based on sensor data received from a sensor included in the sensor subsystem 204. In some aspects, the on-board device 208 may be configured to process sensor data to generate a command. The on-board device 208 may include memory, one or more processors, an input component, an output component, and / or a communication component, as described elsewhere herein.

[0036] As an example, the on-board device 208 may receive navigation data, such as information associated with a navigation route from a start location of the vehicle 110 to a destination location for the vehicle 110. In some aspects, the navigation data is accessed and / or generated by the routing controller 254. For example, the routing controller 254 may access map data and identify possible routes and / or road segments  that the vehicle 110 can travel to move from the start location to the destination location. In some aspects, the routing controller 254 may identify a preferred route, such as by scoring multiple possible routes, applying one or more routing techniques (e.g., minimum Euclidean distance, Dijkstra’s algorithm, and / or Bellman-Ford algorithm) , accounting for traffic data, and / or receiving a user selection of a route, among other examples. The on-board device 208 may use the navigation data to control operation of the vehicle 110. As the vehicle travels along the route, the on-board device 208 may receive sensor data from various sensors in the sensor subsystem 204. For example, the position sensor 234 may provide geographic location information to the on-board device 208, which may then access a map associated with the geographic location information to determine known fixed features associated with the geographic location, such as streets, buildings, stop signs, and / or traffic signals, which may be used to control operation of the vehicle 110.

[0037] In some aspects, the on-board device 208 may receive one or more images captured by one or more cameras 236, may analyze the one or more images (e.g., to detect object data) , and may control operation of the vehicle 110 based on analyzing the images (e.g., to avoid detected objects) . For example, the on-board device 208 may obtain, from the camera (s) 236, a series of images that depict a reference vehicle traveling along a road segment ahead of the vehicle 110, and the on-board device 208 may analyze the series of images to estimate a size of the reference vehicle and / or a position of the reference vehicle relative to the vehicle 110. The on-board device 208 may track a trajectory of the reference vehicle along the road segment ahead of the vehicle 110 based on the estimated size of the reference vehicle and / or the estimated position of the reference vehicle over the series of images and may estimate a surface geometry associated with the road segment ahead of the vehicle 110 based on the tracked trajectory of the reference vehicle. Accordingly, the on-board system 208 may generate one or more control signals (e.g., to control the vehicle 110, stay within a designated lane, avoid an obstacle, and / or plan a route) based on the estimated surface geometry associated with the road segment ahead of the vehicle 110.

[0038] In some aspects, the on-board device 208 may receive object data associated with one or more objects detected in a vicinity of the vehicle 110 and / or may generate object data based on sensor data. The object data may indicate the presence or absence of an object, a location of the object, a distance between the object and the vehicle 110, a speed of the object, a direction of movement of the object, an acceleration of the  object, a trajectory (e.g., a heading) of the object, a shape of the object, a size of the object, a footprint of the object, and / or a type of the object (e.g., a vehicle, a pedestrian, a cyclist, a stationary object, or a moving object) . The object data may be detected, for example, by one or more cameras 236 (e.g., as image data) , the lidar system 238 (e.g., as lidar data) and / or one or more other ranging systems 240 (e.g., as radar data or sonar data) . The on-board device 208 may process the object data to detect objects in proximity of the vehicle 110 and / or to control operation of the vehicle 110 based on the object data (e.g., to avoid detected objects) .

[0039] In some aspects, the on-board device 208 may use the object data (e.g., current object data) to predict future object data for one or more objects. For example, the on-board device 208 may predict a future location of an object, a future distance between the object and the vehicle 110, a future speed of the object, a future direction of movement of the object, a future acceleration of the object, and / or a future trajectory (e.g., a future heading) of the object. For example, if an object is a vehicle and map data indicates that the vehicle is at an intersection, then the on-board device 208 may predict whether the object will likely move straight or turn. As another example, if the sensor data and / or the map data indicates that the intersection does not have a traffic light, then the on-board device 208 may predict whether the object will stop prior to entering the intersection.

[0040] The on-board device 208 may generate a motion plan for the vehicle 110 based on sensor data, navigation data, and / or object data (e.g., current object data and / or future object data) . For example, based on current locations of objects and / or predicted future locations of objects, the on-board device 208 may generate a motion plan to move the vehicle 110 along a surface and avoid collision with other objects. In some aspects, the motion plan may include, for one or more points in time, a speed of the vehicle 110, a direction of the vehicle 110, and / or an acceleration of the vehicle 110. Additionally, or alternatively, the motion plan may indicate one or more actions with respect to a detected object, such as whether to overtake the object, yield to the object, pass the object, or the like. The on-board device 208 may generate one or more commands or instructions based on the motion plan, and may provide those command (s) to one or more controllers associated with the control subsystem 206 for execution.

[0041] As indicated above, Fig. 2 is provided as an example. Other examples may differ from what is described with regard to Fig. 2. The number and arrangement of components shown in Fig. 2 are provided as an example. In practice, there may be  additional components, fewer components, different components, or differently arranged components than those shown in Fig. 2. Furthermore, two or more components shown in Fig. 2 may be implemented within a single component, or a single component shown in Fig. 2 may be implemented as multiple, distributed components. Additionally, or alternatively, a set of components (e.g., one or more components) shown in Fig. 2 may perform one or more functions described as being performed by another set of components shown in Fig. 2. For example, although some components of Fig. 2 are primarily associated with land vehicles, other types of vehicles are within the scope of the disclosure.

[0042] Fig. 3 is a diagram illustrating example components of a device 300, in accordance with the present disclosure. The device 300 may correspond to the on-board system 120, the remote device 130, or the network node 150 depicted in Fig. 1, the on-board system 200 or the on-board device 208 depicted in Fig. 2, and / or any other device, system, subsystem, or component described herein. In some aspects, the on-board system 120, the remote device 130, the network node 150, the on-board system 200, the on-board device 208, and / or other devices, systems, subsystems, or components described herein may include one or more devices 300 and / or one or more components of the device 300. As shown in Fig. 3, the device 300 may include a bus 305, a processor 310, a memory 315, an input component 320, an output component 325, and / or a communication component 330.

[0043] The bus 305 may include one or more components that enable wired and / or wireless communication among the components of the device 300. The bus 305 may couple together two or more components of Fig. 3, such as via operative coupling, communicative coupling, electronic coupling, and / or electric coupling. For example, the bus 305 may include an electrical connection (e.g., a wire, a trace, and / or a lead) and / or a wireless bus. The processor 310 may include a central processing unit, a graphics processing unit, a microprocessor, a controller, a microcontroller, a digital signal processor, a field-programmable gate array, an application-specific integrated circuit, and / or another type of processing component. The processor 310 may be implemented in hardware, firmware, or a combination of hardware and software. In some aspects, the processor 310 may include one or more processors capable of being programmed to perform one or more operations or processes described elsewhere herein.

[0044] The memory 315 may include volatile and / or nonvolatile memory. For example, the memory 315 may include random access memory (RAM) , read only memory (ROM) , a hard disk drive, and / or another type of memory (e.g., a flash memory, a magnetic memory, and / or an optical memory) . The memory 315 may include internal memory (e.g., RAM, ROM, or a hard disk drive) and / or removable memory (e.g., removable via a universal serial bus connection) . The memory 315 may be a non-transitory computer-readable medium. The memory 315 may store information, one or more instructions, and / or software (e.g., one or more software applications) related to the operation of the device 300. In some aspects, the memory 315 may include one or more memories that are coupled (e.g., communicatively coupled) to one or more processors (e.g., processor 310) , such as via the bus 305. Communicative coupling between a processor 310 and a memory 315 may enable the processor 310 to read and / or process information stored in the memory 315 and / or to store information in the memory 315.

[0045] The input component 320 may enable the device 300 to receive input, such as user input and / or sensed input. For example, the input component 320 may include a touch screen, a keyboard, a keypad, a mouse, a button, a microphone, a switch, a sensor, a global positioning system sensor, a global navigation satellite system sensor, an accelerometer, a gyroscope, and / or an actuator. The output component 325 may enable the device 300 to provide output, such as via a display, a speaker, and / or a light-emitting diode. The communication component 330 may enable the device 300 to communicate with other devices via a wired connection and / or a wireless connection. For example, the communication component 330 may include a receiver, a transmitter, a transceiver, a modem, a network interface card, and / or an antenna.

[0046] The device 300 may perform one or more operations or processes described herein. For example, a non-transitory computer-readable medium (e.g., memory 315) may store a set of instructions (e.g., one or more instructions or code) for execution by the processor 310. The processor 310 may execute the set of instructions to perform one or more operations or processes described herein. In some aspects, execution of the set of instructions, by one or more processors 310, causes the one or more processors 310 and / or the device 300 to perform one or more operations or processes described herein. In some aspects, hardwired circuitry may be used instead of or in combination with the instructions to perform one or more operations or processes described herein. Additionally, or alternatively, the processor 310 may be configured to perform one or  more operations or processes described herein. Thus, aspects described herein are not limited to any specific combination of hardware circuitry and software.

[0047] In some aspects, device 300 may include means for obtaining measurements associated with the vehicle; means for detecting, based at least in part on the measurements associated with the vehicle, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle; means for switching from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle in connection with detecting the one or more trigger conditions; and / or means for controlling lateral movement of the vehicle using the second controller, wherein the second controller reduces the lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller. In some aspects, the means for device 300 to perform processes and / or operations described herein may include one or more components of device 300 described in connection with Fig. 3, such as bus 305, processor 310, memory 315, input component 320, output component 325, and / or communication component 330. Additionally, or alternatively, the means for device 300 to perform processes and / or operations described herein may include one or more components of the on-board system 200 described in connection with Fig. 2, such as the sensor subsystem 204, the control subsystem 206, and / or the on-board device 208, among other examples.

[0048] The number and arrangement of components shown in Fig. 3 are provided as an example. The device 300 may include additional components, fewer components, different components, or differently arranged components than those shown in Fig. 3. Additionally, or alternatively, a set of components (e.g., one or more components) of the device 300 may perform one or more functions described as being performed by another set of components of the device 300.

[0049] Fig. 4 is a diagram illustrating an example 400 of lateral control of a vehicle using a PID controller, in accordance with the present disclosure.

[0050] As shown in Fig. 4, the PID controller may include a proportional-integral (PI) controller part (shown as PI controller 402) and a derivative (D) controller part (shown as D controller 404) . The PI controller 402 may input a velocity offset 406 and output a control signal (e.g., a PI control signal) based at least in part on the velocity offset 406. For example, the velocity offset 406 may be lateral velocity offset (e.g., a local lateral velocity offset) calculated based at least in part on lateral distance offset (e.g., a local lateral distance offset) and a current lateral velocity of the vehicle. The D controller 404 may input a curvature error 408 and output a control signal (e.g., a D control signal)  based at least in part on the curvature error 408. The curvature error 408 may be a “look-ahead” curvature error that is based at least in part on a detected lane marker curvature at a certain distance in front of the vehicle. For example, the lane marker curvature in front of the vehicle may detected from camera images (and / or other sensor data) using vision-based detection. The curvature error 408 may be an offset (e.g., error) between the detected lane marker curvature and a curvature of a predicted path of the vehicle at a point a certain distance in front of the vehicle (e.g., along the predicted path of the vehicle) . As shown by reference number 410, the control signal (e.g., the PI control signal) output by the PI controller 402 may be combined with (e.g., added to) the control signal (e.g., the D control signal) output by the D controller 404, resulting in a combined control signal (e.g., a PID control signal) .

[0051] As shown by reference number 412, a pinion angle request may be calculated based on the combined control signal (e.g., the PID control signal) . The pinion angle request may be a requested pinion angle for a pinion of the drivetrain of the vehicle for controlling / adjusting the lateral movement of the vehicle. As shown by reference number 414, another pinion angle request (e.g., a feedback pinion angle request) may be calculated based on a desired curvature 416. The desired curvature 416 may be desired on predicted curvature of a path of the vehicle. In some examples, the desired curvature 416 may be based at least in part on steering wheel torque measured at the steering wheel of the vehicle (e.g., steering wheel torque applied by a driver of the vehicle) . As shown by reference number 418, the pinion angle request (e.g., the feedback pinion angle request) calculated based on the desired curvature 416 may be combined with (e.g., added to) the pinion angle request calculated based on the combined control signal (e.g., the PID control signal) , resulting in an output pinion angle 420. In the output pinion angle 420 may be used to adjust a pinion of the drivetrain of the vehicle to control the lateral movement of the vehicle.

[0052] As indicated above, Fig. 4 is provided as an example. Other examples may differ from what is described with respect to Fig. 4.

[0053] Figs. 5A-5B are diagrams illustrating an example 500 associated with reduction of lateral control oscillation in a vehicle, in accordance with the present disclosure. As shown in Figs. 5A-5B, example 500 includes a vehicle (e.g., vehicle 110) and a vehicle device 505. The vehicle may be an autonomous driving vehicle or a vehicle equipped with an ADAS. For example, the vehicle may be equipped with an on-board system (e.g., on-board system 120 and / or on-board system 200) that supports  autonomous driving and / or ADAS technology. The vehicle device 505 may be a device associated with the vehicle. In some aspects, as shown in Figs. 5A-5B, the vehicle device 505 may be an on-board device (e.g., on-board device 208) or an on-board system (e.g., on-board system 120 and / or on-board system 200) of the vehicle.

[0054] As shown in Fig. 5A, and by reference number 510, the vehicle device 505 may obtain measurements associated with the vehicle. The measurements associated with the vehicle may be collected by one or more sensors of the vehicle (e.g., one or more sensors in the sensor subsystem 204) . In some aspects, the vehicle device 505 may obtain the measurements associated with the vehicle by causing or controlling the one or more sensors to collect the measurements associated with the vehicle. In some aspects, the vehicle device 505 may obtain the measurements associated with the vehicle by receiving the measurements associated with the vehicle from the one or more sensors (e.g., directly from the one or more sensors or via one or more other devices) .

[0055] In some aspects, the measurements may include steering wheel torque measurements and / or other measurements relating to driver interaction with the vehicle. The steering wheel torque measurements may be measurements of torques (at different times) applied (e.g., by the driver) to the steering wheel. The other measurements relating to driver interaction with the vehicle may include brake input measurements (e.g., measurements of a force or pressure applied to the brake pedal of the vehicle and / or measurements of an angle of the brake pedal of the vehicle) , accelerator input measurements (e.g., measurements of a force or pressure applied to the accelerator pedal of the vehicle and / or measurements of an angle of the accelerator pedal of the vehicle) , and / or driver condition monitoring data, among other examples.

[0056] Additionally, or alternatively, the measurements may include position measurements of the vehicle, velocity measurements of the vehicle, acceleration measurements of the vehicle, and / or measurements of other operational parameters of the vehicle. For example, the measurements may include lateral position measurements of the vehicle, lateral velocity measurements of the vehicle, and / or lateral acceleration measurements of the vehicle, among other examples. Additionally, or alternatively, the measurements may include road curvature (e.g., lane marker curvature) measurements and / or other measurements associated with an environment of the vehicle and / or objects in the vicinity of the vehicle. The road curvature measurements may include road curvature measurements (e.g., lane marker curvature measurements) at one or more points ahead of the vehicle (e.g., along a predicted path of the vehicle) . For example,  the road curvature measurements may be predicted from images (e.g., camera images) using vision-based lane marker curvature detection.

[0057] As further shown in Fig. 5A, and by reference number 515, the vehicle device 505 may detect one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle. The vehicle device 505 may detect the one or more trigger conditions based at least in part on the measurements associated with the vehicle. In some aspects, the one or more trigger conditions may include one or more of a driver interaction trigger condition, a steering torque trigger condition, a local offset trigger condition, and / or a straight road trigger condition.

[0058] The driver interaction trigger condition may be associated with driver interaction with a steering wheel of the vehicle. In some aspects, the driver interaction trigger condition may be satisfied when the driver is not interacting with the steering wheel (e.g., the driver’s hands are off of the steering wheel) and / or the driver is passively interacting with the steering wheel (e.g., the driver has at least one hand resting on the steering wheel, but the driver is not actively interacting with the steering wheel) . For example, the vehicle device 505 may detect the driver interaction trigger condition (e.g., determine that the driver interaction trigger condition is satisfied) in connection with detecting passive driver interaction or no driver interaction with the steering wheel of the vehicle. In some aspects, the vehicle device 505 may detect passive driver interaction or no driver interaction with the steering wheel of the vehicle based at least in part on the wheel torque measurements and / or other measurements relating to driver interaction with the vehicle. In some aspects, the driver interaction trigger condition may be the same as or similar to a passive driver interaction condition associated with a driver-in-the-loop (DIL) automated or assisted steering feature (e.g., an automated or assisted steering feature that controls steering of vehicle when the driver is passively interacting with a steering wheel of the vehicle, but returns control of the steering of the vehicle to the driver when the driver is actively interactive with (steering) the steering wheel of the vehicle) .

[0059] The steering torque trigger condition may be associated with a steering wheel torque measurement. In some aspects, the steering torque trigger condition may be satisfied when the steering wheel torque measurement satisfies (e.g., is greater than) a steering wheel torque threshold. For example, the vehicle device 505 may detect the steering torque trigger condition (e.g., determine that the steering torque trigger condition is satisfied) in connection with the steering wheel torque measurement  satisfying the steering wheel torque threshold. In one example, the steering wheel torque trigger threshold may be 0.5 Newton-meters (Nm) . In other examples, other steering wheel torque trigger threshold values may be used.

[0060] The local offset trigger condition may be associated with a local lateral position offset. The local lateral position offset may be a difference (e.g., an error or a distance) between a desired or target lateral position for the vehicle and a current lateral position of the vehicle. In some aspects, the local offset trigger condition may be satisfied when the local lateral position offset falls within a certain range. For example, the vehicle device 505 may detect the local offset trigger condition (e.g., determine that the local offset trigger condition is satisfied) in connection with the local lateral position offset satisfying (e.g., being greater than) a first lateral position offset threshold and not satisfying (e.g., being less than) a second lateral position offset threshold. In one example, the first lateral position offset threshold may be 0.02 meters (m) , and the second lateral position offset threshold may be 0.1 m. In this case, the local offset trigger condition may be satisfied when the local lateral position offset is between 0.02 m and 0.1 m.

[0061] The straight road trigger condition may be associated with a road curvature measurement (e.g., a road curvature measurement at one or more points ahead of the vehicle) . The straight road trigger condition may be detected when the road on which the vehicle is traveling is sufficiently straight. In some aspects, the straight road trigger condition may be satisfied when the road curvature measurement does not satisfy (e.g., is less than) a curvature threshold. For example, the vehicle device 505 may detect the straight road trigger condition (e.g., determine that the straight road trigger condition is satisfied) in connection with the road curvature measurement not satisfying the curvature threshold. In one example, the curvature threshold may be 0.0004 (1 / m) .

[0062] As further shown in Fig. 5A, and by reference number 520, the vehicle device 505 may switch from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle, in connection with detecting the one or more trigger conditions. The first controller may be a first lateral controller used for lateral control of the vehicle by an automated driving or driver assistance system. In some aspects, the first controller may be a default controller used for lateral control of the vehicle. For example, the first controller may be a PID controller, such as the PID controller described in connection with Fig. 4. The second controller may be a second lateral controller user for lateral control of the vehicle by the automated driving or driver assistance system when the one  or more trigger conditions associated with lateral control oscillation are detected. The second controller may reduce lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller. In some aspects, the second controller may be a proportional controller that controls the lateral movement of the vehicle based on a local lateral velocity offset. In some aspects, the second controller may be a high gain controller (e.g., a high gain proportional controller) .

[0063] The vehicle device 505 may switch from the first controller to the second controller for lateral control of the vehicle to reduce lateral control oscillation when the one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation are detected. In some aspects, the vehicle device 505 may switch to the second controller for lateral control of the vehicle in connection with detecting the driver interaction trigger condition, the steering torque trigger condition, the local offset trigger condition, and the straight road trigger condition. For example, the vehicle device 505 may switch to the second controller in connection with determining that the driver interaction trigger condition, the steering torque trigger condition, the local offset trigger condition, and the straight road trigger condition are all satisfied. In such examples, the vehicle device 505 may switch to the second controller (e.g., to reduce lateral control oscillation) only when the driver is not actively interacting with the steering wheel (e.g., the driver interaction trigger condition is satisfied) , at least a threshold amount of steering wheel torque is measured (e.g., the steering torque trigger condition is satisfied) , the local position offset is within a certain range (e.g., the local offset trigger condition is satisfied) , and the road is sufficiently straight (e.g., the straight road trigger condition is satisfied) . In some other aspects, the vehicle device 505 may switch to the second controller in connection with detecting other combinations of one or more of the driver interaction trigger condition, the steering torque trigger condition, the local offset trigger condition, and / or one or more other trigger conditions.

[0064] In some aspects, the vehicle device 505 may continuously or repeatedly (e.g., periodically) obtain the measurements associated with the vehicle and evaluate the one or more trigger conditions associated with lateral control to determine whether the one or more trigger conditions are detected, and the vehicle device 505 may select between the first controller and the second controller for lateral control of the vehicle based at least in part on whether the one or more trigger conditions are satisfied. In such examples, the vehicle device 505 may select the second controller for lateral control of the vehicle in connection with a determination that the one or more trigger conditions  are satisfied, and the vehicle device 505 may select the first controller for lateral control of the vehicle in connection with a determination that the one or more trigger conditions are not satisfied (e.g., at least one of the one or more trigger conditions is not satisfied) .

[0065] As further shown in Fig. 5A, and by reference number 525, the vehicle device 505 may control the lateral movement of the vehicle using the second controller. For example, the vehicle device 505 control the lateral movement of the vehicle using the second controller based on switching from the first controller to the second controller in connection with detecting the one or more trigger conditions. The second controller may reduce lateral control oscillation as compared with the first controller.

[0066] In some aspects, the second controller may be a high gain controller. For example, the high gain controller may be a controller configured with high gain value to react quickly (e.g., to quickly reduce the lateral control oscillation) . The high gain may provide a good performance for quickly suppressing interference (e.g., due to steering wheel torque and / or vision-based curvature detection inaccuracies) on the lateral control of the vehicle. In some aspects, the high gain controller may calculate a control value as u=a*yr+ey*k, where u is the control value, yr is a requested lateral position value, ey is a lateral velocity error value, and a and k are weighting parameters. For example, the control value u may be a lateral acceleration value or a pinion angle value. In some aspects, the high gain controller may be a proportional controller. For example, the weighting parameter a may be set as a=0, and the proportional controller may calculate a control value as u=ey*k. The second controller (e.g., the proportional controller) may not include the derivative controller part or the integral controller part of the PID controller described in connection with Fig. 3. For example, the derivative controller part, which outputs a control signal based on curvature, may not be needed due to the straight road trigger condition. The integer controller part (e.g., of the PI controller part of the PID controller) may have a negative influence on reaction speed, and may not be included to improve the reaction speed of the second controller.

[0067] Fig. 5B shows an example of lateral control of the vehicle using the second controller. As shown in Fig. 5B, the second controller may be a proportional controller 530. For example, the vehicle device 505 may use the proportional controller 530 to control the lateral movement of the vehicle based on switching to the second controller (e.g., the proportion controller 530) for lateral control of the vehicle. The proportional controller 530 may receive, as an input, a lateral velocity offset. The local lateral  velocity offset may be a lateral velocity error value (yr) between a target lateral velocity and a current lateral velocity of the vehicle. As shown in Fig. 5B, the local lateral velocity offset may be calculated (e.g., by the vehicle device 505) based on a local lateral distance offset 532 and a current lateral velocity 534 of the vehicle. The local lateral distance offset 532 may be an offset (e.g., an error or a distance) between a desired or target lateral position for the vehicle and a current lateral position of the vehicle. In some examples, the local lateral velocity offset may be calculated by subtracting the current lateral velocity 534 from the lateral distance offset 532 (or from a target lateral velocity value associated with the lateral distance offset 532) .

[0068] As further shown in Fig. 5B, the proportional controller 530 may calculate a lateral acceleration request based on the local lateral velocity offset. That is, the vehicle device 505 may use the proportional controller 530 to calculate the lateral acceleration request based on the local lateral velocity offset. The lateral acceleration request may be a target lateral acceleration output calculated by the proportional controller 530 to control the lateral movement of the vehicle. For example, the lateral acceleration request may be a control value u calculated by the proportional controller 530 based on the lateral velocity error ey (e.g., the lateral velocity offset) as u=ey*k.

[0069] As shown by reference number 536, the vehicle device 505 may calculate a pinon angle output based on the lateral acceleration request. The pinion angle output may be a requested pinion angle (e.g., a pinion angle request) for a pinion of the drivetrain of the vehicle, and the vehicle device 505 may control the lateral movement of the vehicle using the pinion angle output. In some aspects, the vehicle device 505 may calculate the pinion angle output based on the lateral acceleration request using a bicycle model of the vehicle.

[0070] In some aspects, lateral control of the vehicle using the second controller (e.g., the proportional controller described in connection with Fig. 5B) may reduce lateral control oscillation as compared with lateral control of the vehicle using the first controller (e.g., the PID controller described in connection with Fig. 4) . For example, in scenarios in which the road is straight and curvature interference and / or steering wheel torque interference are present, using the proportional controller described in connection with Fig. 5B for lateral control of the vehicle may quickly result in a significant reduction in lateral control oscillation, as compared with using the first PID controller described in connection with Fig. 4 for lateral control of the vehicle.

[0071] As indicated above, Figs. 5A-5B are provided as an example. Other examples may differ from what is described with respect to Figs. 5A-5B.

[0072] Fig. 6 is a flowchart of an example process 600 associated with reduction of lateral control oscillation in a vehicle, in accordance with the present disclosure. In some aspects, one or more process blocks of Fig. 6 are performed by a device (e.g., vehicle device 505, on-board system 120, on-board system 200, or on-board device 208) . In some aspects, one or more process blocks of Fig. 6 are performed by another device or a group of devices separate from or including the device, such as a remote device (e.g., remote device 130) and / or a network node (e.g., network node 150) . Additionally, or alternatively, one or more process blocks of Fig. 6 may be performed by one or more components of device 300, such as processor 310, memory 315, input component 320, output component 325, and / or communication component 330.

[0073] As shown in Fig. 6, process 600 may include obtaining measurements associated with the vehicle (block 610) . For example, the device may obtain measurements associated with the vehicle, as described above.

[0074] As further shown in Fig. 6, process 600 may include detecting, based at least in part on the measurements associated with the vehicle, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle (block 620) . For example, the device may detect, based at least in part on the measurements associated with the vehicle, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle, as described above.

[0075] As further shown in Fig. 6, process 600 may include switching from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle in connection with detecting the one or more trigger conditions (block 630) . For example, the device may switch from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle in connection with detecting the one or more trigger conditions, as described above.

[0076] As further shown in Fig. 6, process 600 may include controlling lateral movement of the vehicle using the second controller, wherein the second controller reduces the lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller (block 640) . For example, the device may control lateral movement of the vehicle using the second controller, wherein the second controller reduces the lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller, as described above.

[0077] Process 600 may include additional aspects, such as any single aspect or any combination of aspects described below and / or in connection with one or more other processes described elsewhere herein.

[0078] In a first aspect, the first controller is a PID controller based on a local lateral velocity offset and curvature feedback, and the second controller is a proportional controller based on the local lateral velocity offset.

[0079] In a second aspect, alone or in combination with the first aspect, the second controller is a high gain proportional controller.

[0080] In a third aspect, alone or in combination with one or more of the first and second aspects, the one or more trigger conditions include one or more of a driver interaction trigger condition associated with driver interaction with a steering wheel of the vehicle, a steering torque trigger condition associated with a steering wheel torque measurement, a local offset trigger condition associated with a local lateral position offset, or a straight road trigger condition associated with a road curvature measurement.

[0081] In a fourth aspect, alone or in combination with one or more of the first through third aspects, detecting the one or more trigger conditions includes detecting the driver interaction trigger condition in connection with detecting passive driver interaction or no driver interaction with the steering wheel of the vehicle, detecting the steering torque trigger condition in connection with the steering wheel torque measurement satisfying a steering wheel torque threshold, detecting the local offset trigger condition in connection with the local lateral position offset satisfying a first lateral position offset threshold and not satisfying a second lateral position offset threshold, and detecting a straight road trigger condition in connection with the road curvature measurement not satisfying a curvature threshold.

[0082] In a fifth aspect, alone or in combination with one or more of the first through fourth aspects, the second controller is a proportional controller that receives as an input a local lateral velocity offset, and controlling the lateral movement of the vehicle using the second controller includes calculating, using the second controller and based on the local lateral velocity offset, a lateral acceleration request.

[0083] In a sixth aspect, alone or in combination with one or more of the first through fifth aspects, controlling the lateral movement of the vehicle using the second controller further includes calculating the local lateral velocity offset based on a local lateral distance offset and a current lateral velocity of the vehicle.

[0084] In a seventh aspect, alone or in combination with one or more of the first through sixth aspects, controlling the lateral movement of the vehicle using the second controller further includes calculating a pinion angle output based on the lateral acceleration request, and controlling the lateral movement of the vehicle using the pinion angle output.

[0085] In an eighth aspect, alone or in combination with one or more of the first through seventh aspects, calculating the pinion angle output includes calculating the pinion angle output based on the lateral acceleration request using a bicycle model of the vehicle.

[0086] In a ninth aspect, alone or in combination with one or more of the first through eighth aspects, the second controller is a high gain controller that calculates a control value as u=a*yr+ey*k, where u is the control value, yr is a requested lateral position value, ey is a lateral velocity error value, and a and k are weighting parameters.

[0087] In a tenth aspect, alone or in combination with one or more of the first through ninth aspects, a=0.

[0088] Although Fig. 6 shows example blocks of process 600, in some aspects, process 600 includes additional blocks, fewer blocks, different blocks, or differently arranged blocks than those depicted in Fig. 6. Additionally, or alternatively, two or more of the blocks of process 600 may be performed in parallel.

[0089] The following provides an overview of some Aspects of the present disclosure:

[0090] Aspect 1: A method performed by a device associated with a vehicle, comprising: obtaining measurements associated with the vehicle; detecting, based at least in part on the measurements associated with the vehicle, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle; switching from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle in connection with detecting the one or more trigger conditions; and controlling lateral movement of the vehicle using the second controller, wherein the second controller reduces the lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller.

[0091] Aspect 2: The method of Aspect 1, wherein the first controller is a proportional-integral-derivative (PID) controller based on a local lateral velocity offset and curvature feedback, and wherein the second controller is a proportional controller based on the local lateral velocity offset.

[0092] Aspect 3: The method of Aspect 2, wherein the second controller is a high gain proportional controller.

[0093] Aspect 4: The method of any of Aspects 1-3, wherein the one or more trigger conditions include one or more of: a driver interaction trigger condition associated with driver interaction with a steering wheel of the vehicle, a steering torque trigger condition associated with a steering wheel torque measurement; a local offset trigger condition associated with a local lateral position offset; or a straight road trigger condition associated with a road curvature measurement.

[0094] Aspect 5: The method of Aspect 4, wherein detecting the one or more trigger conditions comprises: detecting the driver interaction trigger condition in connection with detecting passive driver interaction or no driver interaction with the steering wheel of the vehicle; detecting the steering torque trigger condition in connection with the steering wheel torque measurement satisfying a steering wheel torque threshold; detecting the local offset trigger condition in connection with the local lateral position offset satisfying a first lateral position offset threshold and not satisfying a second lateral position offset threshold; and detecting a straight road trigger condition in connection with the road curvature measurement not satisfying a curvature threshold.

[0095] Aspect 6: The method of any of Aspects 1-5, wherein the second controller is a proportional controller that receives as an input a local lateral velocity offset, and wherein controlling the lateral movement of the vehicle using the second controller comprises: calculating, using the second controller and based on the local lateral velocity offset, a lateral acceleration request.

[0096] Aspect 7: The method of Aspect 6, wherein controlling the lateral movement of the vehicle using the second controller further comprises: calculating the local lateral velocity offset based on a local lateral distance offset and a current lateral velocity of the vehicle.

[0097] Aspect 8: The method of any of Aspects 6-7, wherein controlling the lateral movement of the vehicle using the second controller further comprises: calculating a pinion angle output based on the lateral acceleration request; and controlling the lateral movement of the vehicle using the pinion angle output.

[0098] Aspect 9: The method of Aspect 8, wherein calculating the pinion angle output comprises: calculating the pinion angle output based on the lateral acceleration request using a bicycle model of the vehicle.

[0099] Aspect 10: The method of any of Aspects 1-9, wherein the second controller is a high gain controller that calculates a control value as: u=a*yr+ey*k, where u is the control value, yr is a requested lateral position value, ey is a lateral velocity error value, and a and k are weighting parameters.

[0100] Aspect 11: The method of Aspect 10, wherein a=0.

[0101] Aspect 12: An apparatus for wireless communication at a device, the apparatus comprising one or more processors; one or more memories coupled with the one or more processors; and instructions stored in the one or more memories and executable by the one or more processors to cause the apparatus to perform the method of one or more of Aspects 1-11.

[0102] Aspect 13: An apparatus for wireless communication at a device, the apparatus comprising one or more memories and one or more processors coupled to the one or more memories, the one or more processors configured to cause the device to perform the method of one or more of Aspects 1-11.

[0103] Aspect 14: An apparatus for wireless communication, the apparatus comprising at least one means for performing the method of one or more of Aspects 1-11.

[0104] Aspect 15: A non-transitory computer-readable medium storing code for wireless communication, the code comprising instructions executable by one or more processors to perform the method of one or more of Aspects 1-11.

[0105] Aspect 16: A non-transitory computer-readable medium storing a set of instructions for wireless communication, the set of instructions comprising one or more instructions that, when executed by one or more processors of a device, cause the device to perform the method of one or more of Aspects 1-11.

[0106] Aspect 17: A device for wireless communication, the device comprising a processing system that includes one or more processors and one or more memories coupled with the one or more processors, the processing system configured to cause the device to perform the method of one or more of Aspects 1-11.

[0107] Aspect 18: An apparatus for wireless communication at a device, the apparatus comprising one or more memories and one or more processors coupled to the one or more memories, the one or more processors individually or collectively configured to cause the device to perform the method of one or more of Aspects 1-11.

[0108] The foregoing disclosure provides illustration and description but is not intended to be exhaustive or to limit the aspects to the precise forms disclosed. Modifications and variations may be made in light of the above disclosure or may be acquired from practice of the aspects.

[0109] As used herein, the term “component” is intended to be broadly construed as hardware and / or a combination of hardware and software. “Software” shall be construed broadly to mean instructions, instruction sets, code, code segments, program code, programs, subprograms, software modules, applications, software applications, software packages, routines, subroutines, objects, executables, threads of execution, procedures, and / or functions, among other examples, whether referred to as software, firmware, middleware, microcode, hardware description language, or otherwise. As used herein, a “processor” is implemented in hardware and / or a combination of hardware and software. It will be apparent that systems and / or methods described herein may be implemented in different forms of hardware and / or a combination of hardware and software. The actual specialized control hardware or software code used to implement these systems and / or methods is not limiting of the aspects. Thus, the operation and behavior of the systems and / or methods are described herein without reference to specific software code, since those skilled in the art will understand that software and hardware can be designed to implement the systems and / or methods based, at least in part, on the description herein.

[0110] As used herein, “satisfying a threshold” may, depending on the context, refer to a value being greater than the threshold, greater than or equal to the threshold, less than the threshold, less than or equal to the threshold, equal to the threshold, not equal to the threshold, or the like.

[0111] Even though particular combinations of features are recited in the claims and / or disclosed in the specification, these combinations are not intended to limit the disclosure of various aspects. Many of these features may be combined in ways not specifically recited in the claims and / or disclosed in the specification. The disclosure of various aspects includes each dependent claim in combination with every other claim in the claim set. As used herein, a phrase referring to “at least one of” a list of items refers to any combination of those items, including single members. As an example, “at least one of: a, b, or c” is intended to cover a, b, c, a + b, a + c, b + c, and a + b + c, as well as any combination with multiples of the same element (e.g., a + a, a + a + a, a + a + b, a +  a + c, a + b + b, a + c + c, b + b, b + b + b, b + b + c, c + c, and c + c + c, or any other ordering of a, b, and c) .

[0112] No element, act, or instruction used herein should be construed as critical or essential unless explicitly described as such. Also, as used herein, the articles “a” and “an” are intended to include one or more items and may be used interchangeably with “one or more. ” Further, as used herein, the article “the” is intended to include one or more items referenced in connection with the article “the” and may be used interchangeably with “the one or more. ” Furthermore, as used herein, the terms “set” and “group” are intended to include one or more items and may be used interchangeably with “one or more. ” Where only one item is intended, the phrase “only one” or similar language is used. Also, as used herein, the terms “has, ” “have, ” “having, ” or the like are intended to be open-ended terms that do not limit an element that they modify (e.g., an element “having” A may also have B) . Further, the phrase “based on” is intended to mean “based, at least in part, on” unless explicitly stated otherwise. Also, as used herein, the term “or” is intended to be inclusive when used in a series and may be used interchangeably with “and / or, ” unless explicitly stated otherwise (e.g., if used in combination with “either” or “only one of” ) .

Claims

1.A device associated with a vehicle, the device comprising:one or more memories; andone or more processors, coupled to the one or more memories, configured to cause the device to:obtain measurements associated with the vehicle;detect, based at least in part on the measurements associated with the vehicle, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle;switch from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle in connection with detecting the one or more trigger conditions; andcontrol lateral movement of the vehicle using the second controller, wherein the second controller reduces the lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller.2.The device of claim 1, wherein the first controller is a proportional-integral-derivative (PID) controller based on a local lateral velocity offset and curvature feedback, andwherein the second controller is a proportional controller based on the local lateral velocity offset.3.The device of claim 2, wherein the second controller is a high gain proportional controller.4.The device of claim 1, wherein the one or more trigger conditions include one or more of:a driver interaction trigger condition associated with driver interaction with a steering wheel of the vehicle,a steering torque trigger condition associated with a steering wheel torque measurement;a local offset trigger condition associated with a local lateral position offset; ora straight road trigger condition associated with a road curvature measurement.5.The device of claim 4, wherein the one or more processors, to cause the device to detect the one or more trigger conditions, are configured to cause the device to:detect the driver interaction trigger condition in connection with detecting passive driver interaction or no driver interaction with the steering wheel of the vehicle;detect the steering torque trigger condition in connection with the steering wheel torque measurement satisfying a steering wheel torque threshold;detect the local offset trigger condition in connection with the local lateral position offset satisfying a first lateral position offset threshold and not satisfying a second lateral position offset threshold; anddetect a straight road trigger condition in connection with the road curvature measurement not satisfying a curvature threshold.6.The device of claim 1, wherein the second controller is a proportional controller that receives as an input a local lateral velocity offset, and wherein the one or more processors, to cause the device to control the lateral movement of the vehicle using the second controller, are configured to cause the device to:calculate, using the second controller and based on the local lateral velocity offset, a lateral acceleration request.7.The device of claim 6, wherein the one or more processors, to cause the device to control the lateral movement of the vehicle using the second controller, are configured to cause the device to:calculate the local lateral velocity offset based on a local lateral distance offset and a current lateral velocity of the vehicle.8.The device of claim 6, wherein the one or more processors, to cause the device to control the lateral movement of the vehicle using the second controller, are configured to cause the device to:calculate a pinion angle output based on the lateral acceleration request; andcontrol the lateral movement of the vehicle using the pinion angle output.9.The device of claim 8, wherein the one or more processors, to cause the device to calculate the pinion angle output, are configured to cause the device to: calculate the pinion angle output based on the lateral acceleration request using a bicycle model of the vehicle.10.The device of claim 1, wherein the second controller is a high gain controller that calculates a control value as: u=a*yr+ey*k,where u is the control value, yr is a requested lateral position value, ey is a lateral velocity error value, and a and k are weighting parameters.11.The device of claim 10, wherein a=0.12.A method performed by a device associated with a vehicle, comprising:obtaining measurements associated with the vehicle;detecting, based at least in part on the measurements associated with the vehicle, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle;switching from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle in connection with detecting the one or more trigger conditions; andcontrolling lateral movement of the vehicle using the second controller, wherein the second controller reduces the lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller.13.The method of claim 12, wherein the first controller is a proportional-integral-derivative (PID) controller based on a local lateral velocity offset and curvature feedback, andwherein the second controller is a proportional controller based on the local lateral velocity offset.14.The method of claim 13, wherein the second controller is a high gain proportional controller.15.The method of claim 12, wherein the one or more trigger conditions include one or more of:a driver interaction trigger condition associated with driver interaction with a steering wheel of the vehicle,a steering torque trigger condition associated with a steering wheel torque measurement;a local offset trigger condition associated with a local lateral position offset; ora straight road trigger condition associated with a road curvature measurement.16.The method of claim 15, wherein detecting the one or more trigger conditions comprises:detecting the driver interaction trigger condition in connection with detecting passive driver interaction or no driver interaction with the steering wheel of the vehicle;detecting the steering torque trigger condition in connection with the steering wheel torque measurement satisfying a steering wheel torque threshold;detecting the local offset trigger condition in connection with the local lateral position offset satisfying a first lateral position offset threshold and not satisfying a second lateral position offset threshold; anddetecting a straight road trigger condition in connection with the road curvature measurement not satisfying a curvature threshold.17.The method of claim 12, wherein the second controller is a proportional controller that receives as an input a local lateral velocity offset, and wherein controlling the lateral movement of the vehicle using the second controller comprises:calculating, using the second controller and based on the local lateral velocity offset, a lateral acceleration request.18.The method of claim 17, wherein controlling the lateral movement of the vehicle using the second controller further comprises:calculating the local lateral velocity offset based on a local lateral distance offset and a current lateral velocity of the vehicle.19.The method of claim 17, wherein controlling the lateral movement of the vehicle using the second controller further comprises:calculating a pinion angle output based on the lateral acceleration request; andcontrolling the lateral movement of the vehicle using the pinion angle output.20.A non-transitory computer-readable medium storing a set of instructions, the set of instructions comprising:one or more instructions that, when executed by one or more processors of a device associated with a vehicle, cause the device to:obtain measurements associated with the vehicle;detect, based at least in part on the measurements associated with the vehicle, one or more trigger conditions associated with lateral control oscillation in the vehicle;switch from a first controller to a second controller for lateral control of the vehicle in connection with detecting the one or more trigger conditions; andcontrol lateral movement of the vehicle using the second controller, wherein the second controller reduces the lateral control oscillation in the vehicle as compared with the first controller.

Images