Multi-operation-head device, mechanical device, control method, control device, computer-readable storage medium and program product

Abstract

The present application provides a multi-operation-head device, a mechanical device, a control method, a control device, a computer-readable storage medium, and a program product. The multi-operation-head device includes a support beam (1) with a guide rail (11); multiple magnetic levitation movers (2), each of which is constructed to be installed on the support beam (1) and matched with the guide rail (11), and is able to move in a straight line along the guide rail (11); multiple operation heads (3), each of which is constructed to be installed on a magnetic levitation mover (2), and to perform corresponding operations; at least one magnetic levitation stator (4), constructed to be opposite to the multiple magnetic levitation movers (2) and able to generate a coupled magnetic field with the multiple magnetic levitation movers (2); and a magnetic levitation controller (5), configured to control the coupled magnetic field between the at least one magnetic levitation stator (4) and the multiple magnetic levitation movers (2) based on obtained target positions of each operation head (3), so as to separately and simultaneously control part or all of the multiple magnetic levitation movers (2) to transport their respective operation heads (3) to corresponding target positions. The technical solutions of the present application can increase the processing efficiency.

Description

MULTI-OPERATION-HEAD DEVICE, MECHANICAL DEVICE, CONTROL METHOD, CONTROL DEVICE, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM AND PROGRAM PRODUCTFIELD

[0001] The present application relates to mechanical technologies, and more particularly, to a multi-operation-head device, a mechanical device, a method for controlling the multi-operation-head device, a device for controlling the multi-operation-head device, a computer-readable storage medium, and a program product.BACKGROUND

[0002] With the rapid development of e-commerce, corrugated cartons are widely used in the field of commodity packaging. Due to the various sizes and appearances of goods, in order to satisfy with personalized needs, the cutting of corrugated cardboard requires flexibility, easy adjustment, and high precision.

[0003] In one existing longitudinal cutting scheme for corrugated cardboard, an indentation device corresponding to a paper shape is used, and it is necessary to manually adjust the position of the operation head to replace the cutting paper shape. In another scheme, a servo motor and a belt can be used to lock or adjust the position of the operation head through multiple cylinder solenoid valves. However neither of these schemes can switch the cutter position quickly, flexibly, and with high precision, resulting in low production efficiency for carton boxes of different sizes.

[0004] Therefore, those skilled in the art are committed to finding other longitudinal cutting scheme for corrugated cardboard.SUMMARY

[0005] According to examples of the present application, a multi-operation-head device, a mechanical device, a method for controlling the multi-operation-head device, a device for controlling the multi-operation-head device, a computer-readable storage medium, and a program product are provided to separately and simultaneously control multiple operation heads so as to improve the processing efficiency of a device.

[0006] The multi-operation-head device provided by examples of the present application includes: a support beam with a guide rail; multiple magnetic levitation movers, each of which is constructed to be installed on the support beam and matched with the guide rail, and is able to move in a straight line along the guide rail; multiple operation head, each of which is constructed to be installed on a magnetic levitation mover, and to perform corresponding operations; at least one magnetic levitation stator, constructed to be opposite to the multiple magnetic levitation movers and able to generate a coupled magnetic field with the multiple magnetic levitation movers; and a magnetic levitation controller, configured to control the coupled magnetic field between the at least one magnetic levitation stator and the multiple magnetic levitation movers based on obtained target positions of each operation head, so as to separately and simultaneously control part or all of the multiple magnetic levitation movers to transport respective operation heads to corresponding target positions.

[0007] In an example, wherein the guide rail is a side end-face guided guide rail; the multiple magnetic levitation movers are arranged on the side end-face of the support beam, and an installation end-face, of each magnetic levitation mover, for installing the operation heads is parallel to the side end-face; or the guide rail is a horizontal end-face guided guide rail; the multiple magnetic levitation movers are arranged on the horizontal end-face of the support beam, and an installation end-face, of each magnetic levitation mover, for installing the operation heads is parallel to the horizontal end-face; or the guide rail is a horizontal end-face guided guide rail; the multiple magnetic levitation movers are arranged on the horizontal end-face of the support beam, and an installation end-face, of each magnetic levitation mover, for installing the operation heads is perpendicular to the horizontal end-face.

[0008] In an example, wherein the coupled magnetic field is an attractive magnetic field, or a repulsive magnetic field.

[0009] In an example, each operation head comprises: a cutter, constructed to perform a cutting operation; and an indentation structure, constructed to perform an indentation operation; the multi-operation-head device further comprises: a cutting and indentation controller, configured to control the cutter and the indentation structure.

[0010] In an example, each operation head comprises: at least one suction nozzle, each of which is constructed to perform a picking up and placing operation; the multi-operation- head device further comprises: a suction nozzle controller, configured to control the at least one suction nozzle.

[0011] The method for controlling the multi-operation-head device provided by examples of the present application includes: based on an identification of a magnetic levitation mover where each operation head is located and a target position of each operation head, controlling the coupling magnetic field between at least one magnetic levitation stator and multiple magnetic levitation movers so as to separately control part or all of the multiple magnetic levitation movers to transport their respective operation heads to corresponding target positions.

[0012] In an example, the method further includes: for each of operation heads located at respective target positions, controlling the operation head to perform corresponding operations based on target operations of the operation head.

[0013] A device for controlling the multi-operation-head device provided by examples of the present application includes: at least one memory, to store a computer program; and at least one processor, to call the computer program stored in the at least one memory to perform a method for controlling the multi-operation-head device mentioned above.

[0014] A non-transitory computer-readable storage medium, on which a computer program is stored, characterized in that, the computer program is to be executed by a processor to implement a method for controlling the multi-operation-head device mentioned above.

[0015] A computer program product, comprising a computer program, characterized in that, the computer program is to be executed by a processor to implement a method for controlling the multi-operation-head device mentioned above.

[0016] It can be seen from above technical solutions in examples of the present application that due to the use of magnetic levitation technology, it is possible to achieve separate and simultaneous control of multiple operation heads along the direction of the guide rail, and then the processing efficiency of the operation heads can be increased.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0017] For a better understanding of the present application, reference should be made to the Detailed Description below, in conjunction with the following drawings in which like reference numerals refer to corresponding parts throughout the figures.

[0018] Figure 1 is a schematic diagram illustrating a multi-operation-head device according to examples of the resent application.

[0019] Figure 2 is a schematic diagram illustrating partial refined structure of the multi-operation-head device in figure 1.

[0020] Figure 3 and figure 4 are separately a schematic diagram illustrating the installation of the magnetic levitation movers in figures 1 and 2 according to an example of the present application.

[0021] Figure 5 is a schematic diagram illustrating the structure of an operation head of an indentation device according to an example of the present application.

[0022] Figure 6 is a schematic diagram illustrating the structure of an operation head 3 of a pasting device according to an example of the present application.

[0023] Figure 7 is a flow diagram illustrating a method for controlling a multi-operation-head device according to examples of the present application.

[0024] Figure 8 is a schematic diagram illustrating a device for controlling a multi-operation-head device according to examples of the present application.

[0025] The reference numerals are as follows: DETAILED DESCRIPTION

[0026] In examples of the present application, in order to improve cutting efficiency and thereby enhance the production efficiency of the carton box, it is considered to provide a multi-operation-head control scheme, and in order to be able to control multiple operation heads simultaneously and independently, magnetic levitation technology is considered.

[0027] In addition, the multi-operation-head control scheme may also be applied to other applications, such as a pasting device.

[0028] Reference will now be made in detail to examples, which are illustrated in the accompanying drawings. In the following detailed description, numerous specific details are set forth in order to provide a thorough understanding of the present application. Also, the figures are illustrations of an example, in which assemblies shown in the figures are not necessarily essential for implementing the present application. In other instances, well-known assemblies, components, and circuits have not been described in detail so as not to unnecessarily obscure aspects of the examples.

[0029] Figure 1 is a schematic diagram illustrating a multi-operation-head device according to examples of the resent application. The arrow in figure 1 indicates the direction of motion of the operation heads. Figure 2 is a schematic diagram illustrating partial refined structure of the multi-operation-head device in figure 1.

[0030] As shown in figures 1 and 2, the multi-operation-head device includes: a support beam 1 with a guide rail 11, multiple magnetic levitation movers 2, multiple operation heads 3, at least one magnetic levitation stator 4, and a magnetic levitation controller 5.

[0031] Each of the multiple magnetic levitation movers 2 is constructed to be installed on the support beam 1 and matched with the guide rail 11, and is able to move in a straight line along the guide rail 11.

[0032] The number of the operation heads 3 is the same as that of the magnetic levitation movers 2. Each of the multiple operation head 3 is constructed to be installed on a magnetic levitation mover 2, and to perform corresponding operations.

[0033] In different application, the operation heads may perform different operations. For example, for an indentation device, the operation heads may perform indentation operations and / or cutting operations on an object to be processed. The indentation device may be used to cut various sheet materials, such as cardboard, corrugated cardboard, plastic, and leather, namely the object to be cut may be cardboard, corrugated cardboard, plastic, leather, and so on.For a chip mounter or other pasting devices, the operation heads may perform pasting operations on a circuit board or other objects.

[0034] The at least one magnetic levitation stator 4 is opposite to multiple magnetic levitation movers 2 and can generate a coupled magnetic field with the multiple magnetic levitation movers 2.

[0035] The magnetic levitation controller 5 is configured to control the coupled magnetic field between the at least one magnetic levitation stator 4 and the multiple magnetic levitation movers 2 based on an identification of a magnetic levitation mover 2 where each operation head 3 is located and a target position of each operation head 3 obtained, so as to separately and simultaneously control part or all of the multiple magnetic levitation movers 2 to transport their respective operation heads 3 to corresponding target positions. In this example, the coupled magnetic field is an attractive magnetic field. In another example, the coupled magnetic field may also be a repulsive magnetic field.

[0036] In an example, the guide rail 11 on the support beam 1 may be a side end-face guided guide rail, that is, the guide rail 11 is set on the left or right end-face of the support beam 1. Correspondingly, the multiple magnetic levitation movers 2 are arranged on the side  end-face of the support beam 1, which is parallel to the installation end-face, of each magnetic levitation mover 2, for installing the operation heads 3.

[0037] Alternatively, in another example, the guide rail 11 on the support beam 1 may be a horizontal end-face guided guide rail, that is, the guide rail 11 is set on the upper or lower end-face of the support beam 1. Correspondingly, multiple magnetic levitation movers 2 are arranged on the horizontal end-face of the support beam 1, which is parallel to the installation end-face, of each magnetic levitation mover 2, for installing corresponding operation head 3.

[0038] Alternatively, in yet another example, the guide rail 11 on the support beam 1 may be a horizontal end-face guided guide rail, that is, the guide rail 11 is set on the upper or lower end-face of the support beam 1, but when multiple magnetic levitation movers 3 are set on the horizontal end-face of support beam 1, the installation end-face, of each magnetic levitation mover, for installing the operation head 3 is perpendicular to the horizontal end-face. As shown in Figures 3 and 4, figure 3 and figure 4 are separately a schematic diagram illustrating the installation of the magnetic levitation movers 2 according to an example of the present application.

[0039] In specific implementation, for different applications, the structures of operation heads 3 are different. For the same application, there may be multiple implementation methods for the specific structure of the operation head 3. For example, an operation head 3 of an indentation device may include a cutter for cutting an object to be processed, and an indentation structure, which is configured to perform an indentation operation on the object to be processed. The control of the indentation structure and the control of the cutter may be independent or linked. In some examples, the operation head 3 of an indentation device may further include other parts. Figure 5 is a schematic diagram illustrating the structure of an operation head 3 of an indentation device according to an example of the present application. As shown in figure 5, the operation head 3 may include: an installation frame 31, a cutter 32, a pair of indentation wheels 33, a first driving mechanism 34, and a second driving mechanism 35. Correspondingly, the multi-operation-head device may further include a cutting and indentation controller 6.

[0040] The installation frame 31 is constructed to be fixed on the installation end-face of a magnetic levitation mover 2.

[0041] The first driving mechanism 34 is constructed to be installed on the installation frame 31.

[0042] The cutter 32 is constructed to be connected with the first driving mechanism 34, and under the drive of the first driving mechanism 34, to perform the cutting operation, for instance, cut the object to be processed along a direction perpendicular to the guide rail 11.

[0043] The second driving mechanism 35 is constructed to be installed on the installation frame 31.

[0044] The pair of indentation wheels 33 is constructed to be set on both sides of the cutter 32 and connected with the second driving mechanism 35, and under the drive of the second driving mechanism 35, to perform the indentation operation, for instance, roll a crease on the object to be processed along a direction perpendicular to the guide rail 11.

[0045] The cutting and indentation controller 6 is configured to control the cutter 32 and the pair of indentation wheels 33 to perform cutting operation and / or indentation operation according to preset target cutting operation and / or target indentation operation by sending corresponding commands to the first driving mechanism 34 and / or the second driving mechanism 35. In some applications, for example, when the object to be processed is a corrugated cardboard, some positions may require both indentation and cutting operations (for example, an indentation operation is performed first, and then a cutting operation is performed) , while others only require indentation operations.

[0046] In another example, the pair of indentation wheels 33 may be replaced by one indentation wheel or by other indentation structure.

[0047] The first driving mechanism 34 and the second driving mechanism 35 can be implemented in multiple ways. For example, in an example, the first driving mechanism 34 and the second driving mechanism 35 may respectively include a motor and a transmission mechanism, or include an air cylinder.

[0048] In an example, the magnetic levitation controller 5 and the cutting and indentation controller 6 may be implemented in the same physical entity. For example, it can be implemented in a programmable controller (PLC) . In another example, the magnetic  levitation controller 5 and the cutting and indentation controller 6 may also be implemented in different physical entities.

[0049] For example, an operation head 3 of a pasting device may include at least one suction nozzle for picking up and mounting a first object to a second object. In some examples, the operation head 3 of a pasting device may further include other parts. Figure 6 is a schematic diagram illustrating the structure of an operation head 3 of a pasting device according to an example of the present application. As shown in figure 6, the operation head 3 may include: an installation frame 31, at least one suction nozzle 36 (two suction nozzles are taken as an example in figure 6) , at least one suction nozzle driving structure 37 (two suction nozzle driving structure are taken as an example in figure 6) . Correspondingly, the multi-operation-head device may further include a suction nozzle controller 7.

[0050] The installation frame 31 is constructed to be fixed on the installation end-face of a magnetic levitation mover 2.

[0051] Each suction nozzle driving structure 37 is constructed to be installed on the installation frame 31. The suction nozzle driving structure 37 can be implemented in multiple ways. For example, in an example, each suction nozzle driving structure 37 may include a motor and a transmission mechanism.

[0052] Each suction nozzle 36 is constructed to be connected with a suction nozzle driving structure 37, and under the drive of the suction nozzle driving structure 37, to perform picking up and placing operations.

[0053] The suction nozzle controller 7 is configured to control each suction nozzle to perform the picking up and placing operations according to preset target picking position of each first object and target placing position by sending corresponding control commands to each suction nozzle driving structure 37.

[0054] In an example, the magnetic levitation controller 5 and the suction nozzle controller 7 may be implemented in the same physical entity. For example, it can be implemented in a programmable controller (PLC) . In another example, the magnetic levitation controller 5 and the suction nozzle controller 7may also be implemented in different physical entities.

[0055] Examples of the present application also provide a mechanical device which includes the multi-operation-head device mentioned above. In an example, the mechanical device may be an indentation device. In another example, the mechanical device may be a pasting device.

[0056] The multi-operation-head device in examples of the present application has been described in detail above, and a method for controlling a multi-operation-head device in examples of the present application will be described below. The method for controlling a multi-operation-head device in examples of the present application may be applied to the multi-operation-head device in examples of the present application. For details not disclosed in detail in examples of the method for controlling a multi-operation-head device in this application, please refer to the corresponding description in examples of the multi-operation-head device in this application.

[0057] Figure 7 is a flow diagram illustrating a method for controlling a multi-operation-head device according to examples of the present application. As shown in figure 7, the method may include the following processes.

[0058] Block 701, based on an identification of a magnetic levitation mover 2 where each operation head 3 is located and the target position of each operation head 3, the coupling magnetic field between at least one magnetic levitation stator 4 and multiple magnetic levitation movers 2 is controlled so as to separately and simultaneously control part or all of the multiple magnetic levitation movers 2 to transport their respective operation heads 3 to corresponding target positions.

[0059] Block 702, for each of operation heads 3 located at their respective target positions, the operation head 3 is controlled to perform corresponding operations based on target operations of the operation head.

[0060] For example, when the method for controlling a multi-operation-head device is executed on the indentation device shown in figure 5, block 702 may include: for each of operation heads 3 located at their respective target positions, the pair of indentation wheels 33 is controlled to perform indentation operations under the drive of the first driving mechanism 34, and / or, the cutter 32 is controlled to perform cutting operations under the drive of the second driving mechanism 35.

[0061] When the method for controlling a multi-operation-head device is executed on a pasting device, block 702 may include: for each of operation heads 3 located at their respective target positions, each suction nozzle is controlled to perform the picking up and placing operations under the drive of the suction nozzle driving structure 37.

[0062] In addition, the method for controlling a multi-operation-head device provided in the present examples can be stored in various storage media in the form of instruction storage or instruction set storage. These storage media include but are not limited to: network, floppy disks, CDs, DVDs, hard drives, flash memory, USB flash memory, CF cards, SD cards, MMC cards, SM cards, memory sticks, and xD cards. Furthermore, the program instructions that can implement the method for controlling a multi-operation-head device when executed by a processor constitute a program product.

[0063] It should be clear that the operating system operating in a computer can not only execute program code read from the storage medium by the computer, but also partially or completely implement actual operations by using program code based instructions to achieve the functionality of any of the above examples.

[0064] For example, Figure 8 is a schematic diagram illustrating a device for controlling a multi-operation-head device according to examples of the present application. This device can be used to execute the method shown in figure 7. As shown in figure 8, the device may include at least one memory 801 and at least one processor 802. In addition, it can also include some other components, such as a communication port, an input / output controller, a network communication interface, etc. These components communicate through a bus 803, etc.

[0065] At least one memory 801 is configured to store a computer program. In an example, the computer program can be understood to include the magnetic levitation controller 5, and the cutting and indentation controller 6 or suction nozzle controller 7. In addition, at least one memory 801 may store an operating system or the like. Operating systems include but are not limited to: Android operating system, Symbian operating system, windows operating system, Linux operating system, etc.

[0066] At least one processor 802 is configured to call the computer program stored in at least one memory 801 to execute the method for controlling a multi-operation-head device described in examples of the present disclosure. The processor 42 can be CPU, processing  unit / module, ASIC, logic module or programmable gate array, etc. It can receive and send data through the communication port.

[0067] It can be seen from above technical solutions in examples of the present application that due to the use of magnetic levitation technology, it is possible to achieve separate and simultaneous control of multiple operation heads along the direction of the guide rail, and then the processing efficiency of the operation heads is increased.

[0068] It should be understood that, as configured herein, unless the context clearly support exceptions, the singular forms "a" ( "a" , "an" , "the" ) are intended to include the plural forms. It should also be understood that, "and  / or" configured herein is intended to include any and all possible combinations of one or more of the associated listed items.

[0069] The number of the embodiments of the present application are only configured for description, and do not represent the merits of the implementations.

[0070] The foregoing description, for purpose of explanation, has been described with reference to specific examples. However, the illustrative discussions above are not intended to be exhaustive or to limit the present application to the precise forms disclosed. Many modifications and variations are possible in view of the above teachings. The examples were chosen and described in order to best explain the principles of the present application and its practical applications, to thereby enable others skilled in the art to best utilize the present application and various examples with various modifications as are suited to the particular use contemplated.

Claims

1.A multi-operation-head device, comprising:a support beam (1) with a guide rail (11) ;multiple magnetic levitation movers (2) , each of which is constructed to be installed on the support beam (1) and matched with the guide rail (11) , and is able to move in a straight line along the guide rail (11) ;multiple operation head (3) , each of which is constructed to be installed on a magnetic levitation mover (2) , and to perform corresponding operations;at least one magnetic levitation stator (4) , constructed to be opposite to the multiple magnetic levitation movers (2) and able to generate a coupled magnetic field with the multiple magnetic levitation movers (2) ; anda magnetic levitation controller (5) , configured to control the coupled magnetic field between the at least one magnetic levitation stator (4) and the multiple magnetic levitation movers (2) based on obtained target positions of each operation head (3) , so as to separately and simultaneously control part or all of the multiple magnetic levitation movers (2) to transport respective operation heads (3) to corresponding target positions.2.The multi-operation-head device according to claim 1, characterized in that, wherein the guide rail (11) is a side end-face guided guide rail; the multiple magnetic levitation movers (2) are arranged on the side end-face of the support beam (1) , and an installation end-face, of each magnetic levitation mover (2) , for installing the operation heads (3) is parallel to the side end-face; orthe guide rail is a horizontal end-face guided guide rail; the multiple magnetic levitation movers (3) are arranged on the horizontal end-face of the support beam (1) , and an installation end-face, of each magnetic levitation mover (2) , for installing the operation heads (3) is parallel to the horizontal end-face; orthe guide rail is a horizontal end-face guided guide rail; the multiple magnetic levitation movers (3) are arranged on the horizontal end-face of the support beam (1) , and an installation end-face, of each magnetic levitation mover (2) , for installing the operation heads (3) is perpendicular to the horizontal end-face.3.The multi-operation-head device according to claim 2, characterized in that, wherein the coupled magnetic field is an attractive magnetic field, or a repulsive magnetic field.4.The multi-operation-head device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that,each operation head (3) comprises:a cutter (32) , constructed to perform a cutting operation; andan indentation structure, constructed to perform an indentation operation;the multi-operation-head device further comprises:a cutting and indentation controller (6) , configured to control the cutter (32) and the indentation structure.5.The multi-operation-head device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that,each operation head (3) comprises:at least one suction nozzle (36) , each of which is constructed to perform a picking up and placing operation;the multi-operation-head device further comprises:a suction nozzle controller (37) , configured to control the at least one suction nozzle (36) .6.A method for controlling the multi-operation-head device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that, comprising:based on an identification of a magnetic levitation mover (2) where each operation head (3) is located and a target position of each operation head (3) , controlling the coupling magnetic field between at least one magnetic levitation stator (4) and multiple magnetic levitation movers (2) so as to separately control part or all of the multiple magnetic levitation movers (2) to transport their respective operation heads (3) to corresponding target positions.7.The method according to any one of claims 6, characterized in that, further comprising:for each of operation heads (3) located at respective target positions, controlling the operation head (3) to perform corresponding operations based on target operations of the operation head (3) .8.A device for controlling the multi-operation-head device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that, comprising:at least one memory, to store a computer program; andat least one processor, to call the computer program stored in the at least one memory to perform a method for controlling the multi-operation-head device according to any one of claims 1 to 5.9.A non-transitory computer-readable storage medium, on which a computer program is stored, characterized in that, the computer program is to be executed by a processor to implement a method for controlling the multi-operation-head device according to any one of claims 1 to 5.10.A computer program product, comprising a computer program, characterized in that, the computer program is to be executed by a processor to implement a method for controlling the multi-operation-head device according to any one of claims 1 to 5.

Images