System with robot controller and teach pedant and method for operating robot controller and teach pedant

Abstract

A method for operating at least one robot controller (10) and at least one teach pendant (20) comprises the steps of switching into a teach pendant hot-remove mode based on a remove condition and in the teach pendant hot-remove mode determining, via the robot controller (10), whether a remove combination of at least two connection conditions has occurred within a predetermined remove time, the conditions comprising a loss of a teach pendant communication and a loss of teach pendant power, wherein in the teach pendant hot-remove mode a safety reaction is triggered if it has been determining that only a subset of the connection conditions of the combination has occurred within the predetermined remove time. Additionally or alternatively the method comprises the steps of switching into a teach pendant hot-plug-in mode based on a plug-in condition and in the teach pendant hot-plug-in mode determining, via the robot controller (10), whether a plug-in combination of at least two connection conditions has occurred within a predetermined plug-in time,the conditions comprising an operable teach pendant communication and an operable teach pendant power, wherein in the teach pendant hot-plug-in mode a safety reaction is triggered if it has been determining that only a subset of the connection conditions of the plug-in combination has occurred within the predetermined plug-in time. A system and a computer program are also provided.

Description

SYSTEM WITH ROBOT CONTROLLER AND TEACH PEDANT AND METHOD FOR OPERATING ROBOT CONTROLLER AND TEACH PEDANTTECHNICAL FIELD

[0001] The present invention relates to a system comprising at least one robot controller and at least one teach pedant, a method for operating at least one robot controller and at least one teach pedant, preferably the system, and a computer program or computer program product respectively.BACKGROUND

[0002] Robots can be operated via robot controllers and teach pedants.

[0003] A teach pendant hot-plug-in or hot-remove respectively is a feature that allows the user to replace or remove the teach pendant without having to power down the robot. This can be useful in particular in situations where the teach pendant needs to be repaired or replaced or many robots share a single teach pendant to save cost, as it allows for minimal downtime and disruption to the manufacturing process especially during automatic mode.

[0004] In order to realize such hot-plug-in a bypass connector may be used to short the safety signal loop of teach pendant momentarily. However this method needs additional connectors and jumper wires and thus is an expensive solution and causes lots of complex steps to be carried out. Accordingly such a bypass connector method is expensive and complicated and customer do not like this method, in particular since the connector can be easily missed or disconnected.

[0005] Using a backup relay circuit to switch and control to achieve a hot-plug-in function has the disadvantage that a relay takes lots of space and is costly as well.

[0006] Furthermore, FSOE communication to transmit teach pendant emergency stop and 3-stage-enabling device messages is not supported in current technology.SUMMARY

[0007] The object of the present invention is to improve operation of robots or systems with robot controllers and teach pedants respectively, preferably reducing or avoiding one or more  of the problems mentioned above. It may in particular be an aim or idea respectively of the present invention to provide a low cost and / or effective and / or easily used solution which preferably allows the user to replace and / or remove the teach pendant without having to power down the robot. This can be useful particularly in situations where the teach pendant needs to be repaired or replaced or many robots share a single teach pendant to save costs, in particular under auto mode, as it may allow for minimal downtime and disruption to the manufacturing process.

[0008] This object, preferably this aim, is achieved in particular by a method with the features of claim 1. Claims 13, 14 refer to a system or computer program, preferably a computer program product, respectively for performing a method as described herein, subclaims relate to advantageous embodiments.

[0009] According to an aspect of the present invention a system comprises one or more robot controllers wherein a robot controller controls one or more robots, preferably one or more robot arms, or is adapted to this (purpose) respectively.

[0010] According to some embodiments of the present invention the system comprises one or more teach pedants, wherein a teach pedant preferably comprises one or more input and / or output interfaces, preferably at least one display and / or one or more switches, preferably one or more switches implemented by or on at least one touch display and / or one or more hardware (implemented ) switches, and / or wherein a teach pedant is a handheld device and / or adapted to control at least one robot via a robot controller.

[0011] According to some embodiments a teach pendant is temporarily connected to a robot controller, preferably physically, more preferably via one or more electric lines or leads respectively, and / or via a hotswap protection circuit.

[0012] According to some embodiments the hotswap protection circuit comprises:

[0013] an EMC transient suppression, preferably an EMC transient suppressor or circuit respectively; and / or

[0014] an over voltage protection, preferably an over voltage protection circuit; and / or

[0015] an under voltage protection, preferably an under voltage protection circuit; and / or

[0016] an over current shutoff, preferably an over current shutoff circuit; and / or

[0017] a robot controller shutoff, preferably a robot controller shutoff circuit; and / or

[0018] a current monitoring, preferably a current monitoring circuit.

[0019] According to some embodiments the EMC transient suppression or suppressor or circuit respectively stops transient EMS noise like ESD, surge, EFT or the like or is adapted to this (purpose) respectively. According to some embodiments the over voltage protection (circuit) and / or the under voltage protection (circuit) is adapted to protect against spike during hot-remove and / or hot-plugin and / or for supply fluctuation during operation. According to some embodiments the over current shutoff (circuit) is adapted to make sure if there is field miswire, shoot, teach pendant overload or the like, robot controller side can shut off the power supply immediately to protect downstream teach pendant circuitry to be furtherly burned. According to some embodiments the robot controller shutoff comprises an actively shutoff path to restart the teach pendant by the robot controller if necessary. According to some embodiments the current monitoring (circuit) implements a feedback function or channel respectively to judge if the teach pendant is connected or not.

[0020] By such hotswap protection circuit hot-remove and / or hot-plugin can be advantageously performed, in particular the system can be protected advantageously.

[0021] According to some embodiments one teach pendant is alternatively connected to different robot controllers or temporarily connected to one robot controller and temporarily connected to another robot controller instead, preferably via a hotswap protection circuit. According to some embodiments one robot controller is alternatively connected to different teach pendants or temporarily connected to one teach pendant and temporarily connected to another teach pendant instead, preferably via a hotswap protection circuit.

[0022] Accordingly, the same teach pendant may be used with different robot controllers, thus in particular saving costs, and / or the same robot controller may be used with different teach pendants, thus in particular allowing replacement of teach pendants.

[0023] According to some embodiments of the present invention the robot controller (s) and teach pedant (s) are operated according to a method as described herein or the system, in particular its robot controller (s) and / or teach pedant (s) , is / are adapted to this (purpose) respectively.

[0024] According to one (hot-remove) aspect of the present invention a method for operating (the) at least one robot controller and (the) at least one teach pedant, preferably for  operating a system as described herein, comprises the steps of:

[0025] (a1) switching into a teach pendant hot-remove mode based on a remove condition; and

[0026] (a2) in the teach pendant hot-remove mode determining, via the robot controller, whether a combination of at least two connection conditions has occurred within a predetermined time, said combination being called remove combination and said predetermined time being called predetermined remove time and said conditions (of the remove combination) comprising:

[0027] a loss of a teach pendant communication, according to some embodiments a loss of a, preferably EtherCAT, according to some embodiments FOSE EtherCAT, communication between teach pendant and robot controller; and

[0028] a loss of teach pendant power, according to some embodiments a loss of a power supply of the teach pendant via the robot controller and / or determined by current feedback;

[0029] wherein in the teach pendant hot-remove mode a safety reaction is triggered if it has been determining that only a subset of the connection conditions of the combination has occurred within the predetermined remove time. Preferably one or more of the conditions (of the remove combination) are determined by the robot controller. Preferably the predetermined remove time starts when (it is determined that) the remove condition is fulfilled and / or is at least 10 seconds, preferably at least 20 seconds, and / or is at most 120 seconds, preferably at most 60 seconds.

[0030] According to one (hot-plug-in) aspect of the present invention a or the method for operating (the) at least one robot controller and (the) at least one teach pedant respectively comprises the steps of:

[0031] (b1) switching into a teach pendant hot-plug-in mode based on a plug-in condition; and

[0032] (b2) in the teach pendant hot-plug-in mode determining, via the robot controller, whether a combination of at least two connection conditions has occurred within a predetermined time, said combination being called plug-in combination and said predetermined time being called predetermined plug-in time and said conditions (of the plug-in combination) comprising:

[0033] an operable teach pendant communication, according to some embodiments an, in particular normal or regular or correct respectively, operation (status) of a or the, preferably EtherCAT, according to some embodiments FOSE EtherCAT, communication between teach pendant and robot controller respectively; and

[0034] an operable teach pendant power, according to some embodiments an, in particular normal or regular or correct respectively, operation (status) of a or the power supply of the teach pendant via the robot controller and / or determined by current feedback;

[0035] wherein in the teach pendant hot-plug-in mode a safety reaction is triggered if it has been determining that only a subset of the connection conditions of the plug-in combination has occurred within the predetermined plug-in time. Preferably one or more of the conditions (of the plug-in combination) are determined by the robot controller. Preferably the predetermined plug-in time starts when (it is determined that) the plug-in condition is fulfilled and / or is at least 10 seconds, preferably at least 20 seconds, and / or is at most 120 seconds, preferably at most 60 seconds.

[0036] According to some embodiments the hot-remove aspect is realized without the hot-plug-in aspect. According to some embodiments the hot-plug-in aspect is realized without the hot-remove aspect. According to some embodiments the hot-remove aspect and the hot-plug-in aspect are combined or realized together respectively.

[0037] Hot-remove preferably denotes or comprises, preferably physically, disconnecting the teach pendant from the robot controller without stopping, shutting down, or rebooting the robot controlled by the robot controller, preferably without stopping, shutting down, or rebooting the robot controller. Hot-plug-in preferably denotes or comprises, preferably physically, connecting the teach pendant to the robot controller without stopping, shutting down, or rebooting the robot controlled by the robot controller, preferably without stopping, shutting down, or rebooting the robot controller robot controller.

[0038] By considering whether a combination of at least two connection conditions has occurred within a predetermined time wherein said two connection conditions include at least teach pendant communication and teach pendant power, hot-remove and hot-plug-in can be performed advantageously, in particular with high (er) safety. In particular deliberate or intentional or purposeful removals and / or plug-ins respectively may be distinguished from  accidental or unintentional or inadvertent removals and / or plug-ins respectively in order to cause a safety reaction.

[0039] One or more safety reactions mentioned herein, in particular the safety reaction triggered in the hot-remove mode and / or the safety reaction triggered in the hot-pulg-in mode, (each) may include a safety alert, for example by activating a light, sending a signal or the like, and / or a (safety) stop (page) of the robot.

[0040] According to some embodiments the robot controller at least temporarily communicates with a safety system via the teach pendant communication or the robot controller and / or the safety system and / or the teach pendant and / or the teach pendant communication is / are adapted to this (purpose) respectively, wherein the safety system comprises one or more safety devices, preferably at least one emergency stop device and / or at least one multi-state-enabling device. According to some embodiments said safety device (s) is / are arranged at or integrated in the teach pendant. According to some embodiments the teach pendant communication is a F (ail) S (afe) O (over) E (therCAT) communication.

[0041] According to some embodiments a further connection condition of the plug-in combination comprises inputs of the safety system being de-activated and / or comprises inputs of the safety system being not triggered, preferably (determining, via the robot controller) that inputs of said safety system (communicating via the teach pendant communication with the robot controller) are de-activated or not triggered respectively.

[0042] By such “smart pad” safety system effort and costs can be advantageously reduced. The present invention is in particular advantageous for hot-remove and hot-plug of (teach pendants of) such systems.

[0043] According to some embodiments the robot controller at least temporarily communicates with a safety system via a safety system communication or the robot controller and / or the safety system and / or the teach pendant and / or the teach pendant communication and / or the safety system communication is / are adapted to this (purpose) respectively, wherein the safety system comprises one or more safety devices, preferably at least one emergency stop device and / or at least one multi-state-enabling device. According to some embodiments said safety system communication is different, preferably separate and / or independent, from the teach pendant communication.

[0044] According to some embodiments a further connection condition of the remove combination comprises a loss of the safety system communication, preferably (determining, via the robot controller) that a test signal, preferably test pulses, of the safety system, preferably its emergency stop device, is / are missing.

[0045] According to some embodiments a further connection condition of the plug-in combination comprises the safety system communication being operable, preferably (determining, via the robot controller) an, in particular normal or regular or correct respectively, operation status of said safety system, according to some embodiments that a test signal, preferably test pulses, of the safety system, preferably its emergency stop device, are received and / or normal or regular or correct respectively.

[0046] By such “smart plug” safety system safety can be advantageously increased. The present invention is in particular advantageous for hot-remove and hot-plug of (teach pendants of) such systems.

[0047] According to some embodiments an emergency stop device of the safety system comprises an, preferably hardware, emergency stop button or switch respectively and / or causes an emergency or safety stop (page) of the robot controlled by the robot controller or is adapted to this (purpose) respectively. According to some embodiments a multi-state-enabling device of the safety system is a 2-state-enabling device or 3-state-enabling device and / or comprises an, preferably hardware, multi- / 2- / 3-state-enabling button or switch respectively and / or permits or enables operation or movement of the robot controlled by the robot controller only if actuated in one or more predetermined state (s) and prohibits or prevents operation or movement of the robot controlled by the robot controller if actuated in one other or different other states or is adapted to this (purpose) respectively, in particular enables operation or movement respectively if actuated in one predetermined state, preferably intermediate state, and prevents operation or movement respectively if actuated in one other predetermined state or two other predetermined states.

[0048] According to some embodiments the robot controller disables the safety system (function) if (it is determined that) the remove condition is fulfilled.

[0049] According to some embodiments in the teach pendant hot-remove mode a safety reaction is triggered if it has been determining that none of the connection conditions of the  combination has occurred within the predetermined remove time. According to some embodiments in the teach pendant hot-plug-in mode a safety reaction is triggered if it has been determining that none of the connection conditions of the plug-in combination has occurred within the predetermined plug-in time. In particular accidental or unintentional or inadvertent occurrence of the remove or plug-in condition respectively, e. g. input of a remove command or connecting the teach pendant to the robot controller, will then also cause a safety reaction.

[0050] According to some embodiments in the teach pendant hot-plug-in mode safety inputs, preferably inputs of the safety system, are enabled if it has been determining that the plug-in combination has occurred within the predetermined plug-in time. In other words, if a correct plug-in has been determined or confirmed respectively, then safety (system) inputs are enabled. This can advantageously increase safety and / or reduce undesired shut-downs.

[0051] According to some embodiments in the teach pendant hot-remove mode disconnecting the teach pendant, preferably disconnecting the teach pendant without causing or triggering a safety stoppage of the robot respectively, is enabled if it has been determining that the plug-in combination has occurred within the predetermined plug-in time. In other words, if a correct hot-remove has been determined or confirmed respectively, then the teach pendant can be disconnected (without causing or triggering a safety stoppage of the robot respectively) . This can advantageously increase safety and / or reduce undesired shut-downs.

[0052] According to some embodiments the remove condition comprises a remove command, preferably inputted and / or received via the teach pendant, and / or an automatic robot mode. By a remove command deliberate or intentional or purposely removals may be distinguished from accidental or unintentional or inadvertent removals. An automatic robot mode provides a particular advantageous application of the present invention since here an intentional hot-remove will / should not cause a shut-down. According to some embodiments the remove condition, preferably the fulfilment of the remove condition, is indicated by the robot controller which can improve safety.

[0053] According to some embodiments plug-in condition comprises, preferably physically, connecting the teach pendant to the robot controller and / or an automatic robot mode. In other words, connecting the teach pendant to the robot controller can initiate the teach pendant  hot-plug-in mode and thus ease operation. An automatic robot mode provides a particular advantageous application of the present invention since here an intentional hot-plug-in will / should not cause a shut-down. According to some embodiments the plug-in condition, preferably the fulfilment of the plug-in condition, is indicated by the robot controller which can improve safety.

[0054] According to some embodiments connecting and / or disconnecting teach pedant and robot controller refer to physically connecting or disconnecting respectively.

[0055] According to some embodiments the method comprises the step of disconnecting the teach pendant from the robot controller, preferably after switching into the teach pendant hot-remove mode. According to some embodiments the method comprises the step of connecting the teach pendant to the robot controller, preferably to switch into the teach pendant hot-plug.

[0056] According to some embodiments the method comprises the step of (re-) connecting the teach pendant, which has been disconnecting from the robot controller, to the same or another robot controller and / or the step of, after disconnecting the teach pendant from the robot controller, connecting another teach pendant to the same robot controller. In other words according to some embodiments the method comprises the step of (re-) connecting a first teach pendant, which has been disconnecting from a first robot controller, to said first robot controller or a second robot controller and / or the step of, after disconnecting a first teach pendant from a first robot controller, connecting a second teach pendant, preferably instead of the first teach pendant, to the first robot controller, preferably using the hot-remove and / or hot-plug-in (mode) described herein for one or more of said connecting or disconnecting respectively.

[0057] A robot controller in the sense of the present invention can in particular be embodied by or comprise hardware and / or software respectively, in particular one or more programs or program modules and / or at least one, preferably digital, processing unit, in particular microprocessor unit (CPU) , graphic card (GPU) or the like, preferably connected to a memory system and / or bus system data-or signalwise respectively, in particular at least one computer. The processing unit can be adapted to process commands that are implemented as a program stored in a memory system, to receive input signals from a data bus and / or to  output signals to a data bus. A memory system can comprise one or more, in particular different and / or digital, storage media, in particular optical, magnetic, solid-state and / or other non-volatile media. The program can be (designed or implemented in) such (a way) that it embodies or is capable of executing a method described herein, so that the processing unit, in particular computer, can carry out the steps of such a method and thus in particular can operate the robot controller.

[0058] In one embodiment, a computer program can be a computer program product which can comprise, in particular, be a, preferably non-volatile and / or computer-readable, storage medium for storing a program or commands or with a program or commands stored thereon respectively. In one embodiment an execution of the computer program or its commands respectively, preferably the program or commands stored on or by the computer program product, by a computer or an arrangement of computers causes the computer or arrangement of computers to carry out a method as described herein or one or more of its steps or the program or commands are adapted to this (purpose) respectively.

[0059] In one embodiment, one or more, preferably all, steps of the method are carried out completely or partially automatically, in particular by the robot controller. In one embodiment, the system comprises the or at least one robot controlled by the robot controller respectively.

[0060] Further advantages and features can be gathered from the dependent claims and the exemplary embodiments.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0061] FIG. 1 shows a system according to one embodiment of the present invention;

[0062] FIG. 2 shows a system according to another embodiment of the present invention;

[0063] FIG. 3 shows a hotswap protection circuit of a robot controller of the system of Fig. 1 or 2;

[0064] FIG. 4 shows a method according to different embodiments of the present invention; and

[0065] FIG. 5 shows a method according to different embodiments of the present invention.

[0066] Reference list 10 robot controller 11 control unit (processor) 12 hotswap protection circuit 12A EMC transient suppression 12B over voltage protection 12C under voltage protection 12D over current shutoff

[0067] 12E robot controller shutoff

[0068] 12F current monitoring

[0069] 13 power unit

[0070] 14 safety input device

[0071] 20 teach pendant

[0072] 21 teach panel

[0073] 22 emergency stop device

[0074] 23 3-state-enabling device

[0075] 100 robot

[0076] 110 power line

[0077] 111 power line

[0078] 120 EtherCAT FSOE

[0079] 121 EtherCAT

[0080] 130 safety system communicationDETAILED DESCRIPTION

[0081] Fig. 1 shows a system according to one embodiment of the present invention called “smart pad configuration” .

[0082] The system comprises a robot controller 10 for controlling a robot 100, the robot controller 10 comprising a control unit (processor) 11 which communicates with a hotswap protection circuit 12 and a power unit 13. Preferably the hotswap protection circuit 12 can transmit teach pendant current feedback to the control unit (processor) 11 and / or the control unit (processor) 11 can instruct safety stoppage via (controlling) the power unit 13.

[0083] The system further comprises a teach pendant 20 comprising a teach panel 21 and a  safety system comprising an emergency stop device 22 and a 3-state-enabling device 23.

[0084] The teach pendant 20 can be connected to the robot controller 10, wherein a power line 110 is then connected to the hotswap protection circuit 12 and a teach pendant communication is established by EtherCAT FSOE 120.

[0085] Fig. 2 shows a system according to another embodiment of the present invention called “smart plug configuration” . Corresponding features are denoted by corresponding reference numbers, reference to the aforementioned embodiment and description is made and only differences to the aforementioned embodiment are described in the following.

[0086] In contrast to the embodiment of Fig. 1, in the “smart plug configuration” or embodiment of Fig. 2 respectively (a safety input device 14 of) the robot controller 10 and the safety system comprising the emergency stop device 22 and the 3-state-enabling device 23 communicate via a safety system communication 130 being different from the teach pendant communication, the teach pendant communication being established by EtherCAT 121.

[0087] Fig. 3 shows the hotswap protection circuit 12 of Fig. 1 and 2 which comprises an EMC transient suppression 12A, an over voltage protection 12B, an under voltage protection 12C, an over current shutoff 12D, a robot controller shutoff 12E and a current monitoring 12F and receives power for the teach pendant via power line 111.

[0088] Fig. 4 shows a teach pendant hot-remove according to a method according to different embodiments of the present invention.

[0089] Firstly, a method according to one embodiment of the present invention applied with the “smart plug configuration” or embodiment of Fig. 2 will be explained with regard to Fig. 4:

[0090] The hot-remove is applied during or for robot automatic mode respectively.

[0091] Accordingly as a pre-condition an operator needs to make sure that the emergency stop button or device respectively 22 is in de-active state (Fig. 4: step S10) .

[0092] The operator operates a teach pendant remove soft click on teach pendant 20. Thereby a remove command is sent to and received by the control unit 11 of robot controller 10 (Fig. 4: step S12) .

[0093] Once the robot controller received the remove command it disables the teach  pendant emergency stop device 22 and the 3-state-enabling device 23 or their safety functions respectively (Fig. 4: step S14) . The teach pendant screen can show that this disabling was successful.

[0094] Now the operator needs to disconnect the teach pendant immediately or in a predetermined remove time respectively, for example within 30 seconds (Fig. 4: step S16) .

[0095] The control unit 11 will judge if the following three conditions are all cumulatively fulfilled within said 30 seconds (step S18: “Y” ) or not (step S18: “N” ) , i.e. the three conditions are in AND logic which means that (only) if all of them are YES at the end of said 30 seconds then the hot remove is successful, otherwise there is something wrong and needs to be reported, for example by an ERROR to a robot controller LED in a front face of the teach pendant 20 or robot controller 10 (step S20) . Thus, a safety reaction is triggered (S20) if it has been determined (S18: “N” ) that only a subset of the connection conditions of the plug-in combination has occurred within the predetermined plug-in time.

[0096] The three conditions includes EtherCAT communication, teach pendant current monitoring and teach pendant emergency stop test pulse check: if the EtherCAT communication is lost that means YES or is high level respectively; if the teach pendant current consumption is almost 0 or below a threshold respectively that means a YES or is high level respectively; if the robot controller cannot receive the test pulse loop signal from teach pendant emergency stop button or device 22 respectively that means a YES or is high level respectively (test pulse signal may be generated by robot controller 10) . If all three conditions are YES or three high levels occur then an AND (schematically illustrated in Fig. 4) gate will output a high level at the end of the 30 seconds which indicates that the teach pendant was removed successfully without tripping a safety stoppage (step S22) .

[0097] Next a method according to another embodiment of the present invention applied with the “smart pad configuration” or embodiment of Fig. 1 will be explained with regard to Fig. 4. Corresponding features and steps are denoted by corresponding reference numbers, reference to the aforementioned embodiment is made and only differences to the aforementioned embodiment are described in the following.

[0098] In contrast to the embodiment of the “smart plug configuration” described before with regard to Fig. 4, in the embodiment of the present invention applied with the “smart pad  configuration” or embodiment of Fig. 1 the robot controller 10 only judges an AND combination of the first two connection conditions, i.e. if the FOSEtherCAT communication is lost and if the teach pendant current consumption is almost 0 or below a threshold respectively, in other words the emergency signal judgement is omitted or does not apply respectively.

[0099] Fig. 5 shows a teach pendant hot-plug-in according to a method according to different embodiments of the present invention.

[0100] Firstly, a method according to one embodiment of the present invention applied with the “smart plug configuration” or embodiment of Fig. 2 will be explained with regard to Fig. 5:

[0101] Basically such hot-plug-in is the opposite operation of the hot remove.

[0102] Before the operator connects the teach pendant there is also a pre-condition that (the operator knows or makes sure that) the teach pendant safety has been disabled, preferably previously during removal (Fig. 5: step S30) .

[0103] While the robot is moving in automatic robot mode without the teach pendant the operator can connect the teach pendant directly (step S32) .

[0104] Once the teach pendant is connected to the robot controller (interface) , the control unit will quickly check and setup the EtherCAT communication (link) . Vise versa the control unit will judge the conditions explained below again, while this time the logic is inverted: if the communication is linked then it is a YES or high level respectively; if the teach pendant current is above the threshold that is a YES or high level respectively; and if the teach pendant emergency stop loopback test pulse is received correctly that is a YES or high level respectively. Again all the three high levels together will generate a high level for an AND gate at the end of 30 seconds which means that the hot-plug-in is successful (S34: “Y” ) . If one of these conditions is not fulfilled (S34: “N” ) the control unit will trigger a safety reaction, for example report an ERROR and issue a safety stoppage (S36) . For example if someone presses the emergency button this will cause that test pulses cannot be looped back which will cause an ERROR finally. If the hot-plug-in is successful or it has been determined that all three connection conditions of the plug-in combination have occurred within the predetermined plug-in time of 30 seconds (S34: “Y” ) the control unit enables the teach  pendant safety input function (step S38) .

[0105] Next a method according to another embodiment of the present invention applied with the “smart pad configuration” or embodiment of Fig. 1 will be explained with regard to Fig. 5. Corresponding features and steps are denoted by corresponding reference numbers, reference to the aforementioned embodiment is made and only differences to the aforementioned embodiment are described in the following.

[0106] In contrast to the embodiment of the “smart plug configuration” described before with regard to Fig. 5, in the embodiment of the present invention applied with the “smart pad configuration” or embodiment of Fig. 1 the third condition of the plug-in combination is (determined to be) fulfilled if the teach pendant safety input status is (determined to be) deactivated instead of (determining) if the emergency stop loopback test pulse is received correctly.

[0107] In the present disclosure “comprises one / an X” in general does not imply an exclusive list but is a short form of “comprises at least one / an X” and also comprises “comprises two or more X” -Although exemplary embodiments have been discussed in the preceding description, it should be pointed out that a large number of modifications are possible. It should also be pointed out that the exemplary embodiments are only examples that are not intended to limit the scope of protection or the possible applications and structure of the invention in any way. Rather, the person skilled in the art is given a guide for the realisation of at least one exemplary embodiment by the preceding description, wherein various modifications, in particular with regard to the function and arrangement of the described components or features, may be realized without leaving the scope of protection as derived from the claims and features combinations equivalent thereto respectively.

Claims

1.A method for operating at least one robot controller (10) and at least one teach pedant (20) , wherein at least one of:a) the method comprises the steps of:(a1) switching into a teach pendant hot-remove mode based on a remove condition; and(a2) in said teach pendant hot-remove mode determining, via the robot controller, whether a remove combination of at least two connection conditions has occurred within a predetermined remove time, said conditions comprising:- a loss of a teach pendant communication; and- a loss of teach pendant power;wherein in the teach pendant hot-remove mode a safety reaction is triggered if it has been determining that only a subset of the connection conditions of the combination has occurred within the predetermined remove time;b) the method comprises the steps of:(b1) switching into a teach pendant hot-plug-in mode based on a plug-in condition; and(b2) in said teach pendant hot-plug-in mode determining, via the robot controller, whether a plug-in combination of at least two connection conditions has occurred within a predetermined plug-in time, said conditions comprising:- an operable teach pendant communication; and- an operable teach pendant power;wherein in the teach pendant hot-plug-in mode a safety reaction is triggered if it has been determining that only a subset of the connection conditions of the plug-in combination has occurred within the predetermined plug-in time.2.The method according to claim 1, wherein the robot controller is adapted to communicate with a safety system via the teach pendant communication, wherein the safety system comprises at least one safety device.3.The method according to claim 2, wherein a further connection condition of the plug-in combination comprises at least one of:- inputs of the safety system being de-activated;- inputs of the safety system being not triggered.4.The method according to claim 1, wherein the robot controller is adapted to communicate with a safety system via a safety system communication, wherein the safety system comprises at least one safety device and the safety system communication is different from the teach pendant communication.5.The method according to claim 4, wherein at least one of:a) a further connection condition of the remove combination comprises a loss of the safety system communication;b) a further connection condition of the plug-in combination comprises the safety system communication being operable.6.The method according to any of claims 2 to 5, wherein at least one of:- the safety system comprises at least one emergency stop device (22) ;- the safety system comprises at least one multi-state-enabling device (23) ;- the robot controller disables the safety system if the remove condition is fulfilled.7.The method according to any one of the preceding claims, wherein at least one of:- in the teach pendant hot-remove mode a safety reaction is triggered if it has been determining that none of the connection conditions of the combination has occurred within the predetermined remove time;- in the teach pendant hot-plug-in mode a safety reaction is triggered if it has been determining that none of the connection conditions of the plug-in combination has occurred within the predetermined plug-in time;- in the teach pendant hot-plug-in mode safety inputs are enabled if it has been determining that the plug-in combination has occurred within the predetermined plug-in time;- in the teach pendant hot-remove mode disconnecting the teach pendant is enabled if it has been determining that the plug-in combination has occurred within the predetermined plug-in time.8.The method according to any one of the preceding claims, wherein the teach pendant is temporarily connected to the robot controller via a hotswap protection circuit (12) .9.The method according to claim 8, wherein the hotswap protection circuit comprises at least one of:- an EMC transient suppression (12A) ;- an over voltage protection (12B) ;- an under voltage protection (12C) ;- an over current shutoff (12D) ;- a robot controller shutoff (12E) ;- a current monitoring (12F) .10.The method according to any one of the preceding claims, wherein at least one of:a) the remove condition at least one of:- comprises a remove command;- comprises an automatic robot mode;- is indicated by the robot controller;b) the plug-in condition at least one of:- comprises connecting the teach pendant to the robot controller;- comprises an automatic robot mode;- is indicated by the robot controller.11.The method according to any one of the preceding claims, comprising at least one of the following steps:a) disconnecting the teach pendant from the robot controller;b) connecting the teach pendant to the robot controller.12.The method according to claim 11, comprising at least one of the following steps:- connecting the teach pendant, which has been disconnecting from the robot controller, to the same or another robot controller;- after disconnecting the teach pendant from the robot controller, connecting another teach pendant to the same robot controller.13.A system comprising at least one robot controller (10) and at least one teach pedant (20) , wherein the system is adapted to operate the robot controller and teach pedant according to a method according to any one of the preceding claims.14.A computer program comprising commands which, when executed by at least one computer causes the at least one computer to carry out the method according to any one of the preceding claims.

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