Robot controller system and method for operating the system

Abstract

A robot controller system can switch or switches, respectively, into an activated-controller / power saving mode / deactivated-controller / first energy failure / second energy failure mode in case a power-up / power saving / power-down / energy failure / backup condition is determined, wherein in activated-controller mode electric energy supply of a plurality of subsystems (16, 17; 110, 111, 112) by a first electric energy supply (120) is activated, power saving mode electric energy supply of at least one of the subsystems is deactivated and electric energy supply of at least one other of the subsystems by the first electric energy supply (120) is activated, deactivated-controller mode electric energy supply of the plurality of subsystems is deactivated, first energy failure mode electric energy supply of at least one of the subsystems by the first electric energy supply (120) is replaced by electric energy supply by a second electric energy supply (121), and second energy failure mode backup data is saved using a third electric energy supply (122). A method for operating a robot controller system is also provided.

Description

Robot controller system and method for operating the systemTECHNICAL FIELD

[0001] The present invention relates to a robot controller system and a method for operating the robot controller system.BACKGROUND

[0002] One approach to reduce power consumption of robot controller (system) sis to use low-power microcontrollers that consume minimal power during operation. These microcontrollers are designed to operate at low voltages and have low standby currents, which helps to reduce power consumption. In addition, the use of other energy-efficient components such as low-power sensors and actuators, can further reduce power consumption. These components are designed to operate at lower voltages and consume less power than traditional components, making them ideal for use in energy-efficient robot controllers.SUMMARY

[0003] One object of the present invention is to improve power supply or operation of a robot controller, respectively, preferably to address one or more of the aforementioned problems.

[0004] The object of the present invention is to improve operation of a robot controller system.

[0005] This object is achieved in particular by a robot controller system with the features of claim 1 and / or by a method with the features of claim 6 for operating a robot controller system as described herein. Subclaims relate to advantageous embodiments.

[0006] According to an aspect of the present invention a robot controller system:

[0007] switches into an activated-controller mode in case a power-up condition is determined;

[0008] switches into a power saving mode in case a power saving condition is determined;

[0009] switches into a deactivated-controller mode in case a power-down condition is determined;

[0010] switches into a first energy failure mode in case an energy failure condition is determined; and

[0011] switches into a second energy failure mode in case a backup condition is determined (as usual “first” , “second” and the like does not imply any order or hierarchy but serves to address different features) .

[0012] Accordingly, according to an aspect of the present invention a / the robot controller system is adapted, preferably by means of hardware and / or software, to:

[0013] switch into an / the activated-controller mode in case a / the power-up condition is determined;

[0014] switch into a / the power saving mode in case a / the power saving condition is determined;

[0015] switch into a / the deactivated-controller mode in case a / the power-down condition is determined;

[0016] switch into a / the first energy failure mode in case an / the energy failure condition is determined; and

[0017] switch into a / the second energy failure mode in case a / the backup condition is determined.

[0018] In general, the robot controller system is adapted, preferably by means of hardware and / or software, to carry out a method (for operating a / the robot controller system) as described herein and / or the method is carried out by means of a robot controller system as described herein, preferably by a robot controller of said system. Thus, disclosure with reference to a robot controller system according to the present invention applies also to a method (for operating a / the robot controller system) according to the present invention and vice versa disclosure with reference to a method (for operating a robot controller system) according to the present invention also applies to a robot controller system according to the present invention even if not mentioned explicitly.

[0019] The robot controller system may comprise, according to some embodiments consist of, one or more robot controllers adapted to control one or more, preferably industrial, robots, preferably robot arms. The robot controller system may further comprise one or more peripheral components like (the) one or more teach pedants, network elements, batteries and / or capacitors. The robot controller system may also comprise the robot (s) controlled by  the robot controller (s) .

[0020] According to an aspect of the present invention:

[0021] in the activated-controller mode, which preferably is an / the (fully) active mode, electric energy supply of a plurality of two or more subsystems of the robot controller system, preferably a plurality of two or more subsystems of the robot controller, by a first electric energy supply is activated, preferably becomes activated and / or stays activated;

[0022] in the power saving, preferably sleeping, mode electric energy supply of one or more of the(se) subsystems is deactivated, preferably becomes deactivated and / or stays deactivated, and electric energy supply of one or more other (s) of the (se) subsystems by the first electric energy supply is activated, preferably becomes activated and / or stays activated;

[0023] in the deactivated-controller mode, which preferably is an / the (fully) power-off or shut-off mode respectively, electric energy supply of the plurality of subsystems is deactivated, preferably becomes deactivated and / or stays deactivated;

[0024] in the first energy failure mode electric energy supply of at least one of the subsystems by the first electric energy supply is replaced by electric energy supply by a second electric energy supply, preferably becomes replaced and / or stays replaced; and

[0025] in the second energy failure mode backup data is saved using a third electric energy supply.

[0026] In general “is” may in particular mean “become” and / or “stay” or “remain” or “be (maintained) ” , respectively. A deactivated electric energy supply may comprise in particular a shut-off and / or a loss of said energy supply.

[0027] By providing the power saving mode in addition to the deactivated-controller mode and the activated-controller mode, energy consumption can be advantageously reduced by shutting down or cutting of (energy supply of) one or more, preferably non-used or not needed respectively, subsystems. According to some embodiments, in different runs of the power saving mode electric energy supply of different, preferably (robot) application-specifically selected, of the subsystems may be deactivated. In other words, according to some embodiments the robot controller system switches into the power saving mode wherein electric energy supply of a first subgroup of the subsystems is deactivated and electric energy supply of a (complementary) second subgroup of the subsystems by the first  electric energy supply is activated, and the robot controller system (again) switches into the power saving mode wherein now electric energy supply of another first subgroup of the subsystems is deactivated and electric energy supply of another second subgroup of the subsystems (complementary to said another first subgroup) by the first electric energy supply is activated, wherein preferably said both first subgroups are determined based on an actual state and / or a (robot) application controlled or performed by the robot controller system, respectively. Additionally or alternatively, in two or more different runs of the power saving mode also electric energy supply of the same (subgroup) of the subsystems may be deactivated while electric energy supply of the complementary (subgroup of the) subsystems by the first electric energy supply is activated.

[0028] By providing the (at least) two energy failure modes using different (second and third respectively) electric energy supplies the energy consumption can advantageously be further reduced while operability may be improved. In particular, if in the activated-controller mode or the additional power saving mode failure of the first electric energy supply occurs, according to some embodiments the robot controller system may switch into the first energy failure mode using the second electric energy supply as a replacement if (it is determined that) said second electric energy supply is available, and switch into the second energy failure mode, in particular instead of the first energy failure mode, using the third electric energy supply to (at least) save backup data, if (it is determined that) said second electric energy supply is not available.

[0029] According to some embodiments the first electric energy supply comprises AC supply from a grid. Thereby the robot controller system may advantageously work in (fully) active state being able to use all subsystems.

[0030] Additionally or alternatively, according to some embodiments the second electric energy supply comprises energy supply from one or more, preferably controller-extern, batteries and / or with 120V or less, preferably with 120V DC or less or 50V AC or less (Extra Low Voltage, ELV) , preferably with 24V (preferably DC) or less. The battery or one or more of the batteries may be a rechargeable battery, preferably charged by means of the grid. Thereby the robot controller system may advantageously still maintain at least a fail-safe state and / or keep at least some of the plurality of subsystems running or alive respectively.

[0031] Additionally or alternatively, according to some embodiments the third electric energy supply comprises supply from one or more, preferably controller-intern, capacitors, preferably one or more supercap (acitor) sor ultracap (acitor) s. The (super / ultra) capacitors preferably are charged by means of the grid. Thereby, even in case the second electric energy supply is not available a priori or not available anymore, at least backup data advantageously may still be saved. Moreover, a (super / ultra) capacitor (s) electric energy supply may be cheap (er) , fast (er) , more compact and / or more reliable for a backup solution or data saving, respectively.

[0032] According to some embodiments in the first energy failure mode energy supply of one or more of the subsystems is deactivated, preferably becomes deactivated and / or stays deactivated, and electric energy supply of one or more other (s) of the subsystems by the second electric energy supply is activated, preferably becomes activated and / or stays activated. By such reduction of subsystems being provided with electric energy in the first energy failure mode, advantageously a fail-safe state can be maintained and / or the first energy failure mode may be maintained long (er) .

[0033] According to some embodiments the robot controller system can switch, preferably at least once switches, into the deactivated-controller mode (at least) from the power saving mode. Additionally or alternatively, according to some embodiments the robot controller system can switch, preferably at least once switches, into the deactivated-controller mode (at least) from the second energy failure mode. Additionally or alternatively, according to some embodiments the robot controller system can switch, preferably at least once switches, into the deactivated-controller mode (at least) from the activated-controller mode. By switching from the power saving mode into the deactivated-controller mode in case the power-down condition is determined in power saving mode, advantageously power consumption and / or time may be reduced.

[0034] Additionally or alternatively, according to some embodiments the robot controller system can switch, preferably at least once switches, into the activated-controller mode (at least) from the power saving mode. Thus, advantageously the robot controller system can be woken up from power saving mode into (fully) active (state) which advantageously may reduce power consumption and / or time. Additionally or alternatively, according to some  embodiments the robot controller system can switch, preferably at least once switches, into the activated-controller mode (at least) from the deactivated-controller mode.

[0035] Additionally or alternatively, according to some embodiments the robot controller system can switch, preferably at least once switches, into the power saving mode (at least) from the activated-controller mode. Additionally or alternatively, according to some embodiments the robot controller system can switch, preferably at least once switches, into the power saving mode (at least) from the first energy failure mode. Thereby advantageously power consumption and / or time may be reduced.

[0036] Additionally or alternatively, according to some embodiments the robot controller system can switch, preferably at least once switches, into the first energy failure mode (at least) from the activated-controller mode. Additionally or alternatively, according to some embodiments the robot controller system can switch, preferably at least once switches, into the first energy failure mode (at least) from the power saving mode. Thereby advantageously power consumption and / or time may be reduced and / or operability may be improved.

[0037] Additionally or alternatively, according to some embodiments the robot controller system can switch, preferably at least once switches, into the second energy failure mode (at least) from the activated-controller mode. Additionally or alternatively, according to some embodiments the robot controller system can switch, preferably at least once switches, into the second energy failure mode (at least) from the first energy failure mode. Additionally or alternatively, according to some embodiments the robot controller system can switch, preferably at least once switches, into the second energy failure mode (at least) from the power saving mode. Thereby advantageously power consumption and / or time may be reduced and / or operability may be improved.

[0038] Switching from one mode into another mode may preferably be switching directly or transitioning from said one mode into said another mode, respectively, i.e. without switching first into a further of the modes and then from this further mode into said another mode. The above switch (ing possibilitie) es are as usual no conclusive enumeration, to the contrary further switch (ing possibilitie) es may be provided or executed, respectively.

[0039] According to some embodiments the power saving condition comprises a manually triggered power saving request, preferably determination of (occurrence of) such power  saving request. Additionally or alternatively according to some embodiments the power-up condition comprises a manually triggered power-up signal, preferably determination of (occurrence of) such power-up signal.

[0040] According to some embodiments such power saving request and / or power-up signal may be triggered manually by operating an (preferably the same or different) input element (s) in a predetermined, preferably configurable, way, preferably for a predetermined, preferably configurable, time period. Such an input element may be a button or the like at a, preferably front, face of a robot controller of the robot controller system. Additionally or alternatively, such an input element may (also) be provided at a teach pendant of the robot controller system. Thus the power saving request and / or power-up signal may be manually triggered by different input elements or operating at least one of different input elements in a predetermined, preferably configurable, way.

[0041] Additionally or alternatively, according to some embodiments the power saving and / or power-up signal condition may comprise a network signal. Preferably a power saving request and / or power-up signal triggered manually by operating an input element at a teach pendant may be transferred as such network signal.

[0042] Additionally or alternatively, according to some embodiments the power saving condition may comprise a permission by an operating system, preferably determination of (existence of) such permission. Thereby switching into the power saving mode and / or activated-controller mode may be improved.

[0043] According to some embodiments the energy failure condition comprises loss of the first electric energy supply and / or an energy supply loss signal, preferably an energy supply loss signal indicating loss of the first electric energy supply. Thereby switching into the first energy failure mode may be improved.

[0044] According to some embodiments the backup condition comprises absence of the second electric energy supply as well as loss of the first electric energy supply and / or an energy supply loss signal, preferably absence of the second electric energy supply and an energy supply loss signal indicating loss of the first electric energy supply. Thereby switching into the second energy failure mode may be improved.

[0045] According to some embodiments one or more, preferably all, steps of the method are  carried out completely or partially automatically, preferably by the robot controller system, preferably its robot controller (s) .

[0046] According to some embodiments an energy-efficient robot controller is provided to reduce, preferably minimize, power consumption while maintaining good, preferably optimal, performance. The power management may allow the controller to operate for extended periods without powering off. And it may allow the controller to switch between different modes in a seamlessly way. When the (controlled) robot doesn’ t need to work at a specific time period, it may allow the controller to stay in a kind of energy saving mode during which the robot controller consumes less power, preferably the least power that (only) can maintain the smallest (necessary) logic to work. In that way the controller can be woken up in a rapid speed to be again (fully) active working which in turn may save factory down-time. Advantageously an energy-efficient robot controller system with an effective power management design according to the present invention may (significantly) extend the life of the robot, making it more practical for use in a variety of applications.

[0047] According to some embodiments one or more of the following aspects may be realized:

[0048] the robot controller system power management is achieved in a unique and systematic way to make sure that the robot controller system (can) switch (es) between different modes under different application scenarios;

[0049] by entering and waking up from power saving or sleep mode respectively, robot down time and power consumption may be advantageously balanced, since completely shut-off of the controller (system) will increase power-up processing time while completely stay alive will consume (too) much power;

[0050] power saving or sleep mode respectively can be triggered preferably by a button or TP request and / or can be exited by button and ethernet wake up signal;

[0051] when there is a loss of the first or AC grid electric energy supply respectively, there is a 24V external available which can still maintain a small logic system working and keep safety input and safety output cascading working;

[0052] when there is a loss of the first or AC grid electric energy supply respectively and there also is no 24V external available, supercap backup can be available to let the system save  critical backup data.

[0053] Further advantages and features can be gathered from the dependent claims and the exemplary embodiments.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0054] Fig. 1 shows a method for operating a robot controller system according to an embodiment of the present invention;

[0055] Fig. 2 shows a switching into an activated-controller mode according to an embodiment of the present invention;

[0056] Fig. 3 shows a switching into a first or second energy failure mode according to an embodiment of the present invention, respectively;

[0057] Fig. 4 shows a switching into a power saving mode according to an embodiment of the present invention;

[0058] Fig. 5 shows a switching into the activated-controller mode according to an embodiment of the present invention; and

[0059] Fig. 6 shows a robot controller system according to an embodiment of the present invention.

[0060] Reference list

[0061] ① power saving / low power mode trigger event

[0062] ② Inform OS sleep in button triggered,

[0063] wait for permission to go into sleep mode

[0064] ③ Power off peripherals

[0065] ④ Logic system set PMIC Register

[0066] ⑤ PMIC enters the LP_STANDBY state--SOC Power OFF

[0067] ⑥ wake up event

[0068] ⑦ PMIC Transition from LP_STANDBY to ACTIVE state

[0069] ⑧ Enabling Peripheral Power

[0070] ⑨ SOC clear WOL flag of SGMII PHY → SOC enter active state

[0071] 10 button

[0072] 11 teach pendant

[0073] 12 PHI

[0074] 13 external ETH port

[0075] 14 logic unit or CPU, respectively

[0076] 15 power management unit

[0077] 16 peripherals or subsystems (power enable (x5) ) , respectively

[0078] 17 Jacinto other power rails

[0079] 24V+ 24V external energy supply exists

[0080] 24V- 24V external energy supply does not exist

[0081] 100 robot controller

[0082] 110, 111 internal subsystems

[0083] 112 (controller) external subsystem

[0084] 120 AC grid

[0085] 121 (controller external) 24V DV battery

[0086] 122 (controller internal) supercap (acitor)

[0087] A deactivated-controller / Power-off mode

[0088] AC- AC loss signal

[0089] AC-! abnormal main power fail during sleep mode

[0090] B activated-controller / Controller-active mode

[0091] C power saving /  (Controller) sleep mode

[0092] Ca- ICB supercap (acitor) draw off

[0093] D first energy failure / Controller AC failure mode

[0094] E second energy failure / Controller backup mode

[0095] P+ long pressing button

[0096] Sub-A FAN power

[0097] Sub-B teach pendant power

[0098] Sub-C RDC

[0099] Sub-D I / O boards

[0100] Sub-E extension board systemDETAILED DESCRIPTION

[0101] Fig. 1 shows a state-machine of a method for operating a robot controller system or robot controller system power management according to an embodiment of the present invention, respectively. Fig. 6 shows a or the robot controller system according to an embodiment of the present invention, comprising a robot controller 100 with, for illustrative purpose, two internal subsystems 110, 111. The robot controller system further comprises, for illustrative purpose again, one (controller) external subsystem 112, a (controller external) 24V DV battery 121, a (controller internal) supercap (acitor) 122 and an AC grid 120.

[0102] As shown in Fig. 1 the robot controller system or method for operating the robot controller system or the robot controller system power management, respectively, comprises the following modes:

[0103] a deactivated-controller or Power-off mode A, respectively, in which a first electric energy supply comprising AC supply from a grid is deactivated or (at) loss (ed) , respectively, the controller itself and the controller system being in power-off state;

[0104] an activated-controller or Controller-active mode B, respectively, in which the first electric energy supply comprising AC supply from a grid is activated and the controller itself and the controller system is in fully functional and active state;

[0105] a power saving or Controller sleep mode C, respectively, in which electric energy supply of one or more subsystems is deactivated and electric energy supply of one or more other subsystems by the first electric energy supply is activated, thus realizing power saving by shutoff subsystem (s) ;

[0106] a first energy failure or Controller AC failure mode D, respectively, in which energy supply the subsystems by the first electric energy supply is replaced by electric energy supply by a second electric energy supply comprising energy supply with 24 V from one or more external batteries. In this mode a safety system is still alive to maintain a safety in and safety relay out loop, although in fail-safe state; and

[0107] a second energy failure or Controller backup mode E, respectively, in which -without said 24V external -supercap power is used to save the critical data into an eMMC flash.

[0108] The robot controller system can switch from one mode to another mode triggered by  different external conditions.

[0109] The controller system can enter into power saving or sleep mode C, respectively, from activated-controller mode B by long pressing a button on a front face of a robot controller (Fig. 1: “P+” ) or by a sleep request from a teach pendant manually triggered by an operator.

[0110] Vise versa, the controller system can be woken up by short pressing the button or be woken up remotely via a network.

[0111] An AC loss can be a normal power-off by switching off an AC supply from a grid by an operator or by an abrupt AC failure from internal circuitry or external AC lines. No matter in which way, once a corresponding AC loss signal AC-is detected by a processor unit it will firstly judge whether 24V external energy supply exists or not, and then go to different modes: If 24V external energy supply exists (Fig. 1: “24V+” ) it will switch into the first energy failure mode D. If 24V external energy supply does not exist (Fig. 1: “24V-” ) it will go to the second energy failure mode E.

[0112] If AC failure occurs during power saving or sleep mode C, respectively, that will trigger the same process as under activated-controller mode B.

[0113] If first electric energy or AC supply is back under first or second energy failure mode D or E, respectively, the robot controller (system) will report the failure event and go back to activated-controller mode B eventually.

[0114] If the 24V external energy supply is lost while in the first energy failure mode D, the system will switch into the second energy failure mode E as indicated in Fig. 1 by an arrow and “24V-” .

[0115] Of course there are further transitions between modes or switches from one mode into another mode possible. For example, as indicated in Fig. 1 by a dashed arrow and “P+” denoting “long pressing button” , the robot controller system may switch from mode D into mode C. As indicated in Fig. 1 by an arrow and “AC-! ” denoting “abnormal main power fail during sleep mode” , the robot controller system may switch from mode C into mode A. As indicated in Fig. 1 by an arrow and “Ca-” denoting “ICB supercap (acitor) draw off” , the robot controller system may switch from mode E into mode A. Additional transitions (not indicated by arrows in Fig. 1) may occur, for example a switch from mode B into mode A (normal  power-off process) .

[0116] Fig. 2 shows a normal power on sequence or switching from mode A into mode B. Exemplary subsystems of the robot controller system are a FAN power (Fig. 2: “Sub-A” ) , teach pendant power (Fig. 2: “Sub-B” ) , RDC (Fig. 2: “Sub-C” ) , I / O boards (Fig. 2: “Sub-D” ) and extension board system (Fig. 2: “Sub-E” ) , respectively.

[0117] The sequence shown in Fig. 2 comprises steps S10 (start) , S20 (Power on main switch) , S30 (IPB power-on LED on) , S40 (ICB power-on Jacinto start to work and enable sub-systems power) , step S60 (Provide AC-OK and power-ok signal to OS, ICB board power ok LED on) carried out if in step S50 it is determined that power is on or ok, respectively, (S50: “Y” ) and step S70 (Report power not ok to OS, Report BIST result) carried out if in step S50 it is determined that power is not on or ok, respectively (S50: “N” )

[0118] Fig. 3 shows a power off sequence.

[0119] The sequence shown in Fig. 3 comprises steps S10 (start) , S20 indicating an intentional switch-off of the AC energy supply or an abrupt AC loss caused by an internal or external failure and S30 (AC not ok generated and report to OS) . In step S40 (24V external exist? ) it is determined whether the second electric energy supply is available. If the second electric energy supply is available (S40: “Y” ) step S50 (Report AC loss but 24V external exist to OS, wait OS command to shutoff certain sub-systems) is carried out, deactivating electric energy supply of some of the subsystems Sub-A-Sub-E. In a subsequent step S60 (24V external exist? ) it is determined whether the second electric energy supply (still) is available. If the second electric energy supply is still available (S60: “Y” ) step S70 (Keep in AC Failure mode) is carried out and in a subsequent step S80 (AC on? ) it is determined whether the first electric energy supply is available (again) . As long as the first electric energy supply is not available (S80: “N” ) the method or control system, respectively, jumps back to step S60, otherwise, i.e. if the first electric energy supply is available (S80: “Y” ) step S90 (Report to OS AC ok) is carried out.

[0120] If in step S40 it is determined that the second electric energy supply is not available (S40: “N” ) step S100 (Report AC loss and no 24V external exist to OS) is carried out. The controller system gets into the second energy failure or backup mode, respectively, and subsystems power is disabled (Fig. 3: step S110) . In a subsequent step S120 (AC back before  U-cap draw off? ) it is determined whether the first electric energy supply is available (again) before the third electric energy supply has run out. If that is the case (S120: “Y” ) in a subsequent step S130 it is reported to the operating system ( “OS” ) that the first electric energy supply is available (again) and the capacitor (s) is / are (re-) charged. If the first electric energy supply is not available before the third electric energy supply has run out (S120: “N” ) there is a natural power off (Step S140) .

[0121] If in step S60 it is determined that the second electric energy supply is not available (S60: “N” ) the method or control system, respectively, jumps to step S120.

[0122] Fig. 3 illustrates switching from mode B or C into mode D (S40: “Y” ) , switching back from mode D into mode B or C (S80: “Y” ) , switching from mode D into mode E (S60: “N” ) , switching from mode B or C into mode E (S40: “N” ) , switching back from mode E into mode B or C (S120: “Y” ) and switching from mode E into mode A (S120: “N” ) , respectively.

[0123] Fig. 4 shows a case of entering in power saving or sleep mode, respectively, by pressing button 10 on a controller front of a robot controller (setting active LOW) or by a request from a teach pendant 11. The signal from button 10 is directly routed to a processor while the request from teach pendant 11 is transferred through ethernet connection. Reference sign 12 denotes PHI, reference sign 13 denotes an external ETH port, reference sign 14 denotes a logic unit, reference sign 15 denotes a power management unit, reference sign 16 denotes peripherals and reference sign 17 denotes jacinto and other power rails. Once the processor detected the signal, it will trigger the controller system in power saving or sleep mode, respectively.

[0124] Reference sign ① and a dashed box in Fig. 4 denote a power saving or low power mode trigger event or OFF request, respectively, comprising pressing SLEEP button 10 for at least a configurable minimum time (default: 2s) or a power saving or low power mode request, respectively, from teach pendant 11.

[0125] Reference sign ② denotes informing the operating system (OS) that the power saving or low power mode, respectively, is triggered and waiting for permission to go into power saving or sleep mode, respectively.

[0126] Reference sign ③ denotes deactivating electric energy supply of certain subsystems or peripherals, respectively, for example FAN power switch, teach pendant power  switch, RDC power switch, DIOB / ETB power switch and / or OPSU power switch.

[0127] Reference sign ④ denotes setting I2C_TRIGGER_0 bit to '1'while NSLEEPn signals are masked, and the ON request (initialized by the nPWRON or ENABLE pins) remains active.

[0128] Reference sign ⑤ denotes PMIC entering the LP_STANDBY state and SOC power off.

[0129] Fig 5 shows the wakeup event by short pressing button 10 or wake up online by two additional ethernet links. The three signals are in AND logic, one of them being low will trigger the wake-up process. Reference signs correspond to the reference signs of Fig. 4, in particular reference sign 10 denotes the button, reference sign 12 denotes PHI, reference sign 13 denotes the external ETH ports, reference sign 14 denotes the logic unit, reference sign 15 denotes the power management unit, reference sign 16 denotes the peripherals and reference sign 17 denotes jacinto and other power rails, respectively.

[0130] Reference sign ⑥ and a dashed box in Fig. 5 denote a wake up event, preferably for switching from the power saving mode into the activated-controller mode, said event comprising pressing button 10 for less than a configurable maximum time (default: 2s) or a wake on LAN (WOL) signal, preferably with a configurable falling edge.

[0131] Reference sign ⑦ denotes PMIC transition from LP_STANDBY state or power saving mode, respectively, to ACTIVE state or activated-controller mode, respectively, comprising PMIC ramping and powering up SOC and SOC system reloading.

[0132] Reference sign ⑧ denotes activating electric energy supply of certain subsystems or peripherals or enabling peripheral power, respectively, for example (enabling) ZYNQ power switch, (enabling) IPB 16V&24V_brake, (enabling) FAN power switch, (enabling) teach pendant power switch, (enabling) RDC power switch, (enabling) DIOB / ETB power switch and / or (enabling) OPSU power switch.

[0133] Reference sign ⑨ denotes SOC clear WOL flag of SGMII PHY → SOC enter active state.

[0134] In an alternative embodiment, instead of logic unit 14 and power management unit 15 a CPU may be provided. Accordingly, in said alternative embodiment, in Fig. 4 and 5, respectively, power management unit 15 and jacinto and other power rails 17 may be absent  as well as arrows ④, ⑤ and ⑦, respectively, while reference sign 14 then denotes said CPU, reference sign 16 then denotes subsystems (power enable (x5) ) , and output of the AND-interconnection is fed into CPU 14 as a wake-up signal.

[0135] In the present disclosure “comprises one / an X” in general does not imply an exclusive list but is a short form of “comprises at least one / an X” and also comprises “comprises two or more X” . Although exemplary embodiments have been discussed in the preceding description, it should be pointed out that a large number of modifications are possible. It should also be pointed out that the exemplary embodiments are only examples that are not intended to limit the scope of protection or the possible applications and structure of the invention in any way. Rather, the person skilled in the art is given a guide for the realisation of at least one exemplary embodiment by the preceding description, wherein various modifications, in particular with regard to the function and arrangement of the described components or features, may be realized without leaving the scope of protection as derived from the claims and features combinations equivalent thereto respectively.

Claims

1.A robot controller system, wherein:the robot controller system is adapted to switch into an activated-controller mode (B) in case a power-up condition is determined;the robot controller system is adapted to switch into a power saving mode (C) in case a power saving condition is determined;the robot controller system is adapted to switch into a deactivated-controller mode (A) in case a power-down condition is determined;the robot controller system is adapted to switch into a first energy failure mode (D) in case an energy failure condition is determined;the robot controller system is adapted to switch into a second energy failure mode (E) in case a backup condition is determined;in said activated-controller mode electric energy supply of a plurality of subsystems (16, 17; 110, 111, 112) of the robot controller system by a first electric energy supply (120) is activated;in said power saving mode electric energy supply of at least one of said subsystems is deactivated and electric energy supply of at least one other of said subsystems by said first electric energy supply is activated;in said deactivated-controller mode electric energy supply of said plurality of subsystems is deactivated;in said first energy failure mode electric energy supply of at least one of said subsystems by said first electric energy supply is replaced by electric energy supply by a second electric energy supply (121) ; andin said second energy failure mode backup data is saved using a third electric energy supply (122) .2.The robot controller system according to claim 1, wherein at least one of:the first electric energy supply comprises AC supply from a grid (120) ;the second electric energy supply comprises energy supply with 120V or less;the second electric energy supply comprises energy supply from one or more batteries (121) ;the third electric energy supply comprises supply from one or more capacitors (122) .3.The robot controller system according to any one of the preceding claims, wherein in said first energy failure mode energy supply of at least one of the subsystems is deactivated and electric energy supply of at least one other of said subsystems by said second electric energy supply is activated.4.The robot controller system according to any one of the preceding claims, wherein at least one of:the robot controller system can switch into the deactivated-controller mode at least from at least one of:the power saving mode;the second energy failure mode;the activated-controller mode;the robot controller system can switch into the activated-controller mode at least from at least one of:the power saving mode;the deactivated-controller mode;the robot controller system can switch into the power saving mode at least from at least one of:the activated-controller mode;the first energy failure mode;the robot controller system can switch into the first energy failure mode at least from at least one of:the activated-controller mode;the power saving mode;the robot controller system can switch into the second energy failure mode at least from at least one of:the activated-controller mode;the first energy failure mode;the power saving mode.5.The robot controller system according to any one of the preceding claims, wherein at least one of:the power saving condition comprises a manually triggered power saving request;the power saving condition comprises a network signal;the power saving condition comprises a permission by an operating system;the power-up condition comprises a manually triggered power-up signal;the power-up condition comprises a network signal;the energy failure condition comprises loss of the first electric energy supply;the energy failure condition comprises an energy supply loss signal;the backup condition comprises loss of the first electric energy supply and absence of the second electric energy supply;the backup condition comprises an energy supply loss signal and absence of the second electric energy supply.6.A method for operating a robot controller system according to any one of the preceding claims, wherein:the robot controller system switches into the activated-controller mode (B) in case the power-up condition is determined;the robot controller system switches into the power saving mode (C) in case the power saving condition is determined;the robot controller system switches into the deactivated-controller mode (A) in case the power-down condition is determined;the robot controller system switches into the first energy failure mode (D) in case the energy failure condition is determined; andthe robot controller system switches into the second energy failure mode (E) in case the backup condition is determined.7.The method according to claim 6, wherein at least one of:the first electric energy supply comprises AC supply from a grid (120) ;the second electric energy supply comprises energy supply with 120V or less;the second electric energy supply comprises energy from one or more batteries (121) ;the third electric energy supply comprises supply from one or more capacitors (122) .8.The method according to any one of claims 6-7, wherein in said first energy failure mode energy supply of at least one of the subsystems is deactivated and electric energy supply of at least one other of said subsystems by said second electric energy supply is activated.9.The method according to any one of claims 6-8, wherein at least one of:the robot controller system can switch into the deactivated-controller mode at least from at least one of:the power saving mode;the second energy failure mode;the activated-controller mode;the robot controller system can switch into the activated-controller mode at least from at least one of:the power saving mode;the deactivated-controller mode;the robot controller system can switch into the power saving mode at least from at least one of:the activated-controller mode;the first energy failure mode;the robot controller system can switch into the first energy failure mode at least from at least one of:the activated-controller mode;the power saving mode;the robot controller system can switch into the second energy failure mode at least from at least one of:the activated-controller mode;the first energy failure mode;the power saving mode.10.The method according to any one of claims 6-9, wherein at least one of:the power saving condition comprises a manually triggered power saving request;the power saving condition comprises a network signal;the power saving condition comprises a permission by an operating system;the power-up condition comprises a manually triggered power-up signal;the power-up condition comprises a network signal;the energy failure condition comprises loss of the first electric energy supply;the energy failure condition comprises an energy supply loss signal;the backup condition comprises loss of the first electric energy supply and absence of the second electric energy supply.

Images