Industrial robot

Abstract

Embodiments of the present disclosure provide an industrial robot. The industrial robot (1) comprises a first component (11) made of a conductive material and a second component (12) made of a conductive material. The first component (11) and the second component (12) are coupled to each other via a first grounding wire (21), the first grounding wire (21) being configured to allow the first component (11) and the second component (12) to have a same electric potential. The first grounding wire (21) comprises a grounding core (213) and at least one functional core (214) twisted with the grounding core (213). According to example embodiments of the present disclosure, the strength of the grounding wire may be enhanced.

Description

INDUSTRIAL ROBOTFIELD

[0001] Embodiments of the present disclosure generally relate to an industrial robot.BACKGROUND

[0002] In an industrial robot system, the grounding system is a very simple and important system. By establishing electric connections among conductive parts of the industrial robot and local earth via grounding wires, the conductive parts may have the same electric potential with the earth. This is one of the important measures to ensure electrical safety of the entire industrial robot system.

[0003] In some cases, the grounding wires are routed internally and it is not easy to monitor their operating status in real time. If the grounding wires are disconnected, the users may not realize the breakage in time. Worse still, the grounding system is not reliable enough in a conventional approach. Therefore, there is still a room to improve the reliability of the grounding wire within the industrial robot.SUMMARY

[0004] In order to address or at least partially address the above and other potential problems, embodiments of the present disclosure provide an industrial robot with improved performance.

[0005] Example embodiments of the present disclosure provides an industrial robot. The industrial robot comprises a first component made of a conductive material; and a second component made of a conductive material; wherein the first component and the second component are coupled to each other via a first grounding wire, the first grounding wire being configured to allow the first component and the second component to have a same electric potential; and wherein the first grounding wire comprises a grounding core and at least one functional core twisted with the grounding core.

[0006] According to example embodiments of the present disclosure, the reliability of the  grounding wire may be enhanced.

[0007] In some example embodiments, the at least one functional core is a grounding core.

[0008] In some example embodiments, the at least one functional core is used for power supply, signal transmission or gas supply.

[0009] In some example embodiments, the first grounding wire is coupled between a first terminal at the first component and a second terminal at the second component.

[0010] In some example embodiments, at least one of the first terminal and the second terminal comprises a mounting portion and a connecting portion, wherein the mounting portion comprises a mounting hole for mounting on a surface of the first component or the second component and wherein the connecting portion comprises a connecting hole for receiving the first grounding wire.

[0011] In some example embodiments, the grounding core is made of a conductive material.

[0012] In some example embodiments, the industrial robot further comprises a third component made of a conductive material; wherein the second component and the third component are coupled to each other via a second grounding wire, the second grounding wire being configured to allow the first component, the second component and the third component to have the same electric potential; and wherein the second grounding wire comprises a grounding core and at least one functional core twisted with the grounding core.

[0013] In some example embodiments, the at least one functional core is a grounding core.

[0014] In some example embodiments, the at least one functional core is used for power supply, signal transmission or gas supply.

[0015] In some example embodiments, the second grounding wire is coupled between a third terminal at the second component and a fourth terminal at the third component.

[0016] In some example embodiments, the further grounding core is made of a conductive material.

[0017] It is to be understood that the Summary is not intended to identify key or essential features of embodiments of the present disclosure, nor is it intended to be used to limit the scope of the present disclosure. Other features of the present disclosure will become easily comprehensible through the description below.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0018] The above and other objectives, features and advantages of the present disclosure will become more apparent through more detailed depiction of example embodiments of the present disclosure in conjunction with the accompanying drawings, wherein in the example embodiments of the present disclosure, same reference numerals usually represent same components.

[0019] Fig. 1 illustrates a schematic diagram of a perspective view of an example scenario according to an embodiment of the present disclosure;

[0020] Fig. 2 illustrates a schematic diagram of a perspective view of a first grounding wire according to an embodiment of the present disclosure;

[0021] Fig. 3 illustrates a schematic diagram of a perspective view of a first terminal according to an embodiment of the present disclosure;

[0022] Fig. 4 illustrates a schematic diagram of a perspective view of an example scenario according to another embodiment of the present disclosure; and

[0023] Fig. 5 illustrates a schematic diagram of a perspective view of a second grounding wire according to an embodiment of the present disclosure; and

[0024] Fig. 6 illustrates a schematic diagram of a front view of an example industrial robot according to an embodiment of the present disclosure.

[0025] Throughout the drawings, the same or similar reference symbols are used to indicate the same or similar elements.DETAILED DESCRIPTION

[0026] The present disclosure will now be discussed with reference to several example embodiments. It is to be understood these embodiments are discussed only for the purpose of enabling those skilled persons in the art to better understand and thus implement the present disclosure, rather than suggesting any limitations on the scope of the subject matter.

[0027] As used herein, the term “comprises” and its variants are to be read as open terms that mean “comprises, but is not limited to. ” The term “based on” is to be read as “based at  least in part on. ” The term “one embodiment” and “an embodiment” are to be read as “at least one embodiment. ” The term “another embodiment” is to be read as “at least one other embodiment. ” The terms “first, ” “second, ” and the like may refer to different or same objects. Other definitions, explicit and implicit, may be comprised below. A definition of a term is consistent throughout the description unless the context clearly indicates otherwise.

[0028] As mentioned previously, the failure of the grounding wire within an industrial robot system, for example, inside a manipulator of the industrial robot, is not detectable and the consequences are serious. In a conventional approach, the grounding wire is not reliable enough. In some cases, for example, in a case associated to a moving manipulator of the industrial robot, the grounding wire is connected to the manipulator and moves with the manipulator, the chance for the breakage of grounding wire is relatively large.

[0029] At least to address the problem existed in the conventional approaches, the present disclosure proposes an industrial robot with great grounding performance over the conventional industrial robots.

[0030] Example embodiments will be described in more detail hereinafter in accordance with Figs. 1-6. With reference to Fig. 1 at first, which illustrates a schematic diagram of a perspective view of an example scenario according to an embodiment of the present disclosure.

[0031] As illustrated, a first component 11 and a second component 12 are included. The first component 11 and the second component 12 may be a variety of components comprised by an industrial robot. For example, they may be a base, an arm or a joint in the industrial robot. The type of the industrial robot are not limited to the present disclosure. In some example embodiments, the first component 11 and the second component 12 may be of the same type of components in the industrial robot. As an example, both the first component 11 and the second component 12 may be the arms of the industrial robot. In other example embodiments, the first component 11 and the second component 12 may be of the different types of member in the industrial robot. As an example, the first component 11 may be a base within the industrial robot while the second component 12 may be an arm of the industrial robot. It is to be understood that the specific type of the first component 11 and the second component 12 are not limited to embodiments of the present disclosure.

[0032] The first component 11 and the second component 12 are made of a conductive material. In some example embodiment, the first component 11 may be made of metal. In  further example embodiment, the second component 12 may be made of metal. It is to be understood that the first component 11 and the second component 12 may be made of any suitable material capable of conducting electric charge, and the specific materials depend on individual requirement from the user. The materials of the first component 11 and the second component 12 may be the same or different from each other.

[0033] As illustrated in Fig. 1, the first component 11 and the second component 12 are electrically coupled to each other via a first grounding wire 21. Since both the first component 11 and the second component 12 are made of a conductive material, the existence of the first grounding wire 21 may allow the first component 11 and the second component 12 to have a same electric potential.

[0034] Fig. 2 illustrates a schematic diagram of a perspective view of a first grounding wire 21 of Fig. 1 according to an embodiment of the present disclosure. As illustrated in Fig. 2, the first grounding wire 21 includes a grounding core 213 and a functional core 214 twisted with the grounding core 213. The grounding core 213 is configured to electrically couple the first component 11 to the second component 12 to make the first component 11 and the second component 12 to have a same electric potential. In some example embodiments, the grounding core 213 may be made of a conductive material, such as copper, to achieve good grounding performance between the first component 11 and the second component 12. In other possible embodiments, the grounding core 213 may also be made of aluminum. It is to be understood that this is an merely example without suggesting any limitation as to the scope of the present disclosure and the specific materials is not limited to embodiments of the present disclosure.

[0035] As shown in Fig. 2, The grounding core 213 may also include a jacket to protect the inside conductive material. The jacket has identification colors that meet the industrial standard. For example, the jacket may be painted with green and yellow according to IEC60445. According to example embodiments, the grounding 213 and the functional core 214 are paired and twisted together to form a two-core wire 21. Compared to the non-twisted wire, the twisted wire has much better performance in moving application, which will be discussed hereinafter in more details.

[0036] With reference back to Fig. 1, the first grounding wire 21 is consisted of two grounding cores. The first grounding wire 21 is coupled between a first terminal 211 and a second terminal 212. The first terminal 211 is positioned at the first component 11 and the  second terminal 212 is positioned at the second component 12.

[0037] Since the first grounding wire 21 is twisted, it has larger actual length than linear distance between the first terminal 211 and the second terminal 212. The twisted wire increases the actual length between two terminals, and is good for bending and torsional movement. Therefore, the chance of the breakage of the first grounding wire 21 is reduced, and the possibility of the detachment of the first grounding wire 21 from the terminals is also reduced.

[0038] The functional core 214 may be of any types of core. For example, in some example embodiments, the functional core 214 may also be a grounding core. In this way, two grounding cores are paired and twisted.

[0039] In other example embodiments, the functional core 214 may be another kind of core which is already used on site, for example, it may be used for power supply, signal transmission or gas supply. As examples, the functional core 214 may be power cable for a motor, a signal cable, an air hose, and the like. In this way, by twisting the grounding line 213 relative to the functional core 214 which is already on-site, the operation of the functional core 214 will be not affected. Moreover, the functional core 214 can be taken good advantage of, to control the overall cost of the grounding system.

[0040] The grounding core 214 may be made of a conductive material to achieve good grounding performance between the first component 11 and the second component 12. The material of the grounding core 214 may be the same with that of the grounding core 213. In other possible embodiments, the material of the grounding core 214 may be different from that of the grounding core 213. The grounding core 214 may also include a jacket to protect the inside conductive material. The jacket has identification colors that meet the industrial standard.

[0041] According to example embodiments of the present disclosure, by twisting the two grounding cores 213, 214, a redundancy concept is utilized because the grounding connection between the first component 11 and the second component 12 is disconnected only when both the two grounding cores 213, 214 are broken. In this way, the reliability of the grounding connection between the first component 11 and the second component 12 can be enhanced.

[0042] Fig. 3 illustrates a schematic diagram of a perspective view of a first terminal 211  according to an embodiment of the present disclosure. As illustrated in Fig. 3, the first terminal 211 generally includes a mounting portion 215 and a connecting portion 216 coupled to the mounting portion 215. The mounting portion 215 includes a mounting hole 217 to allow a fastener (not show in Fig. 3) to pass through, so as to securely mount the mounting portion 215 onto a surface of the first component 11. The connecting portion 216 comprises a connecting hole 218 for receiving the first grounding wire 21. The second terminal 212 in Fig. 1 may be substantially the same with the first terminal 211 as shown in Fig. 3.

[0043] With reference back to Fig. 1, since the first grounding wire 21 is consisted of two grounding cores, there are two first terminals 211 placed on the surface of the first component 11 and there are two second terminals 212 placed on the surface of the second component 12 accordingly.

[0044] Fig. 4 illustrates a schematic diagram of a perspective view of an example scenario according to another embodiment of the present disclosure. As illustrated, a first component 11, a second component 12, a third component 13 and a fourth component 14 are included. They may be the component comprised by an industrial robot. For example, they may be a base, an arm or a joint in the industrial robot. The third component 13 and the fourth component 14 may be the same or different from the first component 11 and the second component 12 discussed above with respect to Fig. 1. Therefore, the first component 11, the second component 12, the third component 13 and the fourth component 14 may be of the same type of member in the industrial robot. In other example embodiments, the first component 11, the second component 12, the third component 13 and the fourth component 14 may be of the different types of member in the industrial robot. It is to be understood that even though four components are included in Fig. 4, this is only for illustration without suggesting any limitations as to the scope of the subject matter described herein. According to the actual scenario, more or less components may also be possible, for example, three, five or even more. The specific number of the components is not limited to embodiments of the present disclosure.

[0045] As shown in Fig. 4, the second component 12 and the third component 13 are coupled to each other via a second grounding wire 22. The second grounding wire 22 is configured to allow the second component 12 and the third component 13 to have the same electric potential. Since the first component 11 and the second component 12 are coupled to each other via the first grounding wire 21 to allow the first component 11 and the second  component 12 to have the same electric potential, the first component 11, the second component 12 and the third component 13 all have the same electric potential with the help of the first grounding wire 21 and the second grounding wire 22.

[0046] With still reference to Fig. 4, the third component 13 and the fourth component 14 are coupled to each other via a third grounding wire 23. The third grounding wire 23 is configured to allow the third component 13 and the fourth component 14 to have the same electric potential. Similar to the above discussion, with the help of the first grounding wire 21, the second grounding wire 22 and the third grounding wire 23, the first component 11, the second component 12, the third component 13 and the fourth component 14 all have the same electric potential.

[0047] Fig. 5 illustrates a schematic diagram of a perspective view of a second grounding wire 22 according to an embodiment of the present disclosure. As illustrated, the second grounding wire 22 includes a grounding core 223 and a functional core 224 twisted with the grounding core 223. The grounding core 223 is configured to electrically couple the first component 11 to the second component 12 to make the second component 12 and the third component 13 to have a same electric potential. In other words, the grounding 223 and the functional core 224 are paired and twisted together to form a two-core wire 22. Compared to the non-twisted wire where the wire is tightly connected between the terminals at both ends, the twisted wire the actual length of the wire is larger than the linear distance between the terminals at both ends. This allows the twisted wire to have much better performance especially in moving application.

[0048] The functional core 224 may be of any types of core. For example, in some example embodiments, the functional core 224 may also be a grounding core. In this way, two grounding cores are paired and twisted.

[0049] In other example embodiments, the functional core 224 may be another kind of core which is already used on site, for example, it may be used for power supply, signal transmission or gas supply.

[0050] With reference back to Fig. 4, the second grounding wire 22 is consisted of two grounding cores. The second grounding wire 22 is coupled between a third terminal 221 and a fourth terminal 222. The third terminal 221 is positioned at the second component 12 and the fourth terminal 222 is positioned at the third component 13. Since the second component 12 is made of a conductive material, the second terminal 212 and the third  terminal 221 on the second component 12 may have the same electric potential.

[0051] With still reference to Fig. 4, the third grounding wire 23 is consisted of two grounding cores. The third grounding wire 23 is coupled between a fifth terminal 231 and a sixth terminal 232. The fifth terminal 231 is positioned at the third component 13 and the sixth terminal 232 is positioned at the fourth component 14. Since the third component 13 is made of a conductive material, the fourth terminal 222 and the fifth terminal 231 on the third component 13 may have the same electric potential. The third grounding wire 23 may be the same of the second grounding wire 22 and the details of the third grounding wire 23 will be omitted for brevity.

[0052] Fig. 6 illustrates a schematic diagram of a front view of an example industrial robot 1 according to an embodiment of the present disclosure. It is to be understood that the type of the industrial robot 1 are not limited to the present disclosure.

[0053] As illustrated in Fig. 6, the industrial robot 1 generally includes a base 41, a first arm 42 coupled to the base 41 and a second arm 43 coupled to the first arm 42. The first arm 42 is mounted to the base 41 and may be rotated relative to the base 41 about the first axis A1 via a first axis assembly 40. With the help of the first axis assembly 40, the first arm 42 may be rotated relative to the base 41 about the first axis A1. The industrial robot 1 further includes a second axis assembly 50 between the first arm 42 and the second arm 43. With the help of the second axis assembly 50, the second arm 43 may be rotated relative to the first arm 42 about the second axis A2.

[0054] As shown in Fig. 6, the industrial robot 1 further includes a transmitting component 32 and a moving component 31 coupled to the transmitting component 32. The transmitting component 32 may be coupled to the second arm 43 and may include a motor which may be driven to rotate. The transmitting component 32 may further include a belt pulley assembly couple to the motor and allow to transfer the power from the motor to the moving component 31. The moving component 31 is configured to rotate relative to the second arm 43 while moving along the Z-direction relative to the second arm 43. In some example embodiments, the moving component 31 may be a ball screw. A sucking component 35, which is designed to grasp an object, may be coupled to the moving component 31. In this way, with the help of the first arm 42 and the second arm 43, the moving component 31 may be moved to a desired position. Besides, with the help of the transmitting component 32, the moving component 31 may be driven to a desired height to allow the sucking component 35 to  accurately grasp the object to complete a predetermined action.

[0055] As shown in Fig. 6, the base 41 of the industrial robot 1 may act as the first component 11 discussed above with reference to Figs. 1 and 4, the first arm 42 of the industrial robot 1 may act as the second component 12 discussed above with reference to Figs. 1 and 4, the second arm 43 of the industrial robot 1 may act as the third component 13 discussed above with reference to Figs. 1 and 4.

[0056] As shown in Fig. 6, a first grounding wire 51 is coupled between a first terminal 511 at the base 41 and a second terminal 512 at the first arm 42. The first grounding wire 51 may include a grounding core and at least one functional core twisted with the grounding core as discussed above. A second grounding wire 52 is coupled between a third terminal 521 at the first arm 42 and a fourth terminal 522 at the second arm 43. The second grounding wire 52 may include a grounding core and at least one functional core twisted with the grounding core as discussed above.

[0057] By twisting the grounding wire with other wires, the actual length of the grounding wire is larger than that in the non-twisted wire, which is good for bending and torsional movement.

[0058] In the illustrated embodiments in Fig. 6, the first axis assembly 40 may be hollow to allow the first grounding wire 51 to penetrate through. The hollow structure in first axis assembly 40 allows the first grounding wire 51 to route internally through a central tube in the first axis assembly 40. In this way, the risk of the first grounding wire 51 getting entangled with other components of the industrial robot 1 will be reduced. Moreover, the pollution caused by the first grounding wire 51 can be avoided.

[0059] In the illustrated embodiments in Fig. 6, the second axis assembly 50 may be hollow to allow the second grounding wire 52 to penetrate through. The hollow structure in second axis assembly 50 allows the second grounding wire 52 to route internally through a central tube in the second axis assembly 50. In this way, the risk of the second grounding wire 52 getting entangled with other components of the industrial robot 1 will be reduced. Moreover, the pollution caused by the second grounding wire 52 can be avoided.

[0060] Compared to the conventional approach, by twisting one grounding wire with at least one other grounding wire, the twisted grounding wires are less likely to break, so as to achieve good grounding performance. Moreover, the grounding wire may also be twisted  with at least one functional wires which is already onsite, for example the power cable, the signal cable, the air hose, and the like.

[0061] It should be appreciated that the above detailed embodiments of the present disclosure are only to exemplify or explain principles of the present disclosure and not to limit the present disclosure. Therefore, any modifications, equivalent alternatives and improvement, etc. without departing from the spirit and scope of the present disclosure shall be comprised in the scope of protection of the present disclosure. Meanwhile, appended claims of the present disclosure aim to cover all the variations and modifications falling under the scope and boundary of the claims or equivalents of the scope and boundary.

Claims

1.An industrial robot (1) , comprising:a first component (11) made of a conductive material; anda second component (12) made of a conductive material;wherein the first component (11) and the second component (12) are coupled to each other via a first grounding wire (21) , the first grounding wire (21) being configured to allow the first component (11) and the second component (12) to have a same electric potential; andwherein the first grounding wire (21) comprises a grounding core (213) and at least one functional core (214) twisted with the grounding core (213) .2.The industrial robot (1) of claim 1, wherein the at least one functional core (214) is a grounding core.3.The industrial robot (1) of claim 1, wherein the at least one functional core (214) is used for power supply, signal transmission or gas supply.4.The industrial robot (1) of any of claims 1-3, wherein the first grounding wire (21) is coupled between a first terminal (211) at the first component (11) and a second terminal (212) at the second component (12) .5.The industrial robot (1) of claim 4, wherein at least one of the first terminal (211) and the second terminal (212) comprises a mounting portion (215) and a connecting portion (216) , wherein the mounting portion (215) comprises a mounting hole (217) for mounting on a surface of the first component (11) or the second component (12) and wherein the connecting portion (216) comprises a connecting hole (218) for receiving the first grounding wire (21) .6.The industrial robot (1) of any of claims 1-5, wherein the grounding core (213) is made of a conductive material.7.The industrial robot (1) of any of claims 1-6, further comprising:a third component (13) made of a conductive material;wherein the second component (12) and the third component (13) are coupled to each other via a second grounding wire (22) , the second grounding wire (22) being configured to allow the first component (11) , the second component (12) and the third component (13) to have the same electric potential; andwherein the second grounding wire (22) comprises a grounding core (223) and at least one functional core (224) twisted with the grounding core (223) .8.The industrial robot (1) of claim 7, wherein the at least one functional core (224) is a grounding core.9.The industrial robot (1) of claim 7, wherein the at least one functional core (224) is used for power supply, signal transmission or gas supply.10.The industrial robot (1) of any of claims 7-9, wherein the second grounding wire (22) is coupled between a third terminal (221) at the second component (12) and a fourth terminal (222) at the third component (13) .11.The industrial robot (1) of any of claims 7-10, wherein the further grounding core is made of a conductive material.

Images