Methods and systems for environment sensing using reference points

Abstract

Aspects of the present application relate to cooperative sensing for an environment including a plurality of nodes. Cooperation between a network node and one or more sensing reference points may be shown to reduce ambiguity associated with an object of interest. When the sensing reference point is active, the sensing reference point may provide feedback on its sensing state and process measurements of sensing signals reflected by the object of interest. When the sensing reference point is passive, the sensing reference point may add modifications to the sensing signals while reflecting the sensing signals. The modifications may be interpreted, by a receiver of the reflected signals, as representative of the sensing state of the passive sensing reference point. Information on the sensing state of the sensing reference points may allow the network node to reduce ambiguity associated with the location of the object of interest.

Description

METHODS AND SYSTEMS FOR ENVIRONMENT SENSING USING REFERENCE POINTSTECHNICAL FIELD

[0001] The present disclosure relates, generally, to environment sensing and, in particular embodiments, to environment sensing using reference points.BACKGROUND

[0002] It is expected that a key functionality in sixth generation (6G) wireless communication will be environment sensing, e.g., obtaining a radio frequency (RF) map of an environment. It is anticipated that environment sensing will provide useful information about the environment to a network node or to a user equipment (a “UE” ) . Environment information may be expected to include, but not be limited to, information about main environment objects that interact with or affect an RF channel between two terminals / nodes. Environment information may be expected to further include, but not be limited to, information about dynamicity in the environment, including, e.g., status of traffic flow, probability of blockage, etc. Environment sensing may be expected to be provided, for UEs and for network nodes, as a service by itself. For example, environment sensing may be shown to provide vehicles with real-time data about vehicular traffic flow and real-time data about traffic light signals that control the flow of vehicles in a certain area. Additionally, environment sensing may be shown to be utilized in boosting performance of communication functionality in cellular systems. For example, environment sensing may be shown to provide a wireless communication pair (atransmitter, TX, and a receiver, RX) with information about line-of-sight ( “LOS” ) blockage and beamforming directions that may be used to establish an RF wireless connection between the wireless communication pair.

[0003] The task of providing accurate and up-to-date environment sensing information may be shown to involve continuous sensing efforts. Current environment sensing techniques may be shown to operate continuously to, thereby, sense the environment even though, over short periods of time, there may be only minor or negligible changes in the environment. These current environment sensing techniques may be shown to require huge feedback and signaling overhead and may be shown to limit available resources of other functionalities.

[0004] Additionally and, arguably, more importantly, current bi-static or multi-static environment sensing techniques are open loop, in that these techniques involve receipt of feedback about the status of the environment. In other words, these techniques lack a manner of establishing an accuracy for the provided sensing services.SUMMARY

[0005] Aspects of the present application relate to cooperative sensing for an environment including a plurality of nodes. Cooperation between a network node and one or more sensing reference points may be shown to reduce ambiguity associated with an object of interest.

[0006] Existing sensing techniques lack a manner of establishing an accuracy for the provided sensing services. One issue with using a transmit and receive point as a sensing reference point is that transmit and receive points are not necessarily widely distributed across a given serving area. A further issue with using transmit-and-receive-point-based sensing reference points is that the locations of transmit and receive points are typically selected to optimize coverage and performance of communication functionality, rather than being selected to optimize sensing functionality.

[0007] By deploying a sensing reference point in an environment, a known sensing state of the sensing reference point may be shown to enhance accuracy associated with a task of sensing objects of interest in the environment.

[0008] According to an aspect of the present disclosure, there is provided a method of cooperative sensing for an environment including a plurality of nodes. The method includes obtaining, at a first node among the plurality of nodes, first sensing results for a passive object of interest, the first sensing results including an anterior sensing state for the passive object of interest, determining, at the first node, based, at least in part, on the first sensing results, a first sensing quality indication, transmitting, from the first node to a second node among the plurality of nodes, the first sensing quality indication, receiving, from the second node, sensing feedback, the sensing feedback including an indication of a posterior sensing state for the passive object of interest and a posterior sensing ambiguity indicator, wherein the posterior sensing ambiguity indicator indicates ambiguity associated with the posterior sensing state, obtaining, at the first node, based, at least in part, on the sensing feedback and the first sensing results, second sensing results for the passive object of interest and determining, at the first node, based, at least in part, on the second sensing results, a second quality indication. In other aspects of the present application, a first node is provided for carrying out this method and a computer-readable medium is provided storing instructions that cause a processor to carry out this method.

[0009] According to an aspect of the present disclosure, there is provided a method of facilitating environmental sensing. The method includes receiving, at a first node, a sensing signal, wherein the sensing signal has been reflected by a passive object of interest, obtaining, at the first node, measurements of the sensing signal, processing, at the first node, the measurements to, thereby, obtain a posterior sensing state for the passive object of interest and a posterior sensing ambiguity indicator, wherein the posterior sensing ambiguity indicator indicates ambiguity associated with the posterior sensing state and transmitting, to a second node, sensing feedback, the sensing feedback including an indication of the posterior sensing state and the posterior sensing ambiguity indicator. In other aspects of the present  application, a first node is provided for carrying out this method and a computer-readable medium is provided storing instructions that cause a processor to carry out this method.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0010] For a more complete understanding of the present embodiments, and the advantages thereof, reference is now made, by way of example, to the following descriptions taken in conjunction with the accompanying drawings, in which:

[0011] FIG. 1 illustrates, in a schematic diagram, a communication system in which embodiments of the disclosure may occur, the communication system includes multiple example electronic devices and multiple example transmit receive points along with various networks;

[0012] FIG. 2 illustrates, in a block diagram, the communication system of FIG. 1, the communication system includes multiple example electronic devices, an example terrestrial transmit receive point and an example non-terrestrial transmit receive point along with various networks;

[0013] FIG. 3 illustrates, as a block diagram, elements of an example electronic device of FIG. 2, elements of an example terrestrial transmit receive point of FIG. 2 and elements of an example non-terrestrial transmit receive point of FIG. 2, in accordance with aspects of the present application;

[0014] FIG. 4 illustrates, as a block diagram, various modules that may be included in an example electronic device, an example terrestrial transmit receive point and an example non-terrestrial transmit receive point, in accordance with aspects of the present application;

[0015] FIG. 5 illustrates, as a block diagram, a sensing management function, in accordance with aspects of the present application;

[0016] FIG. 6 illustrates an environment including the sensing management function of FIG. 5, a plurality of transmit receive points, a plurality of objects and a user equipment;

[0017] FIG. 7 illustrates an environment that is distinct from the environment of FIG. 6 in that it includes a plurality of sensing reference points, including an active sensing reference point, in accordance with aspects of the present application;

[0018] FIG. 8 illustrates example steps in method of facilitating, say, at the sensing management function of FIG. 5, sensing in cooperation with the active sensing reference point of FIG. 7, in accordance with aspects of the present application;

[0019] FIG. 9 illustrates, as a flow diagram, interaction between elements of the environment of FIG. 7, in accordance with aspects of the present application;

[0020] FIG. 10 illustrates an environment that is distinct from the environment of FIG. 6 in that it includes a plurality of sensing reference points, including a passive sensing reference point, in accordance with aspects of the present application; and

[0021] FIG. 11 illustrates, as a flow diagram, interaction between elements of the environment of FIG. 10, in accordance with aspects of the present application.DETAILED DESCRIPTION

[0022] For illustrative purposes, specific example embodiments will now be explained in greater detail in conjunction with the figures.

[0023] The embodiments set forth herein represent information sufficient to practice the claimed subject matter and illustrate ways of practicing such subject matter. Upon reading the following description in light of the accompanying figures, those of skill in the art will understand the concepts of the claimed subject matter and will recognize applications of these concepts not particularly addressed herein. It should be understood that these concepts and applications fall within the scope of the disclosure and the accompanying claims.

[0024] Moreover, it will be appreciated that any module, component, or device disclosed herein that executes instructions may include, or otherwise have access to, a non-transitory computer / processor readable storage medium or media for storage of information, such as computer / processor readable instructions, data structures, program modules and / or other data. A non-exhaustive list of examples of non-transitory computer / processor readable storage media includes magnetic cassettes, magnetic tape, magnetic disk storage or other magnetic storage devices, optical disks such as compact disc read-only memory (CD-ROM) , digital video discs or digital versatile discs (i.e., DVDs) , Blu-ray DiscTM, or other optical storage, volatile and non-volatile, removable and non-removable media implemented in any method or technology, random-access memory (RAM) , read-only memory (ROM) , electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM) , flash memory or other memory technology. Any such non-transitory computer / processor storage media may be part of a device or accessible or connectable thereto. Computer / processor readable / executable instructions to implement an application or module described herein may be stored or otherwise held by such non-transitory computer / processor readable storage media.

[0025] Referring to FIG. 1, as an illustrative example without limitation, a simplified schematic illustration of a communication system is provided. The communication system 100 comprises a radio access network 120. The radio access network 120 may be a next generation (e.g., sixth generation, “6G, ” or later) radio access network, or a legacy (e.g., 5G, 4G, 3G or 2G) radio access network. One or more communication electronic devices (ED) 110a, 110b, 110c, 110d, 110e, 110f, 110g, 110h, 110i, 110j (generically referred to as 110) may be interconnected to one another or connected to one or more network nodes (170a, 170b, generically referred to as 170) in the radio access network 120. A core network 130  may be a part of the communication system and may be dependent or independent of the radio access technology used in the communication system 100. Also, the communication system 100 comprises a public switched telephone network (PSTN) 140, the internet 150, and other networks 160.

[0026] FIG. 2 illustrates an example communication system 100. In general, the communication system 100 enables multiple wireless or wired elements to communicate data and other content. The purpose of the communication system 100 may be to provide content, such as voice, data, video, and / or text, via broadcast, multicast, groupcast and unicast, etc. The communication system 100 may operate by sharing resources, such as carrier spectrum bandwidth, between its constituent elements. The communication system 100 may include a terrestrial communication system and / or a non-terrestrial communication system. The communication system 100 may provide a wide range of communication services and applications (such as earth monitoring, remote sensing, passive sensing and positioning, navigation and tracking, autonomous delivery and mobility, etc. ) . The communication system 100 may provide a high degree of availability and robustness through a joint operation of a terrestrial communication system and a non-terrestrial communication system. For example, integrating a non-terrestrial communication system (or components thereof) into a terrestrial communication system can result in what may be considered a heterogeneous network comprising multiple layers. Compared to conventional communication networks, the heterogeneous network may achieve better overall performance through efficient multi-link joint operation, more flexible functionality sharing and faster physical layer link switching between terrestrial networks and non-terrestrial networks.

[0027] The terrestrial communication system and the non-terrestrial communication system could be considered sub-systems of the communication system. In the example shown in FIG. 2, the communication system 100 includes electronic devices (ED) 110a, 110b, 110c, 110d (generically referred to as ED 110) , radio access networks (RANs) 120a, 120b, a non-terrestrial communication network 120c, a core network 130, a public switched telephone network (PSTN) 140, the Internet 150 and other networks 160. The RANs 120a, 120b include respective base stations (BSs) 170a, 170b, which may be generically referred to as terrestrial transmit and receive points (T-TRPs) 170a, 170b. The non-terrestrial communication network 120c includes an access node 172, which may be generically referred to as a non-terrestrial transmit and receive point (NT-TRP) 172.

[0028] Any ED 110 may be alternatively or additionally configured to interface, access, or communicate with any T-TRP 170a, 170b and NT-TRP 172, the Internet 150, the core network 130, the PSTN 140, the other networks 160, or any combination of the preceding. In some examples, the ED 110a may communicate an uplink and / or downlink transmission over a terrestrial air interface 190a with T-TRP 170a. In some examples, the EDs 110a, 110b, 110c and 110d may also communicate directly with one another via one or more sidelink air interfaces 190b. In some examples, the ED 110d may communicate an uplink and / or downlink transmission over a non-terrestrial air interface 190c with NT-TRP 172.

[0029] The air interfaces 190a and 190b may use similar communication technology, such as any suitable radio access technology. For example, the communication system 100 may implement one or more channel access methods, such as code division multiple access (CDMA) , space division multiple access (SDMA) , time division multiple access (TDMA) , frequency division multiple access (FDMA) , orthogonal FDMA (OFDMA) , single-carrier FDMA (SC-FDMA, also known as discrete Fourier transform spread OFDMA, DFT-s-OFDMA) in the air interfaces 190a and 190b. The air interfaces 190a and 190b may utilize other higher dimension signal spaces, which may involve a combination of orthogonal and / or non-orthogonal dimensions.

[0030] The non-terrestrial air interface 190c can enable communication between the ED 110d and one or multiple NT-TRPs 172 via a wireless link or simply a link. For some examples, the link is a dedicated connection for unicast transmission, a connection for broadcast transmission, or a connection between a group of EDs 110 and one or multiple NT-TRPs 172 for multicast transmission.

[0031] The RANs 120a and 120b are in communication with the core network 130 to provide the EDs 110a, 110b, 110c with various services such as voice, data and other services. The RANs 120a and 120b and / or the core network 130 may be in direct or indirect communication with one or more other RANs (not shown) , which may or may not be directly served by core network 130 and may, or may not, employ the same radio access technology as RAN 120a, RAN 120b or both. The core network 130 may also serve as a gateway access between (i) the RANs 120a and 120b or the EDs 110a, 110b, 110c or both, and (ii) other networks (such as the PSTN 140, the Internet 150, and the other networks 160) . In addition, some or all of the EDs 110a, 110b, 110c may include functionality for communicating with different wireless networks over different wireless links using different wireless technologies and / or protocols. Instead of wireless communication (or in addition thereto) , the EDs 110a, 110b, 110c may communicate via wired communication channels to a service provider or switch (not shown) and to the Internet 150. The PSTN 140 may include circuit switched telephone networks for providing plain old telephone service (POTS) . The Internet 150 may include a network of computers and subnets (intranets) or both and incorporate protocols, such as Internet Protocol (IP) , Transmission Control Protocol (TCP) , User Datagram Protocol (UDP) . The EDs 110a, 110b, 110c may be multimode devices capable of operation according to multiple radio access technologies and may incorporate multiple transceivers necessary to support such.

[0032] FIG. 3 illustrates another example of an ED 110 and a base station 170a, 170b and / or 170c. The ED 110 is used to connect persons, objects, machines, etc. The ED 110 may be widely used in various scenarios including, for example, cellular communications, device-to-device (D2D) , vehicle to everything (V2X) , peer-to-peer (P2P) , machine-to-machine (M2M) , machine-type communications (MTC) , Internet of things (IoT) , virtual reality (VR) , augmented reality (AR) , mixed reality (MR) , metaverse, digital twin, industrial control, self-driving, remote medical, smart grid, smart furniture, smart office, smart wearable, smart transportation, smart city, drones, robots, remote sensing, passive sensing, positioning, navigation and tracking, autonomous delivery and mobility, etc.

[0033] Each ED 110 represents any suitable end user device for wireless operation and may include such devices (or may be referred to) as a user equipment / device (UE) , a wireless transmit / receive unit (WTRU) , a mobile station, a fixed or mobile subscriber unit, a cellular telephone, a station (STA) , a machine type communication (MTC) device, a personal digital assistant (PDA) , a smartphone, a laptop, a computer, a tablet, a wireless sensor, a consumer electronics device, wearable devices such as a watch, head mounted equipment, a pair of glasses, a smart book, a vehicle, a car, a truck, a bus, a train, or an IoT device, wearable devices (such as a watch, a pair of glasses, head mounted equipment, etc. ) , an industrial device, or an apparatus in (e.g., communication module, modem, or chip) or comprising the forgoing devices, among other possibilities. Future generation EDs 110 may be referred to using other terms. The base stations 170a and 170b each T-TRPs and will, hereafter, be referred to as T-TRP 170. Also shown in FIG. 3, a NT-TRP will hereafter be referred to as NT-TRP 172. Each ED 110 connected to the T-TRP 170 and / or the NT-TRP 172 can be dynamically or semi-statically turned-on (i.e., established, activated or enabled) , turned-off (i.e., released, deactivated or disabled) and / or configured in response to one of more of: connection availability; and connection necessity.

[0034] The ED 110 includes a transmitter 201 and a receiver 203 coupled to one or more antennas 204. Only one antenna 204 is illustrated to avoid congestion in the drawing. One, some, or all of the antennas 204 may, alternatively, be panels. The transmitter 201 and the receiver 203 may be integrated, e.g., as a transceiver. The transceiver is configured to modulate data or other content for transmission by the at least one antenna 204 or by a network interface controller (NIC) . The transceiver may also be configured to demodulate data or other content received by the at least one antenna 204. Each transceiver includes any suitable structure for generating signals for wireless or wired transmission and / or processing signals received wirelessly or by wire. Each antenna 204 includes any suitable structure for transmitting and / or receiving wireless or wired signals.

[0035] The ED 110 includes at least one memory 208. The memory 208 stores instructions and data used, generated, or collected by the ED 110. For example, the memory 208 could store software instructions or modules configured to implement some or all of the functionality and / or embodiments described herein and that are executed by one or more processing unit (s) (e.g., a processor 210) . Each memory 208 includes any suitable volatile and / or non-volatile storage and retrieval device (s) . Any suitable type of memory may be used, such as random access memory (RAM) , read only memory (ROM) , hard disk, optical disc, subscriber identity module (SIM) card, memory stick, secure digital (SD) memory card, on-processor cache and the like.

[0036] The ED 110 may further include one or more input / output devices (not shown) or interfaces (such as a wired interface to the Internet 150 in FIG. 1) . The input / output devices or interfaces permit interaction with a user or other devices in the network. Each input / output device or interface includes any suitable structure for providing information to, or receiving information from, a user, and / or for network  interface communications. Suitable structures include, for example, a speaker, a microphone, a keypad, a keyboard, a display or a touch screen, etc.

[0037] The ED 110 includes the processor 210 for performing operations including those operations related to preparing a transmission for uplink transmission to the NT-TRP 172 and / or the T-TRP 170, those operations related to processing downlink transmissions received from the NT-TRP 172 and / or the T-TRP 170, and those operations related to processing sidelink transmission to and from another ED 110. Processing operations related to preparing a transmission for uplink transmission may include operations such as encoding, modulating, transmit beamforming and generating symbols for transmission. Processing operations related to processing downlink transmissions may include operations such as receive beamforming, demodulating and decoding received symbols. Depending upon the embodiment, a downlink transmission may be received by the receiver 203, possibly using receive beamforming, and the processor 210 may extract signaling from the downlink transmission (e.g., by detecting and / or decoding the signaling) . An example of signaling may be a reference signal transmitted by the NT-TRP 172 and / or by the T-TRP 170. In some embodiments, the processor 210 implements the transmit beamforming and / or the receive beamforming based on the indication of beam direction, e.g., beam angle information (BAI) , received from the T-TRP 170. In some embodiments, the processor 210 may perform operations relating to network access (e.g., initial access) and / or downlink synchronization, such as operations relating to detecting a synchronization sequence, decoding and obtaining the system information, etc. In some embodiments, the processor 210 may perform channel estimation, e.g., using a reference signal received from the NT-TRP 172 and / or from the T-TRP 170.

[0038] Although not illustrated, the processor 210 may form part of the transmitter 201 and / or part of the receiver 203. Although not illustrated, the memory 208 may form part of the processor 210.

[0039] The processor 210, the processing components of the transmitter 201 and the processing components of the receiver 203 may each be implemented by the same or different one or more processors that are configured to execute instructions stored in a memory (e.g., in the memory 208) . Alternatively, some or all of the processor 210, the processing components of the transmitter 201 and the processing components of the receiver 203 may each be implemented using dedicated circuitry, such as a programmed field-programmable gate array (FPGA) , an application-specific integrated circuit (ASIC) , or a hardware accelerator such as a graphics processing unit (GPU) or an artificial intelligence (AI) accelerator.

[0040] The T-TRP 170 may be known by other names in some implementations, such as a base station, a base transceiver station (BTS) , a radio base station, a network node, a network device, a device on the network side, a transmit / receive node, a Node B, an evolved NodeB (eNodeB or eNB) , a Home eNodeB, a next Generation NodeB (gNB) , a transmission point (TP) , a site controller, an access point (AP) , a wireless router, a relay station, a remote radio head, a terrestrial node, a terrestrial network device, a terrestrial base station, a base band unit (BBU) , a remote radio unit (RRU) , an active antenna unit (AAU) ,  a remote radio head (RRH) , a central unit (CU) , a distributed unit (DU) , a positioning node, among other possibilities. The T-TRP 170 may be a macro BS, a pico BS, a relay node, a donor node, or the like, or combinations thereof. The T-TRP 170 may refer to the forgoing devices or refer to apparatus (e.g., a communication module, a modem or a chip) in the forgoing devices.

[0041] In some embodiments, the parts of the T-TRP 170 may be distributed. For example, some of the modules of the T-TRP 170 may be located remote from the equipment that houses the antennas 256 for the T-TRP 170, and may be coupled to the equipment that houses the antennas 256 over a communication link (not shown) sometimes known as front haul, such as common public radio interface (CPRI) . Therefore, in some embodiments, the term T-TRP 170 may also refer to modules on the network side that perform processing operations, such as determining the location of the ED 110, resource allocation (scheduling) , message generation, and encoding / decoding, and that are not necessarily part of the equipment that houses the antennas 256 of the T-TRP 170. The modules may also be coupled to other T-TRPs. In some embodiments, the T-TRP 170 may actually be a plurality of T-TRPs that are operating together to serve the ED 110, e.g., through the use of coordinated multipoint transmissions.

[0042] As illustrated in FIG. 3, the T-TRP 170 includes at least one transmitter 252 and at least one receiver 254 coupled to one or more antennas 256. Only one antenna 256 is illustrated to avoid congestion in the drawing. One, some, or all of the antennas 256 may, alternatively, be panels. The transmitter 252 and the receiver 254 may be integrated as a transceiver. The T-TRP 170 further includes a processor 260 for performing operations including those related to: preparing a transmission for downlink transmission to the ED 110; processing an uplink transmission received from the ED 110; preparing a transmission for backhaul transmission to the NT-TRP 172; and processing a transmission received over backhaul from the NT-TRP 172. Processing operations related to preparing a transmission for downlink or backhaul transmission may include operations such as encoding, modulating, precoding (e.g., multiple input multiple output, “MIMO, ” precoding) , transmit beamforming and generating symbols for transmission. Processing operations related to processing received transmissions in the uplink or over backhaul may include operations such as receive beamforming, demodulating received symbols and decoding received symbols. The processor 260 may also perform operations relating to network access (e.g., initial access) and / or downlink synchronization, such as generating the content of synchronization signal blocks (SSBs) , generating the system information, etc. In some embodiments, the processor 260 also generates an indication of beam direction, e.g., BAI, which may be scheduled for transmission by a scheduler 253. The processor 260 performs other network-side processing operations described herein, such as determining the location of the ED 110, determining where to deploy the NT-TRP 172, etc. In some embodiments, the processor 260 may generate signaling, e.g., to configure one or more parameters of the ED 110 and / or one or more parameters of the NT-TRP 172. Any signaling generated by the processor 260 is sent by the transmitter 252. Note that “signaling, ” as used herein, may alternatively be called control signaling. Signaling may be transmitted in a physical layer control channel, e.g., a physical downlink control channel (PDCCH) , in which case the signaling may be known as dynamic signaling. Signaling transmitted in a  downlink physical layer control channel may be known as Downlink Control Information (DCI) . Signaling transmitted in an uplink physical layer control channel may be known as Uplink Control Information (UCI) . Signaling transmitted in a sidelink physical layer control channel may be known as Sidelink Control Information (SCI) . Signaling may be included in a higher-layer (e.g., higher than physical layer) packet transmitted in a physical layer data channel, e.g., in a physical downlink shared channel (PDSCH) , in which case the signaling may be known as higher-layer signaling, static signaling, or semi-static signaling. Higher-layer signaling may also refer to Radio Resource Control (RRC) protocol signaling or Media Access Control –Control Element (MAC-CE) signaling.

[0043] The scheduler 253 may be coupled to the processor 260. The scheduler 253 may be included within, or operated separately from, the T-TRP 170. The scheduler 253 may schedule uplink, downlink, sidelink and / or backhaul transmissions, including issuing scheduling grants and / or configuring scheduling-free (e.g., “configured grant” ) resources. The T-TRP 170 further includes a memory 258 for storing information and data. The memory 258 stores instructions and data used, generated, or collected by the T-TRP 170. For example, the memory 258 could store software instructions or modules configured to implement some or all of the functionality and / or embodiments described herein and that are executed by the processor 260.

[0044] Although not illustrated, the processor 260 may form part of the transmitter 252 and / or part of the receiver 254. Also, although not illustrated, the processor 260 may implement the scheduler 253. Although not illustrated, the memory 258 may form part of the processor 260.

[0045] The processor 260, the scheduler 253, the processing components of the transmitter 252 and the processing components of the receiver 254 may each be implemented by the same, or different one of, one or more processors that are configured to execute instructions stored in a memory, e.g., in the memory 258. Alternatively, some or all of the processor 260, the scheduler 253, the processing components of the transmitter 252 and the processing components of the receiver 254 may be implemented using dedicated circuitry, such as a programmed FPGA, a hardware accelerator (e.g., a GPU or an AI accelerator) or an ASIC.

[0046] Notably, the NT-TRP 172 is illustrated as a drone only as an example, the NT-TRP 172 may be implemented in any suitable non-terrestrial form, such as satellites and high altitude platforms, including international mobile telecommunication base stations and unmanned aerial vehicles, for example. Also, the NT-TRP 172 may be known by other names in some implementations, such as a non-terrestrial node, a non-terrestrial network device, or a non-terrestrial base station. The NT-TRP 172 includes a transmitter 272 and a receiver 274 coupled to one or more antennas 280. Only one antenna 280 is illustrated to avoid congestion in the drawing. One, some, or all of the antennas may alternatively be panels. The transmitter 272 and the receiver 274 may be integrated as a transceiver. The NT-TRP 172 further includes a processor 276 for performing operations including those related to: preparing a  transmission for downlink transmission to the ED 110; processing an uplink transmission received from the ED 110; preparing a transmission for backhaul transmission to T-TRP 170; and processing a transmission received over backhaul from the T-TRP 170. Processing operations related to preparing a transmission for downlink or backhaul transmission may include operations such as encoding, modulating, precoding (e.g., MIMO precoding) , transmit beamforming and generating symbols for transmission. Processing operations related to processing received transmissions in the uplink or over backhaul may include operations such as receive beamforming, demodulating received signals and decoding received symbols. In some embodiments, the processor 276 implements the transmit beamforming and / or receive beamforming based on beam direction information (e.g., BAI) received from the T-TRP 170. In some embodiments, the processor 276 may generate signaling, e.g., to configure one or more parameters of the ED 110. In some embodiments, the NT-TRP 172 implements physical layer processing but does not implement higher layer functions such as functions at the medium access control (MAC) or radio link control (RLC) layer. As this is only an example, more generally, the NT-TRP 172 may implement higher layer functions in addition to physical layer processing.

[0047] The NT-TRP 172 further includes a memory 278 for storing information and data. Although not illustrated, the processor 276 may form part of the transmitter 272 and / or part of the receiver 274. Although not illustrated, the memory 278 may form part of the processor 276.

[0048] The processor 276, the processing components of the transmitter 272 and the processing components of the receiver 274 may each be implemented by the same or different one or more processors that are configured to execute instructions stored in a memory, e.g., in the memory 278. Alternatively, some or all of the processor 276, the processing components of the transmitter 272 and the processing components of the receiver 274 may be implemented using dedicated circuitry, such as a programmed FPGA, a CPU, a hardware accelerator (e.g., a GPU or an AI accelerator) or an ASIC. In some embodiments, the NT-TRP 172 may actually be a plurality of NT-TRPs that are operating together to serve the ED 110, e.g., through coordinated multipoint transmissions.

[0049] The T-TRP 170, the NT-TRP 172, and / or the ED 110 may include other components, but these have been omitted for the sake of clarity.

[0050] One or more steps of the embodiment methods provided herein may be performed by corresponding units or modules, according to FIG. 4. FIG. 4 illustrates units or modules in a device, such as in the ED 110, in the T-TRP 170 or in the NT-TRP 172. For example, a signal may be transmitted by a transmitting unit or by a transmitting module. A signal may be received by a receiving unit or by a receiving module. A signal may be processed by a processing unit or by a processing module. Other steps may be performed by an artificial intelligence (AI) or machine learning (ML) module. The respective units or modules may be implemented using hardware, one or more components or devices that execute software, or a combination thereof. For instance, one or more of the units or modules may be a circuit such  as an integrated circuit. Examples of an integrated circuit include a programmed FPGA, a CPU, a GPU or an ASIC. For instance, one or more of the units or modules may be logical such as a logical function performed by a circuit, by a portion of an integrated circuit, or by software instructions executed by a processor. It will be appreciated that where the modules are implemented using software for execution by a processor, for example, the modules may be retrieved by a processor, in whole or part as needed, individually or together for processing, in single or multiple instances, and that the modules themselves may include instructions for further deployment and instantiation.

[0051] Additional details regarding the EDs 110, the T-TRP 170 and the NT-TRP 172 are known to those of skill in the art. As such, these details are omitted here.

[0052] An air interface generally includes a number of components and associated parameters that collectively specify how a transmission is to be sent and / or received over a wireless communications link between two or more communicating devices. For example, an air interface may include one or more components defining the waveform (s) , frame structure (s) , multiple access scheme (s) , protocol (s) , coding scheme (s) and / or modulation scheme (s) for conveying information (e.g., data) over a wireless communications link. The wireless communications link may support a link between a radio access network and user equipment (e.g., a “Uu” link) , and / or the wireless communications link may support a link between device and device, such as between two user equipments (e.g., a “sidelink” ) , and / or the wireless communications link may support a link between a non-terrestrial (NT) -communication network and user equipment (UE) . The following are some examples for the above components.

[0053] A waveform component may specify a shape and form of a signal being transmitted. Waveform options may include orthogonal multiple access waveforms and non-orthogonal multiple access waveforms. Non-limiting examples of such waveform options include Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) , Direct Fourier Transform spread OFDM (DFT-OFDM) , Filtered OFDM (f-OFDM) , Time windowing OFDM, Filter Bank Multicarrier (FBMC) , Universal Filtered Multicarrier (UFMC) , Generalized Frequency Division Multiplexing (GFDM) , Wavelet Packet Modulation (WPM) , Faster Than Nyquist (FTN) Waveform and low Peak to Average Power Ratio Waveform (low PAPR WF) .

[0054] A frame structure component may specify a configuration of a frame or group of frames. The frame structure component may indicate one or more of a time, frequency, pilot signature, code or other parameter of the frame or group of frames. More details of frame structure will be discussed hereinafter.

[0055] A multiple access scheme component may specify multiple access technique options, including technologies defining how communicating devices share a common physical channel, such as: TDMA; FDMA; CDMA; SDMA; OFDMA; SC-FDMA; Low Density Signature Multicarrier CDMA (LDS-MC-CDMA) ; Non-Orthogonal Multiple Access (NOMA) ; Pattern Division Multiple Access (PDMA) ; Lattice Partition Multiple Access (LPMA) ; Resource Spread Multiple Access (RSMA) ; and Sparse Code Multiple Access (SCMA) . Furthermore, multiple access technique options may include:  scheduled access vs. non-scheduled access, also known as grant-free access; non-orthogonal multiple access vs. orthogonal multiple access, e.g., via a dedicated channel resource (e.g., no sharing between multiple communicating devices) ; contention-based shared channel resources vs. non-contention-based shared channel resources; and cognitive radio-based access.

[0056] A hybrid automatic repeat request (HARQ) protocol component may specify how a transmission and / or a re-transmission is to be made. Non-limiting examples of transmission and / or re-transmission mechanism options include those that specify a scheduled data pipe size, a signaling mechanism for transmission and / or re-transmission and a re-transmission mechanism.

[0057] A coding and modulation component may specify how information being transmitted may be encoded / decoded and modulated / demodulated for transmission / reception purposes. Coding may refer to methods of error detection and forward error correction. Non-limiting examples of coding options include turbo trellis codes, turbo product codes, fountain codes, low-density parity check codes and polar codes. Modulation may refer, simply, to the constellation (including, for example, the modulation technique and order) , or more specifically to various types of advanced modulation methods such as hierarchical modulation and low PAPR modulation.

[0058] In some embodiments, the air interface may be a “one-size-fits-all” concept. For example, it may be that the components within the air interface cannot be changed or adapted once the air interface is defined. In some implementations, only limited parameters or modes of an air interface, such as a cyclic prefix (CP) length or a MIMO mode, can be configured. In some embodiments, an air interface design may provide a unified or flexible framework to support frequencies below known 6 GHz bands and frequencies beyond the 6 GHz bands (e.g., mmWave bands) for both licensed and unlicensed access. As an example, flexibility of a configurable air interface provided by a scalable numerology and symbol duration may allow for transmission parameter optimization for different spectrum bands and for different services / devices. As another example, a unified air interface may be self-contained in a frequency domain and a frequency domain self-contained design may support more flexible RAN slicing through channel resource sharing between different services in both frequency and time.

[0059] A frame structure is a feature of the wireless communication physical layer that defines a time domain signal transmission structure to, e.g., allow for timing reference and timing alignment of basic time domain transmission units. Wireless communication between communicating devices may occur on time-frequency resources governed by a frame structure. The frame structure may, sometimes, instead be called a radio frame structure.

[0060] Depending upon the frame structure and / or configuration of frames in the frame structure, frequency division duplex (FDD) and / or time-division duplex (TDD) and / or full duplex (FD) communication may be possible. FDD communication is when transmissions in different directions (e.g., uplink vs. downlink) occur in different frequency bands. TDD communication is when transmissions in  different directions (e.g., uplink vs. downlink) occur over different time durations. FD communication is when transmission and reception occurs on the same time-frequency resource, i.e., a device can both transmit and receive on the same frequency resource contemporaneously.

[0061] One example of a frame structure is a frame structure, specified for use in the known long-term evolution (LTE) cellular systems, having the following specifications: each frame is 10 ms in duration; each frame has 10 subframes, which subframes are each 1 ms in duration; each subframe includes two slots, each of which slots is 0.5 ms in duration; each slot is for the transmission of seven OFDM symbols (assuming normal CP) ; each OFDM symbol has a symbol duration and a particular bandwidth (or partial bandwidth or bandwidth partition) related to the number of subcarriers and subcarrier spacing; the frame structure is based on OFDM waveform parameters such as subcarrier spacing and CP length (where the CP has a fixed length or limited length options) ; and the switching gap between uplink and downlink in TDD is specified as the integer time of OFDM symbol duration.

[0062] Another example of a frame structure is a frame structure, specified for use in the known new radio (NR) cellular systems, having the following specifications: multiple subcarrier spacings are supported, each subcarrier spacing corresponding to a respective numerology; the frame structure depends on the numerology but, in any case, the frame length is set at 10 ms and each frame consists of ten subframes, each subframe of 1 ms duration; a slot is defined as 14 OFDM symbols; and slot length depends upon the numerology. For example, the NR frame structure for normal CP 15 kHz subcarrier spacing ( “numerology 1” ) and the NR frame structure for normal CP 30 kHz subcarrier spacing ( “numerology 2” ) are different. For 15 kHz subcarrier spacing, the slot length is 1 ms and, for 30 kHz subcarrier spacing, the slot length is 0.5 ms. The NR frame structure may have more flexibility than the LTE frame structure.

[0063] Another example of a frame structure is, e.g., for use in a 6G network or a later network. In a flexible frame structure, a symbol block may be defined to have a duration that is the minimum duration of time that may be scheduled in the flexible frame structure. A symbol block may be a unit of transmission having an optional redundancy portion (e.g., CP portion) and an information (e.g., data) portion. An OFDM symbol is an example of a symbol block. A symbol block may alternatively be called a symbol. Embodiments of flexible frame structures include different parameters that may be configurable, e.g., frame length, subframe length, symbol block length, etc. A non-exhaustive list of possible configurable parameters, in some embodiments of a flexible frame structure, includes: frame length; subframe duration; slot configuration; subcarrier spacing (SCS) ; flexible transmission duration of basic transmission unit; and flexible switch gap.

[0064] The frame length need not be limited to 10 ms and the frame length may be configurable and change over time. In some embodiments, each frame includes one or multiple downlink synchronization channels and / or one or multiple downlink broadcast channels and each synchronization channel and / or  broadcast channel may be transmitted in a different direction by different beamforming. The frame length may be more than one possible value and configured based on the application scenario. For example, autonomous vehicles may require relatively fast initial access, in which case the frame length may be set to 5 ms for autonomous vehicle applications. As another example, smart meters on houses may not require fast initial access, in which case the frame length may be set as 20 ms for smart meter applications.

[0065] A subframe might or might not be defined in the flexible frame structure, depending upon the implementation. For example, a frame may be defined to include slots, but no subframes. In frames in which a subframe is defined, e.g., for time domain alignment, the duration of the subframe may be configurable. For example, a subframe may be configured to have a length of 0.1 ms or 0.2 ms or 0.5 ms or 1 ms or 2 ms or 5 ms, etc. In some embodiments, if a subframe is not needed in a particular scenario, then the subframe length may be defined to be the same as the frame length or not defined.

[0066] A slot might or might not be defined in the flexible frame structure, depending upon the implementation. In frames in which a slot is defined, then the definition of a slot (e.g., in time duration and / or in number of symbol blocks) may be configurable. In one embodiment, the slot configuration is common to all UEs 110 or a group of UEs 110. For this case, the slot configuration information may be transmitted to the UEs 110 in a broadcast channel or common control channel (s) . In other embodiments, the slot configuration may be UE specific, in which case the slot configuration information may be transmitted in a UE-specific control channel. In some embodiments, the slot configuration signaling can be transmitted together with frame configuration signaling and / or subframe configuration signaling. In other embodiments, the slot configuration may be transmitted independently from the frame configuration signaling and / or subframe configuration signaling. In general, the slot configuration may be system common, base station common, UE group common or UE specific.

[0067] The SCS may range from 15 KHz to 480 KHz. The SCS may vary with the frequency of the spectrum and / or maximum UE speed to minimize the impact of Doppler shift and phase noise. In some examples, there may be separate transmission and reception frames and the SCS of symbols in the reception frame structure may be configured independently from the SCS of symbols in the transmission frame structure. The SCS in a reception frame may be different from the SCS in a transmission frame. In some examples, the SCS of each transmission frame may be half the SCS of each reception frame. If the SCS between a reception frame and a transmission frame is different, the difference does not necessarily have to scale by a factor of two, e.g., if more flexible symbol durations are implemented using inverse discrete Fourier transform (IDFT) instead of fast Fourier transform (FFT) . Additional examples of frame structures can be used with different SCSs.

[0068] The basic transmission unit may be a symbol block (alternatively called a symbol) , which, in general, includes a redundancy portion (referred to as the CP) and an information (e.g., data) portion. In some embodiments, the CP may be omitted from the symbol block. The CP length may be flexible and  configurable. The CP length may be fixed within a frame or flexible within a frame and the CP length may possibly change from one frame to another, or from one group of frames to another group of frames, or from one subframe to another subframe, or from one slot to another slot, or dynamically from one scheduling to another scheduling. The information (e.g., data) portion may be flexible and configurable. Another possible parameter relating to a symbol block that may be defined is ratio of CP duration to information (e.g., data) duration. In some embodiments, the symbol block length may be adjusted according to: a channel condition (e.g., multi-path delay, Doppler) ; and / or a latency requirement; and / or an available time duration. As another example, a symbol block length may be adjusted to fit an available time duration in the frame.

[0069] A frame may include both a downlink portion, for downlink transmissions from a base station 170, and an uplink portion, for uplink transmissions from the UEs 110. A gap may be present between each uplink and downlink portion, which gap is referred to as a switching gap. The switching gap length (duration) may be configurable. A switching gap duration may be fixed within a frame or flexible within a frame and a switching gap duration may possibly change from one frame to another, or from one group of frames to another group of frames, or from one subframe to another subframe, or from one slot to another slot, or dynamically from one scheduling to another scheduling.

[0070] A device, such as a base station 170, may provide coverage over a cell. Wireless communication with the device may occur over one or more carrier frequencies. A carrier frequency will be referred to as a carrier. A carrier may alternatively be called a component carrier (CC) . A carrier may be characterized by its bandwidth and a reference frequency, e.g., the center frequency, the lowest frequency or the highest frequency of the carrier. A carrier may be on a licensed spectrum or an unlicensed spectrum. Wireless communication with the device may also, or instead, occur over one or more bandwidth parts (BWPs) . For example, a carrier may have one or more BWPs. More generally, wireless communication with the device may occur over spectrum. The spectrum may comprise one or more carriers and / or one or more BWPs.

[0071] A cell may include one or multiple downlink resources and, optionally, one or multiple uplink resources. A cell may include one or multiple uplink resources and, optionally, one or multiple downlink resources. A cell may include both one or multiple downlink resources and one or multiple uplink resources. As an example, a cell might only include one downlink carrier / BWP, or only include one uplink carrier / BWP, or include multiple downlink carriers / BWPs, or include multiple uplink carriers / BWPs, or include one downlink carrier / BWP and one uplink carrier / BWP, or include one downlink carrier / BWP and multiple uplink carriers / BWPs, or include multiple downlink carriers / BWPs and one uplink carrier / BWP, or include multiple downlink carriers / BWPs and multiple uplink carriers / BWPs. In some embodiments, a cell may, instead or additionally, include one or multiple sidelink resources, including sidelink transmitting and receiving resources.

[0072] A BWP is a set of contiguous or non-contiguous frequency subcarriers on a carrier, or a set of contiguous or non-contiguous frequency subcarriers on multiple carriers, or a set of non-contiguous or contiguous frequency subcarriers, which may have one or more carriers.

[0073] In some embodiments, a carrier may have one or more BWPs, e.g., a carrier may have a bandwidth of 20 MHz and consist of one BWP or a carrier may have a bandwidth of 80 MHz and consist of two adjacent contiguous BWPs, etc. In other embodiments, a BWP may have one or more carriers, e.g., a BWP may have a bandwidth of 40 MHz and consist of two adjacent contiguous carriers, where each carrier has a bandwidth of 20 MHz. In some embodiments, a BWP may comprise non-contiguous spectrum resources, which consists of multiple non-contiguous multiple carriers, where the first carrier of the non-contiguous multiple carriers may be in the mmW band, the second carrier may be in a low band (such as the 2 GHz band) , the third carrier (if it exists) may be in THz band and the fourth carrier (if it exists) may be in visible light band. Resources in one carrier which belong to the BWP may be contiguous or non-contiguous. In some embodiments, a BWP has non-contiguous spectrum resources on one carrier.

[0074] Wireless communication may occur over an occupied bandwidth. The occupied bandwidth may be defined as the width of a frequency band such that, below the lower and above the upper frequency limits, the mean powers emitted are each equal to a specified percentage, β / 2, of the total mean transmitted power, for example, the value of β / 2 is taken as 0.5%.

[0075] The carrier, the BWP or the occupied bandwidth may be signaled by a network device (e.g., by a base station 170) dynamically, e.g., in physical layer control signaling such as the known downlink control channel (DCI) , or semi-statically, e.g., in radio resource control (RRC) signaling or in signaling in the medium access control (MAC) layer, or be predefined based on the application scenario; or be determined by the UE 110 as a function of other parameters that are known by the UE 110, or may be fixed, e.g., by a standard.

[0076] UE position information is often used in cellular communication networks to improve various performance metrics for the network. Such performance metrics may, for example, include capacity, agility and efficiency. The improvement may be achieved when elements of the network exploit the position, the behavior, the mobility pattern, etc., of the UE in the context of a priori information describing a wireless environment in which the UE is operating.

[0077] A sensing system may be used to help gather UE pose information, including UE location in a global coordinate system, UE velocity and direction of movement in the global coordinate system, orientation information and the information about the wireless environment. “Location” is also known as “position” and these two terms may be used interchangeably herein. Examples of well-known sensing systems include RADAR (Radio Detection and Ranging) and LIDAR (Light Detection and Ranging) . While the sensing system is typically separate from the communication system, it could be advantageous to gather the information using an integrated system, which reduces the hardware (and cost) in the system  as well as the time, frequency or spatial resources needed to perform both functionalities. However, using the communication system hardware to perform sensing of UE pose and environment information is a highly challenging and open problem. The difficulty of the problem relates to factors such as the limited resolution of the communication system, the dynamicity of the environment, and the huge number of objects whose electromagnetic properties and position are to be estimated.

[0078] Accordingly, integrated sensing and communication (also known as integrated communication and sensing) is a desirable feature in existing and future communication systems.

[0079] Any or all of the EDs 110 and BS 170 may be sensing nodes in the system 100. Sensing nodes are network entities that perform sensing by transmitting and receiving sensing signals. Some sensing nodes are communication equipment that perform both communications and sensing. However, it is possible that some sensing nodes do not perform communications and are, instead, dedicated to sensing. The sensing agent 174 is an example of a sensing node that is dedicated to sensing. Unlike the EDs 110 and BS 170, the sensing agent 174 does not transmit or receive communication signals. However, the sensing agent 174 may communicate configuration information, sensing information, signaling information, or other information within the communication system 100. The sensing agent 174 may be in communication with the core network 130 to communicate information with the rest of the communication system 100. By way of example, the sensing agent 174 may determine the location of the ED 110a, and transmit this information to the base station 170a via the core network 130. Although only one sensing agent 174 is shown in FIG. 2, any number of sensing agents may be implemented in the communication system 100. In some embodiments, one or more sensing agents may be implemented at one or more of the RANs 120.

[0080] A sensing node may combine sensing-based techniques with reference signal-based techniques to enhance UE pose determination. This type of sensing node may also be known as a sensing management function (SMF) . In some networks, the SMF may also be known as a location management function (LMF) . The SMF may be implemented as a physically independent entity located at the core network 130 with connection to the multiple BSs 170. In other aspects of the present application, the SMF may be implemented as a logical entity co-located inside a BS 170 through logic carried out by the processor 260.

[0081] As shown in FIG. 5, an SMF 176, when implemented as a physically independent entity, includes at least one processor 290, at least one transmitter 282, at least one receiver 284, one or more antennas 286 and at least one memory 288. A transceiver, not shown, may be used instead of the transmitter 282 and the receiver 284. A scheduler 283 may be coupled to the processor 290. The scheduler 283 may be included within or operated separately from the SMF 176. The processor 290 implements various processing operations of the SMF 176, such as signal coding, data processing, power control, input / output processing or any other functionality. The processor 290 can also be configured to implement  some or all of the functionality and / or embodiments described in more detail above. Each processor 290 includes any suitable processing or computing device configured to perform one or more operations. Each processor 290 could, for example, include a microprocessor, microcontroller, digital signal processor, field programmable gate array or application specific integrated circuit.

[0082] A reference signal-based pose determination technique belongs to an “active” pose estimation paradigm. In an active pose estimation paradigm, the enquirer of pose information (e.g., the UE 110) takes part in process of determining the pose of the enquirer. The enquirer may transmit or receive (or both) a signal specific to pose determination process. Positioning techniques based on a global navigation satellite system (GNSS) such as Global Positioning System (GPS) are other examples of the active pose estimation paradigm.

[0083] In contrast, a sensing technique, based on radar for example, may be considered as belonging to a “passive” pose determination paradigm. In a passive pose determination paradigm, the target is oblivious to the pose determination process.

[0084] By integrating sensing and communications in one system, the system need not operate according to only a single paradigm. Thus, the combination of sensing-based techniques and reference signal-based techniques can yield enhanced pose determination.

[0085] The enhanced pose determination may, for example, include obtaining UE channel sub-space information, which is particularly useful for UE channel reconstruction at the sensing node, especially for a beam-based operation and communication. The UE channel sub-space is a subset of the entire algebraic space, defined over the spatial domain, in which the entire channel from the TP to the UE lies. Accordingly, the UE channel sub-space defines the TP-to-UE channel with very high accuracy. The signals transmitted over other sub-spaces result in a negligible contribution to the UE channel. Knowledge of the UE channel sub-space helps to reduce the effort needed for channel measurement at the UE and channel reconstruction at the network-side. Therefore, the combination of sensing-based techniques and reference signal-based techniques may enable the UE channel reconstruction with much less overhead as compared to traditional methods. Sub-space information can also facilitate sub-space-based sensing to reduce sensing complexity and improve sensing accuracy.

[0086] In some embodiments of integrated sensing and communication, a same radio access technology (RAT) is used for sensing and communication. This avoids the need to multiplex two different RATs under one carrier spectrum, or necessitating two different carrier spectrums for the two different RATs.

[0087] In embodiments that integrate sensing and communication under one RAT, a first set of channels may be used to transmit a sensing signal and a second set of channels may be used to transmit a  communications signal. In some embodiments, each channel in the first set of channels and each channel in the second set of channels is a logical channel, a transport channel or a physical channel.

[0088] At the physical layer, communication and sensing may be performed via separate physical channels. For example, a first physical downlink shared channel PDSCH-C is defined for data communication, while a second physical downlink shared channel PDSCH-Sis defined for sensing. Similarly, separate physical uplink shared channels (PUSCH) , PUSCH-C and PUSCH-S, could be defined for uplink communication and sensing.

[0089] In another example, the same PDSCH and PUSCH could be also used for both communication and sensing, with separate logical layer channels and / or transport layer channels defined for communication and sensing. Note also that control channel (s) and data channel (s) for sensing can have the same or different channel structure (format) , occupy same or different frequency bands or bandwidth parts.

[0090] In a further example, a common physical downlink control channel (PDCCH) and a common physical uplink control channel (PUCCH) may be used to carry control information for both sensing and communication. Alternatively, separate physical layer control channels may be used to carry separate control information for communication and sensing. For example, PUCCH-Sand PUCCH-C could be used for uplink control for sensing and communication respectively and PDCCH-Sand PDCCH-C for downlink control for sensing and communication respectively.

[0091] Different combinations of shared and dedicated channels for sensing and communication, at each of the physical, transport, and logical layers, are possible.

[0092] The term RADAR originates from the phrase Radio Detection and Ranging; however, expressions with different forms of capitalization (e.g., Radar and radar) are equally valid and now more common. Radar is typically used for detecting a presence and a location of an object. A radar system radiates radio frequency energy and receives echoes of the energy reflected from one or more targets. The system determines the pose of a given target based on the echoes returned from the given target. The radiated energy can be in the form of an energy pulse or a continuous wave, which can be expressed or defined by a particular waveform. Examples of waveforms used in radar include frequency modulated continuous wave (FMCW) and ultra-wideband (UWB) waveforms.

[0093] Radar systems can be monostatic, bi-static or multi-static. In a monostatic radar system, the radar signal transmitter and receiver are co-located, such as being integrated in a transceiver. In a bi-static radar system, the transmitter and receiver are spatially separated, and the distance of separation is comparable to, or larger than, the expected target distance (often referred to as the range) . In a multi-static radar system, two or more radar components are spatially diverse but with a shared area of coverage. A multi-static radar is also referred to as a multisite or netted radar.

[0094] Terrestrial radar applications encounter challenges such as multipath propagation and shadowing impairments. Another challenge is the problem of identifiability because terrestrial targets have similar physical attributes. Integrating sensing into a communication system is likely to suffer from these same challenges, and more.

[0095] Communication nodes can be either half-duplex or full-duplex. A half-duplex node cannot both transmit and receive using the same physical resources (time, frequency, etc. ) ; conversely, a full-duplex node can transmit and receive using the same physical resources. Existing commercial wireless communications networks are all half-duplex. Even if full-duplex communications networks become practical in the future, it is expected that at least some of the nodes in the network will still be half-duplex nodes because half-duplex devices are less complex, and have lower cost and lower power consumption. In particular, full-duplex implementation is more challenging at higher frequencies (e.g., in millimeter wave bands) and very challenging for small and low-cost devices, such as femtocell base stations and UEs.

[0096] The limitation of half-duplex nodes in the communications network presents further challenges toward integrating sensing and communications into the devices and systems of the communications network. For example, both half-duplex and full-duplex nodes can perform bi-static or multi-static sensing, but monostatic sensing typically requires the sensing node have full-duplex capability. A half-duplex node may perform monostatic sensing with certain limitations, such as in a pulsed radar with a specific duty cycle and ranging capability.

[0097] Properties of a sensing signal, or a signal used for both sensing and communication, include the waveform of the signal and the frame structure of the signal. The frame structure defines the time-domain boundaries of the signal. The waveform describes the shape of the signal as a function of time and frequency. Examples of waveforms that can be used for a sensing signal include ultra-wide band (UWB) pulse, Frequency-Modulated Continuous Wave (FMCW) or “chirp” , orthogonal frequency-division multiplexing (OFDM) , cyclic prefix (CP) -OFDM, and Discrete Fourier Transform spread (DFT-s) -OFDM.

[0098] In an embodiment, the sensing signal is a linear chirp signal with bandwidth B and time duration T. Such a linear chirp signal is generally known from its use in FMCW radar systems. A linear chirp signal is defined by an increase in frequency from an initial frequency, fchirp0, at an initial time, tchirp0, to a final frequency, fchirp1, at a final time, tchirp1 where the relation between the frequency (f) and time (t) can be expressed as a linear relation of f-fchirp0=α (t-tchirp0) , where is defined as the chirp slope. The bandwidth of the linear chirp signal may be defined as B=fchirp1-fchirp0 and the time duration of the linear chirp signal may be defined as T=tchirp1-tchirp0. Such linear chirp signal can be presented as in the baseband representation.

[0099] Precoding, as used herein, may refer to any coding operation (s) or modulation (s) that transform an input signal into an output signal. Precoding may be performed in different domains and  typically transforms the input signal in a first domain to an output signal in a second domain. Precoding may include linear operations.

[0100] A terrestrial communication system may also be referred to as a land-based or ground-based communication system, although a terrestrial communication system can also, or instead, be implemented on or in water. The non-terrestrial communication system may bridge coverage gaps in underserved areas by extending the coverage of cellular networks through the use of non-terrestrial nodes, which will be key to establishing global, seamless coverage and providing mobile broadband services to unserved / underserved regions. In the current case, it is hardly possible to implement terrestrial access-points / base-stations infrastructure in areas like oceans, mountains, forests, or other remote areas.

[0101] The terrestrial communication system may be a wireless communications system using 5G technology and / or later generation wireless technology (e.g., 6G or later) . In some examples, the terrestrial communication system may also accommodate some legacy wireless technologies (e.g., 3G or 4G wireless technology) . The non-terrestrial communication system may be a communications system using satellite constellations, like conventional Geo-Stationary Orbit (GEO) satellites, which utilize broadcast public / popular contents to a local server. The non-terrestrial communication system may be a communications system using low earth orbit (LEO) satellites, which are known to establish a better balance between large coverage area and propagation path-loss / delay. The non-terrestrial communication system may be a communications system using stabilized satellites in very low earth orbits (VLEO) technologies, thereby substantially reducing the costs for launching satellites to lower orbits. The non-terrestrial communication system may be a communications system using high altitude platforms (HAPs) , which are known to provide a low path-loss air interface for the users with limited power budget. The non-terrestrial communication system may be a communications system using Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) (or unmanned aerial system, “UAS” ) achieving a dense deployment, since their coverage can be limited to a local area, such as airborne, balloon, quadcopter, drones, etc. In some examples, GEO satellites, LEO satellites, UAVs, HAPs and VLEOs may be horizontal and two-dimensional. In some examples, UAVs, HAPs and VLEOs may be coupled to integrate satellite communications to cellular networks. Emerging 3D vertical networks consist of many moving (other than geostationary satellites) and high-altitude access points such as UAVs, HAPs and VLEOs.

[0102] MIMO technology allows an antenna array of multiple antennas to perform signal transmissions and receptions to meet high transmission rate requirements. The ED 110 and the T-TRP 170 and / or the NT-TRP may use MIMO to communicate using wireless resource blocks. MIMO utilizes multiple antennas at the transmitter to transmit wireless resource blocks over parallel wireless signals. It follows that multiple antennas may be utilized at the receiver. MIMO may beamform parallel wireless signals for reliable multipath transmission of a wireless resource block. MIMO may bond parallel wireless signals that transport different data to increase the data rate of the wireless resource block.

[0103] In recent years, a MIMO (large-scale MIMO) wireless communication system with the T-TRP 170 and / or the NT-TRP 172 configured with a large number of antennas has gained wide attention from academia and industry. In the large-scale MIMO system, the T-TRP 170, and / or the NT-TRP 172, is generally configured with more than ten antenna units (see antennas 256 and antennas 280 in FIG. 3) . The T-TRP 170, and / or the NT-TRP 172, is generally operable to serve dozens (such as 40) of EDs 110. A large number of antenna units of the T-TRP 170 and the NT-TRP 172 can greatly increase the degree of spatial freedom of wireless communication, greatly improve the transmission rate, spectral efficiency and power efficiency, and, to a large extent, reduce interference between cells. The increase of the number of antennas allows for each antenna unit to be made in a smaller size with a lower cost. Using the degree of spatial freedom provided by the large-scale antenna units, the T-TRP 170 and the NT-TRP 172 of each cell can communicate with many EDs 110 in the cell on the same time-frequency resource at the same time, thus greatly increasing the spectral efficiency. A large number of antenna units of the T-TRP 170 and / or the NT-TRP 172 also enable each user to have better spatial directivity for uplink and downlink transmission, so that the transmitting power of the T-TRP 170 and / or the NT-TRP 172 and an ED 110 is reduced and the power efficiency is correspondingly increased. When the antenna number of the T-TRP 170 and / or the NT-TRP 172 is sufficiently large, random channels between each ED 110 and the T-TRP 170 and / or the NT-TRP 172 can approach orthogonality such that interference between cells and users and the effect of noise can be reduced. The plurality of advantages described hereinbefore enable large-scale MIMO to have a magnificent application prospect.

[0104] A MIMO system may include a receiver connected to a receive (Rx) antenna, a transmitter connected to transmit (Tx) antenna and a signal processor connected to the transmitter and the receiver. Each of the Rx antenna and the Tx antenna may include a plurality of antennas. For instance, the Rx antenna may have a uniform linear array (ULA) antenna, in which the plurality of antennas are arranged in line at even intervals. When a radio frequency (RF) signal is transmitted through the Tx antenna, the Rx antenna may receive a signal reflected and returned from a forward target.

[0105] A non-exhaustive list of possible unit or possible configurable parameters or in some embodiments of a MIMO system include: a panel; and a beam.

[0106] A panel is a unit of an antenna group, or antenna array, or antenna sub-array, which unit can control a Tx beam or a Rx beam independently.

[0107] A beam may be formed by performing amplitude and / or phase weighting on data transmitted or received by at least one antenna port. A beam may be formed by using another method, for example, adjusting a related parameter of an antenna unit. The beam may include a Tx beam and / or a Rx beam. The transmit beam indicates distribution of signal strength formed in different directions in space after a signal is transmitted through an antenna. The receive beam indicates distribution of signal strength that is of a wireless signal received from an antenna and that is in different directions in space. Beam information may  include a beam identifier, or an antenna port (s) identifier, or a channel state information reference signal (CSI-RS) resource identifier, or a SSB resource identifier, or a sounding reference signal (SRS) resource identifier, or other reference signal resource identifier.

[0108] It has been stated, hereinbefore, that current bi-static environment sensing techniques and multi-static environment sensing techniques lack a manner of establishing an accuracy for the provided sensing services. It may be considered that one solution for establishing accuracy for sensing services involves introducing “reference points, ” which may also be called “check points. ” A reference point may be implemented as a node with a known sensing state. The sensing state of a reference point may include a reference point location in a global coordinate system, a reference point velocity and a direction of movement in the global coordinate system and reference point orientation information.

[0109] In current environment sensing approaches, a node with a known sensing state is either the transmitter or the receiver of the wireless communication pair, but not both. In current terrestrial cellular wireless communication systems, the node with a known sensing state is, generally, the TRP 170.

[0110] One issue with using TRPs 170 as a sensing reference point is that TRPs 170 are not necessarily widely distributed across a given serving area. The lack of a wide distribution may be shown to limit the availability and the validity of any feedback provided by the TRP-based sensing reference points. Of course, one solution to a lack of a wide distribution is to implement a wide distribution. However, TRPs 170 are usually fully-fledged network nodes. Accordingly, it may be shown to be costly to implement a wide distribution of TRP-based sensing reference points across service areas.

[0111] A further issue with using TRP-based sensing reference points is that the locations of TRPs 170 are typically selected to optimize coverage and performance of communication functionality, rather than being selected to optimize sensing functionality. For instance, TRPs 170 are usually implemented on highly elevated positions. It may be shown that there is a difference between the channel and / or environment conditions that are experienced by the TRPs 170 that are implemented on highly elevated positions and the channel and / or environment conditions that are experienced by the UEs 110 in the same environment. Accordingly, when TRPs 170 are implemented as sensing reference points, this difference results in discrepancy between sensing accuracy seen by TRP-based sensing reference points and sensing accuracy seen by UEs 110.

[0112] Sensing reference points can be active, i.e., capable of transmitting and / or receiving RF signals. Alternatively, sensing reference points can be passive, i.e., incapable of transmitting and / or receiving RF signals. Passive sensing reference points may, however, maintain an ability to manipulate characteristics of an incident wave and such that waves that are reflected / backscattered from a given passive sensing reference point are distinct from the incident wave. Indeed, the waves that are reflected / backscattered from a given passive sensing reference point may be distinct from the incident wave in a manner that includes information about the given passive sensing reference point.

[0113] FIG. 6 illustrates an environment 600. The environment 600 includes a plurality of TRPs 170, a plurality of objects 602 and a UE 110. The plurality of TRPs 170 includes a first TRP 170-1, a second TRP 170-2 and a third TRP 170-3. The plurality of objects 604 includes a passive object of interest 602A and an additional environmental object 602B.

[0114] Aspects of the present application relate to reducing the ambiguity of a sensing state of the object of interest 602A with the help of one RP 702 or more than one RP 702. The sensing state of the object of interest 602A may include a location of the object of interest 602A in a global coordinate system, a velocity and a direction of movement of the object of interest 602A and orientation information for the object of interest 602A.

[0115] In overview, it is proposed, herein, to add sensing reference points to an environment or, rather than adding sensing reference points, to assign, as a sensing reference point, a terminal / node that is both in the environment of interest and has a known sensing state. For an environment that includes terminal / node that may be assigned as sensing reference points, aspects of the present application relate to using the sensing reference points to enhance network-wide sensing. Such enhanced network-wide sensing may be shown to assist with RF map construction. An RF map may be understood to include one or more target environment objects (objects of interest) . The use of sensing reference points may be associated with an increase in accuracy for the sensing state of the object of interest 602A. Indeed, sensing reference points may be used to detect sensing error and assist in improving a quality of the sensing that is occurring in an environment.

[0116] FIG. 7 illustrates an environment 700. The environment 700 of FIG. 7 is similar to the environment 600 of FIG. 6 in that it includes the plurality of TRPs 170, the passive object of interest 602A and the UE 110. The environment 700 of FIG. 7 is distinct from the environment 600 of FIG. 6 in that the environment 700 of FIG. 7 includes a plurality of sensing reference points 702. The plurality of sensing reference points 702 includes an active sensing reference point 702-1A, a second sensing reference point 702-2, a third sensing reference point 702-3 and a fourth sensing reference point 702-4. The sensing reference points may be collectively or individually referenced as RPs 702 or RP 702, respectively. It is expected that sensing state information for the active RP 702-1A is associated with much less ambiguity than ambiguity associated with the sensing state information for the object of interest 602A.

[0117] FIG. 7 illustrates multiple sensing signals emanating from the first TRP 170-1. In one instance, sensing signals reach the active RP 702-1A directly from the first TRP 170-1. In another instance, sensing signals reach the active RP 702-1A indirectly. In particular, some sensing signals, from the first TRP 170-1, reflect at the object of interest 602A before being received at the active RP 702-1A. The sensing signals that are received at the active RP 702-1A after reflection at the object of interest 602A may appear, to the active RP 702-1A, to have originated at a virtual transmission point (a “VTP” ) 706. It should be clear that sensing signals may traverse more than one path from the first TRP 170-1, reflecting at the  object of interest 602A and being received at the active RP 702-1A. Accordingly, the active RP 702-1A may perceive a presence of more than one VTP, even though only the one VTP 706 is illustrated in FIG. 7. A collection of more than one VTP may be referenced as a “VTP set. ”

[0118] Aspects of the present application relate to a method of facilitating, say, at the SMF 176, sensing in cooperation with the active RP 702-1A. Example steps of the method are illustrated in FIG. 8. The method of cooperative sensing includes the SMF 176 obtaining (step 802) , e.g., from the first TRP 170-1, so-called first sensing results, for example, for the passive object of interest 602A illustrated in FIG. 6 and in FIG. 7.

[0119] Aspects of the present application relate to implementing the RF sensing phase illustrated in FIG. 6. The RF sensing phase may have a component wherein first sensing results are obtained, by, say, the first TRP 170-1, based on a first-level sensing. The first sensing results may then be received (step 802, FIG. 8) by the SMF 176. The RF sensing phase may also have a component wherein the obtained first sensing results are transmitted (step 806, FIG. 8) , by the SMF 176 to other nodes in the environment 700, in the form of a first sensing quality indication.

[0120] In aspects of the present application, the first-level sensing may be initiated by the first TRP 170-1. In aspects of the present application, the first-level sensing may be carried out as online monostatic sensing. In online monostatic sensing, the first TRP 170-1 acts as a transmitter of sensing signals and a receiver of reflected sensing signals, as illustrated in FIG. 6.

[0121] In other aspects of the present application, the first-level sensing may be carried out based on offline processing, such as environment raytracing.

[0122] In further aspects of the present application, the first-level sensing may be carried out based on the first TRP 170-1 or the SMF 176 accessing historical sensing data.

[0123] One outcome of this RF sensing phase may be a first sensing quality indication for sensing state of the object of interest 602A. The first sensing quality indication may include an anterior sensing ambiguity indicator (SAI) . The anterior SAI may be interpreted as being directly related to the sensing state of the object of interest 602A. Alternatively, the anterior SAI may be interpreted as being an implicit indication of the sensing state of the object of interest 602A. The anterior SAI may be interpreted as an initial estimate of sensing error for certain environment objects. It follows that the anterior SAI may be interpreted as an initial indication of quality for the sensing information of the object of interest 602A. The initial estimate of sensing error (abias) may be expressed as a distribution with a mean, a standard deviation vector, σant, and an anterior variance (the standard deviation squared,  ) .

[0124] In one case, wherein the anterior SAI is directly related to the object of interest 602A, the anterior SAI may relate to an equation defining an important plane characterizing the object of interest 602A.

[0125] In another case, wherein the anterior SAI is directly related to the object of interest 602A, the anterior SAI may relate to locations for one or more important points characterizing the object of interest 602A.

[0126] It may be considered that there are many different ways to obtain the anterior SAI.

[0127] A first way to obtain the anterior SAI may be used in a case of monostatic sensing. When the first TRP 170-1 carries out RF monostatic sensing, the first TRP 170-1 acts as the transmitter of an RF sensing signal and the receiver of reflections of the RF sensing signal. In this first way to obtain the anterior SAI, the anterior SAI may be obtained on the basis of signal parameters associated with the reflections of the RF sensing signal. Such signal parameters may include received SNR, the sensing signal bandwidth, the type of the sensing signal waveform, the chirp rate (in case of a chirp waveform) , subcarrier spacing (in case of OFDM) , and the number of TX antennas and RX antennas. The first way to obtain the anterior SAI may involve using a theoretical lower bound for ambiguity, such as a Cramér-Rao Lower Bound (CRLB) or a lower bound found in a look-up table (LUT) , etc., based on the signal parameters.

[0128] A second way to obtain the anterior SAI may be used in a case of available environment raytracing algorithms coupled with environment map information (surface equations of buildings, the buildings’ reflectivity coefficients, the buildings'materials, the RF losses of the buildings'materials, etc. ) . The second way may be based on approximating, with simple shapes, complicated environment object shapes. It should be clear that not all environment objects may be perceived as having perfectly smooth shapes. Accordingly, during the RF sensing phase, the shape of some environment objects may be approximated as a smoother set of hyperplanes. One way of approximating the shapes of these objects, in the case of implicit indication, involves merging the VTPs that are close to each other. In other words, VTPs with relatively close location may be considered to be a single VTP. Such consideration achieves a goal of reducing the number of VTPs and, thereby, reduces the computational complexity of the association stage. The associated sensing error can be translated, in the form of range / orientation estimation error, into a VTP location error.

[0129] As discussed hereinbefore, the first sensing results may be based on a first-level sensing carried out at the first TRP 170-1 and then provided, by the first TRP 170-1, to the SMF 176, as illustrated in FIG. 6. Once the first sensing results have been obtained (step 802, FIG. 8) by the SMF 176, the SMF 176 may process the first sensing results. The processing of the first sensing results may allow the SMF 176 to obtain a first sensing state for the object of interest 602A. Of course, it may be expected that there will be some ambiguity associated with the first sensing state for the object of interest 602A. Accordingly, the SMF 176 may, based on the first sensing results, determine (step 804) a first sensing quality indication.  The SMF 176 may transmit (step 806) , to other nodes in the environment (e.g., the second TRP 170-2 and the third TRP 170-3, the active RP 702-1A) , an indication of the first sensing state obtained for the object of interest 602A along with the first sensing quality indication for the object of interest 602A. The first sensing quality indication may include the anterior SAI.

[0130] FIG. 9 illustrates, as a flow diagram, interaction between the SMF 176, the first TRP 170-1, the active RP 702-1A and the object of interest 602A. FIG. 9 illustrates that the active RP 702-1A receives (step 902) the first sensing quality indication for the passive object of interest 602A. Notably, the active RP 702-1A also receives indication of the first sensing state obtained for the object of interest 602A. Responsive to receiving (step 902) the first sensing quality indication, the active RP 702-1A may transmit (step 904) , to the SMF 176, association feedback. The association feedback may include an RP location indication specific to the active RP 702-1A.

[0131] The SMF 176 receives (step 808) the association feedback from the active RP 702-1A as well as from other RPs 702. The SMF 176 may process (step 810) the association feedback from the RPs 702 and, based on the processing (step 810) , the SMF 176 may select the active RP 702-1A as an RP 702 on which second level sensing, of the object of interest 602A, will be based.

[0132] As discussed hereinbefore, the association feedback transmitted (step 904) , by the active RP 702-1A to the SMF 176, may include an RP location indication specific to the active RP 702-1A. The RP location indication may be obtained, at the active RP 702-1A, through use of a known cellular positioning mechanism. Alternatively, the RP location indication may be obtained, at the active RP 702-1A, through use of a mechanism that is distinct from the known cellular positioning mechanisms, e.g., through use of a positioning mechanism that involves a version of the known Global Navigation Satellite System (GNSS) .

[0133] The RP location may be represented as a distribution having a mean and standard deviation. Accordingly, the RP location indication may include: the mean value of the RP location of the active RP 702-1A, expressed as an RP position mean vector in (x, y, z) coordinates in a known coordinate frame of reference; and the standard deviation of the RP location distribution of the active RP 702-1A, expressed as an RP position standard deviation vector, σp, which may be expressed as σp= (σp, x, σp, y, σp, z) .

[0134] Additionally, the RP location indication may include an RP sensing state ambiguity indicator. The RP sensing state ambiguity indicator may be understood to be an indicator representative of an accuracy of a sensing state of the active RP 702-1A. The sensing state of the active RP 702-1A may be understood to be representative of a position of the active RP 702-1A, an orientation of the active RP 702-1A, a speed of the active RP 702-1A, etc. The sensing state ambiguity indicator may be expressed as a standard deviation of the sensing state in, say, the form of a mean square error.

[0135] An RP sensing state ambiguity indicator may be obtained, by the active RP 702-1A, based on a type of positioning mechanism used by the active RP 702-1A, a mobility level of the active RP 702-1A, a  sensing signal measurement SNR, a sensing signal measurement bandwidth, a sensing signal measurement time duration, etc. Also, the active RP 702-1A may be configured to only include, in the association feedback transmitted in step 904, the RP sensing state ambiguity indicator if the RP sensing state ambiguity indicator is less than a pre-defined threshold. Notably, the pre-defined threshold may be transmitted (in step 902) along with the anterior SAI. Alternatively, the pre-defined threshold may be determined as a function of the anterior SAI. In an example wherein the RP sensing state is the RP location, the RP position standard deviation vector, σp, may be reported when the magnitude, |σp|, of the RP position standard deviation vector, σp, is less than the pre-defined threshold. For the active RP 702-1A, the magnitude, |σp|, of the RP position standard deviation vector, σp, exceeding the pre-defined threshold may be interpreted as disallowing the active RP 702-1A from being involved in a cooperative sensing method, such as a cooperative sensing method that is representative of aspects of the present application.

[0136] The RP sensing state ambiguity indicator may be accompanied by a line-of-sight ( “LOS” ) indication. The LOS indication may be used to indicate the presence or absence of a strong LOS link between the SMF 176 and the active RP 702-1A. The LOS indication may be used for the purpose of timing synchronization estimation and timing compensation. In certain cases, the RP sensing state ambiguity indicator may be fed back from the active RP 702-1A embedded in a waveform. The SMF 176 may estimate, based on the waveform, a timing offset between a clock (not shown) at the SMF 176 and a clock (not shown) at the active RP 702-1A. That is, the SMF 176 may estimate a time-of-flight of a signal travelling over an LOS link from the active RP 702-1A to the SMF 176. The SMF 176 may then use the time-of-flight, in combination with the RP location indication for the active RP 702-1A and location information for itself, to estimate a timing offset to associate with the active RP 702-1A. If the timing offset associated with the active RP 702-1A is estimated to exceed a certain pre-configured timing offset threshold, the SMF 176 may either: transmit (not shown) , to the active RP 702-1A, instructions to remove the active RP 702-1A from the cooperative sensing method; or transmit (not shown) , to the active RP 702-1A, an indication of a residual timing offset. The active RP 702-1A may, upon receipt of the indication of the residual timing offset, take steps to update the clock at the active RP 702-1A.

[0137] To some extent, the association feedback received in step 808 may be referred to as “association information” because the SMF 176 may use the RP location indication for the active RP 702-1A to associate the active RP 702-1A with the object of interest 602A. The act, carried out by the SMF 176, of selecting the active RP 702-1A may be considered to be an act of establishing an association between the active RP 702-1A and the object of interest 602A. The association information may be considered to be explicit in that the association information may be obtained by measurement.

[0138] Upon selecting the active RP 702-1A, the SMF 176 may transmit (step 812) instructions to the first TRP 170-1 to indicate that the active RP 702-1A has been selected. Upon receiving (step 906) the instructions, the first TRP 170-1 may, next, proceed to transmit (step 908) , toward the active RP 702-1A and toward the object of interest 602A, a sensing signal.

[0139] As discussed hereinbefore, the active RP 702-1A may have received an indication of the first sensing state for the object of interest 602A. Upon receiving (step 910) the sensing signal, the active RP 702-1A may obtain (step 912) measurements of the sensing signal. By processing (step 914) the measurements, the active RP 702-1A may obtain second sensing results, including a second sensing state the object of interest 602A. The processing (step 914) of the measurements may allow the active RP 702-1A to determine an angle of arrival for the sensing signal that has been reflected by the object of interest 602A. The processing (step 914) of the measurements may also allow the first RP 702-1 to determine a time-of-flight for the sensing signal that has been reflected by the object of interest 602A. Based on processing (step 914) the measurements, the active RP 702-1A may obtain the second sensing state the object of interest 602A. Processing (step 914) the measurements may be understood to involve combining the measurements, e.g., time-of-flight, multipath, angle of arrival, etc., with a previously stored record of a sensing state for the active RP 702-1A and a previously stored record of sensing state ambiguity of the active RP 702-1A.

[0140] The processing (step 914) may allow the active RP 702-1A to establish a degree of sensing ambiguity to associate with the second sensing state of the object of interest 602A. From the established degree of sensing ambiguity, the active RP 702-1A may determine a posterior SAI to associate with the object of interest 602A. The active RP 702-1A may then transmit (step 916) , to the SMF 176, feedback representative of the second sensing results. The active RP 702-1A may include, with the second sensing results, the posterior SAI.

[0141] In one frame of reference, the active RP 702-1A may be seen to associate the measurements of reflected sensing signals with the VTP 706. As discussed hereinbefore, the VTP 706 is associated with the passive object of interest 602A. Before processing (step 914) the measurements, the active RP 702-1A may have already associated, with the VTP 706, a first sensing state with an associated ambiguity. FIG. 7 illustrates an example, wherein the first sensing state is a first location for the VTP 706 and the associated ambiguity is represented by a first location ambiguity region 708. Through the action of processing (step 914) the measurements, the active RP 702-1A may obtain a second location for the VTP 706 and an associated ambiguity represented by a second location ambiguity region 710 (see FIG. 7) .

[0142] It should be clear that distinct sensing signals are expected to arrive at the active RP 702-1A after traversing distinct paths. For example, some sensing signals may arrive at the active RP 702-1A directly from the first TRP 170-1 and other sensing signals may arrive at the active RP 702-1A after reflection at the object of interest 602A. The obtaining of the second location ambiguity region 710 may be performed, by the active RP 702-1A, by determining an SNR for the sensing signal received over each path. The active RP 702-1A may be configured to only consider reflected sensing signals that are associated with the passive object of interest 602A.

[0143] The processing (step 914) the measurements, may allow the active RP 702-1A to estimate a posterior measurement variance,  More particularly, the active RP 702-1A may estimate the posterior measurement variance,  based on a lower bound (like a CRLB) for the size of any ambiguity region. Alternatively, the active RP 702-1A may estimate the posterior measurement variance,  based on a lower bound found in a look-up table in combination with interpolations of a previous measurement history.

[0144] After estimating the posterior measurement variance,  the active RP 702-1A may provide feedback (step 916) , to the SMF 176. As discussed hereinbefore, the feedback may include the posterior SAI. For the case in which the second sensing state is an object position distribution, the posterior SAI may include a posterior object position mean in the form of (x, y, z) coordinates. The posterior SAI may include a posterior position standard deviation vector, σpost, of the location (in mean-square-error form) expressed as σpost= (σpost, x, σpost, y, σpost, z) . It may be shown that the posterior measurement variance,  which includes contributions from an object position standard deviation vector, σm, and the RP position standard deviation vector, σp, discussed hereinbefore.

[0145] Upon receiving (step 814) the feedback, the SMF 176 may process the feedback to, thereby, obtain (step 816) the second sensing results. In a manner similar to the manner in which the SMF 176 determined (step 804) , based on the first sensing results, a first sensing quality indication, the SMF 176 may determine, based on the second sensing results, a second sensing quality indication. The SMF 176 may then transmit (step 818) , to the first TRP 170-1 and to other network nodes, the second sensing quality indication, which may include the posterior SAI.

[0146] It has been discussed that the active RP 702-1A may obtain, through the action of processing (step 914) the reflected sensing signal measurements, the second location ambiguity region 710 that is smaller than the first location ambiguity region 708. In another frame of reference, the posterior measurement variance,  is less than the anterior variance,  The active RP 702-1A may express, in the posterior SAI in the feedback transmitted in step 916, the change in the size of the ambiguity region for the VTP 706. The SMF 176 may interpret the change in the size of the ambiguity region for the VTP 706 as corresponding to a reduction in the ambiguity of the location information for the object of interest 602A. The active RP 702-1A may express, in the posterior SAI in the feedback transmitted in step 916, the second location for the VTP 706, the posterior measurement variance,  and an indication of a difference, if any, between the first location for the VTP 706 and the second location for the VTP 706.

[0147] As part of the active RP 702-1A providing (step 916) , to the SMF 176, feedback, the active RP 702-1A may provide (step 916) , to the SMF 176, association information. The association information may be obtained, by the active RP 702-1A, based on measurements carried out by the active RP 702-1A.  As discussed hereinbefore, the active RP 702-1A may receive (step 910) a sensing signal from the sensing TX 170-1 (see FIG. 7 and FIG. 9) . Additionally, the active RP 702-1A may receive (step 902) an indication of the passive object of interest 602A.

[0148] The indication of the passive object of interest 602A may be an implicit indication, e.g., the indication may reference a VTP set that is associated with the passive object of interest 602A. Alternatively, the indication of the passive object of interest 602A may be an explicit indication, e.g., the indication may reference an object location for the passive object of interest 602A.

[0149] Aspects of the present application may be shown to relate to reducing the ambiguity of the location information for the object of interest 602A with the help of the active RP 702-1A. In that context, it may be shown that the first sensing quality indication transmitted, by the SMF 176, in step 806 is indicative of a first degree of ambiguity. It may further be shown that the second sensing quality indication transmitted in step 818 are indicative of a second degree of ambiguity. Conveniently, the second degree of ambiguity is less than the first degree of ambiguity. That is, the ambiguity of the location information for the object of interest 602A has been reduced.

[0150] In the method whose example steps are illustrated in FIG. 8 and the flow diagram of FIG. 9, the active RP 702-1A participates in sensing in cooperation with the SMF 176 to reduce the ambiguity of the location information for the object of interest 602A. Notably, the ambiguity of the location information for the object of interest 602A may also be reduced when, as illustrated in an environment 1000 in FIG. 10, the environment 1000 includes a passive RP 702-1P. That is, the passive RP 702-1P may participate in sensing in cooperation with the SMF 176 to reduce the ambiguity of the location information for the object of interest 602A.

[0151] In some aspects of the present application, the passive RP 702-1P may be understood to have a sensing state that is known to the SMF 176. Indeed, in view of the RF sensing phase (see FIG. 6) , the sensing results provided, by the first TRP 170-1, to the SMF 176 may include a sensing state of the passive RP 702-1P. It is expected that the sensing state of the passive RP 702-1P is associated with much less ambiguity than the ambiguity that is associated with the location information for the object of interest 602A, which location information has been obtained, by the SMF 176, as part of the RF sensing phase (see FIG. 6) .

[0152] FIG. 10 illustrates multiple sensing signals emanating from the first TRP 170-1. In one instance, sensing signals from the first TRP 170-1 reflect at the passive RP 702-1P before being received at the UE 110. In another instance, sensing signals from the first TRP 170-1 reflect at the object of interest 602A before being received at the UE 110. The sensing signals that are received at the UE 110 after reflection at the object of interest 602A may appear, to the UE 110, to have originated at a first VTP 1006A. The sensing signals that are received at the UE 110 after reflection at the passive RP 702-1P may appear, to the UE 110, to have originated at a second VTP 1006P.

[0153] Aspects of the present application relate to a method of facilitating, say, at the SMF 176, sensing in cooperation with the passive RP 702-1P. FIG. 11 illustrates, as a flow diagram, interaction between the SMF 176, the first TRP 170-1 (acting as the sensing TX) , the passive RP 702-1P, the UE 110 (acting as the sensing RX) and the object of interest 602A.

[0154] Many of the example steps of the method discussed in the context of FIG. 8 are also present in the context of the flow diagram illustrated in FIG. 11. The method of cooperative sensing includes the SMF 176 obtaining (step 802) , e.g., from the first TRP 170-1, so-called first sensing results, for example, for the passive object of interest 602A and for the passive RP 702-1P, both of which are present in the environment 1000 illustrated in FIG. 10. The first sensing results may be based on a first-level sensing carried out at the first TRP 170-1 and then provided, by the first TRP 170-1, to the SMF 176, as illustrated in FIG. 6.

[0155] By processing the first sensing results, the SMF may obtain an RP location for the passive RP 702-1P. Upon obtaining the RP location for the passive RP 702-1P, the first TRP 170-1 may transmit, to other nodes in the network 1000, an RP location indication for the passive RP 702-1P. The RP location indication may include: a representation of the location of the passive RP 702-1P; a sensing state ambiguity indicator for the passive RP 702-1P; an indication of a size for the passive RP 702-1P; an indication of a shape for the passive RP 702-1P; a signature to associate with the passive RP 702-1P; and an indication of a state type for the passive RP 702-1P. The indication of the state type may be an indication of a location vector, an indication of a velocity vector, an indication of an orientation, etc. The RP location indication may also indicate association information between the passive object of interest 602A and the passive RP 702-1P. The association information may be considered to be implicit in that the association information may be obtained through a relation or through use of a formula.

[0156] The processing, by the SMF 176, of the first sensing results may allow the SMF 176 to determine (step 804) a first sensing quality indication for the passive object of interest 602A. The SMF 176 may transmit (step 806) , to other nodes in the environment (e.g., the second TRP 170-2 and the third TRP 170-3, the UE 110) , the first sensing quality indication for the object of interest 602A. The first sensing quality indication may include an anterior SAI. The anterior SAI may be representative of an SNR associated with the first sensing results and / or a standard deviation associated with the first sensing results.

[0157] FIG. 11 illustrates that the UE 110 receives (step 1102) the first sensing quality indication. FIG. 11 illustrates that the SMF 176 may also transmit (step 1104) , to the UE 110, a configuration to be associated with the passive RP 702-1P. The UE 110 may receive (step 1106) the configuration and store the configuration for later access.

[0158] The SMF 176 optionally transmits (step 1108) , to the UE 110, an ambiguity indication. Upon receiving (step 1110) the ambiguity indication, the UE 110 may store the ambiguity indication for later access. Notably, the anterior SAI included in the first sensing quality indication, transmitted in step 806,  relates to the sensing state of the passive object of interest 602A and the ambiguity associated with the sensing state of the passive object of interest 602A. In contrast, the ambiguity indication, optionally transmitted in step 1108, relates to the sensing state of the passive RP 702-1P and the sensing state of the passive object of interest 602A.

[0159] The SMF 176 may also transmit (step 1112) , to the UE 110, association information. The association information may inform the UE 110 that the passive RP 702-1 is to be associated with the passive object of interest 602A.

[0160] The transmission (step 1112) , of the association information, may be carried out, by the SMF 176, in the form of broadcast signaling. The association information may include, for example, an indication of a distance between the passive RP 702-1P and a plane describing the object of interest 602A. When the object of interest 602A is, for example, a building, a plane describing the object of interest 602A may be a facet of the building.

[0161] In an example distinct from the environment illustrated in FIG. 10, the passive RP 702-1P may be located on a facet of the object of interest 602A. In this example, the association information may include details about a location of the passive RP 702-1P on the facet of the object of interest 602A. Such a location of the passive RP 702-1P may, for example, be expressed as a location offset, (Δx, Δy, Δz) , relative to a centroid of the facet. In some aspects of the present application, object sensing involves obtaining a point cloud representative of the object of interest 602A. The UE 110 may be expected to have information about the location and / or orientation of the passive RP 702-1P on the facet of the object of interest 602A. On the basis that the object of interest 602A is understood to be on the same plane as the passive RP 702-1P, the UE 110 may be configured to use the information about the location and / or orientation of the passive RP 702-1P on the facet of the object of interest 602A to obtain a more correct location for the point cloud.

[0162] With the UE 110 appropriately configured, the SMF 176 may transmit (step 812) instructions to the first TRP 170-1. Upon receiving (step 1116) the instructions, the first TRP 170-1 may, next, proceed to transmit (step 1118) , toward the passive RP 702-1P, the UE 110 and the object of interest 602A, a sensing signal.

[0163] The sensing signal may be received (step 1120) , by the UE 110, directly from the first TRP 170-1.

[0164] Upon receiving (step 1122) the sensing signal, the passive RP 702-1P may, as configured, apply (step 1124) a stamp to the sensing signal while reflecting the sensing signal. That is, upon receiving (step 1122) the sensing signal, the passive RP 702-1P reflects the sensing signal while adding modulation (step 1124) to the reflection. The reflected sensing signal may be understood to be distinct from the received sensing signal. The passive RP 702-1P may be configured to modulate (step 1124) the reflected  sensing signal such that the difference between the sensing signal that is received (step 1122) and the sensing signal that is modulated (step 1124) is representative of the sensing state of the passive RP 702-1P.

[0165] The sensing signal may be received (step 1125) , by the UE 110, after reflection by the object of interest 602A.

[0166] Upon receiving (step 1125) the object-reflected sensing signal, the UE 110 may obtain measurements of the object-reflected sensing signal. By processing (step 1130) the measurements, the UE 110 may determine an angle of arrival for the object-reflected sensing signal. By processing (step 1130) the measurements, the UE 110 may also determine a total time-of-flight for the sensing signal from the first TRP 170-1 to the UE 110. Processing (step 1130) the measurements may be understood to involve the UE 110 combining the angle of arrival and the time-of-flight to obtain a measured sensing state for the first VTP 1006A that is representative of the first TRP 170-1. The UE 110 may already have a known sensing state for the first VTP 1006A. By comparing the measured sensing state for the first VTP 1006A to the known sensing state for the first VTP 1006A, the UE 110 may detect a first VTP sensing error.

[0167] The sensing signal may be received (step 1126) , by the UE 110, after reflection by the passive RP 702-1P.

[0168] Upon receiving (step 1126) the RP-reflected sensing signal, the UE 110 may obtain measurements of the RP-reflected sensing signal. By processing (step 1130) the measurements, the UE 110 may determine an angle of arrival for the RP-reflected sensing signal. By processing (step 1130) the measurements, the UE 110 may also determine a total time of flight for the sensing signal from the first TRP 170-1 to the UE 110. Processing (step 1130) the measurements may be understood to involve the UE 110 combining the angle of arrival and the time of flight to obtain a measured sensing state for the second VTP 1006P that is representative of the first TRP 170-1. The UE 110 may already have a known sensing state for the second VTP 1006P. By comparing the measured sensing state for the second VTP 1006P to the known sensing state for the second VTP 1006P, the UE 110 may detect a second VTP sensing error.

[0169] By processing (step 1130) the measurements of the RP-reflected sensing signal in view of the manner in which the transmitted (step 1118) sensing signal is expected to be modulated (step 1124) to form the reflected sensing signal, the UE 110 may obtain an estimate of the sensing state of the passive RP 702-1P.

[0170] Upon receiving (steps 1120, 1125 and 1126) the sensing signal, the object-reflected sensing signal and the RP-reflected sensing signal, the UE 110 may obtain (step 1128) measurements of the sensing signal, measurements of the object-reflected sensing signal and measurements of the RP-reflected sensing signal. By processing (step 1130) these measurements, the UE 110 may obtain second sensing results. The second sensing results may include the first VTP sensing error, the second VTP sensing error and the estimate of the sensing state of the passive RP 702-1P.

[0171] The UE 110 may then transmit (step 1132) , to the SMF 176, feedback representative of the second sensing results. Upon receiving (step 814) the feedback, the SMF 176 may process the feedback to, thereby, obtain (step 816) the second sensing results. The SMF 176 may then transmit (not shown in FIG. 11), to the first TRP 170-1 and to other network nodes, the second sensing results.

[0172] Aspects of the present application may be shown to relate to reducing the ambiguity of the location information for the object of interest 602A with the help of the passive RP 702-1P. In that context, it may be shown that the first sensing quality indication transmitted, by the SMF 176, in step 806 is indicative of a first degree of ambiguity. It may further be shown that the second quality indication transmitted in step 818 is indicative of a second degree of ambiguity. Conveniently, the second degree of ambiguity is less than the first degree of ambiguity. That is, the ambiguity of the location information for the object of interest 602A has been reduced.

[0173] It has been discussed, hereinbefore, that the first sensing results may be received (see FIG. 6) at the SMF 176 from the first TRP 170-1 and that the first sensing results may be based on first-level sensing that has been carried out by the first TRP 170-1.

[0174] It is notable that the first-level sensing may carried out by a network entity that is distinct from the first TRP 170-1. Indeed, it should be clear that the first sensing results may be received at the SMF 176 from the UE 110 and that the first sensing results may be based on first-level sensing that has been carried out by the UE 110.

[0175] Upon completing carrying out the first-level sensing, the UE 110 may share the first sensing results with the SMF 176. Upon obtaining (step 802) the first sensing results, the SMF 176 may determine (step 804) a first sensing quality indication for the passive object of interest 602A. The SMF 176 may transmit (step 806) , to other nodes in the environment (e.g., the first TRP 170-1, the second TRP 170-2 and the third TRP 170-3) , the first sensing quality indication for the object of interest 602A.

[0176] As an alternative to transmitting the first sensing results to only the SMF 176, the UE 110 may be configured to broadcast the first sensing results throughout the environment 1000.

[0177] Notably, rather than the UE 110, as illustrated in FIG. 10, the sensing RX may be implemented as an active RP 702-1A. This aspect of the present application may be referenced as “combined active RP and passive RP cooperative sensing. ”

[0178] It should be appreciated that one or more steps of the embodiment methods provided herein may be performed by corresponding units or modules. For example, data may be transmitted by a transmitting unit or a transmitting module. Data may be received by a receiving unit or a receiving module. Data may be processed by a processing unit or a processing module. The respective units / modules may be hardware, software, or a combination thereof. For instance, one or more of the units / modules may be an  integrated circuit, such as field programmable gate arrays (FPGAs) or application-specific integrated circuits (ASICs) . It will be appreciated that where the modules are software, they may be retrieved by a processor, in whole or part as needed, individually or together for processing, in single or multiple instances as required, and that the modules themselves may include instructions for further deployment and instantiation.

[0179] Although a combination of features is shown in the illustrated embodiments, not all of them need to be combined to realize the benefits of various embodiments of this disclosure. In other words, a system or method designed according to an embodiment of this disclosure will not necessarily include all of the features shown in any one of the Figures or all of the portions schematically shown in the Figures. Moreover, selected features of one example embodiment may be combined with selected features of other example embodiments.

[0180] Although this disclosure has been described with reference to illustrative embodiments, this description is not intended to be construed in a limiting sense. Various modifications and combinations of the illustrative embodiments, as well as other embodiments of the disclosure, will be apparent to persons skilled in the art upon reference to the description. It is therefore intended that the appended claims encompass any such modifications or embodiments.

Claims

1.A method comprising:obtaining, at a first node among a plurality of nodes, first sensing results for a passive object of interest, the first sensing results including an anterior sensing state for the passive object of interest;determining, at the first node, based, at least in part, on the first sensing results, a first sensing quality indication;transmitting, from the first node to a second node among the plurality of nodes, the first sensing quality indication;receiving, from the second node, sensing feedback, the sensing feedback including an indication of a posterior sensing state for the passive object of interest and a posterior sensing ambiguity indicator, wherein the posterior sensing ambiguity indicator indicates ambiguity associated with the posterior sensing state;obtaining, at the first node, based, at least in part, on the sensing feedback and the first sensing results, second sensing results for the passive object of interest; anddetermining, at the first node, based, at least in part, on the second sensing results, a second sensing quality indication.2.The method of claim 1, further comprising transmitting, from the first node to a third node among the plurality of nodes, the second quality indication.3.The method of claim 1 or claim 2, further comprising determining an anterior sensing ambiguity indicator, wherein the first sensing quality indication includes the anterior sensing ambiguity indicator.4.The method of claim 3, wherein the determining the anterior sensing ambiguity indicator comprises:determining a signal-to-noise-ratio (SNR) of a reflected signal; andbasing the determining the anterior sensing ambiguity indicator on the SNR.5.The method of claim 4, wherein the determining the anterior sensing ambiguity indicator comprises:determining a standard deviation of the reflected signal; andbasing the determining the anterior sensing ambiguity indicator on the standard deviation.6.The method of any one of claims 1 to 5, further comprising selecting the second node from among a plurality of sensing reference points.7.The method of claim 6, further comprising transmitting, to a third node, an indication of the selecting of the second node.8.The method of claim 6, further comprising receiving association feedback, wherein the association feedback includes association information relating to an association between the second node and the passive object of interest.9.The method of claim 8, wherein the association feedback includes a second node sensing state for the second node and the method further comprises basing the selecting on the sensing state.10.The method of claim 9, wherein the second node sensing state comprises a location indication for the second node.11.The method of claim 9, wherein the second node sensing state comprises a velocity for the second node.12.The method of claim 9, wherein the second node sensing state comprises an orientation for the second node.13.An apparatus comprising a processor configured to cause the apparatus to perform the method of any one of claims 1 to 12.14.A computer-readable medium storing instructions, the instructions, when executed by a processor in an apparatus, causing the apparatus to perform the method of any one of claims 1 to 12.15.A method comprising:receiving, at a first node, a sensing signal, wherein the sensing signal has been reflected by a passive object of interest;obtaining, at the first node, measurements of the sensing signal;processing, at the first node, the measurements to, thereby, obtain a posterior sensing state for the passive object of interest and a posterior sensing ambiguity indicator, wherein the posterior sensing ambiguity indicator indicates ambiguity associated with the posterior sensing state; andtransmitting, to a second node, sensing feedback, the sensing feedback including an indication of the posterior sensing state and the posterior sensing ambiguity indicator.16.The method of claim 15, further comprising receiving, from the second node, a sensing quality indication, the sensing quality indication including an anterior sensing state for the object of interest and an anterior sensing ambiguity indicator, wherein the anterior sensing ambiguity indicator indicates ambiguity associated with the anterior sensing state.17.The method of claim 16, wherein the anterior sensing state includes a location for the object of interest and the method further comprises transmitting, to the second node, association feedback, the association feedback including an indication that a location for the first node is proximate the location for the object of interest.18.The method of any one of claims 15 to 17, further comprising receiving a configuration for a passive sensing reference point.19.The method of claim 18, further comprising receiving an RP sensing signal, wherein the RP sensing signal has been reflected by the passive sensing reference point.20.The method of claim 19, further comprising:detecting that modulation has been applied to the sensing signal to generate the RP sensing signal at the passive sensing reference point; andassociating, based on the detecting, the RP sensing signal with the passive sensing reference point.21.The method of claim 20, further comprising processing the measurements to obtain a reference point sensing state for the passive sensing reference point.22.The method of claim 21, further comprising including, in the sensing feedback, the reference point sensing state.23.An apparatus comprising a processor configured to cause the apparatus to perform the method of any one of claims 15 to 22.24.A computer-readable medium storing instructions, the instructions, when executed by a processor in an apparatus, causing the apparatus to perform the method of any one of claims 15 to 22.25.A system comprising the apparatus of claim 13 and the apparatus of claim 23.

Images