Method for operating a parking assistance system used for a vehicle and a parking assistance system

Abstract

The present disclosure relates to a method for operating a parking assistance system used for a vehicle, including: collecting environmental data indicating an ambient environment of the vehicle; determining a vacant parking space in front of the vehicle based on the environmental data; determining a forward parking mode based on the determined parking space; and autonomously parking the vehicle forward into the determined parking space based on the determined forward parking mode. In addition, the present invention further relates to a computer program product, a computer-readable storage medium, a parking assistance system used for a vehicle, and a vehicle that correspond to the above method.

Description

METHOD FOR OPERATING A PARKING ASSISTANCE SYSTEM USED FOR A VEHICLE AND A PARKING ASSISTANCE SYSTEMTechnical Field

[0001] The present disclosure relates to the field of vehicles, and more specifically, to a method for operating a parking assistance system used for a vehicle, a computer program product, a computer-readable storage medium, a parking assistance system used for a vehicle, and a vehicle.Background Art

[0002] Currently, in the field of vehicles, especially in the field of automobiles, parking assistance systems are increasingly used. Therefore, the parking assistance system needs to, for example, know a parking space in which the vehicle is to be parked. This means that the parking assistance system needs to detect a parking space before a user starts a parking process. Herein, the parking assistance system usually detects a vacant parking space in an ambient environment of the vehicle by using a distance sensor, for example, an ultrasonic sensor, disposed on the vehicle.

[0003] Conventionally, because a sensing range of the ultrasonic sensor is limited, it is usually not possible to detect a vacant parking space in advance when the vehicle has not passed by the vacant parking space. Therefore, the ultrasonic sensor usually needs to be mounted on a side of the vehicle, for example, a right side. When the vehicle travels, the ultrasonic sensor mounted on the side collects ambient information representing an ambient environment by which the vehicle passes. When the parking assistance system detects a vacant parking space based on the collected ambient information, the parking assistance system plans a parking path, and controls the vehicle to be reversed into the detected vacant parking space.

[0004] As described above, when a conventional parking assistance system is used, the vehicle first needs to pass by a vacant parking space to detect the vacant parking space.  In addition, after the vacant parking space is determined, the vehicle needs to be parked into the vacant parking space through reversing. Therefore, it takes a long time to detect the vacant parking space. In addition, when parking spaces are insufficient, before the vehicle is reversed into the vacant parking space, a rear vehicle may be parked into the vacant parking space or immediately follow the vehicle. As a result, parking fails because the vehicle cannot be parked into the detected vacant parking space. In other words, the parking efficiency of the conventional parking assistance system is low.

[0005] Therefore, there is a need for a method for operating a parking assistance system used for a vehicle and a parking assistance system with high parking efficiency.Summary of the Invention

[0006] The present disclosure provides a method for operating a parking assistance system used for a vehicle. In the method according to the present disclosure, a vacant parking space can be detected in advance without passing by the vacant parking space. In addition, a forward parking mode is determined based on the detected vacant parking space, and the vehicle is autonomously parked forward into the parking space. Therefore, the method has the advantages of quick parking, high parking efficiency, and a high parking success rate.

[0007] In addition, the present disclosure further provides a parking assistance system, a computer program product, a computer-readable storage medium, and a vehicle that can implement the method according to the present disclosure. Correspondingly, the parking assistance system, the computer program product, the computer-readable storage medium, and the vehicle also have the advantages of quick parking, high parking efficiency, and a high parking success rate.

[0008] In the sense of the present disclosure, the vehicle may be any vehicle. Preferably, the vehicle is, for example, an automobile or a train. Particularly preferably, the vehicle is an automobile such as a passenger vehicle or a truck.

[0009] A first aspect of the present disclosure relates to a method for operating a parking assistance system used for a vehicle, including: collecting environmental data indicating an ambient environment of the vehicle; determining a vacant parking space  in front of the vehicle based on the environmental data; determining a forward parking mode based on the determined parking space; and autonomously parking the vehicle forward into the determined parking space based on the determined forward parking mode.

[0010] Herein, the method according to the present disclosure include determining the vacant parking space in front of the vehicle, instead of detecting the vacant parking space only when the vehicle passes by the vacant parking space. Therefore, the time required for detecting the vacant parking space is reduced, and the parking efficiency is improved. In addition, the forward parking mode to be executed can be determined in advance based on the determined parking space, and the vehicle can be parked into the parking space through forward parking instead of reversing. In this way, the following case can be effectively avoided: When parking spaces are insufficient, because a rear vehicle travels into a parking space previously determined by the parking assistance system, the parking space is occupied and parking cannot be completed; or the following case can be effectively avoided: Because a rear vehicle immediately follows the vehicle, the vehicle cannot be parked into the detected vacant parking space (for example, a parking path to be travelled is occupied by the rear vehicle) and automatic parking fails. Therefore, the method has advantages of quick parking and a high parking success rate.

[0011] According to a more detailed implementation of the method of the present disclosure, in the method according to the present disclosure, the environmental data includes environmental image data indicating the ambient environment of the vehicle, where the environmental image data is collected by using a front-view camera and / or a surround-view camera of the vehicle.

[0012] Herein, in the method according to the present disclosure, the environmental data may be, for example, environmental image data. In addition, to ensure that the vacant parking space can be reliably acquired in a forward direction, the front-view camera and / or the surround-view camera are / is used in the method according to the present disclosure to collect the environmental image data. The camera is used, and considering a large effective sensing range of the camera, the vacant parking space, especially a parallel parking space, in the forward direction in which the vehicle  travels can be reliably acquired. Therefore, it is ensured that the parking assistance system can reliably park the vehicle into the parking space through forward parking.

[0013] According to a more detailed implementation of the method of the present disclosure, in the method according to the present disclosure, the determining of the parking space includes: determining marking information about a marking on the ground based on the environmental image data; and / or determining object information about an object near the vehicle based on the environmental image data.

[0014] According to a more detailed implementation of the method of the present disclosure, in the method according to the present disclosure, the determining of the parking space further includes: determining the parking space in front of the vehicle based on the determined marking information and / or the determined object information.

[0015] Herein, in the method according to the present disclosure, the parking space into which the vehicle is expected to be parked may be determined by using the marking information or the like on the ground on which the vehicle is located. Alternatively, for example, when the ground lacks marking information, in the method according to the present disclosure, the object information about the object near the vehicle may be determined to determine whether the vacant parking space exists and accordingly determine the parking space into which the vehicle is expected to be parked. Therefore, in the method according to the present disclosure, the parking space into which the vehicle is expected to be parked can be reliably found or determined in different actual parking scenarios.

[0016] According to a more detailed implementation of the method of the present disclosure, in the method according to the present disclosure, the marking information is parking space line information, where the parking space in front of the vehicle is determined based on a parking space line identification algorithm.

[0017] Herein, in the method according to the present disclosure, for example, in an actual parking scenario in which a parking space is limited by using a parking space line, the parking assistance system can perform, for example, by using the parking space line identification algorithm, image analysis on the environmental image data collected by using the front-view camera and / or the surround-view camera, to identify  a parking space line existing in an environmental image, and then determine the parking space in front of the vehicle.

[0018] According to a more detailed implementation of the method of the present disclosure, the method according to the present disclosure further includes: determining the forward parking mode based on a distance between the vehicle and the parking space and occupation information in an extension direction of the determined parking space.

[0019] Herein, in the method according to the present disclosure, a proper forward parking mode may be further determined to complete parking. Herein, the distance between the vehicle and the parking space, whether another vehicle causes occupation in the extension direction (especially a direction parallel to a travelling direction of the vehicle) of the parking space, and the like may be considered, to determine a matching forward parking mode. Therefore, the forward parking mode can be flexibly selected, to further increase a speed of parking and a parking success rate.

[0020] Specifically, according to a more detailed implementation of the method of the present disclosure, the method further includes: determining a first forward parking mode when a distance between the vehicle and the parking space is greater than a distance threshold, where the first forward parking mode includes: the vehicle being directly parked forward into the determined parking space.

[0021] Specifically, according to a more detailed implementation of the method of the present disclosure, the method further includes: determining a second forward parking mode when a distance between the vehicle and the parking space is less than a distance threshold and no occupation exists in an extension direction of the parking space, where the second forward parking mode includes: the vehicle being parked forward into the determined parking space in such a way that the vehicle continues to travel until a direction of the vehicle is adjusted to be parallel to the extension direction of the parking space, and then the vehicle travels straight to be reversed into the parking space.

[0022] Specifically, according to a more detailed implementation of the method of the present disclosure, the method further includes: determining a third forward parking mode when a distance between the vehicle and the parking space is less than a  distance threshold and occupation exists in an extension direction of the parking space, where the third forward parking mode includes: the vehicle being parked forward into the determined parking space in such a way that the vehicle is turned to travel out of the parking space, and then the vehicle is turned to be reversed into the parking space.

[0023] Herein, in the method according to the present disclosure, two aspects that are the distance between the vehicle and the parking space and the occupation information in the extension direction of the parking space may be specifically considered to determine different matching forward parking modes, so as to more efficiently complete forward parking in a more flexible manner. Therefore, the forward parking efficiency is further improved.

[0024] According to a more detailed implementation of the method of the present disclosure, the method further includes: determining a path of the vehicle from a current location of the vehicle to a target location of the vehicle based on the determined forward parking mode, where the target location is located in the parking space.

[0025] Herein, in the method according to the present disclosure, for example, parking paths that can implement different forward parking modes are determined by using a parking path planning algorithm and based on the determined forward parking mode. Afterwards, the parking assistance system may control the vehicle to move according to the determined parking path, to park the vehicle into the determined parking space based on the determined parking mode.

[0026] According to a more detailed implementation of the method of the present disclosure, in the method according to the present disclosure, the parking space is a parallel parking space.

[0027] Herein, in the method according to the present disclosure, because the front-view camera and / or the surround-view camera are / is used to collect the environmental image data, not only a perpendicular parking space can be reliably acquired, but also a parallel parking space can be reliably acquired. Therefore, in the method according to the present disclosure, the vehicle can be parked into a parking space "in advance" through forward parking, thereby improving forward parking efficiency and a forward parking success rate.

[0028] In conclusion, in the method according to the present disclosure, the vacant parking space can be detected in advance. In addition, the forward parking mode can be determined based on the detected vacant parking space, and the vehicle can be autonomously parked forward into the parking space. Therefore, the method according to the present disclosure has the advantages of quick parking, high parking efficiency, and a high parking success rate.

[0029] A second aspect of the present disclosure relates to a computer program product including instructions that, when executed by a computer, cause the computer to perform the above method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure. Therefore, the computer program product according to the present disclosure has advantages corresponding to the method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure. For brevity, details are not described herein again.

[0030] A third aspect of the present disclosure relates to a computer-readable storage medium having a computer program or instruction stored thereon, where when the computer program or instruction is executed by a processor, steps of the method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure are implemented, to perform parking assistance on a vehicle. Therefore, the computer-readable storage medium according to the present disclosure has advantages corresponding to the method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure. For brevity, details are not described herein again.

[0031] A fourth aspect of the present disclosure relates to a parking assistance system used for a vehicle, including: a processor; and a memory storing a computer program or instruction, where when the computer program or instruction is executed by the processor, steps of the method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure are implemented, to perform parking assistance on a vehicle. Therefore, the parking assistance system according to the present disclosure has advantages corresponding to the method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure. For brevity, details are not described herein again.

[0032] A fifth aspect of the present disclosure relates to a parking assistance system used for a vehicle, including: an environment collection unit, where the environment collection unit is configured to collect environmental data indicating an ambient environment of the vehicle; a parking space determination unit, where the parking space determination unit is configured to determine a vacant parking space in front of the vehicle based on the environmental data; a parking mode determination unit, where the parking mode determination unit is configured to determine a forward parking mode based on the determined vacant parking space; and a control unit, where the control unit is configured to autonomously park the vehicle forward into the determined parking space based on the determined forward parking mode. The parking assistance system according to the present disclosure has advantages corresponding to the method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure. For brevity, details are not described herein again.

[0033] A sixth aspect of the present disclosure relates to a vehicle, where the vehicle includes the above parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure. Therefore, the vehicle according to the present disclosure has advantages corresponding to the parking assistance system according to the present disclosure. For brevity, details are not described herein again.Brief Description of the Drawings

[0034] To describe technical solutions of embodiments of the present disclosure more clearly, the following briefly describes the reference numerals required for describing the embodiments. Clearly, the accompanying drawings in the following description show merely some exemplary embodiments of the present disclosure, and those of ordinary skill in the art may derive other drawings from these accompanying drawings without creative efforts.

[0035] FIG. 1 is a flowchart of a method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure;

[0036] FIG. 2 and FIG. 3 are schematic diagrams of a use scenario corresponding to a method according to the present disclosure;

[0037] FIG. 4 is a flowchart of a more detailed implementation of a method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure;

[0038] FIG. 5 is a schematic diagram of a first forward parking mode;

[0039] FIG. 6 is a schematic diagram of a second forward parking mode;

[0040] FIG. 7 is a schematic diagram of a third forward parking mode;

[0041] FIG. 8 is a schematic diagram of a parking assistance system according to the present disclosure;

[0042] FIG. 9 is a schematic diagram of a parking assistance system according to the present disclosure; and

[0043] FIG. 10 is a schematic diagram of a vehicle according to the present disclosure.Detailed Description of Embodiments

[0044] To make the objectives, technical solutions, and advantages of the present disclosure more obvious, the following describes in detail the exemplary embodiments according to the present disclosure with reference to the accompanying drawings. Obviously, the described embodiments are merely some of rather than all of the embodiments of the present disclosure. It should be understood that the present disclosure is not limited to the exemplary embodiments described herein.

[0045] In addition, in the specification and the accompanying drawings, substantially the same or similar steps and elements are denoted by using the same or similar reference numerals, and repeated descriptions of these steps and elements are ignored.

[0046] Further, in the specification and the accompanying drawings, elements are described in a singular or plural form based on embodiments. However, the singular and plural forms are appropriately selected for use in the proposed case only for convenience of explanation, and are not intended to limit the present disclosure. Therefore, the singular form may include a plural form, and the plural form may also include a singular form, unless otherwise specified in the context explicitly.

[0047] In addition, in the specification and the accompanying drawings, the term "first / second" is merely used to distinguish between similar objects, and does not represent a specific sorting for the objects. It may be understood that if allowed, a  specific order or sequence may be interchanged for "first / second" , so that the embodiments of the present disclosure described herein can be implemented in a sequence other than those shown or described herein.

[0048] Further, terms such as "up" , "down" , and "middle" that are used in the specification and the accompanying drawings and that are related to an orientational or positional relationship are merely used to facilitate the description of the embodiments according to the present disclosure, and are not intended to limit the present disclosure. Therefore, the terms should not be understood as a limitation on the present disclosure.

[0049] In addition, in the specification and the accompanying drawings, if a flowchart is used to describe steps of the method in the embodiments according to the present disclosure, it should be understood that a previous or following step is not necessarily performed in an exact order. Instead, various steps may be processed in a reverse order or at the same time, unless otherwise defined in the embodiments of the present disclosure explicitly. In addition, other operations may be added to these processes, or a certain step or several steps may be removed from these processes.

[0050] According to a first aspect of the present disclosure, a method for operating a parking assistance system used for a vehicle is provided. FIG. 1 is a flowchart of a method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure. FIG. 2 and FIG. 3 are schematic diagrams of a use scenario corresponding to a method according to the present disclosure. For clarity, with reference to FIG. 1, FIG. 2, and FIG. 3 together, the following describes a method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure.

[0051] According to an embodiment of the present disclosure, the method 100 includes: step S110: collecting environmental data indicating an ambient environment 220 of a vehicle 210 (see FIG. 2) ; step S120: determining a vacant parking space 230 in front of the vehicle 210 based on the environmental data (see FIG. 3) ; step S130: determining a forward parking mode based on the determined parking space 230; and step S140: autonomously parking the vehicle forward into the determined parking space based on the determined forward parking mode.

[0052] As described above, in a conventional parking assistance solution, the vehicle 210 usually needs to continue to travel in a travelling direction 240, and can detect the vacant parking space 230 only after the vehicle passes by the vacant parking space 230. Then, when the vacant parking space 230 is detected, the vehicle needs to be parked backward into the detected parking space 230 through reversing. In other words, the vehicle 210 first needs to travel a long distance and pass by the vacant parking space to detect the vacant parking space. As a result, the time required for determining the vacant parking space is long, and the efficiency is low. In addition, after the vacant parking space 230 is detected, before or when the vehicle 210 is reversed into the parking space 230, a rear vehicle that follows the vehicle 210 may have turned the head of the rear vehicle into the parking space 230 and partially or totally occupied the parking space 230. As a result, the vehicle 210 cannot be reversed into the parking space 230, causing a low parking success rate. In addition, when the rear vehicle immediately follows the vehicle 210, there may be insufficient space (for example, a pre-driven parking path is occupied by the rear vehicle) to reverse the vehicle 210 into the parking space 230 because the rear vehicle immediately follows the vehicle. Consequently, automatic parking of the vehicle 210 also fails, and a parking success rate is low.

[0053] In the method 100 for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure, when the vehicle 210 has not passed by the vacant parking space 230, the vacant parking space 230 in front of the vehicle 210 is determined. Because the vacant parking space 230 is detected "in advance" , the vehicle no longer needs to pass by the vacant parking space 230. This reduces the time required for detecting the parking space 230, and improves the parking efficiency. In addition, after the parking space 230 is determined, the vehicle 210 is parked into the parking space 230 through forward parking instead of reversing. Therefore, the automatic parking failure occurring because the rear vehicle occupies the parking space 230 in advance or the rear vehicle immediately follows the vehicle 210 that is to be parked can be effectively avoided. Therefore, the method 100 has advantages of high parking efficiency and a high parking success rate.

[0054] In addition, to reliably detect the vacant parking space 230 in front of the vehicle 210 "in advance" , an effective sensing range of a sensor used to detect the vacant parking space 230 needs to effectively cover the vacant parking space 230 in front of the vehicle 210. Therefore, a more detailed implementation of the method for operating a parking assistance system used for a vehicle is proposed. As shown in FIG. 2 and FIG. 3, in the method 100 according to the present disclosure, the environmental data includes environmental image data indicating the ambient environment of the vehicle, where the environmental image data is collected by using a front-view camera 250 and / or a surround-view camera 260 of the vehicle.

[0055] In the conventional parking assistance solution, due to costs, an ultrasonic sensor is usually used to detect the vacant parking space. For example, according to the Chinese industry standard "Code for setting of on-street parking spaces (GA / T 850-2009) " , a large parking space suitable for a mid-size or full-size vehicle has a length of 15600 mm and a width of 3250 mm, and a small parking space suitable for a small vehicle has a length of 6000 mm and a width of 2500 mm. This means that, especially when a parking space into which a vehicle is to be parked is a parallel parking space, even for the small parking space, an effective sensing range of the ultrasonic sensor used needs to be greater than the length, namely, 6000 mm, of the parking space. However, an effective sensing distance of the ultrasonic sensor currently used for automatic parking is only 4 meters to 6 meters. This means that the effective sensing range of the ultrasonic sensor used in the conventional parking assistance system cannot effectively cover the parking space, and forward parking in the method 100 according to the present disclosure cannot be implemented.

[0056] In the method 100 according to the present disclosure, considering that an effective sensing range of a camera is greater than that of the ultrasonic sensor used in the conventional parking assistance system, the parking space can be effectively covered, and the front-view camera 250 and / or the surround-view camera 260 are / is used to collect the environmental image data. For example, the ambient environment 220 of the vehicle 210 is photographed by using a plurality of surround-view cameras together, for example, an existing 360° surround-view (panoramic image) system on the vehicle 210, and image fusion is performed on images collected by the surround- view cameras, to obtain the environmental data of the ambient environment 220 of the vehicle 210. In addition, the environmental data of the ambient environment 220 of the vehicle 210 may be photographed by using, for example, the existing front-view camera 250 on the vehicle 210, to obtain the environmental data of the ambient environment 220 of the vehicle 210. Then, the vacant parking space 230 may be determined based on the collected environmental data, for example, by performing processing such as image classification, object detection, and semantic segmentation on the environmental data. Therefore, the camera is used, and considering a large effective sensing range of the camera, the vacant parking space 230, especially a parallel parking space, in the forward direction in which the vehicle travels can be reliably acquired. Therefore, in the method 100 according to the present disclosure, the vehicle 210 can be reliably parked into the parking space 230 through forward parking. The method has the advantages of high parking efficiency and a high parking success rate.

[0057] In addition, those skilled in the art will further understand that, to effectively cover the parking space 230, in the method 100 according to the present disclosure, in addition to the front-view camera 250 and / or the surround-view camera 260, another form of sensor module with an effective sensing range that can reliably cover the parking space 230, especially a parallel parking space, may be used, for example, a next-generation ultrasonic sensor with an effective sensing range that is significantly increased and that can cover the parking space 230.

[0058] Herein, after the environmental data is collected in step S110, the vacant parking space 230 in front of the vehicle 210 further needs to be determined by using the environmental data in step S120. FIG. 4 is a flowchart of a more detailed implementation of determining the vacant parking space 230 in front of the vehicle 210 in the method according to the present disclosure.

[0059] As shown in FIG. 4, in the method 100 according to the present disclosure, step S120 may include: sub-step S121: determining marking information about a marking 280 on the ground based on the environmental image data; and / or sub-step S122: determining object information about an object 270 near the vehicle 210 based on the environmental image data.

[0060] In addition, in the method 100 according to the present disclosure, step S120 may further include: sub-step S123: determining the parking space 230 in front of the vehicle 210 based on the determined marking information and / or the determined object information.

[0061] In addition, according to a more detailed implementation of the method 100 of the present disclosure, in the method 100 according to the present disclosure, the marking information may be parking space line information, where the parking space in front of the vehicle is determined based on a parking space line identification algorithm.

[0062] Therefore, in the method 100 according to the present disclosure, the parking space into which the vehicle 210 is expected to be parked may be determined by using the marking information on the ground on which the vehicle 210 is located. For example, in an actual parking scenario in which a parking space is limited by using a parking space line, as described above, a processor of the parking assistance system running the method 100 according to the present disclosure can perform, for example, by using the parking space line identification algorithm, image analysis on the environmental image data collected by using the front-view camera and / or the surround-view camera, to identify the marking 280 such as a parking space line existing in an environmental image, determine the marking information about the marking 280 on the ground in the environmental image, and then determine the parking space 230 in front of the vehicle 210. Therefore, the parking space into which the vehicle is expected to be parked may be determined by using the marking information such as the parking space line. In addition, the collected environmental data, especially the environmental image data, may be analyzed and processed by using an image classification algorithm, an object detection algorithm, a semantic segmentation algorithm, and the like, to determine the marking information about the marking 280 such as the parking space line on the ground in the environmental image.

[0063] In addition, a case in which the ground lacks marking information further exists. To implement the method according to the present disclosure in this case as well, in the method 100 according to the present disclosure, the object 270 near the vehicle 210 may be further detected. For example, when a plurality of objects 270 are detected  by using the front-view camera 250 and / or the surround-view camera 260 of the vehicle 210 and it is determined whether a distance between two of the objects 270 is sufficient to accommodate the vehicle 210, it may also be determined whether there is a vacant parking space 230, and the parking space 230 into which the vehicle is expected to be parked is accordingly determined. Therefore, in the method 100 according to the present disclosure, the parking space 230 into which the vehicle is expected to be parked can be reliably found or determined in different actual parking scenarios.

[0064] Herein, after the parking space is determined in step S120, the forward parking mode that is expected to be executed by the vehicle 210 and that can be used to efficiently park the vehicle 210 into the parking space further needs to be determined based on the determined parking space 230 in step S130. That is, in the method according to the present disclosure, different proper forward parking modes may be further determined to complete parking. Therefore, for example, a distance between the vehicle 210 and the parking space 230, and whether another vehicle causes occupation in the extension direction (especially a direction parallel to a travelling direction of the vehicle) of the parking space 230, may be considered, to determine a matching forward parking mode.

[0065] Therefore, according to a more detailed implementation of the method 100 of the present disclosure, the method 100 according to the present disclosure further includes: determining the forward parking mode based on a distance between the vehicle 210 and the parking space 230 and occupation information in an extension direction 290 of the determined parking space 230. Therefore, the forward parking mode can be flexibly selected, to further increase a speed of parking and a parking success rate.

[0066] Specifically, FIG. 5 to FIG. 7 are schematic diagrams exemplarily showing different forward parking modes.

[0067] As shown in FIG. 5, according to a more detailed implementation of the method 100 of the present disclosure, the method 100 further includes: determining a first forward parking mode when a distance d between the vehicle 210 and the parking space 230 is greater than a distance threshold, where the first forward parking mode includes: the vehicle 210 being directly parked forward into the determined parking  space 230. Herein, as shown in FIG. 5, for example, a distance d between a head section of the vehicle 210 and a middle point of the parking space may be defined as the distance between the vehicle 210 and the parking space 230. In addition, it may be figured out that a distance between another section of the vehicle 210 and any location in the parking space may alternatively be defined as the distance between the vehicle 210 and the parking space 230.

[0068] Therefore, as shown in FIG. 5, when the distance d is sufficiently large, a right turn is performed before a left turn is performed, so that the vehicle 210 can be directly parked forward into the determined parking space 230 without being parked through reversing. As described above, the method has the advantages of high parking efficiency and a high parking success rate.

[0069] As shown in FIG. 6, according to a more detailed implementation of the method 100 of the present disclosure, the method 100 further includes: determining a second forward parking mode when a distance d between the vehicle 210 and the parking space 230 is less than a distance threshold and no occupation exists in an extension direction 290 of the parking space 230, where the second forward parking mode includes: the vehicle 210 being parked forward into the determined parking space 230 in such a way that the vehicle 210 continues to travel until a direction of the vehicle 210 is adjusted to be parallel to the extension direction 290 of the parking space 230, and then the vehicle 210 travels straight to be reversed into the parking space 230.

[0070] Therefore, as shown in FIG. 6, when the distance d is small, that is, when the vehicle 210 acquires the vacant parking space 230 late and a parking space next to the parking space 230 is not occupied, the vehicle 210 is first parked forward into the determined parking space 230 and continues to travel to the next parking space that is not occupied in the extension direction 290 to adjust a direction, and then the vehicle is reversed into the parking space 230, so that the vehicle 210 can also occupy the parking space 230 "in advance" , thereby effectively preventing the rear vehicle from travelling into the parking space 230 in advance or immediately following the vehicle 210. The method has the advantages of high parking efficiency and a high parking success rate.

[0071] As shown in FIG. 7, according to a more detailed implementation of the method 100 of the present disclosure, the method 100 further includes: determining a third forward parking mode when a distance d between the vehicle 210 and the parking space 230 is less than a distance threshold and occupation exists in an extension direction 290 of the parking space 230, where the third forward parking mode includes: the vehicle 210 being parked forward into the determined parking space 230 in such a way that the vehicle 210 is turned to travel out of the parking space 230, and then the vehicle 210 is turned to be reversed into the parking space 230.

[0072] Therefore, as shown in FIG. 7, when the distance d is small, for example, when the vehicle 210 acquires the vacant parking space 230 late and a parking space next to the parking space 230 is occupied, the vehicle 210 is first parked forward into the determined parking space 230, then turned to travel out of the parking space 230, and then turned to be reversed into the parking space 230, so that the vehicle 210 can also occupy the parking space 230 "in advance" , thereby effectively preventing the rear vehicle from travelling into the parking space 230 in advance or immediately following the vehicle 210. The method has advantages of high parking efficiency and a high parking success rate.

[0073] In conclusion, in the method 100 according to the present disclosure, two aspects that are the distance d between the vehicle and the parking space and the occupation information in the extension direction 290 of the parking space may be specifically considered to determine different matching forward parking modes, so as to more efficiently complete forward parking in a more flexible manner. The method has advantages of high parking efficiency and a high parking success rate.

[0074] In addition, as shown in FIG. 5 to FIG. 7, according to a more detailed implementation of the method 100 of the present disclosure, the method 100 further includes: determining a path T of the vehicle 210 from a current location of the vehicle to a target location of the vehicle 210 based on the determined forward parking mode, where the target location is located in the parking space 230.

[0075] Herein, parking paths T that can implement different forward parking modes may be determined by using an existing parking path planning algorithm and based on the determined different forward parking modes. Afterwards, the parking assistance  system may control the vehicle 210 to move according to the determined parking path T, to park the vehicle 210 into the determined parking space 230 based on the determined parking mode.

[0076] In addition, as shown in FIG. 5 to FIG. 7, according to a more detailed implementation of the method 100 of the present disclosure, in the method 100 according to the present disclosure, the parking space 230 is a parallel parking space. As described above, the front-view camera 250 and / or the surround-view camera 260 are / is used, and due to a large effective sensing range of the camera, even a parallel parking space that requires a larger sensing range (because a length of the parking space needs to be collected herein) can also be reliably covered. Therefore, in the method 100 according to the present disclosure, the vehicle 210 can be parked forward into the parallel parking space "in advance" through forward parking. The method has advantages of high parking efficiency and a high parking success rate.

[0077] In conclusion, in the method 100 according to the present disclosure, the vacant parking space 230 can be detected in advance. In addition, the forward parking mode that matches a current travelling condition can be determined based on the detected vacant parking space 230, and the vehicle 210 can be autonomously parked forward into the parking space 230 "in advance" . Herein, determining the vacant parking space does not require the vehicle 210 to travel a long distance. In addition, the parking space 230 can be occupied "in advance" , thereby effectively preventing the rear vehicle from travelling into the parking space 230 in advance or immediately following the vehicle 210. Therefore, the method according to the present disclosure has the advantages of quick parking, high parking efficiency, and a high parking success rate.

[0078] According to a second aspect of the present disclosure, a computer program product is provided, including instructions that, when executed by a computer, cause the computer to perform the above method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure. Therefore, the computer program product according to the present disclosure has advantages corresponding to the method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure. For brevity, details are not described herein again.

[0079] According to a third aspect of the present disclosure, a computer-readable storage medium is provided, having a computer program or instruction stored thereon, where when the computer program or instruction is executed by a processor, steps of the method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure are implemented, to perform parking assistance on a vehicle. Therefore, the computer-readable storage medium according to the present disclosure has advantages corresponding to the method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure. For brevity, details are not described herein again.

[0080] According to a fourth aspect of the present disclosure, a parking assistance system 800 used for a vehicle is provided. FIG. 8 is a schematic diagram of a parking assistance system 800 according to the present disclosure. According to the present disclosure, the parking assistance system 800 includes: a processor 810; and a memory 820 storing a computer program or instruction, where when the computer program or instruction is executed by the processor, steps of the method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure are implemented, to perform parking assistance on a vehicle.

[0081] Herein, those skilled in the art will understand that the processor 810 includes but is not limited to an FPGA, a DSP, an ARM single-chip microcomputer, or a CPU. In addition, those skilled in the art will further understand that, to perform steps of the method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure, the parking assistance system 800 used for a vehicle may be configured to include more or fewer or other modules. Further, those skilled in the art will understand that the memory 820 may include a possible form such as a RAM, a ROM, or a combination thereof. Therefore, the parking assistance system 800 according to the present disclosure has advantages corresponding to the method 100 for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure. For brevity, details are not described herein again.

[0082] According to a fifth aspect of the present disclosure, a parking assistance system 900 used for a vehicle is provided. FIG. 9 is a schematic diagram of a parking assistance system 900 according to the present disclosure. According to the present  disclosure, the parking assistance system 900 includes: an environment collection unit 910, where the environment collection unit 910 is configured to collect environmental data indicating an ambient environment of the vehicle 210; a parking space determination unit 920, where the parking space determination unit 920 is configured to determine a vacant parking space 230 in front of the vehicle 210 based on the environmental data; a parking mode determination unit 930, where the parking mode determination unit 930 is configured to determine a forward parking mode based on the determined vacant parking space 230; and a control unit 940, where the control unit 940 is configured to autonomously park the vehicle 210 forward into the determined parking space 230 based on the determined forward parking mode. Therefore, the parking assistance system 900 according to the present disclosure has advantages corresponding to the method 100 for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure. For brevity, details are not described herein again.

[0083] According to a sixth aspect of the present disclosure, a vehicle 210 is provided. FIG. 10 is a schematic diagram of a vehicle 210 according to the present disclosure. According to the present disclosure, the vehicle 210 includes the parking assistance systems 800 and 900 used for a vehicle according to the present disclosure.

[0084] In addition, those skilled in the art will further understand that, to perform steps of the method 100 for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure, the vehicle 210 according to the present disclosure may be further configured to include more or fewer or other modules / components required for implementing the steps, for example, the front-view camera 250 and / or the surround-view camera 260, and a sensor module such as a next-generation ultrasonic sensor with an effective sensing range that can effectively cover a parking space, especially a parallel parking space.

[0085] Therefore, the vehicle 210 according to the present disclosure has advantages corresponding to the parking assistance systems 800 and 900 according to the present disclosure and the method 100 for operating a parking assistance system used for a vehicle according to the present disclosure. For brevity, details are not described herein again.

[0086] The exemplary embodiments according to the present disclosure that are described in detail above are merely used for description, and do not impose a limitation. Those skilled in the art should understand that, various modifications and combinations may be made to these embodiments or features thereof without departing from the principles and spirit of the present disclosure, and such modifications and combinations shall fall within the scope of the present disclosure.

Claims

1.Method for operating a parking assistance system used for a vehicle, comprising:collecting environmental data indicating an ambient environment of the vehicle; determining a vacant parking space in front of the vehicle based on the environmental data;determining a forward parking mode based on the determined parking space; andautonomously parking the vehicle forward into the determined parking space based on the determined forward parking mode.2.Method according to Claim 1, whereinthe environmental data comprises environmental image data indicating the ambient environment of the vehicle, wherein the environmental image data is collected by using a front-view camera and / or a surround-view camera of the vehicle.3.Method according to Claim 2, whereinthe determining of the parking space comprises: determining marking information about a marking on the ground based on the environmental image data; and / ordetermining object information about an object near the vehicle based on the environmental image data.4.Method according to Claim 3, whereinthe determining of the parking space further comprises: determining the parking space in front of the vehicle based on the determined marking information and / or the determined object information.5.Method according to Claim 4, whereinthe marking information is parking space line information, wherein the parking space in front of the vehicle is determined based on a parking space line identification algorithm.6.Method according to Claim 1, further comprising:determining the forward parking mode based on a distance between the vehicle and the parking space and occupation information in an extension direction of the determined parking space.7.Method according to any one of Claims 1 to 5, further comprising:determining a first forward parking mode when a distance between the vehicle and the parking space is greater than a distance threshold,wherein the first forward parking mode comprises: the vehicle being directly parked forward into the determined parking space.8.Method according to any one of Claims 1 to 5, further comprising:determining a second forward parking mode when a distance between the vehicle and the parking space is less than a distance threshold and no occupation exists in an extension direction of the parking space,wherein the second forward parking mode comprises: the vehicle being parked forward into the determined parking space in such a way that the vehicle continues to travel until a direction of the vehicle is adjusted to be parallel to the extension direction of the parking space, and then the vehicle travels straight to be reversed into the parking space.9.Method according to any one of Claims 1 to 5, further comprising:determining a third forward parking mode when a distance between the vehicle and the parking space is less than a distance threshold and occupation exists in an extension direction of the parking space,wherein the third forward parking mode comprises: the vehicle being parked forward into the determined parking space in such a way that the vehicle is turned to travel out of the parking space, and then the vehicle is turned to be reversed into the parking space.10.Method according to any one of Claims 1 to 5, further comprising:determining a path of the vehicle from a current location of the vehicle to a target location of the vehicle based on the determined forward parking mode, wherein the target location is located in the parking space.11.Method according to any one of Claims 1 to 5, whereinthe parking space is a parallel parking space.12.Computer program product comprising instructions that, when the computer program executed by a computer, cause the computer to perform a method for operating a parking assistance system used for a vehicle according to any one of Claims 1 to 10.13.Computer-readable storage medium having a computer program or instruction stored thereon, wherein when the computer program or instruction is executed by a processor, steps of a method according to any one of Claims 1 to 10 are implemented, to perform parking assistance on a vehicle.14.Parking assistance system used for a vehicle, comprising:a processor; anda memory storing a computer program or instruction, wherein when the computer program or instruction is executed by a processor, steps of a method according to any one of Claims 1 to 10 are implemented, to perform parking assistance on a vehicle.15.Parking assistance system used for a vehicle, comprising:an environment collection unit, wherein the environment collection unit is configured to collect environmental data indicating an ambient environment of the vehicle;a parking space determination unit, wherein the parking space determination unit is configured to determine a vacant parking space in front of the vehicle based on the environmental data;a parking mode determination unit, wherein the parking mode determination unit is configured to determine a forward parking mode based on the determined vacant parking space; anda control unit, wherein the control unit is configured to autonomously park the vehicle forward into the determined parking space based on the determined forward parking mode.16.Vehicle, wherein the vehicle comprises a parking assistance system used for a vehicle according to Claim 14 or 15.

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