Water distribution mechanism for cleaning robots

Abstract

A mobile cleaning robot can include a body, a drive system, a mopping pad assembly, and a fluid distribution system. The drive system can be connected to the body and can be operable to move the mobile cleaning robot about a floor surface of an environment. The mopping pad assembly can be connected to the body and can be configured to hold a mopping pad that is engageable with the floor surface. The fluid distribution system can be couplable to the body, and can include a plurality of outlets separated from each other and a plurality of pumps. The plurality of outlets can each be configured to provide fluid to the mopping map or the floor surface. The plurality of pumps can each be operable to independently deliver fluid to the plurality of outlets, respectively.

Description

WATER DISTRIBUTION MECHANISM FOR CLEANING ROBOTSCLAIM OF PRIORITY

[0001] This patent application claims the benefit of priority, under 35 U.S.C. Section 119 (e) , to Timothy Ohm, U.S. Patent Application Serial Number 63 / 663, 171, entitled “WATER DISTRIBUTION MECHANISM FOR CLEANING ROBOTS, ” filed on June 23, 2024, which is hereby incorporated by reference herein in its entirety.BACKGROUND

[0002] Autonomous mobile robots include autonomous mobile cleaning robots that can autonomously perform cleaning tasks within an environment, such as a home. Many kinds of cleaning robots are autonomous to some degree and in different ways. Some robots can perform vacuuming operations and some can perform mopping operations. Other robots can include components or systems to perform both vacuuming and mopping operations.SUMMARY

[0003] Some autonomous cleaning robots can include both a vacuum system and a mopping system that can allow the robots to perform both mopping and vacuuming operations (such as simultaneously or alternatively) , often referred to as two-in-one robots. However, in mopping operations, fluid distribution can be difficult to predict or otherwise control with a single pump, especially at a relatively low flow rate. When a single pump distributes fluid to more than one port, the fluid naturally flows along the path of least resistance, making it difficult to control fluid distribution. The present disclosure helps to address these issues by including a two-in-one robot that includes a fluid distribution system including a plurality of pumps configured to distribute fluid to a flooring surface or a mopping pad, helping to improve fluid distribution across the flooring surface or the mopping pad.

[0004] Other types of robots include only pumps manufactured with expensive precision components, such as sapphire inserts or carefully calibrated nozzles, to attempt to maintain consistent flow rates. However, these components are not only costly, but also are prone to clogging from debris or hard water deposits over time, leading to uneven water distribution and decreased cleaning effectiveness. The present disclosure helps to address these issues by including individual pump modules and valves that can eliminate or otherwise reduce the need for precision nozzles by controlling flow at the pump level. Each pump can deliver a low flow rate of fluid regardless of conditions upstream or downstream. Each valve can at least partially accommodate particles trapped in their respective sealing surfaces and can function even in the presence of debris.

[0005] Other types of robots include only pumps that are either large in size, or otherwise need to be primed (e.g., filled with water) prior to operation. However, if the pump is not primed, the pump can have reduced efficiency or otherwise can fail to pump entirely. The present disclosure helps to address these issues by including a pump module that can pump even if there is air remaining in the pump. Each pump module can pump both a gas (e.g., air) and a liquid (e.g., water) , such that the pump does not need to be filled with water prior to operation.

[0006] Other types of robots separate the pump from a fluid reservoir, which can create leak points at their connection and can complicate maintenance or cleaning. The present disclosure solves this problem by providing means to incorporate all water-contacting components, including the pump, into an end-user removable, washable bin. while sensitive electronic components are kept safe in the robot body. The pump can be mechanically coupled to a controller of the robot body when the end-user couples the bin to the robot, which can separate sensitive electronic components from the fluid reservoir, such that the fluid reservoir can be at least partially filled or cleaned, or the pump can be cleaned without harming the electronic components.

[0007] For example, a mobile cleaning robot can include a body, a drive system, a mopping pad assembly, and a fluid distribution system. The drive system can be connected to the body and can be operable to move the mobile cleaning robot about a floor surface of an environment. The mopping pad assembly can be connected to the body and can be configured to hold a mopping pad that is engageable with the floor surface. The fluid distribution system can be couplable to the body and can include a plurality of outlets and pumps. The plurality of outlets can be separated from each other and can each be configured to provide fluid to the mopping pad or the floor surface. The plurality of pumps can each be operable to independently deliver fluid to the plurality of outlets, respectively.

[0008] The above discussion is intended to provide an overview of subject matter of the present patent application. It is not intended to provide an exclusive or exhaustive explanation of the invention. The description below is included to provide further information about the present patent application.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0009] In the drawings, which are not necessarily drawn to scale, like numerals may describe similar components in different views. Like numerals having different letter suffixes may represent different instances of similar components. The drawings illustrate generally, by way of example, but not by way of limitation, various embodiments discussed in the present document.

[0010] FIG. 1 illustrates a plan view of a mobile cleaning robot in an environment.

[0011] FIG. 2A illustrates an isometric view of a mobile cleaning robot in a first condition.

[0012] FIG. 2B illustrates an isometric view of a mobile cleaning robot in a second condition.

[0013] FIG. 2C illustrates an isometric view of a mobile cleaning robot in a third condition.

[0014] FIG. 2D illustrates a bottom view of a mobile cleaning robot in a third condition.

[0015] FIG. 2E illustrates a top isometric view of a mobile cleaning robot in a third condition.

[0016] FIG. 2F illustrates a side cross-sectional view of a mobile cleaning robot in a first condition.

[0017] FIG. 3 illustrates a diagram illustrating an example of a communication network in which a mobile cleaning robot operates and data transmission in the network.

[0018] FIG. 4 illustrates a bottom view of a mobile cleaning robot.

[0019] FIG. 5 illustrates a top view of a mobile cleaning robot.

[0020] FIG. 6 illustrates an isometric view of a portion of a mobile cleaning robot.

[0021] FIG. 7 illustrates a cross-sectional isometric view across indicators 7-7 of FIG. 6 of a portion of a mobile cleaning robot.

[0022] FIG. 8 illustrates a cross-sectional front view across indicators 8-8 of FIG. 6 of a portion of a mobile cleaning robot.

[0023] FIG. 9 illustrates a front sectional view across indicators 8-8 of FIG. 6 of a portion of a mobile cleaning robot.

[0024] FIG. 10 illustrates a block diagram illustrating an example of a machine upon which one or more embodiments may be implemented.DETAILED DESCRIPTION

[0025] FIG. 1 illustrates a plan view of a mobile cleaning robot 100 in an environment 40, in accordance with at least one example of this disclosure. The environment 40 can be a dwelling, such as a home or an apartment, and can include rooms 42a–42e. Obstacles, such as a bed 44, a table 46, and an island 48 can be located in the rooms 42 of the environment. Each of the rooms 42a–42e can have a floor surface 50a–50e, respectively. Some rooms, such as the room 42d, can include a rug, such as a rug 52. The floor surfaces 50 can be of one or more types such as hardwood, ceramic, low-pile carpet, medium-pile carpet, long (or high) -pile carpet, stone, or the like.

[0026] The mobile cleaning robot 100 can be operated, such as by a user 60, to autonomously clean the environment 40 in a room-by-room fashion. In some examples, the robot 100 can clean the floor surface 50a of one room, such as the room 42a, before moving to the next room, such as the room 42d, to clean the surface of the room 42d. Different rooms can have different types of floor surfaces. For example, the room 42e (which can be a kitchen) can have a hard floor surface, such as wood or ceramic tile, and the room 42a (which can be a bedroom) can have a carpet surface, such as a medium pile carpet. Other rooms, such as the room 42d (which can be a dining room) can include multiple surfaces where the rug 52 is located within the room 42d.

[0027] During cleaning or traveling operations, the robot 100 can use data collected from various sensors (such as optical sensors) and calculations (such as odometry and obstacle detection) to develop a map of the environment 40. Once the map is created, the user 60 can define rooms or zones (such as the rooms 42) within the map. The map can be presentable to the user 60 on a user interface, such as a mobile device, where the user 60 can direct or change cleaning preferences, for example.

[0028] Also, during operation, the robot 100 can detect surface types within each of the rooms 42, which can be stored in the robot 100 or another device. The robot 100 can update the map (or data related thereto) such as to include or account for surface types of the floor surfaces 50a–50e of each of the respective rooms 42 of the environment 40. In some examples, the map can be updated to show the different surface types such as within each of the rooms 42.

[0029] In some examples, the user 60 can define a behavior control zone 54. In autonomous operation, the robot 100 can initiate a behavior in response to being in or near the behavior control zone 54. For example, the user 60 can define an area of the environment 40 that is prone to becoming dirty to be the behavior control zone 54. In response, the robot 100 can initiate a focused cleaning behavior in which the robot 100 performs a focused cleaning of a portion of the floor surface 50d in the behavior control zone 54.

[0030] FIG. 2A illustrates an isometric view of a mobile cleaning robot 100 with a pad assembly in a stored position. FIG. 2B illustrates an isometric view of the mobile cleaning robot 100 with the pad assembly in an extended position. FIG. 2C illustrates an isometric view of the mobile cleaning robot 100 with the pad assembly in a mopping position. FIG. 2A to FIG. 2C also show orientation indicators Front and Rear. FIG. 2A to FIG. 2C are discussed together below.

[0031] The mobile cleaning robot 100 can include a body 102 and a mopping system 104. The mopping system 104 can include arms 106a and 106b (referred to together as arms 106) and a pad assembly 108. The robot 100 can also include a bumper 109 and other features such as an extractor (including rollers) , one or more side brushes, a vacuum system, a controller, a drive system (e.g., motor, geartrain, and wheels) , a caster, and sensors, as discussed in further detail below. A distal portion of the arms 106 can be connected to the pad assembly 108 and a proximal portion of the arms 106a and 106b can be connected to an internal drive system to drive the arms 106 to move the pad assembly 108.

[0032] FIGS. 2A, 2B, and 2C show how the robot 100 can be operated to move the pad assembly 108 from a stored position (FIG. 2A) , to a transition or partially deployed position (FIG. 2B) , to a mopping or a deployed position (FIG. 2C) . In the stored position of FIG. 2A, the robot 100 can perform only vacuuming operations. In the deployed position of FIG. 2C, the robot 100 can perform vacuuming operations or mopping operations. FIGS. 2D and 2E discuss additional components of the robot 100.

[0033] FIG. 2D illustrates a bottom view of the mobile cleaning robot 100 and FIG. 2E illustrates a top isometric view of the robot 100. FIG. 2D and FIG. 2E are discussed together below. The robot 100 of FIG. 2D and FIG. 2E can be consistent with FIG. 2A to FIG. 2C; FIG. 2D to FIG. 2E show additional details of the robot 100. For example, FIG. 2D to FIG. 2E show that the robot 100 can include a body 102, a bumper 109, an extractor 113 (including cleaning rollers 114a and 114b) , actuators 116a and 116b, drive wheels 118a and 118b, a caster 120, a side brush assembly 122, a vacuum assembly 124, memory 126, and sensors 128. The mopping system 104 can also include a tank 132 and a pump 134.

[0034] The cleaning robot 100 can be an autonomous cleaning robot that can autonomously traverse the floor surface 50a (of FIG. 1) while ingesting the debris from different parts of the floor surface 50a. As shown in FIG. 2D, the robot 100 can include the body 102 that can be movable across the floor surface 50a. The body 102 can include multiple connected structures to which movable or fixed components of the cleaning robot 100 are mounted. The connected structures can include, for example, an outer housing to cover internal components of the cleaning robot 100, a chassis to which the drive wheels 118a and 118b and the cleaning rollers 114a and 114b (of the extractor 113) are mounted, and the bumper 109 connected to the outer housing. The caster 120 can support the front portion of the body 102 above the floor surface 50a, and the drive wheels 118a and 118b can support the middle and rear portions of the body 102 (and can also support a majority of the weight of the robot 100) above the floor surface 50a.

[0035] As shown in FIG. 2D, the body 102 can include a front portion that can have a substantially semicircular shape and that can be connected to the bumper 109. The body 102 can also include a rear portion that has a substantially semicircular shape. In other examples, the body 102 can have other shapes such as a square front or straight front. The robot 100 can also include a drive system including the actuators (e.g., motors) 116a and 116b. The actuators 116a and 116b can be connected to the body 102 and can be operably connected to the drive wheels 118a and 118b, which can be rotatably mounted to the body 102. The actuators 116a and 116b, when driven, can rotate the drive wheels 118a and 118b to enable the robot 100 to autonomously move across the floor surface 50a.

[0036] The vacuum assembly 124 can be located at least partially within the body 102 of the robot 100, such as in a rear portion of the body 102, and the vacuum assembly 124 can be located in other locations in other examples. The vacuum assembly 124 can include a motor to drive an impeller to generate the airflow when rotated. The airflow from the vacuum assembly 124 and the cleaning rollers 114, when rotated, can cooperate to ingest the debris into the robot 100.

[0037] The cleaning bin 130 (shown in FIG. 2F) can be mounted in the body 102 and can contain the debris ingested by the robot 100. A filter in the body 102 can separate the debris from the airflow before the airflow enters the vacuum assembly 124 and is exhausted out of the body 102. In this regard, the debris can be captured in both the cleaning bin 130 and the filter before the airflow is exhausted from the body 102. In some examples, the vacuum assembly 124 and extractor 113 can be optionally included or can be of a different type. Optionally, the vacuum assembly 124 can be operated during mopping operations, such as those including the mopping system 104. That is, the robot 100 can perform simultaneous vacuuming and mopping missions or operations.

[0038] The cleaning rollers 114a and 114b can be operably connected to an actuator 115, e.g., a motor, through a gearbox. The extractor 113 and the cleaning rollers 114a and 114b can be located forward of the cleaning bin 130. The cleaning rollers 114 can be mounted or connected to an underside of the body 102 so that the cleaning rollers 114a and 114b can engage debris on the floor surface 50a during the cleaning operation when the underside of the body 102 faces the floor surface 50a.

[0039] The controller 111 can be located at least partially within the body 102 and can be a programable controller, such as a single or multi-board computer, a direct digital controller (DDC) , a programable logic controller (PLC) , or the like. In other examples, the controller 111 can be any computing device, such as a handheld computer, for example, a smart phone, a tablet, a laptop, a desktop computer, or any other computing device including a processor, memory, and communication capabilities. The memory 126 can be one or more types of memory, such as volatile or non-volatile memory, read-only memory (ROM) , random-access memory (RAM) , magnetic disk storage media, optical storage media, flash-memory devices, and other storage devices and media. The memory 126 can be located within the body 102, can be connected to the controller 111, and can be accessible by the controller 111.

[0040] The controller 111 can operate the actuators 116a and 116b to autonomously navigate the robot 100 about the floor surface 50a during a cleaning operation. The actuators 116a and 116b can be operable to drive the robot 100 in a forward drive direction, in a backwards direction, and to turn the robot 100. The controller 111 can operate the vacuum assembly 124 to generate an airflow that flows through an air gap near the cleaning rollers 114, through the body 102, and out of the body 102.

[0041] The robot 100 can include a sensor system including one or more sensors. The sensor system, as described herein, can generate one or more signal indicative of a current location of the robot 100, and can generate signals indicative of locations of the robot 100 as the robot 100 travels along the floor surface 50a. The sensors 128 (shown in FIG. 2A) can be located along a bottom portion of the body 102. Each of the sensors 128 can be an optical sensor that can be configured to detect a presence or absence of an object below the optical sensor, such as the floor surface 50a. The sensors 128 (optionally cliff sensors) can be connected to the controller 111 and can be used by the controller 111 to navigate the robot 100 within the environment 40. In some examples, the cliff sensors can be used to detect a floor surface type which the controller 111 can use to selectively operate the mopping system 104.

[0042] The cleaning pad assembly 108 can be a cleaning pad connected to the bottom portion of the body 102 (or connected to a moving mechanism configured to move the assembly 108 between a stored position and a cleaning position) , such as to the cleaning bin 130 in a location to the rear of the extractor 113. The tank 132 can be a water tank configured to store water or fluid, such as cleaning fluid, for delivery to a mopping pad 142. The pump 134 can be connected to the controller 111 and can be in fluid communication with the tank 132. The controller 111 can be configured to operate the pump 134 to deliver fluid to the mopping pad 142 during mopping operations. For example, fluid can be delivered through one or more dispensers 117 to the mopping pad 142. The dispenser (s) 117 can be a valve, opening, or the like and can be configured to deliver fluid to the floor surface 50a of the environment 40 or to the pad 142 directly. In some examples, the pad 142 can be a dry pad such as for dusting or dry debris removal. The pad 142 can also be any cloth, fabric, or the like configured for cleaning (either wet or dry) of a floor surface.

[0043] As shown in FIG. 2F, the vacuum assembly 124 can be located at least partially within the body 102 of the robot 100, e.g., in the rear portion of the body 102. The controller 111 can operate the vacuum assembly 124 to generate an airflow that flows through the air gap near the cleaning rollers 114, through the body 102, and out of the body 102. The airflow and the cleaning rollers 114, when rotated, can cooperate to ingest debris 75 into a suction duct 136 of the robot 100. The suction duct 136 can extend down to or near a bottom portion of the body 102 and can be at least partially defined by the extractor 113.

[0044] The suction duct 136 can be connected to the extractor 113 or cleaning assembly and can be connected to a cleaning bin 130. The cleaning bin 130 can be mounted in the body 102 and can contain the debris 75 ingested by the robot 100. A filter 145 can be located in the body 102, which can help to separate the debris 75 from the airflow before the airflow 138 enters the vacuum assembly 124 and is exhausted out of the body 102. In this regard, the debris 75 can be captured in both the cleaning bin 130 and the filter before the airflow 138 is exhausted from the body 102. The robot 100 can also include a debris port 135 that can extend at least partially through the body 102 or the cleaning bin 130 and can be operable to remove the debris 75 from the cleaning bin 130, such as via a docking station or evacuation station.

[0045] The cleaning rollers 114a and 114b can operably connected to one or more of the actuator (s) 115, e.g., motors, respectively. The extractor 113 and the cleaning rollers 114a and 114b can be positioned forward of the cleaning bin 130. The cleaning rollers 114a and 114b can be mounted to a housing of the extractor 113 and mounted, e.g., indirectly or directly, to the body 102 of the robot 100. In particular, the cleaning rollers 114a and 114b can be mounted to an underside of the body 102 so that the cleaning rollers 114a and 114b engage debris 75 on the floor surface 50a during the cleaning operation when the underside faces the floor surface 50a.

[0046] In operation of some examples, the controller 111 can be used to instruct the robot 100 to perform a mission. In such a case, the controller 111 can operate the motors 116 to drive the drive wheels 118 and propel the robot 100 along the floor surface 50a. The robot 100 can be propelled in a forward drive direction or a rearward drive direction. The robot 100 can also be propelled such that the robot 100 turns in place or turns while moving in the forward drive direction or the rearward drive direction. In addition, the controller 111 can operate the actuator 115 to cause the cleaning rollers 114a and 114b to rotate, can operate the side brush assembly 122, and can operate the motor of the vacuum assembly 124 to generate airflow. The controller 111 can execute software stored on the memory 126 to cause the robot 100 to perform various navigational and cleaning behaviors by operating the various motors of the robot 100.

[0047] The various sensors of the robot 100 can be used to help the robot navigate and clean within the environment 40. For example, the cliff sensors can detect obstacles such as drop-offs and cliffs below portions of the robot 100 where the cliff sensors are disposed. The cliff sensors can transmit signals to the controller 111 so that the controller 111 can redirect the robot 100 based on signals from the sensors.

[0048] Proximity sensors can produce a signal based on a presence or the absence of an object in front of the optical sensor. For example, detectable objects include obstacles such as furniture, walls, persons, and other objects in the environment 40 of the robot 100. The proximity sensors can transmit signals to the controller 111 so that the controller 111 can redirect the robot 100 based on signals from the proximity sensors. In some examples, a bump sensor can be used to detect movement of the bumper 109 along a fore-aft axis of the robot 100. A bump sensor 139 can also be used to detect movement of the bumper 109 along one or more sides of the robot 100 and can optionally detect vertical bumper movement. The bump sensors 139 can transmit signals to the controller 111 so that the controller 111 can redirect the robot 100 based on signals from the bump sensors 139.

[0049] The robot 100 can also optionally include one or more dirt sensors 144 connected to the body 102 and in communication with the controller 111. The dirt sensors 144 can be a microphone, piezoelectric sensor, optical sensor, or the like located in or near a flow path of debris, such as near an opening of the cleaning rollers 114 or in one or more ducts within the body 102. This can allow the dirt sensor (s) 144 to detect how much dirt is being ingested by the vacuum assembly 124 (e.g., via the extractor 113) at any time during a cleaning mission. Because the robot 100 can be aware of its location, the robot 100 can keep a log or record of which areas or rooms of the map are dirtier or where more dirt is collected.

[0050] The image capture device 140 can be configured to generate a signal based on imagery of the environment 40 of the robot 100 as the robot 100 moves about the floor surface 50a. The image capture device 140 can transmit such a signal to the controller 111. The controller 111 can use the signal or signals from the image capture device 140 for various tasks, algorithms, or the like, as discussed in further detail below.

[0051] In some examples, the obstacle following sensors can detect detectable objects, including obstacles such as furniture, walls, persons, and other objects in the environment of the robot 100. In some implementations, the sensor system can include an obstacle following sensor along the side surface, and the obstacle following sensor can detect the presence or the absence an object adjacent to the side surface. The one or more obstacle following sensors can also serve as obstacle detection sensors, similar to the proximity sensors described herein.

[0052] The robot 100 can also include sensors for tracking a distance travelled by the robot 100. For example, the sensor system can include encoders associated with the motors 116 for the drive wheels 118, and the encoders can track a distance that the robot 100 has travelled. In some implementations, the sensor can include an optical sensor facing downward toward a floor surface. The optical sensor can be positioned to direct light through a bottom surface of the robot 100 toward the floor surface 50a. The optical sensor can detect reflections of the light and can detect a distance travelled by the robot 100 based on changes in floor features as the robot 100 travels along the floor surface 50a.

[0053] The controller 111 can use data collected by the sensors of the sensor system to control navigational behaviors of the robot 100 during the mission. For example, the controller 111 can use the sensor data collected by obstacle detection sensors of the robot 100, (the cliff sensors, the proximity sensors, and the bump sensors) to enable the robot 100 to avoid obstacles within the environment of the robot 100 during the mission.

[0054] The sensor data can also be used by the controller 111 for simultaneous localization and mapping (SLAM) techniques in which the controller 111 extracts features of the environment represented by the sensor data and constructs a map of the floor surface 50a of the environment. The sensor data collected by the image capture device 140 can be used for techniques such as vision-based SLAM (VSLAM) in which the controller 111 extracts visual features corresponding to objects in the environment 40 and constructs the map using these visual features. As the controller 111 directs the robot 100 about the floor surface 50a during the mission, the controller 111 can use SLAM techniques to determine a location of the robot 100 within the map by detecting features represented in collected sensor data and comparing the features to previously stored features. The map formed from the sensor data can indicate locations of traversable and nontraversable space within the environment. For example, locations of obstacles can be indicated on the map as nontraversable space, and locations of open floor space can be indicated on the map as traversable space.

[0055] The sensor data collected by any of the sensors can be stored in the memory 126. In addition, other data generated for the SLAM techniques, including mapping data forming the map, can be stored in the memory 126. These data produced during the mission can include persistent data that are produced during the mission and that are usable during further missions. In addition to storing the software for causing the robot 100 to perform its behaviors, the memory 126 can store data resulting from processing of the sensor data for access by the controller 111. For example, the map can be a map that is usable and updateable by the controller 111 of the robot 100 from one mission to another mission to navigate the robot 100 about the floor surface 50a.

[0056] The persistent data, including the persistent map, can help to enable the robot 100 to efficiently clean the floor surface 50a. For example, the map can enable the controller 111 to direct the robot 100 toward open floor space and to avoid nontraversable space. In addition, for subsequent missions, the controller 111 can use the map to optimize paths taken during the missions to help plan navigation of the robot 100 through the environment 40.

[0057] The controller 111 can also send commands to a motor (internal to the body 102) to drive the arms 106 to move the pad assembly 108 between the stored position (shown in FIG. 2A and FIG. 2D) and the deployed position (shown in FIG. 2C and FIG. 2E) . In the deployed position, the pad assembly 108 (the mopping pad 142) can be used to mop a floor surface of any room of the environment 40.

[0058] The mopping pad 142 can be a dry pad or a wet pad. Optionally, when the mopping pad 142 is a wet pad, the pump 134 can be operated by the controller 111 to spray or drop fluid (e.g., water or a cleaning solution) onto the floor surface 50a or the mopping pad 142. The wetted mopping pad 142 can then be used by the robot 100 to perform wet mopping operations on the floor surface 50a of the environment 40.

[0059] FIG. 3 is a diagram showing a communication network 300 that enables networking between the mobile robot 100 and one or more other devices, a docking station 200 (or any of the docking stations discussed herein) , a mobile device 304 (including a controller) , a cloud computing system 306 (including a controller) , or another autonomous robot separate from the mobile robot 100. Using the communication network 300, the robot 100, the mobile device 304, the docking station 200, and the cloud computing system 306 can communicate with one another to transmit and receive data from one another. In some examples, the robot 100, the docking station 200, or both the robot 100 and the docking station 200 can communicate with the mobile device 304 through the cloud computing system 306. Alternatively, or additionally, the robot 100, the docking station 200, or both the robot 100 and the docking station 200 can communicate directly with the mobile device 304. Various types and combinations of wireless networks (e.g., Bluetooth, radio frequency, optical based, etc. ) and network architectures (e.g., wi-fi or mesh networks) can be employed by the communication network 300.

[0060] In some examples, the mobile device 304 can be a remote device that can be linked to the cloud computing system 306 and can enable a user to provide inputs. The mobile device 304 can include user input elements such as, for example, one or more of a touchscreen display, buttons, a microphone, a mouse, a keyboard, or other devices that respond to inputs provided by the user. The mobile device 304 can also include immersive media (e.g., virtual reality or augmented reality) with which the user can interact to provide input. The mobile device 304, in these examples, can be a virtual reality headset or a head-mounted display.

[0061] The user can provide inputs corresponding to commands for the mobile robot 100. In such cases, the mobile device 304 can transmit a signal to the cloud computing system 306 to cause the cloud computing system 306 to transmit a command signal to the mobile robot 100. In some implementations, the mobile device 304 can present augmented reality images. In some implementations, the mobile device 304 can be a smart phone, a laptop computer, a tablet computing device, or other mobile device.

[0062] In some examples, the communication network 300 can include additional nodes. For example, nodes of the communication network 300 can include additional robots. Also, nodes of the communication network 300 can include network-connected devices that can generate information about the environment 40. Such a network-connected device can include one or more sensors, such as an acoustic sensor, an image capture system, or other sensor generating signals, to detect characteristics of the environment 40 from which features can be extracted. Network-connected devices can also include home cameras, smart sensors, or the like.

[0063] In the communication network 300, the wireless links can utilize various communication schemes, protocols, etc., such as, for example, Bluetooth classes, Wi-Fi, Bluetooth-low-energy, also known as BLE, 802.15.4, Worldwide Interoperability for Microwave Access (WiMAX) , an infrared channel, satellite band, or the like. In some examples, wireless links can include any cellular network standards used to communicate among mobile devices, including, but not limited to, standards that qualify as 1G, 2G, 3G, 4G, 5G, or the like. The network standards, if utilized, qualify as, for example, one or more generations of mobile telecommunication standards by fulfilling a specification or standards such as the specifications maintained by International Telecommunication Union. For example, the 4G standards can correspond to the International Mobile Telecommunications Advanced (IMT-Advanced) specification. Examples of cellular network standards include AMPS, GSM, GPRS, UMTS, LTE, LTE Advanced, Mobile WiMAX, and WiMAX-Advanced. Cellular network standards can use various channel access methods, e.g., FDMA, TDMA, CDMA, or SDMA. ROBOT EXAMPLES

[0064] FIG. 4 illustrates a bottom view of a mobile cleaning robot 400. FIG. 5 illustrates a top view of the mobile cleaning robot 400. FIGS. 4 and 5 are discussed together below to show additional details of the mobile cleaning robot 400.

[0065] FIG. 4 also shows orientation indicators Front and Rear. The mobile cleaning robot 400 can be similar to the robot 100 discussed above; the mobile cleaning robot 400 can include a mopping or a fluid distribution system. Any of the mobile cleaning robots discussed above or below can include the features of the mobile cleaning robot 400.

[0066] The mobile cleaning robot 400 can include a body 402, a mopping pad assembly 408, an extractor 413, dispensers 417a-417n (collectively referred to as dispensers 417) , drive wheels 418a and 418b (collectively referred to as drive wheels 418) , a caster 420, a cleaning bin 430, a fluid reservoir 432, a fluid distribution system 434, and an actuator 443 (shown in FIG. 5) . The body 402, the mopping pad assembly 408, the extractor 413, the dispensers 417, the drive wheels 418, the caster 420, the cleaning bin 430, and the fluid reservoir 432 can be similar to the body 102, the mopping pad assembly 108, the extractor 113, the dispensers 117, the drive wheels 118, the caster 120, the cleaning bin 130, and the tank 132, respectively, discussed above. The body 402 can include a first lateral side 403 and a second lateral side 405.

[0067] The cleaning bin 430 can be removably couplable to the body 402. The cleaning bin 430 can be end-user (or user) removable from the body 402, such that an end-user can selectively couple and un-couple the cleaning bin 430 to the body 402. The cleaning bin 430 can include the fluid reservoir 432, at least a portion of the fluid distribution system 434, or a combination thereof. For example, the cleaning bin 430 can include the fluid reservoir 432 and a pump of the fluid distribution system 434, such that the fluid reservoir 432 and the pump of the fluid distribution system 434 can be end-user removable with the cleaning bin 430. The cleaning bin 430 can include a portion of the fluid distribution system 434 that can include mechanical components. The end-user can rinse, wash, or otherwise expose the cleaning bin 430 to a liquid (e.g., water) without damaging an electrical component of the fluid distribution system 434 or the mobile cleaning robot 400.

[0068] The fluid distribution system 434 can be connected to the body 402. When connected to the body 402, the fluid distribution system 434 can be proximate to the actuator 443. The fluid distribution system 434 can be fluidly connected to the fluid reservoir 432, such that fluid can flow from the fluid reservoir 432 through the fluid distribution system 434. The fluid distribution system 434 can be operable to provide or deliver fluid (e.g., water, detergent, etc. ) from the fluid reservoir 432 to a floor surface (e.g., the floor surface 50a of FIG. 1) , a portion of a mopping system (e.g., the mopping pad 142 of the mopping system 104 of FIG. 2A) , a portion of a scrubbing system, or the like. The fluid distribution system 434 can provide fluid to the floor surface or the mopping system through the dispensers 417. The fluid distribution system 434 can be couplable to, connected to, or in communication with a controller (e.g., the controller 111 of FIG. 2D) , an actuator (e.g., the actuator 443) , or the like, to operate the fluid distribution system 434, such as to perform fluid dispensing operations.

[0069] The actuator 443 (FIG. 5) can be connected to the body 402. The actuator 443 can include a servo motor, a stepper motor, a linear motor, or the like. The actuator 443 can couple to, be coupled to, or can otherwise be in communication with a controller (e.g., the controller 111 of FIG. 2D) such that the controller can operate the actuator 443. The actuator 443 can be connected to the fluid distribution system 434 (e.g., the drive interface 460 of FIG. 7) , and the controller can operate the fluid distribution system 434 via the actuator 443. The actuator 443 can be configured to operate various components of the mobile cleaning robot 400, depending on an operational direction of the actuator 443. For example, the actuator 443 can rotate or translate in a first direction to operate the fluid distribution system 434, and the actuator 443 can rotate or translate in a second direction to operate a mopping system (e.g., the mopping system 104) , a drive system, or the like.

[0070] The mobile cleaning robot 400 can include one or more of the dispensers 417. The dispensers 417 can be fluidly connected to the fluid distribution system 434, such that fluid can flow through the fluid distribution system 434 and to the dispensers 417. The dispensers 417 can be located throughout the body 402 (e.g., between the first lateral side 403 and the second lateral side 405) . For example, the the dispenser 417n can be located proximate the first lateral side 403, and the dispenser 417a can be located proximate the second lateral side 405. The dispensers 417 can be directed at a mopping pad (e.g., the mopping pad 142 of FIG. 2D) or a floor surface (e.g., the floor surface 50a of FIG. 1) , such that the dispensers 417 can dispense fluid towards the mopping pad or the floor surface. The dispensers 417 can be arranged such that at least two spray nozzles of the dispensers 417 can provide fluid to mopping pad or the floor surface at different locations on the mopping pad or the floor surface respectively.

[0071] In operation of some examples, an end-user can remove the cleaning bin 430 from the mobile cleaning robot 400 to at least partially clean (e.g., empty, rinse, wash, or the like) the cleaning bin 430. The end-user can at least partially fill the fluid reservoir 432 with fluid before coupling the cleaning bin 430 back to the mobile cleaning robot 400. Once coupled, the controller can operate the actuator 443 to operate the fluid distribution system 434 to provide fluid from the fluid reservoir 432 to the mopping pad or the floor surface. In this way, the cleaning bin 430 can be efficiently cleaned without risking damage to an electronic component, such as the actuator 443. Because the fluid distribution system 434 can provide fluid to any of the dispensers 417, the fluid distribution system 434 can wet the mopping pad or the floor surface, such that the mopping system can remove dirt or debris from the flooring surface.

[0072] FIG. 6 illustrates an isometric view of a portion of the mobile cleaning robot 400. FIG. 7 illustrates a cross-sectional isometric view, across indicators 7-7 of FIG. 6, of a portion of the mobile cleaning robot 400. FIGS. 6 and 7 are discussed together below to show additional details of the fluid distribution system 434.

[0073] The fluid distribution system 434 can include a power transmission assembly 446, a housing 452, a first gasket 453, a fastener 454, pump modules 455a–455n (collectively referred to as pump modules 455) , inlets 456a–456e (collectively referred to as inlets 456) , outlets 457a–457e (collectively referred to as outlets 457) , and a second gasket 458. The power transmission assembly can include a drive interface 460 and a drive shaft 462.

[0074] As shown in FIG. 7, the drive shaft 462 can include a shaft portion 463 and lobe portions 465a–465n (collectively referred to as lobe portions 465) . The housing 452 can include a head frame 447, a support frame 448, a pump layer 449, a valve frame 450, and a base 451. As also shown in FIG. 7, the housing 452 can also include chambers 459a–459n (collectively referred to as chambers 459) . The head frame 447 can include a head protrusion 461. The support frame 448 can include a support protrusion 467. The pump modules 455a–455n can include pumps 464a–464e (collectively referred to as pumps 464) , respectively.

[0075] The power transmission assembly 446 can be connected to the fluid distribution system 434 to connect the power transmission assembly 446 to an actuator (e.g., the actuator 443 of FIG. 5) such as to allow a controller (e.g., the controller 111 of FIG. 2D) of the mobile cleaning robot 400 can operate the fluid distribution system 434.

[0076] The drive interface 460 of the power transmission assembly 446 can be positioned at a first end of the drive shaft 462 to couple the drive interface 460 to the actuator. The drive shaft 462 can be located at least partially within the housing 452. The drive shaft 462 can extend longitudinally through the housing 452, such that the drive shaft 462 can connect to the pump modules 455 to operate the pump modules 455, as discussed in relation to FIG. 8. The drive shaft 462 can be a camshaft that can convert a rotational movement of the drive interface 460 into a linear motion to operate the pump modules 455. The power transmission assembly can include other drive mechanisms, such as a crankshaft, a swash-plate, a scotch-yoke mechanism, or the like.

[0077] The drive shaft 462 can be connected directly to the actuator 443 or to an intermediate component, such as the drive interface 460. The drive shaft 462 can include a shaft portion 463 and the lobe portions 465. The shaft portion 463 can be substantially straight along a longitudinal axis A of the drive shaft 462. The shaft portion 463 can be mounted to supports along the housing 452 to support the drive shaft 462. The lobe portions 465 can be offset from the longitudinal axis A. The lobe portions 465 can be at least partially located within each of the pump modules 455, respectively. The lobe portions 465 can be configured to rotate about the longitudinal axis A to drive a corresponding pump module of the pump modules 455. For example, the lobe portion 465a and the lobe portion 465b can drive the pump module 455a and the pump module 455b such that the pump modules 455a and 455b can reciprocate within the chambers 459a and 459b, respectively.

[0078] The lobe portions 465 can each be offset from the longitudinal axis A at a different angle (e.g., clocked) , such that the drive shaft 462 can stagger the activation of the pump modules 455, respectively, throughout a drive shaft 462 rotation cycle. The lobe portions 465 can be offset at substantially equal intervals, such that the drive shaft 462 can operate the pump modules 455 at a substantially even distribution, or at least two of the lobe portions 465 can be offset at different intervals, such that the drive shaft 462 can operate the pump modules 455 at an uneven distribution. For example, for equal intervals and five of the pump modules 455 (as illustrated in FIGS. 6 and 7) , the lobe portion 465a can be positioned at approximately 0 degrees about the longitudinal axis A, the lobe portion 465b can be positioned at approximately 72 degrees, the lobe portion 465c can be positioned at approximately 144 degrees, the lobe portion 465d can be positioned at approximately 216 degrees, and the lobe portion 465n can be positioned at approximately 288 degrees.

[0079] The lobe portions 465 can be positioned at a combination of substantially similar degrees about the longitudinal axis, as well as different degrees. For example, at least two of the lobe portions 465 can be positioned at substantially similar degrees about the longitudinal axis A, while other lobe portions of the lobe portions 465 can be arranged at different degrees about the longitudinal axis A.

[0080] The drive shaft 462 can be configured for bi-directional functionality, such that the actuator 443 or the drive interface 460 can rotate or otherwise drive the drive shaft 462 in multiple directions. The actuator 443 can operate the drive shaft 462 and another system of the mobile cleaning robot 400 depending on the direction that the actuator 443 rotates. For example, the actuator 443 can rotate in a first direction to operate the drive shaft 462, or the actuator 443 can rotate in a second direction to operate both the drive shaft 462 and a mopping system (e.g., the mopping system 104) , a drive system, or the like.

[0081] During operation of some examples, The actuator (e.g., the actuator 443 of FIG. 5) can output a mechanical input to drive the drive interface 460, which can rotate, oscillate, or otherwise drive the drive shaft 462. As the drive shaft 462 rotates, each of the lobe portions 465a–465n can operate the pumps 464a–464e, respectively. As the drive shaft 462 rotates, the lobe portions 465 can operate the pumps 464 in an order depending on a rotational position of the drive shaft 462.

[0082] The drive shaft 462 can drive a plurality of the pump modules 455 from a single actuator, helping to reduce complexity and cost compared to individual drive mechanisms. Because the fluid distribution system 434 can operate bi-directionally, the fluid distribution system 434 can operate both in conjunction with and separately from a different system of the mobile cleaning robot 400. The bi-directional capabilities of the fluid distribution system 434 can increase the versatility of the fluid distribution system 434 without additional actuators. Because the power transmission assembly 446 can operate in the fluid distribution system 434 separately from any electrical components, the fluid distribution system 434 can be placed in a removable, washable bin. Electronic components can remain in the robot body, which can simplify maintenance and can reduce electrical component exposure to fluids.

[0083] The housing 452 and components thereof can include any combination of suitable materials compatible with fluid transport and housing a pumping system, such as a plastic, a metal, a composite material, or the like. The components of the housing 452 can be connected by any combination of a fastener (e.g., the fastener 454) , an adhesive, a snap-fit, ultrasonic welding, or the like. Connections between the components of the housing 452 can include features to help reduce, limit, or inhibit a fluid leak, such as gaskets, mechanical seals, or the like. At least a portion of the pumps 464 can be located within the chambers 459, espectively. The chambers 459 can each include substantially similar volumes, or at least two of the chambers 459 can include different volumes, such as to fit various-sized pumps configured for different fluid flow rates. The chambers 459 can be formed between adjacent components or portions of the housing 452, such as between the pump layer 449 and the valve frame 450.

[0084] When connected, the housing 452 can include a first dimension, a second dimension, and a third dimension. The first dimension can be between 20–200, 30–150, 40–100, 50–75, or approximately 60 millimeters. The second dimension can be 5–100, 10–50, 20–40, or approximately 30 millimeters. The third dimension can be between 5–30, 10–20, or approximately 20 millimeters. The first dimension, the second dimension, and the third dimension can represent a height, a length, and a width in any order. When connected, the housing 452 can include a total volume between 5–200, 10–150, 15–100, 20–75, 25–40, or approximately 30 cubic centimeters.

[0085] The head frame 447 can form an end portion of the housing 452, and can at least partially define the chambers 459. The drive shaft 462 can be located at least partially within the chambers 459. The support frame 448 can provide structural support for the housing 452 or components of the fluid distribution system 434 (e.g., the drive shaft 462) .

[0086] The head frame 447 and the support frame 448 can include one or more of the head protrusion 461 or the support protrusion 467, respectively. The head protrusion 461 and the support protrusion 467 can be configured to provide structural support for the housing 452 or components of the fluid distribution system 434 (e.g., the drive shaft 462) . For example, the head protrusion 461 and the support protrusions 467 can receive the drive shaft 462 at the shaft portion 463, and the shaft portion 463 can support the drive shaft 462. Because the drive shaft can be supported at the shaft portion 46, the lobe portions 465 can freely rotate. The head protrusion 461 and the support protrusions 467 can be located substantially near each other, such as to provide opposing supporting surfaces.

[0087] The pump layer 449 can define or otherwise include at least a portion of each of the pumps 464 (e.g., the diaphragm 472 of FIG. 7) . The pump layer 449 can include an elastic material (e.g., rubber, silicone, or the like) . The pump layer 449 can be configured to form fluid-tight seals with other components of the housing 452 (e.g., the valve frame 450 and the base 451) to limit, inhibit, reduce, or prevent fluid leakage between the pump modules 455 or within the housing 452.

[0088] The valve frame 450 can fluidly couple the pumps 464 to the base 451. The valve frame 450 can include a channel configured to seat a valve, as discussed with relation to FIG. 8. The valve frame 450 can include a channel for each of the pump modules 455. For example, the valve frame 450 can include a channel for an outlet valve, a channel for an inlet valve, or a combination thereof, for each of the pump modules 455.

[0089] The base 451 can include the inlets 456 and the outlets 457. The base can connect to the valve frame 450 to fluidly couple the inlets 456 and the outlets 457 to the valve frame 450. The second gasket 458 can be located generally between a portion of the base 451 and a portion of the valve frame 450 and can be configured to limit, inhibit, reduce, or prevent fluid leakage between the base 451 and the valve frame 450. The base 451 can provide an interface surface that can receive or otherwise couple a fluid reservoir, such that the inlets 456 can fluidly couple to the fluid reservoir. The base 451 can include ports that can fluidly couple the inlets 456 to the fluid reservoir and can fluidly couple the outlets 457 to fluid delivery tubes or channels, respectively, that can lead to the mopping pad or the floor surface. The base 451 can incorporate sealing features (e.g., the first gasket 453, o-rings, or the like) around each port to inhibit, reduce, or prevent fluid leakage when the housing 452 is connected to the fluid reservoir.

[0090] The compact form factor of the fluid distribution system 434 can allow the fluid distribution system 434 to fit within a confined or otherwise limited space, which can increase the space available for other components of the mobile cleaning robot 400. The arrangement of the pump modules 455 can be space efficient while accommodating multiple independent channels. The compact design of the fluid distribution system 434 can enable the integration of multi-channel fluid distribution capabilities without significantly increasing the overall size of the mobile cleaning robot 400.

[0091] The pump modules 455 can act as fluid pumping units for the fluid distribution system 434. Each of the pump modules 455 can be connected to corresponding inlets and outlets of the inlets 456 and the outlets 457, respectively, which can form independent fluid pathways through the fluid distribution system 434. The pump modules 455 can include the pumps 464, respectively, to motivate the fluid through the independent fluid pathways. For example, the pump module 455a can motivate the fluid through an independent fluid pathway between the fluid reservoir 432, the inlet 456a, at least a portion of the chamber 459a (e.g., a cavity 482 of the pump 464a, as described in FIG. 8) , the outlet 457a, and a spray nozzle (e.g., the dispensers 417 of FIG. 4) . Each of the pump modules 455 can deliver fluid from the fluid reservoir, such as through corresponding inlets of the inlets 456, to a corresponding outlet of the outlets 457. At least a portion of the pump modules 455 can be located at least partially within the housing 452. For example, the pumps 464 can be located within each of the chambers 459, respectively.

[0092] The pump modules 455 can be arranged within the housing 452, such that each of the pump modules 455 can be positioned to interact with a corresponding lobe portion of the lobe portions 465 of the drive shaft 462. The pumps 464 can motivate the fluid through the independent fluid pathways when the pumps 464 are operated by the drive shaft 462, such as by a corresponding lobe portion of the lobe portions 465. As the drive shaft 462 rotates, each of the lobe portions 465 can apply a force to a corresponding follower (e.g., followers 466 of FIG. 8) during at least a portion of the drive shaft 462 rotation cycle. In some examples, the pump modules 455 can be arranged along a single axis (e.g., the longitudinal axis A) . In other examples, the pump modules 455 can be arranged in an alternative configuration, such as a circular pattern, a staggered arrangement, or in multiple rows.

[0093] The plurality of the pump modules 455 can be connected to each other in a modular fashion. The pump modules 455 can share a common housing (e.g., the housing 452) and a common drive shaft (e.g., the drive shaft 462) . The connected arrangement can allow a single actuator to drive each of the pump modules 455 while maintaining independent (e.g., separate) fluid paths from the inlets 456 to the outlets 457.

[0094] The fluid distribution system 434 can include a plurality of inlet valves respectively associated with the plurality of the pumps 464 and located at least partially within the plurality of the inlets 456. Similarly, the fluid distribution system 434 can include a plurality of outlet valves respectively associated with the plurality of the pumps 464 and located at least partially within the plurality of the outlets 457. The plurality of inlet valves and the plurality of outlet valves can be configured to open and close as respective pumps of the pumps 464 operate to motivate the fluid to flow from the plurality of the inlets 456 to the plurality of the outlets 457. The inlet valves and the outlet valves are discussed in detail with relation to FIG. 8.

[0095] Though the application discusses 5 pump modules, the mobile cleaning robot 400 (or any other mobile cleaning robot discussed herein) can include 1, 2, 3, 4, 6, 7, 8, 9, 10, 11, or 12 pump modules, or the like.. The fluid distribution system 434 can include a similar number of the inlets 456, the outlets 457, and the pump modules 455, such that a ratio of inlets 456 to outlets 457 to pump modules 455 can be 1: 1: 1, respectively. Alternatively, the fluid distribution system 434 can include a dissimilar number of the inlets 456, the outlets 457, and the pump modules 455, such that the ratio of inlets 456 to outlets 457 to pump modules 455 can be 2: 1: 1, 1: 2: 1, 1: 1: 2, 1: 2: 2, 2: 2: 1, 1: 3: 2, 3: 1: 2, or the like, respectively.

[0096] The fluid distribution system 434 can likewise include pumps 464 of different pumping capability variables (e.g., sizes, materials, volumes, or the like) such as to provide varied flow rates at different outlets. The number of pump modules and the pumping capability vairables of the pump modules can be selected based on factors such as a desired distribution pattern, a size and a shape of the mopping pad, or a specific cleaning application. Regardless of the number of modules, the operating principles of the fluid distribution system can remain substantially similar, where each pump module of the pump modules 455 can independently control fluid flow to outlets 457, respectively.

[0097] The fluid distribution system 434 can operate as part of the mobile cleaning robot 400 during mopping operations. The fluid distribution system 434 can receive mechanical or electrical input from the actuator connected to the drive interface 460, which can be controlled by a controller of the mobile cleaning robot 400. The controller can adjust operation parameters (e.g., a rotation speed of the drive shaft 462, a rotation direction of the drive shaft 462, etc. ) of the fluid distribution system 434 to modify the fluid delivery rate, such as based on a cleaning parameter, a floor surface type, a detected soil level, or the like. In some examples, the fluid distribution system 434 can operate continuously during mopping operations. In other examples, the fluid distribution system 434 can operate intermittently to provide fluid.

[0098] The modular design of the fluid distribution system 434 can allow for scalability, where additional pump modules can be added or removed for different applications. Additionally, the modular design of the fluid distribution system 434 can also aid with maintaining or replacing individual modules or components.

[0099] The fluid distribution system 434 can control fluid distribution without expensive precision nozzles. Because the fluid distribution system 434 includes individual pumps, each of the pump modules 455 can operate independently to deliver fluid to different areas of a mopping pad or a floor surface at low flow rates. The independent fluid pathways can also maintain a specific flow rate regardless of conditions of the other fluid pathways, such as clogging at one of the outlets 457. Because the pumps 464 can pump fluid in independent pathways, the pumps 464 can overcome a natural tendency of fluid to follow a path of least resistance. The modular design of the fluid distribution system 434 can enable customizing individual pump modules to deliver different flow rates to different areas of the cleaning pad or the floor surface.

[0100] FIG. 8 illustrates a cross-sectional front view across indicators 8-8 of FIG. 6 of a portion of the mobile cleaning robot 400, or, in particular, the pump module 455a of the fluid distribution system 434. While the pump module 455a is discussed below, the pump module 455a can be consistent with any of the pump modules 455. For example, each of the pump module 455b, the pump module 455c, the pump module 455d, and the pump module 455n can include similar components as the pump module 455a.

[0101] The pump module 455a can include the pump 464a, an inlet valve 474, and an outlet valve 475. The pump 464a can include a follower 466 and a diaphragm 472. The follower 466 can include a shaft interface portion 468 and a driving portion 470. The diaphragm can include a receiving portion 473 and a cavity portion 481. The cavity portion can include a cavity 482. The inlet valve 474 and the outlet valve 475 can include a first head 476 and a second head 477, respectively. The inlet valve 474 and the outlet valve 475 can each include a valve body 478, a valve nodule 479, and a valve tail 480. The housing 452 can include primary channels 469, secondary channels 471, and head channels 484.

[0102] The follower 466 can be connected to the diaphragm 472 and can be engaged with the drive shaft 462 to connect the pump 464a to the drive shaft 462. The shaft interface portion 468 can include a bore 469 configured to receive the drive shaft 462 at least partially therein or at least partially therethrough. The shaft interface portion 468 can at least partially surround the drive shaft 462, such as at the lobe portion 465a. The driving portion 470 can extend from the shaft interface portion 468 in a first direction towards the diaphragm 472. The first direction can be substantially perpendicular to the longitudinal axis A of the drive shaft 462. The driving portion 470 can couple the follower 466 to the diaphragm 472.

[0103] The diaphragm 472 can be configured to receive the driving portion 470, such as at the receiving portion 473 (such as a bore, cavity, recess, or the like) . The receiving portion 473 can at least partially surround the driving portion 470, such that the receiving portion 473 can at least partially move with the driving portion 470. The diaphragm 472 can include a flange 473 that can be connected to the cavity portion 481 and can be at least partially secured between components of the housing 452, such as between the support frame 448 and the valve frame 450.

[0104] The cavity portion 481 can be at least partially deformable. The cavity portion 481 can include the cavity 482, which can be fluidly connected to the inlet 456a and the outlet 457a. When the cavity portion 481 is in a generally non-deformed state, a pressure of the cavity 482 can be substantially similar to a pressure of an environment (e.g., the inlet 456a, the outlet 457a, the fluid reservoir 432, or the like) such that the cavity 482 and the environment are generally in equilibrium.

[0105] The receiving portion 473 can be coupled to at least a portion of the cavity portion 481, such that the cavity portion 481 can deform as the receiving portion 473 moves with the driving portion 470. As the drive shaft 462 rotates, the lobe portion 465a can rotate about the longitudinal axis A. As the lobe portion 465a rotates, the lobe portion 465a can apply a force on the shaft interface portion 468 to cycle the follower 466 between a raised position and a lowered position. In the raised position, the follower 466 can be at or near a position in a rotation furthest from the base 451. In the lowered position, the follower 466 can be at or near a position in the rotation that can be closest to the base 451.

[0106] In operation of some examples, as the receiving portion 473 moves with the driving portion 470, the cavity portion 481 can deform, changing the volume and pressure of the cavity 482. For example, as the receiving portion 473 moves towards the raised position, the follower 466 can pull on the diaphragm 472 (e.g., via the driving portion 470) , thereby increasing the volume of the cavity 482 and decreasing the pressure of the cavity 482. Because the pressure of the cavity 482 can decrease compared to the fluid pressure of the fluid reservoir 432, the pressure difference between the cavity 482 and the environment can motivate the fluid to flow from the environment to the cavity 482. As the receiving portion 473 moves towards the lowered position, the follower 466 can push on the diaphragm 472 (e.g., via the driving portion 470) to decrease the volume of the cavity 482 and increase the pressure of the cavity 482, thereby motivating the fluid to flow from the cavity 482 to the environment. When the diaphragm 472 is deformed, a natural resilience of the diaphragm 472 can motivate the diaphragm to return to a generally non-deformed state.

[0107] The cavity 482 can be sized and shaped such that the pump 464a can provide a fluid flow rate between 0.5–10, 0.8–7, 1–5, or approximately 2 milliliters per minute. The volume of the cavity 482 can be sized such that displacement from the diaphragm 472 can create pressure differentials to actuate the inlet valve 474 and the outlet valve 475. During operation, the diaphragm 472 can deform to change the volume of the cavity 482, where the volume change can represent a substantial percentage of a total cavity volume (e.g., 5–75, 10–60, or 25–50 percent) . Because the volume change can represent a substantial percentage of the total cavity volume, the pump 464a can self-prime if the fluid distribution system 434 initially contains air instead of fluid.

[0108] Because the diaphragm can deform to substantially change the volume of the cavity 482, the fluid distribution system 434 can self-prime and operate with both air and water, which can allow the fluid distribution system 434 to function without pre-filling the pump 464a. The diaphragm design also provides volume control in a compact space, allowing the fluid distribution system 434 to maintain a small footprint. Because the pump module 455a can achieve low flow rates of approximately 1–5 milliliters per minute per channel, the fluid distribution system 434 can provide fluid to specific areas of a cleaning pad or floor surface without flooding the cleaning pad or the floor surface. This design can have a cheaper production cost than expensive precision nozzles and can utilize cheaper materials and designs.

[0109] The primary channels 469 and the secondary channels 471 can fluidly couple the cavity 482 to the inlet 456a and the outlet 457a. The primary channels 469 and the secondary channels 471 can each lead to the head channels 484. The primary channels 469 can be positioned within the housing 452 such that one of the primary channels 469 can be located generally between the inlet 456a and the cavity 482, while the other of the primary channels 469 can be located generally between the outlet 457a and the cavity 482. The primary channels 469 can be configured to receive the inlet valve 474 and the outlet valve 475, respectively, such that the inlet valve 474 and the outlet valve 475 can each at least partially block the head channels 484.

[0110] The secondary channels 471 can be positioned proximate the primary channels 469. The secondary channels 471 can provide a channel (e.g., a path, a tube, a tunnel, or the like) for fluid to bypass the primary channels 469 and flow to the head channels 484.

[0111] The inlet valve 474 and the outlet valve 475 can each be located at least partially within the housing 452 (e.g., the valve frame 45) , such that the inlet valve 474 and the outlet valve 475 can be in fluid communication with the inlet 456a and the outlet 457a, respectively.

[0112] The inlet valve 474 and the outlet valve 475 can be substantially similar in construction. For example, the inlet valve 474 and the outlet valve 475 can include the valve body 478, the valve nodule 479, the valve tail 480, and a valve head. The first head 476 and the second head 477 can each include a soft rubber or other elastic material. The soft rubber can allow the first head 476 and the second head 477 to deform slightly around small debris particles that may enter the fluid distribution system 434 while the valves can still maintain a fluid seal to inhibit, reduce, or prevent fluid leakage.

[0113] The inlet valve 474 and the outlet valve 475 can each be installed at least partially within a respective primary channel of the primary channels 469. For example, the inlet valve 474 can be installable at least partially within the primary channel 469 between the inlet 456a and the cavity 482, and the outlet valve 475 can be installable at least partially within the primary channel 469 between the outlet 457a and the cavity 482.

[0114] To install the inlet valve 474 and the outlet valve 375, the valve tails 480 can be maneuvered (e.g., pulled, pushed, etc. ) through the primary channels 469 until the valve nodules 479 are located on an opposite end of the respective primary channels of the primary channels 469 as the respective valve heads. The valve heads can be located on a side of the primary channel proximate the head channels 484, respectively. The valve nodules 479 can include an uncompressed diameter that can be slightly larger than the primary channels 469.

[0115] The valve nodules 479 can be resilient, such that the valve nodules 479 can temporarily compress to fit through the primary channels 469 before returning to the uncompressed diameter, which can at least partially secure the inlet valve 474 and the outlet valve 475 in place within their respective primary channels of the primary channels 469. The valve tail 480 can be removable, such that the valve tail 480 can be removed or severed after installation.

[0116] The inlet valve 474 and the outlet valve 475 can each be installed in opposite orientations. For example, the first head 476 can be located generally between the valve nodule 479 of the inlet valve 474 and a first end of the housing 452, and the second head 477 can be located generally between the valve nodule 479 and a second end of the housing 452. The second end of the housing 452 can be opposite the first end of the housing 452.

[0117] The inlet valve 474 can allow the fluid to flow into the cavity 482 from the inlet 456a, while at least partially blocking the fluid from flowing from the cavity 482 to the inlet 456a. The outlet valve 475 can allow the fluid to flow from the cavity 482 to the outlet 457a, while at least partially blocking the fluid from flowing from the outlet 457a to the cavity 482. For example, the inlet valve 474 can permit fluid from the fluid reservoir 432 into the cavity 482 when the pressure in the cavity 482 falls below a lower threshold (e.g., the pressure in the fluid reservoir 432) . The outlet valve 475 can permit fluid flow from the cavity 482 to the outlet 457a when the pressure in the cavity 482 exceeds an upper threshold (e.g., the pressure at the outlet 457a) .

[0118] In operation of some examples, the cavity 482 can expand as the follower 466 pulls on the diaphragm 472, which can form a negative pressure within the cavity 482. The resulting negative pressure can cause the inlet valve 474 to at least partially open. The first head 476 can partially lift from the respective head channel 484, which can allow fluid to flow from the fluid reservoir 432 through the inlet 456a into the cavity 482. Because the outlet valve 475 can be oriented in the opposite direction as the inlet valve 474, the outlet valve 475 can remain closed during fluid intake. The cavity 482 can contract as the follower 466 pushes on the diaphragm 472, which can form a positive pressure within the cavity 482. The resulting positive pressure can close the inlet valve 474 and can open the outlet valve 475. The second head 477 can lift from the respective head channel 484, which can allow fluid to flow from the cavity 482 through the outlet 457a. Because the inlet valve 474 can be oriented in the opposite direction as the outlet valve 475, the inlet valve 474 can remain closed during fluid discharge.

[0119] In some examples, the inlet valve 474 and the outlet valve 475 can include different configurations. For example, the inlet valve 474 and the outlet valve 475 can each include a blocking member and a biasing member (e.g., a blocking member 990 and a biasing member 992, respectively, as discussed in relation to FIG. 9) . The inlet valve 474 and the outlet valve 475 can include other configurations, such as umbrella valves, reed valves, or other valve types. In some examples, both valves can use identical designs.

[0120] At least two pump modules of the pump modules 455 can be configured to deliver fluid from the fluid reservoir 432 to respective outlets of the outlets 457 at different fluid flow rates. For example, while the pump modules 455 can include similar components, individual pump modules of the pump modules 455 (e.g., the pump module 455a, the pump module 455b, or the like) can include different pump characteristics, such as a size of a cavity 482 (e.g., a maximum volume, a minimum volume, the non-deformed volume, or the like) , a design of the inlet valve 474 or the outlet valve 475 (e.g., a material, a size, or the like) , an outlet diameter, an inlet diameter, or the like, to achieve different fluid flow characteristics (e.g., fluid flow rates, fluid flow velocity, fluid flow pressure, etc. ) . For example, a first pump module of the pump modules 455 can be positioned to deliver fluid to a central portion of a mopping pad. The first pump module can include a larger cavity to provide increased fluid flow, compared to a second pump module of the pump modules 455 which can be configured to deliver fluid to a peripheral area. The pump modules 455 can be individually tuned to provide targeted flow rates. The pump modules 455 can be configured to deliver fluid based on cleaning parameters for different areas of the floor surface or the mopping pad.

[0121] The design of the inlet valve 474 and the outlet valve 475 can be configured to have heads (e.g., 476 and 477) that can conform to their passageways (e.g., 484) such as to allow the valves to maintain seals despite small debris particles. If debris becomes trapped between a valve head and the housing 452, the soft, elastic material can allow the valves to conform around the particle without creating a leak path. This debris tolerance can improve reliability in conditions where hard water deposits and contaminants are present. Additionally, the relatively simple design of the inlet valve 474 and the outlet valve 475 can provide a cheap and effective alternative to expensive sapphire inserts. The valve nodule 479 and the valve tail 480 can pre-load a respective valve head against the housing 452, which can establish a sealing pressure without complex manufacturing. The valve nodule 479 can maintain pressure on the respective valve head to assist with sealing throughout operation of the fluid distribution system 434.

[0122] The pump modules 455 of the fluid distribution system 434 can provide a compact and effective solution for controlling fluid flow in cleaning robots. The design of the pump modules 455 can reduce the need for expensive precision components, such as sapphire inserts or calibrated nozzles, by at least partially controlling flow rates at the pump level rather than at the outlet. The soft valve materials and simple construction can help maintain pumping performance even with debris or hard water deposits in the system. Because the fluid distribution system 434 can control multiple independent fluid channels within a small form factor, the fluid distribution system 434 can deliver appropriate amounts of fluid to specific areas of a cleaning surface, which can improve cleaning effectiveness while conserving fluid. The fluid distribution system 434 can operate from initial startup without priming because the fluid distribution system 434 can pump both air and fluid.

[0123] FIG. 9 illustrates a front sectional view across indicators 8-8 of FIG. 6 of a portion of a mobile cleaning robot 400. The mobile cleaning robot 400 can include the fluid distribution system 934. The fluid distribution system 934 can be similar to the fluid distribution system 434 discussed above; the fluid distribution system 934 can include a pump module. Any of the fluid distribution systems discussed above can include the features of the fluid distribution system 934.

[0124] The fluid distribution system 934 can include a valve frame 950, a pump module 955a, an outlet 957a, an inlet 956a, an inlet valve 974, an outlet valve 975, a blocking member 990, and a biasing member 992. The valve frame 950 can include the valve seat 994.

[0125] The pump module 955a, the inlet 956a, the outlet 957a, and the inlet valve 974 can be similar to the pump module 455a, the inlet 456a, the outlet 457a, and the inlet valve 474, respectively. The pump module 955a can include the valve frame 950 and the outlet valve 975, which can utilize the blocking member 990 and the biasing member 992 to at least partially control fluid flow.

[0126] The blocking member 990 can be a ball, disc, or other suitable sealing element configured to block fluid flow when at least partially located within the valve seat 994. The biasing member 992 can be a spring or other resilient member configured to bias the blocking member 990 against the valve seat 994 with a biasing force. The blocking member 990 can be coupled to the biasing member 992. The blocking member 990 and the biasing member 992 can translate about the valve frame 950 together.

[0127] The biasing member 992 can provide an opening pressure threshold to determine when the valve opens. When a pump within the pump module 955a provides a pressure that exceeds the opening pressure threshold, the pressure can apply a force on the blocking member 990, which can apply a force on the biasing member 992, such that the biasing member 992 can move the blocking member 990 from the valve seat 994 (e.g., by the biasing member 992 contracting) .

[0128] In operation of some examples, if the pump module 955a creates negative pressure in the cavity 482 during fluid intake, the pressure differential at the outlet valve 975 can encourage or otherwise assist the force applied by the biasing member 992. For example, the pressure differential can motivate the blocking member 990 to move in a similar direction as the biasing member 992. The blocking member 990 can sit in the valve seat 994, and can inhibit, reduce, prevent, or otherwise block fluid from flowing from a cavity through the outlet 957a.

[0129] The pump module 955a can create a positive pressure during fluid discharge, such that the pressure differential at the outlet valve 975 can overcome the force of the biasing member 992. The pressure differential can move the blocking member 990 away from the valve seat 994, which can allow fluid to flow exit through the outlet 957a. The pump module 955a can create an equalized or negative pressure during fluid intake, such that the blocking member 990 can return to the valve seat, which can close the outlet valve 975.

[0130] The ball-and-spring mechanism can selectively control the opening and closing pressure threshold by selecting different spring constants in the biasing member 992. The design can be tuned for specific flow rates by adjusting the tension of the biasing member 992 while maintaining the low flow rates.

[0131] FIG. 10 illustrates a block diagram of an example machine 1000 upon which any one or more of the techniques (e.g., methodologies) discussed herein may perform. Examples, as described herein, may include, or may operate by, logic or a number of components, or mechanisms in the machine 1000. Circuitry (e.g., processing circuitry) is a collection of circuits implemented in tangible entities of the machine 1000 that include hardware (e.g., simple circuits, gates, logic, etc. ) . Circuitry membership may be flexible over time. Circuitries include members that may, alone or in combination, perform specified operations when operating. In an example, hardware of the circuitry may be immutably designed to carry out a specific operation (e.g., hardwired) . In an example, the hardware of the circuitry may include variably connected physical components (e.g., execution units, transistors, simple circuits, etc. ) including a machine readable medium physically modified (e.g., magnetically, electrically, moveable placement of invariant massed particles, etc. ) to encode instructions of the specific operation. In connecting the physical components, the underlying electrical properties of a hardware constituent are changed, for example, from an insulator to a conductor or vice versa. The instructions enable embedded hardware (e.g., the execution units or a loading mechanism) to create members of the circuitry in hardware via the variable connections to carry out portions of the specific operation when in operation. Accordingly, in an example, the machine readable medium elements are part of the circuitry or are communicatively coupled to the other components of the circuitry when the device is operating. In an example, any of the physical components may be used in more than one member of more than one circuitry. For example, under operation, execution units may be used in a first circuit of a first circuitry at one point in time and reused by a second circuit in the first circuitry, or by a third circuit in a second circuitry at a different time. Additional examples of these components with respect to the machine 1000 follow.

[0132] In alternative embodiments, the machine 1000 may operate as a standalone device or may be connected (e.g., networked) to other machines. In a networked deployment, the machine 1000 may operate in the capacity of a server machine, a client machine, or both in server-client network environments. In an example, the machine 1000 may act as a peer machine in peer-to-peer (P2P) (or other distributed) network environment. The machine 1000 may be a personal computer (PC) , a tablet PC, a set-top box (STB) , a personal digital assistant (PDA) , a mobile telephone, a web appliance, a network router, switch or bridge, or any machine capable of executing instructions (sequential or otherwise) that specify actions to be taken by that machine. Further, while only a single machine is illustrated, the term “machine” shall also be taken to include any collection of machines that individually or jointly execute a set (or multiple sets) of instructions to perform any one or more of the methodologies discussed herein, such as cloud computing, software as a service (SaaS) , other computer cluster configurations.

[0133] The machine (e.g., computer system) 1000 may include a hardware processor 1002 (e.g., a central processing unit (CPU) , a graphics processing unit (GPU) , a hardware processor core, or any combination thereof) , a main memory 1004, a static memory (e.g., memory or storage for firmware, microcode, a basic-input-output (BIOS) , unified extensible firmware interface (UEFI) , etc. ) 1006, and mass storage 1008 (e.g., hard drive, tape drive, flash storage, or other block devices) some or all of which may communicate with each other via an interlink (e.g., bus) 1030. The machine 1000 may further include a display unit 1010, an alphanumeric input device 1012 (e.g., a keyboard) , and a user interface (UI) navigation device 1014 (e.g., a mouse) . In an example, the display unit 1010, input device 1012 and UI navigation device 1014 may be a touch screen display. The machine 1000 may additionally include a storage device (e.g., drive unit) 1008, a signal generation device 1018 (e.g., a speaker) , a network interface device 1020, and one or more sensors 1016, such as a global positioning system (GPS) sensor, compass, accelerometer, or other sensor. The machine 1000 may include an output controller 1030, such as a serial (e.g., universal serial bus (USB) , parallel, or other wired or wireless (e.g., infrared (IR) , near field communication (NFC) , etc. ) connection to communicate or control one or more peripheral devices (e.g., a printer, card reader, etc. ) .

[0134] Registers of the processor 1002, the main memory 1004, the static memory 1006, or the mass storage 1008 may be, or include, a machine readable medium 1022 on which is stored one or more sets of data structures or instructions 1024 (e.g., software) embodying or utilized by any one or more of the techniques or functions described herein. The instructions 1024 may also reside, completely or at least partially, within any of registers of the processor 1002, the main memory 1004, the static memory 1006, or the mass storage 1008 during execution thereof by the machine 1000. In an example, one or any combination of the hardware processor 1002, the main memory 1004, the static memory 1006, or the mass storage 1008 may constitute the machine readable media 1022. While the machine readable medium 1022 is illustrated as a single medium, the term "machine readable medium" may include a single medium or multiple media (e.g., a centralized or distributed database, and / or associated caches and servers) configured to store the one or more instructions 1024.

[0135] The term “machine readable medium” may include any medium that is capable of storing, encoding, or carrying instructions for execution by the machine 1000 and that cause the machine 1000 to perform any one or more of the techniques of the present disclosure, or that is capable of storing, encoding or carrying data structures used by or associated with such instructions. Non-limiting machine readable medium examples may include solid-state memories, optical media, magnetic media, and signals (e.g., radio frequency signals, other photon based signals, sound signals, etc. ) . In an example, a non-transitory machine readable medium comprises a machine readable medium with a plurality of particles having invariant (e.g., rest) mass, and thus are compositions of matter. Accordingly, non-transitory machine-readable media are machine readable media that do not include transitory propagating signals. Specific examples of non-transitory machine readable media may include: non-volatile memory, such as semiconductor memory devices (e.g., Electrically Programmable Read-Only Memory (EPROM) , Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (EEPROM) ) and flash memory devices; magnetic disks, such as internal hard disks and removable disks; magneto-optical disks; and CD-ROM and DVD-ROM disks.

[0136] The instructions 1024 may be further transmitted or received over a communications network 1026 using a transmission medium via the network interface device 1020 utilizing any one of a number of transfer protocols (e.g., frame relay, internet protocol (IP) , transmission control protocol (TCP) , user datagram protocol (UDP) , hypertext transfer protocol (HTTP) , etc. ) . Example communication networks may include a local area network (LAN) , a wide area network (WAN) , a packet data network (e.g., the Internet) , mobile telephone networks (e.g., cellular networks) , Plain Old Telephone (POTS) networks, and wireless data networks (e.g., Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) 802.11 family of standards known as  IEEE 802.16 family of standards known as  ) , IEEE 802.15.4 family of standards, peer-to-peer (P2P) networks, among others. In an example, the network interface device 1020 may include one or more physical jacks (e.g., Ethernet, coaxial, or phone jacks) or one or more antennas to connect to the communications network 1026. In an example, the network interface device 1020 may include a plurality of antennas to wirelessly communicate using at least one of single-input multiple-output (SIMO) , multiple-input multiple-output (MIMO) , or multiple-input single-output (MISO) techniques. The term “transmission medium” shall be taken to include any intangible medium that is capable of storing, encoding or carrying instructions for execution by the machine 1000, and includes digital or analog communications signals or other intangible medium to facilitate communication of such software. A transmission medium is a machine readable medium. NOTES AND EXAMPLES

[0137] The following, non-limiting examples, detail certain aspects of the present subject matter to solve the challenges and provide the benefits discussed herein, among others.

[0138] Example 1 is a mobile cleaning robot comprising: a body; a drive system connected to the body and operable to move the mobile cleaning robot about a floor surface of an environment; a mopping pad assembly connected to the body and configured to hold a mopping pad that is engageable with the floor surface; and a fluid distribution system couplable to the body, the fluid distribution system including: a plurality of outlets separated from each other and each configured to provide fluid to the mopping pad or the floor surface; and a plurality of pumps each operable to independently deliver fluid to the plurality of outlets, respectively.

[0139] In Example 2, the subject matter of Example 1 optionally includes a bin couplable to the body and end-user removable, the bin including a fluid reservoir, the fluid distribution system configured to provide fluid from the fluid reservoir to the mopping pad or the floor surface.

[0140] In Example 3, the subject matter of Example 2 optionally includes wherein the plurality of pumps are located in the bin such that the plurality of pumps are end-user removable with the bin.

[0141] In Example 4, the subject matter of any one or more of Examples 1–3 optionally include a pump housing connected to the body, the pump housing defining a plurality of chambers, the plurality of pumps located in the plurality of chambers, respectively, and the plurality of chambers connected to the plurality of outlets, respectively.

[0142] In Example 5, the subject matter of Example 4 optionally includes a plurality of inlets connected to a fluid reservoir and connected to the plurality of chambers, respectively; and a plurality of diaphragms located at least partially within the plurality of chambers, respectively, each of the plurality of diaphragms including a cavity, each of the plurality of diaphragms operable to motivate the fluid independently to the plurality of outlets.

[0143] In Example 6, the subject matter of Example 5 optionally includes a plurality of inlet valves respectively associated with the plurality of pumps and located at least partially within the plurality of inlets respectively; and a plurality of outlet valves respectively associated with the plurality of pumps and located at least partially within the plurality of outlets respectively, the plurality of inlet valves and the plurality of outlet valves configured to open and close as a respective diaphragm operates to motivate the fluid to flow from the plurality of inlets to the plurality of outlets.

[0144] In Example 7, the subject matter of Example 6 optionally includes wherein each of the plurality of diaphragms are configured to: increase a volume of a respective cavity to draw fluid from the fluid reservoir into the cavity through a respective inlet of the plurality of inlets; and decrease a volume of the respective cavity to discharge fluid from the cavity to the mopping pad through a respective outlet of the plurality of outlets.

[0145] In Example 8, the subject matter of any one or more of Examples 5–7 optionally include a power transmission assembly including: a drive shaft connected to the plurality of diaphragms, the drive shaft operable to operate the plurality of diaphragms.

[0146] In Example 9, the subject matter of any one or more of Examples 1–8 optionally include wherein each outlet of the plurality of outlets is configured to provide fluid to the mopping pad or the floor surface at different locations.

[0147] In Example 10, the subject matter of any one or more of Examples 1–9 optionally include wherein at least two pumps of the plurality of pumps are configured to provide fluid to at least two outlets of the plurality of outlets respectively at different fluid flow rates.

[0148] In Example 11, the subject matter of any one or more of Examples 1–10 optionally include wherein each of the plurality of pumps is configured to provide a fluid flow rate from 1 to 5 milliliters per minute.

[0149] Example 12 is a mobile cleaning robot comprising: a body; a drive system connected to the body and operable to move the mobile cleaning robot about a floor surface of an environment; a mopping pad assembly connected to the body and configured to hold a mopping pad that is engageable with the floor surface; and a fluid distribution system couplable to the body, the fluid distribution system including: a fluid reservoir; and a plurality of pump modules connected to each other, each of the plurality of pump modules including: an outlet configured to provide fluid to the mopping pad or the floor surface; and a pump operable to deliver fluid from the fluid reservoir to the outlet.

[0150] In Example 13, the subject matter of Example 12 optionally includes a bin couplable to the body and end-user removable, the plurality of pump modules located in the bin such that the plurality of pump modules are end-user removable with the bin.

[0151] In Example 14, the subject matter of any one or more of Examples 12–13 optionally include a pump housing connected to the body, the plurality of pump modules at least partially located within the pump housing.

[0152] In Example 15, the subject matter of Example 14 optionally includes each of the plurality of pump modules including: an inlet connected to the fluid reservoir; an inlet valve located at least partially within the inlet; and an outlet valve located at least partially within the outlet, the inlet valve and the outlet valve configured to open and close as the pump operates to motivate the fluid to flow from the inlet to the outlet.

[0153] In Example 16, the subject matter of Example 15 optionally includes a power transmission assembly including: a drive shaft connected to each of the plurality of pump modules, the drive shaft operable to operate each pump of the plurality of pump modules.

[0154] In Example 17, the subject matter of Example 16 optionally includes a controller connected to the body, the controller couplable to the drive shaft to operate the drive shaft.

[0155] In Example 18, the subject matter of any one or more of Examples 12–17 optionally include wherein a first pump module of the plurality of pump modules is connected to a first lateral side of the body and a second pump module of the plurality of pump modules is connected to a second lateral side of the body.

[0156] In Example 19, the subject matter of any one or more of Examples 12–18 optionally include wherein at least two pump modules of the plurality of pump modules are configured to deliver fluid from the fluid reservoir to a respective outlet at different fluid flow rates.

[0157] In Example 20, the subject matter of any one or more of Examples 12–19 optionally include wherein the pump is configured to deliver fluid from the fluid reservoir to the outlet at a fluid flow rate from 1 to 5 milliliters per minute.

[0158] Example 21 is a system to implement of any of Examples 1–29.

[0159] Example 22 is a method to implement of any of Examples 1–20.

[0160] In Example 23, the apparatuses or method of any one or any combination of Examples 1 –23 can optionally be configured such that all elements or options recited are available to use or select from.

[0161] The above detailed description includes references to the accompanying drawings, which form a part of the detailed description. The drawings show, by way of illustration, specific embodiments in which the invention can be practiced. These embodiments are also referred to herein as “examples. ” Such examples can include elements in addition to those shown or described. However, the present inventors also contemplate examples in which only those elements shown or described are provided. Moreover, the present inventors also contemplate examples using any combination or permutation of those elements shown or described (or one or more aspects thereof) , either with respect to a particular example (or one or more aspects thereof) , or with respect to other examples (or one or more aspects thereof) shown or described herein.

[0162] In the event of inconsistent usages between this document and any documents so incorporated by reference, the usage in this document controls. In this document, the terms “including” and “in which” are used as the plain-English equivalents of the respective terms “comprising” and “wherein. ” Also, in the following claims, the terms “including” and “comprising” are open-ended, that is, a system, device, article, composition, formulation, or process that includes elements in addition to those listed after such a term in a claim are still deemed to fall within the scope of that claim.

[0163] In this document, the terms “a” or “an” are used, as is common in patent documents, to include one or more than one, independent of any other instances or usages of “at least one” or “one or more. ” In this document, the term “or” is used to refer to a nonexclusive or, such that “A or B” includes “A but not B, ” “B but not A, ” and “A and B, ” unless otherwise indicated. In this document, the terms “including” and “in which” are used as the plain-English equivalents of the respective terms “comprising” and “wherein. ” Also, in the following claims, the terms “including” and “comprising” are open-ended, that is, a system, device, article, composition, formulation, or process that includes elements in addition to those listed after such a term in a claim are still deemed to fall within the scope of that claim. Moreover, in the following claims, the terms “first, ” “second, ” and “third, ” etc. are used merely as labels, and are not intended to impose numerical requirements on their objects.

[0164] The above description is intended to be illustrative, and not restrictive. For example, the above-described examples (or one or more aspects thereof) may be used in combination with each other. Other embodiments can be used, such as by one of ordinary skill in the art upon reviewing the above description. The Abstract is provided to comply with 37 C. F. R. §1.72 (b) , to allow the reader to quickly ascertain the nature of the technical disclosure. It is submitted with the understanding that it will not be used to interpret or limit the scope or meaning of the claims. Also, in the above Detailed Description, various features may be grouped together to streamline the disclosure. This should not be interpreted as intending that an unclaimed disclosed feature is essential to any claim. Rather, inventive subject matter may lie in less than all features of a particular disclosed embodiment. Thus, the following claims are hereby incorporated into the Detailed Description as examples or embodiments, with each claim standing on its own as a separate embodiment, and it is contemplated that such embodiments can be combined with each other in various combinations or permutations. The scope of the invention should be determined with reference to the appended claims, along with the full scope of equivalents to which such claims are entitled.

Claims

1.A mobile cleaning robot comprising:a body;a drive system connected to the body and operable to move the mobile cleaning robot about a floor surface of an environment;a mopping pad assembly connected to the body and configured to hold a mopping pad that is engageable with the floor surface; anda fluid distribution system couplable to the body, the fluid distribution system including:a plurality of outlets separated from each other and each configured to provide fluid to the mopping pad or the floor surface; anda plurality of pumps each operable to independently deliver fluid to the plurality of outlets, respectively.2.The mobile cleaning robot of claim 1, comprising:a bin couplable to the body and end-user removable, the bin including a fluid reservoir, the fluid distribution system configured to provide fluid from the fluid reservoir to the mopping pad or the floor surface.3.The mobile cleaning robot of claim 2, wherein the plurality of pumps are located in the bin such that the plurality of pumps are end-user removable with the bin.4.The mobile cleaning robot of claim 1, comprising:a pump housing connected to the body, the pump housing defining a plurality of chambers, the plurality of pumps located in the plurality of chambers, respectively, and the plurality of chambers connected to the plurality of outlets, respectively.5.The mobile cleaning robot of claim 4, comprising:a plurality of inlets connected to a fluid reservoir and connected to the plurality of chambers, respectively; anda plurality of diaphragms located at least partially within the plurality of chambers, respectively, each of the plurality of diaphragms including a cavity, each of the plurality of diaphragms operable to motivate the fluid independently to the plurality of outlets.6.The mobile cleaning robot of claim 5, comprising:a plurality of inlet valves respectively associated with the plurality of pumps and located at least partially within the plurality of inlets respectively; anda plurality of outlet valves respectively associated with the plurality of pumps and located at least partially within the plurality of outlets respectively, the plurality of inlet valves and the plurality of outlet valves configured to open and close as a respective diaphragm operates to motivate the fluid to flow from the plurality of inlets to the plurality of outlets.7.The mobile cleaning robot of claim 6, wherein each of the plurality of diaphragms are configured to:increase a volume of a respective cavity to draw fluid from the fluid reservoir into the cavity through a respective inlet of the plurality of inlets; anddecrease a volume of the respective cavity to discharge fluid from the cavity to the mopping pad through a respective outlet of the plurality of outlets.8.The mobile cleaning robot of claim 5, comprising:a power transmission assembly including:a drive shaft connected to the plurality of diaphragms, the drive shaft operable to operate the plurality of diaphragms.9.The mobile cleaning robot of claim 1, wherein each outlet of the plurality of outlets is configured to provide fluid to the mopping pad or the floor surface at different locations.10.The mobile cleaning robot of claim 1, wherein at least two pumps of the plurality of pumps are configured to provide fluid to at least two outlets of the plurality of outlets respectively at different fluid flow rates.11.The mobile cleaning robot of claim 1, wherein each of the plurality of pumps is configured to provide a fluid flow rate from 1 to 5 milliliters per minute.12.A mobile cleaning robot comprising:a body;a drive system connected to the body and operable to move the mobile cleaning robot about a floor surface of an environment;a mopping pad assembly connected to the body and configured to hold a mopping pad that is engageable with the floor surface; anda fluid distribution system couplable to the body, the fluid distribution system including:a fluid reservoir; anda plurality of pump modules connected to each other, each of the plurality of pump modules including:an outlet configured to provide fluid to the mopping pad or the floor surface; anda pump operable to deliver fluid from the fluid reservoir to the outlet.13.The mobile cleaning robot of claim 12, comprising:a bin couplable to the body and end-user removable, the plurality of pump modules located in the bin such that the plurality of pump modules are end-user removable with the bin.14.The mobile cleaning robot of claim 12, comprising:a pump housing connected to the body, the plurality of pump modules at least partially located within the pump housing.15.The mobile cleaning robot of claim 14, each of the plurality of pump modules including:an inlet connected to the fluid reservoir;an inlet valve located at least partially within the inlet; andan outlet valve located at least partially within the outlet, the inlet valve and the outlet valve configured to open and close as the pump operates to motivate the fluid to flow from the inlet to the outlet.16.The mobile cleaning robot of claim 15, comprising:a power transmission assembly including:a drive shaft connected to each of the plurality of pump modules, the drive shaft operable to operate each pump of the plurality of pump modules.17.The mobile cleaning robot of claim 16, comprising:a controller connected to the body, the controller couplable to the drive shaft to operate the drive shaft.18.The mobile cleaning robot of claim 12, wherein a first pump module of the plurality of pump modules is connected to a first lateral side of the body and a second pump module of the plurality of pump modules is connected to a second lateral side of the body.19.The mobile cleaning robot of claim 12, wherein at least two pump modules of the plurality of pump modules are configured to deliver fluid from the fluid reservoir to a respective outlet at different fluid flow rates.20.The mobile cleaning robot of claim 12, wherein the pump is configured to deliver fluid from the fluid reservoir to the outlet at a fluid flow rate from 1 to 5 milliliters per minute.

Images