Sensing fusion

Abstract

Various aspects of the present disclosure relate to a sensing fusion. In one aspect of the solution of the present disclosure, a sensing function (SF) transmits first sensing task information to a first device. The first sensing task information comprises an identity (ID) of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of a second device.

Description

SENSING FUSION

[0001] The present disclosure relates to wireless communications, and more specifically to a sensing fusion.BACKGROUND

[0002] A wireless communications system may include one or multiple network communication devices, such as base stations, which may be otherwise known as an eNodeB (eNB) , a next-generation NodeB (gNB) , or other suitable terminology. Each network communication devices, such as a base station may support wireless communications for one or multiple user communication devices, which may be otherwise known as user equipment (UE) , or other suitable terminology. The wireless communications system may support wireless communications with one or multiple user communication devices by utilizing resources of the wireless communication system (e.g., time resources (e.g., symbols, slots, subframes, frames, or the like) or frequency resources (e.g., subcarriers, carriers) . Additionally, the wireless communications system may support wireless communications across various radio access technologies including third generation (3G) radio access technology, fourth generation (4G) radio access technology, fifth generation (5G) radio access technology, among other suitable radio access technologies beyond 5G (e.g., sixth generation (6G) ) .

[0003] With the development of communication technology, traditional communication systems primarily rely on signal transmission and processing. However, in complex application scenarios such as autonomous driving, intelligent transportation, and the Internet of Things (IoT) , relying solely on signal transmission can no longer meet the demands for high efficiency and intelligence. At this point, the introduction of sensing technologies becomes crucial. Multimodal sensing-assisted communication fuses different types of sensing information, significantly enhancing the robustness and adaptability of communication systems. However, there are still some issues for the sensing fusion to be addressed.SUMMARY

[0004] The present disclosure relates to methods, apparatuses, and systems that support a sensing fusion.

[0005] Some implementations of the method and apparatuses described herein include, transmitting, to a first device, first sensing task information comprising an identity (ID) of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of a second device.

[0006] Some implementations of the method and apparatuses described herein may further include transmitting, to the second device, second sensing task information comprising one of the following: (1) the ID of the sensing task, or (2) the ID of the sensing task and the indication of sensing fusion.

[0007] Some implementations of the method and apparatuses described herein may further include receiving, from the first device, the ID of the sensing task and target information, wherein the target information comprises at least one of a range, an angle, a velocity of a sensing target.

[0008] The second sensing task information does not comprise the indication of sensing fusion, some implementations of the method and apparatuses described herein may further include receiving, from the second device, the ID of the sensing task and environment information.

[0009] The second sensing task information comprises the indication of sensing fusion, some implementations of the method and apparatuses described herein may further include receiving, from the second device, the ID of the sensing task and a sensing result based on a first fusion.

[0010] The second sensing task information comprises the indication of sensing fusion, some implementations of the method and apparatuses described herein may further include performing a second fusion based on the target information from the first device and the sensing result based on the first fusion from the second device.

[0011] The second sensing task information does not comprise the indication of sensing fusion, some implementations of the method and apparatuses described herein may further include performing a second fusion based on the target information from the first device and the environment information from the second device.

[0012] Some implementations of the method and apparatuses described herein may further include transmitting, to a network repository function (NRF) , a request for a sensing type supported by at least one of the first device or the second device, wherein the sensing type supported by at least one of the first device or the second device comprises at least one of a radar, a GPS, a Lidar or a camera, and receiving, from the NRF, the sensing type supported by at least one of the first device or the second device.

[0013] In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first device may comprise one of a user equipment (UE) or a radio access network (RAN) node, and the second device may comprise one of a UE or a RAN node.

[0014] In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first device may comprise a radar or a global positioning system (GPS) , and the second device may comprise a Lidar or a camera.

[0015] In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first sensing task information may comprise the indication of sensing fusion and the ID of the second device.

[0016] In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first sensing task information may further comprise at least one of the following: a sensing service type, at least one device setup parameter for the first device, clock information, a sensing area, a duration for the sensing task, a sampling interval for the sensing task, or a timestamp.

[0017] In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second sensing task information may further comprise at least one of the following: a sensing service type, at least one device setup parameter for the second device, clock information, a duration for the sensing task, a sampling interval for the sensing task, or a timestamp.

[0018] In some implementations of the method and apparatuses described herein, the environment information may comprise at least one of three-dimensional point cloud data or a red, green, blue (RGB) picture, or the sensing result based on the first fusion may comprise an environment combination map.

[0019] In some implementations of the method and apparatuses described herein, at least one of the following: the at least one device setup parameter for the first device may comprise at least one of an operating frequency for the first device, a waveform type for the first device, a bandwidth for the first device, or a detection range for the first device, or the at least one device setup parameter for the second device may comprise at least one of a scan frequency for the second device, a field of view for the second device, angular resolution for the second device, or a detection range for the second device.

[0020] Some implementations of the method and apparatuses described herein include, receiving, from a sensing function (SF) , first sensing task information comprising an identity (ID) of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of a second device.

[0021] The second device is a UE, some implementations of the method and apparatuses described herein may further include transmitting, to the second device, a request for direct communication, wherein the request comprises at least one of the ID of the sensing task, a sensing service type and the ID of the second device.

[0022] Some implementations of the method and apparatuses described herein may further include transmitting, to the SF, target information comprising at least one of a range, an angle, a velocity of a sensing target.

[0023] The indication of sensing fusion is comprised in the first sensing task information, some implementations of the method and apparatuses described herein may further include transmitting, to the second device, target location information comprising a coordinate point of a sensing target.

[0024] Some implementations of the method and apparatuses described herein may further include transmitting, to at least one of the SF or a network repository function (NRF) , an ID of the first device and a sensing type supported by the first device, wherein the sensing type supported by the first device comprises at least one of a radar or a GPS.

[0025] In some implementations of the method and apparatuses described herein, at least one of the following: the first device may comprise one of a user equipment (UE) or a radio access network (RAN) node, and the second device comprises one of a UE or a RAN node.

[0026] In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first device may comprise a radar or a global positioning system (GPS) , and the second device may comprise a Lidar or a camera.

[0027] In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first sensing task information may comprise the indication of sensing fusion and the ID of the second device.

[0028] In some implementations of the method and apparatuses described herein, the first sensing task information may further comprise at least one of the following: a sensing service type, at least one device setup parameter for the first device, clock information, a sensing area, a duration for the sensing task, a sampling interval for the sensing task, or a timestamp.

[0029] In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second device is a UE, and the ID of the second device may comprise one of the following: a subscription permanent identifier (SUPI) , a UE layer-2 ID, or an application (APP) ID of the UE.

[0030] Some implementations of the method and apparatuses described herein include, receiving, from a sensing function (SF) , second sensing task information comprising one of the following: (1) an identity (ID) of a sensing task, or (2) the ID of the sensing task and an indication of sensing fusion.

[0031] Some implementations of the method and apparatuses described herein may further include obtaining, based on the second sensing task information, environment information.

[0032] Some implementations of the method and apparatuses described herein may further include transmitting, to the SF, the ID of the sensing task and the environment information.

[0033] Some implementations of the method and apparatuses described herein may further include receiving, from a first device, the ID of the sensing task and target location information, wherein the target information comprises a coordinate point of a sensing target.

[0034] The first device is a UE, some implementations of the method and apparatuses described herein may further include receiving the ID of the sensing task and the target location information from a serving RAN node of the UE.

[0035] Some implementations of the method and apparatuses described herein may further include performing a first fusion based on the environment information and the target location information.

[0036] Some implementations of the method and apparatuses described herein may further include transmitting, to the SF, the ID of the sensing task and a sensing result based on the first fusion.

[0037] Some implementations of the method and apparatuses described herein may further include transmitting, to at least one of the SF or a network repository function (NRF) , an ID of the second device and a sensing type supported by the second device, wherein the sensing type supported by the second device comprises at least one of a Lidar or a camera.

[0038] In some implementations of the method and apparatuses described herein, the second sensing task information may further comprise at least one of the following: a sensing service type, at least one device setup parameter for the second device, clock information, a duration for the sensing task, a sampling interval for the sensing task, or a timestamp.

[0039] In some implementations of the method and apparatuses described herein, at least one of the following: the first device may comprise one of a user equipment (UE) or a radio access network (RAN) node, and the second device comprises one of a UE or a RAN node, or the first device may comprise a radar or a global positioning system (GPS) , and the second device may comprise a Lidar or a camera.

[0040] In some implementations of the method and apparatuses described herein, the environment information may comprise at least one of three-dimensional point cloud data or a red, green, blue (RGB) picture, or the sensing result based on the first fusion may comprise an environment combination map.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0041] FIG. 1 illustrates an example of a wireless communications system that supports sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure.

[0042] FIG. 2 illustrates an example signaling chart illustrating an example process in accordance with aspects of the present disclosure.

[0043] FIG. 3 illustrates an example procedure of the first sensing fusion performed by the Lidar in accordance with aspects of the present disclosure.

[0044] FIG. 4 illustrates a first example process for the first sensing fusion performed by the Lidar in accordance with aspects of the present disclosure.

[0045] FIG. 5 illustrates a second example process for the first sensing fusion performed by the Lidar in accordance with aspects of the present disclosure.

[0046] FIG. 6 illustrates a third example process for the first sensing fusion performed by the Lidar in accordance with aspects of the present disclosure.

[0047] FIG. 7 illustrates an example procedure of the first sensing fusion performed by the radar in accordance with aspects of the present disclosure.

[0048] FIG. 8 illustrates an example process for the first sensing fusion performed by the radar in accordance with aspects of the present disclosure.

[0049] FIG. 9 illustrate illustrates an example of a device that support the sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure.

[0050] FIG. 10 illustrate illustrates an example of a device that support the sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure.

[0051] FIG. 11 illustrate illustrates an example of a device that support the sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure.

[0052] FIG. 12 illustrates an example of a processor that support the sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure.

[0053] FIG. 13 illustrates an example of a processor that support the sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure.

[0054] FIG. 14 illustrates an example of a processor that support the sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure.

[0055] FIG. 15 illustrates a flowchart of a method that supports the sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure.

[0056] FIG. 16 illustrates a flowchart of a method that supports the sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure.

[0057] FIG. 17 illustrates a flowchart of a method that supports the sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure.

[0058] Throughout the drawings, the same or similar reference numerals represent the same or similar elements.DETAILED DESCRIPTION

[0059] Principles of the present disclosure will now be described with reference to some embodiments. It is to be understood that these embodiments are described only for the purpose of illustration and help those skilled in the art to understand and implement the present disclosure, without suggesting any limitation as to the scope of the disclosure. The disclosure described herein may be implemented in various manners other than the ones described below.

[0060] In the following description and claims, unless defined otherwise, all technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skills in the art to which this disclosure belongs.

[0061] References in the present disclosure to “one embodiment, ” “an example embodiment, ” “an embodiment, ” “some embodiments, ” and the like indicate that the embodiment (s) described may include a particular feature, structure, or characteristic, but it is not necessary that every embodiment includes the particular feature, structure, or characteristic. Moreover, such phrases do not necessarily refer to the same embodiment (s) . Further, when a particular feature, structure, or characteristic is described in connection with an embodiment, it is submitted that it is within the knowledge of one skilled in the art to affect such feature, structure, or characteristic in connection with other embodiments whether or not explicitly described.

[0062] It shall be understood that although the terms “first” and “second” or the like may be used herein to describe various elements, these elements should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element from another element. For example, a first element could also be termed as a second element, and similarly, a second element could also be termed as a first element, without departing from the scope of embodiments. As used herein, the term “and / or” includes any and all combinations of one or more of the listed terms.

[0063] The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of example embodiments. As used herein, the singular forms “a” , “an” and “the” are intended to include the plural forms as well, unless the context clearly indicates otherwise. It will be further understood that the terms “comprises” , “comprising” , “has” , “having” , “includes” and / or “including” , when used herein, specify the presence of stated features, elements, and / or components etc., but do not preclude the presence or addition of one or more other features, elements, components and / or combinations thereof.

[0064] As used herein, the term “communication network” refers to a network following any suitable communication standards, such as, 5G new radio (NR) , Long Term Evolution (LTE) , LTE-Advanced (LTE-A) , Wideband Code Division Multiple Access (WCDMA) , High-Speed Packet Access (HSPA) , Narrow Band Internet of Things (NB-IoT) , and so on. Further, the communications between a user equipment and a network device in the communication network may be performed according to any suitable generation communication protocols, including but not limited to, the first generation (1G) , the second generation (2G) , 2.5G, 2.75G, the third generation (3G) , the fourth generation (4G) , 4.5G, the fifth generation (5G) communication protocols, and / or any other protocols either currently known or to be developed in the future. Embodiments of the present disclosure may be applied in various communication systems. Given the rapid development in communications, there will also be future type communication technologies and systems in which the present disclosure may be embodied. It should not be seen as limiting the scope of the present disclosure to only the aforementioned systems.

[0065] As used herein, the term “network device” generally refers to a node in a communication network via which a user equipment can access the communication network and receive services therefrom. The network device may refer to a base station (BS) or an access point (AP) , for example, a node B (NodeB or NB) , a radio access network (RAN) node, an evolved NodeB (eNodeB or eNB) , a NR NB (also referred to as a gNB) , a Remote Radio Unit (RRU) , a radio header (RH) , an infrastructure device for a V2X (vehicle-to-everything) communication, a transmission and reception point (TRP) , a reception point (RP) , a remote radio head (RRH) , a relay, an integrated access and backhaul (IAB) node, a low power node such as a femto BS, a pico BS, and so forth, depending on the applied terminology and technology. The network device may further refer to a network function (NF) in the core network, for example, a session management function (SMF) , a mobility management functions (AMF) , a policy control function (PCF) , a user plane function (UPF) or devices with same function in future network architectures, and so forth.

[0066] As used herein, the term “user equipment (UE) ” generally refers to any end device that may be capable of wireless communications. By way of example rather than a limitation, a user equipment may also be referred to as a communication device, a terminal device, an end user device, a subscriber station (SS) , an unmanned aerial vehicle (UAV) , a portable subscriber station, a mobile station (MS) , or an access terminal (AT) . The user equipment may include, but is not limited to, a mobile phone, a cellular phone, a smart phone, a voice over IP (VoIP) phone, a wireless local loop phone, a tablet, a wearable user equipment, a personal digital assistant (PDA) , a portable computer, a desktop computer, an image capture user equipment such as a digital camera, a gaming user equipment, a music storage and playback appliance, a vehicle-mounted wireless user equipment, a wireless endpoint, a mobile station, laptop-embedded equipment (LEE) , laptop-mounted equipment (LME) , a USB dongle, a smart device, wireless customer-premises equipment (CPE) , an Internet of Things (loT) device, a watch or other wearable, a head-mounted display (HMD) , a vehicle, a drone, a medical device (for example, a remote surgery device) , an industrial device (for example, a robot and / or other wireless devices operating in an industrial and / or an automated processing chain contexts) , a consumer electronics device, a device operating on commercial and / or industrial wireless networks, and the like. In the following description, the terms: “user equipment, ” “communication device, ” “terminal, ” “user equipment” and “UE, ” may be used interchangeably.

[0067] As used herein, the term “NTN” refers to a network, or segment of networks using RF resources on board a satellite or a high altitude platform station (HAPS) , providing 4G / 5G access using LTE / NR protocols. The satellite in the NTN can be a GEO satellite with fixed location to the earth, or a LEO satellite orbiting around the earth, or a HAPS including UAV or balloon.

[0068] FIG. 1 illustrates an example of a wireless communications system 100 that supports store and forward operations in accordance with aspects of the present disclosure. The wireless communications system 100 may include one or more network entities 102 (also referred to as network equipment (NE) ) , one or more UEs 104, a core network 106, and a packet data network 108. The wireless communications system 100 may support various radio access technologies. In some implementations, the wireless communications system 100 may be a 4G network, such as an LTE network or an LTE-Advanced (LTE-A) network. In some other implementations, the wireless communications system 100 may be a 5G network, such as an NR network. In other implementations, the wireless communications system 100 may be a combination of a 4G network and a 5G network, or other suitable radio access technology including Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) 802.11 (Wi-Fi) , IEEE 802.16 (WiMAX) , IEEE 802.20. The wireless communications system 100 may support radio access technologies beyond 5G. Additionally, the wireless communications system 100 may support technologies, such as time division multiple access (TDMA) , frequency division multiple access (FDMA) , or code division multiple access (CDMA) , etc.

[0069] The one or more network entities 102 may be dispersed throughout a geographic region to form the wireless communications system 100. One or more of the network entities 102 described herein may be or include or may be referred to as a network node, a base station, a network element, a radio access network (RAN) , a base transceiver station, an access point, a NodeB, an eNodeB (eNB) , a next-generation NodeB (gNB) , or other suitable terminology. A network entity 102 and a UE 104 may communicate via a communication link 110, which may be a wireless or wired connection. For example, a network entity 102 and a UE 104 may perform wireless communication (e.g., receive signaling, transmit signaling) over a Uu interface.

[0070] A network entity 102 may provide a geographic coverage area 112 for which the network entity 102 may support services (e.g., voice, video, packet data, messaging, broadcast, etc. ) for one or more UEs 104 within the geographic coverage area 112. For example, a network entity 102 and a UE 104 may support wireless communication of signals related to services (e.g., voice, video, packet data, messaging, broadcast, etc. ) according to one or multiple radio access technologies. In some implementations, a network entity 102 may be moveable, for example, a satellite associated with a non-terrestrial network. In some implementations, different geographic coverage areas 112 associated with the same or different radio access technologies may overlap, but the different geographic coverage areas 112 may be associated with different network entities 102. Information and signals described herein may be represented using any of a variety of different technologies and techniques. For example, data, instructions, commands, information, signals, bits, symbols, and chips that may be referenced throughout the description may be represented by voltages, currents, electromagnetic waves, magnetic fields or particles, optical fields or particles, or any combination thereof.

[0071] The one or more UEs 104 may be dispersed throughout a geographic region of the wireless communications system 100. A UE 104 may include or may be referred to as a mobile device, a wireless device, a remote device, a remote unit, a handheld device, or a subscriber device, or some other suitable terminology. In some implementations, the UE 104 may be referred to as a unit, a station, a terminal, or a client, among other examples. Additionally, or alternatively, the UE 104 may be referred to as an Internet-of-Things (IoT) device, an Internet-of-Everything (IoE) device, or machine-type communication (MTC) device, among other examples. In some implementations, a UE 104 may be stationary in the wireless communications system 100. In some other implementations, a UE 104 may be mobile in the wireless communications system 100.

[0072] The one or more UEs 104 may be devices in different forms or having different capabilities. Some examples of UEs 104 are illustrated in FIG. 1. A UE 104 may be capable of communicating with various types of devices, such as the network entities 102, other UEs 104, or network equipment (e.g., the core network 106, the packet data network 108, a relay device, an integrated access and backhaul (IAB) node, or another network equipment) , as shown in FIG. 1. Additionally, or alternatively, a UE 104 may support communication with other network entities 102 or UEs 104, which may act as relays in the wireless communications system 100.

[0073] A UE 104 may also be able to support wireless communication directly with other UEs 104 over a communication link 114. For example, a UE 104 may support wireless communication directly with another UE 104 over a device-to-device (D2D) communication link. In some implementations, such as vehicle-to-vehicle (V2V) deployments, vehicle-to-everything (V2X) deployments, or cellular-V2X deployments, the communication link 114 may be referred to as a sidelink. For example, a UE 104 may support wireless communication directly with another UE 104 over a PC5 interface.

[0074] A network entity 102 may support communications with the core network 106, or with another network entity 102, or both. For example, a network entity 102 may interface with the core network 106 through one or more backhaul links 116 (e.g., via an S1, N2, N2, or another network interface) . The network entities 102 may communicate with each other over the backhaul links 116 (e.g., via an X2, Xn, or another network interface) . In some implementations, the network entities 102 may communicate with each other directly (e.g., between the network entities 102) . In some other implementations, the network entities 102 may communicate with each other or indirectly (e.g., via the core network 106) . In some implementations, one or more network entities 102 may include subcomponents, such as an access network entity, which may be an example of an access node controller (ANC) . An ANC may communicate with the one or more UEs 104 through one or more other access network transmission entities, which may be referred to as a radio heads, smart radio heads, or transmission-reception points (TRPs) . In an example, the network entity 102 may be the satellite, there may be full or part of a eNB / gNB on board. A communication link 110 between the satellite 102 and the UE 104, a communication link 110 between the satellite 102 and a BS 102, and a communication link 116 between the BS 102 and core network 106 may be used for the NTN transparent mode. A communication link 110 between the satellite 102 and the UE 104, and a communication link 116 between the satellite 102 (with BS on board) and core network 106 may be used for the NTN regenerative mode.

[0075] In some implementations, a network entity 102 may be configured in a disaggregated architecture, which may be configured to utilize a protocol stack physically or logically distributed among two or more network entities 102, such as an integrated access backhaul (IAB) network, an open RAN (O-RAN) (e.g., a network configuration sponsored by the O-RAN Alliance) , or a virtualized RAN (vRAN) (e.g., a cloud RAN (C-RAN) ) . For example, a network entity 102 may include one or more of a central unit (CU) , a distributed unit (DU) , a radio unit (RU) , a RAN Intelligent Controller (RIC) (e.g., a Near-Real Time RIC (Near-RT RIC) , a Non-Real Time RIC (Non-RT RIC) ) , a Service Management and Orchestration (SMO) system, or any combination thereof.

[0076] An RU may also be referred to as a radio head, a smart radio head, a remote radio head (RRH) , a remote radio unit (RRU) , or a transmission reception point (TRP) . One or more components of the network entities 102 in a disaggregated RAN architecture may be co-located, or one or more components of the network entities 102 may be located in distributed locations (e.g., separate physical locations) . In some implementations, one or more network entities 102 of a disaggregated RAN architecture may be implemented as virtual units (e.g., a virtual CU (VCU) , a virtual DU (VDU) , a virtual RU (VRU) ) .

[0077] Split of functionality between a CU, a DU, and an RU may be flexible and may support different functionalities depending upon which functions (e.g., network layer functions, protocol layer functions, baseband functions, radio frequency functions, and any combinations thereof) are performed at a CU, a DU, or an RU. For example, a functional split of a protocol stack may be employed between a CU and a DU such that the CU may support one or more layers of the protocol stack and the DU may support one or more different layers of the protocol stack. In some implementations, the CU may host upper protocol layer (e.g., a layer 3 (L3) , a layer 2 (L2) ) functionality and signaling (e.g., Radio Resource Control (RRC) , service data adaption protocol (SDAP) , Packet Data Convergence Protocol (PDCP) ) . The CU may be connected to one or more DUs or RUs, and the one or more DUs or RUs may host lower protocol layers, such as a layer 1 (L1) (e.g., physical (PHY) layer) or an L2 (e.g., radio link control (RLC) layer, medium access control (MAC) layer) functionality and signaling, and may each be at least partially controlled by the CU 160.

[0078] Additionally, or alternatively, a functional split of the protocol stack may be employed between a DU and an RU such that the DU may support one or more layers of the protocol stack and the RU may support one or more different layers of the protocol stack. The DU may support one or multiple different cells (e.g., via one or more RUs) . In some implementations, a functional split between a CU and a DU, or between a DU and an RU may be within a protocol layer (e.g., some functions for a protocol layer may be performed by one of a CU, a DU, or an RU, while other functions of the protocol layer are performed by a different one of the CU, the DU, or the RU) .

[0079] A CU may be functionally split further into CU control plane (CU-CP) and CU user plane (CU-UP) functions. A CU may be connected to one or more DUs via a midhaul communication link (e.g., F1, F1-C, F1-U) , and a DU may be connected to one or more RUs via a fronthaul communication link (e.g., open fronthaul (FH) interface) . In some implementations, a midhaul communication link or a fronthaul communication link may be implemented in accordance with an interface (e.g., a channel) between layers of a protocol stack supported by respective network entities 102 that are in communication via such communication links.

[0080] The core network 106 may support user authentication, access authorization, tracking, connectivity, and other access, routing, or mobility functions. The core network 106 may be an evolved packet core (EPC) , or a 5G core (5GC) , which may include a control plane entity that manages access and mobility (e.g., a mobility management entity (MME) , an access and mobility management functions (AMF) ) and a user plane entity that routes packets or interconnects to external networks (e.g., a serving gateway (S-GW) , a Packet Data Network (PDN) gateway (P-GW) , or a user plane function (UPF) ) . In some implementations, the control plane entity may manage non-access stratum (NAS) functions, such as mobility, authentication, and bearer management (e.g., data bearers, signal bearers, etc. ) for the one or more UEs 104 served by the one or more network entities 102 associated with the core network 106.

[0081] The core network 106 may communicate with the packet data network 108 over one or more backhaul links 116 (e.g., via an S1, N2, N2, or another network interface) . The packet data network 108 may include an application server 118. In some implementations, one or more UEs 104 may communicate with the application server 118. A UE 104 may establish a session (e.g., a protocol data unit (PDU) session, or the like) with the core network 106 via a network entity 102. The core network 106 may route traffic (e.g., control information, data, and the like) between the UE 104 and the application server 118 using the established session (e.g., the established PDU session) . The PDU session may be an example of a logical connection between the UE 104 and the core network 106 (e.g., one or more network functions of the core network 106) .

[0082] In the wireless communications system 100, the network entities 102 and the UEs 104 may use resources of the wireless communications system 100 (e.g., time resources (e.g., symbols, slots, subframes, frames, or the like) or frequency resources (e.g., subcarriers, carriers) ) to perform various operations (e.g., wireless communications) . In some implementations, the network entities 102 and the UEs 104 may support different resource structures. For example, the network entities 102 and the UEs 104 may support different frame structures. In some implementations, such as in 4G, the network entities 102 and the UEs 104 may support a single frame structure. In some other implementations, such as in 5G and among other suitable radio access technologies, the network entities 102 and the UEs 104 may support various frame structures (i.e., multiple frame structures) . The network entities 102 and the UEs 104 may support various frame structures based on one or more numerologies.

[0083] One or more numerologies may be supported in the wireless communications system 100, and a numerology may include a subcarrier spacing and a cyclic prefix. A first numerology (e.g., μ=0) may be associated with a first subcarrier spacing (e.g., 15 kHz) and a normal cyclic prefix. In some implementations, the first numerology (e.g., μ=0) associated with the first subcarrier spacing (e.g., 15 kHz) may utilize one slot per subframe. A second numerology (e.g., μ=1) may be associated with a second subcarrier spacing (e.g., 30 kHz) and a normal cyclic prefix. A third numerology (e.g., μ=2) may be associated with a third subcarrier spacing (e.g., 60 kHz) and a normal cyclic prefix or an extended cyclic prefix. A fourth numerology (e.g., μ=3) may be associated with a fourth subcarrier spacing (e.g., 120 kHz) and a normal cyclic prefix. A fifth numerology (e.g., μ=4) may be associated with a fifth subcarrier spacing (e.g., 240 kHz) and a normal cyclic prefix.

[0084] A time interval of a resource (e.g., a communication resource) may be organized according to frames (also referred to as radio frames) . Each frame may have a duration, for example, a 10 millisecond (ms) duration. In some implementations, each frame may include multiple subframes. For example, each frame may include 10 subframes, and each subframe may have a duration, for example, a 1 ms duration. In some implementations, each frame may have the same duration. In some implementations, each subframe of a frame may have the same duration.

[0085] Additionally or alternatively, a time interval of a resource (e.g., a communication resource) may be organized according to slots. For example, a subframe may include a number (e.g., quantity) of slots. The number of slots in each subframe may also depend on the one or more numerologies supported in the wireless communications system 100. For instance, the first, second, third, fourth, and fifth numerologies (i.e., μ=0, μ=1, μ=2, μ=3, μ=4) associated with respective subcarrier spacings of 15 kHz, 30 kHz, 60 kHz, 120 kHz, and 240 kHz may utilize a single slot per subframe, two slots per subframe, four slots per subframe, eight slots per subframe, and 16 slots per subframe, respectively. Each slot may include a number (e.g., quantity) of symbols (e.g., OFDM symbols) . In some implementations, the number (e.g., quantity) of slots for a subframe may depend on a numerology. For a normal cyclic prefix, a slot may include 14 symbols. For an extended cyclic prefix (e.g., applicable for 60 kHz subcarrier spacing) , a slot may include 12 symbols. The relationship between the number of symbols per slot, the number of slots per subframe, and the number of slots per frame for a normal cyclic prefix and an extended cyclic prefix may depend on a numerology. It should be understood that reference to a first numerology (e.g., μ=0) associated with a first subcarrier spacing (e.g., 15 kHz) may be used interchangeably between subframes and slots.

[0086] In the wireless communications system 100, an electromagnetic (EM) spectrum may be split, based on frequency or wavelength, into various classes, frequency bands, frequency channels, etc. By way of example, the wireless communications system 100 may support one or multiple operating frequency bands, such as frequency range designations FR1 (410 MHz –7.125 GHz) , FR2 (24.25 GHz –52.6 GHz) , FR3 (7.125 GHz –24.25 GHz) , FR4 (52.6 GHz –114.25 GHz) , FR4a or FR4-1 (52.6 GHz –71 GHz) , and FR5 (114.25 GHz –300 GHz) . In some implementations, the network entities 102 and the UEs 104 may perform wireless communications over one or more of the operating frequency bands. In some implementations, FR1 may be used by the network entities 102 and the UEs 104, among other equipment or devices for cellular communications traffic (e.g., control information, data) . In some implementations, FR2 may be used by the network entities 102 and the UEs 104, among other equipment or devices for short-range, high data rate capabilities.

[0087] FR1 may be associated with one or multiple numerologies (e.g., at least three numerologies) . For example, FR1 may be associated with a first numerology (e.g., μ=0) , which includes 15 kHz subcarrier spacing; a second numerology (e.g., μ=1) , which includes 30 kHz subcarrier spacing; and a third numerology (e.g., μ=2) , which includes 60 kHz subcarrier spacing. FR2 may be associated with one or multiple numerologies (e.g., at least 2 numerologies) . For example, FR2 may be associated with a third numerology (e.g., μ=2) , which includes 60 kHz subcarrier spacing; and a fourth numerology (e.g., μ=3) , which includes 120 kHz subcarrier spacing.

[0088] Sensing systems, through the integration of sensors such as a radar, cameras, a Lidar, etc., provide real-time environmental data, help communication systems better understand and adapt to the surrounding environmental changes. Especially in dynamic scenarios, communication systems need to handle not only data transmission but also effectively address interference, occlusion, weather variations, and other external factors.

[0089] Compared to single sensors, multimodal fusion can compensate for the limitations of various sensors. For example, the radar performs excellently in adverse weather but lacks detailed information, while cameras can provide high-resolution images but are sensitive to lighting variations. By fusing data from multiple sensors, the system can comprehensively perceive the environment, offering more accurate target detection, path planning, and resource scheduling, optimizing communication links, and improving overall network performance. Moreover, multimodal sensing helps enhance the system’s intelligence, enabling smart decision-making, and promoting the further development of 5G / 6G networks and automation applications.

[0090] For the 5G-Advanced communication and sensing network architecture, in the tightly coupled architecture, the sensing function may be deeply integrated with the existing 5GC architecture, and rely on the existing 5GC functions, interfaces and protocols to enable and open the sensing capability to the outside world as much as possible. It can support area oriented and target oriented sensing, as well as base station sensing, terminal sensing and end station cooperative sensing, It can be used as a wide area universal architecture.

[0091] Considering that the sensing function can be divided into two subfunctions: the control plane (CP) and the user plane (UP) , and these two subfunctions can be considered to be separately or collectively implemented in two NFs or one NF.

[0092] In C-U not separation architecture, a new sensing NF (e.g., SF) is considered, that is, the C-U is not separated. The new network element sets interfaces and interacts with 5GC network elements such as the AMF, the network exposure function (NEF) , the unified data management (UDM) , the network data analytics function (NWDAF) , the PCF, the location management function (LMF) and the UPF.

[0093] In C-U separation architecture, there are two newly added NFs. The two newly added NFs in this architecture can be deployed independently or jointly with 5GC NF (such as the AMF or the LMF) according to perceived requirements. The basic functions include: sensing function control plane (SF-C) and sensing function user plane (SF-U) . The SF-C interacts with existing 5GC control surface network elements responsible for control surface messaging, providing addresses for data surface-aware functionality to the gNB / UE. The SF-U collects and analyzes the sensing measurement data generated by the terminal or the gNB to obtain the final sensing results and open them to the UE or the AF. Sensing measurement data can be forwarded by UPF or directly transmitted to the sensing UP function.

[0094] The loosely coupled architecture is relatively independent from the existing 5GC, and the sensing network element does not need to interact with the 5GC or only performs less interaction, which can be used in local area scenarios or private network scenarios. A new SF is added to the network, which is relatively independent from the traditional 5GC. The SF connects directly to the RAN node without the aid of AMF. It is responsible for the functions of perceived authorization, capability interaction, network element selection, control and data processing.

[0095] In order to further improve the performance of sensing assisted communication, such as the accuracy of beam prediction, some implementations of the present disclosure proposes a framework based on multimodal sensing-assisted communication, where the radar is used for the target recognition and the Lidar for the environmental semantic construction, thereby better extracting sensing features and performing sensory fusion. The results of the sensing can assist communication in completing more tasks, thus better meeting the needs of future communication systems.

[0096] In view of the above discussions, some embodiments of the present disclosure provide a solution for the sensing fusion. In one aspect of the solution of the present disclosure, a SF transmits first sensing task information to a first device. The first sensing task information comprises an identity (ID) of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of a second device. In this way, the communication efficiency for the sensing fusion is improved. Therefore, the performance of sensing assisted communication is improved. Principles and implementations of embodiments of the present disclosure will be described in detail below with reference to FIGS. 2-17.

[0097] FIG. 2 illustrates a signaling chart illustrating an example process 200 in accordance with aspects of the present disclosure. The process 200 may involve a SF 201, a first device 202 and a second device 203. The SF 201 in FIG. 2 may be an example of the core network 106 in FIG. 1. The first device 202 in FIG. 2 may be an example of a UE 104 or a network entity 102 in FIG. 1. The second device 203 in FIG. 2 may be an example of a UE 104 or a network entity 102 in FIG. 1. For example, the first device may be a UE or a RAN node, and the second device may be a UE or a RAN node. It would be appreciated that although the process 200 is applied to in the communication environment 100 of FIG. 1, this process may be likewise applied to other communication scenarios with similar issues.

[0098] In the process 200, the SF 201 transmits 210 first sensing task information 215 to the first device 202. The first sensing task information 215 comprises an ID of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of the second device 203. On the other side of the communication, the first device 202 receives 220 the first sensing task information 215 from the SF 201.

[0099] The indication of sensing fusion may be true or false by indicating YES or NO. In an example, the existence of the indication of sensing fusion represents YES, and the absence of the indication of sensing fusion represents NO.

[0100] In some embodiments, the first sensing task information 215 may comprise the indication of sensing fusion and the ID of the second device 203. In other words, if the indication of sensing fusion is true, the first sensing task information 215 may comprise the ID of the second device 203. For example, if the indication of sensing fusion is YES, then the SF 201 also provides an ID of RAN node (e.g., including a Lidar) .

[0101] In some embodiments, the first sensing task information 215 may comprise the ID of the second device 203. In this case, the ID of the second device 203 implies that the first device 202 needs to provide sensing data to the second device 203 in order for it to perform first fusion.

[0102] In some embodiments, if the the second device 203 is a UE, and the ID of the second device 203 may comprise a subscription permanent identifier (SUPI) , a UE layer-2 ID, , an application (APP) ID of the UE, or other type of UE ID.

[0103] In addition to communication functions, future base stations may deploy additional sensing devices to assist communication functions, such as the beam selection and the prediction. In some embodiments, the first device 202 may include a radar or a global positioning system (GPS) . Alternatively or additionally, the second device 203 may comprise a Lidar or a camera. It is to be understood that the first device 202 may also be a Lidar or a camera and the the second device 203 may also be a radar or a GPS.

[0104] For example, a radar / Lidar RAN node may be defined to include radar / Lidar function and RAN node function, or a RAN node being equipped with radar / Lindar. A radar / Lidar UE may be defined to include radar / Lidar function and normal UE function, or a UE being equipped with radar / Lidar.

[0105] In some embodiments, the first sensing task information 215 may further comprise a sensing service type, at least one device setup parameter for the first device 201, clock information, a sensing area, a duration for the sensing task (e.g., 1s) , a sampling interval for the sensing task (e.g., 0.1s) , a timestamp, or any combination of two or more of the above-mentioned items.

[0106] Additionally, the at least one device setup parameter for the first device 202 may comprise an operating frequency for the first device 202, a waveform type for the first device 202, a bandwidth for the first device 202, a detection range for the first device 202, or any combination of two or more of the above-mentioned items.

[0107] In addition, the sensing service type may comprise the beam prediction and the blockage prediction. The clock information may comprise start sampling time, e.g., 2025 / 1 / 3 / 16: 19: 42: 28. The timestamp may be embedded in sensing data, e.g., ts-1, ..., ts-10.

[0108] In some embodiments, the first device 202 may further transmit the ID of the sensing task and target location information comprising a coordinate point of a sensing target to the second device 203. Sensing target can also be called sensing object instead.

[0109] For example, after receiving the first sensing task information 215, the first device 202 may use the sensing device (e.g., the radar) to collect target information (range, angle, velocity) according to the device setup parameters (for the radar) and the sensing area. If the indication of sensing fusion indicates YES, the first device 202 need to provide sensing data (e.g., the target location information of the sensing target) to the second device 203 in order for it to perform first fusion. The target location information can be calculated by the obtained range and angle. The sensing task ID and the target location information may be sent to the RAN node (Lidar) (i.e., the second device 203) according to the ID of the second device 203. In addition, to obtain better fusion result, the first device 202 and the second device 203 may perform sensing tasks simultaneously, so that the sensing results from the first device 202 and the second device 203 may be mapped. Therefore, the target location information may be sent with the timestamp.

[0110] On the other side of the communication, the second device 203 may receive the ID of the sensing task and target location information from the first device 202. The target information comprises a coordinate point of a sensing target.

[0111] In some embodiments, if the first device 202 is a UE, the second device 203 may further receive the ID of the sensing task and the target location information from a serving RAN node of the UE.

[0112] In addition, if the first device 202 and the second device 203 are UEs, the first device 202 may further transmit a request for direct communication to the second device 203. The request comprises the ID of the sensing task, a sensing service type, the ID of the second device 202, or any combination of two or more of the above-mentioned items.

[0113] In some embodiments, the first device 202 may further transmit target information to the SF 201. The target information comprises a range, an angle, a velocity of a sensing target, or any combination of two or more of the above-mentioned items. On the other side of the communication, the SF 201 may further receive the ID of the sensing task and target information from the first device 201. The target information comprises at least one of a range, an angle, a velocity of a sensing target. In addition, the first device 202 may send the target information with the timestamp to the SF 201.

[0114] Alternatively, if the SF 201 will send the ID of the sensing task and target location information to the second device 203, the first device 202 may not send the ID of the sensing task and target location information to the second device 203. It is assumed that SF 201 determines the target location information based on the target information or the SF 201 obtains the target location information together with the target information from the first device 202.

[0115] Continuing with reference to FIG. 2, the SF 201 may transmit 225 second sensing task information 230 to the second device 203. The second sensing task information 230 comprises one of the following: (1) an ID of a sensing task, or (2) the ID of the sensing task and an indication of sensing fusion. On the other side of the communication, the second device 203 receives 235 the second sensing task information 230 from the SF 201.

[0116] In some embodiments, the second device 203 may obtain environment information based on the second sensing task information 230. In an example, a RAN node comprising a Lidar (i.e., the second device 203) receives the second sensing task information 230. It uses the sensing device (e.g., the Lidar) to collect environment information according to the device setup parameters (for the Lidar) . In another example, the Lidar may be replaced by a camera to collect environment information.

[0117] Alternatively or additionally, the second device 203 may transmit the ID of the sensing task and the environment information to the SF 201. In addition, the second device 203 may transmit the environment information with timestamp and the sensing task ID to the SF 201.

[0118] In addition, the second device 203 may perform a first fusion based on the environment information and the target location information. Additionally, the second device 203 may transmit the ID of the sensing task and a sensing result based on the first fusion to the SF 201.

[0119] In some embodiments, if the second sensing task information 230 comprises the indication of sensing fusion, the SF 201 may further receive the ID of the sensing task and a sensing result based on a first fusion from the second device 203. Alternatively or additionally, the SF 201 may further perform a second fusion based on the target information from the first device 202 and the sensing result based on the first fusion from the second device 203.

[0120] For example, the SF 201 may perform the second fusion according to the the ID of the sensing task, the result of sensing result first fusion from a RAN node (including the Lidar) and all the target information (e.g., the range, the angle, the velocity) from another RAN node (including the radar) . In other words, the target information obtained by the radar is used to make Range-Velocity (R-V) and Range-angle (R-A) maps about the sensing target, and then these results are merged with the first sensing results from the RAN node including the Lidar in the form of image stitching, for example, multi-picture stitching on a plane, or in the form of RGB channel to synthesize multiple images into a new image.

[0121] In some embodiments, if the second sensing task information 230 does not comprise the indication of sensing fusion, the SF 201 may receive the ID of the sensing task and environment information from the second device 203. Alternatively or additionally, the SF 201 may further perform a second fusion based on the target information from the first device 202 and the environment information from the second device 203. In other words, the second device 203 does not perform the first fusion if it does not receive the indication of sensing fusion.

[0122] In addition, the environment information may comprise three-dimensional point cloud data, a red, green, blue (RGB) picture or a combination of above two items. Additionally, the sensing result based on the first fusion may comprise an environment combination map.

[0123] In an example, the RAN node (including the Lidar) may perform the sensing result first fusion for the same sensing task, i.e., the target location information obtained by the first device 202 and the environment information obtained by the second device 203 with the same sensing task ID are used to select the obstacles that have the greatest impact on the communication at the current moment. The result of the sensing result first fusion can be preserved in the form of images. The result of the sensing result first fusion may be the target environment combination map after the fusion of target position information (from the radar) and environment information (from the Lidar or the camera) . If the Lidar is used, the environment information is three-dimensional point cloud data, if the camera is used, the environment information is RGB pictures.

[0124] In some embodiments, the second sensing task information may further comprise a sensing service type (e.g., the beam prediction and the blockage prediction) , at least one device setup parameter for the second device 203, clock information, a duration for the sensing task, a sampling interval for the sensing task, a timestamp, or any combination of two or more of the above-mentioned items.

[0125] Additionally, the at least one device setup parameter for the second device 203 may comprise a scan frequency for the second device, a field of view for the second device, angular resolution for the second device 203, a detection range for the second device, or any combination of two or more of the above-mentioned items.

[0126] In some embodiments, the first device 202 may transmit an ID of the first device 202 and a sensing type supported by the first device 202 to at least one of the SF 201 or a network repository function (NRF) . The sensing type supported by the first device 202 comprises at least one of a radar or a GPS.

[0127] In addition, the second device 203 may transmit an ID of the second device 203 and a sensing type supported by the second device 203 to at least one of the SF 201 or an NRF. The sensing type supported by the second device 203 comprises at least one of a Lidar or a camera.

[0128] In an example, before executing the multimodal sensing fusion service procedure, a RAN node may register information to the SF 201 about the types of sensing devices it supports, e.g., it may provide the ID of the RAN node, the supported types of sensing (e.g., the radar, the Lidar, the camera etc. ) . Alternatively, the RAN node can also register the ID of the RAN node and the sensing type information to the NRF, which the SF can then query through the NRF.

[0129] If the first device 202 or the second device 203 transmits the sensing type it supports to the NRF, the SF 201 may further transmit a request for a sensing type supported by at least one of the first device 202 or the second device 203 to the NRF. The sensing type supported by at least one of the first device 202 or the second device 203 comprises at least one of a radar, a GPS, a Lidar or a camera. The SF 201 may then receive the sensing type supported by at least one of the first device 202 or the second device 203 from the NRF.

[0130] FIG. 3 illustrates an example procedure of the first sensing fusion performed by the Lidar in accordance with aspects of the present disclosure. The procedure 300 may involve a first node (radar) 301, a second node (Lidar) 302, and a SF 303. It is understood that the process 300 can be considered as a more specific example of process 200. Thus, the first node (radar) 301 in FIG. 3 may be an example of the first device 202 in FIG. 2. The second node (Lidar) 302 in FIG. 3 may be an example of the second device 203 in FIG. 2. The SF 303 in FIG. 3 may be an example of the SF 201 in FIG. 2.

[0131] As shown in FIG. 3, at 310, the SF 303 transmits first sensing task information (e.g., the sensing task ID, the sensing fusion indication, optionally a second node ID) to the first node (radar) 301. At 315, the first node (radar) 301 may transmit the sensing task ID, target location information, e.g., a coordinate point, to the SF 303. At 320, the first node (radar) 301 transmits the sensing task ID, the target information (e.g., the range, the angle, the velocity) to the SF 303.

[0132] At 325, the SF 303 transmits second sensing task information (e.g., the sensing task ID, the sensing fusion indication) to the second node (Lidar) 302. At 330, the second node (Lidar) 302 obtains environment information. At 335, the second node (Lidar) 302 may perform the sensing result first fusion based on steps 315 and 330 if the sensing fusion indication is true.

[0133] At 340, the second node (Lidar) 302 transmits sensing task ID, environment information or the result of the sensing result first fusion to the SF 303. At 345, the SF 303 performs the second fusion based on step 320 and 340.

[0134] FIG. 4 illustrates a first example process 400 for the first sensing fusion performed by the Lidar in accordance with aspects of the present disclosure. The process 400 may involve a RAN node (radar) 401, a RAN node (Lidar) 402, a SF-C 403, and a SF-U 404. It is understood that the process 400 can be considered as a more specific example of procedure 300. Thus, the RAN node (radar) 401 in FIG. 4 may be an example of first node (radar) 301 in FIG. 3. The RAN node (Lidar) 402 in FIG. 4 may be an example of the second node (Lidar) 302 in FIG. 3. The SF-C 403, and a SF-U 404 in FIG. 4 may be examples of SF 303 in FIG. 3.

[0135] Based on the existing signaling interaction framework, and this disclosure mainly focus on the multimodal sensing fusion service procedure among the sensing RAN nodes and SF.

[0136] As shown in FIG. 4, at 410, the SF-C 403 transmits sensing task 1 information to the RAN node (radar) 401. The sensing task1 information may include the sensing task ID, the sensing service type (e.g., the beam prediction and the blockage prediction) , device setup parameters (for the radar) , the sensing fusion indication, clock information, the duration (e.g., 1s) , the sampling interval (e.g., 0.1s) , the timestamp (embedded in sensing data, e.g., ts-1, ..., ts-10) ) , the sensing area. If the sensing fusion indication is YES, then SF also provides the ID of the RAN node (Lidar) .

[0137] The RAN node (radar) 401 receives the sensing task 1 information. At 415, the RAN node (radar) 401 obtains target location and other information. If the multimodal sensing fusion indication is YES or included in the sensing task 1 information, the RAN node (radar) 401 performs steps 420 and 425, otherwise only step 425.

[0138] At 420, the RAN node (radar) 401 sends the target locationinformation to the RAN node (Lidar) 402. Specifically, the RAN node (radar) 401 sends the target location information to the RAN node (Lidar) 402 (according to the sensing fusion indication (YES, the ID of the RAN node (Lidar) ) . The target (UE) location information can be calculated by range and angle obtained in 415. The RAN node (radar) 401 sends the sensing task ID, the target location information (e.g., coordinate point) with the timestamp to the RAN node (Lidar) 402 according to the ID of the RAN node (Lidar) .

[0139] At 425, the RAN node (radar) 401 sends the target information as the response to the SF-U 404. At 430, the SF-C 403 transmits the sensing task 2 information to the RAN node (Lidar) 402. The sensing task 2 information includes the sensing task ID, the sensing service type (e.g., the beam prediction and the blockage prediction) , the device setup parameters (Lidar) (e.g., the scan frequency, the field of view, the angular resolution, and detection range for Lidar) , the sensing fusion indication, clock information, the duration, the sampling interval, the timestamp, etc.

[0140] At 435, after receiving the sensing task 2 information, the RAN node (Lidar) 402 uses the sensing device (Lidar) to collect environment information according to the device setup parameters (Lidar) . In addition, the Lidar may be replaced by a camera to collect environment information. If the sensing fusion indication is YES or is included in sensing task 2 information, the RAN node (Lidar) 402 performs 445 and 450, otherwise only performs 440.

[0141] At 440, the RAN node (Lidar) 402 sends the environment information and the sensing task ID to the SF-U 404. The timestamp may also be provided together with the environment information. At 445, the RAN node (Lidar) 402 performs the sensing result first fusion for the same sensing task. At 450, the RAN node (Lidar) 402 sends the result of sensing result first fusion, the sensing task ID to the SF-U 404. The timestamp may also be provided together with the result of sensing result first fusion. At 455, the SF-U 404 performs the sensing result second fusion.

[0142] FIG. 5 illustrates a second example process 500 for the first sensing fusion performed by the Lidar in accordance with aspects of the present disclosure. The process 500 may involve a UE (radar) 501, a serving RAN node 502 of UE (radar) 501, a RAN node (Lidar) 503, a SF-C 504, and a SF-U 505. It is understood that the process 500 can be considered as a more specific example of procedure 300. Thus, the UE (radar) 501 in FIG. 5 may be an example of first node (radar) 301 in FIG. 3. The RAN node (Lidar) 503 in FIG. 5 may be an example of the second node (Lidar) 302 in FIG. 3. The SF-C 504, and a SF-U 505 in FIG. 5 may be examples of SF 303 in FIG. 3.

[0143] The deployment of sensing devices in a UE is considered, i.e., this UE with the necessity of device deployment as well as with signal processing capabilities, such as autonomous vehicles.

[0144] Before executing the multimodal sensing fusion service procedure, it is assumed that the RAN nodes register information to the SF about the types of sensing devices it supports, e.g., it may provide the ID of the RAN node, the supported types of sensing (e.g., the radar, the Lidar, the camera etc. ) . Alternatively, the RAN node can also register the ID of the RAN node and the sensing type information to the NRF, which the SF can then query through the NRF.

[0145] As shown in FIG. 5, at 510, the SF-C 504 transmits sensing task 1 information to the UE (radar) 501. The sensing task1 information includes the sensing task ID, the sensing service type, the device setup parameters (radar) , the sensing fusion indication (e.g., YES or NO) , the clock information, and the sensing area. If the sensing fusion indication is YES or is included in sensing task 1 information, then SF also provides the ID of the RAN node (Lidar) .

[0146] At 515, after receiving the sensing task 1 information, the UE (radar) 501 uses the sensing device (radar) to collect target information according the device setup parameters (radar) and the sensing area. If the sensing fusion indication is YES or included in sensing task 1 information, the UE (radar) 501 performs 520, and 530, otherwise only 530.

[0147] The UE (radar) 501 performs the multimodal sensing fusion task, and the target location information may be calculated. Then, the sensing task ID, target location information with the timestamp may be send to the RAN node (Lidar) 503 through the serving RAN node 502 of the UE (radar) 501. For example, the UE (Lidar) 501 sends the parameters and the ID of the RAN node (Lidar) to the serving RAN node 502 at 520. At 525, the serving RAN node 502 sends the parameters to the RAN node (Lidar) 503 based on the ID of the RAN node (Lidar) . Alternatively, 520 can be omitted if the SF-C 504 will send the sensing task ID, target location information to the RAN node (Lidar) 503. It is assumed that the SF determines the target location information based on the target information or the SF obtains the target location information together with the target information in 530.

[0148] At 530, the UE (radar) 501 sends the sensing task ID and the target information with the timestamp to the SF-U 505. At 535, SF-C 504 transmits the sensing task 2 information to the RAN node (Lidar) 503. The sensing task 2 information includes the sensing task ID, the sensing service type, the device setup parameters (Lidar) , the sensing fusion indication, and the clock information.

[0149] At 540, after receiving the sensing task 2 information, the RAN node (Lidar) 503 uses the sensing device (Lidar) to collect environment information according the device setup parameters (Lidar) . Optionally, the Lidar may be replaced by a camera to collect the environment information. If the sensing fusion indication is YES or is included in sensing task 2 information, the RAN node (Lidar) 503 performs steps 550 and 555, otherwise only performs 545.

[0150] At 545, the RAN node (Lidar) 503 sends the environment information and the sensing task ID to the SF-U 505. The timestamp may also be provided together with the environment information. At 550, the RAN node (Lidar) 503 performs the sensing result first fusion. At 555, the RAN node (Lidar) 503 sends the result of sensing result first fusion, the sensing task ID to the SF-U 505. The timestamp may also be provided together with the result of sensing result first fusion. If the sensing fusion indication is YES, the SF-U 505 performs the sensing result second fusion based on result from UE (radar) 501 in 530 and result from RAN node (Lidar) 503 in 555 respectively. Otherwise, it performs the sensing result second fusion based on results from the UE (radar) 501 in 530 and the RAN node (Lidar) 503 in 545 respectively.

[0151] FIG. 6 illustrates a third example process 600 for the first sensing fusion performed by the Lidar in accordance with aspects of the present disclosure. The process 600 may involve a UE (radar) 601, a UE (Lidar) 602, a SF-C 603, and a SF-U 604. It is understood that the process 600 can be considered as a more specific example of procedure 300. Thus, the UE (radar) 601 in FIG. 6 may be an example of first node (radar) 301 in FIG. 3. The UE (Lidar) 602 in FIG. 6 may be an example of the second node (Lidar) 302 in FIG. 3. The SF-C 603, and a SF-U 604 in FIG. 6 may be examples of SF 303 in FIG. 3.

[0152] Before executing the multimodal sensing fusion service procedure, it is assumed that the UE (radar) 601 and a UE (Lidar) 602 register information to the SF about UE ID (e.g., SUPI, UE layer-2 ID, UE’s APP ID in the sensing APP, or other type of UE ID) and the types of sensing devices it supports (e.g., the radar, the Lidar, the camera) . The UE (radar) 601 and a UE (Lidar) 602 can also register sensing device type information to the NRF, which the SF can then query through the NRF.

[0153] As shown in FIG. 6, at 610, the SF-C 604 transmits sensing task 1 information to the UE (radar) 601. The sensing task1 information includes the sensing task ID, the sensing service type, the device setup parameters (for radar) , the sensing fusion indication (e.g., YES or NO) , the clock information, and the sensing area. Optionally, sensing task1 information may include UE layer-2 ID (Lidar) for establishing communication. If the sensing fusion indication is YES or is included in sensing task 1 information, then SF also provides the ID of the RAN node (Lidar) .

[0154] At 615, the SF-C 603 transmits the sensing task 2 information to the UE (Lidar) 602. The sensing task 2 information includes the sensing task ID, the sensing service type, the device setup parameters (for Lidar) , the sensing fusion indication, the clock information, the sensing area. If the sensing fusion indication is YES or is included in sensing task 2 information, then SF may also provide the UE ID (radar) .

[0155] At 620, the UE (radar) 601 transmits the direct communication request to the UE (Lidar) 602 according to the UE ID (Lidar) , the sensing service type or the sensing task ID. For example, the UE (radar) 601 sends a direct communication request message, which includes at least one of the UE ID (Lidar) , the sensing service type and the sensing task ID. Alternatively, 620 and 625 can be omitted. Instead, the UE (radar) 601 sends the sensing task ID and the target location information to the SF and the SF sends them to the UE (Lidar) 602.

[0156] At 625, the UE (Lidar) 602 responds a direct communication accept message to the UE (radar) 601 according to the UE ID (radar) , the sensing service type or the sensing task ID. Until 625, the direct communication via sidelink between the two UEs is established. In addition to using the UE ID, the sensing service type and the sensing task ID also can be used to guide the establishment of communication. E. g., if the direct communication request from UE (Radar) 601 includes UE ID, the UE (LiDAR) 602 will check whether the UE ID matches with its UE ID. If the direct communication request from UE (Radar) 601 includes sensing service type, the UE (LiDAR) 602 will check whether it is interested in the sensing service type. If the direct communication request from UE (Radar) 601 includes the sensing task ID, the UE (LiDAR) 602 will check whether it the sensing task ID is the same as it received in 615.

[0157] At 630, after receiving the sensing task 1 information, the UE (radar) 601 uses the sensing device (radar) to collect target information (the range, the angle, the velocity) according to the device setup parameters (radar) and the sensing area. If the sensing fusion indication is YES or included in sensing task 1 information, the UE (radar) 601 performs 635 and 640, otherwise only 640.

[0158] The UE (radar) 601 performs the multimodal sensing fusion task (according to the sensing fusion indication) , and the target location information may be calculated by the range and the angle collected in 630. Then, the sensing task ID, target location information with the timestamp (optional) may be send to the UE (Lidar) 602 at 635.

[0159] At 640, the UE (radar) 601 sends the sensing task ID and the target information (the range, the angle, the velocity) with the timestamp (optional) to the SF-U 604. At 645, after receiving the sensing task 2 information. the RAN node (Lidar) 603 uses the sensing device (Lidar) to collect environment information according to the device setup parameters (Lidar) . Optionally, the Lidar may be replaced by a camera to collect the environment information. If the sensing fusion indication is YES or is included in sensing task 2 information, the UE (Lidar) 602 performs steps 655 and 660, otherwise only performs 650.

[0160] At 650, the UE (Lidar) 602 sends the environment information with the timestamp (optional) and the sensing task ID to the SF-U 604. At 655, the UE (Lidar) 602 performs the sensing result first fusion. At 660, the UE (Lidar) 603 sends the result of sensing result first fusion, the sensing task ID to the SF-U 604. If the sensing fusion indication is YES, the SF-U 604 performs the sensing result second fusion based on result from UE (radar) 601 in 640 and result from UE (LiDAR) 602 in 660 respectively. Otherwise, the SF-U 604 performs the sensing result second fusion based on the results from the UE (radar) 601 in 640 and the UE (Lidar) 602 in 650 respectively.

[0161] FIG. 7 illustrates an example procedure of the first sensing fusion performed by the radar in accordance with aspects of the present disclosure. The procedure 700 may involve a first node (Lidar) 701, a second node (radar) 702, and a SF 703. It is understood that the process 700 can be considered as a more specific example of process 200. Thus, the first node (Lidar) 701 in FIG. 7 may be an example of the first device 202 in FIG. 2. The second node (radar) 702 in FIG. 7 may be an example of the second device 203 in FIG. 2. The SF 703 in FIG. 7 may be an example of the SF 201 in FIG. 2.

[0162] As shown in FIG. 7, at 710, the SF 703 may transmit first sensing task information (e.g., the sensing task ID, the sensing fusion indication, optionally a second node ID) to the first node (Lidar) 701. At 715, the first node (Lidar) 701 obtains environment information. At 720, the first node (Lidar) 701 may transmit the sensing task ID, environment information to the second node (radar) 702.

[0163] At 725, the first node (Lidar) 701 transmits the sensing task ID, environment information to the SF 703. At 730, the SF 703 transmits second sensing task information (e.g., the sensing task ID, the sensing fusion indication) to the second node (radar) 702.

[0164] At 730, the second node (radar) 702 obtains target location and other information. At 740, the second node (radar) 702 may perform the first fusion based on steps 720 and 735 if the sensing fusion indication is true.

[0165] At 745, the second node (radar) 702 transmits the sensing task ID, the target information or the sensing result of the first fusion to the SF 703. At 750, the SF 707 perform the second fusion based on step 725 and 745.

[0166] FIG. 8 illustrates an example process 800 for the first sensing fusion performed by the radar in accordance with aspects of the present disclosure. The process 800 may involve a UE (Lidar) 801, a serving RAN node 802 of UE (Lidar) 801, a RAN node (radar) 803, a SF-C 804, and a SF-U 805. It is understood that the process 800 can be considered as a more specific example of procedure 700. Thus, the UE (Lidar) 801 in FIG. 8 may be an example of first node (Lidar) 701 in FIG. 7. The RAN node (radar) 803 in FIG. 8 may be an example of the second node (radar) 702 in FIG. 7. The SF-C 804, and a SF-U 805 in FIG. 8 may be examples of SF 703 in FIG. 7.

[0167] As shown in FIG. 8, at 810, the SF-C 804 transmits sensing task 1 information to the UE (Lidar) 801. The sensing task1 information may include the sensing task ID, the sensing service type (e.g., the beam prediction and the blockage prediction) , device setup parameters (e.g., the scan frequency, the field of view, the angular resolution, and the detection range for the Lidar) , the sensing fusion indication, clock information, the duration (e.g., 1s) , the sampling interval (e.g., 0.1s) , the timestamp (embedded in sensing data, e.g., ts-1, ..., ts-10) ) , the sensing area. If the sensing fusion indication is YES or included in sensing task 1 information, then the SF also provides the ID of the RAN node (radar) 803.

[0168] At 818, after receiving the sensing task 1 information, the UE (Lidar) 801 uses the sensing device (Lidar) to collect environment information according the device setup parameters (Lidar) . If the sensing fusion indication is YES or included in sensing task 1 information, the UE (Lidar) 801 performs 820 and 830, otherwise only 830.

[0169] The UE (Lidar) 801 sends the environment information with the timestamp and the sensing task ID to the RAN node (radar) 803 through the serving RAN node. For example, the UE (Lidar) 801 sends the parameters and the ID of the RAN node (radar) 803 to the serving RAN node 802 at 820. Then the serving RAN node 802 sends the parameters to the RAN node (radar) 803 based on the ID of the RAN node (radar) 803 at 825. Alternatively, step 820 can be omitted if the SF will send the sensing task ID, the environment information to the RAN node (radar) 803. It is assumed that the SF obtains the environment information in 830 and 835.

[0170] At 830 and 835, the UE (Lidar) 801 sends environment information with the timestamp (optional) and the sensing task ID to the SF-U 805 through the serving RAN node 802.

[0171] At 840, the SF-C 804 transmits the sensing task 2 information to the RAN node (radar) 803. The sensing task 2 information includes the sensing task ID, the sensing service type (e.g., the beam prediction and the blockage prediction) , device setup parameters (e.g., the operating frequency, the waveform type, the bandwidth, the detection range, etc. for radar) , the sensing fusion indication, the clock information, and the sensing area.

[0172] At 845, after receiving the sensing task 2 information, the RAN node (radar) 803 uses the sensing device (radar) to collect target information (e.g., the range, the angle, the velocity) according to the device setup parameters (for the radar) and the sensing area. If the sensing fusion indication is YES or included in the sensing task 2 information, the RAN node (radar) 803 performs steps 855 and 860, otherwise only step 850.

[0173] At 850, the RAN node (radar) 803 sends all the target information (the range, the angle, the velocity) with the timestamp, the sensing task ID to the SF-U 805. At 855, the RAN node (radar) 803 performs the sensing result first fusion. At 860, the RAN node (radar) 803 sends the result of sensing result first fusion with the timestamp, the sensing task ID to the SF-U 805. If the sensing fusion indication is YES, the SF-U 808 performs the sensing result second fusion based on results from the UE (Lidar) 801 in 830 and the RAN node (radar) 803 in 860 respectively. Otherwise, it the SF-U 808 performs the sensing result second fusion based on results from the UE (Lidar) 801 in 830 and the RAN node (radar) 803 in 850 respectively.

[0174] In general, the Lidar and the radar modules are used for the fusion for auxiliary communication functions. A two-step multi-modal data fusion scheme is proposed to make the data fusion between different modes more effective. Comparing to the SF performs fusion, i.e., both the first node and second node need to provide the original raw data to the SF, example embodiments of the present disclosure introduces less data transfer and the computing burden at the SF can also be reduced.

[0175] FIG. 9 illustrates an example of a device 900 that supports the sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure. The device 900 may be an example of the core network 106 as described herein. The device 900 may support wireless communication with one or more network entities 102, UEs 104, or any combination thereof. The device 900 may include components for bi-directional communications including components for transmitting and receiving communications, such as a processor 902, a memory 904, a transceiver 906, and, optionally, an I / O controller 908. These components may be in electronic communication or otherwise coupled (e.g., operatively, communicatively, functionally, electronically, electrically) via one or more interfaces (e.g., buses) .

[0176] The processor 902, the memory 904, the transceiver 906, or various combinations thereof or various components thereof may be examples of means for performing various aspects of the present disclosure as described herein. For example, the processor 902, the memory 904, the transceiver 906, or various combinations or components thereof may support a method for performing one or more of the operations described herein.

[0177] In some implementations, the processor 902, the memory 904, the transceiver 906, or various combinations or components thereof may be implemented in hardware (e.g., in communications management circuitry) . The hardware may include a processor, a digital signal processor (DSP) , an application-specific integrated circuit (ASIC) , a field-programmable gate array (FPGA) or other programmable logic device, a discrete gate or transistor logic, discrete hardware components, or any combination thereof configured as or otherwise supporting a means for performing the functions described in the present disclosure. In some implementations, the processor 902 and the memory 904 coupled with the processor 902 may be configured to perform one or more of the functions described herein (e.g., executing, by the processor 902, instructions stored in the memory 904) .

[0178] For example, the processor 902 may support wireless communication at the device 900 in accordance with examples as disclosed herein. The processor 902 may be configured to operable to support a means for transmitting, to a first device, first sensing task information comprising an identity (ID) of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of a second device. The processor 902 may be configured to operable to support other means for other implementations of method 1500.

[0179] The processor 902 may include an intelligent hardware device (e.g., a general-purpose processor, a DSP, a CPU, a microcontroller, an ASIC, an FPGA, a programmable logic device, a discrete gate or transistor logic component, a discrete hardware component, or any combination thereof) . In some implementations, the processor 902 may be configured to operate a memory array using a memory controller. In some other implementations, a memory controller may be integrated into the processor 902. The processor 902 may be configured to execute computer-readable instructions stored in a memory (e.g., the memory 904) to cause the device 900 to perform various functions of the present disclosure.

[0180] The memory 904 may include random access memory (RAM) and read-only memory (ROM) . The memory 904 may store computer-readable, computer-executable code including instructions that, when executed by the processor 902 cause the device 900 to perform various functions described herein. The code may be stored in a non-transitory computer-readable medium such as system memory or another type of memory. In some implementations, the code may not be directly executable by the processor 902 but may cause a computer (e.g., when compiled and executed) to perform functions described herein. In some implementations, the memory 904 may include, among other things, a basic I / O system (BIOS) which may control basic hardware or software operation such as the interaction with peripheral components or devices.

[0181] The I / O controller 908 may manage input and output signals for the device 900. The I / O controller 908 may also manage peripherals not integrated into the device M02. In some implementations, the I / O controller 908 may represent a physical connection or port to an external peripheral. In some implementations, the I / O controller 908 may utilize an operating system such as or another known operating system. In some implementations, the I / O controller 908 may be implemented as part of a processor, such as the processor 906. In some implementations, a user may interact with the device 900 via the I / O controller 908 or via hardware components controlled by the I / O controller 908.

[0182] In some implementations, the device 900 may include a single antenna 910. However, in some other implementations, the device 900 may have more than one antenna 910 (i.e., multiple antennas) , including multiple antenna panels or antenna arrays, which may be capable of concurrently transmitting or receiving multiple wireless transmissions. The transceiver 906 may communicate bi-directionally, via the one or more antennas 910, wired, or wireless links as described herein. For example, the transceiver 906 may represent a wireless transceiver and may communicate bi-directionally with another wireless transceiver. The transceiver 906 may also include a modem to modulate the packets, to provide the modulated packets to one or more antennas 910 for transmission, and to demodulate packets received from the one or more antennas 910. The transceiver 906 may include one or more transmit chains, one or more receive chains, or a combination thereof.

[0183] A transmit chain may be configured to generate and transmit signals (e.g., control information, data, packets) . The transmit chain may include at least one modulator for modulating data onto a carrier signal, preparing the signal for transmission over a wireless medium. The at least one modulator may be configured to support one or more techniques such as amplitude modulation (AM) , frequency modulation (FM) , or digital modulation schemes like phase-shift keying (PSK) or quadrature amplitude modulation (QAM) . The transmit chain may also include at least one power amplifier configured to amplify the modulated signal to an appropriate power level suitable for transmission over the wireless medium. The transmit chain may also include one or more antennas 910 for transmitting the amplified signal into the air or wireless medium.

[0184] A receive chain may be configured to receive signals (e.g., control information, data, packets) over a wireless medium. For example, the receive chain may include one or more antennas 910 for receive the signal over the air or wireless medium. The receive chain may include at least one amplifier (e.g., a low-noise amplifier (LNA) ) configured to amplify the received signal. The receive chain may include at least one demodulator configured to demodulate the receive signal and obtain the transmitted data by reversing the modulation technique applied during transmission of the signal. The receive chain may include at least one decoder for decoding the processing the demodulated signal to receive the transmitted data.

[0185] FIG. 10 illustrates an example of a device 1000 that supports a sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure. The device 1000 may be an example of a network entity 102 or a UE 104 as described herein. The device 1000 may support wireless communication with one or more network entities 102, UEs 104, or any combination thereof. The device 1000 may include components for bi-directional communications including components for transmitting and receiving communications, such as a processor 1002, a memory 1004, a transceiver 1006, and, optionally, an I / O controller 1008. These components may be in electronic communication or otherwise coupled (e.g., operatively, communicatively, functionally, electronically, electrically) via one or more interfaces (e.g., buses) .

[0186] The processor 1002, the memory 1004, the transceiver 1006, or various combinations thereof or various components thereof may be examples of means for performing various aspects of the present disclosure as described herein. For example, the processor 1002, the memory 1004, the transceiver 1006, or various combinations or components thereof may support a method for performing one or more of the operations described herein.

[0187] In some implementations, the processor 1002, the memory 1004, the transceiver 1006, or various combinations or components thereof may be implemented in hardware (e.g., in communications management circuitry) . The hardware may include a processor, a digital signal processor (DSP) , an application-specific integrated circuit (ASIC) , a field-programmable gate array (FPGA) or other programmable logic device, a discrete gate or transistor logic, discrete hardware components, or any combination thereof configured as or otherwise supporting a means for performing the functions described in the present disclosure. In some implementations, the processor 1002 and the memory 1004 coupled with the processor 1002 may be configured to perform one or more of the functions described herein (e.g., executing, by the processor 1002, instructions stored in the memory 1004) .

[0188] For example, the processor 1002 may support wireless communication at the device 1000 in accordance with examples as disclosed herein. The processor 1002 may be configured to operable to support a means for receiving, via the transceiver from a sensing function (SF) , first sensing task information comprising an identity (ID) of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of a second device. The processor 1002 may be configured to operable to support other means for other implementations of method 1600.

[0189] The processor 1002 may include an intelligent hardware device (e.g., a general-purpose processor, a DSP, a CPU, a microcontroller, an ASIC, an FPGA, a programmable logic device, a discrete gate or transistor logic component, a discrete hardware component, or any combination thereof) . In some implementations, the processor 1002 may be configured to operate a memory array using a memory controller. In some other implementations, a memory controller may be integrated into the processor 1002. The processor 1002 may be configured to execute computer-readable instructions stored in a memory (e.g., the memory 1004) to cause the device 1000 to perform various functions of the present disclosure.

[0190] The memory 1004 may include random access memory (RAM) and read-only memory (ROM) . The memory 1004 may store computer-readable, computer-executable code including instructions that, when executed by the processor 1002 cause the device 1000 to perform various functions described herein. The code may be stored in a non-transitory computer-readable medium such as system memory or another type of memory. In some implementations, the code may not be directly executable by the processor 1002 but may cause a computer (e.g., when compiled and executed) to perform functions described herein. In some implementations, the memory 1004 may include, among other things, a basic I / O system (BIOS) which may control basic hardware or software operation such as the interaction with peripheral components or devices.

[0191] The I / O controller 1008 may manage input and output signals for the device 1000. The I / O controller 1008 may also manage peripherals not integrated into the device M02. In some implementations, the I / O controller 1008 may represent a physical connection or port to an external peripheral. In some implementations, the I / O controller 1008 may utilize an operating system such as or another known operating system. In some implementations, the I / O controller 1008 may be implemented as part of a processor, such as the processor 1006. In some implementations, a user may interact with the device 1000 via the I / O controller 1008 or via hardware components controlled by the I / O controller 1008.

[0192] In some implementations, the device 1000 may include a single antenna 1010. However, in some other implementations, the device 1000 may have more than one antenna 1010 (i.e., multiple antennas) , including multiple antenna panels or antenna arrays, which may be capable of concurrently transmitting or receiving multiple wireless transmissions. The transceiver 1006 may communicate bi-directionally, via the one or more antennas 1010, wired, or wireless links as described herein. For example, the transceiver 1006 may represent a wireless transceiver and may communicate bi-directionally with another wireless transceiver. The transceiver 1006 may also include a modem to modulate the packets, to provide the modulated packets to one or more antennas 1010 for transmission, and to demodulate packets received from the one or more antennas 1010. The transceiver 1006 may include one or more transmit chains, one or more receive chains, or a combination thereof.

[0193] A transmit chain may be configured to generate and transmit signals (e.g., control information, data, packets) . The transmit chain may include at least one modulator for modulating data onto a carrier signal, preparing the signal for transmission over a wireless medium. The at least one modulator may be configured to support one or more techniques such as amplitude modulation (AM) , frequency modulation (FM) , or digital modulation schemes like phase-shift keying (PSK) or quadrature amplitude modulation (QAM) . The transmit chain may also include at least one power amplifier configured to amplify the modulated signal to an appropriate power level suitable for transmission over the wireless medium. The transmit chain may also include one or more antennas 1010 for transmitting the amplified signal into the air or wireless medium.

[0194] A receive chain may be configured to receive signals (e.g., control information, data, packets) over a wireless medium. For example, the receive chain may include one or more antennas 1010 for receive the signal over the air or wireless medium. The receive chain may include at least one amplifier (e.g., a low-noise amplifier (LNA) ) configured to amplify the received signal. The receive chain may include at least one demodulator configured to demodulate the receive signal and obtain the transmitted data by reversing the modulation technique applied during transmission of the signal. The receive chain may include at least one decoder for decoding the processing the demodulated signal to receive the transmitted data.

[0195] FIG. 11 illustrates an example of a device 1100 that supports a sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure. The device 1100 may be an example of a network entity 102 or a UE 104 as described herein. The device 1100 may support wireless communication with one or more network entities 102, UEs 104, or any combination thereof. The device 1100 may include components for bi-directional communications including components for transmitting and receiving communications, such as a processor 1102, a memory 1104, a transceiver 1106, and, optionally, an I / O controller 1108. These components may be in electronic communication or otherwise coupled (e.g., operatively, communicatively, functionally, electronically, electrically) via one or more interfaces (e.g., buses) .

[0196] The processor 1102, the memory 1104, the transceiver 1106, or various combinations thereof or various components thereof may be examples of means for performing various aspects of the present disclosure as described herein. For example, the processor 1102, the memory 1104, the transceiver 1106, or various combinations or components thereof may support a method for performing one or more of the operations described herein.

[0197] In some implementations, the processor 1102, the memory 1104, the transceiver 1106, or various combinations or components thereof may be implemented in hardware (e.g., in communications management circuitry) . The hardware may include a processor, a digital signal processor (DSP) , an application-specific integrated circuit (ASIC) , a field-programmable gate array (FPGA) or other programmable logic device, a discrete gate or transistor logic, discrete hardware components, or any combination thereof configured as or otherwise supporting a means for performing the functions described in the present disclosure. In some implementations, the processor 1102 and the memory 1104 coupled with the processor 1102 may be configured to perform one or more of the functions described herein (e.g., executing, by the processor 1102, instructions stored in the memory 1104) .

[0198] For example, the processor 1102 may support wireless communication at the device 1100 in accordance with examples as disclosed herein. The processor 1102 may be configured to operable to support a means for receiving, via the transceiver from a sensing function (SF) , second sensing task information comprising one of the following: (1) an identity (ID) of a sensing task, or (2) the ID of the sensing task and an indication of sensing fusion. The processor 1102 may be configured to operable to support other means for other implementations of method 1700.

[0199] The processor 1102 may include an intelligent hardware device (e.g., a general-purpose processor, a DSP, a CPU, a microcontroller, an ASIC, an FPGA, a programmable logic device, a discrete gate or transistor logic component, a discrete hardware component, or any combination thereof) . In some implementations, the processor 1102 may be configured to operate a memory array using a memory controller. In some other implementations, a memory controller may be integrated into the processor 1102. The processor 1102 may be configured to execute computer-readable instructions stored in a memory (e.g., the memory 1104) to cause the device 1100 to perform various functions of the present disclosure.

[0200] The memory 1104 may include random access memory (RAM) and read-only memory (ROM) . The memory 1104 may store computer-readable, computer-executable code including instructions that, when executed by the processor 1102 cause the device 1100 to perform various functions described herein. The code may be stored in a non-transitory computer-readable medium such as system memory or another type of memory. In some implementations, the code may not be directly executable by the processor 1102 but may cause a computer (e.g., when compiled and executed) to perform functions described herein. In some implementations, the memory 1104 may include, among other things, a basic I / O system (BIOS) which may control basic hardware or software operation such as the interaction with peripheral components or devices.

[0201] The I / O controller 1108 may manage input and output signals for the device 1100. The I / O controller 1108 may also manage peripherals not integrated into the device M02. In some implementations, the I / O controller 1108 may represent a physical connection or port to an external peripheral. In some implementations, the I / O controller 1108 may utilize an operating system such as or another known operating system. In some implementations, the I / O controller 1108 may be implemented as part of a processor, such as the processor 1106. In some implementations, a user may interact with the device 1100 via the I / O controller 1108 or via hardware components controlled by the I / O controller 1108.

[0202] In some implementations, the device 1100 may include a single antenna 1110. However, in some other implementations, the device 1100 may have more than one antenna 1110 (i.e., multiple antennas) , including multiple antenna panels or antenna arrays, which may be capable of concurrently transmitting or receiving multiple wireless transmissions. The transceiver 1106 may communicate bi-directionally, via the one or more antennas 1110, wired, or wireless links as described herein. For example, the transceiver 1106 may represent a wireless transceiver and may communicate bi-directionally with another wireless transceiver. The transceiver 1106 may also include a modem to modulate the packets, to provide the modulated packets to one or more antennas 1110 for transmission, and to demodulate packets received from the one or more antennas 1110. The transceiver 1106 may include one or more transmit chains, one or more receive chains, or a combination thereof.

[0203] A transmit chain may be configured to generate and transmit signals (e.g., control information, data, packets) . The transmit chain may include at least one modulator for modulating data onto a carrier signal, preparing the signal for transmission over a wireless medium. The at least one modulator may be configured to support one or more techniques such as amplitude modulation (AM) , frequency modulation (FM) , or digital modulation schemes like phase-shift keying (PSK) or quadrature amplitude modulation (QAM) . The transmit chain may also include at least one power amplifier configured to amplify the modulated signal to an appropriate power level suitable for transmission over the wireless medium. The transmit chain may also include one or more antennas 1110 for transmitting the amplified signal into the air or wireless medium.

[0204] A receive chain may be configured to receive signals (e.g., control information, data, packets) over a wireless medium. For example, the receive chain may include one or more antennas 1110 for receive the signal over the air or wireless medium. The receive chain may include at least one amplifier (e.g., a low-noise amplifier (LNA) ) configured to amplify the received signal. The receive chain may include at least one demodulator configured to demodulate the receive signal and obtain the transmitted data by reversing the modulation technique applied during transmission of the signal. The receive chain may include at least one decoder for decoding the processing the demodulated signal to receive the transmitted data.

[0205] FIG. 12 illustrates an example of a processor 1200 that supports a sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure. The processor 1200 may be an example of a processor configured to perform various operations in accordance with examples as described herein. The processor 1200 may include a controller 1202 configured to perform various operations in accordance with examples as described herein. The processor 1200 may optionally include at least one memory 1204. Additionally, or alternatively, the processor 1200 may optionally include one or more arithmetic-logic units (ALUs) 1200. One or more of these components may be in electronic communication or otherwise coupled (e.g., operatively, communicatively, functionally, electronically, electrically) via one or more interfaces (e.g., buses) .

[0206] The processor 1200 may be a processor chipset and include a protocol stack (e.g., a software stack) executed by the processor chipset to perform various operations (e.g., receiving, obtaining, retrieving, transmitting, outputting, forwarding, storing, determining, identifying, accessing, writing, reading) in accordance with examples as described herein. The processor chipset may include one or more cores, one or more caches (e.g., memory local to or included in the processor chipset (e.g., the processor 1200) or other memory (e.g., random access memory (RAM) , read-only memory (ROM) , dynamic RAM (DRAM) , synchronous dynamic RAM (SDRAM) , static RAM (SRAM) , ferroelectric RAM (FeRAM) , magnetic RAM (MRAM) , resistive RAM (RRAM) , flash memory, phase change memory (PCM) , and others) .

[0207] The controller 1202 may be configured to manage and coordinate various operations (e.g., signaling, receiving, obtaining, retrieving, transmitting, outputting, forwarding, storing, determining, identifying, accessing, writing, reading) of the processor 1200 to cause the processor 1200 to support various operations in accordance with examples as described herein. For example, the controller 1202 may operate as a control unit of the processor 1200, generating control signals that manage the operation of various components of the processor 1200. These control signals include enabling or disabling functional units, selecting data paths, initiating memory access, and coordinating timing of operations.

[0208] The controller 1202 may be configured to fetch (e.g., obtain, retrieve, receive) instructions from the memory 1204 and determine subsequent instruction (s) to be executed to cause the processor 1200 to support various operations in accordance with examples as described herein. The controller 1202 may be configured to track memory address of instructions associated with the memory 1204. The controller 1202 may be configured to decode instructions to determine the operation to be performed and the operands involved. For example, the controller 1202 may be configured to interpret the instruction and determine control signals to be output to other components of the processor 1200 to cause the processor 1200 to support various operations in accordance with examples as described herein. Additionally, or alternatively, the controller 1202 may be configured to manage flow of data within the processor 1200. The controller 1202 may be configured to control transfer of data between registers, arithmetic logic units (ALUs) , and other functional units of the processor 1200.

[0209] The memory 1204 may include one or more caches (e.g., memory local to or included in the processor 1200 or other memory, such RAM, ROM, DRAM, SDRAM, SRAM, MRAM, flash memory, etc. In some implementation, the memory 1204 may reside within or on a processor chipset (e.g., local to the processor 1200) . In some other implementations, the memory 1204 may reside external to the processor chipset (e.g., remote to the processor 1200) .

[0210] The memory 1204 may store computer-readable, computer-executable code including instructions that, when executed by the processor 1200, cause the processor 1200 to perform various functions described herein. The code may be stored in a non-transitory computer-readable medium such as system memory or another type of memory. The controller 1202 and / or the processor 1200 may be configured to execute computer-readable instructions stored in the memory 1204 to cause the processor 1200 to perform various functions (e.g., functions or tasks supporting transmit power prioritization ) . For example, the processor 1200 and / or the controller 1202 may be coupled with or to the memory 1204, the processor 1200, the controller 1202, and the memory 1204 may be configured to perform various functions described herein. In some examples, the processor 1200 may include multiple processors and the memory 1204 may include multiple memories. One or more of the multiple processors may be coupled with one or more of the multiple memories, which may, individually or collectively, be configured to perform various functions herein.

[0211] The one or more ALUs 1200 may be configured to support various operations in accordance with examples as described herein. In some implementation, the one or more ALUs 1200 may reside within or on a processor chipset (e.g., the processor 1200) . In some other implementations, the one or more ALUs 1200 may reside external to the processor chipset (e.g., the processor 1200) . One or more ALUs 1200 may perform one or more computations such as addition, subtraction, multiplication, and division on data. For example, one or more ALUs 1200 may receive input operands and an operation code, which determines an operation to be executed. One or more ALUs 1200 be configured with a variety of logical and arithmetic circuits, including adders, subtractors, shifters, and logic gates, to process and manipulate the data according to the operation. Additionally, or alternatively, the one or more ALUs 1200 may support logical operations such as AND, OR, exclusive-OR (XOR) , not-OR (NOR) , and not-AND (NAND) , enabling the one or more ALUs 1200 to handle conditional operations, comparisons, and bitwise operations.

[0212] The processor 1200 may support wireless communication in accordance with examples as disclosed herein. The processor 1202 may be configured to or operable to support a means for transmitting, to a first device, first sensing task information comprising an identity (ID) of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of a second device. The processor 1200 may be configured to or operable to support other means for other implementations of method 1500.

[0213] FIG. 13 illustrates an example of a processor 1300 that supports a sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure. The processor 1300 may be an example of a processor configured to perform various operations in accordance with examples as described herein. The processor 1300 may include a controller 1302 configured to perform various operations in accordance with examples as described herein. The processor 1300 may optionally include at least one memory 1304. Additionally, or alternatively, the processor 1300 may optionally include one or more arithmetic-logic units (ALUs) 1300. One or more of these components may be in electronic communication or otherwise coupled (e.g., operatively, communicatively, functionally, electronically, electrically) via one or more interfaces (e.g., buses) .

[0214] The processor 1300 may be a processor chipset and include a protocol stack (e.g., a software stack) executed by the processor chipset to perform various operations (e.g., receiving, obtaining, retrieving, transmitting, outputting, forwarding, storing, determining, identifying, accessing, writing, reading) in accordance with examples as described herein. The processor chipset may include one or more cores, one or more caches (e.g., memory local to or included in the processor chipset (e.g., the processor 1300) or other memory (e.g., random access memory (RAM) , read-only memory (ROM) , dynamic RAM (DRAM) , synchronous dynamic RAM (SDRAM) , static RAM (SRAM) , ferroelectric RAM (FeRAM) , magnetic RAM (MRAM) , resistive RAM (RRAM) , flash memory, phase change memory (PCM) , and others) .

[0215] The controller 1302 may be configured to manage and coordinate various operations (e.g., signaling, receiving, obtaining, retrieving, transmitting, outputting, forwarding, storing, determining, identifying, accessing, writing, reading) of the processor 1300 to cause the processor 1300 to support various operations in accordance with examples as described herein. For example, the controller 1302 may operate as a control unit of the processor 1300, generating control signals that manage the operation of various components of the processor 1300. These control signals include enabling or disabling functional units, selecting data paths, initiating memory access, and coordinating timing of operations.

[0216] The controller 1302 may be configured to fetch (e.g., obtain, retrieve, receive) instructions from the memory 1304 and determine subsequent instruction (s) to be executed to cause the processor 1300 to support various operations in accordance with examples as described herein. The controller 1302 may be configured to track memory address of instructions associated with the memory 1304. The controller 1302 may be configured to decode instructions to determine the operation to be performed and the operands involved. For example, the controller 1302 may be configured to interpret the instruction and determine control signals to be output to other components of the processor 1300 to cause the processor 1300 to support various operations in accordance with examples as described herein. Additionally, or alternatively, the controller 1302 may be configured to manage flow of data within the processor 1300. The controller 1302 may be configured to control transfer of data between registers, arithmetic logic units (ALUs) , and other functional units of the processor 1300.

[0217] The memory 1304 may include one or more caches (e.g., memory local to or included in the processor 1300 or other memory, such RAM, ROM, DRAM, SDRAM, SRAM, MRAM, flash memory, etc. In some implementation, the memory 1304 may reside within or on a processor chipset (e.g., local to the processor 1300) . In some other implementations, the memory 1304 may reside external to the processor chipset (e.g., remote to the processor 1300) .

[0218] The memory 1304 may store computer-readable, computer-executable code including instructions that, when executed by the processor 1300, cause the processor 1300 to perform various functions described herein. The code may be stored in a non-transitory computer-readable medium such as system memory or another type of memory. The controller 1302 and / or the processor 1300 may be configured to execute computer-readable instructions stored in the memory 1304 to cause the processor 1300 to perform various functions (e.g., functions or tasks supporting transmit power prioritization ) . For example, the processor 1300 and / or the controller 1302 may be coupled with or to the memory 1304, the processor 1300, the controller 1302, and the memory 1304 may be configured to perform various functions described herein. In some examples, the processor 1300 may include multiple processors and the memory 1304 may include multiple memories. One or more of the multiple processors may be coupled with one or more of the multiple memories, which may, individually or collectively, be configured to perform various functions herein.

[0219] The one or more ALUs 1300 may be configured to support various operations in accordance with examples as described herein. In some implementation, the one or more ALUs 1300 may reside within or on a processor chipset (e.g., the processor 1300) . In some other implementations, the one or more ALUs 1300 may reside external to the processor chipset (e.g., the processor 1300) . One or more ALUs 1300 may perform one or more computations such as addition, subtraction, multiplication, and division on data. For example, one or more ALUs 1300 may receive input operands and an operation code, which determines an operation to be executed. One or more ALUs 1300 be configured with a variety of logical and arithmetic circuits, including adders, subtractors, shifters, and logic gates, to process and manipulate the data according to the operation. Additionally, or alternatively, the one or more ALUs 1300 may support logical operations such as AND, OR, exclusive-OR (XOR) , not-OR (NOR) , and not-AND (NAND) , enabling the one or more ALUs 1300 to handle conditional operations, comparisons, and bitwise operations.

[0220] The processor 1300 may support wireless communication in accordance with examples as disclosed herein. The processor 1302 may be configured to or operable to support a means for receiving, from a sensing function (SF) , first sensing task information comprising an identity (ID) of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of a second device. The processor 1300 may be configured to or operable to support other means for other implementations of method 1600.

[0221] FIG. 14 illustrates an example of a processor 1400 that supports a sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure. The processor 1400 may be an example of a processor configured to perform various operations in accordance with examples as described herein. The processor 1400 may include a controller 1402 configured to perform various operations in accordance with examples as described herein. The processor 1400 may optionally include at least one memory 1404. Additionally, or alternatively, the processor 1400 may optionally include one or more arithmetic-logic units (ALUs) 1400. One or more of these components may be in electronic communication or otherwise coupled (e.g., operatively, communicatively, functionally, electronically, electrically) via one or more interfaces (e.g., buses) .

[0222] The processor 1400 may be a processor chipset and include a protocol stack (e.g., a software stack) executed by the processor chipset to perform various operations (e.g., receiving, obtaining, retrieving, transmitting, outputting, forwarding, storing, determining, identifying, accessing, writing, reading) in accordance with examples as described herein. The processor chipset may include one or more cores, one or more caches (e.g., memory local to or included in the processor chipset (e.g., the processor 1400) or other memory (e.g., random access memory (RAM) , read-only memory (ROM) , dynamic RAM (DRAM) , synchronous dynamic RAM (SDRAM) , static RAM (SRAM) , ferroelectric RAM (FeRAM) , magnetic RAM (MRAM) , resistive RAM (RRAM) , flash memory, phase change memory (PCM) , and others) .

[0223] The controller 1402 may be configured to manage and coordinate various operations (e.g., signaling, receiving, obtaining, retrieving, transmitting, outputting, forwarding, storing, determining, identifying, accessing, writing, reading) of the processor 1400 to cause the processor 1400 to support various operations in accordance with examples as described herein. For example, the controller 1402 may operate as a control unit of the processor 1400, generating control signals that manage the operation of various components of the processor 1400. These control signals include enabling or disabling functional units, selecting data paths, initiating memory access, and coordinating timing of operations.

[0224] The controller 1402 may be configured to fetch (e.g., obtain, retrieve, receive) instructions from the memory 1404 and determine subsequent instruction (s) to be executed to cause the processor 1400 to support various operations in accordance with examples as described herein. The controller 1402 may be configured to track memory address of instructions associated with the memory 1404. The controller 1402 may be configured to decode instructions to determine the operation to be performed and the operands involved. For example, the controller 1402 may be configured to interpret the instruction and determine control signals to be output to other components of the processor 1400 to cause the processor 1400 to support various operations in accordance with examples as described herein. Additionally, or alternatively, the controller 1402 may be configured to manage flow of data within the processor 1400. The controller 1402 may be configured to control transfer of data between registers, arithmetic logic units (ALUs) , and other functional units of the processor 1400.

[0225] The memory 1404 may include one or more caches (e.g., memory local to or included in the processor 1400 or other memory, such RAM, ROM, DRAM, SDRAM, SRAM, MRAM, flash memory, etc. In some implementation, the memory 1404 may reside within or on a processor chipset (e.g., local to the processor 1400) . In some other implementations, the memory 1404 may reside external to the processor chipset (e.g., remote to the processor 1400) .

[0226] The memory 1404 may store computer-readable, computer-executable code including instructions that, when executed by the processor 1400, cause the processor 1400 to perform various functions described herein. The code may be stored in a non-transitory computer-readable medium such as system memory or another type of memory. The controller 1402 and / or the processor 1400 may be configured to execute computer-readable instructions stored in the memory 1404 to cause the processor 1400 to perform various functions (e.g., functions or tasks supporting transmit power prioritization ) . For example, the processor 1400 and / or the controller 1402 may be coupled with or to the memory 1404, the processor 1400, the controller 1402, and the memory 1404 may be configured to perform various functions described herein. In some examples, the processor 1400 may include multiple processors and the memory 1404 may include multiple memories. One or more of the multiple processors may be coupled with one or more of the multiple memories, which may, individually or collectively, be configured to perform various functions herein.

[0227] The one or more ALUs 1400 may be configured to support various operations in accordance with examples as described herein. In some implementation, the one or more ALUs 1400 may reside within or on a processor chipset (e.g., the processor 1400) . In some other implementations, the one or more ALUs 1400 may reside external to the processor chipset (e.g., the processor 1400) . One or more ALUs 1400 may perform one or more computations such as addition, subtraction, multiplication, and division on data. For example, one or more ALUs 1400 may receive input operands and an operation code, which determines an operation to be executed. One or more ALUs 1400 be configured with a variety of logical and arithmetic circuits, including adders, subtractors, shifters, and logic gates, to process and manipulate the data according to the operation. Additionally, or alternatively, the one or more ALUs 1400 may support logical operations such as AND, OR, exclusive-OR (XOR) , not-OR (NOR) , and not-AND (NAND) , enabling the one or more ALUs 1400 to handle conditional operations, comparisons, and bitwise operations.

[0228] The processor 1400 may support wireless communication in accordance with examples as disclosed herein. The processor 1402 may be configured to or operable to support a means for receiving, from a sensing function (SF) , second sensing task information comprising one of the following: (1) an identity (ID) of a sensing task, or (2) the ID of the sensing task and an indication of sensing fusion. The processor 1400 may be configured to or operable to support other means for other implementations of method 1700.

[0229] FIG. 15 illustrates a flowchart of a method 1500 that supports a sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure. The operations of the method 1500 may be implemented by a device or its components as described herein. For example, the operations of the method 1500 may be performed by core network 106 as described herein. In some implementations, the device may execute a set of instructions to control the function elements of the device to perform the described functions. Additionally, or alternatively, the device may perform aspects of the described functions using special-purpose hardware.

[0230] At 1505, the method may include transmitting, to a first device, first sensing task information comprising an identity (ID) of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of a second device. The operations of 1505 may be performed in accordance with examples as described herein. In some implementations, aspects of the operations of 1505 may be performed by a device as described with reference to FIG. 1.

[0231] In some embodiments, the first device may comprise one of a user equipment (UE) or a radio access network (RAN) node, and the second device may comprise one of a UE or a RAN node. In some embodiments, the first device may comprise a Radar or a global positioning system (GPS) , and the second device may comprise a Lidar or a camera.

[0232] In some embodiments, the first sensing task information may comprise the indication of sensing fusion and the ID of the second device. In some embodiments, the first sensing task information may further comprise at least one of the following: a sensing service type, at least one device setup parameter for the first device, clock information, a sensing area, a duration for the sensing task, a sampling interval for the sensing task, or a timestamp.

[0233] In some embodiments, the method may further include transmitting, to the second device, second sensing task information comprising one of the following: (1) the ID of the sensing task, or (2) the ID of the sensing task and the indication of sensing fusion.

[0234] In some embodiments, the second sensing task information may further comprise at least one of the following: a sensing service type, at least one device setup parameter for the second device, clock information, a duration for the sensing task, a sampling interval for the sensing task, or a timestamp.

[0235] In some embodiments, the method may further include receiving, from the first device, the ID of the sensing task and target information, wherein the target information comprises at least one of a range, an angle, a velocity of a sensing target.

[0236] In some embodiments, the second sensing task information does not comprise the indication of sensing fusion, the method may further include receiving, from the second device, the ID of the sensing task and environment information.

[0237] In some embodiments, the second sensing task information may comprise the indication of sensing fusion, the method may further include receiving, from the second device, the ID of the sensing task and a sensing result based on a first fusion.

[0238] In some embodiments, the environment information may comprise at least one of three-dimensional point cloud data or a red, green, blue (RGB) picture, or the sensing result based on the first fusion may comprise an environment combination map.

[0239] In some embodiments, the second sensing task information comprises the indication of sensing fusion, the method may further include performing a second fusion based on the target information from the first device and the sensing result based on the first fusion from the second device. In some embodiments, the second sensing task information does not comprise the indication of sensing fusion, the method may further include performing a second fusion based on the target information from the first device and the environment information from the second device.

[0240] In some embodiments, the at least one device setup parameter for the first device may comprise at least one of an operating frequency for the first device, a waveform type for the first device, a bandwidth for the first device, or a detection range for the first device. In some embodiments, the at least one device setup parameter for the second device may comprise at least one of a scan frequency for the second device, a field of view for the second device, angular resolution for the second device, or a detection range for the second device.

[0241] In some embodiments, the method may further include transmitting, to a network repository function (NRF) , a request for a sensing type supported by at least one of the first device or the second device, wherein the sensing type supported by at least one of the first device or the second device comprises at least one of a Radar, a GPS, a Lidar or a camera, and receiving, from the NRF, the sensing type supported by at least one of the first device or the second device.

[0242] It should be noted that the methods described herein describes possible implementations, and that the operations and the steps may be rearranged or otherwise modified and that other implementations are possible. Further, aspects from two or more of the methods may be combined.

[0243] FIG. 16 illustrates a flowchart of a method 1600 that supports the sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure. The operations of the method 1500 may be implemented by a device or its components as described herein. For example, the operations of the method 1600 may be performed by a network entity 102 or a UE 104 as described herein. In some implementations, the device may execute a set of instructions to control the function elements of the device to perform the described functions. Additionally, or alternatively, the device may perform aspects of the described functions using special-purpose hardware.

[0244] At 1605, the method may include receiving, from a sensing function (SF) , first sensing task information comprising an identity (ID) of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of a second device. The operations of 1605 may be performed in accordance with examples as described herein. In some implementations, aspects of the operations of 1605 may be performed by a device as described with reference to FIG. 1.

[0245] In some embodiments, the first device may comprise one of a user equipment (UE) or a radio access network (RAN) node, and the second device comprises one of a UE or a RAN node, or the first device may comprise a radar or a global positioning system (GPS) , and the second device may comprise a Lidar or a camera.

[0246] In some embodiments, the first sensing task information may comprise the indication of sensing fusion and the ID of the second device. In some embodiments, the first sensing task information may further comprise at least one of the following: a sensing service type, at least one device setup parameter for the first device, clock information, a sensing area, a duration for the sensing task, a sampling interval for the sensing task, or a timestamp.

[0247] In some embodiments, the second device is a UE, and the ID of the second device may comprise one of the following: a subscription permanent identifier (SUPI) , a UE layer-2 ID, or an application (APP) ID of the UE.

[0248] In some embodiments, the second device is a UE, and the method may further include transmitting, to the second device, a request for direct communication, wherein the request comprises at least one of the ID of the sensing task, a sensing service type and the ID of the second device.

[0249] In some embodiments, the method may further include transmitting, to the SF, target information comprising at least one of a range, an angle, a velocity of a sensing target.

[0250] In some embodiments, the indication of sensing fusion is comprised in the first sensing task information, and the method may further include transmitting, to the second device, target location information comprising a coordinate point of a sensing target.

[0251] In some embodiments, the method may further include transmitting, to at least one of the SF or a network repository function (NRF) , an ID of the first device and a sensing type supported by the first device, wherein the sensing type supported by the first device comprises at least one of a Radar or a GPS.

[0252] It should be noted that the methods described herein describes possible implementations, and that the operations and the steps may be rearranged or otherwise modified and that other implementations are possible. Further, aspects from two or more of the methods may be combined.

[0253] FIG. 17 illustrates a flowchart of a method 1700 that supports the sensing fusion in accordance with aspects of the present disclosure. The operations of the method 1500 may be implemented by a device or its components as described herein. For example, the operations of the method 1700 may be performed by a network entity 102 or a UE 104 as described herein. In some implementations, the device may execute a set of instructions to control the function elements of the device to perform the described functions. Additionally, or alternatively, the device may perform aspects of the described functions using special-purpose hardware.

[0254] At 1705, the method may include receiving, from a sensing function (SF) , second sensing task information comprising one of the following: (1) an identity (ID) of a sensing task, or (2) the ID of the sensing task and an indication of sensing fusion. The operations of 1705 may be performed in accordance with examples as described herein. In some implementations, aspects of the operations of 1705 may be performed by a device as described with reference to FIG. 1.

[0255] In some embodiments, the second sensing task information may further comprise at least one of the following: a sensing service type, at least one device setup parameter for the second device, clock information, a duration for the sensing task, a sampling interval for the sensing task, or a timestamp.

[0256] In some embodiments, the method may further include obtaining, based on the second sensing task information, environment information. n some embodiments, the method may further include transmitting, to the SF, the ID of the sensing task and the environment information.

[0257] In some embodiments, the method may further include receiving, from a first device, the ID of the sensing task and target location information, wherein the target information comprises a coordinate point of a sensing target.

[0258] In some embodiments, the first device may comprise one of a user equipment (UE) or a radio access network (RAN) node, and the second device may comprise one of a UE or a RAN node. In some embodiments, the first device may comprise a Radar or a global positioning system (GPS) , and the second device may comprise a Lidar or a camera.

[0259] In some embodiments, the method may further include receiving the ID of the sensing task and the target location information from a serving RAN node of the UE. In some embodiments, the method may further include performing a first fusion based on the environment information and the target location information. In some embodiments, the method may further include transmitting, to the SF, the ID of the sensing task and a sensing result based on the first fusion.

[0260] In some embodiments, the environment information may comprise at least one of three-dimensional point cloud data or a red, green, blue (RGB) picture, or the sensing result based on the first fusion may comprise an environment combination map.

[0261] In some embodiments, the method may further include transmitting, to at least one of the SF or a network repository function (NRF) , an ID of the second device and a sensing type supported by the second device, wherein the sensing type supported by the second device comprises at least one of a Lidar or a camera.

[0262] It should be noted that the methods described herein describes possible implementations, and that the operations and the steps may be rearranged or otherwise modified and that other implementations are possible. Further, aspects from two or more of the methods may be combined.

[0263] The various illustrative blocks and components described in connection with the disclosure herein may be implemented or performed with a general-purpose processor, a DSP, an ASIC, a CPU, an FPGA or other programmable logic device, discrete gate or transistor logic, discrete hardware components, or any combination thereof designed to perform the functions described herein. A general-purpose processor may be a microprocessor, but in the alternative, the processor may be any processor, controller, microcontroller, or state machine. A processor may also be implemented as a combination of computing devices (e.g., a combination of a DSP and a microprocessor, multiple microprocessors, one or more microprocessors in conjunction with a DSP core, or any other such configuration.

[0264] The functions described herein may be implemented in hardware, software executed by a processor, firmware, or any combination thereof. If implemented in software executed by a processor, the functions may be stored on or transmitted over as one or more instructions or code on a computer-readable medium. Other examples and implementations are within the scope of the disclosure and appended claims. For example, due to the nature of software, functions described herein may be implemented using software executed by a processor, hardware, firmware, hardwiring, or combinations of any of these. Features implementing functions may also be physically located at various positions, including being distributed such that portions of functions are implemented at different physical locations.

[0265] Computer-readable media includes both non-transitory computer storage media and communication media including any medium that facilitates transfer of a computer program from one place to another. A non-transitory storage medium may be any available medium that may be accessed by a general-purpose or special-purpose computer. By way of example, non-transitory computer-readable media may include RAM, ROM, electrically erasable programmable ROM (EEPROM) , flash memory, compact disk (CD) ROM or other optical disk storage, magnetic disk storage or other magnetic storage devices, or any other non-transitory medium that may be used to carry or store desired program code means in the form of instructions or data structures and that may be accessed by a general-purpose or special-purpose computer, or a general-purpose or special-purpose processor.

[0266] As used herein, including in the claims, an article “a” before an element is unrestricted and understood to refer to “at least one” of those elements or “one or more” of those elements. The terms “a, ” “at least one, ” “one or more, ” and “at least one of one or more” may be interchangeable. As used herein, including in the claims, “or” as used in a list of items (e.g., a list of items prefaced by a phrase such as “at least one of” or “one or more of” or “one or both of” ) indicates an inclusive list such that, for example, a list of at least one of A, B, or C means A or B or C or AB or AC or BC or ABC (i.e., A and B and C) . Also, as used herein, the phrase “based on” shall not be construed as a reference to a closed set of conditions. For example, an example step that is described as “based on condition A” may be based on both a condition A and a condition B without departing from the scope of the present disclosure. In other words, as used herein, the phrase “based on” shall be construed in the same manner as the phrase “based at least in part on. Further, as used herein, including in the claims, a “set” may include one or more elements.

[0267] The description herein is provided to enable a person having ordinary skill in the art to make or use the disclosure. Various modifications to the disclosure will be apparent to a person having ordinary skill in the art, and the generic principles defined herein may be applied to other variations without departing from the scope of the disclosure. Thus, the disclosure is not limited to the examples and designs described herein but is to be accorded the broadest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein.

Claims

An apparatus for performing a sensing function (SF) , the apparatus comprising:at least one memory; andat least one processor coupled with the at least one memory and configured to cause the apparatus to:transmit, to a first device, first sensing task information comprising an identity (ID) of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of a second device.The apparatus of claim 1, wherein at least one of the following:the first device comprises one of a user equipment (UE) or a radio access network (RAN) node, and the second device comprises one of a UE or a RAN node; orthe first device comprises a Radar or a global positioning system (GPS) , and the second device comprises a Lidar or a camera.The apparatus of claim 1, wherein the first sensing task information further comprises at least one of the following:a sensing service type;at least one device setup parameter for the first device;clock information;a sensing area;a duration for the sensing task;a sampling interval for the sensing task; ora timestamp.The apparatus of claim 1 or 2, wherein the apparatus is further caused to:transmit, to the second device, second sensing task information comprising one of the following: (1) the ID of the sensing task, or (2) the ID of the sensing task and the indication of sensing fusion.The apparatus of claim 4, wherein the second sensing task information further comprises at least one of the following:a sensing service type;at least one device setup parameter for the second device;clock information;a duration for the sensing task;a sampling interval for the sensing task; ora timestamp.The apparatus of claim 1 or 2, wherein the apparatus is further caused to:receive, from the first device, the ID of the sensing task and target information, wherein the target information comprises at least one of a range, an angle, a velocity of a sensing target.The apparatus of claim 4, wherein:the second sensing task information does not comprise the indication of sensing fusion, the apparatus is further caused to receive, from the second device, the ID of the sensing task and environment information; orthe second sensing task information comprises the indication of sensing fusion, and the apparatus is further caused to receive, from the second device, the ID of the sensing task and a sensing result based on a first fusion.The apparatus of claim 1 or 2, wherein the apparatus is further caused to :transmit, to a network repository function (NRF) , a request for a sensing type supported by at least one of the first device or the second device, wherein the sensing type supported by at least one of the first device or the second device comprises at least one of a Radar, a GPS, a Lidar or a camera; andreceive, from the NRF, the sensing type supported by at least one of the first device or the second device.A first device comprising:a processor; anda transceiver coupled to the processor,wherein the processor is configured to:receive, via the transceiver from a sensing function (SF) , first sensing task information comprising an identity (ID) of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of a second device.The first device of claim 9, wherein at least one of the following:the first device comprises one of a user equipment (UE) or a radio access network (RAN) node, and the second device comprises one of a UE or a RAN node; orthe first device comprises a Radar or a global positioning system (GPS) , and the second device comprises a Lidar or a camera.The first device of claim 9 or 10, wherein the second device is a UE, and the ID of the second device comprises one of the following:a subscription permanent identifier (SUPI) ;a UE layer-2 ID; oran application (APP) ID of the UE.The first device of claim 9 or 10, wherein the second device is a UE, and wherein the processor is further configured to:transmit, via the transceiver to the second device, a request for direct communication, wherein the request comprises at least one of the ID of the sensing task, a sensing service type and the ID of the second device.The first device of claim 9 or 10, wherein the processor is further configured to:transmit, via the transceiver to at least one of the SF or a network repository function (NRF) , an ID of the first device and a sensing type supported by the first device, wherein the sensing type supported by the first device comprises at least one of a Radar or a GPS.A second device comprising:a processor; anda transceiver coupled to the processor,wherein the processor is configured to:receive, via the transceiver from a sensing function (SF) , second sensing task information comprising one of the following: (1) an identity (ID) of a sensing task, or (2) the ID of the sensing task and an indication of sensing fusion.The second device of claim 14, wherein the second sensing task information further comprises at least one of the following:a sensing service type;at least one device setup parameter for the second device;clock information;a duration for the sensing task;a sampling interval for the sensing task; ora timestamp.The second device of claim 14 or 15, wherein the processor is further configured to:obtain, based on the second sensing task information, environment information.The second device of claim 16, wherein the processor is further configured to:transmit, via the transceiver to the SF, the ID of the sensing task and the environment information.The second device of claim 16, wherein the processor is further configured to:perform a first fusion based on the environment information and target location information.The second device of claim 14 or 15, wherein the processor is further configured to:transmit, via the transceiver to at least one of the SF or a network repository function (NRF) , an ID of the second device and a sensing type supported by the second device, wherein the sensing type supported by the second device comprises at least one of a Lidar or a camera.A method of performing a sensing function (SF) , the method comprising the steps of:transmitting, to a first device, first sensing task information comprising an identity (ID) of a sensing task, and at least one of an indication of sensing fusion or an ID of a second device.

Images